KR102094072B1 - Capsule endoscope with biopsy tool using rotating blades - Google Patents

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Abstract

본 발명은 회전날 생검 부재를 갖는 캡슐내시경 및 이의 작동 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 캡슐내시경은 별도의 트리거 장치 없이 움직임을 제어할 수 있으면서, 소화기관 내 생체 조직의 채취 및 보관이 가능하므로, 일반 유선 내시경 및 추가적인 도구 등의 사용 없이도, 외부에서 자기장의 크기 및 방향만을 제어하여 보다 간편하게 생체 조직을 채취할 수 있다.The present invention relates to a capsule endoscope having a rotating blade biopsy member and its operating system, and the capsule endoscope of the present invention is capable of controlling movement without a separate trigger device, and is capable of collecting and storing biological tissue in the digestive tract, Without the use of a general mammary glandoscope and additional tools, biological tissues can be collected more easily by controlling only the size and direction of the magnetic field from the outside.

Description

회전날 생검 부재를 갖는 캡슐내시경{CAPSULE ENDOSCOPE WITH BIOPSY TOOL USING ROTATING BLADES}CAPSULE ENDOSCOPE WITH BIOPSY TOOL USING ROTATING BLADES

본 발명은 회전날 생검 부재를 갖는 캡슐내시경 및 이의 작동 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 회전날 형태의 조직 채취 도구가 포함된 생검 부재를 갖는 캡슐내시경 및 이의 작동 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a capsule endoscope having a rotating blade biopsy member and its operating system, and more particularly, to a capsule endoscope having a rotating blade type tissue harvesting tool and an operating system thereof.

식도, 위, 소장 및 대장 등 소화기관의 내부에 존재하는 질환을 영상적으로 진단하는 방법으로 유선 내시경 장치가 이용될 수 있다. 하지만, 이러한 일반 유선 내시경은 구강 또는 항문을 통해 진입하기 때문에 환자로 하여금 고통을 수반하고, 마취 또는 수면을 유도하기 위한 약제의 부작용에 대한 위험이 존재한다.A wireline endoscopy device may be used as a method of visually diagnosing diseases existing in the digestive system, such as the esophagus, stomach, small intestine, and large intestine. However, since such a general mammary glandoscope enters through the oral cavity or anus, there is a risk of side effects of drugs for inducing the patient to suffer and induce anesthesia or sleep.

이러한 문제를 보완하기 위해 개발된 캡슐내시경은 소화기관의 연동 운동에 의해 이동하여 인체 소화기관 내부를 촬영하고, 촬영된 정보를 통신을 통해 외부로 전달하여 의료진이 내부 병변을 판단할 수 있도록 한다.The capsule endoscope developed to compensate for this problem is moved by the interlocking movement of the digestive tract to take a picture of the human digestive tract and transmit the photographed information to the outside through communication so that the medical staff can determine the internal lesion.

그러나, 기존의 캡슐내시경은 운동에 대한 제어성이 없기 때문에 정확한 진단이 어려울 뿐만 아니라, 소화기관 내 조직검사를 하기 위해서는 일반 유선 내시경 및 추가적인 도구를 이용하여 조직을 채취해야만 하는 한계가 있다.However, since the existing capsule endoscope has no control over exercise, it is difficult to accurately diagnose it, and there is a limitation in that tissue must be collected using a general mammary glandoscope and additional tools to perform biopsy in the digestive tract.

이에 따라, 소화기관 내 생체 조직의 채취 및 보관이 가능한 생검 부재를 갖는 무선 캡슐내시경에 관한 기술의 개발이 시급하다.Accordingly, it is urgent to develop a technology for a wireless capsule endoscope having a biopsy member capable of collecting and storing biological tissue in the digestive tract.

국내등록특허 제1851724호Domestic registered patent # 1851724

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 별도의 동력원(트리거 장치) 없이도 움직임을 제어할 수 있으면서, 소화기관 내 생체 조직의 채취 및 보관이 가능한 생검 부재를 갖는 무선의 캡슐내시경을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above-described problems, and is capable of controlling movement without a separate power source (trigger device), and a wireless capsule endoscope having a biopsy member capable of collecting and storing biological tissue in the digestive tract. It aims at providing.

