KR101989596B1 - System and method for controlling motor - Google Patents

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박정우
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현대위아(주)
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Abstract

모터의 회전자 위치를 검출하는 회전자 위치 센서; 및 상기 회전자 위치 센서에서 제공되는 상기 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하고, 상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하며, 상기 회전자 위치 센서에서 제공된 상기 위치 검출 신호의 정상 여부에 따라 상기 위치 검출 신호를 기반으로 도출된 회전각과 상기 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 추정된 회전각 중 하나를 상기 모터 제어에 적용되도록 선택하는 컨트롤러를 포함하는 모터 제어 시스템이 개시된다.A rotor position sensor for detecting the rotor position of the motor; And a controller for deriving a rotation angle of the rotor by using the position detection signal of the rotor provided by the rotor position sensor and generating a rotation angle of the rotor based on an input voltage or an input current of the motor, And a rotation angle estimator that estimates a rotation angle based on the position detection signal and an estimated rotation angle based on the input voltage or the input current according to whether the position detection signal provided by the rotor position sensor is normal, A motor control system including a controller for selecting to apply to motor control is disclosed.

Description

모터 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a motor control system,

본 발명은 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터의 회전자 위치를 검출하는 레졸버로부터 정상적인 위치 검출신호를 제공받지 못하는 경우에도 신속하게 레졸버를 사용하지 않는 센서리스 제어로 전환하여 안전하게 모터를 제어할 수 있는 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control system and method, and more particularly, to a motor control system and a motor control method in which, even when a normal position detection signal is not received from a resolver for detecting a rotor position of a motor, To a motor control system and method capable of safely controlling a motor.

전기 자동차, 하이브리드 자동차, 플러그인 하이브리드 자동차, 또는 연료전지 자동차 등과 같이 전기 에너지를 이용하여 모터를 구동함으로써 동력을 생산하는 친환경 차량에는 주로 매입형 영구자석 동기 모터(IPMSM)가 적용되고 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] An embedded permanent magnet synchronous motor (IPMSM) is mainly applied to an environmentally friendly vehicle that generates power by driving a motor using electric energy such as an electric vehicle, a hybrid vehicle, a plug-in hybrid vehicle, or a fuel cell vehicle.

매입형 영구자석 동기 모터는 정확하고 정밀한 토크 제어를 위하여 반드시 그에 포함된 회전자 속도 및 회전자의 정확한 위치정보가 요구된다. 이는, 매입형 영구자석 동기 모터에 전류를 제공하는 인버터(제어기)의 스위칭을 통해서 회전자의 위치에 따른 적절한 위상의 전류를 인가해줘야만 보유 전류량으로 요구 토크를 출력할 수 있기 때문이다. Recessed permanent magnet synchronous motors require accurate rotor position and rotor position information for accurate and precise torque control. This is because the required torque can be outputted only by the amount of the holding current when the inverter (controller) which supplies current to the buried permanent magnet synchronous motor is switched and the appropriate phase current according to the position of the rotor is applied.

모터에 적용하는 회전자 위치 센서로서 저가 구현이 가능한 엔코더가 많이 사용되고 있지만, 친환경 자동차 구동용의 매입형 영구자석 동기 모터의 경우 차량 전장품에서 발생하는 수많은 노이즈 성분과 차량 주행 시 발생되는 진동 성분으로 인해 엔코더를 통한 정확한 위치 검출이 불가능 하므로 레졸버라는 상대적으로 고가의 위치센서를 적용하여야 한다.As a rotor position sensor applied to a motor, many encoders which can be implemented at low cost have been widely used. However, in the case of a permanent magnet synchronous motor for driving an environmentally friendly automobile, due to a large number of noise components generated in the vehicle electrical components and vibration components Since it is not possible to detect the exact position through the encoder, a relatively expensive position sensor called resolver should be applied.

레졸버는 회전자의 절대 위치를 직접적으로 검지하여 회전자의 위치 변화에 의하여 회전 방향과 회전 속도를 계산하는 것이다. 더욱 상세하게, 레졸버는 모터의 회전 속도 및 회전 각도를 정밀하게 측정하기 위한 센서로서, 신호 주입 권선과 출력 권선이 레졸버 스테이터에 위치하고 타원 또는 다극의 형상을 지닌 레졸버 로터가 레졸버 스테이터 내측에 위치하는 구조를 갖는다.The resolver directly detects the absolute position of the rotor and calculates the rotation direction and the rotation speed by changing the position of the rotor. More particularly, the resolver is a sensor for precisely measuring the rotation speed and the rotation angle of a motor, in which a resolver rotor having a signal injection winding and an output winding located in the resolver stator and having an elliptic shape or a multipolar shape is provided inside the resolver stator .

이러한 레졸버는, 노이즈, 열화 등으로 인한 오동작 또는 파손, 레졸버 선로의 단선, 레졸버 센싱 제어기 회로부 소손 또는 오동작 등과 같이 레졸버로부터 정확한 모터 회전자 위치를 검출한 신호를 제공받지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 이와 같이 레졸버의 검출신호를 정상적으로 제공받지 못하는 경우, 종래에는 레졸버에서 제공되는 신호를 변환하는 RDC(Resolver to Digital Converter)가 오류 신호(Fault)를 발생시켜 모터 제어를 중지함으로써 모터 또는 인버터의 소손을 방지하고 추가적인 부품 고장 발생을 방지하고자 하였다. 특히, 하이브리드 자동차의 경우 모터 제어를 중지함과 동시에 내연 기관인 엔진을 기동하여 차량의 운행을 지속하게 하였다.Such resolver may not be able to receive a signal that detects correct motor rotor position from resolver, such as malfunction or breakage due to noise, deterioration, disconnection of resolver line, burnout or malfunction of resolver sensing controller circuit have. In the case where the detection signal of the resolver is not normally received, the resolver to digital converter (RDC), which converts the signal provided by the resolver, generates an error signal to stop the motor control, To prevent burn-out and to prevent further component failure. In particular, in the case of a hybrid vehicle, the motor control is stopped, and the engine, which is an internal combustion engine, is operated to continue the operation of the vehicle.

