KR102024384B1 - Conering control method for vehicle and conering control system foe vehicle - Google Patents

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Abstract

차량의 선회 제어방법 및 차량용 선회 제어시스템이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 계산하는 단계; 측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 임계 허용속도차이 이상이면, 선회 내측 구동륜에 기 설정된 제동토크를 할당하는 단계; 및 상기 제동토크로 인한 감속을 보상하기 위하여, 상기 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 계산하고, 상기 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어에 반영하는 단계;를 포함하는 차량의 선회 제어방법이 제공될 수 있다.A turning control method for a vehicle and a turning control system for a vehicle are disclosed. According to an aspect of the invention, the step of calculating the critical allowable speed difference between the turning drive wheels; Allocating preset braking torque to the turning inner driving wheel if the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the threshold allowable speed difference; And calculating an engine torque increment corresponding to the braking torque, and reflecting the engine torque increment to the engine output control to compensate for the deceleration due to the braking torque. Can be.

Description

차량의 선회 제어방법 및 차량용 선회 제어시스템 {CONERING CONTROL METHOD FOR VEHICLE AND CONERING CONTROL SYSTEM FOE VEHICLE}Vehicle control method and vehicle control system {CONERING CONTROL METHOD FOR VEHICLE AND CONERING CONTROL SYSTEM FOE VEHICLE}

본 발명은 차량의 선회 제어방법 및 차량용 선회 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 차량의 선회시 선회 내측 구동륜에서 손실되는 엔진 출력을 선회 외측 구동륜으로 전달함으로써, 차량의 선회 성능을 향상시킬 수 있는 차량의 선회 제어방법 및 차량용 선회 제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a turning control method for a vehicle and a turning control system for a vehicle. More specifically, the turning performance of the vehicle can be improved by transmitting engine output lost from the turning inner driving wheel to the turning outer driving wheel when the vehicle turns. A swing control method for a vehicle and a swing control system for a vehicle.

도 1은 차량의 선회시 주행상태를 보여주는 도면이다. 도 1을 참고하면, 차량(10)의 선회시에는 선회 내측의 구동륜(LW)과 선회 외측의 구동륜(RW) 간에 선회 반경이 상이해지게 된다. 즉, 선회 외측의 구동륜(RW)은 선회 내측의 구동륜(LW)에 비해 큰 선회 반경을 가지게 되며, 이로 인해, 선회 외측의 구동륜(RW)은 선회 내측의 구동륜(LW)에 보다 많은 회전수를 필요로 한다. 상기와 같은 선회 내외측 구동륜(RW, LW) 간의 회전수 차이를 해결하기 위하여, 일반적으로 차량(10)에는 차동기어(DG, Differential Gear)가 장착되고 있으며, 차동기어(DG)는 엔진토크를 선회 내외측의 구동륜(RW, LW)에 차등 분배함으로써, 내외측 구동륜(RW, LW)의 선회 반경 차이에도 불구하고 차량(10)이 자연스럽게 선회할 수 있도록 한다.1 is a view showing a driving state when the vehicle turns. Referring to FIG. 1, when the vehicle 10 is turning, the turning radius is different between the driving wheel LW inside the turning inside and the driving wheel RW outside the turning. That is, the driving wheel RW on the outside of the swing has a larger turning radius than the driving wheel LW on the inside of the turning, and thus, the driving wheel RW on the outside of the turning has a higher rotation speed to the driving wheel LW on the inside of the turning. in need. In order to solve the difference in rotation speed between the inner and outer driving wheels (RW, LW) as described above, the vehicle 10 is generally equipped with a differential gear (DG), the differential gear (DG) is the engine torque By differentially distributing the driving wheels RW and LW on the inside and the outside of the turning, the vehicle 10 can naturally turn despite the difference in the turning radius of the inner and outer driving wheels RW and LW.

그러나 상기와 같은 차동기어(DG)는 구조적으로 마찰력이 적게 작용하는 측의 구동륜에 엔진토크를 더 많이 할당하게 된다. 따라서 차량(10)의 선회시 원심력으로 인해 선회 내측 구동륜(LW)의 들림 현상이 발생하고, 선회 내측 구동륜(LW)과 노면과의 마찰력이 작아지면, 상대적으로 선회 내측 구동륜(LW)에 더 많은 엔진토크가 할당되게 된다. 이러한 현상은 차량(10)의 가속 선회시에 보다 두드러지게 나타날 수 있다. 즉, 차량(10)이 선회시 가속하게 되면, 원심력에 의해 횡방향 가속도가 점차 증가하게 되며, 이로 인해, 선회 내측에서 선회 외측으로 하중 이동이 발생하게 된다. 따라서 선회 내측 구동륜(LW)과 노면 사이에 작용하는 수직하중이 감소하게 되며, 반대로, 선회 외측 구동륜(RW)과 노면 사이에 작용하는 수직하중은 그만큼 커지게 되는 바, 차동기어(DG)에 의해 분배되는 엔진토크는 상대적으로 선회 내측 구동륜(LW)에 치중되게 된다.However, as described above, the differential gear DG allocates more engine torque to the driving wheel on the side of which structurally less frictional force is applied. Therefore, when the vehicle 10 rotates, the lifting phenomenon of the turning inner driving wheel LW occurs due to the centrifugal force, and the frictional force between the turning inner driving wheel LW and the road surface becomes smaller, so that the turning inner driving wheel LW is relatively larger. Engine torque will be allocated. This phenomenon may be more prominent during the acceleration turning of the vehicle 10. That is, when the vehicle 10 accelerates during turning, the lateral acceleration gradually increases due to the centrifugal force, thereby causing a load movement from the inside of the turning to the outside of the turning. Therefore, the vertical load acting between the turning inner drive wheel (LW) and the road surface is reduced, on the contrary, the vertical load acting between the turning outer drive wheel (RW) and the road surface is increased by that much, by the differential gear DG. The distributed engine torque is relatively weighted to the pivoting inner drive wheels (LW).

