KR102023094B1 - System and Method for Management of Unmanned Aerial Vehicle Mission Using Blockchain Network - Google Patents

System and Method for Management of Unmanned Aerial Vehicle Mission Using Blockchain Network Download PDF

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KR102023094B1
KR102023094B1 KR1020190034484A KR20190034484A KR102023094B1 KR 102023094 B1 KR102023094 B1 KR 102023094B1 KR 1020190034484 A KR1020190034484 A KR 1020190034484A KR 20190034484 A KR20190034484 A KR 20190034484A KR 102023094 B1 KR102023094 B1 KR 102023094B1
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unmanned aerial
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박수재
김성호
성영화
김동연
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국방과학연구소
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Abstract

Disclosed is a method for managing a mission plan of an unmanned aerial vehicle by using a blockchain network, which comprises at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device as participation nodes. According to an embodiment of the present invention, the method for managing a mission plan of an unmanned aerial vehicle comprises the following steps of: allowing an unmanned aerial vehicle performing a mission to generate a location information transaction including its own location information received from a satellite and to transmit the location information transaction to other participation nodes on the blockchain network; allowing the other participation nodes to verify the received location information transaction; allowing the other participation nodes to derive, when the location information transaction is verified, an agreement on whether to add the verified location information transaction to a blockchain including a block in which mission plan-related information is recorded; and allowing the unmanned aerial vehicle and the other participation nodes to add, when the agreement is derived, a new block in which the verified location information transaction is recorded to the blockchain.

Description

블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리 시스템 및 방법{System and Method for Management of Unmanned Aerial Vehicle Mission Using Blockchain Network}System and Method for Management of Unmanned Aerial Vehicle Mission Using Blockchain Network}

본 개시는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to an unmanned aerial vehicle mission planning management system and method using a blockchain network.

블록체인은 분산 데이터베이스, 해시 암호화 및 노드 간 합의 알고리즘 기술을 적용하여 비동기 네트워크와 분산화된 환경에서 시스템의 신뢰성과 안정성을 증가시키는 기술이다. 더욱 상세하게는 데이터를 트랜잭션의 형태로 블록에 담아 블록 간 해시 체인(Hash Chain)을 형성하여 각 노드에 저장하며, 블록 생성 시에 노드 간 합의가 요구된다. 그에 따른 기능은 시간 순서에 따라 데이터 내역이 기록되어 다양한 형태의 자산 이력을 추적할 수 있으며, 노드 간 합의를 통해 외부에 의한 데이터 위변조를 방지할 수 있어 해킹으로부터 효과적이다. 또한, 어플리케이션 기능으로 개발자가 직접 계약 조건과 내용을 코딩할 수 있는 스마트 계약이 존재하고, 이 기술을 이용하면 대금결제, 송금뿐만 아니라 IoT 기기 관리 등의 계약을 처리할 수 있다.Blockchain is a technology that increases the reliability and stability of systems in asynchronous networks and distributed environments by applying distributed database, hash encryption, and node-to-node consensus algorithm techniques. In more detail, data is stored in blocks in the form of transactions to form hash chains between blocks and stored in each node, and agreement between nodes is required when generating blocks. As a result, data history is recorded in chronological order to track various types of asset histories, and it is effective from hacking because it prevents data forgery by outside through consensus between nodes. In addition, there is a smart contract that allows developers to code contract terms and contents directly as an application function, and this technology can handle contracts such as payment and remittance, as well as IoT device management.

최근 무인비행체(예: 드론)을 이용한 정찰 및 수색 또는 수송 등 자율 임무수행이 가능해짐에 따라 무인비행체를 군사, 재난구조, 물류 등 다양한 분야의 활용에 시도하고 있다. 이는 무인비행체를 이용한 임무수행에 대한 요구가 많아지는 것을 의미하고, 다중 무인비행체를 이용한 임무 수행은 전체 임무 수행의 효용성을 향상시킬 수 있다. 일반적인 다중 무인비행체 운용 방식은 중앙 집중형의 동기 네트워크 방식을 이용하여, 운용자가 수립한 임무계획을 지상제어장치를 통해 각 무인비행체로 전송하는 방식이다.Recently, as autonomous missions such as reconnaissance and search or transportation using unmanned aerial vehicles (such as drones) are enabled, the unmanned aerial vehicles are being used in various fields such as military, disaster relief, and logistics. This means that the demand for mission performance using an unmanned aerial vehicle increases, and the mission performance using multiple unmanned aerial vehicles can improve the utility of the entire mission performance. In general, the unmanned aerial vehicle operation method uses a centralized synchronous network method to transmit the mission plan established by the operator to each unmanned aerial vehicle through the ground control device.

다중 무인비행체의 중앙 집중형 운용방식은 지상제어장치에 대한 사이버 또는 물리적 공격에 의해 단일지점고장(Single Point of Failure)이 발생하게 됨으로써 지상통제기능이 마비될 수 있는 위험성을 갖는다. 또한, 중앙 집중형 운용방식은 불안정한 통신으로 인해 무인비행체와 지상제어장치 간의 동기 네트워크가 작동하지 않는 상황(예: 전시 또는 재난상황)에서 경로 및 자율 임무 변경 등의 임무계획 수정에 어려움이 있다. 그 뿐만 아니라 해킹에 의해 일부 무인비행체의 경로가 위변조될 경우, 무인비행체 간 경로 겹침에 의한 충돌로 임무수행 실패의 위험성이 있다.The centralized operation of multiple unmanned aerial vehicles has a risk of paralyzing ground control functions due to single point of failure caused by cyber or physical attacks on ground control devices. In addition, the centralized operation method has difficulty in modifying mission plans such as changing paths and autonomous missions in a situation where the synchronous network between the unmanned aerial vehicle and the ground control device does not work due to unstable communication (eg, wartime or disaster situation). In addition, if the path of some unmanned aerial vehicle is forged by hacking, there is a risk of failure of mission due to the collision by the overlapping path between unmanned aerial vehicles.

대한민국 등록특허공보 제10-1678795호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1678795

본 개시는 단일지점고장의 위험성을 회피하고, 무인비행체 경로 통제의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 다중 무인비행체 임무계획 관리 시스템 및 방법을 제공하고자 한다. 본 개시가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 실시예들로부터 또 다른 기술적 과제들이 유추될 수 있다.The present disclosure seeks to provide a multiple drone mission planning management system and method that can avoid the risk of single point failure and improve the reliability of drone path control. The technical problem to be solved by the present disclosure is not limited to the technical problems as described above, and further technical problems can be inferred from the following embodiments.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 개시의 일 측면에 따른 참여노드들로서 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치를 포함하는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리방법은, 임무를 수행하는 무인비행체가 인공위성으로부터 수신한 자신의 위치정보를 포함하는 위치정보 트랜잭션을 생성하여, 상기 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 상기 위치정보 트랜잭션을 전송하는 단계; 상기 다른 참여노드들이 수신된 상기 위치정보 트랜잭션을 검증하는 단계; 상기 위치정보 트랜잭션이 검증되면, 상기 다른 참여노드들이, 임무계획 관련정보가 기록된 블록을 포함하는 블록체인에 상기 검증된 위치정보 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의를 도출하는 단계; 및 상기 합의가 도출되면, 상기 무인비행체 및 상기 다른 참여노드들이, 상기 검증된 위치정보 트랜잭션이 기록된 새로운 블록을 상기 블록체인에 추가하는 단계를 포함할 수 있다.As a means for solving the above technical problem, a method for managing an unmanned aerial vehicle mission plan using a blockchain network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device as participating nodes according to an aspect of the present disclosure, Generating, by an unmanned aerial vehicle, a location information transaction including its location information received from a satellite, and transmitting the location information transaction to other participating nodes on the blockchain network; Verifying the location information transaction received by the other participating nodes; If the location information transaction is verified, deriving, by the other participating nodes, whether to add the verified location information transaction to a blockchain including a block in which mission plan related information is recorded; And when the agreement is derived, the unmanned aerial vehicle and the other participating nodes add a new block in which the verified location information transaction is recorded to the blockchain.

상기 합의를 도출하는 단계는, 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들 중 참여불가 상태의 노드가 발생한 경우, 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하는 단계를 포함할 수 있다.Deriving the agreement may include reconfiguring participating nodes on the blockchain network when a node in the non-participation state occurs among participating nodes on the blockchain network.

