KR102008175B1 - Dam damage inspection method using drone for inspection and diagnosis - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 통해 댐 표면을 촬영하고, 이를 메인서버에서 기존의 DB저장 데이터의 영상과 비교하여 이상 상태를 확인하여 드론을 통해 진단 및 점검을 하고, 이상 상태를 메인서버에서 3차원 입체영상으로 형성하여 진단 및 점검이 쉽도록 하며, 드론을 통해 댐 표면의 이상 상태를 측정하므로, 관리자가 직접 진단 및 점검을 하지 않아도 되므로 안전사고 발생이 방지되도록 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a dam damage inspection method using a check and diagnostic drone, and more specifically, to photograph the surface of the dam through the drone, and check the abnormal state by comparing this with the image of the existing DB storage data in the main server drone Diagnosis and inspection through 3D stereoscopic image on the main server for easy diagnosis and inspection, and by measuring the abnormal condition of dam surface through drones, the administrator does not have to diagnose and inspect directly. Therefore, the present invention relates to a dam damage inspection method using a drone for inspection and diagnosis to prevent the occurrence of a safety accident.
댐은 하천의 물량을 조절하기 위해서 인공적으로 하천을 담수하기 위하여 만든 것으로, 여유가 있을 때 물을 저수하였다가 유량이 부족할 때 방류하는 것이다. 이러한 댐은 기능목적에 따라 단일목적댐과, 다목적댐으로 분류되며, 건설재료 형식에 따라서는 콘크리트댐과 필댐으로 분류된다.Dams are made to artificially freshen rivers to control the volume of the rivers. The dams store water when there is room and discharge it when the flow rate is insufficient. These dams are classified into single-purpose dams and multi-purpose dams according to their functional purposes, and concrete dams and peel dams depending on the type of construction material.
그리고 우리나라와 같이 건기와 우기에 따라 강수량의 차이가 많은 나라에서는 물의 효율적인 이용을 위하여 여러 가지 형태의 댐이 많이 건설되어 있으며, 현재도 건설을 추진하고 있다. 더욱이, 우리나라는 기후의 특성상 여름철 홍수기인 6월에서 8월 사이에는 단기간 내에 많은 폭우가 쏟아지므로, 홍수피해를 최소화하기 위해서는 댐의 건설이 절실히 요구되고 있다.In addition, many types of dams have been constructed for efficient use of water in countries with a large amount of precipitation due to dry season and rainy season. Moreover, in Korea, due to the nature of the climate, heavy rains pour out in a short period of time between June and August, which are summer flooding periods, so the construction of dams is urgently needed to minimize flood damage.
일반적으로, 댐을 공사할 때에는 토사와 자갈을 이용하여 성토된 지반을 견고하게 다진 후 그 위에 암괴 등을 축조하여 차수벽공사를 시공하여 건설하고 있다. 그런데, 그 폭이 좁은 하천에 상기와 같은 방법으로 댐을 조성In general, when the dam is constructed, soil walls are made by using soil and gravel, and then the rock walls are constructed by constructing a rock mass on it. By the way, the dam is formed in the narrow river in the same way as above.
하기에는 그 비용 많이 소요될 뿐만 아니라, 댐을 제거할 때 그 분해가 어려운 단점이 있다. 그래서 최근 소하천에 축조되는 댐은 콘크리트의 타설에 의하여 제작되는 것이 대부분이다.Not only does it cost a lot, but it is difficult to disassemble when the dam is removed. Therefore, most dams constructed in small rivers are mostly manufactured by pouring concrete.
콘크리트를 타설하여 댐을 건설하려면 콘크리트의 양이 많으므로 그 양생기간이 길어져 댐 축조기간이 오래 소요될 뿐만 아니라, 양생되는 콘크리트에 물이 침투하여 콘크리트의 강도를 저하시키는 문제점이 내포되어 있는 실정이다.In order to construct a dam by pouring concrete, since the amount of concrete is large, the curing period is long, and the construction period of the dam is long, and the problem of deteriorating the strength of concrete by infiltrating water into the cured concrete is implied.
특히, 콘크리트 댐 시공의 가장 큰 화두는 침투되는 물로 인해 전반적인 강도가 저하되어 댐의 수명을 상실하거나 심지어 구조물이 파단되어 심각한 문제가 발생할 수 있다. 따라서 근래에는 별도의 차수벽을 구성하여 물이 침투되지 않도록 기술적으로 설계하고 있으나, 차수벽 구조물 자체도 완벽한 신뢰성을 확보할 수 없기 때문에 물의 침투에 따른 강도 저하의 심각한 문제점에 대응할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.In particular, the biggest issue in the construction of concrete dams is that the overall strength decreases due to the water being penetrated, which can lead to serious problems due to loss of dam life or even failure of the structure. Therefore, in recent years, it is technically designed to prevent water from penetrating by constructing a separate order wall, but since the order wall structure itself cannot secure perfect reliability, it is necessary to develop a technology that can cope with the serious problem of strength degradation due to water infiltration. to be.