상기와 같은 선회 내측 구동륜(LW)의 수직하중 및 노면과의 마찰력 감소, 선회 내측 구동륜(LW)으로의 엔진토크 할당 증가는, 결과적으로, 선회 내측 구동륜(LW)의 스핀(spin) 현상을 유발시키게 된다. 이러한 스핀 현상은 엔진 토크의 손실을 초래하며, 엔진 토크를 제어하는 TCS 제어(Traction Control System)를 기동시켜 노면 마찰력을 충분히 활용하지 못하고 차량의 선회 성능을 저하시키게 된다. 나아가, 스핀 발생으로 횡방향 마찰력이 감소하여, 심할 경우 언더스티어(under steer) 현상으로 이어질 수 있다.The reduction of the vertical load of the turning inner drive wheel LW and the frictional force with the road surface, and the increase of the engine torque allocation to the turning inner drive wheel LW, as a result, cause a spin phenomenon of the turning inner drive wheel LW. Let's go. This spin phenomenon causes a loss of engine torque, and activates a TCS control (Traction Control System) that controls engine torque, thereby making it difficult to fully utilize road friction and deteriorate the turning performance of the vehicle. Further, the lateral frictional force decreases due to spin generation, which may lead to understeer.

본 발명은 차량의 선회시 선회 내측 구동륜에서 손실되는 엔진 출력을 선회 외측 구동륜으로 전달함으로써, 차량의 선회 성능을 향상시킬 수 있는 차량의 선회 제어방법 및 차량용 선회 제어시스템을 제공하고자 한다.The present invention is to provide a vehicle turning control method and a vehicle turning control system that can improve the turning performance of the vehicle by transmitting the engine output lost from the turning inner driving wheel to the turning outer driving wheel when the vehicle turns.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 계산하는 단계; 측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 임계 허용속도차이 이상이면, 선회 내측 구동륜에 기 설정된 제동토크를 할당하는 단계; 및 상기 제동토크로 인한 감속을 보상하기 위하여, 상기 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 계산하고, 상기 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어에 반영하는 단계;를 포함하는 차량의 선회 제어방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the step of calculating the critical allowable speed difference between the turning drive wheels; Allocating preset braking torque to the turning inner driving wheel if the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the threshold allowable speed difference; And calculating an engine torque increment corresponding to the braking torque, and reflecting the engine torque increment to the engine output control to compensate for the deceleration due to the braking torque. Can be.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차속센서로부터 감지신호를 제공받아 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이를 계산하는 신호처리부; 횡가속도센서, 요레이트센서 및 조향각센서로부터 횡가속도, 요레이트 및 조향각 감지신호를 제공받고, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 산출하는 목표값계산부; 상기 신호처리부에서 계산된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 목표값계산부에서 산출된 임계 허용속도차이 이상이면, 선회 내측 구동륜에 기 설정된 제동토크를 할당하는 제동토크계산부; 및 상기 제동토크의 할당으로 인한 감속을 보상하기 위하여, 상기 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 계산하고, 상기 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어부로 제공하는 출력증분계산부;를 포함하는 차량용 선회 제어시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, the signal processing unit for receiving the detection signal from the vehicle speed sensor to calculate the speed difference between the inner and outer driving wheels; A target value calculator for receiving a horizontal acceleration, yaw rate, and steering angle detection signals from a horizontal acceleration sensor, a yaw rate sensor, and a steering angle sensor, and calculating a critical allowable speed difference between the inner and outer driving wheels; A braking torque calculating unit for allocating a predetermined braking torque to the turning inner driving wheels when the speed difference between the turning inner and outer driving wheels calculated by the signal processing unit is equal to or greater than the threshold allowable speed difference calculated by the target value calculating unit; And an output increment calculating unit for calculating an engine torque increment corresponding to the braking torque and providing the engine torque increment to an engine output control unit, in order to compensate for the deceleration due to the allocation of the braking torque. A control system can be provided.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 선회 제어방법 및 차랑용 선회 제어시스템은, 차량의 선회시, 선회 내측 구동륜에 일정한 제동토크를 할당함으로써, 선회 내측 구동륜에서 발생되는 스핀이나 슬립을 저감시킬 수 있다. 또한, 선회 내측 구동륜에서 손실되었던 엔진토크가 할당된 제동토크만큼 차동기어(differential gear)를 통해 선회 외측 구동륜으로 전달됨으로써, 엔진토크의 손실을 최소화할 수 있다.The turning control method and the turning control system for a vehicle according to the embodiments of the present invention can reduce the spin and slip generated in the turning inner driving wheels by allocating a constant braking torque to the turning inner driving wheels when turning the vehicle. have. In addition, the engine torque lost in the turning inner drive wheel is transmitted to the turning outer drive wheel through the differential gear as much as the allocated braking torque, thereby minimizing the loss of the engine torque.

덧붙여, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 선회 제어방법 및 차량용 선회 제어시스템은, 할당된 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어에 반영함으로써, 제동토크로 인한 감속 등을 방지할 수 있으며, 차량의 구동 성능 및 운전자의 조작감을 향상시킬 수 있게 된다.In addition, the vehicle turning control method and vehicle turning control system according to the embodiments of the present invention, by applying the engine torque increment value corresponding to the assigned braking torque to the engine output control, it is possible to prevent deceleration due to the braking torque, etc. The driving performance of the vehicle and the driver's feeling of operation can be improved.

