KR102082354B1

KR102082354B1 - Apparatus for cable guide of an industrial robot

Info

Publication number: KR102082354B1
Application number: KR1020190074931A
Authority: KR
Inventors: 최광술
Original assignee: 최광술
Priority date: 2018-01-25
Filing date: 2019-06-24
Publication date: 2020-02-27
Also published as: KR20190090681A; KR102020278B1; KR20190090737A

Abstract

본 발명은 산업용 로봇에 설치되는 전원 케이블 또는 제어용 케이블을 지지하는데 이용되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 개시한다.
본 발명의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치는, 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 외주를 감싸면서 배치되며 코일 스프링으로 이루어지는 프론트 관로, 산업용 로봇의 암에 결합되어 프론트 관로의 양단을 지지하는 양단 지지 가이드 어셈블리, 그리고 산업용 로봇의 암에 결합되며 프론트 관로가 자유롭게 이동하도록 유격을 가지면서 프론트 관로의 양단의 사이 부분을 지지하는 이동 가이드 어셈블리를 포함한다.The present invention discloses a cable guide device for an industrial robot used to support a power cable or a control cable installed in an industrial robot.
The cable guide device of the industrial robot of the present invention is disposed while wrapping the outer periphery of the cable connected to the industrial robot having a multi-axis degree of freedom and is a front pipe made of a coil spring, coupled to the arm of the industrial robot to support both ends of the front pipe. A support guide assembly at both ends, and a movement guide assembly coupled to the arms of the industrial robot and supporting portions between both ends of the front conduit with clearances to allow the front conduit to move freely.

Description

Apparatus for cable guide of an industrial robot

본 발명은 산업용 로봇에 설치되는 전원 케이블 또는 제어용 케이블을 지지하는데 이용되는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable guide device for an industrial robot used to support a power cable or a control cable installed in the industrial robot.

일반적으로, 산업용 로봇은 자동차 공장 등과 같은 공장에서 조립 공정 또는 용접 공정 등에 사용될 수 있다. 이러한 산업용 로봇은 6축과 같은 다축의 자유도를 가지며, 공구(Tool)가 설치된 헤드(Head)가 여러 방향으로 움직일 수 있는 구조로 구성된다. 로봇의 헤드는 전원 케이블, 조작 케이블 등과 같은 다수의 케이블이 연결되어 로봇의 암(Arm)과 함께 움직일 수 있다. 산업용 로봇에 설치된 케이블은 튜브의 속에 배치되어 다양한 방향의 움직임으로 인하여 케이블이 늘어지거나 손상되는 것을 방지하는 역할을 한다In general, the industrial robot may be used in an assembly process or a welding process in a factory such as an automobile factory. The industrial robot has a multi-axis degree of freedom, such as six axes, and has a structure in which a head installed with a tool can move in various directions. The head of the robot is connected to a plurality of cables, such as a power cable, operation cable and the like can move with the arm (Arm) of the robot. The cable installed in the industrial robot is placed inside the tube to prevent the cable from sagging or being damaged by various directions of movement.

이러한 산업용 로봇은 암과 헤드가 이동하거나 회전할 때, 암과 헤드의 상대 이동으로 인하여 암의 외측에 고정되어 헤드에 연결된 튜브가 당겨져 느슨해지는 경우가 반복적으로 발생한다. 이와 같이 튜브의 길이가 달라져 느슨하게 되는 경우에는 꼬임 등으로 인해 튜브 또는 튜브 내부의 케이블들이 손상되는 문제점이 있다.In such an industrial robot, when the arm and the head move or rotate, the tube is fixed to the outside of the arm due to the relative movement of the arm and the head, and the tube connected to the head is repeatedly drawn and loosened. As such, when the length of the tube is changed to be loose, there is a problem in that the cable or the cables inside the tube are damaged due to twisting.

한국 등록특허공보 제10-1744106호(2017. 05. 31 등록)Korea Patent Publication No. 10-1744106 (2017. 05. 31 registration)

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 산업용 로봇의 암이 구동할 때 케이블 및 이를 감싸고 있는 튜브가 손상되는 것을 방지하여 안정적으로 산업용 로봇이 구동할 수 있도록 하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been proposed to solve the above problems, an object of the present invention is to prevent the cable and the tube surrounding the damage when the arm of the industrial robot to drive the industrial robot can be stably driven The present invention provides a cable guide device for an industrial robot.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 외주를 감싸면서 배치되며 코일 스프링으로 이루어지는 프론트 관로, 상기 산업용 로봇의 암에 결합되어 상기 프론트 관로의 양단을 지지하는 양단 지지 가이드 어셈블리, 그리고 상기 산업용 로봇의 암에 결합되며 상기 프론트 관로가 자유롭게 이동하도록 유격을 가지면서 상기 프론트 관로의 양단의 사이 부분을 지지하는 이동 가이드 어셈블리를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 제공한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the present invention is disposed while wrapping the outer periphery of the cable connected to the industrial robot having a multi-axis degree of freedom and is made of a coil spring front pipe, coupled to the arm of the industrial robot the front An industrial robot including both end guide guide assemblies for supporting both ends of the conduit, and a movement guide assembly coupled to the arms of the industrial robot and supporting portions between both ends of the front conduit while having a play to move the front conduit freely. Provides a cable guide device.

상기 이동 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 암에 결합되어 회전하는 가이드를 포함하고, 상기 가이드는 상기 프론트 관로가 통과하는 개구부를 구비하며, 상기 개구부는 타원형 또는 다각형으로 이루어지고, 상기 가이드가 회전하는 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 상기 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)에 비해 더 길게 이루어지는 것이 바람직하다.The movement guide assembly includes a guide coupled to the arm of the industrial robot to rotate, the guide has an opening through which the front conduit passes, the opening is formed of an oval or polygon, the rotation axis of rotation of the guide It is preferable that the length d1 in the direction orthogonal to is made longer than the length d2 in the direction parallel to the rotation axis.

상기 산업용 로봇의 암에 상기 케이블의 외주면을 감싸면서 배치되는 튜브 형태의 리어 관로의 일단과 중간부를 지지하는 베이스 가이드 어셈블리가 설치되는 것이 바람직하다.Preferably, a base guide assembly supporting one end and an intermediate portion of a tube-type rear conduit disposed on the arm of the industrial robot while surrounding the outer circumferential surface of the cable is installed.

상기 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 케이블의 외주면을 감싸면서 배치되는 튜브 형태의 리어 관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 지지하는 제1 양단 지지 가이드 어셈블리 그리고 상기 프론트 관로의 타단을 지지하는 제2 양단 지지 가이드 어셈블리를 포함하는 것이 바람직하다.The both end support guide assemblies support the first end support guide assembly for supporting the other end of the tube-type rear conduit and the one end of the front conduit arranged to surround the outer circumferential surface of the cable, and the second end support for supporting the other end of the front conduit. It is preferable to include a guide assembly.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓, 상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더, 상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부, 상기 제1 홀더에 일단이 결합되며 상기 제1 연장 브라켓과 나란한 방향으로 배치되는 연결부재, 상기 연결부재의 타단에 결합되며 상기 제1 고정 브라켓과 간격을 이루어 배치되는 연결브라켓, 상기 연결 브라켓에 결합되는 제1 회전부재 그리고 상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.The base guide assembly may include a first fixing bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a first extension bracket extending from the first fixing bracket, a first holder coupled to the first extension bracket, and A first conduit fixing part fixed to a first holder and fixing one end of the cable and the rear conduit, one end of which is coupled to the first holder and arranged in a direction parallel to the first extension bracket; Intermediate fixing member coupled to the other end and disposed at intervals from the first fixing bracket, the first rotating member coupled to the connecting bracket and the first rotating member and the rotating member coupled to the first rotating member to fix the intermediate portion of the rear conduit It is preferable to include.

상기 제1 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제2 고정 브라켓, 상기 제2 고정 브라켓에 결합되는 제2 연장 브라켓, 상기 제2 고정 브라켓 또는 상기 제2 연장 브라켓에 결합되는 제2 회전부재 그리고 상기 제2 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 고정하는 제2 관로 고정부를 포함하는 것이 바람직하다.The first end support guide assembly may include a second fixed bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a second extension bracket coupled to the second fixed bracket, the second fixed bracket, or the second extension. It is preferable to include a second rotary member coupled to the bracket and a second pipeline fixed portion coupled to the second rotary member to rotate and secure the other end of the rear line and one end of the front line.

상기 제2 관로 고정부는 상기 제2 홀더에 고정되는 제2 케이스, 상기 제2 케이스의 내부에 고정되어 상기 리어 관로를 고정하는 제2 리어 관로 고정부재 그리고 상기 제2 케이스의 내부에 고정되어 상기 프론트 관로의 일단을 고정하는 제1 프론트 관로 고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.The second conduit fixing part may include a second case fixed to the second holder, a second rear conduit fixing member fixed to the inside of the second case to fix the rear conduit, and fixed to the inside of the second case. It is preferable to include a first front conduit fixing member for fixing one end of the conduit.

상기 이동 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제3 고정 브라켓, 상기 제3 고정 브라켓에 결합되는 제3 연장 브라켓, 상기 제3 연장 브라켓에 결합되는 제3 회전부재 그리고 상기 제3 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 프론트 관로의 중간부를 지지하는 가이드를 포함하는 것이 바람직하다.The moving guide assembly may include a third fixed bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a third extended bracket coupled to the third fixed bracket, a third rotating member coupled to the third extended bracket, and It is preferable to include a guide coupled to the third rotating member to rotate and support the intermediate portion of the front conduit.

상기 제2 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제4 고정 브라켓, 상기 제4 고정 브라켓에 결합되는 제4 연장 브라켓, 상기 제4 연장 브라켓에 결합되는 고정부재, 상기 고정부재에 결합되는 제3 홀더 그리고 상기 제3 홀더에 결합되어 상기 케이블과 상기 프론트 관로의 타단을 고정하는 제3 관로 고정부를 포함하는 것이 바람직하다.The second end support guide assembly may include a fourth fixing bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a fourth extension bracket coupled to the fourth fixing bracket, and a fixing member coupled to the fourth extension bracket. And a third pipe line fixing part coupled to the fixing member and a third pipe line fixing part coupled to the third holder to fix the other end of the cable and the front pipe line.

상기 제2 양단 지지 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제4 고정 브라켓, 상기 제4 고정 브라켓에 결합되는 제4 연장 브라켓, 상기 제4 연장 브라켓에 결합되어 상기 케이블과 상기 프론트 관로의 타단을 고정하는 제3 관로 고정부를 포함하는 것이 바람직하다.The second end support guide assembly may include a fourth fixed bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a fourth extended bracket coupled to the fourth fixed bracket, and the fourth extended bracket coupled to the cable. And it is preferable to include a third pipe passage fixing portion for fixing the other end of the front pipe.

상기 제3 관로 고정부는 상기 제3 홀더에 고정되는 제3 케이스, 상기 제3 케이스의 내부에 고정되어 상기 프론트 관로를 고정하는 제2 프론트 관로 고정부재 그리고 상기 제3 케이스의 내부에 고정되어 상기 케이블을 고정하는 제2 케이블 고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.The third pipe passage fixing part includes a third case fixed to the third holder, a second front pipe fixing member fixed inside the third case and fixing the front pipe, and fixed inside the third case. It is preferable to include a second cable fixing member for fixing the.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중의 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓, 상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더, 상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부, 상기 제1 고정 브라켓에 결합되는 제1 회전부재 그리고 상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.The base guide assembly may include a first fixing bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a first extension bracket extending from the first fixing bracket, a first holder coupled to the first extension bracket, and A first pipe fixing part fixed to a first holder and fixing one end of the cable and the rear conduit, a first rotating member coupled to the first fixing bracket, and coupled to the first rotating member to rotate; It is preferable to include an intermediate fixing member for fixing the intermediate portion.