선행특허 1은 이러한 문제를 해소하기 위하여 차수벽의 누수 문제를 안정적으로 해결하기 위하여 누수 여부와 누수 위치를 실시간으로 모니터링하여 댐 시설의 장기적 안정성을 확보할 있는 검출 장치를 및 이를 위한 시공방법이 기재되어 있다.In order to solve such a problem, the
그러나 선행특허 1은 검출부를 설치하여 지속적으로 감시를 해야 하고, 누수만 측정이 가능하므로, 댐의 돌출부 또는 함몰부 같은 곳의 측정이 불가능한 문제점이 있다.However, the
선행특허 2는 교량이나 빌딩과 같은 구조물에 드론을 사용하여 단지 하나의 탈부착 센서모듈을 탈부착하고, 하나의 탈부착 센서모듈을 이용하여 진동 기반의 비파괴검사를 수행함으로써 구조물의 효율적인 점검을 수행할 수 있고, 이에 따라 소형 및 대형 구조물의 크기에 따른 센서 및 계측장비 필요 개수 영향이 없으며, 단지 하나의 탈부착 센서모듈이 장착된 드론으로 구조물의 모니터링이 가능하며, 또한, 고주파수 진동 기반 모니터링 기법인 전기기계적 임피던스 기법에 따라 확률신경회로망(Probabilistic Neural Network) 방식으로 신호처리 및 주파수별 임피던스에 대응하는 구조물 손상 여부를 분석하고 판단할 수 있는, 드론을 활용한 진동 기반 구조물 손상 감지 시스템 및 그 방법이 기재되어 있다.Prior Patent 2 can be used to effectively remove the structure of the structure by using a drone on a detachable sensor module, such as a bridge or building, and by performing a vibration-based non-destructive inspection using a single detachable sensor module Therefore, there is no need for the number of sensors and measuring equipment according to the size of small and large structures, and it is possible to monitor the structure with a drone equipped with only one detachable sensor module, and electromechanical impedance, a high frequency vibration-based monitoring technique. Vibration-based structural damage detection system and method using a drone that can analyze and determine the structure damage corresponding to the signal processing and the frequency-specific impedance by the Probabilistic Neural Network method are described. .
그러나, 선행특허 2는 고주파수 진동을 통해 임피던스를 측정하는 것으로, 진동이 전달되지 못하는 경우에는 측정이 불가능하며, 고주파수 진동을 인가하기 위해 직접 인가장치를 설치해야 하는 문제점이 있다.However, the prior patent 2 is to measure the impedance through the high frequency vibration, it is impossible to measure when the vibration is not transmitted, there is a problem that you need to install the application device directly to apply the high frequency vibration.
또한, 센서를 미리 부착해야 하므로 높은 곳의 경우 안전사고가 발생될 수 있는 문제점이 있다.In addition, since the sensor must be attached in advance, there is a problem that a safety accident may occur in a high place.
본 발명은 드론을 통해 댐 표면을 촬영하고, 이를 메인서버에서 기존의 DB저장 데이터의 영상과 비교하여 이상 상태를 확인하여 드론을 통해 진단 및 점검을 하고, 이상 상태를 메인서버에서 3차원 입체영상으로 형성하여 진단 및 점검이 쉽도록 하며, 드론을 통해 댐 표면의 이상 상태를 측정하므로, 관리자가 직접 진단 및 점검을 하지 않아도 되므로 안전사고 발생이 방지되도록 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.According to the present invention, the dam surface is photographed through a drone, and the abnormal state is checked by comparing the image with the existing DB stored data on the main server to diagnose and check through the drone, and the abnormal state is 3D stereoscopic image on the main server. It is easy to diagnose and check by forming and measure the abnormal condition of dam surface through drone, so the manager does not need to diagnose and check directly, so the damage damage inspection method using the check and diagnostic drone to prevent the occurrence of safety accident The purpose is to provide.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법은, 카메라 및 적외선 센서를 구비하는 드론을 통해 대상물이 되는 댐의 식별부호를 확인하여 메인서버로 전송하는 단계; 상기 메인서버에서 해당 식별부호에 따른 댐 표면의 영상정보가 저장되는 DB저장 데이터를 로드하여 DB저장 데이터가 메인서버에 있는지 여부를 확인하여 표시하는 단계; 상기 메인서버에 DB저장 데이터가 존재하지 않을 경우 드론이 대상물인 댐의 전체를 촬영하도록 원거리로 이송시켜 좌표를 설정하도록 메인서버에 전송하여 DB저장 데이터로 저장하는 단계; 상기 메인서버에 저장되는 DB저장 데이터를 통해 드론을 메인서버 또는 관리자가 조종기를 통해 조종하여 댐의 촬영위치로 드론을 이동시키는 단계; 상기 드론의 카메라로 미리 설정되는 경로를 따라 댐의 표면을 촬영하여 메인서버로 전송하며, 촬영되는 댐의 표면과 메인서버에 저장되는 DB저장 데이터와 비교하여 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버에서 찾는 단계; 상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버에서 찾는 단계를 통해 감지되는 이상발생 표면을 레이저 센서를 통해 드론과 댐 표면 간의 거리를 측정하여 이상 발생을 확인하고, 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버로 전송하여 저장하는 단계; 상기 메인서버에서 드론을 통해 전송된 이상 발생지점 좌표 및 이상상태를 손상정보 상태평가 지침기준에 따라 평가하고, DB저장 데이터에 저장되는 손상이력을 점검자의 단말기로 전송하는 단계 및 상기 메인서버에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Dam damage inspection method using a check and diagnostic drone according to the present invention for achieving the above object, the step of identifying the identification code of the dam to be an object via a drone having a camera and an infrared sensor and transmitting to the main server; Loading and storing DB stored data storing image information of the dam surface according to the identification code in the main server to check whether the DB stored data exists in the main server and to display the stored DB information; If there is no DB storage data on the main server, transferring the drone to a remote location to photograph the entire dam, and transmitting the data to the main server to set coordinates and storing the data as DB storage data; Moving the drone to a photographing position of the dam by controlling the drone through the remote controller through the remote controller through the DB storage data stored in the main server; It photographs the surface of the dam along the path preset by the drone's camera and transmits it to the main server, and compares the surface of the dam with the DB data stored in the main server to find out where the abnormality is found on the surface of the dam. Finding on the server; Detects the occurrence of the abnormality by measuring the distance between the drone and the dam surface using a laser sensor on the surface of the abnormality detected through the step of finding the place where the abnormality is found on the dam surface, and the coordinates and the abnormal state of the abnormality point Transmitting the stored data to the main server; Evaluating the coordinates and abnormal state of the occurrence point and the abnormal state transmitted through the drone in the main server according to the damage information condition evaluation guidelines, and transmitting the damage history stored in the DB storage data to the terminal of the inspector and the transmission from the main server Determining whether or not the abnormal condition and the damage history to be confirmed through the terminal to execute the inspection and diagnosis of the abnormal part precisely, characterized in that it comprises the step of executing this.