그러나, 엔진을 구비하지 않는 전기 자동차나 연료전지 자동차의 경우, 모터 제어가 중단되면 더 이상 차량이 운행될 수 없는 문제가 발생한다. 모터의 회전자의 위치를 검출하는 센서 없이 회전자의 위치를 추정 연산하여 모터를 제어하는 센서리스 제어 방식도 알려져 있으나, 레졸버로부터 정상적인 위치 검출 신호를 제공받지 못하는 상황을 RDC가 인지하여 오류 신호를 발생시키는 데까지 많은 시간이 소요될 수 있으며, RDC 자체가 함께 고장인 경우 오류 신호가 발생하지 않으므로 제어가 이루어지지 못하는 상태로 모터가 구동되는 문제도 발생할 수 있다.However, in the case of an electric vehicle or a fuel cell vehicle not provided with an engine, when the motor control is interrupted, there arises a problem that the vehicle can no longer be operated. A sensorless control method for controlling the motor by estimating the position of the rotor without a sensor for detecting the position of the rotor of the motor is known. However, the RDC recognizes that the normal position detection signal is not received from the resolver, It may take a long time to generate the error signal, and when the RDC itself fails, an error signal is not generated, so that the motor may be driven in a state in which control can not be performed.

이에 본 발명은, 친환경 차량에 적용되는 구동용 모터의 회전자 위치를 검출하는 레졸버로부터 정상적인 위치 검출 신호를 제공받지 못하는 고장 상황을 신속하게 인지할 수 있으며, 고장 상황이 발생한 경우 신속하게 센서리스 제어 방식으로 모터를 제어하여 차량의 패일 세이프(fail safe) 운행이 가능하게 하는 모터 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to quickly recognize a failure situation in which a normal position detection signal is not received from a resolver that detects a rotor position of a driving motor applied to an environmentally friendly vehicle, The present invention provides a motor control system and method for controlling a motor in a control manner to enable fail safe operation of the vehicle.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

모터의 회전자 위치를 검출하는 회전자 위치 센서; 및A rotor position sensor for detecting the rotor position of the motor; And

상기 회전자 위치 센서에서 제공되는 상기 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하고, 상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하며, 상기 회전자 위치 센서에서 제공된 상기 위치 검출 신호의 정상 여부에 따라 상기 위치 검출 신호를 기반으로 도출된 회전각과 상기 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 추정된 회전각 중 하나를 상기 모터 제어에 적용되도록 선택하는 컨트롤러;A rotation angle of the rotor is derived using a position detection signal of the rotor provided by the rotor position sensor, and a rotation angle of the rotor is calculated based on an input voltage or an input current of the motor separately from the position detection signal, And a rotation angle estimated based on the position detection signal and an estimated rotation angle based on the input voltage or the input current according to whether the position detection signal provided by the rotor position sensor is normal, A controller for selecting to apply to the control;

를 포함하는 모터 제어 시스템을 제공한다.And a motor control system.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하며, 상기 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 변환부; 상기 변환부에서 도출된 상기 회전자의 회전각을 입력 받아 상기 회전자의 회전 속도 변화를 감시하는 RPM 변화 감지부; 상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하는 센서리스 속도/위치 추정부; 및 상기 위치 검출 신호의 정상 여부에 따라 상기 변환부에서 도출된 회전각과 상기 센서리스 속도/위치 추정부에서 추정된 회전각 중 하나를 선택하는 신호 선택부를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the controller includes: a converter for deriving a rotation angle of the rotor using the position detection signal and determining whether the position detection signal is normal; An RPM change sensing unit receiving a rotation angle of the rotor derived from the conversion unit and monitoring a change in rotation speed of the rotor; A sensorless speed / position estimating unit for estimating a rotation angle of the rotor based on an input voltage or an input current of the motor separately from the position detection signal; And a signal selection unit for selecting one of a rotation angle derived from the conversion unit and an estimated rotation angle from the sensorless speed / position estimation unit according to whether the position detection signal is normal or not.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 RPM 변화 감지부는, 사전 설정된 시간 간격 동안 사전 설정된 범위 이상의 모터 회전 속도 변화가 발생하는 경우 상기 회전자 위치 센서에서 제공된 상기 위치 검출 신호가 비정상인 것으로 판단할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the RPM change detection unit may determine that the position detection signal provided by the rotor position sensor is abnormal when a motor rotation speed change of a predetermined range or more occurs during a predetermined time interval .

