KR101956102B1 - 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치 - Google Patents

레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치를 개시한다.
본 발명의 일 실시예는 주차영역의 스토퍼 근처에 매립된 레이더를 이용하여 주차영역 상에 진입하는 차량이 존재하는 지의 여부를 확인할 뿐 아니라, 주차영역 상에 존재하는 차량이 주차, 정차, 출차 여부를 정확하게 판단할 수 있도록 하는 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치를 제공한다.

Description

레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치{Method And Apparatus for Sensing Parking of Vehicle by Using Radar}
본 발명의 일 실시예는 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
이하에 기술되는 내용은 단순히 본 발명의 일 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.
자동차가 일반적인 이동수단이 되면서 백화점이나 관공서 아파트 등과 같은 대형건물이나 주차전용빌딩 등에는 다수의 주차공간을 구비한 주차장이 필수적으로 구비되고 있다. 최근에는 운전자에게 보다 효율적인 주차서비스를 제공하기 위하여 입차시 주차가능한 주차공간을 자동으로 안내하여 주는 주차시스템이 도입되고 있는 실정이다.
일반적으로 주차시스템은 각 주차공간에 초음파센서를 구비하여 차량의 주차유무를 감지하고, 초음파센서로부터 제공되는 주차공간의 주차정보를 근거로 주차공간의 주차유무정보를 차량의 진입로에서 표시하도록 구성된다. 즉, 운전자는 진입로에서 표시되는 주차유무정보를 근거로 빈 주차공간을 찾아 주차하게 된다.
하지만, 주차시스템에 차량 유무를 감지하기 위해 적용되는 IR(Infrared Ray) 센서 또는 초음파센서는 주차공간의 천정에 설치되게 되어 실외주차장에 대해서는 설치가 불가능할 뿐만 아니라, 관리장치와 유선으로 연결되어야 하므로 배선설치에 어려움이 있게 된다.
종래의 IR 센서 또는 초음파센서를 이용한 주차감지시스템은 센서의 표면에 먼지 등이 부착되는 경우 오동작이 발생하는 단점이 있다. 즉, 종래의 IR 센서 또는 초음파 센서를 주차감지시스템에 적용하는 경우, 낙엽이 떨어지거나, 눈이 내리는 경우에도 오동작이 발생하는 문제가 있다. 종래의 IR 센서 또는 초음파 센서에 눈이 덮이거나 나뭇잎이 덮이는 경우 적외선 또는 초음파가 전파가 안되기 때문에 오동작이 발생한다.
종래의 IR 센서 또는 초음파센서를 이용한 주차감지시스템은 IR센서 또는 초음파센서를 이용하여 단순히 주차공간의 주차유무만을 확인하도록 설계된 것으로 주차영역 상에 물체가 존재하는 지의 여부만을 확인할 뿐 차량이 주차, 정차, 출차 여부를 정확하게 확인하기 어려운 문제가 있다.
본 발명의 일 실시예는 주차영역의 스토퍼(Stopper) 근처에 매립된 레이더를 이용하여 주차영역 상에 진입하는 차량이 존재하는 지의 여부를 확인할 뿐 아니라, 주차영역 상에 존재하는 차량이 주차, 정차, 출차 여부를 정확하게 판단할 수 있도록 하는 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법 및 장치를 제공하는 데 목적이 있다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱부; 상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단하는 레이더부; 및 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 차량의 속도, 거리 및 방향을 산출하고, 상기 속도, 상기 거리 및 상기 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 센서를 제공한다.
상기 제어부는 상기 레이더부에서 CW(Continuous Wave) 형태의 상기 레이더 빔을 상기 기 설정된 영역으로 발사한 후 상기 기 설정된 영역 내에 존재하는 상기 차량으로부터 반사되는 반사신호를 수신한 후 도플러 주파수의 변조 주파수를 이용하여 발진 주파수와 상기 반사신호의 주파수 차이(Doppler Frequency)에 근거하여 상기 차량의 상기 속도 및 상기 방향을 산출한다.
상기 제어부는 상기 레이더부의 메인로브(Main Lobe)로부터 수신된 상기 차량에 대한 상기 반사신호 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 상기 속도 및 상기 방향을 산출한다.
상기 제어부는 상기 기 설정된 거리에 내에 진입한 상기 차량에 대해 기 설정된 스타팅 포인트부터의 시간을 산출하고, 상기 기 설정된 스타팅 포인트부터의 속도에 상기 시간을 곱하여 상기 거리를 산출한다.
상기 제어부는 상기 거리가 기 설정된 주행거리 이상인 경우에만 주차인 것으로 판단하고, 상기 거리가 기 설정된 주행거리 미만인 경우 정차인 것으로 판단한다.
상기 제어부는 상기 거리가 상기 차량의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격 이상인 경우에만 상기 방향을 확인하도록 한다.
상기 레이더부는 기 설정된 주차영역의 상기 차량의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(Stopper) 근처에 매립된다.