상기 합의를 도출하는 단계는, 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들에 저장된 상기 블록체인에 대한 정보 간의 불일치가 존재하는 경우, 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하는 단계를 포함할 수 있다.Deriving the agreement may include reconfiguring participating nodes on the blockchain network if there is a mismatch between information on the blockchain stored in participating nodes on the blockchain network.

상기 참여노드들은, 상기 블록체인 네트워크를 통해 참여노드로서 승인 및 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치일 수 있다.The participating nodes may be at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device approved and registered as a participating node through the blockchain network.

상기 무인비행체는, 상기 블록체인 네트워크를 통해 클라이언트로서 승인 및 등록된 무인비행체일 수 있다.The unmanned aerial vehicle may be an unmanned aerial vehicle approved and registered as a client through the blockchain network.

상기 임무계획 관련정보는, 쿼리를 통해 상기 무인비행체에 의해 조회되어 상기 무인비행체의 임무 수행에 이용될 수 있다.The mission plan related information may be inquired by the unmanned aerial vehicle through a query and used to perform a mission of the unmanned aerial vehicle.

상기 임무계획 관련정보는, 상기 블록체인 네트워크에 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치에 대한 식별정보, 시간정보, 위치정보, 수집정보, 및 임무계획정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The mission planning related information may include at least one of identification information, time information, location information, collection information, and mission planning information about at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device registered in the blockchain network. Can be.

다른 측면에 따른 참여노드들로서 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치를 포함하는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리방법에 있어서, 지상에서 상기 적어도 하나의 무인비행체를 제어하는 지상제어장치가 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 임무계획정보를 포함하는 임무계획 트랜잭션을 생성하여, 상기 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 상기 임무계획 트랜잭션을 전송하는 단계; 상기 다른 참여노드들이 수신된 상기 임무계획 트랜잭션을 검증하는 단계; 상기 임무계획 트랜잭션이 검증되면, 상기 다른 참여노드들이 임무계획 관련정보가 기록된 블록을 포함하는 블록체인에 상기 검증된 임무계획 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의를 도출하는 단계; 및 상기 합의가 도출되면, 상기 지상제어장치 및 상기 다른 참여노드들이 상기 검증된 임무계획 트랜잭션이 기록된 새로운 블록을 상기 블록체인에 추가하는 단계를 포함할 수 있다.In the method for managing an unmanned aerial vehicle mission plan using a blockchain network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control apparatus as participating nodes according to another aspect, the ground control apparatus for controlling the at least one unmanned aerial vehicle from the ground Generating a task planning transaction including task planning information for the at least one unmanned aerial vehicle and transmitting the task planning transaction to other participating nodes on the blockchain network; Verifying the task planning transaction received by the other participating nodes; If the task planning transaction is verified, deriving an agreement on whether the other participating nodes add the verified task planning transaction to a blockchain including a block in which task planning related information is recorded; And if the agreement is derived, the ground control device and the other participating nodes adding a new block in which the verified mission planning transaction is recorded to the blockchain.

상기 지상제어장치는, 상기 블록체인 네트워크를 통해 클라이언트로서 승인 및 등록된 지상제어장치일 수 있다.The ground control device may be a ground control device approved and registered as a client through the blockchain network.

상기 임무계획 관련정보는, 쿼리를 통해 상기 지상제어장치에 의해 조회되어 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 모니터링에 이용될 수 있다.The mission plan related information may be inquired by the ground control apparatus through a query and used to monitor the at least one unmanned aerial vehicle.

또 다른 측면에 따른 참여노드들로서 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치를 포함하는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리시스템에 있어서, 상기 적어도 하나의 무인비행체는, 인공위성으로부터 수신한 자신의 위치정보를 포함하는 위치정보 트랜잭션을 생성하여 상기 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 상기 위치정보 트랜잭션을 전송하고, 상기 블록체인 네트워크에 블록으로 저장된 임무계획 관련정보를 쿼리를 통해 획득하여 임무 수행에 이용할 수 있다.In an unmanned aerial vehicle mission planning management system using a blockchain network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device as participating nodes according to another aspect, the at least one unmanned aerial vehicle received from a satellite Create a location information transaction that includes the location information of the transaction to transmit the location information transaction to other participating nodes on the blockchain network, and obtains the mission plan-related information stored as a block in the blockchain network through a query to perform the task Can be used for

상기 적어도 하나의 지상제어장치는, 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 임무계획정보를 포함하는 임무계획 트랜잭션을 생성하여, 상기 다른 참여노드들로 상기 임무계획 트랜잭션을 전송하고, 상기 임무계획 관련정보를 쿼리를 통해 획득하여 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 모니터링에 이용할 수 있다.The at least one ground control device generates a mission planning transaction including mission planning information for the at least one unmanned aerial vehicle, transmits the mission planning transaction to the other participating nodes, and transmits the mission planning related information. Obtained through a query can be used to monitor the at least one unmanned aerial vehicle.

상기 위치정보 트랜잭션 및 상기 임무계획 트랜잭션은 상기 참여노드들에 의해 검증 및 합의되고, 상기 검증 및 합의가 완료된 상기 위치정보 트랜잭션 및 상기 임무계획 트랜잭션은 새로운 블록에 기록되어 블록체인에 추가될 수 있다.The location information transaction and the task planning transaction may be verified and agreed by the participating nodes, and the location information transaction and the mission planning transaction in which the verification and agreement are completed may be recorded in a new block and added to the blockchain.

본 개시의 다양한 실시예들에 따른 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리 시스템 및 방법은, 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치로 이루어진 메쉬 네트워크에 기반하여 비동기 통신 방식으로 무인비행체에 대한 임무계획정보 및 무인비행체의 위치정보를 관리함으로써, 무인비행체에 의한 임무수행의 신뢰도를 높일 수 있다.According to various embodiments of the present disclosure, an unmanned aerial vehicle task plan management system and method using a blockchain network is based on a mesh network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device. By managing the mission planning information and the location information of the unmanned aerial vehicle, it is possible to increase the reliability of the mission performed by the unmanned aerial vehicle.

일부 실시예에 따르면, 임무계획 관련 데이터가 블록체인 네트워크 상의 노드들인 다수의 무인비행체 및 다수의 지상제어장치에 분산 저장되고, 비동기 통신으로 임무계획 관련 데이터가 송수신됨으로써, 단일지점 고장에 의해 무인비행체 운용 및 운용 데이터 관리가 불가능해지는 상황을 방지할 수 있고, 무인비행체의 임무 수행 실패의 위험성을 낮출 수 있다. 또한, 불안정한 통신 환경으로 인해 무인비행체와 지상제어장치 간의 동기 네트워크가 작동하지 않는 상황에서도 임무계획 수정이 가능하여 무인비행체 통제의 신뢰도가 향상될 수 있다.According to some embodiments, mission planning related data is distributed and stored in a plurality of unmanned aerial vehicles and a plurality of ground control devices, which are nodes on a blockchain network, and mission planning related data is transmitted and received by asynchronous communication. This can prevent operational and operational data from becoming unmanageable and reduce the risk of unmanned aerial vehicle failure. In addition, due to unstable communication environment, the mission plan can be modified even when the synchronous network between the unmanned aerial vehicle and the ground control device does not operate, thereby improving reliability of the unmanned aerial vehicle control.

일부 실시예에 따르면, 임무계획 관련 데이터에 대한 블록 생성 단계에서 블록체인 노드들 간의 합의 중에 네트워크 참여불가 상태의 노드 발생 여부 및, 노드들 간의 정보 불일치 발생 여부에 대한 모니터링하여 모니터링 결과를 기초로 노드를 재구성함으로써, 임무계획 관련 데이터의 위변조를 방지하고 악의적인 행동을 하는 노드를 배제할 수 있다.According to some embodiments, a node is generated based on a monitoring result by monitoring whether a node that cannot participate in a network during a consensus among blockchain nodes and whether information inconsistency occurs between nodes in a block generation step for task planning related data. By reconstructing, it is possible to prevent the forgery of mission planning related data and to exclude the nodes that have malicious behavior.

