KR102059689B1 - Angle Estimation Method and Apparatus for Automotive Radars - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다수의 수신안테나를 가지는 FMCW 레이더 시스템에서 각도를 추정할 때 위상차를 이용하여 추정한 각도를 이용하여 DBF(Digital Beamforming)를 수행한 후, 이 DBF 방법을 통해 추정한 각도 부근에서 실제 표적의 존재 여부를 판단하고, 표적이 존재하지 않을 경우 FOV 전체 범위에 대해 DBF를 수행함으로써 표적의 존재 여부를 최종적으로 판단함으로써 추정 각도의 정확도와 계산 처리 속도를 향상시키는 방법을 제공한다. 본 발명에서는 위상차 각도 추정을 먼저 수행하고 해당 각도 주변에서 DBF를 수행하여 결과를 검증한 후, 결과가 상이한 경우 전체 각도에 대해 DBF를 수행한다. The present invention performs a digital beamforming (DBF) using the angle estimated using the phase difference when estimating the angle in the FMCW radar system having a plurality of receiving antennas, and then the actual target near the angle estimated by the DBF method. The present invention provides a method of determining the existence of a target and finally determining whether the target exists by performing DBF over the entire range of the FOV when the target does not exist, thereby improving the accuracy of the estimated angle and the calculation processing speed. In the present invention, the phase difference angle estimation is performed first, DBF is performed around the angle, and the result is verified, and when the result is different, DBF is performed for the entire angle.

Description

차량 레이다용 각도 추정 방법 및 장치 {Angle Estimation Method and Apparatus for Automotive Radars}Angular Estimation Method and Apparatus for Automotive Radars

본 발명은 다수의 수신안테나를 가지는 FMCW 레이더 시스템에서 각도를 추정할 때 위상차를 이용하여 추정한 각도를 이용하여 DBF를 수행한 후, DBF를 통해 추정한 각도의 부근에서 실제 표적의 존재 여부를 판단하고, 표적이 존재하지 않을 경우 FOV 전체 범위에 대해 DBF를 수행함으로써 표적의 존재 여부를 최종 판단함으로써 추정 각도의 정확도와 계산 처리 속도를 향상시키는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention performs DBF using the angle estimated using the phase difference when estimating the angle in the FMCW radar system having a plurality of receiving antennas, and then determines whether there is an actual target in the vicinity of the angle estimated by the DBF. In addition, the present invention relates to a method and apparatus for improving the accuracy of the estimation angle and the calculation processing speed by performing a final determination of the presence of the target by performing DBF over the entire FOV range when the target does not exist.

레이다 시스템은 표적(target)을 탐지하기 위해 고안된 신호를 송신하고 표적이 반사한 신호를 수신하여 신호처리를 함으로써 표적을 탐지하는 시스템이다. 이때 신호를 송신할 때는 1) CW(continuous wave)라는 주파수가 일정한 신호를 계속 송신하거나, 2) FMCW(frequency modulated CW)라는 주파수가 일정하게 변하는 신호를 특정 시간 동안 송신하거나, 3) 특정 시간 동안 A 주파수의 신호를 송신하고 다른 특정 시간 동안 B 주파수의 신호를 송신하거나, 4) 그 외의 다양한 방법의 신호를 사용한다. The radar system detects a target by transmitting a signal designed to detect a target and receiving a signal reflected by the target to perform signal processing. At this time, when transmitting a signal, 1) continuously transmit a signal with a constant frequency called CW (continuous wave), or 2) transmit a signal with a constant frequency called FMCW (frequency modulated CW) for a certain time period, or 3) during a specific time period. Transmit a signal of frequency A and a signal of frequency B for another specific time period, or 4) use signals of various other methods.