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버에서 찾는 단계에서는 DB저장 데이터와 드론에서 촬영되는 영상에서 댐 표면의 이상 부위를 비교하여 영상에서 다른 점이 발견되는지를 확인하고, 다른 점이 발견되지 않으면 새로운 영상으로 DB저장 데이터에 교체 저장하는 것을 특징으로 한다.In the step of finding in the main server where the abnormality is found on the dam surface, the DB storage data is compared with the abnormal part of the dam surface in the image photographed by the drone to check whether a different point is found in the image. It is characterized by alternately storing in the DB storage data as an image.
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버에서 찾는 단계는, 상기 드론을 통해 촬영되는 댐 표면의 영상과 DB저장 데이터에 저장되는 영상을 캡쳐하여 이미지화 하는 단계; 상기 캡쳐된 이미지를 이진화하여 흑백 이미지로 변환하는 단계 및 상기 이진화된 촬영 영상 및 DB저장 데이터의 캡쳐된 이미지를 비교하여 음영의 변화를 확인하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The step of finding in the main server where the abnormality is found on the dam surface may include: capturing and imaging the image of the dam surface photographed through the drone and the image stored in the DB storage data; Converting the captured image into a black and white image by comparing the captured image with the captured image of the binarized photographed image and the DB storage data, and confirming a change in shadow.
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버로 전송하여 저장하는 단계는 메인서버에서 DB저장 데이터와 비교된 드론의 촬영 영상에서 차이점이 발견되면, 드론을 차이점이 발생된 위치로 이동시켜 레이저 센서를 통해 드론과 이상 발생부위 간의 거리를 측정하고, 카메라를 통해 이상 부위를 정밀하게 재촬영하여 메인서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.The step of storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the main server, if the difference is found in the photographed image of the drone compared to the DB storage data in the main server, the drone is moved to the position where the difference occurred, the laser sensor By measuring the distance between the drone and the occurrence of the abnormality, and accurately re-shoot the abnormality through the camera characterized in that the transmission to the main server.
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버로 전송하여 저장하는 단계는, 상기 메인서버에서 드론에서 촬영된 영상에서 이상이 확인되면, 드론의 이동을 정지시키고, 이상이 발견된 위치로 조종기의 신호 또는 메인서버의 신호를 통해 이송시키는 단계; 상기 드론의 레이저 센서를 통해 이상 발생 위치에 해당되는 촬영 영상 범위 전체의 댐 표면과 레이저 센서 간의 거리를 측정하여 메인서버로 전송하는 단계 및 상기 드론의 레이저 센서를 통해 측정되는 거리를 통해 메인서버에서 3차원 입체 영상으로 형성하여 저장하고, 3차원 입체 영상을 메인서버에서 표시하고, 관리자의 단말기로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the storing and transmitting the coordinates and the abnormal state of the abnormal point to the main server, when the abnormality is confirmed in the image photographed by the drone in the main server, the movement of the drone is stopped and the controller is moved to the position where the abnormality is found. Transferring through a signal or a signal of a main server; Measuring the distance between the dam surface of the entire photographed image range corresponding to the abnormal position and the laser sensor through the laser sensor of the drone and transmitting to the main server and the main server through the distance measured by the laser sensor of the drone Forming and storing a 3D stereoscopic image, displaying the 3D stereoscopic image on the main server, and transmitting the same to the terminal of the administrator.
상기 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계는, 메인서버에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 드론을 통해 이상부위의 정밀 점검 및 진단을 진행 또는 남은 부위의 점검을 계속 진행하는 것을 특징으로 한다.Determining whether or not to execute the inspection and diagnosis precisely, and executing the step, whether or not the administrator checks the abnormal state and damage history transmitted from the main server through the terminal to execute the inspection and diagnosis of the abnormal part precisely Determining, through the drone to check and diagnose the abnormal part of the progress or to check the remaining part is characterized by continuing to proceed.
본 발명은 드론을 통해 댐 표면을 촬영하고, 이를 메인서버에서 기존의 DB저장 데이터의 영상과 비교하여 이상 상태를 확인하여 드론을 통해 진단 및 점검을 하고, 이상 상태를 메인서버에서 3차원 입체영상으로 형성하여 진단 및 점검이 쉽도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, the dam surface is photographed through a drone, and the abnormal state is checked by comparing the image with the existing DB stored data on the main server to diagnose and check through the drone, and the abnormal state is 3D stereoscopic image on the main server. It is effective in making it easy to diagnose and check.
또한, 드론을 통해 댐 표면의 이상 상태를 측정하므로, 관리자가 직접 진단 및 점검을 하지 않아도 되므로 안전사고 발생이 방지되는 효과가 있다.In addition, by measuring the abnormal state of the dam surface through the drone, there is an effect that a safety accident is prevented because the administrator does not have to directly diagnose and check.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법의 순서를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법을 통한 댐 표면을 측정하는 드론의 이동경로를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법에 따른 손상 점검용 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법에 따른 드론을 이용하여 댐표면의 이상을 측정하고, 레이저 센서로 거리를 측정하는 것을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the procedure of dam damage inspection method using a check and diagnostic drone according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing the movement path of the drone for measuring the dam surface by the dam damage inspection method using the check and diagnostic drone according to the present invention.