도 1은 차량의 선회시 주행상태를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법을 보여주는 제어흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 선회 제어시스템을 보여주는 블록도이다.1 is a view showing a driving state when the vehicle turns.
2 is a control flowchart illustrating a turning control method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a vehicle turning control system according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다. 다만, 이하의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범위가 이하의 실시예들에 한정되는 것은 아님을 알려둔다. 또한, 이하의 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로, 불필요하게 본 발명의 기술적 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 공지의 구성에 대해서는 상세한 기술을 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the following embodiments are provided to aid the understanding of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. In addition, the following embodiments are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art, and the detailed description of the well-known configuration that may unnecessarily obscure the technical gist of the present invention will be described in detail. Will be omitted.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a turning control method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법을 보여주는 제어흐름도이다.2 is a control flowchart illustrating a turning control method of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 본 실시예에 따른 차랑의 선회 제어방법은, 차량의 선회 반경을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment may include calculating a turning radius of the vehicle.

차량의 선회 반경을 계산하는 단계는, 차량에 설치된 횡가속도센서로부터 차량의 횡가속도 신호를 제공받고, 이를 통해, 차량의 선회 반경을 계산하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 차량의 선회 반경을 계산하는 단계는, 차량에 설치된 요레이트센서로부터 차량의 요레이트 신호를 제공받고, 이를 통해, 차량의 선회 반경을 계산하는 단계를 포함할 수 있다. 횡가속도나 요레이트를 통해 차량의 선회 반경을 계산하는 방법은 당해 분야에서 주지된 것인바, 상세한 설명을 생략하도록 한다.The calculating of the turning radius of the vehicle may include receiving a lateral acceleration signal of the vehicle from the lateral acceleration sensor installed in the vehicle, and calculating the turning radius of the vehicle. The calculating of the turning radius of the vehicle may include receiving the yaw rate signal of the vehicle from the yaw rate sensor installed in the vehicle, and calculating the turning radius of the vehicle. Since the method of calculating the turning radius of the vehicle through the lateral acceleration or the yaw rate is well known in the art, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 필요에 따라, 차량의 선회 반경을 계산하는 단계는, 횡가속도를 통해 계산된 제 1 선회 반경과, 요레이트를 통해 계산된 제 2 선회 반경 중, 작은 값을 선회 반경으로 채택할 수 있다.Further, if necessary, the step of calculating the turning radius of the vehicle may adopt a smaller turning radius among the first turning radius calculated by the lateral acceleration and the second turning radius calculated by the yaw rate. .

한편, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment may include calculating a critical allowable speed difference between the turning inner and outer driving wheels.

구동륜 허용속도차이 계산 단계는, 상기의 선회 반경 계산 단계에서 산출된 선회 반경과, 차량의 조향각센서로부터 제공되는 조향각을 통해, 선회 내외측 구동륜의 임계 허용속도차이를 산출한다.The driving wheel allowable speed difference calculation step calculates the critical allowable speed difference between the inner and outer driving wheels of the turning based on the turning radius calculated in the turning radius calculation step and the steering angle provided from the steering angle sensor of the vehicle.

이때, 상기 임계 허용속도차이는 차량의 선회시 내외측 구동륜의 선회 반경 차이에 기인한 기구학적인 속도차이를 의미할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 차량이 소정각도의 조향각으로 선회시 선회 내외측의 기구학적인 속도 차이는 허용하되, 스핀(spin)이나 슬립(slip) 등으로 인해 선회 내외측 구동륜 간에 그 이상의 속도차이가 나는 경우, 이를 제어하기 위한 것이다.In this case, the threshold allowable speed difference may mean a kinematic speed difference due to the difference in the turning radius of the inner and outer driving wheels when the vehicle turns. That is, in the turning control method of the vehicle according to the present embodiment, when the vehicle turns at a steering angle of a predetermined angle, a kinematic speed difference is allowed while turning the vehicle due to spin, slip, etc. If there is more speed difference between the driving wheels, this is to control.

한편, 상기 임계 허용속도차이는 복수개를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 임계 허용속도차이는 제 1 임계 허용속도차이와 제 1 임계 허용속도차이보다 소정정도 큰 제 2 임계 허용속도차이를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 상기의 임계 허용속도차이가 제 1, 2 임계 허용속도차이로 설정된 경우를 중심으로 설명한다.On the other hand, the threshold allowable speed difference may include a plurality. For example, the threshold allowable speed difference may include a first threshold allowable speed difference and a second threshold allowable speed difference that is more than a predetermined threshold speed difference. Hereinafter, for convenience of description, the case where the threshold allowable speed difference is set to the first and second threshold allowable speed differences will be described.

한편, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 차량의 선회 제어 여부를 판단하는 단계(이하, TVC 제어 여부 판단 단계)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the swing control method of the vehicle according to the present embodiment may include determining whether the vehicle is controlled to turn (hereinafter, referred to as TVC control).

TVC 제어 여부 판단 단계에서는, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법이 활성화된 상태에 있는지 여부를 판단하게 된다. TVC 제어 여부 판단 단계에서, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법이 활성화된 상태라고 판단되면, 후술할 제어시작조건 판단단계가 수행될 수 있다. 반면, 비활성화된 상태라고 판단되면, 상태 지속시간 계산단계 및 종료조건 판단단계가 수행되게 된다. 이에 대하여는 후술하기로 한다.In the TVC control determination step, it is determined whether the turning control method of the vehicle according to the present embodiment is in an activated state. In the TVC control determination step, if it is determined that the turning control method of the vehicle according to the present embodiment is activated, the control start condition determination step to be described later may be performed. On the other hand, if it is determined that the deactivated state, the state duration calculation step and the termination condition determination step is performed. This will be described later.

한편, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 제어시작조건 판단단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment may include a control start condition determining step.

제어시작조건 판단단계는, TVC 제어 여부 판단 단계에서 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법이 활성화된 상태라고 판단된 경우 수행될 수 있다. 제어시작조건 판단단계에서는, 제어시작조건의 만족 여부를 판단하여 후술할 제동토크 할당 단계의 활성화 여부를 결정하게 된다.The control start condition determining step may be performed when it is determined that the turning control method of the vehicle according to the present embodiment is activated in the TVC control determining step. In the control start condition determination step, it is determined whether or not the control start condition is satisfied to determine whether to activate the braking torque assignment step to be described later.

