KR101972698B1 - Exploration device for survey - Google Patents

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KR101972698B1
KR101972698B1 KR1020180035479A KR20180035479A KR101972698B1 KR 101972698 B1 KR101972698 B1 KR 101972698B1 KR 1020180035479 A KR1020180035479 A KR 1020180035479A KR 20180035479 A KR20180035479 A KR 20180035479A KR 101972698 B1 KR101972698 B1 KR 101972698B1
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이재관
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이재관
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Abstract

The present invention relates to an unmanned exploration apparatus for a survey, which is able to prevent a connection part between a flying means and a driving means from being exposed to the outside of the driving means. According to the present invention, the unmanned exploration apparatus for the survey comprises a connecting means which separately connects the flying means and the driving means. The connection means comprises: a docking arm whose upper end is connected to a lower side of the flying means and whose lower end is vertically extended towards an external side of a lower side of the flying means, having a clamping groove formed along the outer diameter near the lower end; a docking hole formed to sink from an upper side of the driving means into the driving means, into which the docking arm is inserted; and a clamping actuator placed inside the driving means to grip the docking arm inserted into the docking hole. The clamping actuator includes: a body fixated on the internal side of the driving means; a rod which horizontally appears from a side of the inner diameter of the docking hole towards the center of the docking hole by an operation of the body; and a clamping block formed on an extension end of the rod to be inserted into the clamping groove when connecting the flying means to the driving means.

Description

측량용 무인 탐사장치{EXPLORATION DEVICE FOR SURVEY}[0001] EXPLORATION DEVICE FOR SURVEY [0002]

본 발명은 주행수단과 비행수단으로 이루어진 측량용 무인 탐사장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행수단과 비행수단의 연결구조에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned surveying apparatus for surveying consisting of a traveling means and a flight means, and more particularly to a connection structure between a traveling means and a flight means.

"대한민국 등록특허 제 10-1491076 호"에는 주행로봇 및 비행로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복하면서 개별로 탐사 임무를 수행할 수 있게 하는 탐사용 로봇이 개시되어 있다.Korean Patent Registration No. 10-1491076 discloses a navigation robot that can perform an individual search mission while overcoming limitations of space travel of a traveling robot and a flying robot.

즉, 주행로봇은 원거리 이동 시 기동성이 떨어지고, 비행로봇은 지상구동이 필요 시 활용도가 떨어지기 때문에 전술한 등록특허에서는 필요 시 비행로봇과 주행로봇을 연결시킨 상태로 비행 및 지상을 주행시킬 수 있게 하였다.In other words, since the traveling robot is less maneuverable when it is moved over a long distance and the flying robot is less utilized when the ground driving is required, the above-mentioned registered patent may allow the flight robot and the traveling robot Respectively.

한편, 전술한 등록특허에서는 비행로봇과 주행로봇을 연결시키기 위해 비행로봇의 하부 측에 장착되는 연결수단이 제공되는데, 연결수단은 주행로봇이 탑재되고 탑재된 주행로봇의 바퀴가 구동할 수 있게 개구공이 형성된 리프팅 플레이트와, 리프팅 플레이트에 탑재된 주행로봇의 상부를 비행로봇의 하부에 고정시키는 승강 액추에이터로 이루어진다.In the meantime, in the above-mentioned registered patent, there is provided a connecting means mounted on the lower side of the flying robot for connecting the flying robot and the traveling robot, wherein the connecting means includes a traveling robot, And a lifting actuator for fixing the upper portion of the traveling robot mounted on the lifting plate to the lower portion of the flying robot.

그런데, 전술한 등록특허의 리프팅 플레이트는 주행로봇을 탑재하여야 하기 때문에 주행로봇 보다 큰 면적으로 가지도록 제공되기 때문에 비행로봇과 연결 후 지상 주행 시 리프팅 플레이트가 지상으로 돌출된 돌부리 등에 걸려 원활한 주행을 방해하는 문제점이 있었으며, 이러한 문제로 비행로봇이 결합된 주행로봇이 전복되는 등의 또 다른 문제점이 있었다.However, since the lifting plate of the registered patent described above is provided to have a larger area than that of the traveling robot since the traveling robot needs to be mounted thereon, the lifting plate is interfered with smooth running when the traveling robot is connected with the flying robot. There is another problem that the traveling robot combined with the flying robot is overturned due to such a problem.