3 is a view showing the configuration of the damage inspection apparatus according to the dam damage inspection method using the inspection and diagnostic drone according to the present invention.
4 is a view showing the measurement of the abnormality of the dam surface by using a drone according to the dam damage inspection method using a check and diagnostic drone according to the present invention, the distance measured by a laser sensor.
이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 도면을 참고하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 하나의 발명을 설명하기 위한 것으로서 권리범위는 예시된 실시예에 한정되지 아니하고, 예시된 도면은 발명의 명확성을 위하여 핵심적인 내용만 확대 도시하고 부수적인 것을 생략하였으므로 도면에 한정하여 해석하여서는 아니 된다.Hereinafter, specific embodiments for the practice of the present invention will be described with reference to the drawings. Embodiments of the present invention are intended to illustrate one invention, and the scope of the present invention is not limited to the illustrated embodiments, and the illustrated drawings are only limited to the drawings because only the essential contents are enlarged and additionally omitted for clarity of the invention. It is not to be interpreted.
본 발명은 카메라(11) 및 적외선 센서를 구비하는 드론(10)을 통해 대상물이 되는 댐의 식별부호(1)를 확인하여 메인서버(20)로 전송하는 단계(S10); 상기 메인서버(20)에서 해당 식별부호(1)에 따른 댐 표면의 영상정보가 저장되는 DB저장 데이터를 로드하여 DB저장 데이터가 메인서버(20)에 있는지 여부를 확인하여 표시하는 단계(S20); 상기 메인서버(20)에 DB저장 데이터가 존재하지 않을 경우 드론(10)이 대상물인 댐의 전체를 촬영하도록 원거리로 이송시켜 좌표를 설정하도록 메인서버(20)에 전송하여 DB저장 데이터로 저장하는 단계(S30); 상기 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터를 통해 드론(10)을 메인서버(20) 또는 관리자가 조종기(30)를 통해 조종하여 댐의 촬영위치로 드론(10)을 이동시키는 단계(S40); 상기 드론(10)의 카메라(11)로 미리 설정되는 경로를 따라 댐의 표면을 촬영하여 메인서버(20)로 전송하며, 촬영되는 댐의 표면과 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터와 비교하여 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50); 상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)를 통해 감지되는 이상발생 표면을 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 댐 표면 간의 거리를 측정하여 이상 발생을 확인하고, 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60); 상기 메인서버(20)에서 드론(10)을 통해 전송된 이상 발생지점 좌표 및 이상상태를 손상정보 상태평가 지침기준에 따라 평가하고, DB저장 데이터에 저장되는 손상이력을 점검자의 단말기(40)로 전송하는 단계(S70) 및 상기 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기(40)를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention checks the identification code (1) of the dam to be an object through the drone (10) having a
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)에서는 DB저장 데이터와 드론(10)에서 촬영되는 영상에서 댐 표면의 이상 부위를 비교하여 영상에서 다른 점이 발견되는지를 확인하고, 다른 점이 발견되지 않으면 새로운 영상으로 DB저장 데이터에 교체 저장하는 것을 특징으로 한다.In step S50, where the abnormality is found on the dam surface in the
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)는, 상기 드론(10)을 통해 촬영되는 댐 표면의 영상과 DB저장 데이터에 저장되는 영상을 캡쳐하여 이미지화 하는 단계; 상기 캡쳐된 이미지를 이진화하여 흑백 이미지로 변환하는 단계 및 상기 이진화된 촬영 영상 및 DB저장 데이터의 캡쳐된 이미지를 비교하여 음영의 변화를 확인하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In step S50, where the abnormality is found on the dam surface in the
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는 메인서버(20)에서 DB저장 데이터와 비교된 드론(10)의 촬영 영상에서 차이점이 발견되면, 드론(10)을 차이점이 발생된 위치로 이동시켜 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 이상 발생부위 간의 거리를 측정하고, 카메라(11)를 통해 이상 부위를 정밀하게 재촬영하여 메인서버(20)로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the step S60 of transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는, 상기 메인서버(20)에서 드론(10)에서 촬영된 영상에서 이상이 확인되면, 드론(10)의 이동을 정지시키고, 이상이 발견된 위치로 조종기(30)의 신호 또는 메인서버(20)의 신호를 통해 이송시키는 단계; 상기 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 이상 발생 위치에 해당되는 촬영 영상 범위 전체의 댐 표면과 레이저 센서(12) 간의 거리를 측정하여 메인서버(20)로 전송하는 단계 및 상기 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 측정되는 거리를 통해 메인서버(20)에서 3차원 입체 영상으로 형성하여 저장하고, 3차원 입체 영상을 메인서버(20)에서 표시하고, 관리자의 단말기(40)로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step (S60) of transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the
상기 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)는, 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기(40)를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 드론(10)을 통해 이상부위의 정밀 점검 및 진단을 진행 또는 남은 부위의 점검을 계속 진행하는 것을 특징으로 한다.Determining whether or not to execute the check and diagnosis precisely, and the step (S80) of executing the check and diagnosis, the administrator checks the abnormal state and the damage history transmitted from the
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법의 순서를 나타낸 도면으로서, 카메라(11) 및 적외선 센서를 구비하는 드론(10)을 통해 대상물이 되는 댐의 식별부호(1)를 확인하여 메인서버(20)로 전송하는 단계(S10), 메인서버(20)에서 해당 식별부호(1)에 따른 댐 표면의 영상정보가 저장되는 DB저장 데이터를 로드하여 DB저장 데이터가 메인서버(20)에 있는지 여부를 확인하여 표시하는 단계(S20), 메인서버(20)에 DB저장 데이터가 존재하지 않을 경우 드론(10)이 대상물인 댐의 전체를 촬영하도록 원거리로 이송시켜 좌표를 설정하도록 메인서버(20)에 전송하여 DB저장 데이터로 저장하는 단계(S30), 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터를 통해 드론(10)을 메인서버(20) 또는 관리자가 조종기(30)를 통해 조종하여 댐의 촬영위치로 드론(10)을 이동시키는 단계(S40), 드론(10)의 카메라(11)로 미리 설정되는 경로를 따라 댐의 표면을 촬영하여 메인서버(20)로 전송하며, 촬영되는 댐의 표면과 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터와 비교하여 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50), 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)를 통해 감지되는 이상발생 표면을 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 댐 표면 간의 거리를 측정하여 이상 발생을 확인하고, 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60), 메인서버(20)에서 드론(10)을 통해 전송된 이상 발생지점 좌표 및 이상상태를 손상정보 상태평가 지침기준에 따라 평가하고, DB저장 데이터에 저장되는 손상이력을 점검자의 단말기(40)로 전송하는 단계(S70) 및 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기(40)를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)를 포함한다.1 is a view illustrating a procedure of a dam damage inspection method using a drone for checking and diagnosing according to an embodiment of the present invention, and identifying a dam that is an object through a
도 2는 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법을 통한 댐 표면을 측정하는 드론의 이동경로를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법에 따른 손상 점검용 장치의 구성을 나타낸 도면이다.Figure 2 is a view showing the movement path of the drone to measure the dam surface by the dam damage inspection method using the check and diagnostic drone according to the present invention, Figure 3 is a dam damage inspection method using a check and diagnostic drone according to the present invention The figure which shows the structure of the damage inspection apparatus by this.
