KR101937443B1 - Method of controlling/operating of alternative route generation and rudder angle control support system for collision avoidance of autonomous ship and the other ships - Google Patents

Method of controlling/operating of alternative route generation and rudder angle control support system for collision avoidance of autonomous ship and the other ships Download PDF

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KR101937443B1 KR1020180071167A KR20180071167A KR101937443B1 KR 101937443 B1 KR101937443 B1 KR 101937443B1 KR 1020180071167 A KR1020180071167 A KR 1020180071167A KR 20180071167 A KR20180071167 A KR 20180071167A KR 101937443 B1 KR101937443 B1 KR 101937443B1
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Abstract

Disclosed is a controlling/operating method of a collision avoidance system for an autonomous navigation ship and the other ships, which comprises: a step where a collision avoidance system generates a navigation path including a plurality of turning points for automatic navigation from a user to an input destination; a step of controlling a rudder device so that an automatic steering gear can sail along the navigation path; and a step where the collision avoidance system changes the navigation path for collision avoidance.

Description

자율 운항 선박 및 그 외 선박의 충돌 회피를 위한 대체 항로 생성과 타각 조절 지원 시스템의 제어／운영 방법{Method of controlling/operating of alternative route generation and rudder angle control support system for collision avoidance of autonomous ship and the other ships}Technical Field [0001] The present invention relates to a method of controlling and operating an alternative route generation and steering control system for avoiding collision between autonomous vessels and other vessels, ships}

본 발명은 자율 운항 선박 및 그 외 선박의 제어/운영 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 자율 운항 선박 및 그 외 선박의 충돌 회피를 위한 대체 항로 생성과 타각 조절 지원 시스템의 제어/운영 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling and operating an autonomous navigation vessel and other vessels, and more particularly, to a method of controlling and operating an auxiliary navigation route and a steering control system for avoiding collision between autonomous navigation vessels and other vessels .

항해사가 직접 방향타를 조작하지 않더라도 항해하고자 하는 방위를 미리 입력해 놓으면 항로를 유지하도록 하는 장치를 오토 파일럿(autopilot)이라 한다. 오토 파일럿을 연동한 자동 항해의 중요한 점은 주어진 항로를 지키며 항해하는 것이다. 하지만, 종래의 오토 파일럿의 연동을 통한 항해는 항로의 직선 길이 즉, 현재의 변침점과 다음 변침점 간의 길이가 길 경우, 파도나 바람에 의한 조류에 의해 선박이 정해진 항로로부터 밀려나게 된다. An autopilot is a device that keeps the route if you enter in advance the direction you want to navigate, even if the mate does not operate the rudder directly. The crucial point of an automatic voyage linked with an autopilot is to navigate a given route. However, the voyage through the interlocking of the conventional autopilot causes the ship to be pushed out of the defined route by the straight line length of the route, that is, the length between the current turning point and the next turning point is long.

그런데, 정해진 항로 상에 운행하더라도 예상치 못한 장애물이 발생하거나 또는 다른 선박과의 충돌 가능성이 있는 경우 자동 항해의 안정성을 보장할 수 없게 된다.However, if an unexpected obstacle occurs even if it is operated on a prescribed route, or there is a possibility of collision with another ship, the stability of automatic navigation can not be guaranteed.

이러한 경우, 위험 상황에 대한 시간(TCPA)과 거리(CPA)를 기반으로 항해사가 경험에 의해 직접 조타기를 조작하여 충돌을 회피한다. 그러나, 이는 단순히 위험을 알려주는 것에 불과하고 충돌 회피를 자동으로 하지는 않는다.In this case, based on the time (TCPA) and the distance (CPA) for the dangerous situation, the navigator manages the steering directly by experience to avoid the collision. However, this is merely a warning of the danger and does not automate collision avoidance.

본 발명의 목적은 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a method of controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous vessel and other vessels.

상술한 본 발명의 목적에 따른 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법은, 충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하는 단계; 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하는 단계; 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 상기 항해 경로를 변경하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.A method for controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous navigation vessel and other vessels according to the object of the present invention is characterized in that the collision avoidance system includes a plurality of turn points including a plurality of turn points for automatic navigation to a destination input from a user Generating a path; Controlling the rudder device so that the automatic steering device operates along the navigation route; The collision avoidance system may be configured to include changing the navigation path for collision avoidance.

여기서, 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 상기 항해 경로를 변경하는 단계는, 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하도록 구성될 수 있다.Here, the step of the collision avoidance system changing the navigation route for collision avoidance may be configured to additionally generate, in real time, a collision avoidance route point for avoiding collision.