상기 제어부는 상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더부를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량의 일부분으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 상기 차량이 주차중인 것으로 판단한다.
상기 제어부는 상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 상기 차량이 출차중인 것으로 판단한다.
상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한 결과를 무선으로 센터로 전송하는 통신부를 추가로 포함하며, 상기 통신부는 특정 소출력 무선기기용 주파수를 사용하는 무선기기 또는 근거리통신인 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth) 또는 사물인터넷용 통신방식인 LoRa(Long Range) 중 적어도 어느 하나의 방식을 이용하여 상기 센터와 통신한다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱부; 상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단하는 레이더부; 및 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 레어더부에서 기 설정된 단위 시간에 n번 반복적으로 레이더 빔을 발생시켜 반사되는 반사신호를 기반으로 상기 차량의 속도로 산출하여 n번 동안 상기 차량의 속도 변화를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 센서를 제공한다.
상기 제어부는 상기 n번 동안 상기 차량의 속도 변화가 + 속도에서 0으로 감쇄하는 경우, 상기 차량이 상기 레이더부로 다가오는 경우이고 차속도가 0으로 줄어들기 때문에 상기 차량이 주차를 하는 상태로 판단한다.
상기 제어부는 상기 n번 동안 상기 차량의 속도 변화가 “0”인 경우, 상기 차량이 없거나 주차된 차량인 것으로 확인하여 상기 차량이 이전 상태인 것으로 판단한다.
상기 제어부는 상기 n번 동안 상기 차량의 속도 변화가 0에서 -속도로 점점 더 -속도가 커지고 갑자기 0이 되는 경우, 상기 차량이 상기 레이더부에서 점점 멀어지다가 상기 레이더부의 감지범위를 벗어난 경우로 확인하여 상기 차량이 출차한 것으로 판단한다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 주차 센서가 차량의 주차 여부를 판단하는 방법에 있어서, 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱 과정; 상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단하는 레이더 센싱 과정; 및 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 차량의 속도, 거리 및 방향을 산출하고, 상기 속도, 상기 거리 및 상기 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단하는 판단 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 여부를 판단하는 방법을 제공한다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 주차 센서가 차량의 주차 여부를 판단하는 방법에 있어서, 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱 과정; 상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단하는 레이더 센싱 과정; 및 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 레어더 센싱 과정에서 기 설정된 단위 시간에 n번 반복적으로 레이더 빔을 발생시켜 반사되는 반사신호를 기반으로 상기 차량의 속도로 산출하여 n번 동안 상기 차량의 속도 변화를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단하는 판단 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 여부를 판단하는 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 주차영역의 스토퍼 근처에 매립된 레이더를 이용하여 주차영역 상에 진입하는 차량이 존재하는 지의 여부를 확인할 뿐 아니라, 주차영역 상에 존재하는 차량이 주차, 정차, 출차 여부를 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
도 1a, 1b, 1c은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2a, 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 센서를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 센서의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1a, 1b, 1c은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 시스템은 차량(110), 주차영역(120), 스토퍼(130) 및 주차 센서(140)를 포함한다. 차량의 주차 시스템에 포함된 구성요소는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
주차 센서(140)는 주차영역에 위치한 차량(110)을 검출할 수 있다. 주차 센서(140)는 레이더부(220)로부터 발사된 레이더 빔이 차량(100)에 반사되어 다시 수신된 반사신호를 이용하여 차량(110)의 속도, 방향 및 거리를 구할 수 있다. 주차 센서(140)는 레이더부(220)를 이용하여 레이더 빔이 차량(110)으로 송신되어 다시 돌아오는 반사신호 간의 차이를 이용하여 차량(110)의 속도, 방향 및 거리를 산출한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 센서(140)는 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량(110)의 진입 여부를 일차적으로 판단한다. 주차 센서(140)는 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 차량(110)이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단한다. 주차 센서(140)는 기 설정된 거리에 내에 차량이 진입한 경우, 차량의 속도, 거리 및 방향을 산출하고, 속도, 거리 및 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한다.
주차 센서(140)는 구비된 레이더부(220)를 이용하여 주차영역(120) 내의 기 설정된 거리 이내로 차량(110)이 진입하고 출차하는 것을 감지한다. 주차 센서(140)는 레이더 빔의 메인로브(Main Lobe)로부터 차량(110)의 진입이 감지되면 그 중에서 가장 큰 신호의 도플러 주파수를 측정한 후 이를 기초로 차량(110)의 속도를 측정한다.
다시 말해, 주차 센서(140) 내에 구비된 레이더부(220)의 안테나(Antenna)에서 발사되는 레이더 빔(전파 에너지)은 패치 안테나를 복수 개 조합한 안테나계에서 발사되는 에너지는 복수 개의 방향 극댓값, 극솟값을 갖는다. 패치 안테나의 지향 특성의 도형은 복구 개의 갈라진 조각으로 이루어지는데, 각각의 조각을 로브라 하고, 에너지가 가장 많이 방사되는 방향의 로브를 메인 로브(Main Lobe), 그 양쪽에 나타나는 비교적 작은 에너지의 로브를 사이드 로브(Side Lobe)라고 한다.