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 신호 선택부는, 상기 변환부에서 도출된 회전각을 선택하여 출력하던 중 상기 변환부 또는 상기 RPM 변화 감지부에서 상기 위치 검출 신호가 비정상인 것으로 판단한 경우, 상기 센서리스 속도/위치 추정부에서 추정된 회전각을 선택하여 출력할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the signal selector selects the rotation angle derived from the conversion unit and outputs the rotation angle to the sensor, when the conversion unit or the RPM change detection unit determines that the position detection signal is abnormal. It is possible to select and output the estimated rotation angle from the lease speed / position estimating unit.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 회전자 위치 센서는 레졸버이고, 상기 변환부는 레졸버-디지털 변환기(Resolver to Digital Converter: RDC)일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the rotor position sensor is a resolver, and the converting unit may be a resolver to digital converter (RDC).

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,According to another aspect of the present invention,

모터의 구동이 개시되면, 상기 모터에 구비된 회전자 위치 센서에서 생성된 상기 모터의 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하고, 상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하는 단계;A rotation angle of the rotor is derived using a position detection signal of a rotor of the motor generated by a rotor position sensor provided in the motor, Estimating a rotation angle of the rotor based on an input voltage or an input current;

상기 회전자 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 단계; 및Determining whether the rotor position detection signal is normal; And

상기 회전자 위치 검출 신호가 정상인 경우 상기 위치 검출 신호를 이용하여 도출된 상기 회전자의 회전각을 이용하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전자 위치 검출 신호가 비정상인 경우 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 추정된 상기 회전자의 회전각을 이용하여 상기 모터를 제어하는 단계;Wherein the control unit controls the motor by using the rotation angle of the rotor derived using the position detection signal when the rotor position detection signal is normal and if the rotor position detection signal is abnormal, Controlling the motor using a rotation angle of the rotor estimated based on a current;

를 포함하는 모터 제어 방법을 제공한다.And a motor control method.

본 발명의 일 실시형태에서, 상기 판단하는 단계는, 상기 위치 검출 신호에 포함된 정보를 기반으로 상기 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 과정; 및 상기 위치 검출 신호를 이용하여 도출된 상기 회전자의 회전각을 기반으로 상기 모터의 회전 속도 변화를 도출하고 상기 모터의 회전 속도 변화에 기반하여 상기 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 과정을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the determining may include determining whether the position detection signal is normal based on information included in the position detection signal; And deriving a change in the rotation speed of the motor based on the rotation angle of the rotor derived using the position detection signal and determining whether the position detection signal is normal based on the change in the rotation speed of the motor can do.

본 발명의 일 실시형태는, 상기 회전자 위치 검출 신호가 비정상인 경우, 상기 회전자 위치 센서의 고장을 알리는 경보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the rotor position detection signal is abnormal, the method may further include generating an alarm notifying the failure of the rotor position sensor.

상기 모터 제어 시스템 및 방법에 따르면, 센서를 이용하여 도출된 회전각과 센서를 이용하지 않고 추정한 회전각을 회전자 위치 센서의 위치 검출 신호 오류 발생 여부에 따라 선택적으로 사용하게 함으로써, 센서에 문제가 발생하는 경우에도 회전자 위치각을 지속적으로 이용할 수 있어 모터 제어를 중단할 필요가 없이 패일 세이프 운행이 가능하며 회전자 위치각을 전환함에 있어서 끊임 없는 동작이 가능하다.According to the motor control system and method, it is possible to selectively use the rotation angle derived by using the sensor and the estimated rotation angle without using the sensor according to the occurrence of the position detection signal error of the rotor position sensor, The rotor position angle can be continuously used so that the fail-safe operation can be performed without interrupting the motor control and continuous operation is possible in switching the rotor position angle.

또한, 상기 모터 제어 시스템 및 방법에 따르면, 회전자 위치 센서에서 출력되는 위치 검출 신호를 처리하기 위한 변환부(예를 들어, RDC)에서 위치 검출 신호의 자체의 오류를 판단하는 것과 함께, 위치 검출 신호를 기반으로 도출된 회전각을 이용하여 회전자의 회전 속도를 도출하고 이를 감시하면서 짧은 시간 동안 급격한 속도 변화가 발생하는 경우(정상적인 모터 동작의 범위를 벗어나는 것으로 회전 속도가 도출된 경우) 위치 검출 신호가 비정상적인 것으로 판단함으로써, 위치 검출 신호를 처리하기 위한 변환부가 오류 판단하기 이전에 더욱 신속하게 위치 검출 신호의 비정상을 판단할 수 있다.Further, according to the motor control system and method, it is possible to determine the error of the position detection signal itself in a conversion unit (for example, RDC) for processing the position detection signal output from the rotor position sensor, If the speed of the rotor is derived by using the derived angle of rotation based on the signal and the rapid speed change occurs for a short time while monitoring it (when the rotation speed is derived from the range of normal motor operation) By judging that the signal is abnormal, it is possible to more quickly determine the abnormality of the position detection signal before the conversion section for processing the position detection signal determines the error.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템을 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 컨트롤러를 더욱 상세하게 도시한 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법에서 모터 회전자 위치 센서의 회전자 위치 신호의 오류를 판단하는 단계를 더욱 상세하게 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram showing a motor control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the controller of the motor control system according to one embodiment of the present invention in more detail.
3 is a flowchart showing a motor control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating in more detail the step of determining the error of the rotor position signal of the motor rotor position sensor in the motor control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부의 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 모터 제어 시스템 및 방법을 더욱 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The motor control system and method according to various embodiments of the present invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템이 적용되는 모터 제어 시스템의 전반을 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram showing the first half of a motor control system to which a motor control system according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1에 도시된 모터 제어 시스템은, 모터(10) 및 모터(10)의 회전자 위치를 검출하는 회전자 위치 센서(100)와, 전류 지령맵(11)과, 전류 제어기(12)와, PWM 제어기(13)와, 인버터(14)와, 변환기(15)와, 컨트롤러(20)를 포함할 수 있다. 1 includes a motor 10 and a rotor position sensor 100 for detecting the rotor position of the motor 10, a current command map 11, a current controller 12, A PWM controller 13, an inverter 14, a converter 15, and a controller 20.