본 발명은 비행수단과 주행수단의 연결부위가 주행수단의 외부로 노출되지 않게 하는 측량용 무인 탐사장치를 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a surveying unmanned aerial surveying device for preventing a connection portion between a flying means and a traveling means from being exposed to the outside of a traveling means.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않는다.The technical objects to be achieved by the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인 비행수단 및 무인 주행수단을 가지는 측량용 무인 탐사장치에 있어서, 측량용 무인 탐사장치는, 비행수단과 주행수단을 분리 가능하게 연결하는 연결수단;을 포함하며, 연결수단은, 상단이 비행수단의 하부에 연결되고 하단은 비행수단의 하부 외측으로 수직하게 연장되되, 하단에 인접하게는 외경을 따라 클램핑 홈이 형성되는 도킹 암; 주행수단의 상부에서 주행수단의 내측으로 침강되게 형성되되, 도킹 암이 삽입되는 도킹 홀; 및 주행수단 내부에 배치되어 도킹 홀 내부로 삽입되는 도킹 암을 파지하는 클램핑 액츄에이터;를 포함하되, 클램핑 액츄에이터는, 주행수단 내부에 고정되는 바디; 바디의 작동에 의해 도킹 홀의 내경 측에서 도킹 홀의 중심부 측으로 수평하게 출몰하는 로드; 및 로드의 연장단에 형성되며 주행수단에 상기 비행수단 연결 시 클램핑 홈에 끼워지는 클램핑 블록;을 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for surveying unmanned aerial surveying having an unmanned aerial vehicle and an unmanned traveling vehicle, the apparatus including a connecting means for detachably connecting the flying means and the traveling means, Wherein the connecting means comprises a docking arm having an upper end connected to the lower portion of the flying means and a lower end extending perpendicularly to the lower outer side of the flying means and a clamping groove formed along the outer diameter adjacent to the lower end; A docking hole formed so as to sink from the upper portion of the traveling means to the inside of the traveling means, into which the docking arm is inserted; And a clamping actuator disposed inside the traveling means and holding the docking arm inserted into the docking hole, wherein the clamping actuator includes: a body fixed within the traveling means; A rod horizontally protruding from the inner diameter side of the docking hole toward the center side of the docking hole by operation of the body; And a clamping block formed at an end of the rod and inserted into the clamping groove when the flying means is connected to the traveling means.

구체적으로, 도킹 홀의 바닥면 상에는 도킹 암의 하단이 도킹 홀의 바닥면에 접촉 여부를 감지하는 센서;가 장착되며, 클램핑 액츄에이터는 센서에서 도킹 암의 접촉이 감지되면 도킹 암을 파지할 수 있다.Specifically, a sensor for detecting whether the lower end of the docking arm contacts the bottom surface of the docking hole is mounted on the bottom surface of the docking hole, and the clamping actuator can grip the docking arm when the contact of the docking arm is detected by the sensor.

구체적으로 클램핑 블록은, 클램핑 홈에 끼워질 수 있도록 평면에서 봤을 때 "⊃"자 형상을 가지도록 형성될 수 있다.Specifically, the clamping block can be formed to have a "⊃" shape when viewed in plan so that it can be fitted into the clamping groove.

더 구체적으로, 클램핑 홈의 외경에는 클램핑 홈의 외경을 따라 클램핑 키홈들이 형성되고, 클램핑 블록에는 탄성적으로 어느 하나의 클램핑 키홈에 끼워지는 클램핑 키가 형성되되, 클램핑 키는 수평하게 연장된 바 형상의 본체부와 본체부의 타단 측에 일체로 형성되는 플랜지부로 이루어질 수 있다.More specifically, the outer diameter of the clamping groove is formed with clamping keyways along the outer diameter of the clamping groove, and the clamping block is formed with a clamping key which is elastically fitted into any one of the clamping keyways. And a flange portion integrally formed on the other end side of the main body portion.