또한, 본 발명은 캡슐내시경의 작동 시스템을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.In addition, another object of the present invention is to provide an operation system of a capsule endoscope.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 몸체(10); 및 몸체와 샤프트 축으로 고정되어 외부로부터 인가되는 자기장에 의해 독립적으로 움직이는 생검 부재(20)를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the capsule endoscope according to an embodiment of the present invention, the body 10; And a biopsy member 20 fixed to the body and the shaft axis and independently moved by a magnetic field applied from the outside.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 상기 몸체가 회전날 고정 자성체(110), 촬영부(120), 통신부(130) 및 배터리부(140)를 포함하는 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that the body includes a rotating blade fixed magnetic body 110, the photographing unit 120, the communication unit 130 and the battery unit 140.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 상기 회전날 고정 자성체가 몸체에 고정된 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that the rotating blade fixed magnetic body is fixed to the body.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 생검 부재가 생체 조직을 채취하기 위하여 개방 또는 폐쇄되는 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that the biopsy member is opened or closed to collect biological tissue.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 상기 생검 부재가 생체 조직을 채취하기 위한 생검 회전날(210), 생검 회전날에 결합된 자성체(220) 및 커버(230)를 포함하는 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention, the biopsy member is characterized in that it comprises a biopsy rotating blade 210, a magnetic body 220 and a cover 230 coupled to the biopsy rotating blade for collecting biological tissue .

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 상기 생검 회전날의 일 측면에 채취된 생체 조직을 담지할 수 있는 요홈(211)이 형성된 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that the groove 211 capable of supporting the biological tissue collected on one side of the biopsy rotating blade is formed.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 상기 요홈이 조직의 절삭이 가능하도록 그 둘레를 따라 칼날부(211(a))가 형성된 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention, the groove is characterized in that the blade portion 211 (a) is formed along the circumference to enable cutting of the tissue.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경은, 인체의 내부로 삽입되어 조직을 관찰하거나 채취하는 것을 특징으로 한다.Capsule endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized by being inserted into the interior of the human body to observe or collect tissue.

상기 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경 작동 시스템은 하기의 단계를 포함한다.In order to achieve the other object, the capsule endoscope operating system according to an embodiment of the present invention includes the following steps.

제1항의 캡슐내시경을 목표 부위로 이동시키는 제1 단계;A first step of moving the capsule endoscope of claim 1 to a target site;

목표 부위의 표면과 수직 방향으로 경사자계를 인가하는 제2 단계; 및A second step of applying a gradient magnetic field in a direction perpendicular to the surface of the target site; And

회전자계를 인가하는 제3 단계.The third step of applying a rotating magnetic field.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경 작동 시스템에서, 상기 제1 단계는 외부 자기장을 이용하여 캡슐내시경을 목표 부위로 이동시키는 것을 특징으로 한다.In the capsule endoscope operating system according to an embodiment of the present invention, the first step is characterized in that the capsule endoscope is moved to a target site using an external magnetic field.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경 작동 시스템에서, 상기 제2 단계 및 제3 단계는 외부 자기장을 이용하여 자계를 인가하는 것을 특징으로 한다.In the capsule endoscope operating system according to an embodiment of the present invention, the second and third steps are characterized by applying a magnetic field using an external magnetic field.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경 작동 시스템에서, 상기 외부 자기장은 인체의 외부에 설치되는 자기장 발생부로부터 제공되는 것을 특징으로 한다.In the capsule endoscope operating system according to an embodiment of the present invention, the external magnetic field is characterized in that it is provided from a magnetic field generating unit installed on the outside of the human body.

