KR102007471B1

KR102007471B1 - System for managing drone

Info

Publication number: KR102007471B1
Application number: KR1020170031911A
Authority: KR
Inventors: 정남진
Original assignee: 정남진
Priority date: 2017-03-14
Filing date: 2017-03-14
Publication date: 2019-08-05
Also published as: KR20180104956A

Abstract

비행 허용 구역을 설정하여 적어도 하나의 무인 드론의 비행을 모니터링하는 드론 관제 서버와 무인 드론에 마련되어 무인 드론의 고도와 좌표를 검출하고, 미리 설정된 통신 프로토콜에 따라 상기 검출된 고도와 좌표를 전송하는 드론 관리기와 상기 위치 관리기에서 검출된 무인 드론의 고도와 좌표에 기초하여 생성된 위치 정보와 상기 비행 허용 구역에 대한 정보를 표시하는 사용자 단말을 포함하는 드론 관리 시스템을 제공한다.A drone control server and a drone control server configured to set a flight allowance zone to monitor flight of at least one unmanned drone and detect the altitude and coordinates of the unmanned drone, and transmit the detected altitude and coordinates according to a preset communication protocol. Provided is a drone management system including a user terminal for displaying the location information and the information on the flight allowed area generated based on the altitude and coordinates of the drone detected by the manager and the location manager.

Description

Drone management system {SYSTEM FOR MANAGING DRONE}

본 발명은 드론 관리 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 무인 드론의 비행에 대한 정보를 관리하여 위험을 예측하고, 예측된 위험에 따라 무인 드론의 비행을 관리하는 드론 관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a drone management system, and more particularly, to a drone management system for predicting risk by managing information about a flight of an unmanned drone, and managing the flight of an unmanned drone according to the predicted risk.

무인 드론은 조종사를 탑승하지 않고 비행하는 비행체를 의미하는 것으로, 무인 드론은 수평 추력과 수직 추력을 모두 생성되어 수직이착륙(vertical takeoff and landing, VTOL) 기능이 탑재될 수 있다. 프로펠러나 로터는 수직방향으로 추력을 생성하여 비행체를 들어올리고, 수평방향으로 추력을 생성하여 전방으로 움직임을 제공할 수 있다. Unmanned drone means a vehicle flying without a pilot, the drone generates both horizontal and vertical thrust can be equipped with a vertical takeoff and landing (VTOL) function. The propeller or rotor can generate thrust in the vertical direction to lift the aircraft and generate thrust in the horizontal direction to provide forward movement.

종래, 무인 드론은 군사용 또는 정찰용으로 사용하여 적의 정찰하거나 지형을 탐색하여 정보를 수집하여 사용되었다. 항공기술 또는 통신기술이 발전함에 따라 그 수요가 증가하고 있으며, 최근에는 영상 촬영용 또는 취미용 무인 드론이 급속도로 보급되고 있다. Conventionally, unmanned drones have been used for military or reconnaissance use to collect information by reconnaissing enemy or searching the terrain. As aviation technology or communication technology is developed, the demand is increasing, and recently, drones for video shooting or hobby are rapidly spreading.

이와 같은 무인 드론의 일반적인 보급에 따라 무인 드론의 비행으로 각종 문제가 발생하여, 무인 드론의 비행에 대한 적절한 통제 방법이 요구되고 있다. According to the general dissemination of such drones, various problems are caused by flying unmanned drones, and appropriate control methods for flying unmanned drones are required.

한국등록특허 제10-1408073호(2014.06.10 공개)Korean Patent Registration No. 10-1408073 (Published June 10, 2014)

상술한 문제점을 해결하기 위해 복수의 무인 드론의 비행과 관련된 정보를 제공하고, 무인 드론에서 발생하는 각종 위험 상황을 인지하여 경고하는 드론 관리 시스템을 제공하는 것에 목적이 있다. In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a drone management system that provides information related to the flight of a plurality of unmanned drones and recognizes and warns of various dangerous situations occurring in the unmanned drones.

상술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예에 따른 드론 관리 시스템은 비행 허용 구역을 설정하여 적어도 하나의 무인 드론의 비행을 모니터링하는 드론 관제 서버;와 무인 드론에 마련되어 무인 드론의 고도와 좌표를 검출하고, 미리 설정된 통신 프로토콜에 따라 상기 검출된 고도와 좌표를 전송하는 제1 드론 관리기;와 상기 드론 관제 서버로부터 상기 제1 관리기에서 검출된 무인 드론의 고도와 좌표에 기초하여 생성된 위치 정보와 상기 비행 허용 구역에 대한 정보를 수신하여 표시하는 제2 드론 관리기;를 포함한다.Drone management system according to an embodiment for solving the above problems is to set a flight allowance zone to monitor the flight of at least one unmanned drone; and installed in the unmanned drone detects the altitude and coordinates of the unmanned drone And a first drone manager for transmitting the detected altitude and coordinates according to a preset communication protocol; and the location information and the flight generated based on the altitude and coordinates of the unmanned drone detected by the first manager from the drone control server. And a second drone manager for receiving and displaying information on the allowed zone.

이때, 상기 드론 관제 서버는, 상기 위치 정보에 기초하여 무인 드론이 상기 비행 허용 구역을 이탈할 가능성을 산출하고, 산출된 가능성이 미리 설정된 임계값 이상이면 상기 제2 드론 관리기에 이탈 경고를 푸쉬할 수 있다. At this time, the drone control server, based on the location information calculates the possibility that the drone will leave the flight allowance area, and if the calculated probability is more than a predetermined threshold value to push the departure warning to the second drone manager. Can be.

또한, 상기 드론 관제 서버는, 상기 무인 드론과 미리 설정된 거리 이내를 비행하는 주변 무인 드론을 탐색하여 주변 드론 정보를 생성하여 상기 제2 드론 관리기로 전송하고,상기 제2 드론 관리기는, 상기 위치 정보 및 상기 주변 드론 정보에 기초하여 상기 무인 드론과 상기 주변 무인 드론의 상태 위치를 표시할 수 있다.The drone control server may search for an unmanned drone that is flying within a predetermined distance from the drone, generate peripheral drone information, and transmit the peripheral drone information to the second drone manager, wherein the second drone manager is configured to provide the location information. And state positions of the unmanned drone and the surrounding drone based on the surrounding drone information.

또한, 상기 드론 관제 서버는, 상기 주변 무인 드론과 상기 무인 드론의 거리가 미리 설정된 위험 거리보다 좁아지면 상기 제2 드론 관리기로 충돌 경고를 푸쉬할 수 있다. The drone control server may push a collision warning to the second drone manager when the distance between the peripheral drone and the drone becomes smaller than a preset dangerous distance.

또한, 상기 드론 관제 서버는, 상기 무인 드론과 미리 설정된 거리 이내에 비행하는 주변 무인 드론의 오작동이 감지되면, 상기 제2 드론 관리기로 오작동 경고를 푸쉬할 수 있다.The drone control server may push a malfunction warning to the second drone manager when a malfunction of a peripheral drone flying within a preset distance from the drone is detected.

또한, 상기 드론 관제 서버는, 상기 미리 설정된 거리 이내에 비행하는 주변 무인 드론의 비행 궤적이 미리 설정된 정상 궤적 범위를 벗어나면 상기 주변 무인 드론이 오작동하는 것으로 판단할 수 있다. In addition, the drone control server may determine that the peripheral unmanned drone malfunctions when the flight trajectory of the peripheral unmanned drone flying within the predetermined distance is out of the preset normal trajectory range.

또한, 상기 제1 드론 관리기는, 빛 또는 소리를 발생하는 상기 무인 드론의 상기 비행 허용 구역 이탈 위험, 상기 무인 드론과 주변 무인 드론의 충돌 위험, 및 상기 주변 무인 드론의 오작동 위험 중 적어도 하나의 위험에 대하여 경고를 제공하는 위험 경고부;를 더 포함할 수 있다.In addition, the first drone manager, the risk of at least one of the risk of leaving the flight allowable area of the unmanned drone generating light or sound, the risk of collision of the unmanned drone with the surrounding unmanned drone, and the risk of malfunction of the surrounding unmanned drone It may further include a risk warning unit for providing a warning about.

또한, 상기 제1 드론 관리기는, 상기 제2 드론 관리기 또는 상기 드론 관제 장치의 제어 신호에 따라 동작하여 상기 무인 드론의 낙하 속도를 감소시키는 안전 낙하기;를 더 포함할 수 있다.The first drone manager may further include a safety drop that operates according to a control signal of the second drone manager or the drone control device to reduce a falling speed of the unmanned drone.

또한, 다른 무인 드론을 포획하기 위한 수단을 포함하여 상기 비행 허용 구역을 비행하는 드론을 관리하는 페트롤 드론;을 더 포함하고, 상기 드론 관제 서버는, 상기 제2 드론 관리기로부터 응급 신호가 입력되면, 상기 페트롤 드론이 상기 제2 드론 관리기에 대응되는 상기 제1 드론 관리기의 위치로 이동하도록 제어하고, 상기 제1 드론 관리기가 부착된 무인 드론을 포획하여 미리 설정된 안정 위치로 상기 페트롤 드론이 이동하도록 제어할 수 있다.In addition, a petroleum drone for managing the drone flying the flight allowance area, including means for capturing other unmanned drones; The drone control server, when the emergency signal is input from the second drone manager, Control the petroleum drone to move to the position of the first drone manager corresponding to the second drone manager, and control the drone to move to the preset stable position by capturing an unmanned drone to which the first drone manager is attached. can do.

또한, 다른 무인 드론을 포획하기 위한 수단을 포함하여 상기 비행 허용 구역을 비행하는 드론을 관리하는 페트롤 드론;을 더 포함하고, 상기 드론 관제 서버는, 무인 드론의 상기 비행 허용 구역 이탈 위험이 감지되거나, 상기 비행 허용 구역을 이탈하는 이탈 드론이 감지되면, 상기 페트롤 드론을 상기 이탈 드론에 마련되 제1 드론 관리기의 위치로 이동하도록 제어하고, 상기 제1 드론 관리기가 부착된 이탈 드론을 포획하여 미리 설정된 안정 위치로 상기 페트롤 드론이 이동하도록 제어할 수 있다.The drone control server may further include a drone that manages a drone flying the flight allowance area, including means for capturing another unmanned drone, wherein the drone control server may detect a risk of leaving the flight allowance area of an unmanned drone, When the departure drone is detected leaving the flight allowance area is detected, the petrol drone is provided in the departure drone and controlled to move to the position of the first drone manager, and the first drone manager is attached to capture the departure drone. The petrol drone may be controlled to move to a set stable position.