이때, 상기의 제어시작조건은 차량에 설치된 다른 주행안전 시스템(Electronic Stability Control, ESC)이 활성화되지 않을 것을 포함할 수 있다. 즉, 제어시작조건 판단단계는 차량에 설치된 다른 주행안전 시스템이 활성화되지 않는 상태일 때 한하여 후술할 제동토크 할당 단계를 활성화시킬 수 있다. 이는 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은 다른 주행안전 시스템에 비해 다소 편의적인 기능(즉, 가속 선회시 선회성능 향상)을 제공하기 위한 것인 바, 다른 주행안전 시스템보다 우선순위를 하위로 두기 위함이다.In this case, the control start condition may include that other driving safety system (ESC) installed in the vehicle is not activated. That is, the control start condition determining step may activate the braking torque allocation step to be described later only when another driving safety system installed in the vehicle is not activated. This is because the turning control method of the vehicle according to the present embodiment is to provide a more convenient function than other driving safety systems (that is, to improve turning performance during acceleration turning), and has a lower priority than other driving safety systems. To put it.

한편, 상기의 주행안전 시스템은, 안티-록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS)이나 차체 자세 제어 장치(Vehicle Dynamic Control, VDC)를 포함할 수 있다. 또한, 상기의 주행안전 시스템은, 트랙션 컨트롤 시스템(Traction Control System, TCS)을 포함할 수 있다. 이때, 트랙션 컨트롤 시스템은 차량 선회시 슬립 등이 발생하는 경우, 엔진토크를 직접 제어하여 선회 성능 및 안전성을 확보하기 위한 것으로, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은 슬립이나 스핀의 정도가 트랙션 컨트롤 시스템을 활성화시키는 정도 미만일 경우에 효과적으로 활용될 수 있다. 한편, 트랙션 컨트롤 시스템은 한국공개특허 제10-2010-0057967호(2010년 06월 03일 공개) 등에 공지된 바 있으므로, 상세한 설명을 생략하도록 한다.On the other hand, the driving safety system may include an anti-lock brake system (ABS) or vehicle body attitude control device (Vehicle Dynamic Control, VDC). Also, the driving safety system may include a traction control system (TCS). At this time, the traction control system is to ensure the turning performance and safety by directly controlling the engine torque when slip, etc. occurs when turning the vehicle, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment is the degree of slip or spin It can be effectively used if it is less than enough to activate the control system. On the other hand, since the traction control system is known from Korea Patent Publication No. 10-2010-0057967 (June 03, 2010), etc., detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기의 제어시작조건은 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 임계 허용속도차이 이상일 것을 포함할 수 있다. 즉, 제어시작조건 판단단계에서는 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 임계 허용속도차이 이상일 때 제동토크 할당 단계를 활성화시킬 수 있다. 이때, 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이는 각 구동륜에 장착된 차속센서에 의해 제공될 수 있으며, 임계 허용속도차이는 상술한 바와 같이 구동륜 허용 속도 차이 계산 단계를 통해 제공될 수 있다.In addition, the control start condition may include that the speed difference between the turning inside and outside the driving wheel is more than the critical allowable speed difference. That is, in the control start condition determining step, the braking torque allocation step may be activated when the speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the threshold allowable speed difference. In this case, the speed difference between the turning inner and outer driving wheels may be provided by a vehicle speed sensor mounted on each driving wheel, and the threshold allowable speed difference may be provided through the driving wheel allowable speed difference calculation step as described above.

또한, 상기의 제어시작조건은 차량의 횡가속도가 기 설정된 임계 횡가속도 이상일 것을 포함할 수 있다. 즉, 제어시작조건 판단단계에서는 차량의 횡가속도를 기 설정된 임계 횡가속도와 비교하고, 차량의 횡가속도가 임계 횡가속도 이상일 때 제동토크 할당 단계를 활성화시킬 수 있다. 이는 차량의 횡가속도가 크지 않을 경우, 선회 내외측 간의 하중 이동이 많이 생기지 않기 때문에 제동토크 할당 단계를 활성화시킬 필요가 없기 때문이다.In addition, the control start condition may include that the lateral acceleration of the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold lateral acceleration. That is, in the control start condition determining step, the lateral acceleration of the vehicle may be compared with a predetermined threshold lateral acceleration, and the braking torque allocation step may be activated when the lateral acceleration of the vehicle is greater than or equal to the threshold lateral acceleration. This is because when the lateral acceleration of the vehicle is not large, there is no need to activate the braking torque allocation step because load movement between the inside and the outside of the turning does not occur much.

한편, 상기 차량의 횡가속도는 차량에 장착된 횡가속도센서 등을 통해 제공될 수 있으며, 임계 횡가속도는 차량의 설계조건이나 주행조건 등을 반영하여 적절한 값으로 기 설정될 수 있다.Meanwhile, the lateral acceleration of the vehicle may be provided through a lateral acceleration sensor mounted on the vehicle, and the threshold lateral acceleration may be preset to an appropriate value reflecting the design condition or the driving condition of the vehicle.

또한, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 제동토크 할당 단계를 포함할 수 있다.In addition, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment may include a braking torque allocation step.

제동토크 할당 단계에서는, 측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이에 따라, 선회 내측의 구동륜에 제동토크를 할당한다. 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이는 각 구동륜에 장착된 차속센서에 의해 제공될 수 있다. 또한, 제동토크 할당 단계에서 할당된 제동토크는 차량의 제동부로 제공될 수 있으며, 제동부에서는 전기적 또는 유압식 제어를 통해 선회 내측 구동륜에 제동토크를 가하게 된다. 이때, 고속 선회시의 과다한 또는 급격한 제동력은 차량의 주행에 불안전성을 야기할 수 있기 때문에, 상기 제동토크는 마찰이나 슬립에 의한 제동 방식이 아닌, 저압의 일정 모멘트 인가를 통한 제동 방식을 통해 제공됨이 바람직하다.In the braking torque assignment step, the braking torque is assigned to the driving wheels inside the turning in accordance with the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels. The speed difference between the turning inner and outer driving wheels may be provided by a vehicle speed sensor mounted on each driving wheel. In addition, the braking torque allocated in the braking torque allocation step may be provided to the braking unit of the vehicle, and the braking unit applies the braking torque to the turning inner driving wheel through electric or hydraulic control. At this time, since excessive or sudden braking force during high-speed turning may cause instability in driving of the vehicle, the braking torque is provided by a braking method through applying a constant moment of low pressure, not by braking by friction or slip. desirable.