본 발명은 회전날 생검 부재를 갖는 캡슐내시경 및 이의 작동 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 캡슐내시경은 별도의 트리거 장치 없이 움직임을 제어할 수 있으면서, 소화기관 내 생체 조직의 채취 및 보관이 가능하므로, 일반 유선 내시경 및 추가적인 도구 등의 사용 없이도, 외부에서 자기장의 크기 및 방향만을 제어하여 보다 간편하게 생체 조직을 채취할 수 있다.The present invention relates to a capsule endoscope having a rotating blade biopsy member and its operating system, and the capsule endoscope of the present invention is capable of controlling movement without a separate trigger device, and is capable of collecting and storing biological tissue in the digestive tract, Without the use of a general mammary glandoscope and additional tools, biological tissues can be collected more easily by controlling only the size and direction of the magnetic field from the outside.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캡슐내시경을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 생검 부재의 구동 원리를 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캡슐내시경의 이동 및 생검 부재의 생검 원리를 나타낸 도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 캡슐내시경 내 생검 회전날에 결합된 자성체 및 몸체에 부착된 회전날 고정 자성체의 배치도이다.1 shows a capsule endoscope according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the driving principle of the biopsy member according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing the principle of biopsy of the biopsy member and the movement of the capsule endoscope according to an embodiment of the present invention.
4 is a layout view of a magnetic body coupled to a biopsy rotating blade in a capsule endoscope according to an embodiment of the present invention and a rotating blade fixed magnetic body attached to a body.

이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the contents described in the accompanying drawings. However, the present invention is not limited or limited by the exemplary embodiments. The same reference numerals in each drawing denote members that perform substantially the same function.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경(1)을 나타낸다.1 shows a capsule endoscope 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경(1)은 몸체(10); 및 몸체(10)와 샤프트 축으로 고정되어 외부로부터 인가되는 자기장에 의해 독립적으로 움직이는 생검 부재(20)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 1, the capsule endoscope 1 according to an embodiment of the present invention, the body 10; And a biopsy member 20 fixed to the body 10 and the shaft axis and independently moved by a magnetic field applied from the outside.

몸체(10)는 인체 내부로 삽입되기 때문에 원통 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.Body 10 is preferably made of a cylindrical shape because it is inserted into the human body.

몸체(10)는 회전날 고정 자성체(110), 촬영부(120), 통신부(130) 및 배터리부(140)를 포함할 수 있다.The body 10 may include a rotating blade fixing magnetic body 110, a photographing unit 120, a communication unit 130, and a battery unit 140.

회전날 고정 자성체(110)는 캡슐내시경(1)이 이동할 때 생검 부재(20)에 포함된 생검 회전날(210)이 회전하지 않도록 하는 역할을 하므로, 몸체(10)에 고정되어 있어야 한다.The rotating blade fixing magnetic body 110 serves to prevent the biopsy rotating blade 210 included in the biopsy member 20 from rotating when the capsule endoscope 1 moves, and thus must be fixed to the body 10.

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경(1)이 인체 내부로 삽입되어 소화기관 내부로 이동하면 촬영부(120)에서 소화기관 내부를 촬영하고, 촬영된 정보는 통신부(130)를 통해 외부로 전달될 수 있다. 실시자는 전달된 정보를 이용하여 내부 병변을 판단할 수 있다.When the capsule endoscope 1 according to the embodiment of the present invention is inserted into the human body and moves into the digestive organ, the photographing unit 120 photographs the digestive organ, and the photographed information is transmitted to the outside through the communication unit 130 Can be. The practitioner can determine the internal lesion using the transmitted information.

생검 부재(20)는 몸체(10)와 고정되어 인체 내부로 삽입되기 때문에 몸체(10)의 원통 지름 이하의 지름 및 높이를 갖는 원기둥 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.Since the biopsy member 20 is fixed to the body 10 and inserted into the human body, it is preferable that the biopsy member 20 has a cylindrical shape having a diameter and a height equal to or less than the cylindrical diameter of the body 10.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 생검 부재(20)의 구동 원리를 나타낸다.Figure 2 shows the driving principle of the biopsy member 20 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 생검 부재(20)는 생체 조직을 채취하기 위한 생검 회전날(210), 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220) 및 커버(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the biopsy member 20 according to an embodiment of the present invention includes a biopsy rotating blade 210, a magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210, and a cover 230 for collecting biological tissue. It may include.

생검 회전날(210)은 일 측면에 채취된 생체 조직을 담지할 수 있는 요홈(211)이 형성될 수 있다.The biopsy rotating blade 210 may be formed with a groove 211 capable of supporting biological tissue collected on one side.