전류 지령맵(11)은 상위 제어기로부터 인가되는 토크지령(T*) 및 모터 회전속도(ωr)를 기반으로 d축 전류지령(id*)과 q축 전류지령(iq*)을 생성한다.The current command map 11 generates the d-axis current command i d * and the q-axis current command i q * based on the torque command T * and the motor rotational speed? R applied from the host controller .

전류 제어기(12)는 전류 지령맵(11)에서 생성된 d축 전류지령(id*)과 q축 전류지령(iq*)과 인버터(14)에서 모터(10)로 입력되는 모터 입력 전류를 변환한 값을 비교하고 모터 입력 전류가 d축 전류지령(id*)과 q축 전류지령(iq*)을 추종하도록 d축 전압 지령과 q축 전압지령을 각각 산출한다. 또한, 전류 제어기(12)는 d축 전압 지령과 q축 전압지령을 3상 전압지령(Vabcs*)을 산출할 수 있다. 즉, 도 1에서는 전류 제어기(12)가 d축 전압 지령과 q축 전압지령 뿐만 아니라 d축 전압 지령과 q축 전압지령을 3상 전압지령으로 변환하는 좌표 변환기를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.The current controller 12 converts the d-axis current command id * and the q-axis current command iq * generated in the current command map 11 and the motor input current input to the motor 10 from the inverter 14 Compares one value and calculates the d-axis voltage command and the q-axis voltage command so that the motor input current follows the d-axis current command (id *) and the q-axis current command (iq *). Further, the current controller 12 can calculate the three-phase voltage command (Vabcs *) by the d-axis voltage command and the q-axis voltage command. 1, it can be understood that the current controller 12 includes a coordinate converter for converting the d-axis voltage command and the q-axis voltage command into a three-phase voltage command, as well as a d-axis voltage command and a q-axis voltage command.

PWM 제어기(13)는 3상 전압지령(Vabcs*)이 공간벡터 펄스폭 변조 알고리즘 등을 이용하여 인버터(14)에 포함된 스위치를 제어하기 위한 PWM 듀티(Vabcn*)를 생성하여 인버터로 제공할 수 있다.The PWM controller 13 generates the PWM duty Vabcn * for controlling the switch included in the inverter 14 using the space vector pulse width modulation algorithm or the like and provides the three phase voltage command Vabcs * .

인버터(14)는 PWM 제어기(13)에 출력된 PWM 듀티(Vabcn*)에 따라 스위치를 제어함으로써 배터리(미도시)에 저장된 직류 전력을 변환하여 모터 구동을 위한 3상 전류(ia, ib, ic)를 생성하고 이를 모터(10)로 제공할 수 있다.The inverter 14 converts the DC power stored in the battery (not shown) by controlling the switch in accordance with the PWM duty Vabcn * output to the PWM controller 13 to generate a three-phase current i a , i b , i c and provide it to the motor 10.

변환기(15)는 모터에 입력되는 3상 전류(ia, ib, ic)를 d축 전류 및 q축 전류로 좌표 변환한다. 변환기(15)의 좌표 변환에는 모터(10)의 회전자의 회전각(θ)이 요구되는데 이 회전자의 회전각(θ)는 컨트롤러(20)에서 제공될 수 있다.The converter 15 performs coordinate conversion of the three-phase currents (ia, ib, ic) input to the motor into the d-axis current and the q-axis current. The coordinate transformation of the converter 15 requires the rotation angle [theta] of the rotor of the motor 10, which can be provided by the controller 20. [

본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템은, 컨트롤러(20)에 의해 모터(10)의 회전자의 회전각을 산출하고 이를 적용하는 기법에 관한 것이다.The motor control system according to an embodiment of the present invention relates to a technique for calculating the rotation angle of the rotor of the motor 10 by the controller 20 and applying the rotation angle.

본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템은, 모터(10)의 회전자의 위치를 검출하는 회전자 위치 센서(100)와, 회전자 위치 센서(100)에서 검출된 회전자의 위치 검출 신호를 기반으로 회전자의 회전각(θ)을 연산하고 그와 동시에 회전자 위치 센서(100)에서 검출된 회전자의 위치 검출 신호와 관련 없이 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 회전자의 위치를 추정하는 컨트롤러(20)를 포함하여 구성될 수 있다. The motor control system according to an embodiment of the present invention includes a rotor position sensor 100 for detecting the position of the rotor of the motor 10, Theta] of the rotor based on the input voltage of the motor or the input current of the motor, regardless of the position detection signal of the rotor detected by the rotor position sensor 100, And a controller 20 for estimating the position of the vehicle.

이하에서는 컨트롤러(20)의 더욱 상세한 구성을 살펴본다.Hereinafter, a more detailed configuration of the controller 20 will be described.