더 구체적으로, 클램핑 키는 클램핑 블록의 개구부와 마주하는 클램핑 블록의 내측면 상에 배치되되, 클램핑 블록의 개구부에 마주하는 클램핑 블록의 내측면 상에는, 클램핑 키의 작동을 안내할 수 있도록 클램핑 블록의 내측면 상에서 클램핑 블록의 내측으로 수평하게 연장되는 안내공; 안내공의 연장단과 안내공에 끼워진 클램핑 키의 플랜지부 사이에 배치되도록 내장되어 클램핑 키의 본체부 일단이 클램핑 블록의 개구부 측으로 노출되게 클램핑 키를 탄성적으로 지지하는 압축스프링; 및 클램핑 블록의 개구부와 마주하는 클램핑 블록의 내측면 상에 장착되되, 클램핑 키의 본체부를 출입시키고 클램핑 키의 플랜지부의 출입은 차단시키는 출입공이 형성된 브라켓이 장착될 수 있다.More specifically, the clamping key is disposed on the inner surface of the clamping block facing the opening of the clamping block, and on the inner surface of the clamping block facing the opening of the clamping block, A guide hole extending horizontally inwardly of the clamping block on the inner side; A compression spring incorporated so as to be disposed between the extended end of the guide hole and the flange portion of the clamping key inserted into the guide hole so as to elastically support the clamping key such that one end of the body of the clamping key is exposed toward the opening of the clamping block; And a bracket mounted on the inner surface of the clamping block facing the opening of the clamping block and having an access hole for blocking the entrance and exit of the flange portion of the clamping key into and out of the body portion of the clamping key.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 비행수단과 주행수단의 연결부위가 주행수단의 외부로 노출되지 않기 때문에 비행수단과 주행수단 연결 후 원활한 지상 주행을 도모할 수 있게 하는 이점이 있다.As described above, according to the present invention, since the connecting portion between the flying means and the traveling means is not exposed to the outside of the traveling means, there is an advantage that the ground traveling can be smoothly performed after the flight means and the traveling means are connected.

도 1은 본 발명에 따른 측량용 무인 탐사장치를 분해하여 나타낸 분해 사시도이고,
도 2는 도 1에 도시된 비행수단과 주행수단의 연결 상태를 나타낸 도면이며, 그리고
도 3은 도 2에 도시된 클램핑 블럭을 확대하여 나타낸 도면이다.1 is an exploded perspective view of an unmanned surveying apparatus for survey according to the present invention,
2 is a view showing a connection state between the flying means and the traveling means shown in FIG. 1, and FIG.
Fig. 3 is an enlarged view of the clamping block shown in Fig. 2. Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 표시한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same components are denoted by the same reference symbols whenever possible. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 발명에 따른 측량용 무인 탐사장치를 나타낸 도면으로서, 본 발명에 따른 측량용 무인 탐사장치는 비행수단(10)과, 주행수단(20) 및 비행수단(10)과 주행수단(10)을 분리 가능하게 연결하는 연결수단(30)을 포함한다.The unmanned surveying apparatus for surveying according to the present invention comprises a flight means 10, a traveling means 20, a flight means 10 and a traveling means 10, And a connecting means 30 for detachably connecting the connecting means.

여기서, 비행수단(10)은 통상의 회전익형 무인 비행체(UAV)로 이루어지며, 주행수단(20)은 통상의 무인 지상차량(UGV)으로 이루어지는데, 비행수단(10)과 주행수단(20)의 작동 및 탐사기능(영상촬영 기능 등)은 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.The flying means 10 is made up of a conventional flywheel type UAV and the traveling means 20 is made up of a conventional unmanned ground vehicle UGV. The flying means 10 and the traveling means 20, The operation and the exploration function (the image photographing function, etc.) are well known in the art, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도 2 및 도 3은 도 1에 도시된 연결수단을 나타낸 도면으로, 연결수단(30)은 비행수단(10)에 제공되는 도킹 암(32)과, 주행수단(20)에 제공되는 도킹 홀(36) 및 도킹 홀(36) 내부로 삽입된 도킹 암(32)을 파지하는 클램핑 액추에이터(40)를 포함한다.2 and 3 illustrate the connecting means shown in FIG. 1, wherein the connecting means 30 includes a docking arm 32 provided on the flying means 10 and a docking hole 32 provided on the traveling means 20 36 and a clamping actuator 40 for holding a docking arm 32 inserted into the docking hole 36.

먼저, 도킹 암(32)는 원형단면을 가지며 수직하게 연장된 바(BAR) 형상으로 제공된다.First, the docking arm 32 has a circular cross section and is provided in the form of a vertically extended bar.

도킹 암(32)의 상단은 도시된 바와 같이 비행수단(10)의 하부 측에 고정 장착되는데, 본 발명에서는 도킹 암(32)과 비행수단(10)의 연결 관계를 특별히 한정하지 않는다.The upper end of the docking arm 32 is fixedly mounted on the lower side of the flying means 10 as shown in the drawings. In the present invention, the connection relation between the docking arm 32 and the flying means 10 is not particularly limited.