상기 제1 관로 고정부는 상기 제1 홀더에 고정되는 제1 케이스, 상기 제1 케이스의 내부에 고정되어 상기 케이블을 고정하는 제1 케이블 고정부재 그리고 상기 제1 케이스의 내부에 고정되어 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 리어 관로 고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.The first conduit fixing part may include a first case fixed to the first holder, a first cable fixing member fixed inside the first case to fix the cable, and fixed inside the first case. It is preferable to include a first rear conduit fixing member for fixing one end.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에서 연장되는 제1 연장 브라켓, 상기 제1 연장 브라켓에 결합되는 제1 홀더, 상기 제1 홀더에 고정되며 상기 케이블과 상기 리어 관로의 일단을 고정하는 제1 관로 고정부, 상기 제1 고정 브라켓에 일단이 결합되는 연결부재, 상기 연결부재의 타단에 결합되는 제1 회전부재 그리고 상기 제1 회전부재에 결합되어 회전하며 상기 리어 관로의 중간부를 고정하는 중간고정부재를 포함하는 것이 바람직하다.The base guide assembly may include a first fixing bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a first extension bracket extending from the first fixing bracket, a first holder coupled to the first extension bracket, and A first conduit fixing part fixed to a first holder and fixing one end of the cable and the rear conduit, a connecting member having one end coupled to the first fixing bracket, a first rotating member coupled to the other end of the connecting member, and the It is preferable to include an intermediate fixing member which is coupled to the first rotating member and rotates and fixes the intermediate portion of the rear conduit.

상기 제1 고정 브라켓과 상기 제1 회전부재는 그들의 사이에 일정한 높이를 가지는 지지부재가 결합되는 것이 바람직하다.It is preferable that the first fixing bracket and the first rotating member have a support member having a predetermined height therebetween.

상기 제1 고정 브라켓과 상기 제1 회전부재는 그들의 사이에 배치되며 상기 제1 고정 브라켓에 대해 직선으로 상대 이동하는 엘엠가이드가 결합되는 것이 바람직하다.It is preferable that the first fixing bracket and the first rotating member are disposed therebetween, and the LM guide moving relative to the first fixing bracket in a straight line.

본 발명은 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 연결되는 케이블의 일부를 감싸면서 배치되는 리어 관로의 일단과 중간부를 지지하며 상기 산업용 로봇의 암에 결합되는 베이스 가이드 어셈블리, 그리고 상기 케이블의 다른 일부를 감싸면서 배치되는 프론트 관로의 일단과 상기 리어 관로의 타단을 지지하며 상기 산업용 로봇의 암에 결합되는 미들 가이드 어셈블리를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 제공한다.The present invention supports one end and the middle of the rear conduit arranged while wrapping a portion of the cable connected to the industrial robot having a multi-axis degree of freedom, and the base guide assembly coupled to the arm of the industrial robot, and the other part of the cable wrapped It provides a cable guide device for an industrial robot including a middle guide assembly which supports one end of the front conduit and the other end of the rear conduit and is coupled to the arm of the industrial robot.

상기 베이스 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 다축 암 중 어느 하나의 암에 결합되는 제1 고정 브라켓, 상기 제1 고정 브라켓에 결합되며 일측에 제1 회전축을 구비하는 제1 연결부재, 상기 제1 회전축에 회전가능하게 결합되는 제2 회전축을 구비한 제2 연결부재, 상기 제2 연결부재의 일단에 결합되며 상기 리어관로의 중간부를 지지하는 중간고정부재, 상기 제1 회전축에 결합되는 제3 회전축을 구비한 받침부재, 그리고 상기 받침부재에 결합되며 상기 리어관로의 일단을 지지하는 제1 관로 고정부를 포함할 수 있다.The base guide assembly may include a first fixing bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot, a first connection member coupled to the first fixing bracket, and having a first rotation shaft on one side thereof, on the first rotation shaft. A second connecting member having a second rotating shaft rotatably coupled, an intermediate fixing member coupled to one end of the second connecting member and supporting an intermediate portion of the rear conduit, and a third rotating shaft coupled to the first rotating shaft. It may include a support member, and a first conduit fixing portion coupled to the support member and supporting one end of the rear conduit.

상기 미들 가이드 어셈블리는 상기 산업용 로봇의 암에 결합되는 제2 고정 브라켓, 상기 제2 고정 브라켓에 결합되는 탄성부재, 상기 탄성부재에 결합되는 회전부재, 그리고 상기 회전부재에 결합되며 상기 리어관로의 타단과 상기 프론트 관로의 일단을 지지하는 제2 관로 고정부를 포함할 수 있다.The middle guide assembly may include a second fixing bracket coupled to the arm of the industrial robot, an elastic member coupled to the second fixing bracket, a rotation member coupled to the elastic member, and the other side of the rear conduit. It may include a stage and a second pipe fixing part for supporting one end of the front pipe.

이와 같은 본 발명은 산업용 로봇의 암이 구동할 때 케이블을 감싸고 있는 리어 관로와 프론트 관로가 함께 회전하거나 이동하며, 프론트 관로가 제2 양단 지지 가이드 어셈블리를 구성하는 가이드의 내부 공간을 따라 이동할 수 있어 리어 관로와 프론트 관로가 손상되거나 파손되는 것을 방지하여 안정적으로 산업용 로봇을 구동할 수 있다.The present invention as described above, the rear line and the front line surrounding the cable rotates or moves together when the arm of the industrial robot is driven, the front line can be moved along the inner space of the guide constituting the second support guide assembly The industrial robot can be stably operated by preventing the rear and front pipelines from being damaged or damaged.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위해 6축의 산업용 로봇의 전체적인 외형을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 선단부를 다른 각도에서 상세하게 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예의 베이스 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 4는 도 3의 주요부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시한 베이스 가이드 어셈블리의 작동과정을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 3의 주요부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예의 제1 양단 지지 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 8은 도 7에 도시한 제1 양단 지지 가이드 어셈블리의 주요부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예의 이동 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 10은 도 9에 도시한 이동 가이드 어셈블리의 주요부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 11은 본 발명의 제1 실시예의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리를 도시한 외형도이다.
도 12는 도 11에 도시한 제2 양단 지지 가이드 어셈블리의 주요부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 13은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제2 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 14는 도 13을 다른 방향에서 본 도면이다.
도 15는 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제3 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 16은 도 15의 주요부를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제4 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 18은 도 17을 다른 방향에서 본 도면이다.
도 19는 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 제5 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 20은 도 19를 다른 방향에서 본 도면이다.
도 21은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제6 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 22는 도 21에 도시한 베이스 가이드 어셈블리를 다른 방향에서 본 도면이다.
도 23은 본 발명의 이동 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제7 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 본 발명의 이동 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제8 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 발명의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제9 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 도 25의 주요부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 27은 본 발명의 실시예의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치의 다른 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 28은 본 발명의 베이스 가이드 어셈블리의 다른 예시로 제10실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 29는 도 28의 주요부를 분해하여 도시한 도면이다.
도 30은 본 발명의 제11 실시예를 설명하기 위해 미들 가이드 어셈블리를 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view showing the overall appearance of a six-axis industrial robot for explaining the first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view illustrating the tip portion of FIG. 1 in detail from another angle.
Figure 3 is an external view showing a base guide assembly of a first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining an essential part of FIG. 3.
5 is a view showing an operation of the base guide assembly shown in FIG.
FIG. 6 is an exploded view illustrating main parts of FIG. 3.
7 is an external view showing a first end support guide assembly of the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an exploded perspective view illustrating the main part of the first end support guide assembly illustrated in FIG. 7.
9 is an external view illustrating a movement guide assembly of a first embodiment of the present invention.
FIG. 10 is an exploded perspective view illustrating the main part of the movement guide assembly shown in FIG.
FIG. 11 is an external view illustrating a second end support guide assembly of the first embodiment of the present invention. FIG.
12 is an exploded perspective view illustrating the main parts of the second end support guide assembly shown in FIG.
13 is a perspective view for explaining a second embodiment of the base guide assembly of the present invention.
14 is a view of FIG. 13 viewed from another direction.
15 is a perspective view for explaining a third embodiment of the base guide assembly of the present invention.
FIG. 16 is a diagram for explaining a main part of FIG. 15.
17 is a perspective view for explaining a fourth embodiment of a base guide assembly of the present invention.
18 is a view of FIG. 17 viewed from another direction.
19 is a perspective view for explaining a fifth embodiment of the base guide assembly of the present invention.
20 is a view of FIG. 19 viewed from another direction.
21 is a perspective view for explaining a sixth embodiment as another example of the base guide assembly of the present invention.
FIG. 22 is a view of the base guide assembly shown in FIG. 21 viewed from another direction.
23 is a view for explaining the seventh embodiment as another example of the movement guide assembly of the present invention.
24 is a view for explaining an eighth embodiment as another example of a movement guide assembly of the present invention.
25 is a view for explaining the ninth embodiment as another example of the second end support guide assembly of the present invention.
FIG. 26 is an exploded view illustrating main parts of FIG. 25.
27 is a view for explaining another example of the cable guide device of the industrial robot of the embodiment of the present invention.
28 is a perspective view for explaining a tenth embodiment as another example of the base guide assembly of the present invention.
FIG. 29 is an exploded view illustrating main parts of FIG. 28.
30 is a view for explaining the middle guide assembly to explain the eleventh embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 부여하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 제1 실시예를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 도 1의 주요부를 도시한 도면으로, 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 도시하고 있다.1 is a perspective view for explaining a first embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing the main part of Figure 1, showing a cable guide device of the industrial robot.

본 발명은 다축의 자유도를 가지는 산업용 로봇에 적용될 수 있으며, 본 발명의 실시예에서는 6축 암을 가지는 산업용 로봇을 예로 들어 설명하기로 한다.The present invention can be applied to an industrial robot having multiple degrees of freedom. In the embodiment of the present invention, an industrial robot having a six-axis arm will be described as an example.

본 발명의 실시예에 적용되는 산업용 로봇은, 도 1에 도시한 바와 같이, 베이스(B), 1축 암(1), 2축 암(2), 3축 암(3), 4축 암(5), 5축 암(5) 그리고 6축 암(6)을 포함할 수 있다. 그리고 6축 암(6)의 선단부에는 용접장치(도시생략), 조립장치 등과 같은 툴(tool)이 결합될 수 있다.Industrial robot applied to the embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, the base (B), one axis arm (1), two axis arm (2), three axis arm (3), four axis arm ( 5), 5-axis arm 5 and 6-axis arm 6. In addition, a tool such as a welding device (not shown), an assembly device, or the like may be coupled to the tip of the six-axis arm 6.

베이스(B)는 바닥면에 고정될 수 있다. 1축 암(1)은 베이스(B)에 결합되어 수평방향을 따라 회전할 수 있다. 2축 암(2)은 1축 암(1)에 결합되어 수평방향에 대해 직각 방향으로 회전할 수 있다. 3축 암(3)은 2축 암(2)에 결합되어 수평방향에 대해 직각 방향으로 회전할 수 있다. 4축 암(4)은 3축 암(3)에 결합되어 4축 암(4)의 회전축을 중심으로 3축 암(3)에 대해 상대적인 회전을 할 수 있다. 5축 암(5)은 4축 암(4)에 결합되어 수평방향에 대해 직각인 방향으로 회전할 수 있다. 6축 암(6)은 5축 암(5)에 결합되어 6축 암(6)의 회전축 방향으로 회전할 수 있다.Base B may be fixed to the bottom surface. The uniaxial arm 1 may be coupled to the base B to rotate along the horizontal direction. The biaxial arm 2 is coupled to the monoaxial arm 1 and can rotate in a direction perpendicular to the horizontal direction. The triaxial arm 3 is coupled to the biaxial arm 2 and can rotate in a direction perpendicular to the horizontal direction. The 4-axis arm 4 can be coupled to the 3-axis arm 3 to rotate relative to the 3-axis arm 3 about the axis of rotation of the 4-axis arm 4. The 5-axis arm 5 is coupled to the 4-axis arm 4 and can rotate in a direction perpendicular to the horizontal direction. The six-axis arm 6 is coupled to the five-axis arm 5 to rotate in the direction of the rotation axis of the six-axis arm 6.

본 발명의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치는, 베이스 가이드 어셈블리(100), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200), 이동 가이드 어셈블리(300) 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)를 포함할 수 있다. The cable guide device of the industrial robot of the present invention may include a base guide assembly 100, a first end support guide assembly 200, a movement guide assembly 300, and a second end support guide assembly 400.

베이스 가이드 어셈블리(100)는 3축 암(3)에 결합될 수 있다. 베이스 가이드 어셈블리(100)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 리어 관로(11)의 일단과 중간부를 지지할 수 있다. 리어 관로(11)는 3축 암(3) 측에 배치되는 케이블을 보호하는 관로일 수 있다. 이러한 리어 관로(11)는 합성수지재의 튜브로 이루어질 수 있다. 리어 관로(11)는 합성수지재의 튜브로 이루어지는 예를 도시하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 스프링 형태의 튜브로 이루어지는 것도 가능하다.The base guide assembly 100 may be coupled to the triaxial arm 3. The base guide assembly 100 may support one end and an intermediate portion of the rear conduit 11 that protects the cable connected to the industrial robot. The rear conduit 11 may be a conduit for protecting a cable disposed on the triaxial arm 3 side. The rear conduit 11 may be made of a tube of synthetic resin. The rear conduit 11 has been described with an example made of a tube of synthetic resin, but is not limited thereto, and may be made of a spring-shaped tube.