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 컨트롤러를 더욱 상세하게 도시한 블록 구성도이다.2 is a block diagram showing the controller of the motor control system according to one embodiment of the present invention in more detail.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 컨트롤러(20)는, 회전자 위치 센서(100)에서 출력되는 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 회전자의 회전각(θ)을 도출하며, 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 변환부(21)와, 변환부(21)에서 도출된 회전자의 회전각(θ)을 입력 받아 회전자의 회전 속도 변화를 감시하는 RPM 변화 감지부(22)와, 위치 검출 신호와 별도로 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 회전자의 회전각(θ')을 추정하는 센서리스 속도/위치 추정부(23) 및 위치 검출 신호의 정상 여부에 따라 변환부(21)에서 도출된 회전각(θ)과 센서리스 속도/위치 추정부(23)에서 추정된 회전각(θ') 중 하나를 선택하는 신호 선택부(15)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the controller 20 of the motor control system according to the embodiment of the present invention calculates the rotation angle? (?) Of the rotor using the position detection signal of the rotor output from the rotor position sensor 100, ) Which receives the rotation angle (?) Of the rotor derived from the conversion unit (21) and monitors the rotation speed change of the rotor A sensorless speed / position estimating unit 23 for estimating a rotation angle [theta] 'of the rotor based on the input voltage or input current of the motor, And a signal selection unit 15 for selecting one of the rotation angle? Derived from the conversion unit 21 and the rotation angle? 'Estimated from the sensorless speed / can do.

본 발명의 일 실시형태에서, 회전자 위치 센서(100)는 레졸버로 구현될 수 있다. 레졸버에서 출력되는 위치 검출 신호는 회전자의 회전각에 대응되는 사인 및 코사인 신호일 수 있으며, 이를 변환부(21)에서 제공받아 회전자의 회전각(θ)를 도출할 수 있다. 또한, 변환부(21)는 입력되는 위치 검출 신호 자체의 누락이나 오류를 판단하여 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단할 수 있다. 회전자 위치 센서(100)가 레졸버로 구현된 경우 변환부(21)는 레졸버-디지털 변환기(Resolver to Digital Converter: RDC)가 될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the rotor position sensor 100 may be implemented as a resolver. The position detection signal output from the resolver may be a sine or cosine signal corresponding to the rotation angle of the rotor, and may be provided by the conversion unit 21 to derive the rotation angle [theta] of the rotor. Also, the conversion unit 21 can determine whether the position detection signal is normal by judging a missing or error of the input position detection signal itself. When the rotor position sensor 100 is implemented as a resolver, the converting unit 21 may be a resolver to digital converter (RDC).

RPM 변화 감지부(22)는 변환부(21)에서 생성되는 회전각(θ)을 입력 받아 모터의 회전 속도를 도출하고 회전 속도의 변화를 감시할 수 있다. 본 발명의 일 실시형태에서, RPM 변화 감지부(22)는 사전 설정된 시간 간격 동안 사전 설정된 범위 이상의 모터 회전 속도 변화가 발생하는 경우 위치 검출 신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다. 즉, RPM 변화 감지부(22)는 정상적인 모터의 동작으로 인식할 수 없는 상황이 감지되는 경우, 이를 모터의 오동작이 아닌 모터 회전자 위치 센서(100)의 위치 검출 신호의 오류로 판단하고 이를 알릴 수 있다.The RPM change detection unit 22 may receive the rotation angle? Generated by the conversion unit 21 to derive the rotation speed of the motor and monitor the change of the rotation speed. In an embodiment of the present invention, the RPM change detection unit 22 may determine that the position detection signal is not normal when a motor rotation speed change of a predetermined range or more occurs during a predetermined time interval. That is, when a situation that can not be recognized by normal motor operation is detected, the RPM change detecting unit 22 determines that the error is a position detection signal of the motor rotor position sensor 100, not a malfunction of the motor, .

이와 같이, 본 발명의 일 실시형태에서는, 변환부(21)가 회전자 위치 센서(100)에서 출력되는 위치 검출 신호 자체의 누락이나 오류값 등을 판단하여 위치 검출 신호가 비정상임을 판단하거나, 변환부(21)가 위치 검출 신호의 비정상을 판단하지 못한 상태에서도 RPM 변화 감지부(22)가 변환부(21)에서 도출된 회전자 회전각을 이용하여 모터 회전 속도를 연산하여 감시하던 중 특정 시간 동안 정상적이지 못한 급격한 모터 속도 변화가 발생한 것으로 연산이 이루어진 경우 이를 위치 검출 신호의 비정상에 의한 것인 것으로 판단할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the converter 21 determines whether the position detection signal is abnormal or not by judging a missing position or an error value of the position detection signal itself output from the rotor position sensor 100, The RPM change detection unit 22 calculates the motor rotation speed by using the rotor rotation angle derived from the conversion unit 21 even when the unit 21 does not determine the abnormality of the position detection signal, It is possible to determine that the abnormality of the position detection signal is caused by an abnormality of the position detection signal when an arithmetic operation is performed in which a sudden change in the motor speed has occurred.

한편, 센서리스 속도/위치 추정부(23)는 변환부(21)에서 회전자 위치 검출 신호를 기반으로 회전각(θ)을 도출하는 것과는 별도로, 센서에 의해 검출된 신호를 이용하지 않고 모터로 입력되는 모터 입력 전류 또는 전압을 기반으로 모터 회전자의 회전각을 추정할 수 있다.On the other hand, the sensorless speed / position estimating unit 23 may calculate the rotation angle? Based on the rotor position detection signal in the converting unit 21, without using the signal detected by the sensor, The rotation angle of the motor rotor can be estimated based on the motor input current or voltage input.