도 1 내지 도 3을 참조 하면, 상기 댐의 식별부호(1)를 확인하여 메인서버(20)로 전송하는 단계(S10)는 댐의 외부에 형성되는 식별부호(1)를 드론(10)의 카메라(11)를 통해 촬영하여 메인서버(20)로 전송하는 단계이다.1 to 3, the step (S10) of identifying the
이때, 상기 식별부호(1)는 QR코드, 바코드 등으로 이루어질 수 있으며, 문자 또는 숫자등으로 이루어질 수도 있다.At this time, the identification code (1) may be made of a QR code, a barcode, etc., may be made of letters or numbers.
상기 드론(10)이 촬영한 식별부호(1)를 통해 댐에 대한 정보를 메인서버(20)에서 확인하면, 메인서버(20)에 있는지 여부를 확인하여 표시하는 단계(S20)를 통해 메인서버(20)에서 식별부호(1)에 해당하는 댐의 정보가 DB저장 데이터에 존재하는지 여부를 확인하여 메인서버(20)에 표시한다.When the
이때, 상기 메인서버(20)는 무선 통신을 통해 점검자가 소지한 단말기(40)로 댐의 정보가 DB저장 데이터에 존재하는지 여부를 전송하여 표시할 수 있다.In this case, the
상기 메인서버(20)에 DB저장 데이터가 존재하지 않으면, 메인서버(20)에 전송하여 DB저장 데이터로 저장하는 단계(S30)를 통해 드론(10)을 댐 전체를 촬영할 수 있는 거리로 이동시켜 댐 전체를 촬영하고, 메인서버(20)에서 드론(10)의 촬영영상을 전송받아 좌표를 설정시킨다.If the DB storage data does not exist in the
이때 상기 메인서버(20)에서 설정하는 좌표는 GPS를 기반으로 댐 표면의 높이와 길이를 일정 간격으로 분할하여 격자 형상으로 나눈뒤 격자의 라인을 따라 드론(10)이 이동하며 카메라(11)로 댐의 표면을 촬영하게 된다.At this time, the coordinates set by the
상기 댐 표면의 좌표를 설정하면, 설정된 좌표값과 영상을 메인서버(20)에 SB저장 데이터로 저장된다.When the coordinates of the dam surface are set, the set coordinate values and the images are stored in the
상기 메인서버(20)에 DB저장 데이터가 저장되면 댐의 촬영위치로 드론(10)을 이동시키는 단계(S40)를 통해 메인서버(20)의 신호 또는 관리자가 소지하는 조종기(30)를 통해 드론(10)을 댐의 첫 촬영 위치로 이동시키게 된다.When the DB storage data is stored in the
이렇게 상기 드론(10)이 댐의 첫 촬영 위치로 이동되면, 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)를 통해 드론(10)을 미리 설정되는 경로를 따라 이동시키며, 드론(10)의 카메라(11)를 통해 이동경로의 댐 표면을 촬영하여 메인서버(20)로 전송하고, 드론(10)을 통해 촬영되는 댐의 표면과 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터와 비교하여 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 비교하여 찾게된다.When the
이때, 상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)에서는 DB저장 데이터와 드론(10)에서 촬영되는 영상에서 댐 표면의 이상 부위를 비교하여 영상에서 다른 점이 발견되는지를 확인하고, 다른 점이 발견되지 않으면 새로운 영상으로 DB저장 데이터에 교체 저장하게 된다.At this time, in the step (S50) of finding the place where the abnormality is found on the dam surface in the
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 /메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)는, 드론(10)을 통해 촬영되는 댐 표면의 영상과 DB저장 데이터에 저장되는 영상을 캡쳐하여 이미지화 하는 단계, 캡쳐된 이미지를 이진화하여 흑백 이미지로 변환하는 단계, 이진화된 촬영 영상 및 DB저장 데이터의 캡쳐된 이미지를 비교하여 음영의 변화를 확인하는 단계로 이루어진다.In step S50, where the abnormality is found on the dam surface in the
상기 영상을 캡쳐하여 이미지화 하는 단계는 드론(10)을 통해 촬영되는 댐 표면의 영상과 DB저장 데이터에 저장되는 영상에서 이상이 발견되는 영상을 캡쳐하여 드론(10)이 촬영한 이미지와 DB저장 데이터의 이미지로 각각 저장하게 된다.The capturing and imaging of the image is performed by capturing an image of abnormality found in the image of the dam surface photographed through the
상기 캡쳐되어 저장된 각각의 이미지는 이진화하여 흑백 이미지로 변환하는 단계를 통해 흑백 이미지로 변환되어 저장된다.Each captured and stored image is converted into a black and white image and stored by converting the image into a black and white image.