주차 센서(140)는 메인로브로부터 차량(110)의 진입이 감지되면 그 중에서 가장 큰 신호의 도플러 주파수를 측정하고 이를 기초로 차량(110)의 속도를 측정한다. 주차 센서(140)는 측정된 차량(110)의 속도를 기초로 기준시간 내에 차량(110)이 일정 거리(예컨대, 약 50 cm)를 진입하면 주차로 보고, 반대의 속도값이 측정되면 출차로 판단한다.
주차 센서(140)는 마이크로웨이브 도플러 센서(Microwave Doppler Sensor)로 구현된 레이더부(220)가 단독으로 사용된 경우, 유선전원이 공급될 수 있다. 주차 센서(140)는 구비된 지자기 센서(210)에 공급되는 소모전력을 줄이기 위하여 별도의 배터리를 탑재할 수 있다. 주차 센서(140)는 구비된 지자기 센서(210)를 이용하여 차량(110)의 금속을 감지하여 일차적으로 차량 여부를 탐지한다.
주차 센서(140)는 도 1a, 1b, 1c에 도시된 바와 같이, 주차영역(120)의 뒷바퀴(또는 앞 바퀴)가 맞닿는 스토퍼(130) 근처에 매립되는 것이 바람직하다.
주차 센서(140)의 매립 위치 때문에, 차량(110)이 후진함에 따라 차량의 일부가 주차 센서(140)를 지나쳐서 일정 거리를 반대 방향으로 이동하게 된다. 차량(110)의 일부가 주차 센서(140)가 센싱하는 반대 방향으로 이동하는 경우, 반사되어 돌아오는 반사신호 중 일부는 반대의 벡터값을 갖게 된다. 반사신호가 반대의 벡터값을 갖는 경우, 주차 센서(140)는 해당 차량(110)이 주차중인지 출차중인지 구분한다.
주차 센서(140)는 주차중인지 출차중인지 구분하기 위해 주행거리가 기 설정된 거리(예컨대, 50 cm) 이상인지의 여부를 확인한다. 주차 센서(140)는 레이더부(220)가 판단 가능한 거리에 차량(110)이 진입한 경우부터 레이더부(220)가 주차여부를 판단한다.
주차 센서(140)는 주차여부에 대한 모니터닝이 기능하다. 즉, 주차 센서(140)는 무선으로 상태여부 정보를 주차센터로 전송할 수 있다. 주차 센서(140)는 특정 소출력 무선기기용 주파수를 사용하는 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth), LoRa 등 IoT용 데이터서비스를 위한 통신방식 적용하여 주차센터와 무선으로 통신할 수 있다.
도 2a, 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 센서를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 센서(140)는 지자기 센서(210), 레이더부(220), 신호 검출부(230), 제어부(240) 및 통신부(250)를 포함한다. 주차 센서(140)에 포함된 구성요소는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
주차 센서(140)에 포함된 각 구성요소는 장치 내부의 소프트웨어적인 모듈 또는 하드웨어적인 모듈을 연결하는 통신 경로에 연결되어 상호 간에 유기적으로 동작할 수 있다. 이러한 구성요소는 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 이용하여 통신한다.
도 2에 도시된 주차 센서(140)의 각 구성요소는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 소프트웨어적인 모듈, 하드웨어적인 모듈 또는 소프트웨어와 하드웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
주차 센서(140)는 구동에 필요한 각종 데이터를 저장하는 저장수단을 구비한다.
지자기 센서(210)는 주변에 금속이 존재할 때, 지자계의 변화를 감지하는 센서를 의미한다. 지자기 센서(210)는 주변에 차량과 같은 큰 금속이 존재하는 경우에만 자계 변화를 감지한다. 예컨대, 차량(110)이 진입(주차)할 때 자계 변화를 감지한다. 다만, 지자기 센서(210)는 단순히 온/오프에 따라 동작하며, 차량(110)의 존재 여부만을 감지할 뿐 차량(110)이 진입(주차), 출차 여부를 판단할 수 없다.
지자기 센서(210)는 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 일차적으로 차량(110)의 진입 여부를 판단한다.
본 발명의 일 실시예에서 레이더부(220)는 FMCW 레이더(Frequency Modulation Continuous Wave Radar)를 이용할 수도 있으나 상대적으로 저렴한 CW 레이더(Continuous Wave Radar)를 이용한다.
레이더부(220)는 기 설정된 방향으로 레이더 빔을 송출하고, 차량(110)으로부터 레이더 빔에 대응하여 반사되는 반사신호를 수신한다.