센서를 이용하지 않고 모터의 회전각을 추정하는 기법은 당 기술 분야에 이미 잘 알려져 있다. 특히, 센서를 이용하지 않고 모터의 회전각을 추정하는 기법은 모터 회전자의 회전각과 모터의 역기전력 사이의 관계를 이용하여 모터 입력단의 전압 또는 전류를 기반으로 모터의 역기전력을 추정하고 추정된 역기전력을 이용하여 모터 회전자의 회전각을 도출하는 기법이 알려져 있다.Techniques for estimating the rotational angle of a motor without using a sensor are well known in the art. In particular, a technique for estimating the rotation angle of a motor without using a sensor estimates the back electromotive force of the motor based on the voltage or current of the motor input terminal using the relationship between the rotation angle of the motor rotor and the back electromotive force of the motor, A method of deriving the rotation angle of the motor rotor is known.

센서리스 속도/위치 추정부(23)는 당 기술 분야에 알려진 다양한 방식의 센서를 이용하지 않는 모터 회전자 추정 기법을 이용하여 모터의 회전각(θ')을 추정할 수 있다.The sensorless speed / position estimator 23 may estimate the rotation angle [theta] 'of the motor using a motor rotor estimation technique that does not use sensors of various types known in the art.

신호 선택부(24)는, 변환부(21)가 회전자 위치 센서(100)의 위치 검출 신호를 기반으로 도출한 모터의 회전각(θ)과 센서리스 속도/위치 추정부(23)에서 센서와 상관없이 추정한 모터의 회전각(θ') 중 하나를 선택하여 출력할 수 있다. 신호 선택부(24)는 변환부(21)나 RPM 변화 감지부(22)에서 출력되는 위치 검출 신호의 비정상을 통지하는 신호(Fault)를 입력 받지 않는 경우 변환부(21)에서 위치 검출 신호를 기반으로 도출된 모터의 회전각(θ)을 출력하고, 위치 검출 신호의 비정상을 통지하는 신호(Fault)를 입력 받는 경우에는 센서리스 속도/위치 추정부(23)에서 추정한 모터의 회전각(θ')출력할 수 있다.The signal selection unit 24 selects the sensor rotation speed / position estimation unit 23 based on the rotation angle [theta] of the motor derived by the conversion unit 21 based on the position detection signal of the rotor position sensor 100, , It is possible to select and output one of the estimated rotational angles? 'Of the motor. The signal selection unit 24 outputs the position detection signal in the conversion unit 21 when the signal Fault notifying the abnormality of the position detection signal outputted from the conversion unit 21 or the RPM change detection unit 22 is not inputted And outputs a rotation angle (?) Of the motor derived based on the sensorless speed / position estimating section (23) when receiving a signal Fault notifying the abnormality of the position detecting signal θ ').

이상과 같이 구성된 모터 제어 시스템을 통해 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법이 구현될 수 있다.The motor control method according to an embodiment of the present invention can be implemented through the motor control system configured as described above.

도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart showing a motor control method according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법은, 모터(10)의 구동이 개시된 후 모터(10)에 구비된 회전자 위치 센서(100)에서 생성된 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 변환부(21)가 회전자의 회전각(θ)을 도출하는 단계(S11)와, 회전자 위치 센서(100)에서 출력되는 위치 검출 신호와는 별도로 센서리스 속도/위치 추정부(23)가 모터(10)의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 회전자의 회전각(θ')을 추정하는 단계(S12)가 동시에 수행되는 것으로 시작될 수 있다.3, a motor control method according to an embodiment of the present invention includes detecting a position of a rotor generated by a rotor position sensor 100 provided in a motor 10 after the start of driving of the motor 10 (S11) of deriving the rotation angle [theta] of the rotor by using the signal, and the step S11 of deriving the rotation angle [theta] of the rotor by using the sensorless speed / (S12) of estimating the rotation angle [theta] 'of the rotor based on the input voltage or the input current of the motor 10 can be started at the same time.

이 때, 변환부(21)와 PRM 변화 감지부(22)는 위치 검출 신호의 비정상 여부를 지속적으로 감시하며(S31), 위치 검출 신호가 정상인 것으로 판단되면 신호 선택부(24)가 변환부(21)에서 위치 검출 신호로 도출한 회전자 회전각을 선택하여 출력한다(S14). 한편, 위치 검출 신호가 비정상인 것으로 판단되면 신호 선택부(24)가 센서리스 속도/위치 추정부(23)에서 추정된 회전각(θ')을 선택하여 출력할 수 있다(S15). 더하여, 신호 선택부(24)는 위치 검출 신호가 비정상임을 위치 검출 신호의 비정상을 경보할 수 있다(S16).At this time, the conversion unit 21 and the PRM change detection unit 22 continuously monitor whether the position detection signal is abnormal (S31). If it is determined that the position detection signal is normal, the signal selection unit 24 controls the conversion unit 21 to select and output the rotation angle of the rotor derived from the position detection signal (S14). On the other hand, if it is determined that the position detection signal is abnormal, the signal selection unit 24 can select and output the estimated rotation angle? 'From the sensorless speed / position estimation unit 23 (S15). In addition, the signal selection unit 24 can alarm the abnormality of the position detection signal that the position detection signal is abnormal (S16).