일부 실시예에 따르면, 참여 자격이 있는 무인비행체 및 지상제어장치만을 블록체인 네트워크 노드 및 클라이언트로 참여시킴으로써, 미인증된 외부 불특정 장치의 블록체인 네트워크 참여를 방지할 수 있다. 또한 인증된 무인비행체 및 지상제어장치만이 위치정보 트랜잭션 및 임무계획 트랜잭션을 생성 및 조회할 수 있도록 함으로써, 시스템의 보안을 강화할 수 있다.According to some embodiments, only the unmanned aerial vehicle and the ground control device that are eligible to participate may participate in the blockchain network node and the client, thereby preventing the unauthorized external unspecified device from participating in the blockchain network. In addition, only authorized unmanned aerial vehicles and ground control devices can create and inquire location information transactions and mission planning transactions, thereby enhancing the security of the system.

도 1은 일부 실시예에 따른 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 운용을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 일부 실시예에 따른 무인비행체 운용을 위한 블록체인 네트워크의 개념도이다.
도 3은 일부 실시예에 따른 무인비행체 및 지상제어장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 일부 실시예에 따른 블록체인 네트워크에 참여하기 위한 노드 등록방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일부 실시예에 따른 임무계획 관련정보가 기록된 블록의 생성방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일부 실시예에 따른 무인비행체 임무계획 관리를 위한 블록체인 애플리케이션의 개념도이다.
도 7은 일부 실시예에 따른 무인비행체 임무계획 관리를 위한 블록체인 애플리케이션의 클라이언트 등록방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a conceptual diagram illustrating an operation of an unmanned aerial vehicle using a blockchain network according to some embodiments.
2 is a conceptual diagram of a blockchain network for operating an unmanned aerial vehicle according to some embodiments.
3 is a block diagram illustrating a configuration of an unmanned aerial vehicle and a ground control apparatus according to some embodiments.
4 is a flowchart illustrating a node registration method for participating in a blockchain network, according to some embodiments.
5 is a flowchart illustrating a method of generating a block in which task plan related information is recorded, according to some embodiments.
6 is a conceptual diagram of a blockchain application for managing an unmanned aerial vehicle mission plan according to some embodiments.
7 is a flowchart illustrating a client registration method of a blockchain application for managing an unmanned aerial vehicle mission plan according to some embodiments.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 오로지 예시를 위한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명은 실시예들을 구체화하기 위한 것일 뿐 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 상세한 설명 및 실시예로부터 당해 기술분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 권리범위에 속하는 것으로 해석된다.Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the following description is only intended to embody the embodiments, but not to limit or limit the scope of the invention. It can be interpreted to fall within the scope of rights that can be easily inferred by those skilled in the art from the detailed description and examples.

본 명세서에서 사용되는 '구성된다' 또는 '포함한다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as “consisting of” or “comprising” as used herein are not to be construed as necessarily including all of the various components, or various steps described in the specification, some of the components or some of the steps Should not be included, or should be construed to further include additional components or steps.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terminology used herein is to select general terms that are currently widely used as possible in consideration of the functions in the present invention, but may vary according to the intention or precedent of the person skilled in the art, the emergence of new technologies and the like. In addition, in certain cases, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, in which case the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meanings of the terms and the contents throughout the present invention, rather than the names of the simple terms.

본 명세서에서, "블록체인"은 무결성을 확보하고 유지하기 위해 순서에 따라 연결된 블록들이 무인비행체에 대한 임무계획 관련정보를 암호화 기법과 보안기술을 이용해 협상하는 알고리즘으로 구성된 소프트웨어 요소를 활용하는 원장(ledger)의 분산 P2P (Peer to Peer)시스템을 의미할 수 있다. 여기서, 분산 P2P 시스템은 분산 시스템의 특수한 형태일 수 있다. 또한, P2P 시스템은 중앙 노드의 조정 없이 네크워크의 모든 노드들이 서로에게 자원(처리 능력, 저장 공간, 데이터 또는 네트워크 대역폭 등)을 제공할 수 있다. 또한, "블록체인"은 무인비행체에 대한 임무계획 관련정보를 기록한 원장을 특정 기관의 중앙 서버가 아닌 P2P 네트워크에 분산하여 네트워크 내의 노드들이 공동으로 기록하고 관리하는 분산원장(distributed ledger) 기술을 의미할 수 있다. 분산원장은 데이터를 트랜잭션의 형태로 블록에 기록하여, 블록 간 해시 체인으로 블록들을 연결한 연결 리스트(Linked List)를 의미할 수 있다.In the present specification, the "blockchain" refers to a ledger that utilizes a software element composed of algorithms in which blocks connected in order to negotiate mission plan-related information about an unmanned aerial vehicle using encryption and security techniques in order to secure and maintain integrity. ledger) may refer to a distributed peer-to-peer system. Here, the distributed P2P system may be a special type of distributed system. In addition, a P2P system allows all nodes of a network to provide resources (processing capacity, storage space, data or network bandwidth, etc.) to each other without coordination of a central node. In addition, "blockchain" refers to a distributed ledger technology that records and manages ledgers that record mission planning information for unmanned aerial vehicles on a P2P network rather than a centralized server of a specific organization. can do. The distributed ledger may refer to a linked list in which data is written to a block in the form of a transaction and linked the blocks by a hash chain between blocks.

본 명세서에서, "노드"는 블록체인 네트워크 내의 구성요소를 의미할 수 있다. 예를 들면, 노드는 공중에서 비행하며 소정의 데이터를 수집함으로써 다양한 임무를 수행할 수 있는 무인비행체일 수 있다. 또한 예를 들면, 노드는 지상에서 무인비행체를 원격 조종함으로써 무인비행체로 하여금 다양한 임무를 수행하도록 하는 지상제어장치일 수 있다. 지상제어장치는 특수 목적 컴퓨터(special-purpose computer), 범용 컴퓨터(general-purpose computer), 슈퍼 컴퓨터(supercomputer), 대형 컴퓨터(mainframe computer), 개인용 컴퓨터(personal computer), 스마트폰, 태블릿 PC 등일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.In the present specification, "node" may mean a component in a blockchain network. For example, a node may be an unmanned aerial vehicle capable of performing various tasks by flying in the air and collecting predetermined data. Also, for example, the node may be a ground control device that allows the unmanned aerial vehicle to perform various tasks by remotely controlling the unmanned aerial vehicle on the ground. The ground control device may be a special-purpose computer, a general-purpose computer, a supercomputer, a mainframe computer, a personal computer, a smartphone, a tablet PC, or the like. However, the present invention is not limited thereto.

본 명세서에 개시된 실시예들은 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 운용 및 임무계획 관리 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 이하의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서는 자세한 설명을 생략한다.Embodiments disclosed herein relate to a method and system for managing an unmanned aerial vehicle and a mission plan using a blockchain network, and to the matters well known to those skilled in the art to which the following embodiments belong. Detailed description will be omitted.

도 1은 일부 실시예에 따른 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 운용을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a conceptual diagram illustrating an operation of an unmanned aerial vehicle using a blockchain network according to some embodiments.

적어도 하나의 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 적어도 하나의 지상제어장치(200-1, 200-2)는 각각 노드로서 유무선 메쉬 네트워크(Mesh Network)를 구성한다. 적어도 하나의 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 적어도 하나의 지상제어장치(200-1, 200-2)는 비동기 방식으로 통신할 수 있다. 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6)와 지상제어장치(200-1, 200-2) 간의 통신뿐만 아니라, 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 간의 통신 및 지상제어장치(200-1, 200-2) 간의 통신도 가능하며, 이러한 통신에는 멀티홉(Multi-hop) 통신이 적용될 수도 있다. 도 1에는 특정 개수의 무인비행체 및 지상제어장치가 도시되었으나 이에 한정되는 것이 아니며, 실시예에 따라 도시된 것보다 많거나 작은 개수의 무인비행체 및 지상제어장치가 포함될 수 있다.At least one unmanned aerial vehicle (100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) and at least one ground control device (200-1, 200-2) are each a node Construct a wired / wireless mesh network. At least one unmanned aerial vehicle (100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) and at least one ground control device (200-1, 200-2) in an asynchronous manner Can communicate. In addition to the communication between the unmanned aerial vehicle 100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6 and the ground control apparatus 200-1, 200-2, the unmanned aerial vehicle 100- Communication between 1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, and 100-6 and between ground control devices 200-1 and 200-2 is also possible. -hop) communication may be applied. Although a certain number of unmanned aerial vehicles and ground control devices are shown in FIG. 1, the present invention is not limited thereto, and a number of unmanned aerial vehicles and ground control devices may be included.