레이더부(220)는 CW(Continuous Wave) 레이더인 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. CW 레이더는 CW 형태의 레이더 빔을 송출하는 동시에 차량(110)으로부터 레이더 빔에 대응하여 반사되는 반사신호를 수신한다. CW 레이더는 차량(110)의 이동 속도 검출에 적합하고, 펄스 레이더에 비해서 훨씬 가까운 거리까지 차량(110)(즉, 타겟)을 탐지할 수 있다. CW 레이더는 움직이는 차량(110)의 속도를 측정하기 위해 고정된 전송 주파수를 사용할 수 있다. CW 레이더는 도플러 주파수 이동을 기반으로 움직이는 타겟의 속도를 측정할 수 있다. 만약, CW 레이더가 전송한 주파수 f0 의 신호와 움직이는 차량(110)(즉, 타겟)의 상대 속도 vr가 0이 아니라면, 수신된 신호는 f0 + fd의 주파수를 가질 수 있다.
여기서, fd는 도플러 주파수 쉬프트로써 [수학식 1]과 같이 결정될 수 있다.
Figure 112017023706910-pat00001
여기서, c는 빛의 속도이고 타겟의 상대 속도 vr는 레이더의 LOS(Line Of Sight)에 따른 속도 요소로 결정될 수 있다. 아래의 수학식 2는 차량(110)의 상대 속도를 나타내는 수학식이다.
Figure 112017023706910-pat00002
여기서, va는 차량의 실제 속도이고, φ는 차량 궤적과 LOS 사이의 각도를 나타낼 수 있다.
즉, CW 레이더를 기반으로 속도를 측정하는 방법은 움직이는 차량(110)에 레이더 빔을 발사할 때 발생하는 도플러 주파수의 변조 주파수를 이용한다. 예컨대, 센싱 신호의 발신자가 정지하고 있는 상태에서 24 GHz의 연속파를 차량(110)을 향해서 발사하면 발진 주파수와 조금 다른 주파수의 반사파가 돌아오는데, 그 주파수 차이(Doppler Frequency)는 차량(110)의 속도에 비례한다. 따라서, 그 주파수의 차이를 알면 차량(110)의 속도를 산출할 수 있다. 따라서, CW 레이더는 차량(110)의 속도를 정확하게 측정할 수 있다.
레이더부(220)는 스토퍼(130)로부터 소정 간격 이격되어 설치될 수 있다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 레이더부(220)는 마이크로웨이브 도플러 센서(Microwave Doppler Sensor)로 구현되는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 마이크로웨이브 도플러 센서는 물체감지용 센서의 용도로 적합하다.
마이크로웨이브 도플러 센서의 사용 주파수대역은 24.05 ~ 24.25 GHz (ISM Band, 물체감지센서용 무선기기)이다.
마이크로웨이브 도플러 센서는 마이크로파 신호가 움직이는 차량(110)에 반사될 때, 도플러 효과로 인해 신호의 주파수가 차량(110)의 속도에 비례하여 변화된다.
도플러 이론에 기반으로 개발된 마이크웨이브 도플러 센서는 마이크로파 신호가 움직이는 차량(110)에 부딪히면, 마이크로파 신호의 주파수는 도플러 효과에 의해 주파수 변화가 발생하게 된다. 되돌아오는 반사신호는 전송신호의 샘플과 믹서에서 합쳐지게 되는데, 그 이유는 차량(110)로 보내는 신호와 차량(110)으로부터 되돌아오는 신호 간의 위상변화의 크기를 그에 비례하는 출력전압으로 나타내기 위해서이다. 이때, 신호는 두 개의 안테나를 이용하여 송신신호와 수신신호를 분리시킨다. 송신신호인 국부발진기의 일부분을 이용하여 수신된 신호는 기저대역으로 하향 변환된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로웨이브 도플러 센서를 이용하여 주차, 출차 등을 감지하는 방법은 다양한 실시예가 존재하는데 그 중 두 가지 실시예에 대하여 설명한다.
이하, 제1 실시예에 대해 설명한다. 마이크로웨이브 도플러 센서는 도 2a에 도시된 바와 같이, fd 신호가 존재하는 경우, 차량(110)이 존재하는 것으로 감지하여 차량(110)의 움직임 거리 측정한다. 마이크로웨이브 도플러 센서는 감지된 차량(110)이 기준거리 이상으로 접근하는 경우 “주차”로 감지한다. 마이크로웨이브 도플러 센서는 감지된 차량(110)이 기준거리 이상으로 이탈하는 경우 “출차(출발)”로 감지한다. 마이크로웨이브 도플러 센서는 도 2a에 도시된 바와 같이, fd 신호가 미존재하는 경우, 차량(110)이 미존재하거나 차량(110)의 움직임이 없는 것으로 감지한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서(210)에 의해 차량(110)의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우 활성화되어, 기 설정된 거리에 내에 차량(110)이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단한다.