일례로, 도킹 암(32)과 비행수단(10)은 도킹 암(32)의 상단 측에 플랜지(flange)를 부착시킨 후, 플랜지를 관통하여 비행수단(10)에 체결되는 볼트(bolt)에 의해 연결될 수 있다.For example, the docking arm 32 and the flying means 10 may have a flange attached to the upper end of the docking arm 32, and may be connected to a bolt through the flange and fastened to the flying means 10 Lt; / RTI >

한편, 토킹 암(32)의 하단에 인접하게는 토킹 암(32)의 외주면을 따라 클램핑 홈(34)이 형성되는데, 클램핑 홈(34)에는 주행수단(20)에 비행수단(10) 연결 시 비행수단(10)이 주행수단(20)에서 분리되지 않게 후술하는 클램핑 액추에이터(40)의 클램핑 블록(46)이 끼워진다.A clamping groove 34 is formed along the outer circumferential surface of the rocking arm 32 adjacent to the lower end of the rocking arm 32. The clamping groove 34 is provided with a means for connecting the flying means 10 to the traveling means 20. [ The clamping block 46 of the clamping actuator 40 described below is fitted so that the flight means 10 is not separated from the traveling means 20. [

도킹 홀(36)은 주행수단(20)에 비행수단(10) 연결 시 도킹 암(32)의 삽입을 안내하는 것으로, 도킹 홀(36)은 주행수단(20)의 상부에서 주행수단(20)의 내측으로 침강되게 형성된다.The docking hole 36 guides the insertion of the docking arm 32 when the flying means 10 is connected to the traveling means 20. The docking hole 36 is provided in the upper portion of the traveling means 20, As shown in Fig.

이러한 도킹 홀(36)은 도킹 암(32)이 원활하게 삽입될 수 있는 내경을 가지도록 제공되며, 도킹 홀(36)의 바닥면 상에는 클램핑 액추에이터(40)와 전기적으로 연결되는 센서(38)가 장착된다.The docking hole 36 is provided so as to have an inner diameter capable of smoothly inserting the docking arm 32 and a sensor 38 electrically connected to the clamping actuator 40 is provided on the bottom surface of the docking hole 36 Respectively.

센서(38)는 도킹 홀(36)의 바닥면에 도킹 암(32)의 하단이 접촉되면 이를 감지고, 이를 클램핑 액추에이터(40)에 신호로 출력한다.The sensor 38 senses the bottom of the docking arm 32 when the bottom of the docking hole 36 contacts the bottom surface of the docking hole 36 and outputs the signal to the clamping actuator 40.

클램핑 액추에이터(40)는 도시된 바와 같이 도킹 홀(36)의 바닥면과 이어지는 도킹 홀(36)의 내경 측에 인접한 주행수단(20) 내부에 배치된다.The clamping actuator 40 is disposed within the traveling means 20 adjacent the inner diameter side of the docking hole 36 leading to the bottom surface of the docking hole 36 as shown.

이러한 클램핑 액추에이터(40)는 주행수단(20)의 내부로 고정되는 바디(42)와, 바디(42)의 작동에 의해 출몰하는 로드(44)를 포함하는데, 이때 로드(44)는 도킹 홀(36)의 내경 측에서 도킹 홀(36)의 중심부 측으로 수평하게 출몰 가능하게 배치된다.The clamping actuator 40 includes a body 42 fixed to the inside of the traveling means 20 and a rod 44 which projects and retracts by the operation of the body 42. At this time, 36 so as to protrude horizontally from the inner diameter side of the docking hole 36 toward the center of the docking hole 36.

한편, 로드(44)의 연장단에는 주행수단(20)에 비행수단(10) 연결 시 도킹 암(32)의 클램핑 홈(34)에 끼워지는 클램핑 블록(46)이 형성된다.A clamping block 46 is formed at the extended end of the rod 44 so as to be fitted into the clamping groove 34 of the docking arm 32 when the flying means 10 is connected to the traveling means 20.

클램핑 블록(46)은 평면에서 봤을 때 대략 "⊃"자 형상을 가지도록 제공되되, 클램핑 블록(46)은 개구부(48)가 도킹 홀(36) 및 도킹 홀(36)에 삽입된 도킹 암(32)과 마주하게 로드(44)의 연장단에 장착된다.The clamping block 46 is provided so as to have a substantially "⊃" shape in plan view and the clamping block 46 is configured such that the opening 48 is formed in the docking hole 36 and the docking arm 36 32, respectively.