요홈(211)은 조직의 절삭이 가능하도록 그 둘레를 따라 형성된 칼날부(211(a))를 포함할 수 있다. 칼날부(211(a))는 절삭날이 형성되어 생검 회전날이 회전할 때 생체 조직을 절삭하면서 생체 조직이 요홈(211) 내로 삽입된다.The groove 211 may include a blade portion 211 (a) formed along its circumference to enable cutting of tissue. The blade portion 211 (a) is formed with a cutting blade, and the biological tissue is inserted into the groove 211 while cutting the biological tissue when the biopsy rotating blade rotates.

생검 회전날(210)은 생체 적합성을 지닌 금속 또는 경화성 수지 등의 비금속 재질로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 채취된 조직을 일정 시간 동안 보관할 수 있게 하며, 이동 과정에서 생기는 오염 가능성을 배제할 수 있어 보다 효율적인 조직 검사를 가능하게 한다.The biopsy rotating blade 210 may be made of a non-metallic material such as a metal having biocompatibility or a curable resin. Accordingly, it is possible to store the collected tissue for a certain period of time, and it is possible to exclude the possibility of contamination occurring during the migration process, thereby enabling more efficient biopsy.

생검 회전날(210)은 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)와 몸체(10)에 부착된 회전날 고정 자성체(110) 사이의 인력에 의해, 캡슐내시경이 영상 진단 및 검진을 위하여 움직이는 동안에는 커버(230)로 닫혀있는 상태로 이동이 가능하다. 이동 후, 목표 병변 부위에서 병변 표면과 수직 방향으로 경사자계를 인가한 상태로 회전자계를 인가해 주면, 캡슐내시경(1)이 병변 부위에 밀착된 상태로 생검 회전날(210)이 회전하면서 조직을 채취할 수 있다. 조직 채취 과정은 도 3을 통하여 후술한다.The biopsy rotating blade 210 is driven by the attraction force between the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 and the rotating blade fixed magnetic body 110 attached to the body 10, and the capsule endoscope is used for image diagnosis and examination. While moving, it is possible to move in a closed state with the cover 230. After the movement, if a rotating magnetic field is applied in a state where a gradient magnetic field is applied in a direction perpendicular to the surface of the lesion at the target lesion site, the biopsy rotating blade 210 rotates while the capsule endoscope 1 is in close contact with the lesion area. Can be collected. The tissue collection process will be described later with reference to FIG. 3.

생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)는 외부로부터 인가되는 자기장으로 구동되므로, 캡슐내시경(1)의 이동을 위한 자성체로 직접적으로 활용할 수 있다(자성체의 배치는 도 4를 통하여 후술한다). 캡슐내시경(1)의 이동 및 생검을 하나의 자석으로 구동시킴으로써, 캡슐의 크기 및 배터리 소모를 줄일 수 있고, 캡슐내시경(1)을 제어하는데 있어서 조작의 편리성을 향상 시킬 수 있다.Since the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 is driven by a magnetic field applied from the outside, it can be directly used as a magnetic body for the movement of the capsule endoscope 1 (the arrangement of the magnetic body will be described later with reference to FIG. 4). ). By moving the capsule endoscope 1 and driving the biopsy with a single magnet, the size and battery consumption of the capsule can be reduced, and the convenience of operation in controlling the capsule endoscope 1 can be improved.