본 발명의 제1 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는, 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 각도조절부(104), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 연결부재(127), 탄성부재(129), 연결 브라켓(131), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.Base guide assembly 100 of the first embodiment of the present invention, as shown in Figures 3 to 5, the first fixing bracket 101, the first extension bracket 103, the angle adjusting unit 104, 1 holder 105, the first pipe fixing part 107, the connecting member 127, the elastic member 129, the connecting bracket 131, the first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111 may include Can be.

제1 고정 브라켓(101)은 3축 암(3)에 볼트와 같은 체결부재로 결합될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 일측이 제1 고정 브라켓(101)에 결합되어 3축 암(3)의 축과 직교하는 방향으로 배치될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 비교적 폭이 좁은 띠 모양의 금속재 플레이트가 밴딩되어 이루어질 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 제1 고정 브라켓(101)측에 배치된 부분의 일부가 연장된 연장 플레이트(103a)를 포함할 수 있다. 연장 플레이트(103a)는 띠 모양의 플레이트로 연장될 수 있다. 연장 플레이트(103a)는 각도조절부(104)의 회전 중심을 기준으로 동일한 반지름을 가지며 일정한 크기의 호(arc)로 이루어질 수 있다. 연장 플레이트(103a)는 제1 연장브라켓(103)과 동일한 면으로 이루어지는 것이 바람직하다.The first fixing bracket 101 may be coupled to the triaxial arm 3 by a fastening member such as a bolt. One side of the first extension bracket 103 may be coupled to the first fixing bracket 101 to be disposed in a direction orthogonal to the axis of the triaxial arm 3. The first extension bracket 103 may be formed by banding a relatively narrow band-shaped metal plate. The first extension bracket 103 may include an extension plate 103a in which part of the portion disposed on the first fixing bracket 101 side is extended. The extension plate 103a may extend into a strip-shaped plate. The extension plate 103a has the same radius with respect to the center of rotation of the angle adjuster 104 and may be formed of an arc of a constant size. It is preferable that the extension plate 103a has the same surface as the first extension bracket 103.

각도조절부(104)는 제1 연장 브라켓(103)의 타측의 일면에 설치될 수 있다. 각도조절부(104)는 베어링(12)을 포함할 수 있다. 제1 홀더(105)는 일측이 제1 연장 브라켓(103)에 결합될 수 있다. 그리고 제1 홀더(105)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제1 관로 고정부(107)의 외주면을 감싸면서 제1 관로 고정부(107)를 고정할 수 있다.The angle adjusting unit 104 may be installed on one surface of the other side of the first extension bracket 103. The angle adjusting unit 104 may include a bearing 12. One side of the first holder 105 may be coupled to the first extension bracket 103. The first holder 105 may be formed in a circular shape and may fix the first pipe fixing part 107 while surrounding the outer circumferential surface of the first pipe fixing part 107.

제1 관로 고정부(107)는 상술한 바와 같이 제1 홀더(105)에 의해 고정되며 전원 케이블(도시생략, 이하, '케이블' 이라고 함) 또는 데이터 전송 케이블(도시생략, 이하, '케이블' 이라고 함)을 고정할 수 있다. 또한, 제1 관로 고정부(107)는 케이블을 감싸는 리어 관로(11)의 일단을 고정할 수 있다.The first pipe fixing part 107 is fixed by the first holder 105 as described above, and the power cable (not shown, hereinafter referred to as "cable") or the data transmission cable (not shown, hereinafter, "cable"). Can be fixed). In addition, the first pipe line fixing part 107 may fix one end of the rear pipe line 11 surrounding the cable.

이러한 제1 관로 고정부(107)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 케이스(113), 제1 케이블 고정부재(115) 그리고 제1 리어 관로 고정부재(117)를 포함한다.As shown in FIG. 6, the first pipe fixing part 107 includes a first case 113, a first cable fixing member 115, and a first rear pipe fixing member 117.

제1 케이스(113)는 제1 홀더(105)에 고정된다. 제1 케이블 고정부재(115)는 제1 케이스(113)의 내부에 고정되어 케이블을 고정한다. 제1 리어 관로 고정부재(117)는 리어 관로(11)의 일단을 고정한다. 제1 리어 관로 고정부재(117)는 그의 외주측과 제1 케이스(113) 사이에 리어 관로(11)의 선단부를 배치하여 억지 끼움 결합으로 고정할 수 있다. The first case 113 is fixed to the first holder 105. The first cable fixing member 115 is fixed inside the first case 113 to fix the cable. The first rear conduit fixing member 117 fixes one end of the rear conduit 11. The first rear conduit fixing member 117 may be disposed between the outer circumferential side and the first case 113 by the distal end of the rear conduit 11 to be fixed by interference fitting.

연결부재(127)는 일단이 브라켓(127a)에 결합되고, 이 브라켓(127a)이 각도조절부(104)에 회전할 수 있도록 결합된다. 즉, 연결부재(127)는 각도 조절부(104)의 베어링에 결합되어 각도 조절부(104)의 회전 중심을 기준으로 일정한 각도만큼 회전할 수 있다(도 3의 각도 조절부(104)에 표시한 화살표 참조).One end of the connection member 127 is coupled to the bracket 127a, and the bracket 127a is coupled to the angle adjusting unit 104 so as to rotate. That is, the connection member 127 may be coupled to the bearing of the angle adjuster 104 to rotate by a predetermined angle with respect to the rotation center of the angle adjuster 104 (indicated by the angle adjuster 104 of FIG. 3). See one arrow).

연결부재(127)는 타단이 연결 브라켓(131)에 결합될 수 있다. 연결부재(127)는 탄성 부재 또는 비탄성 부재로 이루어질 수 있다. The other end of the connection member 127 may be coupled to the connection bracket 131. The connection member 127 may be made of an elastic member or an inelastic member.

연결부재(127)는 탄성부재(129)로 대치될 수 도 있다. 즉, 탄성부재(129)는 브라켓(127a)과 연결 브라켓(131)의 사이에 결합될 수 있다.The connection member 127 may be replaced by the elastic member 129. That is, the elastic member 129 may be coupled between the bracket 127a and the connection bracket 131.

본 발명의 제1 실시예에서는 비탄성의 연결 부재(127) 사이에 스프링인 탄성부재(129)가 연결된 구성을 가지고 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 연결부재(127)는 중간의 탄성부재 없이 비탄성의 봉, 예를 들어 스틸 봉으로 구성될 수 있고, 탄성 재질의 봉으로 구성될 수도 있다. In the first embodiment of the present invention has a configuration in which the elastic member 129, which is a spring, is connected between the inelastic connecting member 127, but is not limited thereto. The connecting member 127 may be formed of an inelastic rod, for example, a steel rod, or may be formed of an elastic material without an intermediate elastic member.

본 발명의 실시예의 다른 예시로, 탄성부재(129)는 스프링 등으로 이루어지며, 연결부재(127)가 탄성체로 이루어지는 경우, 그의 외주면을 감싸면서 배치될 수도 있다. 탄성부재(129)는 연결부재(127)의 탄성력을 증대시켜 안정적인 상태로 제1 회전부재(109)를 지지할 수 있다. 그리고 연결부재(127)와 탄성부재(129)는 작용하는 힘에 따라 탄성력에 의해 다양한 방향으로 움직인 후 복원될 수 있다. In another example of the embodiment of the present invention, the elastic member 129 is made of a spring or the like, when the connecting member 127 is made of an elastic body, it may be disposed while wrapping the outer peripheral surface thereof. The elastic member 129 may increase the elastic force of the connection member 127 to support the first rotating member 109 in a stable state. In addition, the connection member 127 and the elastic member 129 may be restored after moving in various directions by the elastic force according to the acting force.

연결 브라켓(131)은 연결부재(127)의 타단에 결합될 수 있다. 그리고 연결 브라켓(131)은 그의 상부에는 제1 회전부재(109)가 결합될 수 있다. 즉, 제1 회전부재(109)는 제1 고정 브라켓(101)과 일정한 간격을 유지한 상태로 연결 브라켓(131)에 결합된다(도 4 참조). 따라서 본 발명의 제1 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 증대시킬 수 있다. The connection bracket 131 may be coupled to the other end of the connection member 127. In addition, the connecting bracket 131 may have a first rotating member 109 coupled thereto. That is, the first rotating member 109 is coupled to the connecting bracket 131 while maintaining a constant distance from the first fixing bracket 101 (see FIG. 4). Therefore, the first embodiment of the present invention can increase the degree of freedom of the intermediate fixing member 111.

본 발명의 제1 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 극대화시켜 안정적으로 중간고정부재(111)가 이동하면서 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 따라서 본 발명의 제1 실시예는 다양한 구조를 통해 안정적으로 로봇 암의 이동에 대응할 수 있다.The first embodiment of the present invention can support the rear conduit 11 while the intermediate fixing member 111 is stably moved by maximizing the degree of freedom of the intermediate fixing member 111. Therefore, the first embodiment of the present invention can stably correspond to the movement of the robot arm through various structures.

제1 회전부재(109)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 연결 브라켓(131)에 결합될 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)에 결합되어 회전할 수 있다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부를 고정하여 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 한편, 제1 회전부재(109)는 베어링(13)을 구비하고, 이 베어링(13)에 중간고정부재(111)가 결합될 수 있다. 따라서 제1 회전부재(109)와 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)의 회전축을 기준으로 서로 자유롭게 회전할 수 있다. As illustrated in FIG. 3, the first rotating member 109 may be coupled to the connection bracket 131. And the intermediate fixing member 111 may be coupled to the first rotating member 109 to rotate. The intermediate fixing member 111 may support the rear conduit 11 by fixing an intermediate portion of the rear conduit 11. Meanwhile, the first rotating member 109 includes a bearing 13, and the intermediate fixing member 111 may be coupled to the bearing 13. Accordingly, the first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111 may freely rotate with respect to the rotation axis of the first rotating member 109.

또 한편으로, 연결 브라켓(131)은 그의 하단부에 볼 캐스터(131a)가 설치된다. 볼 캐스터(131a)는 다수의 스틸 볼이 연결 브라켓(131)에 연장 플레이트(103a)측으로 돌출되도록 설치된다. 즉, 볼 캐스터(131a)는 스틸 볼의 일부가 연장 플레이트(103a)의 상면에 접촉되어 구름부재 역할을 할 수 있다. 따라서 중간고정부재(111)는 각도 조절부(104)의 회전축을 중심으로 일정한 반경 범위내에서 연장 플레이트(103a)의 상면을 따라 이동할 수 있다. 이러한 본 발명의 제1 실시예는 중간고정부재(111)의 이동방향에 대한 자유도를 더욱 높일 수 있다. On the other hand, the connection bracket 131 is provided with a ball caster (131a) at the lower end thereof. The ball casters 131a are installed such that a plurality of steel balls protrude toward the extension plate 103a on the connection bracket 131. That is, in the ball caster 131a, a part of the steel ball may contact the upper surface of the extension plate 103a to serve as a rolling member. Therefore, the intermediate fixing member 111 may move along the upper surface of the extension plate 103a within a predetermined radius range about the rotation axis of the angle adjuster 104. The first embodiment of the present invention can further increase the degree of freedom with respect to the moving direction of the intermediate fixing member 111.

본 발명의 실시예에서 양단 지지 가이드 어셈블리는 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)와 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)를 포함할 수 있다(도 2 참조).In an embodiment of the present invention, both end support guide assemblies may include a first end support guide assembly 200 and a second end support guide assembly 400 (see FIG. 2).

제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는 4축 암(4)에 결합될 수 있다. 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 리어 관로(11)의 타단을 지지함과 동시에 프론트 관로(17)의 일단을 지지할 수 있다. 프론트 관로(17)는 스프링 형태로 이루어질 수 있다.The first end support guide assembly 200 may be coupled to the four axis arm 4. The first end support guide assembly 200 may support one end of the front conduit 17 while supporting the other end of the rear conduit 11 protecting the cable connected to the industrial robot. The front conduit 17 may be in the form of a spring.

프론트 관로(17)는 그의 내부에 케이블이나 호스류를 부직포, 헬리컬 밴드, 케이블 타이 등의 부자재로 감싸서 배치한다.The front conduit 17 wraps and arranges cables and hoses in subsidiary materials such as nonwoven fabrics, helical bands, and cable ties.