도 1a의 (a)와 같이 업처프(up-chirp)와 다운처프(down-chirp)로 구성된 삼각형 모양의 주파수 변조를 사용하는 FMCW 방식의 신호를 사용하는 것을 예로 들면 (b)의 수식을 이용하여 표적의 거리와 속도를 검출할 수 있다. 여기서

Figure 112017021662942-pat00001
이고, f B,up 은 업처프에서 검출된 표적에 해당하는 비트 주파수이고, f B,dn 은 다운처프에서 검출된 표적에 해당하는 비트 주파수이다. 그러나 도 1a의 신호를 사용하면 표적의 거리와 속도를 측정할 수 있지만, 각도는 다른 방법을 사용해서 측정해야 한다. 각도를 측정하기 위해서는 2개 이상의 수신안테나를 사용해야 한다. 도 1b는 본 발명의 발명 대상이 되는 차량용 레이다 센서(S100)의 송신안테나(TX Antenna)와 수신안테나(RX Antenna)의 구성에 대한 예로서, 1개의 송신안테나(T100)와 M개의 수신안테나(R100)로 구성된 사례를 나타낸다.For example, using the FMCW signal using a triangular frequency modulation consisting of up-chirp and down-chirp as shown in FIG. The distance and speed of the target can be detected. here
Figure 112017021662942-pat00001
And f B, up is a bit frequency corresponding to the target detected at upchirp, and f B, dn is a bit frequency corresponding to the target detected at downchirp. However, while the signal of FIG. 1A can be used to measure the distance and velocity of a target, the angle must be measured using other methods. Two or more receiving antennas should be used to measure the angle. FIG. 1B illustrates an example of a configuration of a transmission antenna (TX antenna) and a reception antenna (RX antenna) of a vehicle radar sensor S100 according to the present invention, and includes one transmission antenna T100 and M reception antennas ( R100).

각도를 측정하기 위한 방법에는 몇 가지가 있지만 차량용 레이다 시스템에서는 도 2와 같이 두 개의 수신안테나로 수신된 신호의 위상차(phase difference)를 이용해 각도를 측정하고 있다. 도 2의 (a)에서와 같이 레이다 센서(S100)에서 TX1으로부터 표적 차량에 대해 레이다 파형을 전송하고 2개의 수신안테나 RX1, RX2로 신호를 수신하였을 때, 표적 차량에서 반사되는 신호를 평파로 가정하고 각 수신안테나에 도달하는 신호를 수학적으로 모델링하면 도 2의 (b)와 같이 된다. 도 2의 (b)에서 안테나1과 표적 차량과의 거리가 조금 더 멀기 때문에 안테나2로 신호가 도달했을 때와 비교하면 τ 만큼의 시간 차이가 발생한다. 안테나1로 수신된 신호를

Figure 112017021662942-pat00002
라 하면, 안테나2로 수신된 신호는
Figure 112017021662942-pat00003
로 표현되며, 위상차는
Figure 112017021662942-pat00004
가 된다. 따라서 표적과의 각도는 수식
Figure 112017021662942-pat00005
로 구할 수 있다.There are several methods for measuring the angle, but in the vehicle radar system, as shown in FIG. As shown in FIG. 2A, when the radar waveform is transmitted from the TX1 to the target vehicle in the radar sensor S100 and the signals are received by the two reception antennas RX1 and RX2, the signal reflected from the target vehicle is assumed to be flat wave. And mathematically modeling the signal reaching each receiving antenna is as shown in Fig. 2 (b). Since the distance between antenna 1 and the target vehicle is slightly longer in FIG. The signal received by antenna 1
Figure 112017021662942-pat00002
In other words, the signal received by antenna 2
Figure 112017021662942-pat00003
Where the phase difference is
Figure 112017021662942-pat00004
Becomes Therefore, the angle with the target is
Figure 112017021662942-pat00005
Can be obtained as

하지만 이 방법에는 같은 거리에 2개 이상의 표적이 존재할 때에는 표적의 각도를 정확히 측정할 수 없는 문제가 있다. 구체적인 예를 들면 도 3과 같이 같은 거리에 있으면서 방위각이 서로 반대 방향인 두 표적에서 반사되는 신호는 수신안테나1과 수신안테나2에 동일하게 나타나기 때문에 위상차가 0이 되어 표적 각도가 0°로 나타나게 된다.However, this method has a problem in that the angle of the target cannot be accurately measured when two or more targets exist at the same distance. For example, as shown in FIG. 3, the signals reflected from two targets at the same distance and having opposite directions from each other are the same on the receiving antenna 1 and the receiving antenna 2, so that the phase difference becomes 0, resulting in the target angle being 0 °. .