일부 실시예에 따르면, 네트워크 응용계층에 블록체인 기술이 적용될 수 있다. 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 지상제어장치(200-1, 200-2)는 블록체인 네트워크의 노드 및 애플리케이션 클라이언트가 되어 블록체인을 기반으로 임무계획을 관리할 수 있다. 예를 들어, 임무계획은 각각의 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6)에 대한 이동경로 설정, 이동경로 변경, 임무 설정, 임무 변경 등을 포함할 수 있다.According to some embodiments, blockchain technology may be applied to a network application layer. Unmanned aerial vehicles (100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) and ground control devices (200-1, 200-2) are the nodes and application clients of the blockchain network. Thus, the mission plan can be managed based on the blockchain. For example, the mission plan could be set up, change route, set up mission, and set up a mission for each unmanned aerial vehicle (100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6). Change, and the like.

무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6)는 자신의 위치정보를 트랜잭션으로 생성하여 블록체인 네트워크에 저장하고, 지상제어장치(200-1, 200-2)는 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6)에 대한 임무계획정보를 트랜잭션으로 생성하여 블록체인 네트워크에 저장할 수 있다. 또한, 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 지상제어장치(200-1, 200-2)는 블록체인 네트워크에 저장된 정보를 쿼리하여 각각 비행제어와 무인비행체 모니터링에 이용할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6 generates its location information as a transaction and stores it in the blockchain network, and the ground control device 200- 1, 200-2) can generate mission plan information for unmanned aerial vehicles (100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) as a transaction and store them in the blockchain network. have. In addition, the unmanned aerial vehicles 100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, and 100-6 and the ground control apparatuses 200-1 and 200-2 also store information stored in the blockchain network. Queries can be used for flight control and drone monitoring, respectively.

이와 같은 운용방식에 따르면, 지상제어장치(200-1, 200-2)가 분산화되고, 임무계획정보 및 위치정보 등을 포함하는 임무계획 관련정보에 대한 분산원장이 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 지상제어장치(200-1, 200-2)에 모두 저장됨으로써, 단일지점고장에 의해 무인비행체 운용 및 운용 데이터 관리의 위험성을 최소화할 수 있다. 또한, 비동기 통신 방식의 메시 네트워크를 통해 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6)를 운용하므로, 기상, 장애물, 전시상황, 또는 재난상황 등과 같은 다양한 원인으로 유발된 통신 불안정 상황에서도 안정적으로 임무계획 수정 및 무인비행체 운용을 할 수 있다.According to this operation method, the ground control device (200-1, 200-2) is decentralized, the distributed ledger for the mission plan-related information, including the mission plan information and location information is unmanned aerial vehicle (100-1, 100) -2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) and ground control devices (200-1, 200-2), so that unmanned aerial vehicle operation and operational data management Risks can be minimized. In addition, the unmanned aerial vehicle (100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) is operated through the asynchronous communication mesh network, so that weather, obstacles, wartime situations, or disasters Even in the event of communication instability caused by various reasons such as situations, it is possible to stably revise mission plans and operate unmanned aerial vehicles.

도 2는 일부 실시예에 따른 무인비행체 운용을 위한 블록체인 네트워크의 개념도이다.2 is a conceptual diagram of a blockchain network for operating an unmanned aerial vehicle according to some embodiments.

본 개시의 실시예들에 따른 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 지상제어장치(200-1, 200-2)는 메쉬 네트워크의 비동기 방식의 통신이 적용된 블록체인 네트워크에 참여하는 노드로서 동작한다. 각 블록체인 노드는 임무계획정보 및 위치정보 등을 포함하는 임무계획 관련정보에 대한 분산원장을 분산 저장하며, 노드 간 합의를 통해 임무계획 관련정보가 기록된 블록을 생성할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6 and the ground control apparatus 200-1, 200-2 are meshes according to embodiments of the present disclosure. It acts as a node participating in the blockchain network to which the asynchronous communication of the network is applied. Each blockchain node stores and stores distributed ledgers for mission plan-related information, including mission plan information and location information, and can generate blocks in which mission plan-related information is recorded through agreement between nodes.

일부 실시예에 따라 블록체인 네트워크의 참여노드는 풀 노드(Full Node)와 라이트 노드(Light Node)로 구분될 수 있다. 풀 노드는 블록체인 네트워크의 노드로서 수행될 수 있는 대부분의 기능들을 수행할 수 있다. 예를 들면, 풀 노드는 블록체인에 관한 대부분의 정보를 저장하거나, 블록체인 네트워크에 새로 제출된 데이터를 새로운 블록으로 추가할지 여부를 결정하기 위한 검증을 수행할 수 있다.According to some embodiments, a participating node of a blockchain network may be divided into a full node and a light node. A full node can perform most of the functions that can be performed as a node of a blockchain network. For example, the full node may store most of the information about the blockchain or perform verification to determine whether to add newly submitted data to the blockchain network as a new block.

라이트 노드는 풀 노드와는 달리, 블록체인 네트워크의 노드로서 수행될 수 있는 기능들 중 일부만을 수행할 수 있다. 예를 들면, 라이트 노드는 블록체인에 관한 정보 중 일부 정보를 저장할 수 있으며, 일 예로 블록체인의 모든 블록에 대한 모든 정보를 저장하는 대신 적어도 하나의 블록에 대하여 요약된 일부 정보를 저장할 수 있다. 경우에 따라 라이트 노드는 풀 노드를 통하여 필요한 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 라이트 노드는 블록체인 네트워크에 새로 제출된 데이터를 새로운 블록으로 추가할지 여부를 결정하기 위한 검증을 수행하지 않을 수 있다. 일부 실시예에서, 라이트 노드는 블록체인에 대한 분산원장 전체를 저장하는 대신, 블록체인에 대한 일부 정보만을 저장하고, 다른 노드(예: 풀 노드)에 저장된 분산원장에 접근하여 블록체인 네트워크의 노드로서 동작할 수 있다.Unlike a full node, a light node may perform only some of the functions that can be performed as a node of a blockchain network. For example, the light node may store some information of the blockchain information. For example, instead of storing all information of all blocks of the blockchain, the light node may store some information summarized for at least one block. In some cases, the light node may perform a necessary function through a full node. For example, the light node may not perform verification to determine whether to add newly submitted data to the blockchain network as a new block. In some embodiments, instead of storing the entire distributed ledger for the blockchain, the light node only stores some information about the blockchain, and accesses the distributed ledger stored in other nodes (e.g., full nodes) to access nodes in the blockchain network. Can operate as

일부 실시예에 따르면, 무인비행체(100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, 100-6) 및 지상제어장치(200-1, 200-2) 각각은 풀 노드 또는 라이트 노드로 블록체인 네트워크에 참여할 수 있다.According to some embodiments, each of the unmanned aerial vehicles 100-1, 100-2, 100-3, 100-4, 100-5, and 100-6 and the ground control devices 200-1 and 200-2 are full nodes. Alternatively, it can participate in the blockchain network as a light node.

도 3은 일부 실시예에 따른 무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 바와 같이, 본 개시의 실시예들에 따른 무인비행체 운용 및 임무계획 관리 시스템은 복수 개의 무인비행체 및 복수 개의 지상제어장치를 포함할 수 있으며, 도 3을 참조하여 설명하는 이하의 내용은 본 시스템에 포함되는 각각의 무인비행체 및 지상제어장치에도 적용될 수 있다.3 is a block diagram illustrating a configuration of the unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 according to some embodiments. As described with reference to FIGS. 1 and 2, the unmanned aerial vehicle operation and mission planning management system according to the embodiments of the present disclosure may include a plurality of unmanned aerial vehicles and a plurality of ground control devices, and with reference to FIG. 3. The following description is also applicable to each unmanned aerial vehicle and ground control device included in the system.

무인비행체(100)는 위성항법부(110), 데이터수집부(120), 제어부(130), 통신부(140) 및 저장부(150)를 포함할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 may include a satellite navigation unit 110, a data collection unit 120, a controller 130, a communication unit 140, and a storage unit 150.