즉, 도킹 홀(36)의 바닥면에 도킹 암(32)의 하단이 접촉되면, 센서(38)는 이를 감지하여 이를 신호로 클램핑 액추에이터(40) 측으로 출력하고, 센서(38)의 신호가 클램핑 액추에이터(40)에 입력되면, 클램핑 액추에이터(40)는 로드(44)를 도킹 홀(36)에 삽입된 도킹 암(32) 측으로 출몰시키는데, 이때 도킹 암(32)의 클램핑 홈(34)에는 클램핑 블록(46)이 끼워지게 된다.That is, when the lower end of the docking arm 32 comes into contact with the bottom surface of the docking hole 36, the sensor 38 senses it and outputs it to the clamping actuator 40 side, The clamping actuator 40 causes the rod 44 to project and retract toward the docking arm 32 inserted into the docking hole 36. At this time, the clamping groove 34 of the docking arm 32 is clamped The block 46 is inserted.

이렇게 클램핑 홈(34)에는 클램핑 블록(46)이 끼워짐에 따라 도킹 암(32)은 도킹 홀(36) 내부에서 이탈되지 않게 연결되며, 그로 인해 비행수단(10)은 주행수단(20)에 연결된다.As the clamping block 46 is fitted into the clamping groove 34, the docking arm 32 is connected to the docking hole 36 so as not to be detached from the docking hole 36, .

그리고 비행수단(10)을 주행수단(20)에서 분리시킬 때에는 로드(44)를 바디(42) 측으로 복귀시켜 클램핑 홈(34)과 클램핑 블록(46)의 결속관계를 해지시킨다.When the flight means 10 is separated from the traveling means 20, the rod 44 is returned to the side of the body 42 to release the coupling relationship between the clamping groove 34 and the clamping block 46.

한편, 클램핑 블록(46)에는 탄성적으로 클램핑 홈(34)의 외경 측에 끼워지는 클램핑 키(50)가 더 형성되고, 클램핑 홈(34)에는 클램핑 키(50)가 끼워지는 클램핑 키홈(52)이 더 형성된다.The clamping block 46 is further provided with a clamping key 50 that is resiliently fitted to the outer diameter side of the clamping groove 34. The clamping key 34 is provided with a clamping key groove 52 ) Is further formed.

클램핑 키(50)는 수평하게 연장된 바 형상의 본체부(54)와 본체부(54)의 타단 측에 일체로 형성되는 플랜지부(56)로 이루어지며, 이렇게 형성된 클램핑 키(50)는 도시된 바와 같이 클램핑 블록(46)의 개구부(48)와 마주하는 배치된다.The clamping key 50 comprises a bar body 54 extending horizontally and a flange 56 integrally formed on the other end of the main body 54. The clamping key 50 thus formed, As opposed to the opening 48 of the clamping block 46 as shown.

이를 위해서 클램핑 블록(46)의 개구부(48)에 마주하는 클램핑 블록(46)의 내측면 상에는 클램핑 키(50)의 작동을 안내하는 안내공(58)이 개구부(48)에 마주하는 클램핑 블록(46)의 내측면 상에서 클램핑 블록(46)의 내측으로 연장되게 형성되며, 안내공(58)에는 클램핑 키(50)를 탄성적으로 지지하는 압축스프링(60)이 내장된다.To this end, on the inner surface of the clamping block 46 facing the opening 48 of the clamping block 46, a guide hole 58 for guiding the operation of the clamping key 50 is mounted on the clamping block 46 facing the opening 48 46 extending inwardly of the clamping block 46 and the guide hole 58 is provided with a compression spring 60 for resiliently supporting the clamping key 50.

여기서, 압축스프링(60)은 안내공(58)의 연장단과 안내공(58)에 끼워진 클램핑 키(50)의 플랜지부(56) 사이에 배치되어 클램핑 키(50)의 본체부(54) 일단이 클램핑 블록(46)의 외부로 노출되게 클램핑 키(50)를 탄성적으로 지지한다.Here, the compression spring 60 is disposed between the extended end of the guide hole 58 and the flange portion 56 of the clamping key 50 fitted to the guide hole 58 so that the body portion 54 of the clamping key 50 And elastically supports the clamping key 50 so as to be exposed to the outside of the clamping block 46.

그리고 클램핑 블록(46)의 개구부(48)에 마주하는 클램핑 블록(46)의 내측면 상에는 클램핑 키(50)의 본체부(54)를 출입시키되 클램핑 키(50)의 플랜지부(56)의 출입은 차단시키는 출입공(62)이 형성된 브라켓(64)이 장착된다.The main body portion 54 of the clamping key 50 is moved in and out of the inner side surface of the clamping block 46 facing the opening 48 of the clamping block 46 and the flange portion 56 of the clamping key 50 And a bracket 64 formed with an access hole 62 for blocking the opening / closing member 62 is mounted.