신호 검출부(230)는 레이더부(220)로부터 수신된 반사신호를 분석한다. 신호 검출부(230)는 반사신호를 분석하여 차량(110)의 속도 및 출력을 분석할 수 있다. 신호 검출부(230)는 레이더부(220)로부터 차량(110)에 대한 반사신호를 수신하고, 반사신호를 신호 처리하고, 비트 신호에 대한 주파수 스펙트럼을 생성할 수 있다. 신호 검출부(230)는 데이터베이스에 저장된 미리 결정된 신호의 크기를 이용하여, 차량(110)에 대한 신호를 제외한 나머지 신호를 필터링할 수 있다. 신호 검출부(230)는 차량(110)에 대한 반사신호만을 분석하여 차량(110)의 속도 및 출력을 구할 수 있다.
신호 검출부(230)는 레이더부(220)에서 송출한 레이더 빔과 수신한 반사신호의 송수신 시간의 차이를 이용하여 차량(110)의 속도 및 출력을 획득할 수 있다. 신호 검출부(230)는 주파수 분석을 통해 차량(110)의 속도 및 출력을 분석할 수 있다.
제어부(240)는 주차 센서(140)의 전반적인 기능을 제어하는 제어 수단을 의미한다. 제어부(240)는 주차 센서(140)의 구성 요소를 제어하기 위한 프로그램을 저장하는 메모리와 해당 프로그램을 실행하여 주차 센서(140)의 구성 요소를 제어하는 MCU(Micro Controller Unit) 등으로 포함하여 구현될 수 있다.
제어부(240)는 [표 1]에 근거하여 차량(110)의 속도에 대하여 레이더부(220)의 반사신호에 대한 주행거리를 산출한다.
Figure 112017023706910-pat00003
제어부(240)는 [표 2]에 근거하여 감지된 차량(110)이 기준거리 이상으로 접근하는 경우 “주차”로 감지한다.
제어부(240)의 레이더부(220)의 설정 기준 및 주차여부 판단기준은 [표 2]와 같다.
Figure 112017023706910-pat00004
제어부(240)는 차량(110)의 바퀴와 범퍼와의 간격을 약 50 cm로 가정하는 경우, 적어도 차량(110)의 주행거리가 50 cm 이상 되어야 차의 주행방향을 확인한다. 제어부(240)는 적어도 측정시간이 3초 이상(가능한 3초 이상 측정을 권장) 되어야 차량(110)이 75 cm를 주행(1 km/h 기준)하게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 레이더부(220)에 의해 기 설정된 거리에 내에 차량(110)이 진입한 것으로 확인되는 경우, 차량(110)으로부터 반사되는 반사신호를 이용하여 차량의 속도, 거리 및 방향을 산출한다. 제어부(240)는 산출된 속도, 거리 및 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역(120) 상에 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한다.
제어부(240)는 레이더부(220)에서 CW(Continuous Wave) 형태의 레이더 빔을 기 설정된 영역으로 발사한 후 기 설정된 영역 내에 존재하는 차량(110)으로부터 반사되는 반사신호를 수신한 후 도플러 주파수의 변조 주파수를 이용하여 발진 주파수와 반사신호의 주파수 차이(Doppler Frequency)에 근거하여 차량(110)의 속도 및 방향을 산출한다.
제어부(240)는 레이더부(220)의 메인로브(Main Lobe)로부터 수신된 차량(110)에 대한 반사신호 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 차량(110)의 속도 및 차량(110)의 방향을 산출한다.
제어부(240)는 기 설정된 거리에 내에 진입한 차량(110)에 대해 기 설정된 스타팅 포인트부터의 시간을 산출하고, 기 설정된 스타팅 포인트부터의 속도에 시간을 곱하여 거리를 산출한다.
제어부(240)는 산출된 차량(110)의 거리가 기 설정된 주행거리(예컨대, 75 cm) 이상인 경우에만 주차인 것으로 판단하고, 산출된 차량(110)의 거리가 기 설정된 주행거리(예컨대, 75 cm) 미만인 경우 정차인 것으로 판단한다. 제어부(240)는 산출된 거리가 차량(110)의 바퀴와 차량(110)의 범퍼 간의 간격(약 50 cm) 이상인 경우에만 차량(110)의 방향을 확인한다.
레이더부(220)는 기 설정된 주차영역 상에서 차량(110)의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(130) 근처에 매립된다. 제어부(240)는 레이더부(220)의 매립 위치를 기준으로 차량(110)이 레이더부를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 차량(110)의 일부분으로부터 반사되는 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 차량(110)이 주차중인 것으로 판단한다. 제어부(240)는 레이더부(220)의 매립 위치를 기준으로 차량(110)이 레이더의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 차량(110)으로부터 반사되는 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 차량(110)이 출차중인 것으로 판단한다.