또한, 상기 비행 허용 구역에 대한 영상을 획득하는 제1 카메라;와 다른 무인 드론을 포획하기 위한 수단 및 주변에 대한 영상을 획득하는 제2 카메라을 포함하여 상기 비행 허용 구역을 비행하는 드론을 관리하기 위한 페트롤 드론;을 더 포함하고, 상기 드론 관제 서버는, 제1 카메라 또는 제2 카메라를 통해 획득된 영상을 분석하여, 상기 비행 허용 구역을 비행하는 드론의 위치를 분석하여 상기 비행 허용 구역을 비행하는 드론의 위치맵을 생성하고, 상기 위치맵과 제1 드론 관리기에서 검출된 각 드론의 위치를 비교하여 제1 드론 관리기가 부착되지 않은 무허가 무인 드론을 특정하고, 상기 무허가 드론을 포획하여 상기 무허가 무인 드론이 미리 설정된 안전 위치로 이동하도록 상기 페트롤 드론을 제어할 수 있다. In addition, a first camera for acquiring an image of the flight allowance area; and another means for capturing an unmanned drone and a second camera for acquiring an image of the surroundings for managing the drone flying the flight allowance area The drone control server further includes a drone control server, which analyzes an image acquired through a first camera or a second camera, and analyzes the position of the drone flying the flight allowance area to fly the flight allowance area. Generate a location map of the drone, compare the location map and the location of each drone detected in the first drone manager to specify an unmanned drone without a first drone manager, and capture the unauthorized drone to capture the unauthorized drone The petrol drone may be controlled to move the drone to a preset safety position.

또한, 상기 비행 허용 구역의 주변에 적어도 하나 이상 설치되고, 상기 드론 관리 서버, 제1 드론 관리기 및 제2 드론 관리기로 설치 지점에 대한 기준위치정보를 제공하는 센서부를 더 포함할 수 있다.In addition, at least one or more installed around the flight allowance area, the drone management server, the first drone manager and the second drone manager may further include a sensor unit for providing reference position information about the installation point.

제1 드론 관리기에서 검출된 위치 정보와 비행 허용 구역에 대한 정보를 함께 표시하는 드론 관리 시스템을 제공함으로써, 무인 드론이 비행 허용 구역 내에서 비행하도록 가이드할 수 있다. By providing a drone management system displaying both the location information detected by the first drone manager and the information on the flight allowance zone, the unmanned drone may be guided to fly within the flight allowance zone.

또한, 비행 허용 구역 이탈, 충돌 경고, 오작동 경고를 제2 드론 관리기 또는 제1 드론 관리기를 통해 제공함으로써, 무인 드론의 비행시에 발생하는 각종 위험 상황에 대한 조기 경고를 제공할 수 있다. In addition, by providing the flight allowance zone departure, collision warning, malfunction warning through the second drone manager or the first drone manager, it is possible to provide early warning of various dangerous situations occurring during the flight of the unmanned drone.

또한, 제1 드론 관리기가 무인 드론의 낙하 속도를 감소시키기 장치를 포함하므로, 무인 드론의 낙하로 발생하는 사고 위험을 감소시킬 수 있다. In addition, since the first drone manager includes a device for reducing the speed of falling of the unmanned drone, it is possible to reduce the risk of an accident caused by the falling of the drone.

또한, 페트롤 드론을 이용하여 비행 허용 구역을 비행하는 드론을 관리함으로써, 무인 드론의 비행으로 발생할 수 있는 사고를 최소화할 수 있다. In addition, by managing the drone flying the flight allowance area using a petroleum drone, it is possible to minimize the accident that can occur due to the flight of the drone.

도 1은 일 실시예에 따른 드론 관리 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 비행 허용 구역 및 비행 관제의 개략적인 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 일 실시예에 따른 제1 드론 관리기를 설명하기 위한 제어 블록도이다.
도 4는 일실시예에 따른 제1 드론 관리기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 제2 드론 관리기를 설명하기 위한 제어 블록도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제2 드론 관리기의 외형을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 7는 일 실시예에 따른 무인 드론의 비행 관련 정보의 제공을 도시한 화면 예시도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 드론 관제 서버를 설명하기 위한 제어 블록도이다.
도 9 및 도 10은 일 실시예에 따른 드론 관제 서버의 위험 관리 방법을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 비행 허용 구역에 설치된 센서부를 예시하는 도면이다. 1 is a diagram schematically illustrating a drone management system according to an exemplary embodiment.
2 is a view for explaining a schematic concept of the flight allowance area and flight control.
3 is a control block diagram illustrating a first drone manager according to an exemplary embodiment.
4 is a diagram for describing an operation of a first drone manager, according to an exemplary embodiment.
5 is a control block diagram illustrating a second drone manager according to an exemplary embodiment.
6 is a perspective view schematically illustrating an appearance of a second drone manager according to an exemplary embodiment.
7 illustrates an example of a screen for providing flight related information of an unmanned drone according to an exemplary embodiment.
8 is a control block diagram illustrating a drone control server according to an exemplary embodiment.
9 and 10 are views for explaining a risk management method of the drone control server according to an embodiment in detail.
11 is a diagram illustrating a sensor unit installed in a flight allowance area.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various different forms, and only the embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the general knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, which is defined only by the scope of the claims.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. 이하, 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 구체적으로 설명한다.The terms used in the present invention have been selected as widely used general terms as possible in consideration of the functions in the present invention, but this may vary according to the intention or precedent of the person skilled in the art, the emergence of new technologies, and the like. In addition, in certain cases, there is also a term arbitrarily selected by the applicant, in which case the meaning will be described in detail in the description of the invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meanings of the terms and the contents throughout the present invention, rather than the names of the simple terms. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 드론 관리 시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 비행 허용 구역 및 비행 관제의 개략적인 개념을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view schematically showing a drone management system according to an embodiment, and FIG. 2 is a view for explaining a schematic concept of a flight allowance area and a flight control system.

무인 드론(100)은 도 1에 도시된 것과 같이 무인 드론(100)은 조작하기 위한 조작기(200)와 통신하여, 조작기(200)의 제어에 따라 비행한다. 이를 위해 무인 드론(100)과 조작기(200)는 비접촉식 통신 방법을 통해 통신할 수 있다. As shown in FIG. 1, the unmanned drone 100 communicates with the manipulator 200 for manipulating and flies under the control of the manipulator 200. To this end, the unmanned drone 100 and the manipulator 200 may communicate through a contactless communication method.

구체적으로, 무인 드론(100)과 조작기(200)의 근거리 통신 방법, 예컨대, 라디오 주파수를 이용한 통신, 블루투스(Bluetooth™), WLAN(Wireless LAN), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용할 수 있다. Specifically, the near field communication method of the unmanned drone 100 and the manipulator 200, for example, communication using radio frequency, Bluetooth ™, wireless LAN (WLAN), Radio Frequency Identification (RFID), infrared data (Infrared Data) At least one of Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (Wireless USB) technologies may be used. .

또한, 무인 드론(100)과 조작기(200)는 장거리 통신 방법 또는 이동 통신 방법, 예컨대, LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 기술 중 적어도 하나를 이용할 수 있다. In addition, the unmanned drone 100 and the manipulator 200 may use at least one of a long distance communication method or a mobile communication method, for example, Long Term Evolution (LTE) and Long Term Evolution-Advanced (LTE-A) technologies.

나아가, 무인 드론(100)과 조작기(200)는 장래의 통신 기술의 발달 또는 통신 프로토콜로 지정되는 통신 방법에 따라 통신할 수 있으며, 필요한 경우 무인 드론(100)과 조작기(200)는 복수의 통신 방법을 이용하여 통신할 수 있다. Furthermore, the unmanned drone 100 and the manipulator 200 may communicate according to a future communication technology or a communication method designated as a communication protocol, and the drone 100 and the manipulator 200 may communicate with each other if necessary. The method can be used to communicate.

즉, 무인 드론(100)은 조작기(200)의 제어에 따라 이착륙하거나 비행할 수 있으며, 조작기(200)의 제어에 따라 영상을 촬영하거나, 촬영한 영상을 조작기(200) 또는 제2 드론 관리기(400)로 전송할 수 있다.That is, the unmanned drone 100 may take off and land or fly under the control of the manipulator 200, and may shoot an image or control the photographed image under the control of the manipulator 200. 400).

드론 관리 시스템은 조작기(200)의 제어에 따라 비행하는 적어도 하나의 무인 드론(100)을 비행 정보를 수집하여 무인 드론(100)의 비행을 관리하고, 무인 드론(100)의 비행과 관련된 각종 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. The drone management system collects flight information of at least one unmanned drone 100 flying under the control of the manipulator 200 to manage flight of the unmanned drone 100, and various information related to the flight of the drone 100. Can be provided to the user.

이를 위해, 일 실시예에 따른 드론 관리 시스템은 도 1에 도시된 것과 같이, 무인 드론(100)에 마련되는 제1 드론 관리기(300), 조작기(200)에 마련되는 제2 드론 관리기(400), 드론 관제 서버(500)를 포함할 수 있다. To this end, the drone management system according to an embodiment, as shown in Figure 1, the first drone manager 300 provided in the unmanned drone 100, the second drone manager 400 provided in the manipulator 200. It may include a drone control server 500.

도 1에는 조작기(200)와 제2 드론 관리기(400)가 별도의 구성요소로 도시되었지만 이에 한정되지 않으며, 조작기(200)가 In FIG. 1, the manipulator 200 and the second drone manager 400 are illustrated as separate components, but are not limited thereto.

제1 드론 관리기(300)는 도 1에 도시된 것과 같이 무인 드론(100)에 마련되어, 무인 드론(100)의 위치를 검출하고, 미리 설정된 통신 프로토콜을 통해 이를 드론 관제 서버(500) 또는 제2 드론 관리기(400)로 전송할 수 있다. The first drone manager 300 is provided in the unmanned drone 100 as shown in FIG. 1 to detect the position of the unmanned drone 100 and through the preset communication protocol, the drone control server 500 or the second The drone manager 400 may transmit the same.

또한, 제1 드론 관리기(300)는 드론의 이상 상태를 빛 또는 소리로 알리기 위한 장치를 더 구비할 수 있으며, 드론 관제 서버(500), 또는 제2 드론 관리기(400)을 통해 무인 드론(100)의 비행을 제어하기 위한 장치를 더 구비할 수도 있다. In addition, the first drone manager 300 may further include a device for notifying an abnormal state of the drone by light or sound, and the drone 100 through the drone control server 500 or the second drone manager 400. It may be further provided with a device for controlling the flight of).

제2 드론 관리기(400)은 도 1에 도시된 것과 같이 조작기(200)에 부착될 수 있는 형태로 마련되어, 드론 관제 서버(500)와 통신하여 무인 드론(100)과 관련된 각종 정보를 사용자에게 표시하거나, 사용자 입력에 따라 무인 드론(100)에 대한 상태를 드론 관제 서버(500)에 전송할 수 있다.As shown in FIG. 1, the second drone manager 400 may be attached to the manipulator 200 to communicate with the drone control server 500 to display various information related to the drone 100 to the user. Alternatively, the state of the unmanned drone 100 may be transmitted to the drone control server 500 according to a user input.

또한, 제2 드론 관리기(400)은 무인 드론(100)의 비행과 관련된 비행 정보를 드론 관제 서버(500)로부터 수신하고, 이를 표시할 수 있다. In addition, the second drone manager 400 may receive flight information related to the flight of the unmanned drone 100 from the drone control server 500 and display it.

또한, 제2 드론 관리기(400)는 위급 상황을 알리기 위한 입력 장치 등을 구비하여, 무인 드론(100)의 비행시 발생할 수 있는 여러가지 위험을 드론 관제 서버(500)에 전송하거나, 외부에 위험 상황을 표시할 수 있다.In addition, the second drone manager 400 is provided with an input device for notifying an emergency situation, and transmits various dangers that may occur during the flight of the unmanned drone 100 to the drone control server 500, or a dangerous situation to the outside. Can be displayed.