한편, 임계 허용속도차이가 복수개로 설정될 경우, 제동토크 할당 단계에서는 각각의 임계 허용속도차이에 따라 상이한 제동토크를 할당할 수 있다.On the other hand, when a plurality of threshold allowable speed differences are set, different braking torques may be allocated according to the threshold allowable speed differences in the braking torque assignment step.

예를 들면, 상기 예시한 바와 같이, 임계 허용속도차이가 제 1, 2 임계허용속도차이로 설정되는 경우, 제동토크 할당 단계에서는 측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 제 1 임계 허용속도차이 이상이고, 상기 제 2 임계 허용속도차이 이하이면, 상기 선회 내측 구동륜에 제 1 제동토크를 할당할 수 있다. 또한, 측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 제 2 임계 허용속도차이 이상이면, 제동토크 할당 단계에서는 상기 제 1 제동토크보다 큰 제 2 제동토크를 선회 내측 구동륜에 할당할 수 있다. 이와 같은 제어 방식을 사용하는 경우, 각 주행 상태에 따라 적절한 제동토크를 가함으로써 선회성능을 향상시키는 한편, 제어 기작을 단순화하여 신속한 제어가 가능해진다.For example, as illustrated above, when the threshold allowable speed difference is set to the first and second critical allowable speed differences, in the braking torque allocation step, the speed difference between the measured inner and outer driving wheels is the first critical allowable speed difference. If the above is the second threshold allowable speed difference, the first braking torque can be allocated to the turning inner drive wheel. Further, when the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the second critical allowable speed difference, the braking torque allocating step may allocate a second braking torque greater than the first braking torque to the turning inner driving wheels. In the case of using such a control system, turning performance is improved by applying an appropriate braking torque in accordance with each driving state, while simplifying the control mechanism and enabling rapid control.

한편, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 엔진토크 증분값 반영 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment may further include an engine torque increment value reflecting step.

엔진토크 증분값 반영 단계는, 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 계산하고, 이를 엔진출력 제어부 등으로 제공하여 엔진출력 제어에 반영하게 된다. 즉, 엔진토크 증분값 반영 단계는, 산출된 엔진토크 증분값 만큼 엔진출력을 증대시키게 된다. 이는 제동토크로 인한 차량의 감속을 보상하기 위함이다.In the engine torque increment value reflecting step, the engine torque increment value corresponding to the braking torque is calculated, and the engine torque increment value is provided to the engine output control unit to reflect the engine torque increment value. That is, in the engine torque increment value reflecting step, the engine power is increased by the calculated engine torque increment value. This is to compensate for the deceleration of the vehicle due to the braking torque.

예컨대, 차량의 선회시 상기 제동토크 할당 단계가 수행되면, 선회 내측 구동륜에 할당된 제동토크로 인해 차량이 감속될 수 있다. 이는 가속 선회시 보다 두드러지게 나타날 수 있으며, 운전자가 가속 조작하였음에도 상기와 같은 제동토크로 인해 차량이 가속되지 않거나 또는 오히려 감속되는 현상이 발생될 수 있다. 이와 같은 현상은 차량의 구동 성능이나 운전자의 조작감을 저해할 수 있다.For example, when the braking torque allocation step is performed during the turning of the vehicle, the vehicle may be decelerated due to the braking torque assigned to the turning inner driving wheel. This may be more prominent during the acceleration turning, and the vehicle may not accelerate or decelerate due to the braking torque as described above even though the driver accelerates. Such a phenomenon may impair the driving performance of the vehicle and the operation feeling of the driver.

본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 제동토크의 할당에 따라 엔진출력을 대응되는 엔진토크 증분값만큼 증가시켜 줌으로써, 상기와 같은 선회시 구동 성능 저하나 조작감 저해를 방지할 수 있게 된다. 엔진토크 증분값은 엔진의 종류나 차량의 중량 등을 고려하여 산출될 수 있다.The turning control method of the vehicle according to the present embodiment increases the engine output by a corresponding engine torque increment value according to the allocation of the braking torque, thereby preventing the above-described driving performance degradation and impairing the operation feeling during the turning. The engine torque increment value may be calculated in consideration of the type of engine or the weight of the vehicle.

또한, 제동토크 할당 단계에서 임계 허용속도차이에 따라 상이한 제동토크를 할당하는 경우, 본 엔진토크 증분값 반영 단계에서는 이에 대응하여 각 제동토크에 따라 상이한 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어에 반영할 수 있다. 예컨대, 제 1 제동토크가 할당되는 경우 제 1 엔진토크 증분값을 산출 및 엔진출력 제어에 반경하고, 제 2 제동토크가 할당되는 경우 제 2 엔진토크 증분값을 산출 및 엔진출력 제어에 반영할 수 있다.In addition, in the case of allocating different braking torques according to the threshold allowable speed difference in the braking torque allocation step, in the step of reflecting the engine torque increment value, a different engine torque increment value may be reflected in the engine power control according to each braking torque. have. For example, when the first braking torque is assigned, the first engine torque increment value is radiused to the calculation and engine power control, and when the second braking torque is assigned, the second engine torque increment value can be reflected in the calculation and the engine power control. have.

한편, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 상태 지속시간 계산단계 및 종료조건 판단단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment may further include a state duration calculation step and an end condition determination step.