그리고 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 상기 항해 경로를 변경하는 단계는, 현재 항해 경로 상에서 레이더(radar) 또는 AIS로부터 충돌 위험이 탐지되는 경우 상기 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하도록 구성될 수 있다.And the collision avoidance system modifying the navigation route for collision avoidance includes the steps of: generating, in real time, a collision avoidance route point for collision avoidance when a collision risk is detected from a radar or an AIS on the current navigation route Lt; / RTI >

상술한 본 발명의 목적에 따른 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법은, 충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하고 상기 항해 경로의 변침점들을 자동 보정하는 단계; 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하는 단계; 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하여 상기 항해 경로를 변경하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.A method for controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous navigation vessel and other vessels according to the object of the present invention is characterized in that the collision avoidance system includes a plurality of turn points including a plurality of turn points for automatic navigation to a destination input from a user Generating a route and automatically correcting the change points of the navigation route; Controlling the rudder device so that the automatic steering device operates along the navigation route; And the collision avoidance system may further include a step of generating a collision avoiding transition point for collision avoidance in real time to change the navigation path.

여기서, 상기 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하는 단계는, 상기 자동 조타 장치는 상기 변침점에서 상기 자율 운항 선박의 방향을 전환하도록 구성될 수 있다.Here, the step of controlling the rudder device so that the automatic steering device operates along the navigation route may be configured so that the automatic steering device switches the direction of the autonomous navigation ship at the change point.

그리고 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하여 상기 항해 경로를 변경하는 단계는, 현재 항해 경로 상에서 레이더(radar) 또는 AIS로부터 충돌 위험이 탐지되는 경우 상기 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하도록 구성될 수 있다.In addition, the collision avoidance system may further include a collision avoiding transition point for collision avoidance to generate the collision avoidance change point in real time to change the navigation path, And to generate additional collision avoidance transition points in real time.

상술한 본 발명의 목적에 따른 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법은, 충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하고 상기 항해 경로 상에 인접하는 변침점들 사이에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 생성하는 단계; 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향타 장치 및 속도 제어 장치를 제어하는 단계; 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하여 상기 항해 경로를 변경하는 단계; 상기 자동 조타 장치가 상기 충돌 회피 변침점에 따라 운항하도록 상기 방향타 장치를 제어하고, 상기 충돌 회피 변침점 이후 상기 항해 경로 상의 변침점으로 복귀하도록 상기 방향타 장치 및 속도 제어 장치를 제어하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.A method for controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous navigation vessel and other vessels according to the object of the present invention is characterized in that the collision avoidance system includes a plurality of turn points including a plurality of turn points for automatic navigation to a destination input from a user Generating a path and creating at least one collision avoidant point between adjacent points on the nautical path; Controlling the rudder device and the speed control device such that the automatic steering device operates along the navigation route; The collision avoidance system further generating a collision avoiding transition point for avoiding collision in real time to change the navigation route; Controlling the rudder device so that the automatic steering apparatus operates according to the collision avoiding transition point and controlling the rudder device and the speed control device to return to the transition point on the nautical route after the collision avoiding transition point Lt; / RTI >

여기서, 상기 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하는 단계는, 상기 자동 조타 장치가 상기 변침점에서 상기 자율 운항 선박의 방향을 전환하도록 구성될 수 있다.Here, the step of controlling the rudder device so that the automatic steering device operates along the navigation route may be configured so that the automatic steering device switches the direction of the autonomous navigation ship at the turning point.

그리고 상기 자동 조타 장치가 상기 충돌 회피 변침점에 따라 운항하도록 상기 방향타 장치를 제어하고, 상기 충돌 회피 변침점 이후 상기 항해 경로 상의 변침점으로 복귀하도록 상기 방향타 장치 및 속도 제어 장치를 제어하는 단계는, 상기 자동 조타 장치가 상기 변침점에서 상기 자율 운항 선박의 방향을 전환하도록 구성될 수 있다.Controlling the rudder device so that the automatic steering apparatus operates according to the collision avoiding transition point and controlling the rudder device and the speed control device to return to the turning point on the nautical course after the collision avoiding transition point, And the automatic steering apparatus can be configured to switch the direction of the autonomous navigation ship at the change point.