한편, 클램핑 키(50)가 끼워지는 클램핑 키홈(52)들은 클램핑 홈(34)의 외경을 따라 다수개가 형성되며, 이렇게 형성된 클램핑 키(50) 및 클램핑 키홈(52)은 클램핑 홈(34)과 클램핑 블록(46)의 결속력을 높일 수 있게 한다.A plurality of clamping keyways 52 in which the clamping key 50 is inserted are formed along the outer diameter of the clamping groove 34. The clamping key 50 and the clamping keyway 52 are formed in the clamping groove 34, So that the clamping force of the clamping block 46 can be increased.

여기서, 브라켓(64)과 클램핑 블록(46)의 내측면과의 연결관계는 특별히 한정하지 않는다. 일례로 브라켓(64)은 클램핑 블록(46)의 내측면에 용접되거나 볼트 등에 의해 고정될 수 있다.Here, the connection relation between the bracket 64 and the inner surface of the clamping block 46 is not particularly limited. For example, the bracket 64 may be welded to the inner surface of the clamping block 46 or fixed by bolts or the like.

하기에는 전술한 바와 같이 형성된 측량용 무인 탐사장치의 연결 및 분리 상태를 간략하게 설명한다.Hereinafter, the connection and disconnection state of the unmanned aerial surveying apparatus formed as described above will be briefly described.

비행수단(10)과 주행수단(20)을 연결시키기 위해서는, 우선 비행수단(10)과 주행수단(20)을 동일지역으로 이동시킨다. 여기서 비행수단(10)과 주행수단(20)에 육안으로 확인되지 않을 경우 GPS좌표 값을 전송하여 비행수단(10)과 주행수단(20)을 동일지역으로 이동시킬 수 있다.In order to connect the flying means 10 and the traveling means 20, first, the flying means 10 and the traveling means 20 are moved to the same region. If it is not visually confirmed by the flight means 10 and the traveling means 20, the GPS coordinates may be transmitted to move the flight means 10 and the traveling means 20 to the same area.

이렇게 비행수단(10)과 주행수단(20)이 동일지역으로 이동되면, 비행수단(10)을 주행수단(20)의 상부 측으로 접근시킨 후, 도킹 암(32)이 도킹 홀(36) 내부로 삽입되도록 비행수단(10)을 작동시킨다.When the flight means 10 and the travel means 20 are moved to the same area, the flight means 10 approaches the upper side of the traveling means 20 and then the docking arm 32 is moved into the docking hole 36 The flight means 10 is operated to be inserted.

그리고 도킹 홀(36) 내부로 삽입된 도킹 암(32)의 하단이 도킹 홀(36) 바닥면에 접촉되어 센서(38)에 감지되면, 클램핑 액추에이터(40)는 로드(44)를 도킹 암(32) 측으로 돌출시키면서 도킹 암(32)을 도킹 홀(36) 내부에 고정시킨다.When the lower end of the docking arm 32 inserted into the docking hole 36 contacts the bottom surface of the docking hole 36 and is detected by the sensor 38, the clamping actuator 40 moves the rod 44 to the docking arm 32 while fixing the docking arm 32 to the inside of the docking hole 36.

즉, 로드(44)가 돌출되면 로드(44)의 연장단에 형성된 클램핑 블록(46)도 함께 돌출되면서 클램핑 블록(46)은 클램핑 홈(34)에 끼워지는데, 이로 인해 비행수단(10)과 주행수단(20)은 서로 연결된다.That is, when the rod 44 protrudes, the clamping block 46 formed on the extended end of the rod 44 is also protruded, so that the clamping block 46 is inserted into the clamping groove 34, The traveling means 20 are connected to each other.

그리고 클램핑 블록(46)이 클램핑 홈(34)에 끼워질 때 클램핑 키(50)의 본체부(52) 및 플랜지부(54)는 압축스프링(60) 압축시키면서 안내공(58) 내부로 삽입되고, 이러한 상태 하에서 비행수단(10)을 선회시켜 어느 하나의 클램핑 키홈(52)과 본체부(52)의 일단을 일치시키면 압축스프링(60)은 복원되면서 본체부(52)의 일단이 클램핑 키홈(52)에 삽입되게 플랜지부(54)를 밀어낸다.The main body portion 52 and the flange portion 54 of the clamping key 50 are inserted into the guide hole 58 while compressing the compression spring 60 when the clamping block 46 is fitted into the clamping groove 34 When the flight means 10 is pivoted under this condition and one of the clamping keyways 52 and the one end of the main body 52 are aligned with each other, the compression spring 60 is restored and one end of the main body 52 is engaged with the clamping keyway The flange portion 54 is pushed out so as to be inserted into the flange portion 52.