앞에서 설명한 과정 중에서 수신 신호 간의 위상차를 이용한 각도 추정 방법은 간단하고 처리속도가 빠른 장점을 갖지만 같은 거리에 있는 다수의 표적을 정확히 구분하기 힘든 문제점이 있다. 이에 본 발명은 종래의 각도 추정 방법을 개량하여 각도 추정의 정확성을 확보하는 방법을 제안하고자 한다.In the above-described process, the angle estimation method using the phase difference between the received signals has a simple and fast processing speed, but it is difficult to accurately distinguish a plurality of targets located at the same distance. Accordingly, the present invention is to propose a method for securing the accuracy of the angle estimation by improving the conventional angle estimation method.

본 발명은 다수의 수신안테나를 가지는 FMCW 레이더 시스템에서 각도를 추정할 때 위상차를 이용하여 추정한 각도 부근에서 DBF(Digital Beamforming) 방법을 통해 실제 표적의 존재 여부를 판단하고, 표적이 존재하지 않을 경우 FOV 전체 범위에 대해 DBF를 수행함으로써 표적의 존재 여부를 최종적으로 판단함으로써 추정 각도의 정확도와 계산 처리 속도를 향상시키는 방법을 제공한다.In the present invention, when estimating an angle in an FMCW radar system having a plurality of receiving antennas, the present invention determines whether an actual target exists by using a digital beamforming (DBF) method in the vicinity of the estimated angle using a phase difference, and when no target exists. By performing DBF over the entire range of FOV, it is possible to finally determine the existence of a target, thereby improving the accuracy of the estimated angle and the calculation processing speed.

본 발명에서는 위상차를 이용한 각도 추정을 먼저 수행하고 해당 각도 주변에서 DBF를 수행하여 결과를 검증한 후, 결과가 상이한 경우 전체 각도에 대해 DBF를 수행한다. In the present invention, the angle estimation using the phase difference is first performed, the DBF is performed around the corresponding angle, and the result is verified. Then, if the result is different, the DBF is performed for the entire angle.

본 발명의 한 특징에 따르면, 다수의 수신안테나로 수신된 신호로부터 위상차를 이용하여 각도를 추정하는 단계, 추정된 각도 부근에서 DBF를 수행하는 단계, 피크 검출을 확인하여, 만일 DBF를 수행했을 때 해당 각도 부근에서 피크가 검출되지 않을 경우에는 탐지하고자 하는 전체 입사각도 범위에 대해 DBF를 수행하는 단계, DBF 수행 후 다시 피크를 검출하고 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 레이다 입사 각도로 결정하는 단계를 포함하는, 차량 레이다용 각도 추정 방법이 제안된다.According to an aspect of the present invention, estimating an angle using a phase difference from signals received by a plurality of receiving antennas, performing DBF near the estimated angle, confirming peak detection, and If the peak is not detected near the angle, performing DBF for the entire incident angle range to be detected, detecting the peak again after performing DBF, and determining the angle corresponding to the position where the peak is detected as the radar incident angle. An angle estimation method for a vehicle radar is proposed, comprising the steps.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 다수의 수신안테나로 수신된 신호로부터 위상차를 이용하여 각도를 추정하는 수단, 추정된 각도 부근에서 DBF를 수행하는 수단, 피크 검출을 확인하여, 만일 DBF를 수행했을 때 해당 각도 부근에서 피크가 검출되지 않을 경우에는 탐지하고자 하는 전체 입사각도 범위에 대해 DBF를 수행하는 수단, DBF 수행 후 다시 피크를 검출하고 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 레이다 입사 각도로 결정하는 수단을 포함하는, 차량 레이다용 각도 추정 장치가 제안된다.According to another aspect of the present invention, means for estimating an angle using a phase difference from a signal received by a plurality of receiving antennas, means for performing DBF near the estimated angle, confirming peak detection, and if DBF is performed Means for performing DBF over the entire incident angle range to be detected when the peak is not detected near the angle, detecting the peak again after performing DBF, and determining the angle corresponding to the position where the peak is detected as the radar incident angle. An angle estimating apparatus for a vehicle radar is proposed, comprising means.

이상의 본 발명의 구성은 추후 설명하는 도면과 실시형태의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다.The configuration of the present invention described above will be more clearly understood by the drawings and embodiments described later.