생검 회전날(210)은 몸체(10)와 샤프트 축으로 고정되어 있으므로, 생검 회전날(210)의 회전 중심축을 기준으로 몸체(10)와 독립적으로 회전하는 움직임이 가능하다.Since the biopsy rotating blade 210 is fixed to the body 10 and the shaft axis, it is possible to move independently of the body 10 based on the central axis of rotation of the biopsy rotating blade 210.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경(1)의 이동 및 생검 부재(20)의 생검 원리를 나타낸다.Figure 3 shows the principle of biopsy of the biopsy member 20 and the movement of the capsule endoscope 1 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 먼저, 외부 자기장을 제어하여 캡슐내시경(1)을 추진 또는 조향함으로써, 조직 채취를 위한 목표 병변(Lesion) 위치까지 캡슐내시경(1)을 이동시킨다(도 3의 ①). 캡슐내시경(1)이 조직 채취를 위한 목표 병변 위치에 도착하면, 경사자계를 병변 위치에 수직인 방향으로 인가하여 캡슐내시경(1)을 소화기관 내벽에 밀착시킨다(도 3의 ②). 캡슐내시경(1)이 소화기관 내벽에 밀착되면, 그 상태에서 회전자계를 인가하여 생검 회전날(210)을 회전시킨다. 이때, 요홈(211)의 둘레를 따라 형성된 칼날부(211(a))에 의해 조직이 절삭되어 요홈(211)의 내부로 들어가게 되고, 생검 회전날(210)은 커버(230)로 둘러싸여 있으므로, 절삭된 조직은 요홈의 내부에 보관된다(도 3의 ③).Referring to FIG. 3, first, the capsule endoscope 1 is moved to the target lesion location for tissue collection by pushing or steering the capsule endoscope 1 by controlling an external magnetic field ((1 in FIG. 3)). When the capsule endoscope 1 arrives at the target lesion location for tissue collection, the capsule endoscope 1 is adhered to the inner wall of the digestive tract by applying a gradient magnetic field in the direction perpendicular to the lesion location (2 in FIG. 3). When the capsule endoscope 1 is in close contact with the inner wall of the digestive tract, a rotating magnetic field is applied to rotate the biopsy rotating blade 210 in that state. At this time, the tissue is cut by the blade portion 211 (a) formed along the circumference of the groove 211 to enter the interior of the groove 211, and the biopsy rotating blade 210 is surrounded by the cover 230, The cut tissue is stored inside the groove (3 in FIG. 3).

종합하면, 외부 자기장을 제어하여 목표 병변 위치까지 캡슐내시경(1)을 이동시킨 후, 경사자계의 방향은 유지하면서 회전자계를 인가하게 되면, 캡슐내시경(1)이 소화기관 내벽에 밀착되어 움직임이 고정된 상태로 생검 회전날(210)이 회전하면서 요홈(211) 안쪽으로 들어온 조직을 절취할 수 있게 된다.In summary, after moving the capsule endoscope 1 to the target lesion position by controlling the external magnetic field, and applying a rotating magnetic field while maintaining the direction of the gradient magnetic field, the capsule endoscope 1 is in close contact with the inner wall of the digestive tract and moves As the biopsy rotating blade 210 is rotated in a fixed state, it is possible to cut tissue that has entered the groove 211.

도 4는 실시예에 따른 캡슐내시경(1) 내 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220) 및 몸체(10)에 부착된 회전날 고정 자성체(110)의 다양한 배치도이다.4 is a variety of arrangements of the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 in the capsule endoscope 1 according to the embodiment and the fixed magnetic body 110 rotating blade attached to the body 10.

도 4를 참고하면, 외부 자기장으로 캡슐내시경(1)을 구동하기 위하여, 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)는 영구자석일 수 있으며, 하나 이상 포함될 수 있다.Referring to FIG. 4, in order to drive the capsule endoscope 1 with an external magnetic field, the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 may be a permanent magnet, and may include one or more.

구체적으로, 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)가 영구자석인 경우(도 4 (a) 내지 (d) 참고), 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)의 자화 방향은 캡슐내시경(1)의 길이 방향과 수직인 방향으로 또는 길이 방향으로 배치될 수 있으며, 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)는 회전 생검날(210) 회전중심축을 기준으로 캡슐내시경(1)의 길이 방향과 수직인 방향 또는 길이 방향으로 회전할 수 있다. 이때, 상기 자화 방향은 내부 화살표로 표기하였으며, 영구자석의 내부에서는 자기장의 방향이 S 극(흰색으로 표시)에서 N 극(패턴으로 표시) 방향으로 형성된다.Specifically, when the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 is a permanent magnet (see FIGS. 4 (a) to (d)), the magnetization direction of the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 Silver capsule endoscope (1) may be arranged in a direction perpendicular to the longitudinal direction or in the longitudinal direction, the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210, the rotating biopsy blade 210, the capsule endoscope based on the rotational center axis (1) can be rotated in the direction perpendicular to the longitudinal direction or in the longitudinal direction. At this time, the magnetization direction is indicated by an internal arrow, and inside the permanent magnet, the direction of the magnetic field is formed from the S pole (shown in white) to the N pole (shown in a pattern) direction.

회전날 고정 자성체(110)는 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)의 자화 방향에 따라서 배치될 수 있고, 영구자석 또는 금속 자성체일 수 있으며, 하나 이상 포함될 수 있다.The rotating blade fixing magnetic body 110 may be disposed according to the magnetization direction of the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210, may be a permanent magnet or a metallic magnetic body, and may be included in one or more.