본 발명의 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는, 도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 고정 브라켓(201), 제2 연장 브라켓(203), 제2 회전부재(205), 제2 홀더(207) 그리고 제2 관로 고정부(209)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 7 and 8, the first end support guide assembly 200 of the present invention includes a second fixing bracket 201, a second extension bracket 203, a second rotating member 205, and a first fixing bracket 201. And a second holder 207 and a second conduit fixation 209.

제2 고정 브라켓(201)은 원형으로 이루어져 4축 암(4)의 외주면에 결합될 수 있다. 제2 고정 브라켓(201)은 4축 암(4)과 함께 회전할 수 있다. 제2 연장 브라켓(203)은 제2 고정 브라켓(201)에 결합되어 4축 암(4)의 축과 나란한 방향으로 배치될 수 있다. 경우에 따라서는 제2 고정 브라켓(201)과 제2 연장 브라켓(203)은 일체형으로 이루어지는 것도 가능하다.The second fixing bracket 201 may have a circular shape and may be coupled to the outer circumferential surface of the four-axis arm 4. The second fixing bracket 201 can rotate with the four axis arm 4. The second extension bracket 203 may be coupled to the second fixing bracket 201 and disposed in parallel with the axis of the four-axis arm 4. In some cases, the second fixing bracket 201 and the second extension bracket 203 may be integrally formed.

제2 회전부재(205)는, 도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 연장 브라켓(203)에 결합될 수 있다. 제2 회전부재(205)는 또 다른 베어링(15)을 구비하고, 이 베어링(15)에 제2 홀더(207)가 결합될 수 있다. 따라서 제2 회전부재(205)와 제2 홀더(207)는 서로 자유롭게 회전할 수 있다. As shown in FIGS. 7 and 8, the second rotating member 205 may be coupled to the second extension bracket 203. The second rotating member 205 has another bearing 15, and the second holder 207 may be coupled to the bearing 15. Therefore, the second rotating member 205 and the second holder 207 can freely rotate with each other.

제2 홀더(207)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제2 관로 고정부(209)의 외주면을 감싸면서 제2 관로 고정부(209)를 고정할 수 있다.The second holder 207 may be formed in a circular shape and may fix the second pipe fixing part 209 while surrounding the outer circumferential surface of the second pipe fixing part 209.

제2 관로 고정부(209)는 제2 홀더(207)에 의해 고정되며 케이블을 감싸는 리어 관로(11)의 타단을 고정할 수 있다.The second conduit fixing part 209 may be fixed by the second holder 207 and fix the other end of the rear conduit 11 surrounding the cable.

이러한 제2 관로 고정부(209)는, 도 8에 도시한 바와 같이, 제2 케이스(211), 제2 리어 관로 고정부재(213) 그리고 제1 프론트 관로 고정부재(215)를 포함한다.As shown in FIG. 8, the second pipe fixing part 209 includes a second case 211, a second rear pipe fixing member 213, and a first front pipe fixing member 215.

제2 케이스(211)는 제2 홀더(207)에 고정된다. 제2 리어 관로 고정부재(213)는 리어 관로(11)의 타단을 고정한다. 제2 리어 관로 고정부재(213)는 그의 외주측과 제2 케이스(211) 사이에 리어 관로(11)의 타단의 선단부를 배치하여 억지 끼움 결합으로 고정할 수 있다. 제1 프론트 관로 고정부재(215)는 제2 홀더(207)의 내부에 고정되어 프론트 관로(17)의 일단을 고정할 수 있다. 프론트 관로(17)는 스프링 형태로 이루어지며 그의 일단이 제1 프론트 관로 고정부재(215)에 고정될 수 있다. 제1 프론트 관로 고정부재(215)는 원통형상으로 이루어질 수 있으며 그의 외주면에 코일 스프링의 일부가 고정될 수 있는 홈들이 형성될 수 있다. 이러한 제1 프론트 관로 고정부재(215)는 코일 스프링으로 이루어진 프론트 관로(17)를 사이에 배치하고, 제2 케이스(211)의 내주면과 제1 프론트 관로 고정부재(215)의 외주면 측을 서로 고정 결합시켜 프론트 관로(17)를 고정할 수 있다.The second case 211 is fixed to the second holder 207. The second rear conduit fixing member 213 fixes the other end of the rear conduit 11. The second rear conduit fixing member 213 may be fixed between the outer circumferential side and the second case 211 by disposing an end of the other end of the rear conduit 11 by an interference fit coupling. The first front conduit fixing member 215 may be fixed inside the second holder 207 to fix one end of the front conduit 17. The front conduit 17 has a spring shape and one end thereof may be fixed to the first front conduit fixing member 215. The first front conduit fixing member 215 may be formed in a cylindrical shape, and grooves in which a portion of the coil spring may be fixed may be formed on an outer circumferential surface thereof. The first front conduit fixing member 215 is disposed between the front conduit 17 made of a coil spring, and the inner peripheral surface of the second case 211 and the outer peripheral surface side of the first front conduit fixing member 215 are fixed to each other. By combining, the front conduit 17 can be fixed.

한편, 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)와 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 그의 사이에 이동 가이드 어셈블리(300)가 설치된다(도 2 참조).On the other hand, the first end support guide assembly 200 and the second end support guide assembly 400, the movement guide assembly 300 is installed between them (see Fig. 2).

이동 가이드 어셈블리(300)는 산업용 로봇의 5축 암(5)에 결합될 수 있다. 이동 가이드 어셈블리(300)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 프론트 관로(17)의 중간부를 지지할 수 있다. The movement guide assembly 300 may be coupled to the 5-axis arm 5 of the industrial robot. The movement guide assembly 300 may support an intermediate portion of the front conduit 17 that protects the cable connected to the industrial robot.

본 발명의 이동 가이드 어셈블리(300)는, 도 9와 도 10에 도시한 바와 같이, 제3 고정 브라켓(301), 제3 연장 브라켓(303), 제3 회전부재(305) 그리고 가이드(307)를 포함할 수 있다.The movement guide assembly 300 of the present invention, as shown in Figures 9 and 10, the third fixed bracket 301, the third extension bracket 303, the third rotating member 305 and the guide 307 It may include.

제3 고정 브라켓(301)은 5축 암(5)에 고정될 수 있다. 제3 연장 브라켓(303)은 제3 고정 브라켓(301)에 결합되어 5축 암(5)의 축과 나란한 방향으로 배치될 수 있다. 제3 연장 브라켓(303)은 띠 모양의 금속재 플레이트로 이루어질 수 있다. 경우에 따라서는 제3 고정 브라켓(301)과 제3 연장 브라켓(303)은 일체형으로 이루어질 수 있다. The third fixing bracket 301 may be fixed to the five axis arm (5). The third extension bracket 303 may be coupled to the third fixing bracket 301 and disposed in parallel with the axis of the 5-axis arm 5. The third extension bracket 303 may be formed of a band-shaped metal plate. In some cases, the third fixing bracket 301 and the third extension bracket 303 may be integrally formed.

제3 회전부재(305)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 제3 연장 브라켓(303)에 고정 결합될 수 있다. 그리고 가이드(307)는 제3 회전부재(305)에 결합되어 회전할 수 있다. 가이드(307)는 프론트 관로(17)의 중간부가 삽입되는 개구부(307a)가 형성될 수 있다. 한편, 제3 회전부재(305)는 또 다른 베어링(19)을 구비하고, 이 베어링(19)에 가이드(307)가 결합될 수 있다. 따라서 제3 회전부재(305)와 가이드(307)는 서로 자유롭게 회전할 수 있다. As shown in FIG. 9, the third rotating member 305 may be fixedly coupled to the third extension bracket 303. In addition, the guide 307 may be coupled to the third rotating member 305 to rotate. The guide 307 may have an opening 307a into which an intermediate portion of the front conduit 17 is inserted. Meanwhile, the third rotating member 305 has another bearing 19, and the guide 307 may be coupled to the bearing 19. Therefore, the third rotating member 305 and the guide 307 can freely rotate with each other.

한편, 가이드(307)는 제3 회전부재(305)의 회전축과 직교하는 방향으로 프론트 관로(17)가 통과하는 개구부(307a)를 구비할 수 있다. 그리고 가이드(307)의 개구부(307a)는 타원형 또는 다각형으로 이루어질 수 있다. 개구부(307a)는 제3 회전부재(305)의 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)에 비해 더 길게 이루어지는 것이 바람직하다. 그리고 개구부(307a)는 제3 회전부재(305)의 회전축과 직교하는 방향의 길이(d1)가 프론트 관로(17)의 직경의 2배 이상으로 이루어질 수 있으며, 3배 이상으로 이루어지는 것이 더욱 바람직하다.The guide 307 may include an opening 307a through which the front conduit 17 passes in a direction orthogonal to the rotation axis of the third rotation member 305. The opening 307a of the guide 307 may be formed of an oval or polygon. The opening 307a preferably has a length d1 in a direction orthogonal to the rotation axis of the third rotation member 305 longer than the length d2 in a direction parallel to the rotation axis. In addition, the opening 307a may have a length d1 in a direction orthogonal to the rotation axis of the third rotating member 305 to be two or more times larger than the diameter of the front conduit 17, and more preferably three or more times. .

한편, 제3 회전부재(305)의 회전축과 나란한 방향의 길이(d2)가 프론트 관로(17)의 직경보다 크게 이루어지는 것이 바람직하다. 따라서 가이드(307)의 개구부(307a)에 삽입된 프론트 관로(17)는 가이드(307)가 회전함에 따라 자중에 의해 개구부(307a)의 내부에서 이동할 수 있다. 이러한 본 발명은 프론트 관로(17)가 가이드(307)의 개구부(307a)를 따라 이동하면서 자유도를 확보할 수 있어 꼬임이나 파손을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명은 프론트 관로(17)가 가이드(307)에 의해 이동 범위가 설정되면서 프론트 관로(17)가 늘어져 파손되는 것을 방지할 수 있다.On the other hand, it is preferable that the length d2 of the direction parallel to the rotation axis of the third rotating member 305 is larger than the diameter of the front conduit 17. Therefore, the front conduit 17 inserted into the opening 307a of the guide 307 can move inside the opening 307a by its own weight as the guide 307 rotates. In the present invention, the front conduit 17 can secure freedom while moving along the opening 307a of the guide 307, thereby preventing twisting or damage. In addition, the present invention can prevent the front conduit 17 is broken while the movement range is set by the guide 307, the front conduit 17.

그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 6축 암(6)에 결합될 수 있다. 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 프론트 관로(17)의 타단과 케이블을 지지할 수 있다. And the second end support guide assembly 400 may be coupled to the six-axis arm (6). The second end support guide assembly 400 may support the other end of the front conduit 17 and the cable to protect the cable connected to the industrial robot.

본 발명의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는, 도 11과 도 12에 도시한 바와 같이, 제4 고정 브라켓(401), 제4 연장 브라켓(403), 고정부재(405), 제3 홀더(407), 그리고 제3 관로 고정부(409)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 11 and 12, the second end support guide assembly 400 of the present invention includes a fourth fixing bracket 401, a fourth extension bracket 403, a fixing member 405, and a third holder. 407, and a third conduit fixation 409.

제4 고정 브라켓(401)은 원형으로 이루어져 6축 암(6)의 외주면에 결합될 수 있다. 제4 고정 브라켓(401)은 6축 암(6)과 함께 회전할 수 있다. 제4 연장 브라켓(403)은 제4 고정 브라켓(401)에 결합되어 6축 암(6)의 축에 대해 방사상 방향으로 배치될 수 있다. The fourth fixing bracket 401 has a circular shape and may be coupled to the outer circumferential surface of the six-axis arm 6. The fourth fixing bracket 401 may rotate together with the six axis arm 6. The fourth extension bracket 403 may be coupled to the fourth fixing bracket 401 and disposed in a radial direction with respect to the axis of the six-axis arm 6.

제4 연장브라켓(403)에는 고정부재(405)가 결합되고, 고정부재(405)에는 제3 홀더(407)가 결합될 수 있다.The fixing member 405 may be coupled to the fourth extension bracket 403, and the third holder 407 may be coupled to the fixing member 405.

제3 홀더(407)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제3 관로 고정부(409)의 외주면을 감싸면서 제3 관로 고정부(409)를 고정할 수 있다. 그리고 제3 홀더(407)에 결합되는 제3 케이스(411)은 제3 홀더(407)의 내주면에서 회전할 수 있다.The third holder 407 may be formed in a circular shape, and may surround the outer circumferential surface of the third pipe fixing part 409 to fix the third pipe fixing part 409. The third case 411 coupled to the third holder 407 may rotate on the inner circumferential surface of the third holder 407.