이와 같이 주행수단(20)에 비행수단(10)이 연결되며, 비행수단(10)을 작동시켜 주행수단(20)을 원거리로 이동시킬 수 있으며, 반대로 주행수단(20)을 작동시키면 비행수단(10)의 배터리 소모를 막으면서 비행수단(10)을 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.The flying means 10 is connected to the traveling means 20 and the traveling means 20 can be moved remotely by operating the flying means 10. Conversely, when the traveling means 20 is operated, It is possible to move the flying means 10 to a desired position while preventing the battery consumption of the portable device 10 from being consumed.

한편, 주행수단(20)과 비행수단(10)의 분리는 클램핑 액추에이터(40)를 작동시켜 로드(44) 및 클램핑 블록(46)을 복귀시키는 것에 의해 분리될 수 있다.On the other hand, the separation of the traveling means 20 and the flight means 10 can be separated by operating the clamping actuator 40 to return the rod 44 and the clamping block 46.

이와 같이 형성된 본 발명에 따른 측량용 무인 탐사장치는 비행수단(10)과 주행수단(20)를 연결시키는 연결수단(30)이 주행수단(20)의 외부로 노출되지 않기 때문에 비행수단(10)과 주행수단(20) 연결 후 원활한 지상 주행을 도모할 수 있게 한다.Since the connecting means 30 connecting the flying means 10 and the traveling means 20 is not exposed to the outside of the traveling means 20, And the traveling means (20) are connected to each other.

상기와 같은 측량용 무인 탐사장치는 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.The above-described unmanned surveying apparatus for surveying is not limited to the construction and the operation manner of the embodiments described above. The embodiments may be configured so that all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.

10 : 비행수단 20 : 주행수단
30 : 연결수단 32 : 도킹 암
34 : 클램핑 홈 36 : 도킹 홀
38 : 센서 40 : 클램핑 액추에이터
42 : 바디 44 : 로드
46 : 클램핑 블록 48 : 개구부
50 : 클램핑 키 54 : 본체부
56 : 플랜지부 58 : 안내공
60 : 압축스프링 62 : 출입공
64 : 브라켓10: means of flight 20: means of driving
30: connecting means 32: docking arm
34: clamping groove 36: docking hole
38: sensor 40: clamping actuator
42: body 44: rod
46: Clamping block 48:
50: clamping key 54:
56: flange portion 58: guide hole
60: compression spring 62:
64: Bracket

Claims (5)