구체적으로, 회전날 고정 자성체(110)가 영구자석인 경우(도 4 (b) 및 (d) 참고), 회전날 고정 자성체(110)는 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)의 자화 방향에 반대 자화 방향을 갖는 배치로 구성되며, 이는 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)와 회전날 고정 자성체(110) 사이에 생성된 인력으로 캡슐내시경(1)이 이동할 때 생검 회전날(210)이 회전하지 않도록 하는 역할을 하게 된다.Specifically, when the rotating blade fixing magnetic body 110 is a permanent magnet (see FIGS. 4 (b) and (d)), the rotating blade fixing magnetic body 110 of the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 Consists of an arrangement having a magnetization direction opposite to the magnetization direction, which is a biopsy when the capsule endoscope 1 moves with the attraction force generated between the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 and the rotating blade fixed magnetic body 110. The rotating blade 210 serves to prevent rotation.

또한, 회전 고정 자성체(110)가 금속 자성체인 경우(도 4 (a) 및 (c) 참고), 생검 회전날(201)에 결합된 자성체와 회전 고정 자성체(110) 사이의 효과적인 인력 생성을 위하여 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220)의 자속 밀도가 높은 한쪽 극성(N 극 또는 S 극)에 편심되게 근접하여 배치될 수 있다.In addition, when the rotating fixed magnetic body 110 is a metal magnetic body (see FIGS. 4 (a) and (c)), for effective attraction between the magnetic body coupled to the biopsy rotating blade 201 and the rotating fixed magnetic body 110 The magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 may be disposed eccentrically close to one polarity (N pole or S pole) having a high magnetic flux density.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 생검 부재(20)는 생검 회전날(210)에 결합된 자성체(220) 및 몸체(10)에 부착된 회전날 고정 자성체(110)의 배치에 따라 다양한 방향으로 회전이 가능하다. 이때, 자기장 제어 방법 측면에서, (a) 및 (b)의 배치 방식이 (c) 및 (d) 보다 공간 활용에 있어 보다 효율적일 수 있다.Therefore, the biopsy member 20 according to an embodiment of the present invention is rotated in a variety of directions depending on the arrangement of the magnetic body 220 coupled to the biopsy rotating blade 210 and the rotating blade fixed magnetic body 110 attached to the body 10. Rotation is possible. At this time, in terms of the magnetic field control method, the arrangement methods of (a) and (b) may be more efficient in space utilization than (c) and (d).

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경(1)의 구동 제어를 위하여 제공되는 추진력 또는 조향력은 인체의 외부에 설치되는 자기장 발생부(미도시)에 의해서 제공될 수 있다. 자기장 발생부는 3차원 상에서 임의 방향으로 자기장을 발생시키는 기능을 한다.The driving force or steering force provided for driving control of the capsule endoscope 1 according to an embodiment of the present invention may be provided by a magnetic field generating unit (not shown) installed outside the human body. The magnetic field generating unit functions to generate a magnetic field in an arbitrary direction in 3D.

자기장 발생부는 자화 전류로 일정한 자속을 발생시키게 되는 다양한 코일들의 조합으로 이루어질 수 있다.The magnetic field generating unit may be formed of a combination of various coils that generate a constant magnetic flux with a magnetizing current.

예를 들어, 맥스웰 코일, 헬름홀츠 코일, 새들 코일, 일반적인 솔레노이드 코일 들의 조합일 수 있다. 각 코일의 자화 전류 크기와 방향을 제어하면 3차원 상의 임의 방향으로 자기장을 발생시킬 수 있다. 본 출원인은 이와 같이 3차원 상에서 임의 방향으로 자기장을 발생시키는 다양한 형태의 3차원 전자기 구동장치를 특허 등록한 바가 있으며, 이러한 3차원 전자기 구동장치가 캡슐 장치의 추진 구동 또는 조향 구동에 이용될 수 있다. [참고문헌: 등록특허 제10-1001291호, 등록특허 제10-1084722호, 등록특허 제10-1084720호, 등록특허 제10-1096532호, 등록특허 제10-1256408호, 등록특허 제10-1256409호]For example, it may be a Maxwell coil, Helmholtz coil, saddle coil, or a combination of common solenoid coils. By controlling the magnitude and direction of the magnetizing current of each coil, a magnetic field can be generated in any direction in 3D. The applicant has patented various types of 3D electromagnetic driving devices that generate a magnetic field in an arbitrary direction on the 3D, and these 3D electromagnetic driving devices can be used for propulsion driving or steering driving of the capsule device. [Reference: Registered Patent No. 10-1001291, Registered Patent No. 10-1084722, Registered Patent No. 10-1084720, Registered Patent No. 10-1096532, Registered Patent No. 10-1256408, Registered Patent No. 10-1256409 number]