도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법에서 모터 회전자 위치 센서의 회전자 위치 신호의 오류를 판단하는 단계를 더욱 상세하게 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating in more detail the step of determining the error of the rotor position signal of the motor rotor position sensor in the motor control method according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 것과 같이, 회전자 위치 신호의 오류를 판단하는 단계(S13)는, 변환부(21)가 회전자 위치 센서(100)로부터 입력되는 위치 검출 신호 자체의 누락이나 오류를 판단하여 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 과정(S131)과, RPM 변화 감지부(22)는 변환부(21)에서 생성되는 회전각(θ)을 입력 받아 모터의 회전 속도를 도출하고 회전 속도의 변화를 감시하던 중 사전 설정된 시간 간격 동안 사전 설정된 범위 이상의 모터 회전 속도 변화가 발생하는 경우 위치 검출 신호가 정상이 아닌 것으로 판단하는 과정(S132)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 4, the step S13 of determining the error of the rotor position signal is performed when the converter 21 determines that the position detection signal itself input from the rotor position sensor 100 is missing or an error (Step S131) of determining whether the position detection signal is normal, and the RPM change sensing unit 22 receives the rotation angle [theta] generated by the conversion unit 21 to derive the rotation speed of the motor, (S132) of determining that the position detection signal is not normal when a motor rotation speed change of a predetermined range or more occurs during a predetermined time interval while monitoring the position detection signal.

두 과정(S131, S132) 중 한 과정에서 위치 검출 신호의 비정상이 판단되면(S133) 전술한 것과 같이 단계(S15)로 진행하고, 두 과정(S131, S132)에서 모두 위치 검출 신호의 비정상이 판단되지 않는 경우(S134) 전술한 단계(S14)로 진행할 수 있다.If the abnormality of the position detection signal is determined in one of the two processes (S131 and S132) (S133), the process proceeds to the step S15 as described above. In the two processes (S131 and S132) (S134), the process can proceed to the above-described step S14.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 모터 제어 시스템 및 방법은 모터에 설치된 회전자 위치 센서에서 검출된 회전자 위치 검출 신호를 기반으로 회전자의 회전각을 도출함과 동시에, 회전자 위치 센서와는 별도로 모터의 입력 전압이나 입력 전류를 기반으로 모터의 회전자 각도를 추정한다. 이와 같이, 센서를 이용하여 도출된 회전각과 센서를 이용하지 않고 추정한 회전각을 회전자 위치 센서의 위치 검출 신호 오류 발생 여부에 따라 선택적으로 사용하게 함으로써, 센서에 문제가 발생하는 경우에도 회전자 위치각을 지속적으로 이용할 수 있어 모터 제어를 중단할 필요가 없이 패일 세이프 운행이 가능하며 회전자 위치각을 전환함에 있어서 끊임 없는 동작이 가능하다.As described above, the motor control system and method according to various embodiments of the present invention derive the rotation angle of the rotor based on the rotor position detection signal detected by the rotor position sensor installed in the motor, In addition to the electronic position sensor, the rotor angle of the motor is estimated based on the input voltage and input current of the motor. Thus, by selectively using the rotation angle derived using the sensor and the estimated rotation angle without using the sensor according to whether the position detection signal error of the rotor position sensor has occurred or not, even if a problem occurs in the sensor, The position angle is constantly available, allowing for fail-safe operation without interruption of motor control and continuous operation in switching the rotor position angle.

또한, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 모터 제어 시스템 및 방법은, 회전자 위치 센서에서 출력되는 위치 검출 신호를 처리하기 위한 변환부(예를 들어, RDC)에서 위치 검출 신호의 자체의 오류를 판단하는 것과 함께, 위치 검출 신호를 기반으로 도출된 회전각을 이용하여 회전자의 회전 속도를 도출하고 이를 감시하면서 짧은 시간 동안 급격한 속도 변화가 발생하는 경우(정상적인 모터 동작의 범위를 벗어나는 것으로 회전 속도가 도출된 경우) 위치 검출 신호가 비정상적인 것으로 판단한다. 이에 따라, 본 발명의 여러 실시형태는 위치 검출 신호를 처리하기 위한 변환부가 오류 판단하기 이전에 더욱 신속하게 위치 검출 신호의 비정상을 판단할 수 있다.Further, a motor control system and method according to various embodiments of the present invention can be configured to determine the error of the position detection signal itself in a conversion unit (for example, RDC) for processing the position detection signal output from the rotor position sensor In addition, when the rotation speed derived from the position detection signal is used to derive the rotation speed of the rotor and a sudden change in speed occurs for a short time while monitoring the rotation speed (the rotation speed is out of the range of normal motor operation It is determined that the position detection signal is abnormal. Accordingly, the various embodiments of the present invention can more quickly determine the abnormality of the position detection signal before the conversion section for processing the position detection signal determines the error.

이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the invention has been shown and described with respect to the specific embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit of the invention, And will be apparent to those skilled in the art.