통신부(250)는 네트워크를 경유하여 센터(주차관리센터)와 연동하는 기능을 수행하는 통신 수단으로서, 각종 데이터를 송수신하는 기능을 수행한다. 통신부(250)는 차량(110)이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한 결과를 무선으로 센터(주차관리센터)로 전송한다. 통신부(250)는 특정 소출력 무선기기용 주파수를 사용하는 무선기기 또는 근거리통신인 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth) 또는 사물인터넷용 통신방식인 LoRa(Long Range) 등 중 적어도 어느 하나의 방식을 이용하여 센터(주차관리센터)와 통신한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 센서의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3에 도시된 A는 차량 범퍼와 차량 바퀴 간의 거리(차외각부터 바퀴중심)를 의미한다. 주차 센서(140)는 감지된 차량(110)의 주행 거리가 기 설정된 차량의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격(도 3에 도시된 A) 이상인 경우에만 차량(110)의 방향을 확인한다.
주차 센서(140)는 기 설정된 주차영역(120)의 차량(110)의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(130) 근처에 매립되는 것이 바람직하다. 주차 센서(140)는 레이더부(220)의 매립 위치를 기준으로 차량(110)이 레이더부(220)를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 차량(110)의 일부분으로부터 반사되는 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 차량(110)이 주차중인 것으로 판단한다. 주차 센서(140)는 레이더부(220)의 매립 위치를 기준으로 차량이 레이더부(220)의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 차량(110)으로부터 반사되는 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 차량(110)이 출차중인 것으로 판단한다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
주차 센서(140)는 기 설정된 주차영역(120)의 차량(110)의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(130) 근처에 매립된다. 주차 센서(140)는 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량(110)이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단한다(S410).
기 설정된 영역에 차량(110)이 진입한 것으로 일차적으로 판단된 경우, 주차 센서(140)는 레이더를 이용하여 기 설정된 거리에 내에 차량(110)이 진입하는지의 여부를 이차적으로 판단한다(S420).
주차 센서(140)는 차량(110)으로 레이더 빔을 발사한 후 레이더 빔에 대응하여 차량으로부터 반사된 반사신호를 수신한다. 주차 센서(140)는 반사신호를 이용하여 차량의 속도, 방향 및 거리를 산출한다(S430). 단계 S430에서, 주차 센서(140)는 구비된 레이더부(220)에서 CW 형태의 레이더 빔을 주차영역(120)으로 발사한 후 주차영역(120) 내에 존재하는 차량(110)으로부터 반사되는 반사신호를 수신한다. 주차 센서(140)는 도플러 주파수의 변조 주파수를 이용하여 발진 주파수와 반사신호의 주파수 차이에 근거하여 차량(110)의 속도 및 방향을 산출한다. 주차 센서(140)는 메인로브로부터 차량(110)에 대한 반사신호 중 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 속도 및 방향을 산출한다. 주차 센서(140)는 기 설정된 거리에 내에 진입한 차량(110)에 대해 기 설정된 스타팅 포인트부터의 시간을 산출하고, 기 설정된 스타팅 포인트부터의 속도에 시간을 곱하여 거리를 산출한다.
주차 센서(140)는 산출된 차량(110)의 속도, 거리 및 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역(120) 상에 차량(110)이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한다(S440). 단계 S440에서, 주차 센서(140)는 산출된 거리가 기 설정된 주행거리(예컨대, 75 cm) 이상인 경우에만 주차인 것으로 판단하고, 산출된 거리가 기 설정된 주행거리(예컨대, 75 cm) 미만인 경우 정차인 것으로 판단한다.
주차 센서(140)는 산출된 거리가 차량(110)의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격(약 50 cm) 이상인 경우에만 방향을 확인한다.
주차 센서(140)는 매립 위치(기 설정된 주차영역(120)의 차량(110)의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(130) 근처)를 기준으로 차량(110)이 매립 위치를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 차량(110)의 일부분으로부터 반사되는 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 차량(110)이 주차중인 것으로 판단한다. 주차 센서(140)는 매립 위치(기 설정된 주차영역(120)의 차량(110)의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(130) 근처)를 기준으로 차량(110)이 매립 위치의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 차량(110)으로부터 반사되는 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 차량(110)이 출차중인 것으로 판단한다.
주차 센서(140)는 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한 결과를 무선으로 센터(주차관리센터)로 전송한다(S450).
단계 S450에서 주차 센서(140)는 특정 소출력 무선기기용 주파수를 사용하는 방식인 무선기기 또는 근거리통신인 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth) 또는 사물인터넷용 통신방식인 LoRa(Long Range) 등 중 적어도 어느 하나의 방식을 이용하여 센터(주차관리센터)와 통신한다.
도 4에서는 단계 S410 내지 단계 S450을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 4에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 4는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
전술한 바와 같이 도 4에 기재된 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5에서는 제2 실시예를 기준으로 주차 센서(140)의 동작에 대해 설명한다.