상태 지속시간 계산단계 및 종료조건 판단단계는, 상술한 TVC 제어 여부 판단 단계에서 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법이 비활성화된 상태로 판단되는 경우 수행될 수 있다. 상태 지속시간 계산단계에서는 제동토크가 0인 상태(즉, 제동토크 할당 단계 등에 의한 제어가 수행되지 않은 상태)가 지속된 시간을 계산한다. 종료조건 판단단계에서는 상태 지속시간 계산단계에서 계산된 지속시간이 기 설정된 일정시간 이상인지를 판별하고, 지속시간이 일정시간 이상인 경우, 제어가 필요 없는 것으로 판단하여 제어를 종료할 수 있다. 또한, 종료조건 판단단계에서는 차량의 횡가속도가 기 설정된 임계 횡가속도 이하인지를 판별하고, 기 설정된 임계 횡가속도 이하인 경우, 제어가 필요 없는 것으로 판단하여 제어를 종료할 수 있다.The state duration calculating step and the terminating condition determining step may be performed when the turning control method of the vehicle according to the present exemplary embodiment is deactivated in the above-described TVC control determining step. In the state duration calculation step, the time for which the state in which the braking torque is 0 (that is, the state in which control by the braking torque allocation step or the like is not performed) has been maintained is calculated. In the terminating condition determining step, it may be determined whether the duration calculated in the state duration calculating step is greater than or equal to a predetermined predetermined time, and if the duration is greater than or equal to a predetermined time, control may be terminated by determining that no control is necessary. In the terminating condition determining step, it may be determined whether the lateral acceleration of the vehicle is less than or equal to the preset threshold lateral acceleration, and when it is less than or equal to the preset threshold lateral acceleration, it may be determined that control is not necessary and the control may be terminated.

이상에서 설명한 바, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은, 차량의 선회시, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 설정하고, 차속센서 등을 통해 측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 임계 허용속도차이를 벗어나는 경우, 선회 내측 구동륜에 일정한 제동토크를 할당하게 된다. 따라서 선회 내측 구동륜에서 발생되는 스핀이나 슬립이 제동압력에 의해 제어될 수 있으며, 선회 내측 구동륜에서 손실되었던 엔진토크가 할당된 제동토크만큼 차동기어(differential gear)를 통해 선회 외측 구동륜으로 전달되게 된다. 또한, 이로 인해, 엔진토크의 손실을 최소화하면서, 선회 외측 구동륜의 구동력이 종래에 비해 증대됨으로써, 차량의 선회 성능이 향상될 수 있다. 특히, 본 실시예에 따른 차량의 선회 제어방법은 차량의 횡가속도가 증가되는 가속 선회시에 유용하게 활용될 수 있으며, 직접적인 엔진토크제어나 추가 하드웨어의 부가 없이도, 선회 성능을 향상시키고 차량의 안정성을 확보할 수 있다.As described above, in the turning control method of the vehicle according to the present embodiment, when the vehicle turns, the threshold allowable speed difference between the turning inner and outer driving wheels is set, and the speed difference between the turning inner and outer driving wheels measured by the vehicle speed sensor or the like is If it exceeds the critical allowable speed difference, a constant braking torque is assigned to the turning inner drive wheel. Therefore, the spin or slip generated from the turning inner drive wheels can be controlled by the braking pressure, and the engine torque lost from the turning inner drive wheels is transmitted to the turning outer drive wheels through the differential gear as much as the assigned braking torque. In addition, due to this, the driving force of the turning outer drive wheel is increased as compared with the prior art while minimizing the loss of engine torque, thereby improving the turning performance of the vehicle. In particular, the turning control method of the vehicle according to the present embodiment can be usefully used in the acceleration turning to increase the lateral acceleration of the vehicle, improve the turning performance and stability of the vehicle without direct engine torque control or addition of additional hardware Can be secured.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 선회 제어시스템을 설명하도록 한다.Hereinafter, a turning control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

본 실시예에 따르면, 차량의 선회시 선회 내측 구동륜에 제동토크를 가하는 차량용 선회 제어시스템이 제공될 수 있다. 다만, 그 기술적 요지는 전술한 실시예의 차량용 선회 제어방법과 유사한 바, 이하, 전술한 실시예와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.According to this embodiment, a turning control system for a vehicle that applies a braking torque to a turning inner drive wheel when turning a vehicle can be provided. However, the technical subject matter is similar to the vehicle turning control method of the above-described embodiment, and a description overlapping with the above-described embodiment will be omitted.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 선회 제어시스템을 보여주는 블록도이다.Figure 3 is a block diagram showing a vehicle turning control system according to another embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 본 실시예에 따른 차량용 선회 제어시스템(100)은, 신호처리부(110), 목표값계산부(120), 제어개시결정부(130), 제동토크계산부(140) 및 출력증분계산부(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle turning control system 100 according to the present embodiment includes a signal processor 110, a target value calculator 120, a control start determiner 130, a brake torque calculator 140, and The output increment calculation unit 150 may be included.

신호처리부(110)는 차량에 장착된 각종 센서로부터 신호를 수신하고 신호 처리를 수행할 수 있다. 또한, 신호처리부(110)는 차속센서로부터 감지신호를 제공받고, 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이를 산출할 수 있다.The signal processor 110 may receive a signal from various sensors mounted on the vehicle and perform signal processing. In addition, the signal processor 110 may receive the detection signal from the vehicle speed sensor and calculate a speed difference between the inside and the outside driving wheels of the vehicle.