위성항법부(110)는 인공위성에서 제공되는 정보를 수신한다. 예를 들면, 위성항법부(110)는 GPS 위성으로부터 소정의 정보를 수신하여 무인비행체(100)의 위치를 파악할 수 있다. 위성항법부(110)는 하나 이상의 GPS 위성을 포착할 수 있으며, 여러 개의 GPS 위성으로부터 송신되는 정보를 이용하여 보다 정확한 위치정보를 생성할 수 있다.The satellite navigation unit 110 receives information provided from the satellite. For example, the satellite navigation unit 110 may determine the position of the unmanned aerial vehicle 100 by receiving predetermined information from the GPS satellite. The satellite navigation unit 110 may capture one or more GPS satellites, and may generate more accurate location information by using information transmitted from several GPS satellites.

데이터수집부(120)는 무인비행체(100)가 동작하는 동안 각종 데이터를 수집한다. 데이터수집부(120)는 임무 수행을 위해 필요한 다양한 데이터수집장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 데이터수집장치는 시각정보, 생체정보, 온/습도정보, 대기정보 등 임무 수행에 필요한 데이터를 수집할 수 있는 하나 이상의 센서 및 장치를 포함할 수 있다.The data collector 120 collects various data while the unmanned aerial vehicle 100 operates. The data collector 120 may include various data collectors necessary for performing a task. For example, the data collecting device may include one or more sensors and devices capable of collecting data necessary for performing a task such as visual information, biometric information, temperature / humidity information, and atmospheric information.

제어부(130)는 무인비행체(100)의 비행 및 무인비행체(100)에 포함된 구성요소들의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들면, 제어부(130)는 저장부(150)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 무인비행체(100)의 비행 제어 및, 위성항법부(110), 데이터수집부(120), 통신부(140) 및 저장부(150)의 동작 제어를 수행할 수 있다. 제어부(130)는 하나 또는 복수 개의 프로세서에 의하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다.The controller 130 controls the flight of the unmanned aerial vehicle 100 and the overall operation of the components included in the unmanned aerial vehicle 100. For example, the controller 130 executes the programs stored in the storage 150 to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100, the satellite navigation unit 110, the data collection unit 120, the communication unit 140, and the like. Operation control of the storage unit 150 may be performed. The controller 130 may be implemented by one or a plurality of processors. For example, the controller 130 may be implemented as an array of a plurality of logic gates, or may be implemented as a combination of a general-purpose microprocessor and a memory storing a program that may be executed in the microprocessor.

일부 실시예에 따르면, 제어부(130)는 위성항법부(110)에 의해 생성된 위치정보를 포함하는 위치정보 트랜잭션을 생성하여, 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 위치정보 트랜잭션을 전송할 수 있다. 제어부(130)는 다른 참여노드들로부터 수신한 트랜잭션(예: 위치정보 트랜잭션 또는 임무계획 트랜잭션)을 검증하고, 검증된 트랜잭션이 기록된 블록을 블록체인에 추가할지 여부에 대한 합의과정을 수행할 수 있다. 제어부(130)는 합의된 블록을 블록체인에 추가할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 쿼리를 통해 블록체인 네트워크에 저장된 임무계획 관련정보를 획득하고, 획득된 정보를 이용하여 임무를 수행할 수 있다.According to some embodiments, the controller 130 may generate a location information transaction including location information generated by the satellite navigation unit 110 and transmit the location information transaction to other participating nodes on the blockchain network. The controller 130 may verify a transaction (eg, a location information transaction or a mission planning transaction) received from other participating nodes and perform an agreement process on whether to add a block in which the verified transaction is recorded to the blockchain. have. The controller 130 may add the agreed block to the blockchain. In addition, the controller 130 may obtain mission plan related information stored in the blockchain network through a query and perform a task using the obtained information.

통신부(140)는 블록체인 네트워크 상의 지상제어장치(200) 및 다른 무인비행체(미도시)와 통신하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함한다. 일부 실시예에 따르면, 통신부(140)는 제어부(130)에 의해 생성된 위치정보 트랜잭션을 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 전송할 수 있고, 다른 참여노드들에 의해 생성된 트랜잭션(예: 위치정보 트랜잭션 또는 임무계획 트랜잭션)을 수신할 수 있다. 또한, 통신부(140)는 블록체인 네트워크에 저장된 임무계획 관련정보를 수신할 수 있다.The communication unit 140 includes one or more components for communicating with the ground control apparatus 200 and other unmanned aerial vehicles (not shown) on the blockchain network. According to some embodiments, the communication unit 140 may transmit the location information transaction generated by the control unit 130 to other participating nodes on the blockchain network, and may generate a transaction (eg, location information) generated by other participating nodes. Transaction or task planning transaction). In addition, the communication unit 140 may receive the mission plan-related information stored in the blockchain network.

저장부(150)는 제어부(130)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 데이터수집부(120)에 의해 수집된 데이터를 저장할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 저장부(150)는 임무계획 관련정보에 대한 분산원장과 관련된 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(150)는 전체 블록체인 중 전부 또는 일부의 블록을 저장하는 블록체인 데이터베이스일 수 있다.The storage unit 150 may store a program for processing and control of the controller 130, and may store data collected by the data collector 120. According to some embodiments, the storage unit 150 may store information related to the distributed ledger for the mission plan related information. For example, the storage unit 150 may be a blockchain database that stores all or some blocks of the entire blockchain.

지상제어장치(200)는 제어부(210), 통신부(220) 및 저장부(230)를 포함할 수 있다.The ground control device 200 may include a control unit 210, a communication unit 220, and a storage unit 230.

제어부(210)는 지상제어장치(200)에 포함된 구성요소들의 전반적인 동작 및 무인비행체(100)의 동작을 제어한다. 예를 들면, 제어부(210)는 저장부(230)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 통신부(220) 및 저장부(230)의 동작을 제어하고, 무인비행체(100)에 대한 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(210)는 하나 또는 복수 개의 프로세서에 의하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 제어부(210)는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다.The controller 210 controls the overall operation of the components included in the ground control apparatus 200 and the operation of the unmanned aerial vehicle 100. For example, the controller 210 may control the operations of the communication unit 220 and the storage unit 230 by executing programs stored in the storage unit 230, and generate a control signal for the unmanned aerial vehicle 100. have. The controller 210 may be implemented by one or a plurality of processors. For example, the controller 210 may be implemented as an array of a plurality of logic gates, or may be implemented as a combination of a general purpose microprocessor and a memory storing a program that may be executed in the microprocessor.

일부 실시예에 따르면, 제어부(210)는 적어도 하나의 무인비행체에 대한 임무계획정보를 포함하는 임무계획 트랜잭션을 생성하여, 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 임무계획 트랜잭션을 전송할 수 있다. 제어부(210)는 다른 참여노드들로부터 수신한 트랜잭션(예: 위치정보 트랜잭션 또는 임무계획 트랜잭션)을 검증하고, 검증된 트랜잭션이 기록된 블록을 블록체인에 추가할지 여부에 대한 합의과정을 수행할 수 있다. 제어부(210)는 합의된 블록을 블록체인에 추가할 수 있다. 또한, 제어부(210)는 쿼리를 통해 블록체인 네트워크에 저장된 임무계획 관련정보를 획득하고, 획득된 정보를 이용하여 적어도 하나의 무인비행체를 모니터링할 수 있다.According to some embodiments, the controller 210 may generate a mission planning transaction including mission planning information for at least one unmanned aerial vehicle and transmit the mission planning transaction to other participating nodes on the blockchain network. The controller 210 may verify a transaction (eg, a location information transaction or a mission planning transaction) received from other participating nodes and perform a consensus process on whether to add a block in which the verified transaction is recorded to the blockchain. have. The controller 210 may add the agreed block to the blockchain. In addition, the controller 210 may obtain mission plan related information stored in the blockchain network through a query, and monitor at least one unmanned aerial vehicle using the obtained information.

이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여 일부 실시예들에 따른 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 운용/임무계획 관리 방법 및 시스템에 대하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an unmanned aerial vehicle operation / mission plan management method and system using a blockchain network according to some embodiments will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 7.

도 4는 일부 실시예에 따른 블록체인 네트워크에 참여하기 위한 노드 등록방법을 나타내는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a node registration method for participating in a blockchain network, according to some embodiments.