드론 관제 서버(500)는 복수의 무인 드론(100)의 비행을 관제하고, 각 무인 드론(100)의 비행 정보를 각 제2 드론 관리기(400)에 전송할 수 있다. 드론 관제 서버(500)는 무인 드론(100)의 비행 관제를 위하여 소정의 비행 허용 구역을 설정할 수 있다. The drone control server 500 may control the flight of the plurality of unmanned drones 100, and may transmit flight information of each unmanned drone 100 to each second drone manager 400. The drone control server 500 may set a predetermined flight allowance zone for flight control of the unmanned drone 100.

비행 허용 구역은 무인 드론(100)의 비행이 허용되는 구역을 의미하는 것으로, 비행 허용 구역은 도 2에 도시된 것과 같이 3차원으로 설정될 수 있다. 비행 허용 구역은 드론 관제 서버(500)의 관리자에 의하여 임의로 설정될 수 있으나, 필요에 따라 관련 법규 또는 허가에 기초하여 설정될 수 있다. The flight permission zone means a zone where the flight of the unmanned drone 100 is allowed, and the flight permission zone may be set in three dimensions as shown in FIG. 2. The flight permission zone may be arbitrarily set by an administrator of the drone control server 500, but may be set based on a related law or permission as necessary.

이러한 비행 허용 구역은 GPS에 따른 위치정보로 그 허용 구역의 한계 좌표가 설정될 수 있으며, 후술하겠지만 비컨(beacon) 등의 위치좌표를 확인하기 위한 센서가 설치되어 비행 허용 구역의 경계가 설정될 수 있음은 물론이다.Such a flight allowance zone may be a limit coordinate of the allowable zone as position information according to GPS, and as will be described later, a sensor is installed to check a position coordinate such as a beacon, and the boundary of the flight allowance zone may be set. Of course.

즉, 드론 관제 서버(500)는 도 2에 도시된 것과 같이 비행 허용 구역을 비행하는 복수의 무인 드론(101 내지 103)의 비행 정보를 관리하고, 복수의 무인 드론(100)의 비행 정보에 기초하여 각 무인 드론(100)의 비행을 제어하거나, 각 무인 드론(100)의 제2 드론 관리기(400)로 위험 상황에 대한 정보를 제공하여 무인 드론(100) 비행으로 발생할 수 있는 사고의 위험을 최소화할 수 있다.That is, the drone control server 500 manages flight information of the plurality of unmanned drones 101 to 103 flying in the flight allowance area as shown in FIG. 2, and is based on the flight information of the plurality of unmanned drones 100. By controlling the flight of each unmanned drone 100, or by providing information about the dangerous situation to the second drone manager 400 of each unmanned drone 100 to reduce the risk of accidents that can occur by flying unmanned drone (100) It can be minimized.

드론 관제 서버(500)에 의하여 관리되는 위험은 비행 허용 구역 이탈, 무인 드론(100) 간 충돌, 무인 드론(100)의 오작동 중 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The risk managed by the drone control server 500 may be one of a flight allowance zone departure, a collision between the unmanned drones 100, a malfunction of the unmanned drone 100, but is not limited thereto.

한편, 도 1에 도시된 것과 같이 드론 관리 시스템은 사용자 단말(600)을 더 포함할 수 있다. 사용자 단말(600)은 드론 관리기(300, 400), 드론 관제 서버(500)의 통신을 중재할 수 있다. 드론 관리기(300, 400)가 드론 관제 서버(500)와 직접적으로 통신할 수 없거나, 통신 장애가 발생한 경우 사용자 단말(600)에 의하여 드론 관제 서버(500)와 드론 관리기(300, 400)의 정보 송수신이 중재될 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 1, the drone management system may further include a user terminal 600. The user terminal 600 may mediate communication between the drone managers 300 and 400 and the drone control server 500. If the drone managers 300 and 400 cannot directly communicate with the drone control server 500 or if a communication failure occurs, the user terminal 600 transmits and receives information between the drone control server 500 and the drone managers 300 and 400. This can be mediated.

또한, 사용자 단말(600)은 제2 드론 관리기(400)의 보조 장치로 동작할 수 있다. 구체적으로, 사용자 단말(600)은 제2 드론 관리기(400)와 함께 비행과 관련된 각종 정보를 표시하거나, 무인 드론(100)의 비행과 관련된 다양한 정보를 입력 받아 드론 관제 서버(500)로 전송할 수 있다. In addition, the user terminal 600 may operate as an auxiliary device of the second drone manager 400. In detail, the user terminal 600 may display various information related to the flight together with the second drone manager 400 or receive various information related to the flight of the unmanned drone 100 and transmit the received information to the drone control server 500. have.

이때, 제2 드론 관리기(400)와 사용자 단말(600)을 통해 제공되는 비행 정보는 서로 상이할 수 있다. 예컨대, 제2 드론 관리기(400)은 주요한 비행 정보 또는 위험 정보가 표시하고, 사용자 단말(600)는 제2 드론 관리기(400)보다 더 상세한 비행 정보, 예컨대, 주변을 비행하는 주변 드론 정보 등을 표시할 수 있다. In this case, flight information provided through the second drone manager 400 and the user terminal 600 may be different from each other. For example, the second drone manager 400 displays the main flight information or the risk information, and the user terminal 600 displays more detailed flight information than the second drone manager 400, for example, peripheral drone information flying around. I can display it.

아울러, 도 1에는 제2 드론 관리기(400)과 사용자 단말(600)이 각각 별도로 마련된 것으로 도시되어 있으나 이는 예시에 지나지 않으며, 사용자 단말(600)이 조작기(200) 및/또는 제2 드론 관리기(400)의 동작을 모두 수행함으로써 실질적으로 조작기(200) 및/또는 제2 드론 관리기(400)로 동작할 수 있음은 물론이다. In addition, although the second drone manager 400 and the user terminal 600 are illustrated as separately provided in FIG. 1, this is merely an example, and the user terminal 600 may include the manipulator 200 and / or the second drone manager ( By performing all of the operations of 400, the operation of the manipulator 200 and / or the second drone manager 400 may be performed.

이하 도면을 참조하여, 드론 관리 시스템의 각 구성에 대하여 더 구체적으로 설명한다. Hereinafter, with reference to the drawings, each configuration of the drone management system will be described in more detail.

도 3은 일 실시예에 따른 제1 드론 관리기(300)를 설명하기 위한 제어 블록도이다. 3 is a control block diagram illustrating a first drone manager 300 according to an exemplary embodiment.

도 4는 일실시예에 따른 제1 드론 관리기의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for describing an operation of a first drone manager, according to an exemplary embodiment.

도 3 및 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 제1 드론 관리기(300)는 제1 통신부(310), 위치 검출부(320), 경고 출력부(330), 제1 제어부(340), 전원부(350)를 포함할 수 있다. 3 and 4, the first drone manager 300 according to an embodiment may include a first communication unit 310, a location detector 320, a warning output unit 330, a first control unit 340, and a power supply unit. And may include 350.

제1 통신부(310)는 소정의 통신 프로토콜을 이용하여 드론 관제 서버(500) 또는 제2 드론 관리기(400)과 통신할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신부(310)는 상술한 근거리 통신 방법, 장거리 통신 방법 또는 이동 통신 방법을 이용하여 드론 관제 서버(500), 제2 드론 관리기(400), 및/또는 도 10의 센서부(900)와 통신할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 제1 통신부(310)는 종래의 소정의 비행체와 통신하기 위해 사용되는 통신 방법 및 추후 기술의 발전으로 개발된 통신 방법을 통해 드론 관제 서버(500), 제2 드론 관리기(400), 센서부(900)와 통신할 수 있다.The first communication unit 310 may communicate with the drone control server 500 or the second drone manager 400 using a predetermined communication protocol. In detail, the first communication unit 310 may include the drone control server 500, the second drone manager 400, and / or the sensor unit of FIG. 10 using the aforementioned short range communication method, long distance communication method, or mobile communication method. 900, but is not limited thereto. For example, the first communication unit 310 is a drone control server 500, a second drone manager 400, a sensor through a communication method used to communicate with a predetermined predetermined vehicle and a communication method developed by the development of a later technology. Communicate with unit 900.

또한, 제1 통신부(310)는 제2 드론 관리기(400), 드론 관제 서버(500), 및/또는 센서부(900)와 통신에 각각 다른 통신 프로토콜을 이용할 수도 있다. 예컨대, 제1 통신부(310)는 드론 관제 서버(500)와는 이동 통신 방법을 이용하여 통신하고, 제2 드론 관리기(400)과는 근거리 통신 방법을 이용하여 통신하고, 센서부(900)와는 근거리 통신 방법을 이용하여 통신할 수 있다, In addition, the first communication unit 310 may use different communication protocols for communication with the second drone manager 400, the drone control server 500, and / or the sensor unit 900. For example, the first communication unit 310 communicates with the drone control server 500 by using a mobile communication method, communicates with the second drone manager 400 by using a short-range communication method, and close with the sensor unit 900. Can communicate using a communication method,

또한, 제1 통신부(310)는 도 1에 도시된 것과 같이 드론 관제 서버(500)와 직접적으로 통신할 수도 있으나, 필요에 따라 제2 드론 관리기(400)과 통신하고, 제2 드론 관리기(400)의 중계에 의하여 드론 관제 서버(500)와 통신할 수 있다. In addition, although the first communication unit 310 may directly communicate with the drone control server 500 as shown in FIG. 1, the first communication unit 310 communicates with the second drone manager 400 as needed, and the second drone manager 400. By the relay of) can be communicated with the drone control server 500.

위치 검출부(320)는 무인 드론(100)의 위치를 검출한다. 구체적으로, 위치 검출부(320)는 무인 드론(100)의 비행 좌표, 또는 비행 고도를 검출할 수 있다. The position detector 320 detects the position of the unmanned drone 100. In detail, the location detector 320 may detect flight coordinates or flight altitude of the unmanned drone 100.

위치 검출부(320)는 무인 드론(100)의 위치 검출을 위하여 위성항법장치(GPS), 고도 센서 중 적어도 하나를 포함하여 무인 드론(100)의 위치를 검출할 수 있다. 도 10의 센서부(900)와의 통신을 통해 무인 드론(100)의 위치를 검출할 수도 있다. 검출된 무인 드론(100)의 위치 정보는 제1 통신부(310)를 통해 제2 드론 관리기(400) 또는 드론 관제 서버(500)로 전송될 수 있다. The position detector 320 may detect the position of the unmanned drone 100 including at least one of a GPS and an altitude sensor to detect the position of the unmanned drone 100. The position of the unmanned drone 100 may be detected through communication with the sensor unit 900 of FIG. 10. The detected location information of the unmanned drone 100 may be transmitted to the second drone manager 400 or the drone control server 500 through the first communication unit 310.