제3 관로 고정부(409)는 제3 홀더(407)에 의해 고정되며 케이블의 외주측에 배치되는 프론트 관로(17)의 타단을 고정할 수 있다.The third conduit fixing part 409 may be fixed by the third holder 407 and may fix the other end of the front conduit 17 disposed on the outer circumferential side of the cable.

이러한 제3 관로 고정부(409)는, 도 12에 도시한 바와 같이, 제3 케이스(411), 제2 프론트 관로 고정부재(413) 그리고 제2 케이블 고정부재(415)를 포함한다.As shown in FIG. 12, the third conduit fixing part 409 includes a third case 411, a second front conduit fixing member 413, and a second cable fixing member 415.

제3 케이스(411)는 제3 홀더(407)에 고정된다. 제2 프론트 관로 고정부재(413)는 프론트 관로(17)의 타단을 고정한다. The third case 411 is fixed to the third holder 407. The second front conduit fixing member 413 fixes the other end of the front conduit 17.

제2 프론트 관로 고정부재(413)는 인너부재(413a)와 아웃터부재(413b)를 포함할 수 있다.The second front conduit fixing member 413 may include an inner member 413a and an outer member 413b.

인너부재(413a)와 아웃터부재(413b)는 일정한 폭을 가지는 링 모양으로 이루어질 수 있다. 인너부재(413a)는 그의 외주면에 스프링과 같은 프론트 관로(17)의 타단이 끼워지는 홈들이 구비될 수 있다. 또한, 아웃터부재(413b)는 그의 내주면에 스프링과 같은 프론트 관로(17)의 타단이 끼워지거나 인너부재(413a)를 고정하는 홈들이 구비될 수 있다. 그리고 인너부재(413a)와 아웃터부재(413b)는 그의 사이에 프론트 관로(17)의 타단이 끼워진 상태로 서로 결합될 수 있다. 그리고 아웃터부재(413b)는 그의 내주면에 인너부재(413a)의 끝단 홈과 맞물리면서 인너부재(413a)가 고정될 수 있다. 즉, 인너부재(413a)는 아웃터부재(413b)의 내주면에 결합될 수 있다. 그리고 아웃터부재(413b)는 제3 케이스(411)의 내주면에 고정될 수 있다.The inner member 413a and the outer member 413b may be formed in a ring shape having a predetermined width. The inner member 413a may be provided with grooves into which the other end of the front conduit 17, such as a spring, is fitted on its outer circumferential surface. In addition, the outer member 413b may have grooves for fitting the other end of the front conduit 17 such as a spring to the inner circumferential surface thereof or fixing the inner member 413a. The inner member 413a and the outer member 413b may be coupled to each other with the other end of the front conduit 17 inserted therebetween. The outer member 413b may be fixed to the inner circumferential surface thereof while being engaged with the end groove of the inner member 413a. That is, the inner member 413a may be coupled to the inner circumferential surface of the outer member 413b. The outer member 413b may be fixed to the inner circumferential surface of the third case 411.

제2 케이블 고정부재(415)는 제3 케이스(411)의 내부에 고정되어 케이블을 고정할 수 있다.The second cable fixing member 415 may be fixed inside the third case 411 to fix the cable.

한편, 케이블은 제1 케이블 고정부재(115)와 제2 케이블 고정부재(415)에 결합된다. 그리고 케이블은 리어 관로(11)와 프론트 관로(17)의 내부에 위치한다. Meanwhile, the cable is coupled to the first cable fixing member 115 and the second cable fixing member 415. The cable is located inside the rear conduit 11 and the front conduit 17.

이와 같이 이루어지는 본 발명의 제1 실시예의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the first embodiment of the present invention made as described above are as follows.

먼저, 산업용 로봇이 작동하여, 1축 암(1), 2축 암(2), 3축 암(3), 4축 암(4), 5축 암(5) 그리고 6축 암(6)이 움직인다. 그러면 이러한 로봇의 암의 움직임에 따라 케이블, 이 케이블을 감싸고 있는 리어 관로(11)와 프론트 관로(17)도 로봇의 암들과 함께 이동한다. First, the industrial robot is operated so that the 1-axis arm 1, 2-axis arm 2, 3-axis arm 3, 4-axis arm 4, 5-axis arm 5 and 6-axis arm 6 are Move. Then, according to the movement of the arm of the robot, the cable, the rear conduit 11 and the front conduit 17 surrounding the cable also move with the robot's arms.

즉, 베이스 가이드 어셈블리(100)는 중간고정부재(111)가 리어 관로(11)의 중간부를 지지한 상태로 회전한다. 다시 말하면, 제1 회전부재(109)에는 베어링(13)이 설치되어 있고 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)에 설치된 베어링(13)의 축을 중심으로 회전할 수 있다. That is, the base guide assembly 100 rotates while the intermediate fixing member 111 supports the intermediate portion of the rear conduit 11. In other words, the bearing 13 is installed on the first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111 may rotate about the axis of the bearing 13 installed on the first rotating member 109.

그리고 중간고정부재(111)는 연결부재(127) 또는 탄성부재(129)가 링크 역할을 하면서 각도 조절부(104)의 회전축을 중심으로 이동할 수 있다. 이때 볼 캐스터(131a)는 연장 플레이트(103a)의 평면을 따라 각도 조절부(104)의 회전중심을 기준으로 이동할 수 있다(도 3의 볼 캐스터(131a)에 화살표 방향을 표시함).In addition, the intermediate fixing member 111 may move about the rotation axis of the angle adjusting unit 104 while the connection member 127 or the elastic member 129 serves as a link. In this case, the ball caster 131a may move based on the rotation center of the angle adjuster 104 along the plane of the extension plate 103a (indicated by the arrow in the ball caster 131a of FIG. 3).

또한, 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)는 제2 홀더(207)에 의해 고정된 제2 관로 고정부(209)가 리어 관로(11)의 타단과 프론트 관로(17)의 일단을 지지한 상태로 회전한다. 다시 말하면, 제2 회전부재(205)에는 또 다른 베어링(15)이 설치되어 있어 제2 관로 고정부(209)는 제2 회전부재(205)에 설치된 베어링(15)의 축을 중심으로 회전할 수 있다.In addition, the first end support guide assembly 200 is a state in which the second pipe fixing part 209 fixed by the second holder 207 supports the other end of the rear conduit 11 and one end of the front conduit 17. Rotate to In other words, another bearing 15 is installed in the second rotating member 205 so that the second pipe fixing part 209 can rotate about the axis of the bearing 15 installed in the second rotating member 205. have.

이동 가이드 어셈블리(300)는 가이드(307)가 프론트 관로(17)의 중간부를 지지한 상태로 회전한다. 다시 말하면, 제3 회전부재(305)에는 또 다른 베어링(19)이 설치되어 있어 가이드(307)는 제3 회전부재(305)에 설치된 베어링(15)의 축을 중심으로 회전할 수 있다.The movement guide assembly 300 rotates with the guide 307 supporting the middle portion of the front conduit 17. In other words, another bearing 19 is installed in the third rotating member 305 so that the guide 307 may rotate about the axis of the bearing 15 installed in the third rotating member 305.

특히, 가이드(307)는 프론트 관로(17)의 중간부가 자중에 의해 가이드(307)의 개구부(307a) 내에서 자유롭게 이동할 수 있다.In particular, the guide 307 can freely move in the opening 307a of the guide 307 by its own middle portion of the front conduit 17.

이와 같이 베이스 가이드 어셈블리(100)의 중간고정부재(111), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)의 제2 관로 고정부(209), 이동 가이드 어셈블리(300)의 가이드(307) 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)의 제3 관로 고정부(409)가 로봇 암에 대응하여 이동할 수 있다. As such, the intermediate fixing member 111 of the base guide assembly 100, the second pipe fixing part 209 of the first supporting guide assembly 200, the guide 307 of the moving guide assembly 300, and the second both ends thereof. The third pipe passage 409 of the support guide assembly 400 may move corresponding to the robot arm.

따라서 본 발명의 제1 실시예는 로봇의 암들에 회전동작이나 이동 동작에 방해를 주지 않으면서 안정적으로 케이블을 통해 전원을 공급하거나 제어신호를 전송할 수 있다. 이러한 본 발명의 제1 실시예는 리어 관로(11)와 프론트 관로(17)가 로봇의 암들과 간섭을 일으키는 것을 방지할 수 있어 파손을 막을 수 있다.Accordingly, the first embodiment of the present invention can stably supply power or transmit a control signal to the arms of the robot without disturbing the rotation operation or the movement operation. The first embodiment of the present invention can prevent the rear conduit 11 and the front conduit 17 from interfering with the arms of the robot, thereby preventing damage.

도 13 내지 도 14는 본 발명의 제2 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제2 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.13 to 14 are views for explaining a second embodiment of the present invention, which shows another example of the base guide assembly 100. In the description of the second embodiment of the present invention, the parts having the same functions as the above-described embodiments will be given the same reference numerals, and only different points will be described.

본 발명의 제2 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는, 도 13과 도 14에 도시한 바와 같이, 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 연결부재(127), 탄성부재(129), 연결 브라켓(131), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.Base guide assembly 100 of the second embodiment of the present invention, as shown in Figure 13 and 14, the first fixing bracket 101, the first extension bracket 103, the first holder 105, the first 1 may include a pipe fixing part 107, a connecting member 127, an elastic member 129, a connecting bracket 131, a first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111.

제1 고정 브라켓(101)은 3축 암(3)에 볼트와 같은 체결부재로 결합될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 제1 고정 브라켓(101)에 결합되어 3축 암(3)의 축과 직교하는 방향으로 배치될 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 비교적 폭이 좁은 띠 모양의 금속재 플레이트가 밴딩되어 이루어질 수 있다. 제1 연장 브라켓(103)은 일측이 도 13을 기준으로 위쪽을 향해 밴딩될 수 있다.The first fixing bracket 101 may be coupled to the triaxial arm 3 by a fastening member such as a bolt. The first extension bracket 103 may be coupled to the first fixing bracket 101 and disposed in a direction orthogonal to the axis of the triaxial arm 3. The first extension bracket 103 may be formed by banding a relatively narrow band-shaped metal plate. One side of the first extension bracket 103 may be bent upward based on FIG. 13.

제1 홀더(105)는 원형으로 이루어질 수 있으며, 제1 관로 고정부(107)의 외주면을 감싸면서 제1 관로 고정부(107)를 고정할 수 있다.The first holder 105 may have a circular shape and may fix the first pipe fixing part 107 while surrounding the outer circumferential surface of the first pipe fixing part 107.

본 발명의 실시예에서 제1 관로 고정부(107)는 그의 상세한 구조가 도 6에 도시한 실시예와 동일하므로 도 6의 설명으로 대치하기로 한다.In the exemplary embodiment of the present invention, since the detailed structure of the first pipeline fixing part 107 is the same as that of the embodiment shown in FIG. 6, the description of FIG. 6 will be replaced.

연결부재(127)는 제1 홀더(105)에 결합된다. 연결부재(127)는 고무 또는 합성수지재로 이루어지는 탄성체 또는 비탄성체로 이루어질 수 있다. The connecting member 127 is coupled to the first holder 105. The connecting member 127 may be made of an elastic body or an inelastic body made of rubber or synthetic resin.

탄성부재(129)는 스프링 등으로 이루어지며 연결부재(127)의 외주면을 감싸면서 배치되거나 또는 연결부재(127)를 대치할 수 있다. 탄성부재(129)는 연결부재(127)가 탄성체인 경우, 연결부재(127)의 탄성력을 증대시켜 안정적인 상태로 제1 회전부재(109)를 지지한다. 그리고 연결부재(127)와 탄성부재(129)는 작용하는 힘에 따라 탄성력에 의해 다양한 방향으로 움직인 후 복원될 수 있다. The elastic member 129 is made of a spring or the like and may be disposed while surrounding the outer circumferential surface of the connecting member 127 or may replace the connecting member 127. When the connecting member 127 is an elastic body, the elastic member 129 increases the elastic force of the connecting member 127 to support the first rotating member 109 in a stable state. In addition, the connection member 127 and the elastic member 129 may be restored after moving in various directions by the elastic force according to the acting force.