적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치가 블록체인 네트워크의 노드로서 참여하기 위해서는 노드 등록 단계를 거쳐야 한다. 인증이 없는 외부 무인비행체 및 외부 지상제어장치의 참여는 제한된다.At least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device must go through a node registration step to participate as a node of the blockchain network. The participation of external unmanned aerial vehicles and external ground controls without certification is restricted.

블록체인 네트워크에 참여하고자 하는 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치는 우선 통신을 연결하여 통신 네트워크를 구성하고(S410), 블록체인 네트워크에 노드 참여를 요청한다(S420). 노드 참여를 요청한 무인비행체 및 지상제어장치에 대한 참여 자격 확인은, 예를 들면 기 등록된 블록체인 네트워크 상의 적어도 하나의 참여노드에 의해 이루어질 수 있으나(S430), 이에 한정되는 것이 아니며 블록체인 네트워크 내외의 다른 주체에 의해 참여 자격이 확인될 수도 있다. 참여 자격이 존재하는 무인비행체 및 지상제어장치는 참여를 승인 받아(S440) 블록체인 네트워크 노드로서 등록되고(S450), 이에 따라 블록체인 네트워크에 저장된 임무계획 관련정보 이력이 업데이트된다(S460).At least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device intending to participate in the blockchain network first establish a communication network by connecting communication (S410), and request node participation in the blockchain network (S420). Confirmation of participation entitlement for the unmanned aerial vehicle and the ground control device requesting node participation may be performed, for example, by at least one participating node on a pre-registered blockchain network (S430), but is not limited thereto. Eligibility may also be confirmed by other entities. The unmanned aerial vehicle and the ground control device in which the participation qualification exists are registered as a blockchain network node after receiving the participation (S440), and accordingly the mission plan related information history stored in the blockchain network is updated (S460).

도 5는 일부 실시예에 따른 임무계획 관련정보가 기록된 블록의 생성방법을 나타내는 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of generating a block in which task plan related information is recorded, according to some embodiments.

블록체인 네트워크 상의 참여노드로서 승인 및 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치는, 다른 참여노드들에 의해 생성된 트랜잭션을 수신할 수 있다(S510). 일부 실시예에 따르면, 참여노드는 다른 참여노드인 무인비행체로부터 위지정보 트랜잭션을 수신하고, 다른 참여노드인 지상제어장치로부터 임무계획 트랜잭션을 수신할 수 있다.At least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device approved and registered as a participating node on the blockchain network may receive a transaction generated by other participating nodes (S510). According to some embodiments, the participating node may receive a location information transaction from an unmanned aerial vehicle, which is another participating node, and receive a mission planning transaction from another ground node, the ground control device.

참여노드들은 수신된 트랜잭션을 검증하고(S520), 트랜잭션이 검증되면 임무계획 관련정보가 기록된 블록을 포함하는 블록체인에 상기 검증된 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의(즉, 블록 생성) 과정을 개시한다(S530).Participating nodes verify the received transaction (S520), and if the transaction is verified, agree on whether to add the verified transaction to the blockchain including the block in which the mission plan related information is recorded (ie, block generation). It starts (S530).

일부 실시예에 따르면, 블록체인 네트워크 상의 참여노드들 간의 합의 과정이 진행되는 동안, 참여노드들 중에 참여불가 상태의 노드가 발생하는지 여부에 대하여 모니터링이 이루어질 수 있다(S540). 참여불가 상태의 노드가 발생한 경우, 블록체인 네트워크 상의 참여노드들이 재구성될 수 있다(S550).According to some embodiments, while the consensus process between the participating nodes on the blockchain network is in progress, monitoring may be performed as to whether a node of a non-participation state among the participating nodes occurs (S540). If a node in the non-participation state occurs, participating nodes on the blockchain network may be reconfigured (S550).

일부 실시예에 따르면, 블록체인 네트워크 상의 참여노드들 간의 합의 과정이 진행되는 동안, 참여노드들에 저장된 블록체인에 대한 정보 간의 불일치가 존재하는지 여부에 대하여 모니터링이 이루어질 수 있다(S560). 정보 간의 불일치가 존재하는 경우, 블록체인 네트워크 상의 참여노드들이 재구성될 수 있다(S550).According to some embodiments, while the consensus process between participating nodes on the blockchain network is in progress, monitoring may be performed as to whether there is a mismatch between information on the blockchains stored in the participating nodes (S560). If there is a mismatch between the information, participating nodes on the blockchain network may be reconfigured (S550).

단계 S550의 참여노드 재구성은 블록체인 네트워크에서 참여불가 상태의 노드를 배제시키거나, 과반수 이상의 참여노드들에 저장된 정보와 일치하지 않는 정보를 저장하는 노드를 배제시키는 방식으로 이루어질 수 있다. 참여노드가 재구성되면, 재구성된 참여노드들 간의 합의 과정이 다시 개시될 수 있다. 이러한 참여노드 재구성 단계를 통해, 외부로부터의 임무계획 데이터 위변조를 방지하고, 악의적인 행동을 하는 노드를 배제시킬 수 있다.Participation node reconfiguration of step S550 may be performed in a manner of excluding a node in the non-participation state in the blockchain network, or excluding a node storing information that does not match the information stored in the majority or more participating nodes. When the participating nodes are reconfigured, the consensus process between the reconstituted participating nodes may be started again. This participatory node reconfiguration step prevents forgery of mission planning data from the outside and excludes nodes from malicious behavior.

단계 S540 내지 단계 S560의 모니터링 및 참여노드 재구성은, 예를 들면 참여노드들 중 적어도 일부에 의해 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 블록체인 네트워크 내외의 다른 주체에 의해 이루어질 수도 있다.Monitoring and reconfiguration of the participating nodes in step S540 to step S560, for example, may be performed by at least some of the participating nodes, but is not limited thereto, and may be performed by other entities inside and outside the blockchain network.

블록체인 네트워크 상의 참여노드들 중 참여불가 상태의 노드가 없고 참여노드들 간의 정보가 일치한다면, 합의가 도출된 것으로 판단되어, 검증된 트랜잭션이 기록된 새로운 블록이 참여노드들 각각의 블록체인에 추가된다(S570).If none of the participating nodes on the blockchain network is in the non-participation state and the information between the participating nodes is consistent, it is determined that an agreement has been reached, and a new block in which the verified transaction is recorded is added to each blockchain of the participating nodes. (S570).

도 6은 일부 실시예에 따른 무인비행체 임무계획 관리를 위한 블록체인 애플리케이션의 개념도이다. 도 6에는 설명의 편의를 위해 하나의 무인비행체 및 하나의 지상제어장치만이 도시되었으나, 복수 개의 무인비행체 및 복수 개의 지상제어장치가 클라이언트로서 포함될 수 있다.6 is a conceptual diagram of a blockchain application for managing an unmanned aerial vehicle mission plan according to some embodiments. 6, only one unmanned aerial vehicle and one ground control device are shown for convenience of description, but a plurality of unmanned aerial vehicles and a plurality of ground control devices may be included as clients.

무인비행체(100)와 지상제어장치(200)는 전술한 블록체인 네트워크에 기반하여, 일부 실시예에 따른 무인비행체 임무계획 관리를 위한 블록체인 애플리케이션에 참여할 수 있다. 일부 실시예에 따르면, 무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)는 블록체인 애플리케이션의 클라이언트로 참여하기 위해 클라이언트 등록 단계를 수행해야 한다. 예를 들면, 무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)는 블록체인 네트워크에 자신의 식별정보를 등록해야 한다.The unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 may participate in a blockchain application for managing an unmanned aerial vehicle mission plan according to some embodiments based on the above-described blockchain network. According to some embodiments, the unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 must perform a client registration step to participate as a client of the blockchain application. For example, the unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 must register their identification information in the blockchain network.

도 7은 일부 실시예에 따른 무인비행체 임무계획 관리를 위한 블록체인 애플리케이션의 클라이언트 등록방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a client registration method of a blockchain application for managing an unmanned aerial vehicle mission plan according to some embodiments.