무인 비행수단 및 무인 주행수단을 가지는 측량용 무인 탐사장치에 있어서,
상기 측량용 무인 탐사장치는,
상기 비행수단과 상기 주행수단을 분리 가능하게 연결하는 연결수단;을 포함하며,
상기 연결수단은,
상단이 상기 비행수단의 하부에 연결되고 하단은 상기 비행수단의 하부 외측으로 수직하게 연장되되, 하단에 인접하게는 외경을 따라 클램핑 홈이 형성되는 도킹 암;
상기 주행수단의 상부에서 상기 주행수단의 내측으로 침강되게 형성되되, 상기 도킹 암이 삽입되는 도킹 홀; 및
상기 주행수단 내부에 배치되어 상기 도킹 홀 내부로 삽입되는 상기 도킹 암을 파지하는 클램핑 액츄에이터;를 포함하되,
상기 클램핑 액츄에이터는,
상기 주행수단 내부에 고정되는 바디;
상기 바디의 작동에 의해 상기 도킹 홀의 내경 측에서 상기 도킹 홀의 중심부 측으로 수평하게 출몰하는 로드; 및
상기 로드의 연장단에 형성되며 상기 주행수단에 상기 비행수단 연결 시 상기 클램핑 홈에 끼워지는 클램핑 블록;을 포함하며,
상기 클램핑 블록은,
상기 클램핑 홈에 끼워질 수 있도록 평면에서 봤을 때 "⊃"자 형상을 가지도록 형성되고,
상기 클램핑 홈의 외경에는 상기 클램핑 홈의 외경을 따라 클램핑 키홈들이 형성되고,
상기 클램핑 블록에는 탄성적으로 어느 하나의 상기 클램핑 키홈에 끼워지는 클램핑 키가 형성되되,
상기 클램핑 키는 수평하게 연장된 바 형상의 본체부와 상기 본체부의 타단측에 일체로 형성되는 플랜지부로 이루어지는 측량용 무인 탐사장치.1. An unmanned surveying apparatus for surveying, having an unmanned flying means and an unmanned traveling means,
The surveying unmanned long-
And connecting means for detachably connecting the flying means and the traveling means,
Wherein the connecting means comprises:
A docking arm having an upper end connected to a lower portion of the flying means and a lower end extending perpendicularly to a lower outer side of the flying means and having a clamping groove formed along the outer diameter adjacent to the lower end;
A docking hole formed to be settled from the upper portion of the traveling means to the inside of the traveling means, wherein the docking arm is inserted; And
And a clamping actuator disposed inside the traveling means and holding the docking arm inserted into the docking hole,
The clamping actuator
A body fixed within the traveling means;
A rod horizontally protruding from the inner diameter side of the docking hole to the center side of the docking hole by operation of the body; And
And a clamping block formed at an end of the rod and fitted in the clamping groove when the flying means is connected to the traveling means,
Wherein the clamping block comprises:
Shaped so as to be fitted in the clamping groove,
Clamping grooves are formed along an outer diameter of the clamping groove at an outer diameter of the clamping groove,
Wherein the clamping block is formed with a clamping key that is elastically fitted in any one of the clamping keyways,
Wherein the clamping key comprises a bar-shaped body portion extending horizontally and a flange portion integrally formed on the other end side of the main body portion. 청구항 1에 있어서,
상기 도킹 홀의 바닥면 상에는 상기 도킹 암의 하단이 상기 도킹 홀의 바닥면에 접촉 여부를 감지하는 센서;가 장착되며,
상기 클램핑 액츄에이터는 상기 센서에서 상기 도킹 암의 접촉이 감지되면 상기 도킹 암을 파지하는 측량용 무인 탐사장치.The method according to claim 1,
A sensor for sensing whether the lower end of the docking arm contacts the bottom surface of the docking hole is mounted on a bottom surface of the docking hole,
Wherein the clamping actuator grips the docking arm when the contact of the docking arm is detected by the sensor. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 클램핑 키는 상기 클램핑 블록의 개구부와 마주하는 상기 클램핑 블록의 내측면 상에 배치되되,
상기 클램핑 블록의 상기 개구부에 마주하는 상기 클램핑 블록의 내측면 상에는,
상기 클램핑 키의 작동을 안내할 수 있도록 상기 클램핑 블록의 내측면 상에서 상기 클램핑 블록의 내측으로 수평하게 연장되는 안내공;
상기 안내공의 연장단과 상기 안내공에 끼워진 상기 클램핑 키의 상기 플랜지부 사이에 배치되도록 내장되어 상기 클램핑 키의 상기 본체부 일단이 상기 클램핑 블록의 상기 개구부 측으로 노출되게 상기 클램핑 키를 탄성적으로 지지하는 압축스프링; 및
상기 클램핑 블록의 상기 개구부와 마주하는 상기 클램핑 블록의 내측면 상에 장착되되, 상기 클램핑 키의 상기 본체부를 출입시키고 상기 클램핑 키의 상기 플랜지부의 출입은 차단시키는 출입공이 형성된 브라켓이 장착되는 측량용 무인 탐사장치.The method according to claim 1,
Wherein the clamping key is disposed on an inner surface of the clamping block facing an opening of the clamping block,
On the inner surface of the clamping block facing the opening of the clamping block,
A guiding hole horizontally extending to the inside of the clamping block on an inner surface of the clamping block so as to guide the operation of the clamping key;
And the clamping key is embedded so as to be disposed between the extended end of the guide hole and the flange portion of the clamping key fitted to the guide hole so that the one end of the main body of the clamping key is exposed to the opening side of the clamping block, Compression spring; And
Wherein the clamping block is mounted on an inner surface of the clamping block facing the opening of the clamping block and is provided with a bracket having an entrance hole formed therein for mounting and dismounting the body portion of the clamping key and blocking the entrance and exit of the flange portion of the clamping key, Unmanned probe.
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JP2010047109A (en) * 2008-08-21 2010-03-04 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Unmanned aircraft system and method for operating the same
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