10: 모터 100: 회전자 위치 센서
20: 컨트롤러 21: 변환부(RDC)
22: RPM 변화 감지부 23: 센서리스 속도/위치 추정부
24: 신호 선택부10: Motor 100: Rotor position sensor
20: controller 21: conversion section (RDC)
22: RPM change detecting unit 23: sensorless speed / position estimating unit
24: Signal selector

Claims (8)

모터의 회전자 위치를 검출하는 회전자 위치 센서; 및
상기 회전자 위치 센서에서 제공되는 상기 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하고, 상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하며, 상기 회전자 위치 센서에서 제공된 상기 위치 검출 신호의 정상 여부에 따라 상기 위치 검출 신호를 기반으로 도출된 회전각과 상기 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 추정된 회전각 중 하나를 상기 모터 제어에 적용되도록 선택하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 컨트롤러는,
상기 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하며, 상기 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 변환부;
상기 변환부에서 도출된 상기 회전자의 회전각을 입력 받아 상기 회전자의 회전 속도 변화를 감시하는 RPM 변화 감지부;
상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하는 센서리스 속도/위치 추정부; 및
상기 위치 검출 신호의 정상 여부에 따라 상기 변환부에서 도출된 회전각과 상기 센서리스 속도/위치 추정부에서 추정된 회전각 중 하나를 선택하는 신호 선택부를 포함하며,
상기 RPM 변화 감지부는, 사전 설정된 시간 간격 동안 사전 설정된 범위 이상의 모터 회전 속도 변화가 발생하는 경우 상기 회전자 위치 센서에서 제공된 상기 위치 검출 신호가 비정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.A rotor position sensor for detecting the rotor position of the motor; And
A rotation angle of the rotor is derived using a position detection signal of the rotor provided by the rotor position sensor, and a rotation angle of the rotor is calculated based on an input voltage or an input current of the motor separately from the position detection signal, And a rotation angle estimated based on the position detection signal and an estimated rotation angle based on the input voltage or the input current according to whether the position detection signal provided by the rotor position sensor is normal, And a controller for selecting to apply to the control,
The controller comprising:
A conversion unit for deriving a rotation angle of the rotor using the position detection signal and determining whether the position detection signal is normal;
An RPM change sensing unit receiving a rotation angle of the rotor derived from the conversion unit and monitoring a change in rotation speed of the rotor;
A sensorless speed / position estimating unit for estimating a rotation angle of the rotor based on an input voltage or an input current of the motor separately from the position detection signal; And
And a signal selection unit for selecting one of a rotation angle derived from the conversion unit and an estimated rotation angle from the sensorless speed / position estimation unit according to whether the position detection signal is normal,
Wherein the RPM change detection unit determines that the position detection signal provided by the rotor position sensor is abnormal when a change in the motor rotation speed of a predetermined range or more occurs within a predetermined time interval. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 신호 선택부는, 상기 변환부에서 도출된 회전각을 선택하여 출력하던 중 상기 변환부 또는 상기 RPM 변화 감지부에서 상기 위치 검출 신호가 비정상인 것으로 판단한 경우, 상기 센서리스 속도/위치 추정부에서 추정된 회전각을 선택하여 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the signal selection unit selects the rotation angle derived from the conversion unit and outputs the rotation angle to the sensor unit when the conversion unit or the RPM change detection unit determines that the position detection signal is abnormal, And outputs the selected rotation angle. 청구항 1 또는 청구항 4에 있어서,
상기 회전자 위치 센서는 레졸버이고, 상기 변환부는 레졸버-디지털 변환기(Resolver to Digital Converter: RDC)인 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.The method according to claim 1 or 4,
Wherein the rotor position sensor is a resolver, and the converter is a Resolver to Digital Converter (RDC). 모터의 구동이 개시되면, 상기 모터에 구비된 회전자 위치 센서에서 생성된 상기 모터의 회전자의 위치 검출 신호를 이용하여 상기 회전자의 회전각을 도출하고, 상기 위치 검출 신호와 별도로 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 상기 회전자의 회전각을 추정하는 단계;
상기 회전자 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 단계; 및
상기 회전자 위치 검출 신호가 정상인 경우 상기 위치 검출 신호를 이용하여 도출된 상기 회전자의 회전각을 이용하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전자 위치 검출 신호가 비정상인 경우 상기 모터의 입력 전압 또는 입력 전류를 기반으로 추정된 상기 회전자의 회전각을 이용하여 상기 모터를 제어하는 단계;를 포함하며,
상기 판단하는 단계는,
상기 위치 검출 신호에 포함된 정보를 기반으로 상기 위치 검출 신호의 정상 여부를 판단하는 과정; 및
상기 위치 검출 신호를 이용하여 도출된 상기 회전자의 회전각을 기반으로 상기 모터의 회전 속도 변화를 도출하고 사전 설정된 시간 간격 동안 사전 설정된 범위 이상의 모터 회전 속도 변화가 발생하는 경우 상기 회전자 위치 센서에서 제공된 상기 위치 검출 신호가 비정상인 것으로 판단하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.A rotation angle of the rotor is derived using a position detection signal of a rotor of the motor generated by a rotor position sensor provided in the motor, Estimating a rotation angle of the rotor based on an input voltage or an input current;
Determining whether the rotor position detection signal is normal; And
Wherein the control unit controls the motor by using the rotation angle of the rotor derived using the position detection signal when the rotor position detection signal is normal and if the rotor position detection signal is abnormal, And controlling the motor using the rotation angle of the rotor estimated based on the current,
Wherein the determining step comprises:
Determining whether the position detection signal is normal based on information included in the position detection signal; And
Wherein when a change in the rotational speed of the motor is derived based on the rotational angle of the rotor derived using the position detection signal and a change in the rotational speed of the motor over a predetermined range occurs for a predetermined time interval, And determining that the provided position detection signal is abnormal. 삭제delete 청구항 6에 있어서,
상기 회전자 위치 검출 신호가 비정상인 경우, 상기 회전자 위치 센서의 고장을 알리는 경보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.The method of claim 6,
Further comprising the step of generating an alarm notifying the failure of the rotor position sensor when the rotor position detection signal is abnormal.
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