본 발명에서는 위상차 각도 추정을 먼저 수행하고 해당 각도 주변에서 DBF를 수행하여 결과를 검증한 후, 결과가 상이한 경우 전체 각도에 대해 DBF를 수행하므로, DBF만 적용한 경우의 신호처리 소요시간이 과도한 문제를 해결하고, 위상차 각도 추정만 적용한 경우의 단일 표적 검출이라는 한계를 해결할 수 있다.In the present invention, the phase difference angle estimation is performed first, DBF is performed around the angle, and the result is verified. Then, if the result is different, DBF is performed for the entire angle. It is possible to solve the limitation of single target detection when only the phase difference angle estimation is applied.

도 1a:. 종래의 FMCW 파형을 이용한 표적의 거리 및 속도 검출 방법의 개념도
도 1b: 송신안테나와 다수의 수신안테나로 구성된 차량용 레이다 센서 시스템의 예시도
도 2: 종래의 위상차를 이용한 각도 측정 방법의 개념도
도 3: 도 2의 경우의 문제점을 설명하기 위한 모식도
도 4: 각도 측정을 위한 DBF 방법의 개념도
도 5: 본 발명에 따른 방법의 처리 순서도
도 6: 본 발명에 의한 DBF 적용의 결과 파형도
도 7: 본 발명에 따른 각도 검출 방법을 설명하기 위한 구체적 사례
도 8: 본 발명에 따른 각도 검출 방법을 수행하는 장치의 실시예를 설명하기 위한 구성도1A :. Conceptual drawing of target distance and speed detection method using conventional FMCW waveform
1b: Illustrative diagram of a vehicle radar sensor system consisting of a transmitting antenna and a plurality of receiving antennas
2 is a conceptual diagram of a conventional angle measuring method using a phase difference
3: Schematic diagram for demonstrating the problem in the case of FIG.
4: conceptual diagram of a DBF method for angle measurement
5 is a process flow diagram of a method according to the invention.
6: Waveform diagram of the result of DBF application according to the present invention
7: Specific example for explaining the angle detection method according to the present invention
8 is a configuration diagram illustrating an embodiment of an apparatus for performing an angle detection method according to the present invention.

도 4는 본 발명에 활용한 DBF 방법에 의한 각도 측정의 개념도이다. DBF를 사용하여 지정된 각도 범위에 대해 일련의 신호처리 작업을 수행함으로써 표적이 존재하는 방위각을 탐지할 수 있다. 4 is a conceptual diagram of angle measurement by the DBF method used in the present invention. DBF can be used to detect azimuths in which a target exists by performing a series of signal processing tasks over a specified angle range.

도 4는 DBF의 한 예를 나타내는 것으로서, 도 4에 따르면 (a)와 같이 신호(ith source)가 M개의 안테나 소자(element)로 입사될 때, (b)와 같이 각 안테나 소자에 수신된 신호(x1(t)~xM(t))에 입사각도에 따른 가중치(w* 1~w* M)를 곱하고 그 합(y(t))을 구한 후, (c)의 수식을 써서 각 입사각도에 대해 출력을 계산하고, 최종적으로, 출력이 가장 크게 나타나는 입사각도를 표적의 각도로 결정한다.4 illustrates an example of a DBF. According to FIG. 4, when a signal ( i th source) is incident to M antenna elements as shown in (a), the received signal is received at each antenna element as shown in (b). Multiply the signal (x 1 (t) to x M (t)) by the weight (w * 1 to w * M ) according to the angle of incidence, find the sum (y (t)), and then write the formula in (c) The output is calculated for each incident angle, and finally, the angle of incidence at which the output is greatest is determined as the angle of the target.

도 5는 본 발명에 따른 각도 추정 방법의 처리 순서도이다. 5 is a processing flowchart of the angle estimation method according to the present invention.

먼저 2개의 수신안테나로 수신된 신호로부터 위상차를 이용하여 각도를 추정한다(10). First, the angle is estimated using the phase difference from the signals received by the two reception antennas (10).

다음에 추정된 각도의 부근에서 DBF를 수행한다(20).  Next, the DBF is performed in the vicinity of the estimated angle (20).

피크(peak) 검출을 확인하여(30) 만일 DBF를 수행했을 때 해당 각도 부근에서 peak가 검출되지 않을 경우에는 탐지하고자 하는 전체 입사각도 범위에 대해 DBF를 수행한다(40).  When the peak is detected (30), if the peak is not detected near the angle when the DBF is performed, the DBF is performed for the entire incident angle range to be detected (40).