다른 실시예로, 위치 검출부(320)는 복수의 이동 통신 기지국과의 통신을 통하거나, 도 10의 센서부(900)와의 통신을 통해 무인 드론(100)의 위치를 검출할 수 있다. 구체적으로, 위치 검출부(320)는 복수의 이동 통신 기지국이나 센서부(900)와 통신하여, 각 이동 통신 기지국이나 센서부(900)로부터 무인 드론(100) 사이의 거리를 산출하고, 이동 통신 기지국이나 센서부(900)와 무인 드론(100) 사이의 거리에 기초하여 삼각 측량 방법으로 무인 드론(100)의 위치를 검출할 수 있다. In another embodiment, the location detector 320 may detect the location of the unmanned drone 100 through communication with a plurality of mobile communication base stations or through communication with the sensor unit 900 of FIG. 10. Specifically, the position detection unit 320 communicates with the plurality of mobile communication base stations or sensor units 900 to calculate the distance between the unmanned drones 100 from each mobile communication base station or sensor unit 900, and the mobile communication base station. Alternatively, the position of the unmanned drone 100 may be detected by a triangulation method based on the distance between the sensor unit 900 and the unmanned drone 100.

경고 출력부(330)는 무인 드론(100)의 위험 상황에 대한 경고를 출력할 수 있다. 이를 위해 경고 출력부(330)는 위험 상황을 외부로 표시하기 위한 LED 등과 같은 발광 수단 또는 위험 상황에 대한 경고를 제공하기 위한 스피커 등의 소리 출력 수단을 포함할 수 있다.The warning output unit 330 may output a warning about a dangerous situation of the unmanned drone 100. To this end, the warning output unit 330 may include a light emitting means such as an LED for indicating a dangerous situation to the outside or a sound output means such as a speaker for providing a warning about a dangerous situation.

즉, 경고 출력부(330)은 빛 또는 소리를 발생시켜 무인 드론(100)의 비행 허용 구역 이탈, 무인 드론(100) 간 충돌, 무인 드론(100)의 오작동 등의 위험을 외부에 경고할 수 있다. That is, the warning output unit 330 may generate a light or sound to warn the outside of dangers such as departure from the allowable area of the unmanned drone 100, collision between the drone 100, a malfunction of the unmanned drone 100, and the like. have.

제1 제어부(340)는 제1 드론 관리기(300)의 동작을 전반적으로 관리할 수 있다. 이를 위해, 제1 제어부(340)는 CPU, Micro-CPU 등과 같은 정보 처리 장치를 포함할 수 있으며, 장치의 구동에 필요한 데이터를 저장하기 위한 RAM, ROM 등과 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.The first controller 340 may manage overall operations of the first drone manager 300. To this end, the first controller 340 may include an information processing device such as a CPU, a micro-CPU, or the like, and may include a storage device such as a RAM or a ROM for storing data necessary for driving the device.

구체적으로, 제1 제어부(340)는 위치 검출부(320)에서 검출된 위치 정보가 전송되도록 제1 통신부(310)를 제어할 수 있으며, 제1 통신부(310)를 통해 전송된 위험 정보에 따라 위험에 대한 경고가 제공되도록 경고 출력부(330)를 제어할 수 있다.In detail, the first controller 340 may control the first communication unit 310 to transmit the location information detected by the location detector 320, and may be dangerous according to the risk information transmitted through the first communication unit 310. The warning output unit 330 may be controlled to provide a warning about the warning.

또한, 제1 제어부(340)는 무인 드론(100)의 각 구성, 예컨대, 모터를 제어하여 무인 드론(100)의 비행을 제어할 수 있으며, 비행 허용 구역 이탈, 무인 드론(100) 간 충돌, 무인 드론(100)의 오작동의 경우 비행 허용 구역을 이탈하지 않게 하거나 무인 드론이 서로 충돌하지 않도록 해당 무인 드론(100)의 비행을 자동으로 제어할 수 있다.In addition, the first control unit 340 may control the flight of the unmanned drone 100 by controlling each component of the unmanned drone 100, for example, a motor, leaving the flight allowance area, collision between the unmanned drone 100, In the case of a malfunction of the unmanned drone 100, the flight of the unmanned drone 100 may be automatically controlled so as not to leave the flight allowance zone or the unmanned drones collide with each other.

전원부(350)는 제1 드론 관리기(300)의 구동 전원을 제공할 수 있다. 이를 위해, 전원부(350)는 별도의 배터리를 더 포함할 수 있으며, 경우에 따라 무인 드론(100)의 전원을 공급하는 전원 장치와 연결되어 무인 드론(100)의 전원으로부터 구동 전원을 제공 받을 수 있다. The power supply unit 350 may provide driving power of the first drone manager 300. To this end, the power supply unit 350 may further include a separate battery, and in some cases, may be connected to a power supply unit for supplying power of the unmanned drone 100 to receive driving power from the power of the unmanned drone 100. have.

한편, 제1 드론 관리기(300)는 무인 드론(100)의 안전 낙하를 위한 안전 낙하기를 더 포함할 수 있다. 무인 드론(100)의 고장, 제어 이탈 또는 제어 불능으로 인하여 무인 드론(100)이 지상으로 자유 낙하하는 경우 무인 드론(100)이 파괴될 수 있으며, 무인 드론(100)의 낙하로 인한 2차 사고가 발생할 위험이 있다. On the other hand, the first drone manager 300 may further include a safety drop for the safe fall of the drone 100. If the unmanned drone 100 falls freely to the ground due to a failure of the unmanned drone 100, control deviation or inability to control, the unmanned drone 100 may be destroyed, and a second accident due to the fall of the unmanned drone 100 may occur. There is a risk of occurrence.

안전 낙하기는 상술한 것과 같이 무인 드론(100)이 낙하하는 경우에 동작하여 무인 드론(100)이 안전하게 낙하하도록 지원할 수 있다. The safety dropper may operate when the unmanned drone 100 falls as described above to support the unmanned drone 100 falling safely.

구체적으로, 안전 낙하기는 제2 드론 관리기(400) 또는 드론 관제 서버(500)의 제어 신호에 따라 동작하거나, 제1 제어부(340)의 제어에 따라 동작하여 무인 드론(100)의 자유 낙하 속도를 감소시킨다. Specifically, the safety dropper operates according to a control signal of the second drone manager 400 or the drone control server 500 or operates under the control of the first control unit 340 to free-fall speed of the drone 100. Decreases.

일례로, 안전 낙하기는 도 3에 도시된 것과 같이 제1 드론 관리기(300)의 외형을 이루는 커버(361)와 낙하시 동작하는 낙하선(362)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 무인 드론(100)이 자유 낙하하면, 제어 신호에 의하여 커버(361)가 탈거되고, 커버(361) 내부에 마련된 낙하선(362)이 동작하여 무인 드론(100)의 자유 낙하 속도를 줄이게 된다. 이와 같이 무인 드론(100)의 자유 낙하를 방지함으로써, 무인 드론(100)의 파손을 미연에 방지하고 낙하 사고로 인한 2차 사고를 예방할 수 있다.For example, as illustrated in FIG. 3, the safety dropper may include a cover 361 that forms the outer appearance of the first drone manager 300 and a drop line 362 that operates when the dropper falls. Specifically, when the unmanned drone 100 falls free, the cover 361 is removed by a control signal, and the drop line 362 provided inside the cover 361 operates to increase the free fall speed of the drone 100. Will be reduced. By preventing the free fall of the unmanned drone 100 in this way, it is possible to prevent damage of the unmanned drone 100 in advance and to prevent the secondary accident due to the falling accident.

도 5는 일 실시예에 따른 제2 드론 관리기(400)을 설명하기 위한 제어 블록도이고, 도6은 일 실시예에 일 실시예에 따른 제2 드론 관리기의 외형을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 7은 도 7는 일 실시예에 따른 무인 드론의 비행 관련 정보의 제공을 도시한 화면 예시도이다. FIG. 5 is a control block diagram illustrating a second drone manager 400 according to an embodiment, and FIG. 6 is a perspective view schematically illustrating an appearance of a second drone manager according to an embodiment. FIG. 7 illustrates an example of a screen for providing flight related information of an unmanned drone, according to an exemplary embodiment.

도 5 및 도 6을 참조하면, 제2 드론 관리기(400)은 제2 통신부(410), 저장부(420), 입출력부(430), 제2 제어부(440)를 포함할 수 있다. 5 and 6, the second drone manager 400 may include a second communication unit 410, a storage unit 420, an input / output unit 430, and a second control unit 440.

제2 통신부(410)는 소정의 통신 프로토콜을 이용하여 제1 드론 관리기(300), 드론 관제 서버(500), 또는 도 10의 센서부(900)와 통신할 수 있다. 구체적으로, 제2 통신부(410)는 상술한 근거리 통신 방법, 장거리 통신 방법 또는 이동 통신 방법을 이용하여 제1 드론 관리기(300), 드론 관제 서버(500), 및/또는 센서부(900)와 통신할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 제2 통신부(410)는 종래 또는 추후 기술의 발전으로 개발된 통신 방법을 통해 제1 드론 관리기(300) 또는 드론 관제 서버(500)와 통신할 수 있다. The second communication unit 410 may communicate with the first drone manager 300, the drone control server 500, or the sensor unit 900 of FIG. 10 using a predetermined communication protocol. In detail, the second communication unit 410 may communicate with the first drone manager 300, the drone control server 500, and / or the sensor unit 900 using the short range communication method, the long distance communication method, or the mobile communication method described above. It may communicate, but is not limited thereto. For example, the second communication unit 410 may communicate with the first drone manager 300 or the drone control server 500 through a communication method developed in the prior art or the development of a later technology.

또한, 제2 통신부(410)는 복수의 통신 방법을 통해 외부와 통신할 수 있으며, 필요에 따라 제1 드론 관리기(300), 드론 관제 서버(500), 및/또는 센서부(900)와의 통신 방법을 각각 상이하게 선택할 수도 있다. In addition, the second communication unit 410 may communicate with the outside through a plurality of communication methods, and if necessary, communication with the first drone manager 300, the drone control server 500, and / or the sensor unit 900. Each method may be selected differently.

아울러, 제2 통신부(410)는 필요에 따라 제1 드론 관리기(300)에서 전송된 데이터를 드론 관제 서버(500)로 전송하고, 드론 관제 서버(500)에서 전송된 데이터를 제1 드론 관리기(300)로 전송할 수도 있다. In addition, the second communication unit 410 transmits the data transmitted from the first drone manager 300 to the drone control server 500, and transmits the data transmitted from the drone control server 500 to the first drone manager ( 300).

저장부(420)는 제2 드론 관리기(400)의 구동에 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 저장부(420)는 제2 드론 관리기(400)의 구동을 위해 필요한 운영체제 또는 무인 드론(100)의 비행 관제를 위해 필요한 어플리케이션을 저장할 수 있으며, 무인 드론(100)의 비행 관제에서 발생하는 소정의 데이터를 저장할 수도 있다. The storage unit 420 may store various data required for driving the second drone manager 400. For example, the storage unit 420 may store an operating system required for driving the second drone manager 400 or an application required for flight control of the unmanned drone 100, and may be generated in flight control of the drone 100. Certain data may be stored.