연결 브라켓(131)은 연결부재(127)의 타단에 결합될 수 있다. 그리고 연결 브라켓(131)에는 제1 회전부재(109)가 결합될 수 있다. 즉, 제1 회전부재(109)는 제1 고정 브라켓(101)과 일정한 간격을 유지한 상태로 연결 브라켓(131)에 결합된다(도 14 참조). 따라서 본 발명의 제2 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 증대시킬 수 있다. The connection bracket 131 may be coupled to the other end of the connection member 127. The first rotating member 109 may be coupled to the connection bracket 131. That is, the first rotating member 109 is coupled to the connection bracket 131 while maintaining a constant distance from the first fixing bracket 101 (see FIG. 14). Therefore, the second embodiment of the present invention can increase the degree of freedom of the intermediate fixing member 111.

본 발명의 제2 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 극대화시켜 안정적으로 중간고정부재(111)가 이동하면서 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 따라서 본 발명의 제1 실시예는 다양한 구조를 통해 안정적으로 로봇 암의 이동에 대응할 수 있다.The second embodiment of the present invention can support the rear conduit 11 while the intermediate fixing member 111 is stably moved by maximizing the degree of freedom of the intermediate fixing member 111. Therefore, the first embodiment of the present invention can stably correspond to the movement of the robot arm through various structures.

제1 회전부재(109)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 연결 브라켓(131)에 결합될 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 제1 회전부재(109)에 결합되어 회전할 수 있다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부가 끼워져 리어 관로(11)를 지지할 수 있다. 한편, 제1 회전부재(109)는 베어링(13)을 구비하고, 이 베어링(13)에 중간고정부재(111)가 결합될 수 있다. 따라서 제1 회전부재(109)와 중간고정부재(111)는 서로 자유롭게 회전할 수 있다. As illustrated in FIG. 3, the first rotating member 109 may be coupled to the connection bracket 131. And the intermediate fixing member 111 may be coupled to the first rotating member 109 to rotate. The intermediate fixing member 111 may support the rear conduit 11 by inserting an intermediate portion of the rear conduit 11. Meanwhile, the first rotating member 109 includes a bearing 13, and the intermediate fixing member 111 may be coupled to the bearing 13. Therefore, the first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111 can freely rotate with each other.

도 15 내지 도 16은 본 발명의 제3 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제3 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.15 to 16 are diagrams for describing a third embodiment of the present invention, and show another example of the base guide assembly 100. In the description of the third embodiment of the present invention, the parts having the same functions as the above-described embodiments will be denoted by the same reference numerals, and only different points will be described.

본 발명의 제3 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.The base guide assembly 100 of the third embodiment of the present invention is the first fixing bracket 101, the first extension bracket 103, the first holder 105, the first pipeline fixing portion 107, the first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111 may be included.

본 발명의 제3 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)의 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105) 그리고 제1 관로 고정부(107)는 상술한 실시예와 동일하므로 그의 설명으로 대치하기로 한다.The first fixing bracket 101, the first extension bracket 103, the first holder 105 and the first pipe fixing part 107 of the base guide assembly 100 of the third embodiment of the present invention are the embodiments described above. Since it is the same as, it will be replaced by his explanation.

본 발명의 제3 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101)에 제1 회전부재(109)가 결합된다. 본 발명의 제3 실시예의 제1 회전부재(109)는 상술한 실시예의 설명과 동일한 구조를 가질 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 원통 형상으로 이루어지며 제1 회전부재(109)의 회전 가능하게 결합된다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부를 고정할 수 있다.In the base guide assembly 100 of the third embodiment of the present invention, the first rotating member 109 is coupled to the first fixing bracket 101. The first rotating member 109 of the third embodiment of the present invention may have the same structure as the description of the above-described embodiment. And the intermediate fixing member 111 is made of a cylindrical shape is rotatably coupled to the first rotating member 109. The middle fixing member 111 may fix the middle portion of the rear conduit 11.

이러한 본 발명의 제3 실시예는 비교적 간단한 구조로 이루어질 수 있다. 특히, 본 발명의 제3 실시예의 중간고정부재(111)는 그의 내부에 리어관로(11)를 탄성적으로 지지하는 스프링이 설치되어 리어 관로(11)의 이동 후에 복원력을 높일 수 있는 구조로 이루어질 수 있다. This third embodiment of the present invention may be of a relatively simple structure. In particular, the intermediate fixing member 111 of the third embodiment of the present invention has a structure in which a spring for elastically supporting the rear conduit 11 is installed therein so as to increase the restoring force after the movement of the rear conduit 11. Can be.

도 17과 도 18는 본 발명의 제4 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제4 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.17 and 18 are views for explaining a fourth embodiment of the present invention, and show another example of the base guide assembly 100. In the description of the fourth embodiment of the present invention, parts having the same functions as those of the above-described embodiment will be denoted by the same reference numerals, and only different points will be described.

본 발명의 제4 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105), 제1 관로 고정부(107), 연결부재(119), 탄성부재(121), 제1 회전부재(109) 그리고 중간고정부재(111)를 포함할 수 있다.The base guide assembly 100 according to the fourth embodiment of the present invention includes a first fixing bracket 101, a first extension bracket 103, a first holder 105, a first pipe fixing part 107, and a connecting member 119. ), An elastic member 121, the first rotating member 109 and the intermediate fixing member 111 may be included.

본 발명의 제4 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)의 제1 고정 브라켓(101), 제1 연장 브라켓(103), 제1 홀더(105) 그리고 제1 관로 고정부(107)는 상술한 실시예와 동일하므로 그의 설명으로 대치하기로 한다.The first fixing bracket 101, the first extension bracket 103, the first holder 105 and the first pipe fixing part 107 of the base guide assembly 100 of the fourth embodiment of the present invention are the embodiments described above. Since it is the same as, it will be replaced by his explanation.

본 발명의 제4 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101)에 연결부재(119)가 결합된다. 연결부재(119)는 탄성체의 고무기둥 또는 비탄성체로 이루어질 수 있다. In the base guide assembly 100 of the fourth embodiment of the present invention, the connecting member 119 is coupled to the first fixing bracket 101. The connection member 119 may be made of an elastic pillar or an inelastic body.

그리고 탄성부재(121)는 스프링으로 이루어질 수 있으며 연결부재(119)의 외주면에 배치된다. 탄성부재(121)는 충분한 탄성력을 유지하면서도 연결부재(119)를 보강하는 역할을 할 수 있다.The elastic member 121 may be formed of a spring and disposed on an outer circumferential surface of the connection member 119. The elastic member 121 may serve to reinforce the connection member 119 while maintaining sufficient elastic force.

본 발명의 제4 실시예의 다른 예시로 연결부재(119)는 탄성부재(121)로 대치될 수 있다. 이는 상술한 제1 실시예의 설명과 동일하므로 그의 설명으로 대치하기로 한다. In another example of the fourth embodiment of the present invention, the connecting member 119 may be replaced with the elastic member 121. This is the same as the description of the above-described first embodiment and will be replaced by the description thereof.

본 발명의 제4 실시예의 제1 회전부재(109)는 연결부재(119)의 상단에 결합된다. 물론, 본 발명의 제4 실시예의 제1 회전부재(109)는 상술한 실시예의 설명과 동일한 구조를 가질 수 있다. 그리고 중간고정부재(111)는 링 형상으로 이루어지며 제1 회전부재(109)의 회전 가능하게 결합된다. 중간고정부재(111)는 리어 관로(11)의 중간부를 고정할 수 있다.The first rotating member 109 of the fourth embodiment of the present invention is coupled to the upper end of the connecting member 119. Of course, the first rotating member 109 of the fourth embodiment of the present invention may have the same structure as the description of the above-described embodiment. The intermediate fixing member 111 is formed in a ring shape and is rotatably coupled to the first rotating member 109. The middle fixing member 111 may fix the middle portion of the rear conduit 11.

이러한 본 발명의 제4 실시예는 연결부재(119)가 도 17에 도시한 화살표 방향 즉, 제1 회전부재(109)의 회전축의 방사상 방향으로 자유롭게 움직일 수 있다. 물론, 제1 회전부재(109)도 회전축을 기준으로 자유롭게 회전할 수 있다. 따라서 제1 회전부재(109)에 결합된 중간고정부재(111)는 더욱 다양한 방향으로 이동할 수 있어 로봇 암들의 다양한 위치 변화에 대응할 수 있다.In the fourth embodiment of the present invention, the connecting member 119 can freely move in the direction of the arrow shown in FIG. 17, that is, in the radial direction of the rotation axis of the first rotating member 109. Of course, the first rotating member 109 can also freely rotate based on the rotation axis. Therefore, the intermediate fixing member 111 coupled to the first rotating member 109 may move in more various directions to correspond to various positional changes of the robot arms.

도 19와 도 20은 본 발명의 제5 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제5 실시예의 설명은 상술한 제4 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.19 and 20 are views for explaining a fifth embodiment of the present invention, and show another example of the base guide assembly 100. The description of the fifth embodiment of the present invention will be described only in terms of differences from the above-described fourth embodiment.

본 발명의 제5 실시예는 상술한 제4 실시예와 비교하여 볼 때, 제4 실시예의 연결부재(119)와 탄성부재(121) 대신에 일정한 높이를 가지는 지지부재(123)가 설치된 점에 차이가 있다. 이러한 본 발명의 제5 실시예는 제4 실시예를 간단한 형태로 구성할 수 있음으로 보여준다. 이러한 지지부재(123)는 제1 홀더(105)와 중간고정부재(111)의 높이를 서로 맞추어 간단한 구성을 이루면서도 안정적으로 리어 관로(11)의 움직임을 유지하여 리어 관로(11)의 꼬임 등으로 인한 파손을 방지할 수 있다.Compared to the fourth embodiment described above, the fifth embodiment of the present invention has a support member 123 having a predetermined height instead of the connecting member 119 and the elastic member 121 of the fourth embodiment. There is a difference. This fifth embodiment of the present invention shows that the fourth embodiment can be configured in a simple form. The support member 123 maintains the movement of the rear conduit 11 stably while twisting the rear conduit 11 while forming a simple configuration by matching the heights of the first holder 105 and the intermediate fixing member 111. It can prevent the damage caused by

도 21과 도 22는 본 발명의 제6 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제6 실시예의 설명은 상술한 제5 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.21 and 22 are views for explaining a sixth embodiment of the present invention and show another example of the base guide assembly 100. The description of the sixth embodiment of the present invention will be described only in terms of differences from the above-described fifth embodiment.

본 발명의 제6 실시예는 상술한 제5 실시예와 비교하여 볼 때, 제5 실시예의 제1 회전부재(109)와 지지부재(123)의 사이에 직선 이동을 하는 엘엠 가이드(125)가 설치된 점이 차이가 있다. 엘엠 가이드(125)는 제1 회전부재(109)가 3축 암(3)과 나란한 방향으로 선형 이동할 수 있도록 설치되는 것이 바람직하다. 즉, 엘엠 가이드(125)는 그의 길이 방향이 3축 암(3)과 나란한 방향으로 배치되도록 설치될 수 있다. 이러한 본 발명의 제6 실시예는 중간고정부재(111)가 회전을 하면서도 3축 암(3)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 한다. 이러한 본 발명의 제6 실시예는 중간고정부재(111)의 자유도를 높여 다양한 방향으로 이동할 수 있게 할 수 있다.Compared to the fifth embodiment described above, the sixth embodiment of the present invention includes the L guide 125 for linearly moving between the first rotating member 109 and the support member 123 of the fifth embodiment. There is a difference. The L guide 125 is preferably installed so that the first rotating member 109 linearly moves in parallel with the three axis arm 3. That is, the LM guide 125 may be installed so that its longitudinal direction is arranged in parallel with the triaxial arm (3). The sixth embodiment of the present invention allows the intermediate fixing member 111 to move along the longitudinal direction of the triaxial arm 3 while rotating. The sixth embodiment of the present invention can increase the degree of freedom of the intermediate fixing member 111 can be moved in various directions.

도 23은 본 발명의 제7 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 이동 가이드 어셈블리(300)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제7 실시예의 설명은 상술한 제1 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.FIG. 23 is a view for explaining a seventh embodiment of the present invention and shows another example of the movement guide assembly 300. The description of the seventh embodiment of the present invention will be described only in terms of differences from the first embodiment described above.