DBF 수행 후 다시 peak를 검출하고(50) peak가 검출된 위치에 대응하는 각도를 입사각도로 결정한다(60).  After performing the DBF, the peak is detected again (50), and the angle corresponding to the position where the peak is detected is determined as the incident angle (60).

이때 DBF를 수행한 후 검출되는 peak는 하나 이상이 될 수 있는데, 이는 표적이 1개 이상이 존재함을 의미하는 것이다. At this time, the peak detected after performing DBF may be one or more, which means that one or more targets exist.

본 발명의 방법에 대해 보다 구체적으로 설명하자면, 레이다의 전체 FOV(field of view)를 [-V, V]로 표현하고, 표적이 위치한 각도를 A={a1, a2, ..., an}라고 정의하면, A∈FOV라는 관계가 성립한다. To describe the method of the present invention more specifically, the entire field of view of the radar is expressed as [-V, V], and the angle at which the target is located is A = {a1, a2, ..., an}. Is defined as A∈FOV.

단계 10 이후에 추정한 각도를 θ라고 하고, 단계 20에서 DBF를 수행할 각도 범위를 mFOV=[θ-a, θ+a]로 조정한다. 이 때 a는 추정한 각도 θ의 오차를 감안하여 DBF를 수행할 범위를 설정하기 위해 임의로 선택한 값이며, 노이즈에 의한 측정 오차를 감안하여 선택하거나 필요한 여러 요소를 감안하여 선택한 값인바, 본 발명에서는 구체적인 선택 방법은 생략하기로 한다. The angle estimated after step 10 is called θ, and in step 20, the angle range in which DBF is to be performed is adjusted to mFOV = [θ-a, θ + a]. In this case, a is a value arbitrarily selected in order to set a range in which DBF is performed in consideration of the error of the estimated angle θ, and is selected in consideration of a measurement error caused by noise or in consideration of various necessary factors. The specific selection method will be omitted.

단계 20에서 DBF를 수행한 후 피크 검출을 확인(30)한다. 피크가 검출되면 표적이 mFOV 범위 안에 위치한다는 것을 의미하며 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 표적의 각도로 결정한다(60). 만일 피크가 검출되지 않으면 표적이 mFOV 범위 밖에 위치한다는 것을 의미하므로, DBF를 수행할 각도범위를 FOV=[-V, V]로 조정한 후 DBF를 수행한다(40). 다시 피크를 검출하고(50) 피크가 검출된 위치들에 대응하는 각도를 각 표적의 입사각도로 결정한다(60).After performing DBF in step 20, the peak detection is confirmed (30). If a peak is detected, it means that the target is within the mFOV range and the angle corresponding to the position where the peak is detected is determined as the target's angle (60). If the peak is not detected, it means that the target is located outside the mFOV range, so that DBF is performed after adjusting the angle range in which DBF is performed to FOV = [-V, V] (40). The peak is detected again (50) and the angle corresponding to the positions where the peak is detected is determined as the incident angle of each target (60).

도 6은 2개의 표적이 2m 거리에서 각각 -45°, 60°의 위치에 있을 때, FOV가 ―90도~90도인 영역에 대해 1도 간격으로 본 발명의 각도 추정 방법을 수행한 결과를 나타내는 파형도이다. 도 6을 보면, ―45도 지점과 60도 지점에 표적1과 2가 존재함을 추정할 수 있다.FIG. 6 shows the result of performing the angle estimation method of the present invention at an interval of 1 degree for a region having an FOV of −90 ° to 90 ° when two targets are positioned at -45 ° and 60 ° at 2m distance, respectively. It is a waveform diagram. Referring to FIG. 6, it can be estimated that targets 1 and 2 exist at −45 degrees and 60 degrees.

도 7은 본 발명을 설명하기 위한 각도 검출 사례를 나타낸다. 7 shows an angle detection example for explaining the present invention.

도 7의 (a)는 a1 각도 방향에 1개의 표적이 있고, 위상차를 이용하여 θ를 각도로 추정한 후, mFOV=[θ-a, θ+a]에 대해 DBF를 수행하여 a1 각도에서 피크를 검출한 사례를 나타낸다. 7 (a) shows one target in the a1 angular direction, estimates θ as an angle using a phase difference, and then performs DBF for mFOV = [θ-a, θ + a] to peak at a1 angle. Indicates a case of detecting.