입출력부(430)는 무인 드론(100)의 비행과 관련된 비행 정보를 제공할 수 있다. 무인 드론(100)의 비행 정보는 무인 드론(100)의 위치 정보, 다른 무인 드론(100)의 위치 정보, 및 비행 허용 구역 중 적어도 하나를 포함하는 것으로, 무인 드론(100)의 비행 정보는 도 6에 표시 수단(431)을 통해 제공될 수 있다. 여기서 표시 수단은 디스플레이 패널(Plasma Display Panel, PDP), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널, 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널, 능동형 유기 발광 다이오드(Active-matrix Organic Light-Emitting Diode, AMOLED) 패널 등과 같은 장치 중 하나일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The input / output unit 430 may provide flight information related to the flight of the drone 100. Flight information of the unmanned drone 100 includes at least one of the position information of the unmanned drone 100, the position information of the other unmanned drone 100, and the flight permission zone, the flight information of the unmanned drone 100 is shown in FIG. 6 may be provided through the display means 431. The display means may include a display panel (PDP), a liquid crystal display (LCD) panel, a light emitting diode (LED) panel, an organic light emitting diode (OLED) panel, It may be one of devices such as an active-matrix organic light-emitting diode (AMOLED) panel, but is not limited thereto.

구체적으로, 표시 수단(431)을 통해 현재 고도, 비행 허용 구역의 경계와의 거리 및 방향, 주변의 위험 상황, 또는 주변을 비행하는 무인 드론의 위치 등과 같은 비행 정보가 제공될 수 있으나, 표시 수단(431)을 통해 제공되는 비행 정보가 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 도 7에 도시된 것과 같이 다른 무인 드론(100)의 위치를 표시한 평면도(601), 또는 단면도(602) 등의 형식으로 표시할 수 있다.In detail, the display means 431 may provide flight information such as a current altitude, a distance and a direction of the boundary of the flight allowance area, a dangerous situation around the vehicle, or a location of an unmanned drone flying around the display means. Flight information provided through 431 is not limited thereto. For example, as shown in FIG. 7, the location of the other unmanned drone 100 may be displayed in the form of a plan view 601 or a cross-sectional view 602.

이와 같이 비행 허용 구역과 무인 드론(100)의 위치를 함께 표시함으로써, 무인 드론(100)과 비행 허용 구역 사이의 상대 위치를 제공하여 사용자의 비행 제어에 가이드를 제공할 수 있다.As such, by displaying the positions of the flight allowance area and the unmanned drone 100 together, a guide may be provided to the user's flight control by providing a relative position between the drone 100 and the flight allowance area.

또한, 무인 드론(100)의 위치와 다른 무인 드론(100)의 위치를 동시에 표시함으로써, 다른 무인 드론(100)과의 충돌 위험을 최소화할 수 있다. In addition, by simultaneously displaying the position of the unmanned drone 100 and the position of the other unmanned drone 100, it is possible to minimize the risk of collision with the other unmanned drone 100.

또한, 입출력부(430)는 사용자로부터 비행과 관련된 정보를 입력 받을 수 있다. 이를 위해, 입출력부(430)는 키패드, 푸시 버튼(push button), 또는 멤브레인 버튼(membrane button)등과 같은 버튼 입력 수단, 터치 패드(touch pad) 등과 같은 터치 입력 수단을 포함할 수 있다.In addition, the input / output unit 430 may receive information related to flight from the user. To this end, the input / output unit 430 may include a button input means such as a keypad, a push button, a membrane button, or the like, and a touch input means such as a touch pad.

예컨대, 입출력부(430)는 도 6에 도시된 것과 같이 외부의 위험 상황을 경고하기 위한 경고 출력부(330)를 동작시키기 위한 제1 버튼(432), 무인 드론(100)에 발생한 위험 상황에 대응되는 응급 신호를 드론 관제 서버(500)에 전송하기 위한 제2 버튼(433), 이하에서 설명할 페트롤 드론에 도움을 요청하기 위한 신호를 전송하는 제3 버튼(434)을 포함할 수 있다. For example, as illustrated in FIG. 6, the input / output unit 430 may be configured to respond to dangerous situations occurring in the first button 432 and the unmanned drone 100 for operating the warning output unit 330 for warning an external dangerous situation. It may include a second button 433 for transmitting a corresponding emergency signal to the drone control server 500, and a third button 434 for transmitting a signal for requesting help to the petroleum drone to be described below.

한편, 도면에 도시되지는 않았지만 제2 드론 관리기(400)가 조작기(200)에 마련될 수 있으므로, 제2 드론 관리기(400)의 입출력부(430)는 사용자가 무인 드론(100)의 각종 비행을 조작하기 위한 조작 인터페이스를 구비할 수도 있음은 물론이다.On the other hand, although not shown in the drawing, since the second drone manager 400 may be provided in the manipulator 200, the input / output unit 430 of the second drone manager 400 may allow the user to fly various types of drones 100. Of course, it may be provided with an operation interface for operating the.

제2 제어부(440)는 제2 드론 관리기(400)의 전반적인 구성을 제어한다. 구체적으로, 제2 제어부(440)는 제2 통신부(410)를 통해 수신된 비행 정보가 표시되도록 입출력부(430)를 제어하거나, 입출력부(430)를 통해 사용자가 위험 상황을 입력하면, 이에 대한 정보가 드론 관제 서버(500)에 전송되도록 제2 통신부(410)를 제어할 수 있다. The second controller 440 controls the overall configuration of the second drone manager 400. Specifically, the second control unit 440 controls the input / output unit 430 to display the flight information received through the second communication unit 410, or if the user inputs a dangerous situation through the input / output unit 430, The second communication unit 410 may be controlled to transmit information about the drone control server 500.

또한, 제2 제어부(440)는 비행 허용 구역 이탈, 무인 드론(100) 간 충돌, 무인 드론(100)의 오작동이 감지된 경우 비행 허용 구역을 이탈하지 않게 하거나 무인 드론이 서로 충돌하지 않도록 해당 무인 드론(100)의 비행을 자동으로 제어할 수도 있다.In addition, the second control unit 440 does not leave the flight allowance zone, collision between the unmanned drone 100, when the malfunction of the unmanned drone 100 is detected, do not leave the flight allowance zone or unmanned drones do not collide with each other unmanned It is also possible to automatically control the flight of the drone 100.

한편, 도 1과 같이 사용자 단말(600)이 더 포함되는 경우, 비행 정보는 사용자 단말(600)과 표시 수단(431)에 모두 표시될 수 있다. 이때, 사용자 단말(600)에 표시되는 비행 정보와 표시 수단(431)에 표시되는 비행 정보를 서로 상이할 수 있다.Meanwhile, when the user terminal 600 is further included as shown in FIG. 1, the flight information may be displayed on both the user terminal 600 and the display means 431. In this case, the flight information displayed on the user terminal 600 and the flight information displayed on the display means 431 may be different from each other.

일 실시예로, 표시 수단(431)을 통해서는 비행고도, 위험 상황 정보, 비행 허용 구역의 경계와의 거리 및 방향 등의 주요 정보가 표시되고, 사용자 단말(600)을 통해서 다른 무인 드론(100)의 위치를 표시한 평면도(601), 또는 단면도(602) 등과 같은 부가 정보가 표시될 수 있다. In one embodiment, the display means 431, the main information such as flight altitude, dangerous situation information, distance and direction of the boundary of the flight allowance area is displayed, and other unmanned drones 100 through the user terminal 600 Additional information, such as a plan view 601 indicating the position of), or a cross-sectional view 602 may be displayed.

또한, 사용자 단말(600)에는 사용자로부터 위험 상황에 대한 입력을 제공 받기 위한 응급 상황 아이콘(603)이 추가로 제공될 수도 있다.In addition, the user terminal 600 may be further provided with an emergency icon 603 for receiving an input for a dangerous situation from the user.

한편, 도 5 내지 도 7에서 제2 드론 관리기(400)에 대해 설명되었는데, 제2 드론 관리기(400)의 기능은 전술한 조작기(200)에 포함되거나 사용자 단말(600)에 포함되어 구현될 수도 있음은 물론이다. Meanwhile, the second drone manager 400 has been described with reference to FIGS. 5 to 7, and the function of the second drone manager 400 may be included in the above-described manipulator 200 or included in the user terminal 600. Of course.

도 8은 일 실시예에 따른 드론 관제 서버(500)를 설명하기 위한 제어 블록도이고, 도 9 및 도 10은 일 실시예에 따른 드론 관제 서버(500)의 위험 관리 방법을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 8 is a control block diagram illustrating a drone control server 500 according to an embodiment, and FIGS. 9 and 10 are detailed diagrams illustrating a risk management method of the drone control server 500 according to an embodiment. Drawing.

도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 드론 관제 서버(500)는 서버 통신부(510), 비행 정보 관리부(520), 위험 관리부(530), 페트롤 관리부(540)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the drone control server 500 according to an embodiment may include a server communication unit 510, a flight information management unit 520, a risk management unit 530, and a petrol management unit 540.

서버 통신부(510)는 소정의 통신 프로토콜을 이용하여 제1 드론 관리기(300), 제2 드론 관리기(400) 및/또는 도 10의 센서부(900)와 통신할 수 있다. 구체적으로, 서버 통신부(510)는 상술한 근거리 통신 방법, 장거리 통신 방법 또는 이동 통신 방법을 이용하여 제1 드론 관리기(300), 제2 드론 관리기(400) 및/또는 또는 센서부(900)와 통신할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 제2 통신부(410)는 종래 또는 추후 기술의 발전으로 개발된 통신 방법을 통해 제1 드론 관리기(300), 드론 관제 서버(500) 및/또는 센서부(900)와 통신할 수 있다. The server communication unit 510 may communicate with the first drone manager 300, the second drone manager 400, and / or the sensor unit 900 of FIG. 10 using a predetermined communication protocol. In detail, the server communication unit 510 may communicate with the first drone manager 300, the second drone manager 400, and / or the sensor unit 900 by using the short range communication method, the long distance communication method, or the mobile communication method described above. It may communicate, but is not limited thereto. For example, the second communication unit 410 may communicate with the first drone manager 300, the drone control server 500, and / or the sensor unit 900 through a communication method developed in the related art or the development of a later technology.

또한, 서버 통신부(510)는 복수의 통신 방법을 통해 외부와 통신할 수 있으며, 필요에 따라 제1 드론 관리기(300), 제2 드론 관리기(400) 및/또는 센서부(900)와의 통신 방법을 각각 상이하게 선택할 수도 있다. 예컨대, 제1 드론 관리기(300) 및 센서부(900)와는 유무선 인터넷 또는 장거리 통신 방법을 통해 통신하고, 제2 드론 관리기(400)과는 이동 통신 방법을 통해 통신할 수 있다. In addition, the server communication unit 510 may communicate with the outside through a plurality of communication methods, and communication method with the first drone manager 300, the second drone manager 400, and / or the sensor unit 900 as necessary. May be selected differently. For example, the first drone manager 300 and the sensor unit 900 may communicate with each other through a wired or wireless internet or a long distance communication method, and the second drone manager 400 may communicate with a mobile communication method.

또한, 도 1에 도시된 것과 같이 사용자 단말(600)이 마련된 경우 서버 통신부(510)는 사용자 단말을 통해 통신할 수 있으며, 필요에 따라 사용자 단말(600)의 통신 중개에 따라 드론 관리기(300,400)와 통신할 수도 있다.In addition, when the user terminal 600 is provided as shown in FIG. 1, the server communication unit 510 may communicate through the user terminal, and if necessary, the drone manager 300 or 400 according to the communication brokerage of the user terminal 600. It can also communicate with.