이때 상기 이미지가 이진화되어 흑백이미지로 저장되는 이유는 음영을 확실하게 구분하여 이상이 발생된 부위를 확실하게 구분하기 위해서이다.In this case, the reason why the image is binarized and stored as a black and white image is to reliably classify the shadows to reliably distinguish the site where the abnormality occurs.
상기 이진화된 촬영 영상 및 DB저장 데이터의 캡쳐된 이미지는 음영의 변화를 확인하는 단계를 통해 이진화된 활영 영상의 이미지와 DB저장 데이터의 이미지를 메인서버(20)에서 비교하여 음영의 변화를 확인하여 이상 상태를 확인하게 된다.The binarized photographed image and the captured image of the DB stored data are compared with the image of the binarized slid image and the DB stored data in the
상기 메인서버(20)에서 확인하여 댐 표면에서 이상이 발견되면, 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)를 통해 이상발생 표면을 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 댐 표면 간의 거리를 측정하여 이상 발생을 확인하고, 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하게 된다.When the abnormality is found on the dam surface by checking in the
도 4는 본 발명에 따른 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법에 따른 드론을 이용하여 댐표면의 이상을 측정하고, 레이저 센서로 거리를 측정하는 것을 나타낸 도면이다.4 is a view showing the measurement of the abnormality of the dam surface by using a drone according to the dam damage inspection method using a check and diagnostic drone according to the present invention, the distance measured by a laser sensor.
도 4를 참조하면, 상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는 메인서버(20)에서 DB저장 데이터와 비교된 드론(10)의 촬영 영상에서 차이점이 발견되면, 드론(10)을 차이점이 발생된 위치로 이동시켜 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 이상 발생부위 간의 거리를 측정하고, 카메라(11)를 통해 이상 부위를 정밀하게 재촬영하여 메인서버(20)로 전송하게된다.Referring to FIG. 4, in the step S60 of storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the
이때, 상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는, 메인서버(20)에서 드론(10)에서 촬영된 영상에서 이상이 확인되면, 드론(10)의 이동을 정지시키고, 이상이 발견된 위치로 조종기(30)의 신호 또는 메인서버(20)의 신호를 통해 이송시키는 단계, 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 이상 발생 위치에 해당되는 촬영 영상 범위 전체의 댐 표면과 레이저 센서(12) 간의 거리를 측정하여 메인서버(20)로 전송하는 단계 및 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 측정되는 거리를 통해 메인서버(20)에서 3차원 입체 영상으로 형성하여 저장하고, 3차원 입체 영상을 메인서버(20)에서 표시하고, 관리자의 단말기(40)로 전송하는 단계를 포함한다.At this time, the step (S60) of transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)를 통해 이상이 발생된 위치를 메인서버(20)에서 확인하게 되면, 이상이 발견된 위치로 조종기(30)의 신호 또는 메인서버(20)의 신호를 통해 드론(10)의 이동을 정지시키고, 이상이 발견된 위치로 이동시키게 된다.Transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the main server 20 (S60) by transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the main server 20 (S60). When the location of the abnormality is confirmed in the
이때, 상기 드론(10)을 이상이 발견된 위치로 바로 이송시키지 않고, 설정된 경로를 통해 댐 표면 전체를 모두 촬영한뒤 이상 발견 위치로 이송시킬 수도 있다.In this case, the
상기 드론(10)을 이상 발생위치로 이동시키면, 댐 표면과 레이저 센서(12) 간의 거리를 측정하여 메인서버(20)로 전송하는 단계에서 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 이상 발생 위치에 해당되는 촬영 영상 범위 전체의 댐 표면과 레이저 센서(12) 간의 거리를 측정하여 메인서버(20)로 전송하게 된다.When the
이때, 상기 메인서버(20)에는 드론(10)에서 촬영되어 전송되는 이상이 발생된 위치의 좌표 및 이상상태가 기존의 DB저장 데이터와 함께 저장된다.At this time, the
이로 인해 상기 댐 표면에 발생된 돌출, 함몰 또는 크랙 등의 이상 상태와 드론(10)의 레이저 센서(12) 간의 거리를 측정하여 발생된 이상상태의 형태를 측정하여 메인서버(20)로 전송하게된다.Accordingly, by measuring the distance between the abnormal state such as protrusion, depression or crack generated on the dam surface and the
이렇게 상기 댐 표면의 이상상태와 드론(10) 간의 거리를 전송받은 메인서버(20)는 관리자의 단말기(40)로 전송하는 단계를 통해 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 측정되는 거리를 통해 메인서버(20)에서 3차원 입체 영상으로 형성하여 저장함과 동시에 3차원 입체 영상을 메인서버(20)에서 표시하고, 관리자의 단말기(40)로 전송하게 된다.The
이때, 상기 3차원 입체 영상은 이상이 발생된 위치의 전체 영상을 통해 길이와 높이가 확인되므로, 레이저 센서(12)를 통해 측정되는 거리를 통해 폭을 계산하여 이상 상태를 3차원 입체 영상으로 메인서버(20)에서 생성하게 된다.In this case, since the length and height of the 3D stereoscopic image are confirmed through the entire image of the position where the abnormality occurs, the width of the 3D stereoscopic image is calculated through the distance measured by the
이와 같이 상기 메인서버(20)에서 이상 상태를 드론(10)을 통해 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하게 되면, DB저장 데이터에 저장되는 손상이력을 점검자의 단말기(40)로 전송하는 단계(S70)를 통해 메인서버(20)에서 드론(10)을 통해 전송된 이상 발생지점 좌표 및 이상상태를 손상정보 상태평가 지침기준에 따라 평가하고, DB저장 데이터에 저장되는 손상이력을 점검자의 단말기(40)로 전송하게 된다.As described above, when the