도 7의 (b)는 a1과 a2 각도 방향에 2개의 표적이 있고, 위상차를 이용하여 θ를 각도로 추정한 후, mFOV=[θ-a, θ+a]에 대해 DBF를 수행하여 피크를 검출하지 못하고, FOV 전체 범위에 대해 DBF를 수행하여 a1 각도와 a2 각도에서 피크를 검출한 사례를 나타낸다. 7 (b) shows two targets in the a1 and a2 angular directions, estimates θ as an angle using a phase difference, and then performs DBF on mFOV = [θ-a, θ + a] to determine peaks. It shows a case where peaks are detected at a1 and a2 angles by performing DBF over the entire range of the FOV.

도 7의 (c)는 a1과 a2 각도 방향에 2개의 표적이 있고, 위상차를 이용하여 θ를 각도로 추정한 후, mFOV=[θ-a, θ+a]에 대해 DBF를 수행하여 a1 각도와 a2 각도에서 피크를 검출한 사례를 나타낸다. 7 (c) shows two targets in the a1 and a2 angular directions, estimates θ as an angle using a phase difference, and then performs DBF for mFOV = [θ-a, θ + a] to perform an angle a1. The case where the peak was detected from and a2 angle is shown.

한편, 이상에서 도면과 함께 설명한 본 발명의 각도 추정 방법은, 각 수행 단계를 실행 또는 처리하는 장치로서 구현가능하다. 도 8은 본 발명의 각도 추정 방법을 실행하기 위한 장치의 한 실시예를 나타낸다.Meanwhile, the angle estimation method of the present invention described above with reference to the drawings can be implemented as an apparatus for executing or processing each performing step. 8 shows an embodiment of an apparatus for implementing the angle estimation method of the present invention.

FMCW 신호를 생성하기 위한 파형생성부(waveform generator)(100), FMCW 신호를 송신하기 위한 하나 이상의 전송안테나(T100), 표적에 의해 반사된 신호를 수신하여 DBF 각도 추정을 수행하기 위한 다수의(예를 들어, 세 개 이상)의 수신안테나(R100), 기저대역의 아날로그 신호를 얻기 위해 송신된 FMCW 신호와 수신된 신호를 곱하는 믹서(mixer) 및 저주파 필터(LPF)(200), 기저대역의 아날로그 신호에 대한 디지털 신호처리를 하기 위해 디지털 신호로 변환하는 아날로그-디지털 변환부 ADC(300), 디지털 신호에 포함된 주파수 신호를 해석하기 위한 푸리에 해석기 FFT(400), 해석한 주파수에 대해 표적에 대응하는 주파수를 찾기 위한 피크 검출기(peak detector)(500), 검출된 피크에 대응하는 표적의 거리·속도·각도 검출기(target detector)(600)로 구성되어 있다. Waveform generator 100 for generating the FMCW signal, one or more transmission antennas (T100) for transmitting the FMCW signal, a plurality of to receive the signal reflected by the target to perform DBF angle estimation ( For example, three or more receiving antennas (R100), a mixer and a low frequency filter (LPF) 200, which multiply the received FMCW signal with the received signal to obtain a baseband analog signal, Analog-to-digital converter ADC (300) for converting the digital signal to digital signal processing for the analog signal, Fourier analyzer FFT (400) for interpreting the frequency signal contained in the digital signal, the target frequency for the analyzed frequency It consists of a peak detector 500 for searching for a corresponding frequency, and a target distance, velocity, and angle detector 600 corresponding to the detected peak.

한편, 상기 거리·속도·각도 검출기(600) 중, 각도 검출과 관련된 각도 검출기(610)는 위상차를 이용하는 각도 검출기(phase-comparison angle detector)(611)와 위상차를 이용하여 검출한 각도에 따른 mFOV를 설정하기 위한 mFOV 결정기(selector)(612), mFOV 혹은 전체 FOV에 대해 DBF에 의한 각도 검출을 수행하는 각도 검출기(DBF angle detector)(613)로 구성된다.On the other hand, the angle detector 610 related to the angle detection among the distance, velocity, and angle detector 600 is mFOV according to the angle detected using the phase difference and a phase-comparison angle detector 611 using the phase difference. An mFOV selector 612 for setting the s, and an angle detector (DBF angle detector) 613 that performs angle detection by the DBF for the mFOV or the entire FOV.