비행 정보 관리부(520)는 무인 드론(100)의 비행을 모니터링할 수 있다. 비행 정보 관리부(520)는 제1 드론 관리기(300)에서 검출된 위치 정보에 기초하여 복수의 무인 드론(100)의 위치 정보를 관리할 수 있다. 이때, 무인 드론(100)의 위치 정보는 상술한 것과 같이 제1 드론 관리기(300)를 통해 직접 전송되거나, 제2 드론 관리기(400)의 중계에 의하여 전송될 것일 수 있다. The flight information manager 520 may monitor the flight of the drone 100. The flight information manager 520 may manage location information of the plurality of unmanned drones 100 based on the location information detected by the first drone manager 300. In this case, the location information of the unmanned drone 100 may be directly transmitted through the first drone manager 300 or may be transmitted by the relay of the second drone manager 400 as described above.

구체적으로, 비행 정보 관리부(520)는 제1 드론 관리기(300)에서 전송된 고도와 좌표에 기초하여 각 무인 드론(100)의 비행 위치를 산출하여 관리한다. 또한, 비행 정보 관리부(520)는 각 무인 드론(100)과 비행 허용 구역의 경계와의 상대 거리 각 무인 드론(100) 간의 상대 거리를 산출하여 관리할 수도 있다.In detail, the flight information manager 520 calculates and manages a flight position of each unmanned drone 100 based on the altitude and coordinates transmitted from the first drone manager 300. In addition, the flight information management unit 520 may calculate and manage a relative distance between each unmanned drone 100 and each unmanned drone 100.

이와 같이 생성된 비행 정보는 제2 드론 관리기(400)로 전송된다. 구체적으로, 비행 정보 관리부(520)는 무인 드론(100)의 위치, 비행 허용 구역, 및 주변 드론 정보를 비행 정보로 제2 드론 관리기(400)로 전송할 수 있다. 이때, 주변 드론 정보는 무인 드론(100)과 미리 설정된 거리 이내를 비행하는 무인 드론(100)의 위치 정보를 의미하는 것으로, 비행 정보 관리부(520)는 무인 드론(100)과 미리 설정된 거리 이내를 비행하는 드론을 주변 드론으로 탐색하고, 주변 드론에 대한 위치 정보를 이용하여 주변 드론 정보를 생성할 수 있다. The flight information generated as described above is transmitted to the second drone manager 400. In detail, the flight information manager 520 may transmit the location of the unmanned drone 100, the flight permission zone, and the surrounding drone information to the second drone manager 400 as flight information. At this time, the peripheral drone information means the location information of the unmanned drone 100 to fly within a predetermined distance and the unmanned drone 100, the flight information management unit 520 is within a predetermined distance from the unmanned drone 100 The flying drone may be searched by the surrounding drones, and the surrounding drone information may be generated using the location information of the surrounding drones.

이와 같이 제2 드론 관리기(400)로 전송된 비행 정보는 도 6 또는 도 7에 도시된 것과 같이 표시될 수 있다. 즉, 비행 정보에 따라 제2 드론 관리기(400) 및/또는 사용자 단말(600)은 무인 드론(100)과 비행 허용 구역의 상대 위치, 무인 드론(100)과 주변 드론의 상대 위치를 표시할 수 있다. As such, the flight information transmitted to the second drone manager 400 may be displayed as shown in FIG. 6 or 7. That is, according to the flight information, the second drone manager 400 and / or the user terminal 600 may display the relative position of the unmanned drone 100 and the flight permission zone, and the relative position of the unmanned drone 100 and the surrounding drones. have.

위험 관리부(530)는 비행 정보에 기초하여 위험 상황 발생을 예측할 수 있다. 상술한 것과 같이 사용자가 응급 상황 아이콘(603)을 입력하면, 제2 드론 관리기(400)로부터 응급 상황이 푸쉬된다. 위험 관리부(530)는 응급 상황이 푸쉬되면 무인 드론과 일정한 거리에 있는 주변 무인 드론을 탐색하고, 탐색된 주변 무인 드론에게 위험 상황 발생을 푸쉬할 수 있다. The risk management unit 530 may predict occurrence of a dangerous situation based on flight information. As described above, when the user inputs the emergency icon 603, the emergency is pushed from the second drone manager 400. When the emergency situation is pushed, the emergency management unit 530 may search for the surrounding unmanned drones at a predetermined distance from the unmanned drone, and may push the occurrence of the dangerous situation to the detected surrounding unmanned drones.

또한, 위험 관리부(530)는 복수의 무인 드론(100)에 대한 비행 정보에 기초하여 각 무인 드론(100)의 위험 상황 발생을 감지하고, 위험 상황이 발생하는 경우 제2 드론 관리기(400) 또는 제1 드론 관리기(300)의 경고 출력부(330)를 제어하여 위험 상황에 대하여 경고할 수 있다. In addition, the risk management unit 530 detects the occurrence of a dangerous situation of each unmanned drone 100 based on the flight information for the plurality of unmanned drones 100, the second drone manager 400 or when a dangerous situation occurs The warning output unit 330 of the first drone manager 300 may be controlled to warn of a dangerous situation.

구체적으로, 위험 관리부(530)는 이탈 관리부(531), 충돌 관리부(532), 및 오작동 관리부(533)중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In detail, the risk management unit 530 may include at least one of an escape management unit 531, a collision management unit 532, and a malfunction management unit 533.

이탈 관리부(531)는 무인 드론(100)의 비행 허용 구역 이탈 위험을 관리하고, 이에 대한 경고를 제공할 수 있다. 구체적으로, 이탈 관리부(531)는 무인 드론(100)의 위치 정보에 기초하여 무인 드론(100)의 비행 허용 구역 이탈 가능성을 산출하고, 비행 허용 구역 이탈 가능성에 기초하여 경고를 제공할 수 있다. The departure management unit 531 may manage the risk of leaving the flight allowance area of the unmanned drone 100 and provide a warning about this. In detail, the departure management unit 531 may calculate the possibility of leaving the allowed area of the unmanned drone 100 based on the location information of the unmanned drone 100, and provide a warning based on the possibility of leaving the allowed area.

일례로, 도 9에 도시된 것과 같이 무인 드론(100)의 위치와 비행 허용 구역의 거리가 미리 설정된 임계 거리(D2) 이하이면, 비행 허용 구역 이탈 가능성이 높은 것으로 판단하여 제2 드론 관리기(400) 또는 제1 드론 관리기(300)에 이탈 경고를 푸쉬할 수 있다. For example, as shown in FIG. 9, when the position of the unmanned drone 100 and the distance of the flight permission zone are less than or equal to a preset threshold distance D2, the second drone manager 400 may be determined to be out of the flight permission zone. Or push the exit warning to the first drone manager 300.

한편, 이탈 관리부(531)는 무인 드론(100)의 현재 위치뿐만 아니라, 위치 정보의 변화에 기초하여 비행 허용 구역 이탈 가능성을 산출할 수도 있다. 예컨대, 무인 드론(100)과 비행 허용 구역의 거리가 미리 설정된 기준치 이상의 속도로 가까워지는 경우에는 무인 드론(100)과 비행 허용 구역의 거리가 임계 거리(D2) 이상이라도 이탈 가능성이 높은 것으로 판단하여 이탈 경고를 푸시할 수 있다. 반대로, 무인 드론(100)과 비행 허용 구역의 거리가 미리 설정된 임계 거리(D2) 이하라도 무인 드론(100)과 비행 허용 구역의 거리가 미리 설정된 기준치 이상의 속도로 멀어지는 경우 이탈 가능성이 낮은 것으로 판단하여 이탈 경고를 푸쉬하지 않을 수 있다. On the other hand, the departure management unit 531 may calculate the possibility of leaving the flight allowance based on the change in the location information, as well as the current position of the unmanned drone 100. For example, when the distance between the unmanned drone 100 and the flying allowance area approaches at a speed higher than a preset reference value, the distance between the unmanned drone 100 and the flying allowance area is determined to be high even if the distance between the drone 100 and the flying allowance area is greater than or equal to the threshold distance D2. An exit warning can be pushed. On the contrary, even when the distance between the unmanned drone 100 and the flight allowance area is less than or equal to a preset threshold distance D2, when the distance between the unmanned drone 100 and the flight allowance area moves away from the preset reference value, it is determined that the possibility of departure is low. You may not push the exit warning.

충돌 관리부(532)는 무인 드론(100) 간의 충돌 가능성을 관리하고, 이에 대한 경고를 제공할 수 있다. 구체적으로, 충돌 관리부(532)는 복수의 무인 드론(100)의 위치 정보에 기초하여 무인 드론(100) 간 충돌 가능성을 산출하고, 충돌 가능성에 기초하여 충돌 경고를 제공할 수 있다. The collision manager 532 may manage a collision possibility between the unmanned drones 100 and provide a warning about the collision. In detail, the collision manager 532 may calculate a collision possibility between the unmanned drones 100 based on the location information of the plurality of unmanned drones 100, and provide a collision warning based on the collision possibility.

일례로, 충돌 관리부(532)는 도 10에 도시된 것과 같이 무인 드론(100)과 미리 설정된 거리 이내를 비행하는 주변 무인 드론(100)을 탐색하여 주변 드론 정보를 생성하고, 주변 무인 드론(100)과 무인 드론(100)의 거리가 미리 설정된 위험 거리(D1)보다 좁아지면, 충돌 가능성이 높은 것으로 판단하여, 제2 드론 관리기(400) 또는 제1 드론 관리기(300)에 충돌 경고를 푸쉬할 수 있다. 이때, 충동 관리부는 충돌 위험이 있는 주변 드론(101)에 대응되는 제2 드론 관리기(400)에게도 충돌 경고를 푸쉬할 수 있다.For example, the collision management unit 532 searches for the surrounding drone 100 flying within a preset distance with the unmanned drone 100 as shown in FIG. 10 to generate the surrounding drone information, and the surrounding unmanned drone 100 ) When the distance between the drone 100 and the unmanned drone 100 becomes smaller than the preset dangerous distance D1, it is determined that there is a high possibility of collision, and the collision warning is pushed to the second drone manager 400 or the first drone manager 300. Can be. In this case, the impulse manager may push the collision warning to the second drone manager 400 corresponding to the surrounding drone 101 which may be at risk of collision.

오작동 관리부(533)는 무인 드론(100)의 오작동을 감지하고, 오작동이 감지되면 오작동 경보를 제2 드론 관리기(400) 또는 제1 드론 관리기(300)에 전송할 수 있다. 일반적으로, 무인 드론(100)은 사용자의 조작을 통해 비행 가능한 비행 궤적이 존재하므로, 오작동 관리부(533)는 무인 드론(100)의 위치 정보의 변화에 기초하여 무인 드론(100)의 비행 궤적을 분석하고, 무인 드론(100)의 비행 궤적이 미리 설정된 정상 궤적 범위를 벗어나면 무인 드론(100)이 오작동하는 것으로 판단할 수 있다. 예컨대, 무인 드론(100)의 비행 궤적이 미리 설정된 정상 궤적의 범위를 벗어나 급격이 하강하는 경우 무인 드론(100)이 오작동하는 것으로 판단될 수 있다. The malfunction manager 533 may detect a malfunction of the unmanned drone 100 and transmit a malfunction alarm to the second drone manager 400 or the first drone manager 300 when the malfunction is detected. In general, since the unmanned drone 100 has a flight trajectory capable of flying through a user's manipulation, the malfunction management unit 533 may determine the flight trajectory of the unmanned drone 100 based on the change in the position information of the unmanned drone 100. When the flight trajectory of the unmanned drone 100 is out of a predetermined normal trajectory range, it may be determined that the unmanned drone 100 malfunctions. For example, when the flight trajectory of the unmanned drone 100 suddenly descends out of a range of a predetermined normal trajectory, the unmanned drone 100 may be determined to malfunction.