고정 브라켓(303)은 슬롯(304a)을 구비한 슬롯부재(304)가 결합된다. 그리고 제3 회전부재(305)는 일측이 돌출부(305a)를 구비한다. 슬롯부재(304)의 슬롯(304a)은 장홈 모양으로 이루어질 수 있으며, 제3 회전부재(305)의 돌출부(305a)를 자중에 의해 안내할 수 있는 구조면 어느 것이나 적용이 가능하다. 그리고 제3 회전부재(305)의 돌출부(305a)는 슬롯부재(304)의 슬롯(304a)에 끼워져 안내된다. 즉, 제3 회전부재(305)의 돌출부(305a)는 슬롯부재(304)의 슬롯(304a)을 따라 자중에 의해 하방으로 이동할 수 있다. The fixing bracket 303 is coupled to the slot member 304 having the slot 304a. And one side of the third rotating member 305 is provided with a protrusion (305a). The slot 304a of the slot member 304 may be formed in a long groove shape, and any structure structure capable of guiding the protrusion 305a of the third rotating member 305 by its own weight may be applied. The protrusion 305a of the third rotating member 305 is guided by being inserted into the slot 304a of the slot member 304. That is, the protrusion 305a of the third rotating member 305 may move downward by its own weight along the slot 304a of the slot member 304.

이러한 본 발명의 제7 실시예는 자중에 의해 하방으로 이동하는 이동 거리를 더욱 증대시켜 가이드(307)의 이동 범위를 증대시킬 수 있다.In the seventh embodiment of the present invention, the movement range of the guide 307 can be increased by further increasing the movement distance moving downward by its own weight.

도 24는 본 발명의 제8 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 이동 가이드 어셈블리(300)의 또 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제8 실시예의 설명은 상술한 제1 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하기로 한다.24 is a view for explaining an eighth embodiment of the present invention, and shows another example of the movement guide assembly 300. The description of the eighth embodiment of the present invention will be described only in terms of differences from the above-described first embodiment.

본 발명의 제8 실시예는 제3 연장 브라켓(303)과 제3 회전부재(305) 사이에 연결부재(119)와 탄성부재(121)가 결합된다. 본 발명의 제8 실시예는 제1 실시예의 연결부재(119)와 탄성부재(121)의 역할과 동일하다. 이러한 본 발명의 제8 실시예는 본 발명의 이동 가이드 어셈블리(215)를 다양하게 실시할 수 있음을 보여준다.In the eighth embodiment of the present invention, the connecting member 119 and the elastic member 121 are coupled between the third extension bracket 303 and the third rotating member 305. The eighth embodiment of the present invention is the same as the role of the connecting member 119 and the elastic member 121 of the first embodiment. This eighth embodiment of the present invention shows that the movement guide assembly 215 of the present invention can be variously implemented.

도 25와 도 26은 본 발명의 제9 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제9 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.25 and 26 are views for explaining a ninth embodiment of the present invention, and show another example of the second end support guide assembly 400. In the description of the ninth embodiment of the present invention, the parts having the same functions as the above-described embodiments will be given the same reference numerals, and only different points will be described.

본 발명의 제9 실시예의 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)는 제4 고정 브라켓(401), 제4 연장 브라켓(403) 그리고 제3 관로 고정부(409)를 포함할 수 있다.The second end support guide assembly 400 of the ninth embodiment of the present invention may include a fourth fixing bracket 401, a fourth extension bracket 403, and a third pipe fixing part 409.

제4 고정 브라켓(401)은 산업용 로봇의 6축 암(6)에 결합될 수 있으며, 상술한 제1 실시예와 동일한 구조를 가질 수 있다. 제4 연장 브라켓(403)은 제4 고정 브라켓(401)에 결합될 수 있다. 그리고 제3 관로 고정부(409)는 제4 연장 브라켓(403)에 결합될 수 있다. 제3 관로 고정부(409)는 케이블과 프론트 관로(17)를 고정할 수 있다.The fourth fixing bracket 401 may be coupled to the six-axis arm 6 of the industrial robot, and may have the same structure as the first embodiment described above. The fourth extension bracket 403 may be coupled to the fourth fixing bracket 401. In addition, the third pipe fixing part 409 may be coupled to the fourth extension bracket 403. The third conduit fixing part 409 may fix the cable and the front conduit 17.

본 발명의 제9 실시예의 제3 관로 고정부(409)는 제3 케이스(411), 제2 프론트 관로 고정부재(413) 그리고 제2 케이블 고정부재(415)를 포함할 수 있다. 제3 케이스(411)는 제4 연장 브라켓(403)에 용접이나 볼트 체결에 의해 직접 결합될 수 있다. The third conduit fixing part 409 of the ninth embodiment of the present invention may include a third case 411, a second front conduit fixing member 413, and a second cable fixing member 415. The third case 411 may be directly coupled to the fourth extension bracket 403 by welding or bolting.

본 발명의 제9 실시예의 제2 프론트 관로 고정부재(413)는 외주면에 프론트 관로(17)가 결합될 수 있는 홈들이 형성될 수 있다. 따라서 프론트 관로(17)는 그의 타단이 제2 프론트 관로 고정부재(413)의 외주면에 제공된 홈들에 삽입된 상태로 제3 케이스(411)에 끼워져 결합될 수 있다. In the second front conduit fixing member 413 of the ninth embodiment of the present invention, grooves to which the front conduit 17 is coupled may be formed on an outer circumferential surface thereof. Therefore, the front conduit 17 may be coupled to the third case 411 while the other end thereof is inserted into grooves provided on the outer circumferential surface of the second front conduit fixing member 413.

또한, 제2 케이블 고정부재(415)는 가운데 부분에 관통된 구멍들이 제공되어 케이블이 끼워질 수 있으며, 제3 케이스(411)의 내주면에 나사결합이나 다른 고정수단에 의해 고정될 수 있다.In addition, the second cable fixing member 415 may be provided with holes penetrated in the center portion thereof to allow the cable to be fitted, and may be fixed to the inner circumferential surface of the third case 411 by screwing or other fixing means.

이러한 본 발명의 제9 실시예는 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)의 구조를 더욱 간단하게 구성할 수 있는 예를 보여주는 것이다.The ninth embodiment of the present invention shows an example in which the structure of the second end support guide assembly 400 can be more simply configured.

도 27은 본 발명의 실시예의 다른 예시로 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 도시하고 있다. 본 발명의 실시예의 다른 예시의 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치는 상술한 제1 실시예와 비교하여 다른 점 만을 설명하고 동일한 부분은 그의 설명으로 대치하기로 한다. 상술한 제1 실시예의 설명에서는 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치가 베이스 가이드 어셈블리(100), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200), 이동 가이드 어셈블리(300) 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)로 구성되는데 비해, 본 실시예의 다른 예시는 베이스 가이드 어셈블리(100), 미들 가이드 어셈블리(500), 그리고 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400)로 구성되는 점에 차이가 있다. 즉, 본 발명의 실시예의 다른 예시는 제1 실시예와 비교하여 볼 때, 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200)와 이동 가이드 어셈블리(300)가 하나로 합쳐져 미들 가이드 어셈블리(500)로 구성될 수 있다. 이러한 본 발명의 실시예의 다른 예시는 상술한 제1 실시예에 비해 간단한 구조로 산업용 로봇의 케이블 가이드 장치를 구성할 수 있다. 27 shows a cable guide device of an industrial robot as another example of the embodiment of the present invention. The cable guide device of the industrial robot of another example of the embodiment of the present invention will be described only in terms of differences from the first embodiment described above, and the same parts will be replaced by the description thereof. In the above description of the first embodiment, the cable guide device of the industrial robot includes a base guide assembly 100, a first end support guide assembly 200, a movement guide assembly 300, and a second end support guide assembly 400. In contrast, another example of the present embodiment is different in that the base guide assembly 100, the middle guide assembly 500, and the second end support guide assembly 400 is configured. That is, another example of the embodiment of the present invention, when compared with the first embodiment, the first end of the guide guide assembly 200 and the moving guide assembly 300 may be combined into a middle guide assembly 500. . Another example of this embodiment of the present invention can be configured in the cable guide device of the industrial robot with a simple structure compared to the first embodiment described above.

본 발명의 실시예의 다른 예시의 미들 가이드 어셈블리(500)는 리어관로(11)의 일단과 프론트 관로(17)의 일단을 고정할 수 있다. 본 발명의 실시예의 다른 예시에서 프론트 관로(17)는 스프링 또는 폴리우레탄 튜브와 같은 합성수지재로 이루어질 수 있다.The middle guide assembly 500 of another example of the embodiment of the present invention may fix one end of the rear conduit 11 and one end of the front conduit 17. In another example of embodiment of the present invention, the front conduit 17 may be made of a synthetic resin material such as a spring or polyurethane tube.

도 28은 본 발명의 제10 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 29는 도 28의 주요부를 분해하여 도시한 도면으로, 베이스 가이드 어셈블리(100)의 다른 예시를 도시한 도면이다. 본 발명의 제10 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.FIG. 28 is a view for explaining a tenth embodiment of the present invention, and FIG. 29 is an exploded view of the main part of FIG. 28 and illustrates another example of the base guide assembly 100. In the description of the tenth embodiment of the present invention, parts having the same functions as those of the above-described embodiment will be denoted by the same reference numerals, and only different points will be described.

베이스 가이드 어셈블리(100)는 3축 암(3)에 결합될 수 있다. 베이스 가이드 어셈블리(100)는 산업용 로봇에 연결된 케이블을 보호하는 리어 관로(11)의 일단과 중간부를 지지할 수 있다. 베이스 가이드 어셈블리(100)는 제1 고정 브라켓(101), 제1 연결부재(151), 제2 연결부재(153), 중간고정부재(111), 받침부재(155), 그리고 제1 관로 고정부(107)를 포함할 수 있다.The base guide assembly 100 may be coupled to the triaxial arm 3. The base guide assembly 100 may support one end and an intermediate portion of the rear conduit 11 that protects the cable connected to the industrial robot. The base guide assembly 100 includes a first fixing bracket 101, a first connecting member 151, a second connecting member 153, an intermediate fixing member 111, a supporting member 155, and a first pipe fixing part. 107 may include.

제1 고정 브라켓(101)은 3축 암(3)에 볼트와 같은 체결부재로 결합될 수 있다. 제1 연결부재(151)는 제1 고정브라켓(101)에 결합되며 제1 관로 고정부(107)를 향해 길게 배치되며 금속재 플레이트로 이루어진다. 제1 연결부재(151)는 제1 관로 고정부(107) 측에 제1 회전축(151a)이 돌출되는 모양으로 형성된다.The first fixing bracket 101 may be coupled to the triaxial arm 3 by a fastening member such as a bolt. The first connecting member 151 is coupled to the first fixing bracket 101 and is disposed long toward the first pipe fixing part 107 and is made of a metal plate. The first connecting member 151 is formed in a shape in which the first rotating shaft 151a protrudes from the side of the first pipe fixing part 107.

그리고 제2 연결부재(153)는 일측이 나사 등의 체결부재로 중간고정부재(111)가 결합된다. 그리고 제2 연결부재(153)는 타측이 제1 연결부재(151)의 제1 회전축(151a)에 결합된다. 제1 회전축(151a)에 결합되는 제2 연결부재(153)은 타측에 제2 회전축(153a)이 형성된다. 제2 회전축(153a)은 제1 회전축(151a)의 외주면을 감싸는 모양으로 이루어질 수 있다. 즉, 제1 회전축(151a)과 제2 회전축(153a)은 서로 상대적으로 회전할 수 있다.In addition, the second connection member 153 is coupled to one side of the intermediate fixing member 111 by a fastening member such as a screw. The other side of the second connection member 153 is coupled to the first rotation shaft 151a of the first connection member 151. The second connecting member 153 coupled to the first rotating shaft 151a has a second rotating shaft 153a formed at the other side thereof. The second rotation shaft 153a may have a shape surrounding the outer circumferential surface of the first rotation shaft 151a. That is, the first rotation shaft 151a and the second rotation shaft 153a may rotate relative to each other.

한편, 받침부재(155)는 제1 관로 고정부(107)에 나사 등의 체결부재로 결합될 수 있다. 받침부재(155)는 금속재 플레이트로 이루어질 수 있다. 받침부재(155)는 일면에 제3 회전축(155a)이 형성될 수 있다. 제3 회전축(155a)은 제1 회전축(151a)에 볼트 등과 같은 체결부재로 결합되어 제2 연결부재(153)가 이탈되지 않도록 결합되는 역할을 할 수 있다. 즉, 제1 회전축(151a) 및 제2 회전축(153a)은 제3 회전축(155a)과 동일한 축상에 배치되어 서로 상대적으로 회전할 수 있다.On the other hand, the support member 155 may be coupled to the first pipe fixing part 107 by a fastening member such as a screw. The supporting member 155 may be made of a metal plate. The supporting member 155 may have a third rotating shaft 155a formed on one surface thereof. The third rotating shaft 155a may be coupled to the first rotating shaft 151a by a fastening member such as a bolt, and the like, so that the second connecting member 153 is not separated. That is, the first rotation shaft 151a and the second rotation shaft 153a may be disposed on the same axis as the third rotation shaft 155a to rotate relative to each other.