상기 손상정보 상태평가 지침기준에서는 이상 상태의 범위에 따라 다수의 단계로 구분하며, 각 단계의 범위에 따라 색 또는 기호표식 등으로 구분하여 표시하고, 이를 메인서버(20) 및 관리자의 단말기(40)로 전송하여 표시하게 된다.In the damage information status evaluation guideline, it is divided into a plurality of stages according to a range of abnormal states, and displayed according to the range of each stage by color or symbol markers, and this is displayed on the
상기 손상이력 및 평가된 이상상태에 따라 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)를 통해 관리자가 단말기(40)를 통해 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하게 된다.Determining whether or not to execute the inspection and diagnosis precisely according to the damage history and the evaluated abnormal state, and executing the step (S80), the abnormal state that the administrator is transmitted from the
상기 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)는, 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기(40)를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 드론(10)을 통해 이상부위의 정밀 점검 및 진단을 진행하거나 남은 부위의 점검을 계속 진행하게 된다.Determining whether or not to execute the check and diagnosis precisely, and the step (S80) of executing the check and diagnosis, the administrator checks the abnormal state and the damage history transmitted from the
이와 같이 이루어지는 본 발명은 드론을 통해 댐 표면을 촬영하고, 이를 메인서버에서 기존의 DB저장 데이터의 영상과 비교하여 이상 상태를 확인하여 드론을 통해 진단 및 점검을 하고, 이상 상태를 메인서버에서 3차원 입체영상으로 형성하여 진단 및 점검이 쉽도록 하는 효과가 있다.The present invention made as described above photographs the dam surface through the drone, and compares it with the image of the existing DB storage data on the main server to check the abnormal state to diagnose and check through the drone, and the abnormal state 3 It has the effect of making it easy to diagnose and check by forming a 3D stereoscopic image.
또한, 드론을 통해 댐 표면의 이상 상태를 측정하므로, 관리자가 직접 진단 및 점검을 하지 않아도 되므로 안전사고 발생이 방지되는 효과가 있다.In addition, by measuring the abnormal state of the dam surface through the drone, there is an effect that a safety accident is prevented because the administrator does not have to directly diagnose and check.
상기와 같은 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.The dam damage inspection method using the inspection and diagnostic drone as described above is not limited to the configuration and operation of the embodiments described above. The above embodiments may be configured such that various modifications may be made by selectively combining all or part of the embodiments.
1 : 식별부호
10 : 드론 11 : 카메라
12 : 레이저 센서
20 : 메인서버 30 : 조종기
40 : 단말기1: Identification code
10: drone 11: camera
12: laser sensor
20: main server 30: remote controller
40: terminal
Claims (6)
상기 메인서버(20)에서 해당 식별부호(1)에 따른 댐 표면의 영상정보가 저장되는 DB저장 데이터를 로드하여 DB저장 데이터가 메인서버(20)에 있는지 여부를 확인하여 표시하는 단계(S20);
상기 메인서버(20)에 DB저장 데이터가 존재하지 않을 경우 드론(10)이 대상물인 댐의 전체를 촬영하도록 원거리로 이송시켜 좌표를 설정하도록 메인서버(20)에 전송하여 DB저장 데이터로 저장하는 단계(S30);
상기 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터를 통해 드론(10)을 메인서버(20) 또는 관리자가 조종기(30)를 통해 조종하여 댐의 촬영위치로 드론(10)을 이동시키는 단계(S40);
상기 드론(10)의 카메라(11)로 미리 설정되는 경로를 따라 댐의 표면을 촬영하여 메인서버(20)로 전송하며, 촬영되는 댐의 표면과 메인서버(20)에 저장되는 DB저장 데이터와 비교하여 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50);
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)를 통해 감지되는 이상발생 표면을 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 댐 표면 간의 거리를 측정하여 이상 발생을 확인하고, 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60);
상기 메인서버(20)에서 드론(10)을 통해 전송된 이상 발생지점 좌표 및 이상상태를 손상정보 상태평가 지침기준에 따라 평가하고, DB저장 데이터에 저장되는 손상이력을 점검자의 단말기(40)로 전송하는 단계(S70) 및
상기 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기(40)를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)를 포함하며,
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)는
상기 드론(10)을 통해 촬영되는 댐 표면의 영상과 DB저장 데이터에 저장되는 영상을 캡쳐하여 이미지화하는 단계;
상기 캡쳐된 이미지를 이진화하여 흑백 이미지로 변환하는 단계 및
상기 이진화된 촬영 영상 및 DB저장 데이터의 캡쳐된 이미지를 비교하여 음영의 변화를 확인하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법.