일부 실시예에 따른 무인비행체 임무계획 관리를 위한 블록체인 애플리케이션에 클라이언트로서 참여하고자 하는 무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)는 블록체인 네트워크에 클라이언트 참여를 요청한다(S710). 클라이언트 참여를 요청한 무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)에 대한 참여 자격 확인은, 예를 들면 기 등록된 블록체인 네트워크 상의 적어도 하나의 참여노드에 의해 이루어질 수 있으나(S720), 이에 한정되는 것이 아니며 블록체인 네트워크 내외의 다른 주체에 의해 참여 자격이 확인될 수도 있다. 참여 자격이 존재하는 무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)는 참여를 승인 받아(S730) 블록체인 애플리케이션 클라이언트로서 등록되고(S740), 이에 따라 블록체인 네트워크 상에서 트랜잭션을 생성할 수 있는 권한을 부여 받는다(S750). 이러한 클라이언트 등록 단계는 미인증된 외부 불특정한 장치의 참여를 방지하여 보안을 강화할 수 있다.According to some embodiments, the unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 that want to participate as a client in a blockchain application for managing an unmanned aerial vehicle mission plan request a client participation in the blockchain network (S710). Confirmation of participation entitlement for the unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 requesting client participation may be performed, for example, by at least one participating node on a pre-registered blockchain network (S720). The participation eligibility may be verified by other entities inside and outside the blockchain network. The unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 in which the participation entitlement exists are registered as a blockchain application client by receiving the participation (S730) (S740), and thus the authority to create a transaction on the blockchain network It is given (S750). This client registration step can enhance security by preventing the participation of unauthorized external unspecified devices.

다시 도 6을 참조하면, 무인비행체(100)는 클라이언트로서 자신의 위치정보를 디지털 서명된 트랜잭션 형태로 생성하여, 블록체인 네트워크에 저장되도록 할 수 있다. 지상제어장치(200)는 클라이언트로서 적어도 하나의 무인비행체에 대한 임무계획정보를 디지털 서명된 트랜잭션 형태로 생성하여, 블록체인 네트워크에 저장되도록 할 수 있다. 이에 따라, 블록체인 네트워크에는 임무계획 관련정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 임무계획 관련정보에는 블록체인 네트워크에 등록된 클라이언트(즉, 무인비행체 및 지상제어장치)에 대한 식별정보, 시간정보, 위치정보, 임무계획정보 등의 데이터가 적어도 하나 포함될 수 있다. 실시예에 따라서, 임무계획 관련정보에는 무인비행체에 의해 수집된 각종 데이터도 포함될 수 있다.Referring back to FIG. 6, the unmanned aerial vehicle 100 may generate its location information in the form of a digitally signed transaction as a client and store it in a blockchain network. The ground control apparatus 200 may generate, as a client, mission plan information for at least one unmanned aerial vehicle in the form of a digitally signed transaction, and store it in the blockchain network. Accordingly, mission plan related information may be stored in the blockchain network. For example, the mission planning related information may include at least one piece of data such as identification information, time information, location information, mission planning information, etc. for clients (ie, unmanned aerial vehicles and ground control devices) registered in the blockchain network. According to an embodiment, the mission plan related information may also include various data collected by the unmanned aerial vehicle.

무인비행체(100) 및 지상제어장치(200)는 각각 쿼리를 통해 블록체인 네트워크에 저장된 정보에 접근할 수 있다. 예를 들면, 무인비행체(100)는 지상제어장치 식별정보 및 임무계획정보(예: 소정의 임무 수행 명령)에 대한 쿼리를 블록체인 네트워크에 전송하고, 전송된 지상제어장치 식별정보 및 임무계획정보를 이용하여 임무를 수행할 수 있다. 예를 들면, 지상제어장치(200)는 무인비행체 식별정보 및 해당 무인비행체의 위치정보에 대한 쿼리를 블록체인 네트워크에 전송하고, 전송된 무인비행체 식별정보 및 해당 무인비행체의 위치정보를 이용하여 무인비행체를 모니터링할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 100 and the ground control apparatus 200 may access information stored in the blockchain network through queries, respectively. For example, the unmanned aerial vehicle 100 transmits a query for the ground control device identification information and the mission planning information (eg, a predetermined mission execution command) to the blockchain network, and transmits the transmitted ground control device identification information and the mission planning information. You can perform the mission using. For example, the ground control apparatus 200 transmits the query for the unmanned vehicle identification information and the location information of the unmanned aerial vehicle to the blockchain network, and uses the transmitted unmanned aerial vehicle identification information and the location information of the unmanned aerial vehicle. The aircraft can be monitored.

도 4, 도 5 및 도 7은 각각 단계 S410 내지 단계 S460, 단계 S510 내지 단계 S570, 단계 S710 내지 단계 S750을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 실시예의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 본 개시가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 4, 도 5 및 도 7에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나, 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 4, 도 5 및 도 7은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.4, 5, and 7 illustrate that steps S410 to S460, S510 to S570, and S710 to S750 are sequentially executed, which is merely illustrative of the technical concept of the present embodiment. will be. Those skilled in the art to which the present disclosure pertains may change the order described in FIGS. 4, 5 and 7, or execute one or more steps in parallel without departing from the essential characteristics of the present disclosure. 4, 5, and 7 are not limited to the time-series order, since various modifications may be applied thereto.

한편, 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리방법은 그 방법을 실행하는 명령어들을 포함하는 하나 이상의 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Meanwhile, the method for managing an unmanned aerial vehicle mission plan using a blockchain network may be recorded in a computer-readable recording medium in which one or more programs including instructions for executing the method are recorded. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and floppy disks. Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code, such as produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당해 기술분야의 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.Although the embodiments have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are provided. It also belongs to the scope of the present invention.

Claims (15)