지자기 센서(210)는 차량(110)을 감지한 후 레이더부(220)에서 짧은 단위 시간 단위로 예컨대, 100 msec 기간에 신호를 발생하여 차량(110)의 속도를 측정한다(S510).
레이더부(220)는 일정 단위 시간에 n번 반복적으로 레이더 신호를 발생시켜 반사되어 온 도플러 신호를 신호 검출부(230)에서 차량의 속도로 산출하여 n번 동안 차량의 속도 변화를 측정한다(S520).
제어부(240)는 n번 측정된 차량(110)의 속도 변화를 확인한다(S530).
제어부(240)는 단계 S530에서 측정된 속도가 +속도에서 “0”으로 감쇄하는 지의 여부를 확인한다(S542). 단계 S542에서, 측정된 속도가 +속도에서 “0”으로 감쇄하는 경우, 제어부(240)는 차량이 주차센서(140)로 다가오는 경우이고 차속도가 0으로 줄어들기 때문에 “주차”를 하는 것으로 판단한다(S552).
제어부(240)는 단계 S530에서 측정된 속도가 “0”인 경우는 움직임이 없는 지의 여부를 확인한다(S544). 단계 S544에서, 측정된 속도가 “0”인 경우는 움직임이 없는 경우, 제어부(240)는 차량이 없거나 주차된 차량인 것으로 판단한다(S554). 따라서, 단계 S554에서 제어부(240)는 “이전 상태”인 것으로 판단한다.
제어부(240)는 단계 S530에서 측정된 속도가 “0”에서 “-속도”로 점점 더 |-속도|가 커지고 갑자기 “0”으로 되는 지의 여부를 확인한다(S546).
단계 S546에서 측정된 속도가 “0”에서 “-속도”로 점점 더 |-속도|가 커지고 갑자기 “0”으로 되는 경우, 제어부(240)는 차량(110)이 주차센서(140)에서 점점 멀어지다가 레이더부(220)의 감지범위를 벗어난 경우로 “출차”한 것으로 판단한다(S556).
도 5에서는 단계 S510 내지 단계 S556을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 5에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
전술한 바와 같이 도 5에 기재된 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용하여 차량의 주차를 감지하는 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.
이상의 설명은 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 일 실시예들은 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 일 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 일 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 일 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 차량 120: 주차영역
130: 스토퍼 140: 주차 센서
208: 통신부
210: 제어부 220: 신호 검출부
230: 레이더부 240: 지자기 센서

Claims (16)

  1. 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱부;
    상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단하는 레이더부; 및
    기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 차량의 속도, 거리 및 방향을 산출하고, 상기 속도, 상기 거리 및 상기 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단하는 제어부를 포함하고,
    상기 레이더부는,
    기 설정된 주차영역의 상기 차량의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(Stopper) 근처에 매립되고,
    상기 제어부는,
    상기 레이더부의 복수 개의 패치 안테나의 복수 개의 로브(lobe)들 중 메인로브(Main lobe)의 방향으로부터 수신된 상기 차량에 대한 반사신호 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 상기 속도 및 상기 방향을 산출하고,
    상기 거리가 상기 차량의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격 이상인 경우에만 상기 메인로브의 방향으로부터 수신된 상기 반사 신호에 기반하여 상기 방향을 확인하도록 하고,
    상기 제어부는,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더부를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량의 일부분으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역 상으로 주차중인 것으로 판단하고,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역을 벗어나 출차중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 레이더부에서 CW(Continuous Wave) 형태의 레이더 빔을 상기 기 설정된 영역으로 발사한 후 상기 기 설정된 영역 내에 존재하는 상기 차량으로부터 반사되는 반사신호를 수신한 후 도플러 주파수의 변조 주파수를 이용하여 발진 주파수와 상기 반사신호의 주파수 차이(Doppler Frequency)에 근거하여 상기 차량의 상기 속도 및 상기 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  3. 삭제
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기 설정된 거리에 내에 진입한 상기 차량에 대해 기 설정된 스타팅 포인트부터의 시간을 산출하고, 상기 기 설정된 스타팅 포인트부터의 속도에 상기 시간을 곱하여 상기 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 거리가 기 설정된 주행거리 이상인 경우에만 주차인 것으로 판단하고, 상기 거리가 기 설정된 주행거리 미만인 경우 정차인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단한 결과를 무선으로 센터로 전송하는 통신부를 추가로 포함하며,
    상기 통신부는 특정 소출력 무선기기용 주파수를 사용하는 방식인 지그비(Zigbee), 블루투스(Bluetooth), LoRa(Long Range) 중 적어도 어느 하나의 방식을 이용하여 상기 센터와 통신하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  11. 기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱부;
    상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 이차적으로 판단하는 레이더부; 및
    기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 레이더부에서 기 설정된 단위 시간에 n번 반복적으로 레이더 빔을 발생시켜 반사되는 반사신호를 기반으로 상기 차량의 속도로 산출하여 n번 동안 상기 차량의 속도 변화를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 판단하는 제어부를 포함하고,