Checking the identification code 1 of the dam to be an object through the drone 10 having the camera 11 and the infrared sensor and transmitting the identification code 1 to the main server 20 (S10);
In step S20, the main server 20 loads DB storage data storing image information of the dam surface according to the identification code 1 and checks whether the DB storage data exists in the main server 20 (S20). ;
If the DB storage data does not exist in the main server 20, the drone 10 is transported to a long distance to photograph the entire dam as an object and transmitted to the main server 20 to set the coordinates to be stored as DB storage data. Step S30;
Step of moving the drone 10 to the shooting position of the dam by controlling the drone 10 through the main server 20 or the controller 30 through the DB storage data stored in the main server 20 (S40) );
It photographs the surface of the dam along the path set in advance by the camera 11 of the drone 10 and transmits it to the main server 20, and the surface of the dam and the DB storage data stored in the main server 20 and Comparing step (S50) to find the place where the abnormality is found on the dam surface in the main server (20);
The abnormal occurrence surface detected by the step (S50) of finding the place where the abnormality is found on the dam surface is measured by measuring the distance between the drone 10 and the dam surface through the laser sensor 12. Checking and transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the main server 20 (S60);
The main server 20 evaluates the point of occurrence of the abnormal point and the abnormal state transmitted through the drone 10 according to the damage information state evaluation guidelines, and checks the damage history stored in the DB storage data to the inspector's terminal 40. Transmitting step (S70) and
Determining whether or not the abnormal state and the damage history transmitted from the main server 20 through the terminal 40 to determine whether or not to check and diagnose the abnormal part precisely, and executing this (S80) ,
In step S50, the main server 20 searches for a place where an abnormality is found on the dam surface.
Capturing and imaging an image of a dam surface photographed through the drone 10 and an image stored in DB storage data;
Converting the captured image into a monochrome image;
And comparing the captured images of the binarized photographed image and the DB stored data to confirm the change of the shade.
상기 댐 표면에 이상이 발견되는 곳을 메인서버(20)에서 찾는 단계(S50)에서는 DB저장 데이터와 드론(10)에서 촬영되는 영상에서 댐 표면의 이상 부위를 비교하여 영상에서 다른 점이 발견되는지를 확인하고, 다른 점이 발견되지 않으면 새로운 영상으로 DB저장 데이터에 교체 저장하는 것을 특징으로 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법.
The method of claim 1,
In step S50, where the abnormality is found on the dam surface in the main server 20, the DB storage data is compared with the abnormal part of the dam surface in the image photographed by the drone 10 to determine whether different points are found in the image. The dam damage inspection method using a check and diagnostic drone, characterized in that the check, and if no other point is found, the new image is stored in the DB storage data.
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는 메인서버(20)에서 DB저장 데이터와 비교된 드론(10)의 촬영 영상에서 차이점이 발견되면, 드론(10)을 차이점이 발생된 위치로 이동시켜 레이저 센서(12)를 통해 드론(10)과 이상 발생부위 간의 거리를 측정하고, 카메라(11)를 통해 이상 부위를 정밀하게 재촬영하여 메인서버(20)로 전송하는 것을 특징으로 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법.
The method of claim 1,
In the step S60 of transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the main server 20, if a difference is found in the photographed image of the drone 10 compared with the DB storage data in the main server 20, Move the drone 10 to the position where the difference occurred, measure the distance between the drone 10 and the abnormal occurrence site through the laser sensor 12, and accurately re-shoot the abnormal site through the camera 11 to the main server Dam damage inspection method using a check and diagnostic drone, characterized in that the transmission to (20).
상기 이상 발생지점의 좌표 및 이상상태를 메인서버(20)로 전송하여 저장하는 단계(S60)는,
상기 메인서버(20)에서 드론(10)에서 촬영된 영상에서 이상이 확인되면, 드론(10)의 이동을 정지시키고, 이상이 발견된 위치로 조종기(30)의 신호 또는 메인서버(20)의 신호를 통해 이송시키는 단계;
상기 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 이상 발생 위치에 해당되는 촬영 영상 범위 전체의 댐 표면과 레이저 센서(12) 간의 거리를 측정하여 메인서버(20)로 전송하는 단계 및
상기 드론(10)의 레이저 센서(12)를 통해 측정되는 거리를 통해 메인서버(20)에서 3차원 입체 영상으로 형성하여 저장하고, 3차원 입체 영상을 메인서버(20)에서 표시하고, 관리자의 단말기(40)로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법.
The method according to claim 1 or 4,
The step (S60) of transmitting and storing the coordinates and the abnormal state of the abnormal occurrence point to the main server 20,
When the abnormality is confirmed in the image photographed by the drone 10 in the main server 20, the movement of the drone 10 is stopped, and the signal of the controller 30 or the main server 20 is moved to the position where the abnormality is found. Transferring via a signal;
Measuring the distance between the dam surface of the entire photographed image range corresponding to the abnormal occurrence position and the laser sensor 12 through the laser sensor 12 of the drone 10 and transmitting the distance to the main server 20; and
The 3D stereoscopic image is formed and stored in the main server 20 through the distance measured by the laser sensor 12 of the drone 10, and the 3D stereoscopic image is displayed on the main server 20, Dam damage inspection method using a check and diagnostic drone comprising the step of transmitting to the terminal (40).
상기 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 이를 실행하는 단계(S80)는, 메인서버(20)에서 전송되는 이상상태와 손상이력을 관리자가 단말기(40)를 통해 확인하여 이상부위의 점검 및 진단을 정밀하게 실행할지 여부를 결정하고, 드론(10)을 통해 이상부위의 정밀 점검 및 진단을 진행 또는 남은 부위의 점검을 계속 진행하는 것을 특징으로 하는 점검 및 진단용 드론을 이용한 댐 손상점검 방법.The method of claim 1,
Determining whether or not to execute the check and diagnosis precisely, and the step (S80) of executing the check and diagnosis, the administrator checks the abnormal state and the damage history transmitted from the main server 20 through the terminal 40 to the Determining whether or not to execute the inspection and diagnosis precisely, dam damage inspection using the drone for inspection and diagnostics, characterized in that the drone (10) to conduct a detailed inspection and diagnosis of the abnormal site or to continue the inspection of the remaining site Way.
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