목표값계산부(120)는 차량의 횡가속도센서, 요레이트센서 및 조향각센서로부터 횡가속도, 요레이트 및 조향각 감지신호를 제공받고, 이를 통해, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 산출할 수 있다. 이는 전술한 실시예의 구동륜 허용속도차이 계산 단계에서 설명한 바와 유사한 바 상세한 설명을 생략하도록 한다.The target value calculator 120 receives the lateral acceleration, yaw rate, and steering angle detection signals from the lateral acceleration sensor, the yaw rate sensor, and the steering angle sensor of the vehicle, thereby calculating the critical allowable speed difference between the driving wheels inside and outside the turning. have. This is similar to that described in the driving wheel allowable speed difference calculation step of the above-described embodiment so that detailed description thereof will be omitted.

한편, 제어개시결정부(130)는 후술할 제동토크계산부(140)의 활성화 여부를 결정할 수 있다. 이는 전술한 실시예의 제어시작조건 판단단계나 종료조건 판단단계와 유사하므로, 상세한 설명을 생략하도록 한다.The control start determiner 130 may determine whether to activate the braking torque calculator 140 to be described later. Since this is similar to the control start condition determination step or the end condition determination step of the above-described embodiment, a detailed description thereof will be omitted.

제동토크계산부(140)는 신호처리부(110)에서 계산된 선회 내외측 구동륜 간 속도차이가 목표값계산부(120)에서 산출된 임계 허용속도차이 이상이면, 선회 내측 구동륜에 기 설정된 제동토크를 할당하게 된다. 즉, 제동토크계산부(140)는 선회 내외측 구동륜의 속도차이가 임계 허용속도차이 이상인 경우, 선회 내측 구동륜에 일정한 제동토크를 가하여 손실되는 엔진토크가 차동기어를 통해 선회 외측 구동륜으로 전달되도록 한다. 이를 전술한 실시예에서 제동토크 할당 단계와 유사하다.When the speed difference between the turning inner and outer driving wheels calculated by the signal processing unit 110 is greater than or equal to the threshold allowable speed difference calculated by the target value calculating unit 120, the braking torque calculation unit 140 may apply a preset braking torque to the turning inner driving wheels. Will be allocated. That is, the braking torque calculation unit 140 applies a constant braking torque to the turning inner drive wheels when the speed difference between the turning inner and outer driving wheels is greater than the critical allowable speed difference so that the lost engine torque is transmitted to the turning outer driving wheels through the differential gears. . This is similar to the braking torque assignment step in the above embodiment.

출력증분계산부(150)는, 제동토크의 할당으로 인한 감속을 보상하기 위한 것으로, 제동토크계산부(140)에서 할당된 제동토크에 대응하여 엔진토크 증분값을 산출하고, 이를 엔진출력 제어부로 제공하여 산출된 엔진토크 증분값만큼 엔진출력을 증가시키게 된다. 이는 전술한 엔진토크 증분값 반영 단계에 대응되며, 가속 선회시 제동토크로 인한 감속 등을 방지하여, 차량의 구동 성능 및 운전자의 조작감을 향상시킬 수 있다.The output increment calculating unit 150 compensates for the deceleration due to the allocation of the braking torque. The output increment calculating unit 150 calculates an engine torque increment value corresponding to the braking torque allocated by the braking torque calculating unit 140, and outputs it to the engine output control unit. The engine power is increased by the engine torque increment value calculated and provided. This corresponds to the above-described engine torque increment value reflecting step, and prevents deceleration due to braking torque during acceleration turning, thereby improving driving performance of the vehicle and driver's feeling of operation.

이상 설명한 바, 본 실시예에 따른 차량용 선회 제어시스템(100)은, 선회 내외측 구동륜 간 속도차이가 임계 허용속도차이를 벗어나는 경우, 선회 내측 구동륜에 소정정도의 제동토크를 가함으로써, 손실되는 엔진토크가 선회 외측 구동륜으로 전달되도록 하고, 차량의 선회 성능을 향상시킬 수 있다.As described above, the vehicle turning control system 100 according to the present embodiment is an engine that is lost by applying a predetermined braking torque to the turning inner driving wheels when the speed difference between the turning inner and outer driving wheels is outside the critical allowable speed difference. The torque can be transmitted to the turning outer drive wheels and the turning performance of the vehicle can be improved.

이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As described above, embodiments of the present invention have been described, but those skilled in the art may add, change, delete, or add elements within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention may be modified and changed in various ways, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

100: 차량용 선회 제어시스템 110: 신호처리부
120: 목표값계산부 130: 제어개시결정부
140: 제동토크계산부 150: 출력증분계산부100: vehicle turning control system 110: signal processing unit
120: target value calculator 130: control start determiner
140: braking torque calculator 150: output increment calculator

Claims (9)