참여노드들로서 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치를 포함하는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리방법에 있어서,
임무를 수행하는 무인비행체가 인공위성으로부터 수신한 자신의 위치정보를 포함하는 위치정보 트랜잭션을 생성하여, 상기 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 상기 위치정보 트랜잭션을 전송하는 단계;
상기 다른 참여노드들이 수신된 상기 위치정보 트랜잭션을 검증하는 단계;
상기 위치정보 트랜잭션이 검증되면, 상기 다른 참여노드들이, 임무계획 관련정보가 기록된 블록을 포함하는 블록체인에 상기 검증된 위치정보 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의를 도출하는 단계; 및
상기 합의가 도출되면, 상기 무인비행체 및 상기 다른 참여노드들이, 상기 검증된 위치정보 트랜잭션이 기록된 새로운 블록을 상기 블록체인에 추가하는 단계를 포함하고,
상기 합의를 도출하는 단계는,
상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들 중 참여불가 상태의 노드가 발생한 경우, 상기 참여불가 상태의 노드를 배제함으로써 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하는 단계;
상기 참여불가 상태의 노드가 발생하지 않았으나 상기 참여노드들에 저장된 상기 블록체인에 대한 정보 간의 불일치가 존재하는 경우, 상기 참여노드들 중 과반수 이상의 참여노드들에 저장된 정보와 일치하지 않는 정보를 저장하는 노드를 배제함으로써 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하는 단계; 및
상기 재구성된 참여노드들이, 상기 검증된 위치정보 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의를 도출하는 단계를 포함하는, 방법.In the method for managing an unmanned aerial vehicle mission plan using a blockchain network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device as participating nodes,
Generating, by the unmanned aerial vehicle performing the task, a location information transaction including its location information received from the satellite, and transmitting the location information transaction to other participating nodes on the blockchain network;
Verifying the location information transaction received by the other participating nodes;
If the location information transaction is verified, deriving, by the other participating nodes, whether to add the verified location information transaction to a blockchain including a block in which mission plan related information is recorded; And
If the agreement is derived, the unmanned aerial vehicle and the other participating nodes include adding a new block in which the verified location information transaction is recorded to the blockchain,
Deriving the agreement,
Reconfiguring participating nodes on the blockchain network by excluding the non-participating node when a node in a non-participation state occurs among the participating nodes on the blockchain network;
If there is no node in the non-participation state, but there is a mismatch between the information on the blockchain stored in the participating nodes, storing information that does not match the information stored in more than half of the participating nodes. Reconfiguring participating nodes on the blockchain network by excluding a node; And
And reconstructing, by the reconstructed participating nodes, an agreement as to whether to add the verified geolocation transaction. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 참여노드들은,
상기 블록체인 네트워크를 통해 참여노드로서 승인 및 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치인, 방법.The method of claim 1,
The participating nodes,
At least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device approved and registered as a participating node via the blockchain network. 제1항에 있어서,
상기 무인비행체는,
상기 블록체인 네트워크를 통해 클라이언트로서 승인 및 등록된 무인비행체인, 방법The method of claim 1,
The unmanned aerial vehicle,
Unmanned aerial chain, method approved and registered as a client over the blockchain network 제1항에 있어서,
상기 임무계획 관련정보는,
쿼리를 통해 상기 무인비행체에 의해 조회되어 상기 무인비행체의 임무 수행에 이용되는, 방법.The method of claim 1,
The mission plan related information,
Queryed by the unmanned aerial vehicle through a query and used to perform the mission of the unmanned aerial vehicle. 제1항에 있어서,
상기 임무계획 관련정보는,
상기 블록체인 네트워크에 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치에 대한 식별정보, 시간정보, 위치정보, 수집정보, 및 임무계획정보 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.The method of claim 1,
The mission plan related information,
And at least one of identification information, time information, location information, collection information, and mission planning information for at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device registered in the blockchain network. 참여노드들로서 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치를 포함하는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리방법에 있어서,
지상에서 상기 적어도 하나의 무인비행체를 제어하는 지상제어장치가 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 임무계획정보를 포함하는 임무계획 트랜잭션을 생성하여, 상기 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 상기 임무계획 트랜잭션을 전송하는 단계;
상기 다른 참여노드들이 수신된 상기 임무계획 트랜잭션을 검증하는 단계;
상기 임무계획 트랜잭션이 검증되면, 상기 다른 참여노드들이, 임무계획 관련정보가 기록된 블록을 포함하는 블록체인에 상기 검증된 임무계획 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의를 도출하는 단계; 및
상기 합의가 도출되면, 상기 지상제어장치 및 상기 다른 참여노드들이, 상기 검증된 임무계획 트랜잭션이 기록된 새로운 블록을 상기 블록체인에 추가하는 단계를 포함하고,
상기 합의를 도출하는 단계는,
상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들 중 참여불가 상태의 노드가 발생한 경우, 상기 참여불가 상태의 노드를 배제함으로써 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하는 단계;
상기 참여불가 상태의 노드가 발생하지 않았으나 상기 참여노드들에 저장된 상기 블록체인에 대한 정보 간의 불일치가 존재하는 경우, 상기 참여노드들 중 과반수 이상의 참여노드들에 저장된 정보와 일치하지 않는 정보를 저장하는 노드를 배제함으로써 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하는 단계; 및
상기 재구성된 참여노드들이, 상기 검증된 위치정보 트랜잭션을 추가할지 여부에 대한 합의를 도출하는 단계를 포함하는, 방법.In the method for managing an unmanned aerial vehicle mission plan using a blockchain network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device as participating nodes,
The ground control device for controlling the at least one unmanned aerial vehicle on the ground generates a mission planning transaction including mission planning information for the at least one unmanned aerial vehicle, and transmits the mission planning transaction to other participating nodes on the blockchain network. Transmitting;
Verifying the task planning transaction received by the other participating nodes;
When the task planning transaction is verified, deriving, by the other participating nodes, whether to add the verified task planning transaction to a blockchain including a block in which task planning related information is recorded; And
If the agreement is reached, the ground control device and the other participating nodes include adding a new block to the blockchain in which the verified mission planning transaction is recorded,
Deriving the agreement,
Reconfiguring participating nodes on the blockchain network by excluding the non-participating node when a node in a non-participation state occurs among the participating nodes on the blockchain network;
If there is no node in the non-participation state, but there is a mismatch between the information on the blockchain stored in the participating nodes, storing information that does not match the information stored in more than half of the participating nodes. Reconfiguring participating nodes on the blockchain network by excluding a node; And
And reconstructing, by the reconstructed participating nodes, an agreement as to whether to add the verified geolocation transaction. 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 참여노드들은,
상기 블록체인 네트워크를 통해 참여노드로서 승인 및 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치인, 방법.The method of claim 8,
The participating nodes,
At least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device approved and registered as a participating node via the blockchain network. 제8항에 있어서,
상기 지상제어장치는,
상기 블록체인 네트워크를 통해 클라이언트로서 승인 및 등록된 지상제어장치인, 방법.The method of claim 8,
The ground control device,
And a ground control device approved and registered as a client via the blockchain network. 제8항에 있어서,
상기 임무계획 관련정보는,
쿼리를 통해 상기 지상제어장치에 의해 조회되어 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 모니터링에 이용되는, 방법.The method of claim 8,
The mission plan related information,
And is queried by the ground control device through a query and used for monitoring the at least one unmanned aerial vehicle. 제8항에 있어서,
상기 임무계획 관련정보는,
상기 블록체인 네트워크에 등록된 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치에 대한 식별정보, 시간정보, 위치정보, 수집정보, 및 임무계획정보 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.The method of claim 8,
The mission plan related information,
And at least one of identification information, time information, location information, collection information, and mission planning information for at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device registered in the blockchain network. 참여노드들로서 적어도 하나의 무인비행체 및 적어도 하나의 지상제어장치를 포함하는 블록체인 네트워크를 이용한 무인비행체 임무계획 관리시스템에 있어서,
상기 적어도 하나의 무인비행체는,
인공위성으로부터 수신한 자신의 위치정보를 포함하는 위치정보 트랜잭션을 생성하여 상기 블록체인 네트워크 상의 다른 참여노드들로 상기 위치정보 트랜잭션을 전송하고, 상기 블록체인 네트워크에 블록으로 저장된 임무계획 관련정보를 쿼리를 통해 획득하여 임무 수행에 이용하며,
상기 적어도 하나의 지상제어장치는,
상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 임무계획정보를 포함하는 임무계획 트랜잭션을 생성하여, 상기 다른 참여노드들로 상기 임무계획 트랜잭션을 전송하고, 상기 임무계획 관련정보를 쿼리를 통해 획득하여 상기 적어도 하나의 무인비행체에 대한 모니터링에 이용하며,
상기 적어도 하나의 무인비행체 및 상기 적어도 하나의 지상제어장치는,
상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들 중 참여불가 상태의 노드가 발생한 경우, 상기 참여불가 상태의 노드를 배제함으로써 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하고,
상기 참여불가 상태의 노드가 발생하지 않았으나 상기 참여노드들에 저장된 상기 블록체인에 대한 정보 간의 불일치가 존재하는 경우, 상기 참여노드들 중 과반수 이상의 참여노드들에 저장된 정보와 일치하지 않는 정보를 저장하는 노드를 배제함으로써 상기 블록체인 네트워크 상의 참여노드들을 재구성하고,
상기 위치정보 트랜잭션 및 상기 임무계획 트랜잭션은 상기 참여노드들 또는 상기 재구성된 참여노드들에 의해 검증 및 합의되고, 상기 검증 및 합의가 완료된 상기 위치정보 트랜잭션 및 상기 임무계획 트랜잭션은 새로운 블록에 기록되어 블록체인에 추가되는, 시스템.
In the unmanned aerial vehicle mission planning management system using a blockchain network including at least one unmanned aerial vehicle and at least one ground control device as participating nodes,
The at least one unmanned aerial vehicle,
Creates a location information transaction including its own location information received from satellites, transmits the location information transaction to other participating nodes on the blockchain network, and queries the mission plan related information stored as a block in the blockchain network. Obtained through and used to perform missions,
The at least one ground control device,
Create a mission planning transaction including mission planning information for the at least one unmanned aerial vehicle, transmit the mission planning transaction to the other participating nodes, obtain the mission planning related information through a query, and perform the query. Used to monitor unmanned aerial vehicles,
The at least one unmanned aerial vehicle and the at least one ground control device,
If a non-participation node among the participating nodes on the blockchain network occurs, reconfigure the participating nodes on the blockchain network by excluding the non-participation node,
If there is no node in the non-participation state, but there is a mismatch between the information on the blockchain stored in the participating nodes, storing information that does not match the information stored in more than half of the participating nodes. Reconfigure participating nodes on the blockchain network by excluding nodes;
The location information transaction and the task planning transaction are verified and agreed by the participating nodes or the reconstructed participating nodes, and the location information transaction and the task planning transaction in which the verification and agreement are completed are recorded in a new block System, which is added to the chain.
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