한편, 무인 드론(100)의 비행 궤적이 조작기(200)와 통신 가능 거리를 벗어난 것으로 판단되면 미리 설정된 정상 궤적의 범위를 벗어난 것으로 판단하여 무인 드론(100)이 오작동하는 것으로 판단할 수 있다. On the other hand, if it is determined that the flight trajectory of the unmanned drone 100 is out of the communication range with the manipulator 200, it may be determined that the unmanned drone 100 is malfunctioning by determining that it is out of a range of a preset normal trajectory.

이와 같이 무인 드론(100)이 오작동하는 것으로 판단되면, 오작동 관리부(533)는 제2 드론 관리기(400)로 오작동 경보를 푸쉬할 수 있으며, 미리 설정된 거리 이내에 비행하는 주변 무인 드론(100)에 대응되는 제2 드론 관리기(400)로 오작동 경고를 푸쉬할 수도 있다. As such, when it is determined that the unmanned drone 100 malfunctions, the malfunction management unit 533 may push a malfunction alarm to the second drone manager 400 and correspond to the peripheral drone 100 flying within a preset distance. The malfunction warning may be pushed to the second drone manager 400.

한편, 오작동 관리부(533)는 제2 드론 관리기(400)로부터 응급 상황 발생이 푸쉬되면, 무인 드론(100)과 미리 설정된 거리 이내에 있는 무인 드론을 탐색하고, 탐색된 무인 드론에 대응되는 제2 드론 관리기에 오작동 발생 경고를 푸쉬할 수 있다. Meanwhile, when an emergency situation is pushed out from the second drone manager 400, the malfunction manager 533 searches for an unmanned drone within a preset distance from the drone 100, and the second drone corresponding to the found unmanned drone. The manager can push a malfunction warning.

다시 도 8을 참조하면, 위험 관리부(530)는 위험 발생이 감지되면, 이에 따라 무인 드론(100)의 비행을 제어할 수도 있다. 구체적으로, 위험 관리부(530)는 비행 관리기에 제1 제어부(340)로 위험 회피 비행을 위한 제어 신호를 송출하여 무인 드론(100)의 비행을 제어할 수 있다.Referring back to FIG. 8, if a risk occurrence is detected, the risk management unit 530 may control the flight of the drone 100 accordingly. Specifically, the risk management unit 530 may control the flight of the unmanned drone 100 by transmitting a control signal for risk-avoiding flight to the first control unit 340 to the flight manager.

일 실시예로, 무인 드론(100)의 비행 허용 구역 이탈 가능성이 감지되면, 위험 관리부(530)는 무인 드론(100)의 비행 방향을 비행 허용 구역과 멀어지는 방향으로 변경되게 제1 드론 관리기(300)에 비행 제어 신호를 전송하거나, 무인 드론(100)의 비행 속도가 감소되도록 제1 드론 관리기(300)에 비행 제어 신호를 전송할 수 있다. In one embodiment, when the possibility of departure from the flight allowance area of the unmanned drone 100 is detected, the risk management unit 530 changes the flight direction of the unmanned drone 100 to a direction away from the flight allowance area. ) Or a flight control signal to the first drone manager 300 so that the flight speed of the unmanned drone 100 is reduced.

다른 실시예로, 무인 드론(100) 간의 충돌 가능성이 감지되는 경우, 위험 관리부(530)는 충돌 가능성이 감지됨 무인 드론(100)에 대응되는 제1 드론 관리기(300)에 비행 제어 신호를 전송하여 무인 드론(100)의 속도를 감소시키거나, 무인 드론(100)의 진행 방향을 서로 멀어지도록 할 수 있다. In another embodiment, when a collision possibility between the unmanned drones 100 is detected, the risk management unit 530 transmits a flight control signal to the first drone manager 300 corresponding to the unmanned drone 100. The speed of the unmanned drone 100 may be reduced, or the traveling direction of the unmanned drone 100 may be far from each other.

도 1에는 도시되어 있지 않지만 도 8을 참조하면, 무인 드론 관리 시스템은 페트롤 드론(700)을 더 포함할 수 있다. 페트롤 드론(700)은 비행 관리 구역을 관리하기 위한 무인 드론(100)을 의미하는 것으로, 페트롤 드론(700)은 비행하는 드론을 포획하기 위한 장치, 예를 들어, 로봇 팔 또는 그물망을 포함할 수 있다. 또한, 페트롤 드론(700)은 응급 상황을 알리기 위한 장치 및 주변의 영상을 촬영하기 위한 카메라 등을 더 포함할 수 있다. Although not shown in FIG. 1 and referring to FIG. 8, the unmanned drone management system may further include a petroleum drone 700. The petroleum drone 700 refers to an unmanned drone 100 for managing a flight management area, and the petroleum drone 700 may include a device for capturing a flying drone, for example, a robot arm or a net. have. In addition, the petroleum drone 700 may further include a device for notifying an emergency situation and a camera for capturing an image of the surroundings.

페트롤 드론(700)은 드론 관제 서버(500)의 페트롤 관리부(540)에 의하여 제어되어, 비행 허용 구역 및 인근 구역을 비행하는 드론을 관리할 수 있다. The petroleum drone 700 may be controlled by the petroleum management unit 540 of the drone control server 500 to manage drones flying in the flight allowance area and the neighboring area.

비행 허용 구역 관리의 일례로, 페트롤 관리부(540)는 페트롤 드론(700)을 제어 제2 드론 관리기(400) 또는 사용자 단말(600)을 통해 응급신호가 전송된 무인 드론이 안정하게 착륙할 수 있도록 무인 드론의 비행을 보조할 수 있다. As an example of the flight allowance zone management, the petrol management unit 540 controls the petroleum drone 700 to stably land the unmanned drone transmitted the emergency signal through the second drone manager 400 or the user terminal 600. Can assist in the drone's flight.

구체적으로, 제2 드론 관리기(400) 또는 사용자 단말(600)를 통해 응급 신호가 수신되면, 페트롤 관리부(540)는 제2 드론 관리기(400) 또는 사용자 단말(600)에 대응되는 무인 드론을 사고 드론으로 특정하고, 사고 드론의 위치를 탐색한다. Specifically, when an emergency signal is received through the second drone manager 400 or the user terminal 600, the petrol manager 540 buys an unmanned drone corresponding to the second drone manager 400 or the user terminal 600. Identify drones and explore the location of accident drones.

그리고, 페트롤 관리부(540)는 사고 드론과 가장 인접한 페트롤 드론(700)을 탐색하여 사고 드론까지의 비행 경로를 설정하여, 사고 드론의 인근으로 이동하도록 페트롤 드론(700)을 제어한다. 페트롤 드론(700)이 사고 드론 인근으로 이동하면, 페트롤 관리부(540)는 사고 드론을 포획하도록 페트롤 드론(700)을 제어하여 사고 드론을 포획하고, 지상에 미리 설정된 안정 구역으로 사고 드론이 이동되도록 페트롤 드론(700)을 제어할 수 있다. In addition, the petrol management unit 540 searches for a petroleum drone closest to the accident drone, sets a flight path to the accident drone, and controls the petroleum drone 700 to move to the vicinity of the accident drone. When the petroleum drone 700 moves near the accident drone, the petroleum management unit 540 controls the petroleum drone 700 to capture the accident drone, captures the accident drone, and moves the accident drone to a predetermined stable area on the ground. The petrol drone 700 may be controlled.

비행 허용 구역 관리의 다른례로, 페트롤 관리부(540)는 페트롤 드론(700)을 제어하여 비행 허용 구역의 이탈 가능성이 높은 무인 드론 또는 비행 허용 구역을 이탈한 무인 드론을 비행 허용 구역 내의 미리 설정된 위치로 이동시킬 수 있다. As another example of the flight allowance management, the petrol management unit 540 controls the petrol drone 700 to move an unmanned drone having a high possibility of leaving the flight allowance area or an unmanned drone that has left the flight allowance area in a preset position in the flight allowance area. Can be moved to

구체적으로, 페트롤 관리부(540)는 상술한 비행 허용 구역을 벗어나거나, 비행 허용 구역을 벗어날 가능성이 높은 무인 드론이 검출되면, 검출됨 무인 드론을 이탈 드론으로 설정하고, 이탈 드론과 가장 인접한 페트롤 드론(700)을 탐색하여 이탈 드론까지의 비행 경로를 설정하여 이탈 드론의 인근으로 이동하도록 페트롤 드론(700)을 제어한다. 페트롤 드론(700)이 이탈 드론 인근으로 이동하면, 페트롤 관리부(540)는 이탈 드론을 포획하도록 페트롤 드론(700)을 제어하여 이탈 드론을 포획하여 지상 또는 공중에 미리 설정된 안정 구역으로 이탈 드론이 이동되도록 페트롤 드론(700)을 제어할 수 있다. In detail, when the drone having a high possibility of leaving the flight allowance area or the flight allowance area is detected, the petrol management unit 540 sets the detected unmanned drone as the escape drone, and the petrol drone closest to the escape drone. Search for 700 to control the petroleum drone 700 to set the flight path to the escape drone to move to the vicinity of the escape drone. When the petroleum drone 700 moves near the escape drone, the petrol management unit 540 controls the petrol drone 700 to capture the escape drone to capture the escape drone so that the escape drone moves to a predetermined stable area on the ground or in the air. The petrol drone 700 may be controlled to be able to.

비행 허용 구역 관리의 또 다른례로, 페트롤 관리부(540)는 제1 드론 관리기(300)를 부착하지 않은 무인 드론을 검출하고, 제1 드론 관리기(300)가 부착되지 않은 무인 드론을 포획하도록 페트롤 드론(700)을 제어할 수 있다. As another example of the flight allowance management, the petrol management unit 540 detects an unmanned drone without the first drone manager 300 attached thereto, and captures the drone without the first drone manager 300 attached thereto. The drone 700 may be controlled.

이를 위해, 페트롤 관리부(540)는 제1 드론 관리기(300)를 부착하지 않은 무허가 무인 드론을 검출할 수 있다. 무허가 무인 드론의 검출에서는 페트롤 드론(700) 또는 비행 허용 구역에 마련된 카메라가 이용될 수 있다. 구체적으로, 제2 드론 관리기(400)는 페트롤 드론(700) 또는 비행 허용 구역에 마련된 카메라에서 획득되는 적어도 하나의 영상 정보를 분석하여 비행 허용 구역을 비행하는 무인 드론들을 검출하고, 각 무인 드론과의 백터를 산출하여 비행 허용 구역을 비행하는 무인 드론의 위치가 표시된 위치맵을 생성한다. To this end, the petrol manager 540 may detect an unmanned drone that does not attach the first drone manager 300. In the detection of an unmanned drone, a petroleum drone 700 or a camera provided in a flight allowance area may be used. In detail, the second drone manager 400 analyzes at least one image information obtained from the petrol drone 700 or a camera provided in the flight permission zone to detect unmanned drones flying in the flight permission zone, Calculate the vector of s and generate a location map showing the location of the unmanned drone flying in the flight allowance area.