선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 계산하는 단계;
측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 임계 허용속도차이 이상이면, 선회 내측 구동륜에 기 설정된 제동토크를 할당하는 단계; 및
상기 제동토크로 인한 감속을 보상하기 위하여, 상기 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 산출하고, 상기 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어에 반영하는 단계;를 포함하고,
상기 임계 허용속도차이는, 제 1, 2 임계 허용속도차이를 포함하며,
상기 제동토크 할당 단계는,
측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 제 1 임계 허용속도차이 이상이고, 상기 제 2 임계 허용속도차이 이하이면, 상기 선회 내측 구동륜에 제 1 제동토크를 할당하고,
측정된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 제 2 임계 허용속도차이 이상이면, 상기 선회 내측 구동륜에 상기 제 1 제동토크보다 큰 제 2 제동토크를 할당하며,
상기 제동토크 할당 단계는,
슬립이나 스핀의 정도가 차량의 다른 전자식 주행안전 시스템인 안티-록 브레이크 시스템, 차체 자세 제어 장치 또는 트랙션 컨트롤 시스템을 활성화시키는 정도 미만인 경우, 효과적으로 수행되도록 하기 위해, 상기 안티-록 브레이크 시스템, 차체 자세 제어 장치 또는 트랙션 컨트롤 시스템이 활성화되지 않을 것을 조건으로 수행되도록 하고,
상기 제동토크 할당 단계는,
측정된 차량의 횡가속도가 기 설정된 임계 횡가속도 이상인 경우에만 수행되도록 함으로써, 상기 측정된 차량의 횡가속도가 크지 않아, 선회 내외측 간의 하중 이동이 많이 생기지 않는 경우, 불필요하게 활성화되는 것을 방지하는 차량의 선회 제어방법.
Calculating a critical allowable speed difference between the turning inner and outer driving wheels;
Allocating preset braking torque to the turning inner driving wheel if the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the threshold allowable speed difference; And
Calculating an engine torque increment corresponding to the braking torque to compensate the deceleration due to the braking torque, and reflecting the engine torque increment in the engine output control;
The threshold allowable speed difference includes a first and second threshold allowable speed difference,
The braking torque allocation step,
If the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the first critical allowable speed difference and equal to or less than the second critical allowable speed difference, the first braking torque is assigned to the turning inner drive wheels,
If the measured speed difference between the turning inner and outer driving wheels is equal to or greater than the second critical allowable speed difference, a second braking torque larger than the first braking torque is allocated to the turning inner driving wheels,
The braking torque allocation step,
If the degree of slip or spin is less than that of activating the vehicle's other electronic driving safety system, the anti-lock brake system, body position control device or traction control system, the anti-lock brake system body position Subject the control unit or traction control system not to be activated,
The braking torque allocation step,
The vehicle is prevented from being unnecessarily activated when the measured lateral acceleration of the vehicle is performed only when the threshold lateral acceleration is greater than or equal to a preset threshold lateral acceleration. Control method of turning.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 차속센서로부터 감지신호를 제공받아 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이를 계산하는 신호처리부;
횡가속도센서, 요레이트센서 및 조향각센서로부터 횡가속도, 요레이트 및 조향각 감지신호를 제공받고, 선회 내외측 구동륜 간의 임계 허용속도차이를 산출하는 목표값계산부;
상기 신호처리부에서 계산된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 목표값계산부에서 산출된 임계 허용속도차이 이상이면, 선회 내측 구동륜에 기 설정된 제동토크를 할당하는 제동토크계산부; 및
상기 제동토크의 할당으로 인한 감속을 보상하기 위하여, 상기 제동토크에 대응되는 엔진토크 증분값을 산출하고, 상기 엔진토크 증분값을 엔진출력 제어부로 제공하는 출력증분계산부;를 포함하고,
상기 목표값계산부는, 제 1, 2 임계 허용속도차이를 산출하며,
상기 제동토크계산부는,
상기 신호처리부에서 계산된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 제 1 임계 허용속도차이 이상이고, 상기 제 2 임계 허용속도차이 이하이면, 상기 선회 내측 구동륜에 제 1 제동토크를 할당하고,
상기 신호처리부에서 계산된 선회 내외측 구동륜 간의 속도차이가 상기 제 2 임계 허용속도차이 이상이면, 상기 선회 내측 구동륜에 상기 제 1 제동토크보다 큰 제 2 제동토크를 할당하며,
상기 제동토크계산부를 활성화시키는 제어개시결정부;를 더 포함하고,
상기 제어개시결정부는,
슬립이나 스핀의 정도가 차량의 다른 전자식 주행안전 시스템인 안티-록 브레이크 시스템, 차체 자세 제어 장치 또는 트랙션 컨트롤 시스템을 활성화시키는 정도 미만인 경우, 효과적으로 수행되도록 하기 위해, 상기 안티-록 브레이크 시스템, 차체 자세 제어 장치 또는 트랙션 컨트롤 시스템이 활성화되지 않을 것을 조건으로 상기 제동토크계산부를 활성화시키며,
상기 제어개시결정부는,
측정된 차량의 횡가속도가 기 설정된 임계 횡가속도 이상인 경우에만 상기 제동토크계산부가 활성화되도록 함으로써, 상기 측정된 차량의 횡가속도가 크지 않아, 선회 내외측 간의 하중 이동이 많이 생기지 않는 경우, 불필요하게 활성화되는 것을 방지하는 차량용 선회 제어시스템.A signal processor which receives a detection signal from a vehicle speed sensor and calculates a speed difference between the inner and outer driving wheels in a swing;
A target value calculator for receiving a horizontal acceleration, yaw rate, and steering angle detection signals from a horizontal acceleration sensor, a yaw rate sensor, and a steering angle sensor, and calculating a critical allowable speed difference between the inner and outer driving wheels;
A braking torque calculating unit for allocating a predetermined braking torque to the turning inner driving wheels when the speed difference between the turning inner and outer driving wheels calculated by the signal processing unit is equal to or greater than the threshold allowable speed difference calculated by the target value calculating unit; And
And an output increment calculating unit for calculating an engine torque increment corresponding to the braking torque and providing the engine torque increment to an engine output control unit in order to compensate for the deceleration due to the allocation of the braking torque.
The target value calculator calculates first and second threshold allowable speed differences,
The braking torque calculation unit,
If the speed difference between the turning inner and outer driving wheels calculated by the signal processor is greater than or equal to the first critical allowable speed difference and is less than or equal to the second critical allowable speed difference, the first braking torque is assigned to the turning inner drive wheels,
If the speed difference between the turning inner and outer driving wheels calculated by the signal processor is greater than or equal to the second critical allowable speed difference, a second braking torque larger than the first braking torque is allocated to the turning inner driving wheels,
And a control start determining unit for activating the braking torque calculating unit.
The control start determining unit,
If the degree of slip or spin is less than that of activating the vehicle's other electronic driving safety system, the anti-lock brake system, body position control device or traction control system, the anti-lock brake system body position Activating the braking torque calculator on condition that the control device or traction control system is not activated,
The control start determining unit,
The braking torque calculation unit is activated only when the measured lateral acceleration of the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold lateral acceleration, so that when the measured lateral acceleration of the vehicle is not large and the load movement between the inside and the outside of the turning does not occur much, it is activated unnecessarily. Slewing control system for vehicles to prevent it from becoming. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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