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Claims (7)

1) 다수의 수신안테나로 수신된 신호로부터 위상차를 이용하여 표적이 위치한 각도 θ를 추정하는 단계;
1-1) 상기 추정한 각도 θ를 (θ-a)≤θ≤(θ+a)(여기서 a는 상수)의 범위로 조정하는 단계;
2) 상기 조정된 범위의 각도 θ에 대해서 DBF를 수행하는 단계,
3) 상기 DBF 수행 후의 피크 검출을 확인하여, 피크가 검출되면 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 표적의 각도로 결정하고, 피크가 검출되지 않을 경우에는 피크가 검출된 위치가 아닌 곳에 다수의 표적이 존재하는 것으로 판단하고, 각도 범위를 전체 FOV(field of view)로 수정한 후 DBF를 재차 수행하는 단계,
4) DBF의 재차 수행 후 다시 피크를 검출하고 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 표적의 각도로 최종 결정하는 단계를 포함하는, 차량 레이다용 각도 추정 방법.1) estimating an angle θ at which the target is located by using a phase difference from signals received by a plurality of receiving antennas;
1-1) adjusting the estimated angle θ to a range of (θ−a) ≦ θ ≦ (θ + a), where a is a constant;
2) performing DBF on the angle θ of the adjusted range,
3) Checking the peak detection after the DBF is performed, and if a peak is detected, the angle corresponding to the position where the peak is detected is determined as the angle of the target. If the peak is not detected, the peak is detected. Determining that the target exists, correcting the angular range to a full field of view (FOV), and then performing DBF again,
4) detecting the peak again after performing the DBF again, and finally determining the angle corresponding to the position where the peak was detected as the angle of the target. 삭제delete 삭제delete 다수의 수신안테나,
상기 수신안테나로 수신된 신호로부터 위상차를 이용하여 표적이 위치한 각도를 추정하는 수단,
상기 추정한 각도 θ를 (θ-a)≤θ≤(θ+a)(여기서 a는 상수)의 범위로 조정하는 수단,
상기 조정된 범위의 각도 θ에 대해서 DBF를 수행하는 수단,
상기 DBF 수행 수단에 의한 DBF 수행 후의 피크 검출을 확인하는 수단,
상기 피크 검출 확인 수단에 의한 피크 검출 확인 결과에 따라 표적의 각도를 결정하는 수단을 포함하되,
상기 표적 각도 결정 수단은 상기 피크 검출 확인 수단에 의해 피크가 검출된 것으로 확인되면 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 표적의 각도로 결정하고, 피크가 검출되지 않을 경우에는 피크가 검출된 위치가 아닌 곳에 다수의 표적이 존재하는 것으로 판단하고,
상기 DBF 수행 수단은 상기 각도 결정 수단에 의해 피크가 검출되지 않으면 상기 추정된 각도 범위를 전체 FOV(field of view)로 수정하고 이 범위에 대하여 재차 DBF를 수행하고,
상기 표적 각도 결정 수단은 상기 재차 DBF 수행 후 상기 피크 검출 확인 수단에 의해 재차 피크를 검출할 때에 이 피크가 검출된 위치에 대응하는 각도를 표적의 각도로 최종 결정하는 것을 특징으로 하는, 차량 레이다용 각도 추정 장치.Multiple receiving antennas,
Means for estimating an angle at which a target is located by using a phase difference from the signal received by the receiving antenna;
Means for adjusting the estimated angle θ to a range of (θ−a) ≦ θ ≦ (θ + a), where a is a constant,
Means for performing a DBF for the angle θ of the adjusted range,
Means for confirming peak detection after DBF execution by said DBF execution means,
Means for determining the angle of the target according to the peak detection confirmation result by the peak detection confirmation means,
The target angle determining means determines the angle corresponding to the position at which the peak is detected as the angle of the target when the peak is detected by the peak detection confirmation means, and if the peak is not detected, the position at which the peak is detected is determined. Judges that there are multiple targets out there,
The DBF performing means corrects the estimated angular range to the entire field of view (FOV) if the peak is not detected by the angular determining means, and performs DBF again on this range,
And said target angle determining means finally determines the angle corresponding to the position where said peak is detected as the angle of the target when detecting the peak again by said peak detection confirmation means after performing said DBF again. Angular estimation device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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