한편, 제1 관로 고정부(107)는 상술한 실시예와 동일한 구조를 가질 수 있으므로 그의 상세한 설명은 상술한 실시예의 설명으로 대치하기로 한다. 이러한 본 발명의 제10 실시예는 비교적 간단한 구성으로 본 발명을 실시할 수 있음을 보여준다.On the other hand, since the first pipe fixing part 107 may have the same structure as the above-described embodiment, its detailed description will be replaced by the description of the above-described embodiment. This tenth embodiment of the present invention shows that the present invention can be implemented in a relatively simple configuration.

도 30은 본 발명의 제11 실시예를 설명하기 위한 도면으로, 미들 가이드 어셈블리(500)를 도시한 도면이다. 본 발명의 제11 실시예의 설명은 상술한 실시예와 동일한 기능을 가지는 부분은 같은 부호를 부여하여 다른 점 만을 설명하고 상술한 실시예와 동일한 내용은 그의 설명으로 대치하기로 한다.30 is a view for explaining an eleventh embodiment of the present invention and illustrates the middle guide assembly 500. In the description of the eleventh embodiment of the present invention, parts having the same functions as those of the above-described embodiment will be given the same reference numerals, and only different points will be described.

본 발명의 제11 실시예의 미들 가이드 어셈블리(500)는 제2 고정 브라켓(501), 탄성부재(503), 회전부재(505), 그리고 제2 관로 고정부(507)을 포함할 수 있다.The middle guide assembly 500 of the eleventh embodiment of the present invention may include a second fixing bracket 501, an elastic member 503, a rotating member 505, and a second pipe fixing part 507.

제2 고정 브라켓(501)는 산업용 로봇의 3축암(3)의 일측에 고정될 수 있다. The second fixing bracket 501 may be fixed to one side of the triaxial arm 3 of the industrial robot.

탄성부재(503)는 일단이 제2 고정브라켓(501)에 결합되고, 타단이 회전부재(505)에 결합될 수 있다. 탄성부재(503)는 제1 실시예에 설명한 연결부재(127)와 동일한 구성으로 이루어질 수 있다. 또한, 탄성부재(503)는 탄성체로 이루어질 수 있으며, 비탄성체로 이루어질 수 있다. 탄성부재(503)는 외주면에 스프링과 같은 별도의 부재가 결합될 수 있다. 이러한 탄성부재(503)는 탄성체로 이루어진 경우 화살표 방향(도 30 참조의 화살표 방향) 또는 길이 방향의 축을 중심으로 사방으로 휘어질 수 도 있다.One end of the elastic member 503 may be coupled to the second fixing bracket 501, and the other end thereof may be coupled to the rotating member 505. The elastic member 503 may have the same configuration as the connection member 127 described in the first embodiment. In addition, the elastic member 503 may be made of an elastic body, it may be made of an inelastic body. The elastic member 503 may be coupled to a separate member such as a spring on the outer peripheral surface. When the elastic member 503 is made of an elastic body, the elastic member 503 may be bent in all directions about an arrow direction (arrow direction in FIG. 30) or a longitudinal axis.

회전부재(505)는 그의 저면이 탄성부재(503)의 타단에 결합될 수 있다. 회전부재(505)는 본 발명의 제1 실시예의 베이스 가이드 어셈블리(100)에 설치된 제1 회전부재(109)와 동일한 구조로 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명의 제11 실시예의 회전부재(505)는 상술한 설명으로 대치하기로 한다. 이러한 회전부재(505)는 도 30에 표시한 화살표 방향으로 회전할 수 있다.Rotating member 505 may have its bottom surface coupled to the other end of the elastic member 503. The rotating member 505 may have the same structure as the first rotating member 109 installed in the base guide assembly 100 of the first embodiment of the present invention. Therefore, the rotating member 505 of the eleventh embodiment of the present invention will be replaced by the above description. The rotating member 505 may rotate in the direction of the arrow shown in FIG.

제2 관로 고정부(507)는 일측이 회전부재(505)에 결합되고, 타측이 리어관로(11)의 일단과 프론트 관로(17)의 일단에 결합될 수 있다(도 27 참조). 제2 관로 고정부(507)는 제1 실시예의 설명에서 제2 관로 고정부(209)와 동일한 구조로 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명의 제11 실시예의 제2 관로 고정부(507)는 그의 상세한 설명을 상술한 제1 실시예의 설명으로 대치하기 한다. One side of the second conduit fixing part 507 may be coupled to the rotating member 505, and the other end thereof may be coupled to one end of the rear conduit 11 and one end of the front conduit 17 (see FIG. 27). The second conduit fixing part 507 may have the same structure as the second conduit fixing part 209 in the description of the first embodiment. Therefore, the second pipeline fixing part 507 of the eleventh embodiment of the present invention is replaced by the description of the first embodiment described above.

본 발명의 제11 실시예는 제2 고정 브라켓(501), 탄성부재(503), 회전부재(505), 그리고 제2 관로 고정부(507)가 일직선 상에 배치될 수 있다. In the eleventh embodiment of the present invention, the second fixing bracket 501, the elastic member 503, the rotating member 505, and the second pipe fixing part 507 may be disposed in a straight line.

이러한 본 발명의 제11 실시예의 미들 가이드 어셈블리(500)는 다축 방향으로 자유롭게 움직일 수 있으면서도 산업용 로봇의 암이 움직일 때 주변의 간섭을 최소화시킬 수 있다.The middle guide assembly 500 of the eleventh embodiment of the present invention can freely move in the multi-axis direction while minimizing peripheral interference when the arm of the industrial robot moves.

본 발명의 실시예에서 설명한 베이스 가이드 어셈블리(100), 제1 양단 지지 가이드 어셈블리(200), 이동 가이드 어셈블리(300), 제2 양단 지지 가이드 어셈블리(400), 그리고 미들 가이드 어셈블리(500)는 설계 또는 산업용 로봇의 작업 조건에 따라 서로 위치를 바꾸어서 다양한 조합으로 적용할 수 있다.The base guide assembly 100, the first end support guide assembly 200, the movement guide assembly 300, the second end support guide assembly 400, and the middle guide assembly 500 described in the embodiment of the present invention are designed. Alternatively, it can be applied in various combinations by changing positions with each other according to the working conditions of the industrial robot.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

1. 1축 암, 2. 2축 암,
3. 3축 암, 4. 4축 암,
5. 5축 암, 6. 6축 암,
11. 리어 관로, 12, 13, 15, 19. 베어링,
17. 프론트 관로,
100. 베이스 가이드 어셈블리,
101. 제1 고정 브라켓, 103. 제1 연장 브라켓,
103a. 연장 플레이트,
104. 각도 조절부,
105. 제1 홀더, 107. 제1 관로 고정부,
109. 제1 회전부재, 111. 중간고정부재,
113. 제1 케이스, 115. 제1 케이블 고정부재,
117. 제1 리어 관로 고정부재,
119, 127. 연결부재, 121, 129. 탄성부재,
123. 지지부재, 125. 엘엠 가이드,
127a. 브라켓,
131. 연결 브라켓, 131a. 볼 캐스터,
151. 제1 연결부재, 151a. 제1 회전축,
153. 제2 연결부재, 153a. 제2 회전축,
155. 받침부재, 155a. 제3 회전축,
200. 제1 양단 지지 가이드 어셈블리,
201. 제2 고정 브라켓, 203. 제2 연장 브라켓,
205. 제2 회전부재, 207. 제2 홀더,
209. 제2 관로 고정부, 211. 제2 케이스,
213. 제2 리어 관로 고정부재, 215. 제1 프론트 관로 고정부재,
300. 이동 가이드 어셈블리,
301. 제3 고정 브라켓, 303. 제3 연장 브라켓,
304. 슬롯부재, 304a. 슬롯,
305. 제3 회전부재, 305a. 돌출부,
307. 가이드, 307a. 개구부,
400. 제2 양단 지지 가이드 어셈블리,
401. 제4 고정 브라켓, 403. 제4 연장 브라켓,
405. 고정부재, 407. 제3 홀더,
409. 제3 관로 고정부, 411. 제3 케이스,
413. 제2 프론트 관로 고정부재,
413a. 인너부재, 413b. 아웃터부재,
415. 제2 케이블 고정부재,
500. 미들 가이드 어셈블리,
501. 제2 고정 브라켓, 503. 탄성부재,
505. 회전부재, 507. 제2 관로 고정부1. uniaxial arm, 2. biaxial arm,
3. three axis arm, 4. four axis arm,
5. 5-axis arm, 6. 6-axis arm,
11.rear pipelines, 12, 13, 15, 19. bearings,
17. Front pipelines,
100. Base guide assembly,
101. First fixing bracket, 103. First extension bracket,
103a. Extension plate,
104. Angle adjustment,
105. first holder, 107. first pipe fitting,
109. first rotating member, 111. intermediate fixing member,
113. First case, 115. First cable fixing member,
117. First rear conduit holding member,
119, 127. Connection member, 121, 129. Elastic member,
123. Support member, 125. LM guide,
127a. Brackets,
131. Connection bracket, 131a. Ball Casters,
151. First connecting member, 151a. First axis of rotation,
153. Second connecting member, 153a. Second axis of rotation,
155. Support member, 155a. Third axis of rotation,
200. first end support guide assembly,
201.Second fixing bracket, 203.Second extension bracket,
205. second rotating member, 207. second holder,
209. Second conduit fitting, 211. Second case,
213. second rear conduit fixing member, 215. first front conduit fixing member,
300. Moving guide assembly,
301. 3rd fixing bracket, 303. 3rd extension bracket,
304. Slot member, 304a. slot,
305. Third rotating member, 305a. projection part,
307. Guide, 307a. Opening,
400. second end support guide assembly,
401. Fourth fixing bracket, 403. Fourth extension bracket,
405. fixing member, 407. third holder,
409. 3rd pipe fitting, 411. 3rd case,
413. A second front conduit holding member,
413a. Inner member, 413b. Outer member,
415. Second cable fixing member,
500. Middle guide assembly,
501. Second fixing bracket, 503. Elastic member,
505. Rotating member, 507. Second pipeline fixing part

Claims

A base guide assembly supporting one end and an intermediate portion of a rear conduit arranged surrounding a portion of a cable connected to an industrial robot having a multi-axis degree of freedom, and coupled to an arm of the industrial robot; and
A middle guide assembly supporting one end of the front conduit and the other end of the rear conduit disposed while wrapping the other part of the cable and coupled to an arm of the industrial robot,
The base guide assembly is
A first fixing bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot,
A first connection member coupled to the first fixing bracket and having a first rotation shaft on one side;
A second connecting member having a second rotating shaft rotatably coupled to the first rotating shaft;
An intermediate fixing member coupled to one end of the second connection member and supporting an intermediate portion of the rear conduit;
A supporting member having a third rotating shaft coupled to the first rotating shaft, and
A first pipe line fixing part coupled to the support member and supporting one end of the rear pipe line
Cable guide device of the industrial robot comprising a.

The method according to claim 1,
The middle guide assembly
A second fixing bracket coupled to the arm of the industrial robot,
An elastic member coupled to the second fixing bracket,
A rotating member coupled to the elastic member, and
A second pipe fixing part coupled to the rotating member and supporting the other end of the rear pipe and one end of the front pipe;
Cable guide device of the industrial robot comprising a.

delete

The method according to claim 1,
The cable guide device of the industrial robot
Second end support guide assemblies supporting the other end of the front conduit;
Cable guide device of the industrial robot further comprising.

The method according to claim 5,
The second end support guide assembly is
A fourth fixed bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot,
A fourth extension bracket coupled to the fourth fixing bracket,
A fixing member coupled to the fourth extension bracket,
A third holder coupled to the fixing member;
A third pipe passage fixing part coupled to the third holder to fix the other end of the cable and the front pipe;
Cable guide device of the industrial robot comprising a.

The method according to claim 5,
The second end support guide assembly is
A fourth fixed bracket coupled to any one of the multi-axis arms of the industrial robot,
A fourth extension bracket coupled to the fourth fixing bracket,
A third conduit fixing part coupled to the fourth extension bracket to fix the other end of the cable and the front conduit;
Cable guide device of the industrial robot comprising a.

The method according to claim 7,
The third pipe fixing part
A third case fixed to the third holder,
A second front conduit fixing member fixed to the inside of the third case to fix the front conduit;
A second cable fixing member fixed inside the third case to fix the cable;
Cable guide device of the industrial robot comprising a.