    상기 레이더부는,
    기 설정된 주차영역의 상기 차량의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(Stopper) 근처에 매립되고,
    상기 제어부는,
    상기 레이더부의 복수 개의 패치 안테나의 복수 개의 로브(lobe)들 중 메인로브(Main lobe)의 방향으로부터 수신된 상기 차량에 대한 반사신호 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 상기 속도 및 상기 방향을 산출하고,
    상기 거리가 상기 차량의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격 이상인 경우에만 상기 메인로브의 방향으로부터 수신된 상기 반사 신호에 기반하여 상기 방향을 확인하도록 하고,
    상기 제어부는,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더부를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량의 일부분으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역 상으로 주차중인 것으로 판단하고,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역을 벗어나 출차중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 n번 동안 상기 차량의 속도 변화가 + 속도에서 0으로 감쇄하는 경우, 상기 차량이 상기 레이더부로 다가오는 경우이고 차속도가 0으로 줄어들기 때문에 상기 차량이 주차를 하는 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 n번 동안 상기 차량의 속도 변화가 “0”인 경우, 상기 차량이 없거나 주차된 차량인 것으로 확인하여 상기 차량이 이전 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 n번 동안 상기 차량의 속도 변화가 0에서 -속도로 점점 더 -속도가 커지고 갑자기 0이 되는 경우, 상기 차량이 상기 레이더부에서 점점 멀어지다가 상기 레이더부의 감지범위를 벗어난 경우로 확인하여 상기 차량이 출차한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 센서.
  15. 주차 센서가 차량의 주차 여부를 판단하는 방법에 있어서,
    기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱 과정;
    상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 레이더부를 이용하여 이차적으로 판단하는 레이더 센싱 과정; 및
    기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 차량의 속도, 거리 및 방향을 산출하고, 상기 속도, 상기 거리 및 상기 방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 제어부가 판단하는 판단 과정을 포함하고,
    상기 레이더부는,
    기 설정된 주차영역의 상기 차량의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(Stopper) 근처에 매립되고,
    상기 판단 과정은,
    상기 레이더부의 복수 개의 패치 안테나의 복수 개의 로브(lobe)들 중 메인로브(Main lobe)의 방향으로부터 수신된 상기 차량에 대한 반사신호 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 상기 속도 및 상기 방향을 산출하고,
    상기 거리가 상기 차량의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격 이상인 경우에만 상기 메인로브의 방향으로부터 수신된 상기 반사 신호에 기반하여 상기 방향을 확인하도록 하고,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더부를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량의 일부분으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역 상으로 주차중인 것으로 판단하고,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역을 벗어나 출차중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 여부를 판단하는 방법.
  16. 주차 센서가 차량의 주차 여부를 판단하는 방법에 있어서,
    기 설정된 영역에 대한 자계 변화를 감지하여 차량이 진입하는 지의 여부를 일차적으로 판단하는 지자계 센싱 과정;
    상기 차량의 진입 여부가 일차적으로 판단된 경우, 기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입하는 지의 여부를 레이더부를 이용하여 이차적으로 판단하는 레이더 센싱 과정; 및
    기 설정된 거리에 내에 상기 차량이 진입한 경우, 상기 레이더 센싱 과정에서 기 설정된 단위 시간에 n번 반복적으로 레이더 빔을 발생시켜 반사되는 반사신호를 기반으로 상기 차량의 속도로 산출하여 n번 동안 상기 차량의 속도 변화를 기반으로 기 설정된 주차영역 상에 상기 차량이 주차 또는 출차하는지의 여부를 제어부가 판단하는 판단 과정을 포함하고,
    상기 레이더부는,
    기 설정된 주차영역의 상기 차량의 바퀴가 맞닿는 스토퍼(Stopper) 근처에 매립되고,
    상기 판단 과정은,
    상기 레이더부의 복수 개의 패치 안테나의 복수 개의 로브(lobe)들 중 메인로브(Main lobe)의 방향으로부터 수신된 상기 차량에 대한 반사신호 중 가장 큰 신호의 도플러 주파수만을 기초로 상기 속도 및 상기 방향을 산출하고,
    상기 거리가 상기 차량의 바퀴와 차량의 범퍼 간의 간격 이상인 경우에만 상기 메인로브의 방향으로부터 수신된 상기 반사 신호에 기반하여 상기 방향을 확인하도록 하고,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더부를 지나쳐서 센싱 방향과 반대 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량의 일부분으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 갖게 되므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역 상으로 주차중인 것으로 판단하고,
    상기 레이더부의 매립 위치를 기준으로 상기 차량이 상기 레이더의 센싱 방향으로 일정 거리를 이동하게 되면, 상기 차량으로부터 반사되는 상기 반사신호가 반대 벡터값을 미포함하므로 상기 차량이 상기 기설정된 주차 영역을 벗어나 출차중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 여부를 판단하는 방법.
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