드론 맵의 생성이 완료되면, 페트롤 관리부(540)는 제1 드론 관리기(300)를 통해 검출된 각 무인 드론의 위치와 드론 맵에 각 드론의 위치를 비교하여 제1 드론 관리기(300)가 부착되지 않은 드론을 추출하여 무허가 무인 드론을 설정한다. When generation of the drone map is completed, the petrol management unit 540 compares the location of each drone detected by the first drone manager 300 with the location of each drone in the drone map, and the first drone manager 300 is attached. Set up an unmanned drone by extracting unused drones.

그리고, 무허가 무인 드론과 가장 인접한 페트롤 드론(700)을 탐색하여 무허가 무인 드론까지의 비행 경로를 설정하여 무허가 무인 드론의 인근으로 이동하도록 페트롤 드론(700)을 제어한다. 페트롤 드론(700)이 무허가 무인 드론 인근으로 이동하면, 페트롤 관리부(540)는 무허가 무인 드론을 포획하도록 페트롤 드론(700)을 제어하여 무허가 무인 드론을 포획하여 지상에 미리 설정된 안정 구역으로 무허가 무인 드론이 이동되도록 페트롤 드론(700)을 제어할 수 있다. The petrol drone 700 is controlled to move to the vicinity of the unmanned unmanned drone by searching for the unmanned unmanned drone and the nearest petrol drone 700 to establish a flight path to the unmanned unmanned drone. When the petrol drone 700 moves near the unmanned drone, the petroleum management unit 540 controls the petro drone 700 to capture the unmanned unmanned drone and captures the unmanned unmanned drone to the pre-set stable zone on the ground. The petrol drone 700 may be controlled to move.

도 11은 비행 허용 구역에 설치된 센서부를 예시하는 도면이다. 11 is a diagram illustrating a sensor unit installed in a flight allowance area.

전술한 것처럼 비행 허용 구역은 GPS에 따른 위치정보로 그 허용 구역의 한계 좌표가 설정될 수 있지만, 도 11에서처럼 BLE(bluetooth low energy)를 이용한 비컨(beacon) 및 IOT(internet of things, 사물인터넷) 센서 중의 적어도 하나를 이용한 적어도 하나 이상의 센서부(900)가 비행 허용 구역 범위 이내 또는 그 주변에 설치되어 비행 허용 구역의 경계가 설정될 수도 있다.As described above, the flight allowance zone may be set by the position information according to GPS, and the limit coordinates of the allowance zone may be set, but as shown in FIG. 11, a beacon and a Internet of things (IOT) using BLE (bluetooth low energy) At least one sensor unit 900 using at least one of the sensors may be installed within or around the flight allowance area to set a boundary of the flight allowance area.

이러한 센서부(900)는 드론 관리 서버(500), 제1 드론 관리기(400) 및 제2 드론 관리기(600)로 센서부(900)가 설치된 지점의 기준위치정보를 제공함으로써, 각 무인 드론의 위치가 정밀하게 파악될 수 있도록 한다.The sensor unit 900 provides reference location information of a point where the sensor unit 900 is installed to the drone management server 500, the first drone manager 400, and the second drone manager 600, thereby providing a control unit for each drone. Make sure the location is precise.

이러한 센서부(900)는 비행 허용 구역의 주변에 하나가 설치될 수 있지만, 공간 상단이나 하단 어느 위치에도 더 추가될 수도 있고 현실 공간의 형태와 가상의 3D 맵에 따라서 다수의 센서들이 추가될 수도 있음은 물론이다. One sensor unit 900 may be installed in the vicinity of a flight allowance area, but may be further added at any position at the top or bottom of the space, or a plurality of sensors may be added according to the shape of the real space and the virtual 3D map. Of course.

이러한 센서부(900)가 설치되면 각 드론(101~102)들은 자신의 위치뿐만 아니라 다른 드론의 위치도 정밀하게 파악할 수 있게 되어 비행 허용 구역의 이탈 방지나 드론 간의 충돌 방지를 더욱 효과적으로 제어할 수 있다. When the sensor unit 900 is installed, each drone 101 to 102 can accurately grasp not only their own position but also the position of other drones, thereby more effectively controlling the departure prevention of the flight allowance zone or the collision avoidance between drones. have.

또한 GPS를 이용하기 힘든 실내에서 센서부(900)와의 신호 교환으로 각 드론(101~102)의 위치 파악, 비행 허용 구역의 이탈 방지, 드론 간의 충돌 방지가 가능하며, 실외에 센서부(900)가 설치된 경우 더욱 정밀한 위치 파악이 가능함은 물론이다.In addition, it is possible to determine the location of each drone (101 ~ 102), to prevent the departure of the flight allowance zone, to prevent the collision between the drones by exchanging signals with the sensor unit 900 in the room difficult to use GPS, the sensor unit 900 in the outdoor Of course, if more precise positioning is possible.

드론 간의 위치 파악, 비행 허용 구역의 이탈 방지, 드론 간의 충돌 방지가 구현됨으로써, 나아가 드론을 이용한 스포츠나 드론을 활용한 게임에 폭넓게 이용될 수 있다. By identifying the location of drones, preventing the departure of flying allowance zones, and preventing collisions between drones, it can be widely used in sports using drones or games using drones.

예를 들어, 가상 현실과 접목시켜 가상 현실 공간에 이벤트 아이템을 발생시키고 발생된 이벤트 아이템을 획득하거나, 다른 드론과 가상 대결을 통하여 목적된 아이템을 획득하는 게임 등에 응용될 수 있다. 이를 위해 3D맵과 3D홀로그램의 매칭이 될 수 있도록 하며, 이외 여러가지 상황에 따른 효과나 이벤트 등을 위해 별도의 기구물이 추가 될 수도 있다. 게임이나 스포츠에 적용되는 경우, 운전 미숙으로 인하여 드론간에 서로 충돌하거나 비행 허용 구간을 이탈하거나 장애물과 충돌하는 것을 방지함으로써 원활하게 게임이나 스포츠가 진행될 수 있도록 도움을 줄 수 있다. For example, it may be applied to a game that generates an event item in a virtual reality space by integrating with virtual reality and obtains the generated event item, or obtains a desired item through virtual confrontation with another drone. For this purpose, the 3D map and the 3D hologram can be matched, and a separate device may be added for effects or events according to various situations. When applied to a game or sports, it can help the game or sports proceed smoothly by preventing the drones from colliding with each other, leaving the flight allowance section or colliding with obstacles due to immature driving.

본원 발명의 실시예 들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that embodiments of the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the above description. Therefore, the disclosed methods should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the detailed description of the invention, and all differences within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 무인 드론
200: 조작기
300: 제1 드론 관리기
400: 제2 드론 관리기
500: 드론 관제 서버
600: 사용자 단말100: unmanned drone
200: manipulator
300: first drone manager
400: second drone manager
500: drone control server
600: user terminal

Claims

A drone control server configured to set a flight allowance zone to monitor flight of at least one drone;
A first drone manager provided in the unmanned drone to detect the altitude and coordinates of the unmanned drone and transmit the detected altitude and coordinates according to a preset communication protocol; And
And a second drone manager configured to receive and display location information generated based on the altitude and coordinates of the unmanned drone detected by the first drone manager from the drone control server, and information on the flight permission zone.
The drone control server,
A flight information manager which generates location information of the unmanned drone and information on the flight permission zone and transmits the generated information to the second drone manager; And
A risk management unit for detecting an occurrence of a dangerous situation of each unmanned drone based on the location information of the unmanned drone and pushing an alert to the second drone manager;
The risk management unit,
Calculating the likelihood that the unmanned drone will leave the flight allowance area based on the current position information and the position change information of the unmanned drone; Including exit management,
The departure management unit,
If the distance between the unmanned drone and the flight allowance area is less than the predetermined threshold distance, push the departure warning,
If the distance between the unmanned drone and the flying allowance area is greater than or equal to the threshold distance, the departure warning is pushed when the distance between the drone and the flying allowance area is approaching at a speed higher than a preset reference value,
The drone management system that does not push the departure warning when the distance between the unmanned drone and the flight allowance area is away from the preset threshold even if the distance between the unmanned drone and the flight allowance area is less than a preset threshold distance.

delete

The method of claim 1,
The drone control server,
Search for the surrounding drones that fly within the preset distance with the unmanned drone to generate peripheral drone information, and transmit them to the second drone manager;
The second drone manager,
And a drone management system to display state positions of the unmanned drone and the surrounding unmanned drone based on the position information and the surrounding drone information.

The method of claim 3,
The drone control server,
And pushing a collision warning to the second drone manager when the distance between the peripheral drone and the drone becomes smaller than a preset dangerous distance.

The method of claim 1,
The drone control server,
If a malfunction of the peripheral drone flying within a predetermined distance from the drone is detected, the drone management system to push the malfunction warning to the second drone manager.

The method of claim 5,
The drone control server,
And a drone management system that determines that the peripheral drone malfunctions when the flight trajectory of the peripheral unmanned drone flying within the preset distance is out of a preset normal trajectory range.

The method of claim 1,
The first drone manager,
A danger warning unit that provides a warning about at least one of the risk of leaving the flying allowable area of the unmanned drone that generates light or sound, the risk of collision of the unmanned drone with the surrounding unmanned drone, and the risk of malfunction of the surrounding unmanned drone; Drone management system further comprising.

The method of claim 1,
The first drone manager,
And a safety drop that operates according to a control signal of the second drone manager or the drone control server to reduce a drop speed of the unmanned drone.

The method of claim 1,
And a petroleum drone for managing drones flying in the flight allowance area, including means for capturing other unmanned drones,
The drone control server,
When the emergency signal is input from the second drone manager, the petroleum drone is controlled to move to the position of the first drone manager corresponding to the second drone manager, and the unmanned drone to which the first drone manager is attached is captured. A drone management system for controlling the petrol drone to move to a predetermined stable position.

The method of claim 1,
And a petroleum drone for managing drones flying in the flight allowance area, including means for capturing other unmanned drones,
The drone control server,
When the risk of departure from the flight allowance area of the unmanned drone is detected or a departure drone that exits the flight allowance area is detected, the petrol drone is provided in the escape drone and controlled to move to the position of the first drone manager, 1 A drone management system comprising a control to move the petroleum drone to a predetermined stable position by capturing the escape drone attached to the drone manager.

The method of claim 1,
A first camera acquiring an image of the flight permission zone;
A petroleum drone for managing drones flying in the flight allowance area, including a means for capturing another unmanned drone and a second camera for acquiring an image of the surroundings;
The drone control server,
Analyze the image acquired through the first camera or the second camera, and analyze the position of the drone flying the flight allowance area to generate a location map of the drone flying the flight allowance area,
By comparing the location of each of the drones detected by the location map and the first drone manager to specify an unmanned drone that is not attached to the first drone manager,
And control the petrol drone to capture the unauthorized drone to move the unauthorized drone to a preset safe position.

The method of claim 1,
At least one or more installed in the periphery of the flight allowance zone, the drone control server, the first drone manager and the second drone manager further includes a sensor unit for providing reference position information about the installation point.