본 발명의 실시예에 따른 캡슐내시경(1)은 생검 회전날(210)이 특정 방향으로 회전하는 경우에만 절삭력이 보장받도록 생검 부재(20)가 구비된다. 또한, 생검 부재(20)는 생검 회전날(210)의 회전 구동만으로 생체 조직을 채취할 수 있도록 구성되므로 별도의 엑추에이터(actuator), 트리거 등의 장치가 구비되지 않아 캡슐내시경의 소형화가 가능하다.Capsule endoscope 1 according to an embodiment of the present invention is provided with a biopsy member 20 so that the cutting force is guaranteed only when the biopsy rotating blade 210 rotates in a specific direction. In addition, since the biopsy member 20 is configured to collect biological tissue only by rotational driving of the biopsy rotating blade 210, a separate actuator, trigger, or the like device is not provided, thereby miniaturizing the capsule endoscope.

상기 본 발명의 내용은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.The contents of the present invention have been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art can understand that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. will be. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1: 캡슐내시경
10: 몸체 20: 생검 부재
110: 회전날 고정 자성체 210: 생검 회전날
120: 촬영부 211: 요홈
130: 통신부 211(a): 칼날부
140: 배터리부 220: 자성체
230: 커버1: Capsule endoscope
10: body 20: no biopsy
110: rotating blade fixed magnetic body 210: biopsy rotating blade
120: filming unit 211: groove
130: communication unit 211 (a): blade unit
140: battery unit 220: magnetic material
230: cover

Claims (12)

몸체(10); 및 몸체와 샤프트 축으로 고정되어 외부로부터 인가되는 자기장에 의해 독립적으로 움직이는 생검 부재(20)를 포함하는 캡슐내시경(1)으로서,
상기 몸체는 이에 고정된 회전날 고정 자성체(110)를 포함하고;
상기 생검 부재는 생체 조직을 채취하기 위한 생검 회전날(210), 생검 회전날에 결합된 자성체(220) 및 커버(230)를 포함하고;
상기 생검 회전날은 일 측면에 채취된 생체 조직을 담지할 수 있는 요홈(211)이 형성되며;
상기 요홈은 조직의 절삭이 가능하도록 그 둘레를 따라 칼날부(211(a))가 형성된 것인, 캡슐내시경.Body 10; And a biopsy member (20) fixed to the body and the shaft axis and independently moved by a magnetic field applied from the outside.
The body includes a rotating blade fixed magnetic body 110 fixed thereto;
The biopsy member includes a biopsy rotating blade 210 for collecting biological tissue, a magnetic body 220 and a cover 230 coupled to the biopsy rotating blade;
The biopsy rotating blade is formed with a groove 211 capable of supporting the biological tissue collected on one side;
The groove is a capsule endoscope, which is formed with a blade portion 211 (a) along its circumference to enable cutting of tissue. 제 1 항에 있어서, 상기 몸체는 촬영부(120), 통신부(130) 및 배터리부(140)를 포함하는, 캡슐내시경.The capsule endoscope according to claim 1, wherein the body includes a photographing unit (120), a communication unit (130), and a battery unit (140). 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 생검 부재는 생체 조직을 채취하기 위하여 개방 또는 폐쇄되는 것인, 캡슐내시경.The capsule endoscope according to claim 1, wherein the biopsy member is opened or closed to collect biological tissue. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 캡슐내시경은 인체의 내부로 삽입되어 조직을 관찰하거나 채취하는 것인, 캡슐내시경.The capsule endoscope according to claim 1, wherein the capsule endoscope is inserted into the human body to observe or collect tissue. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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