상술한 본 발명의 목적에 따른 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법은, 경로 생성부가 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하는 단계; 충돌 회피 변침점 생성부가 상기 항해 경로 상에 인접하는 변침점들 사이에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 충돌 회피 변침점 생성부가 상기 항해 경로 상에 인접하는 변침점들 사이에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 생성하는 단계는, 상기 충돌 회피 변침점 생성부가 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하여 상기 항해 경로를 생성하도록 구성될 수 있다.A method for controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous navigation ship and other vessels according to the object of the present invention is characterized in that the route generating unit includes a navigation path including a plurality of transition points for automatic navigation to a destination input from a user, ≪ / RTI > Wherein the collision avoidance route point generator generates at least one collision avoidance route point between the adjacent route points on the navigation route, Generating the at least one collision avoiding route point may be configured such that the collision avoiding route point generating section generates a collision avoiding route point for collision avoidance in real time to generate the navigation route.

이때, 상기 충돌 회피 변침점 생성부가 상기 항해 경로 상에 인접하는 변침점들 사이에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 생성하는 단계는, 상기 충돌 회피 변침점이 자동 또는 수동으로 추가될 수 있다.At this time, the step of generating at least one collision avoiding route point among the turnover points adjacent to the collision avoiding route point generating section on the navigation route may be added to the collision avoidance route point automatically or manually.

상술한 본 발명의 목적에 따른 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법은, 충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하고 상기 항해 경로의 변침점들을 보정하는 단계; 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계; 방향타 장치가 상기 자동 조타 장치 또는 사용자의 제어에 따라 방향을 전환하는 단계를 포함하고, 상기 충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하고 상기 항해 경로의 변침점들을 보정하는 단계는, 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하여 상기 항해 경로를 생성하도록 구성될 수 있다.A method for controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous navigation vessel and other vessels according to the object of the present invention is characterized in that the collision avoidance system includes a plurality of turn points including a plurality of turn points for automatic navigation to a destination input from a user Generating a path and correcting the transition points of the navigation path; Controlling direction and speed such that the automatic steering apparatus operates along the navigation route; The rudder device switching directions according to the control of the automatic steering device or the user, wherein the collision avoidance system generates a navigation route including a plurality of turn point points for automatic navigation to a destination input from a user The step of correcting the variation points of the navigation route may be configured to generate the navigation route by additionally generating a collision avoiding transition point for collision avoidance in real time.

여기서, 상기 충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하고 상기 항해 경로의 변침점들을 보정하는 단계는, 현재 항해 경로 상에서 레이더(radar) 또는 AIS로부터 충돌 위험이 탐지되는 경우 상기 충돌 회피를 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하도록 구성될 수 있다.The collision avoidance system generates a navigation route including a plurality of turn points for automatic navigation to a destination input from a user and corrects the turn points of the navigation route, Or in the event that a collision risk is detected from the AIS, a collision avoidance transition point for the collision avoidance is additionally generated in real time.

그리고 상기 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계는, 상기 자동 조타 장치가 상기 변침점에서 상기 자율 운항 선박의 방향을 전환하도록 구성될 수 있다.And the step of controlling the direction and the velocity so that the automatic steering apparatus operates along the sailing route may be configured such that the automatic steering apparatus switches the direction of the autonomous navigation ship at the turning point.

상술한 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법에 의하면, 충돌 회피 변침점을 추가한 항해 경로에 의해 자동 항해를 수행함으로써 자율 운항 선박의 자동 항해를 보다 정밀하게 제어할 수 있고 항해사의 개입을 최소화할 수 있다. According to the control / operation method of the collision avoidance system for autonomous vessels and other vessels, the automatic voyage of the autonomous vessel can be controlled more precisely by performing the automatic voyage by the voyage route with the added collision avoidance point And can minimize the involvement of the navigator.

또한, 자율 운항 선박이 항해 경로 상에서 충돌이 예상되는 경우, 충돌 회피 변침점을 자동 또는 수동으로 설정하여 충돌을 회피하고 자동으로 항해 경로로 복귀하도록 구성함으로써, 충돌을 회피하여 자동 항해가 가능하고 최적의 회피 및 복귀 경로로 운항이 가능한 효과가 있다. In addition, when an autonomous vessel is expected to collide on a sailing route, the collision avoiding variable point is automatically or manually set so as to avoid the collision and automatically return to the sailing route, thereby avoiding collision, It is possible to operate the vehicle by avoiding and returning routes.

아울러, 고성능과 고가의 장비를 추가하지 않고도 소프트웨어적인 기능의 추가만으로 자율 운항 선박의 자동 항해 성능을 높일 수 있다.In addition, it is possible to increase the automatic navigation performance of self-operated vessels by adding software functions without adding high-performance and expensive equipment.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 회피 시스템을 구비하는 자율 운항 선박을 간략히 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 도 2의 S60 단계에서 변침점이 보정되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram schematically illustrating an autonomous navigation ship having a collision avoidance system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling / operating a collision avoidance system for an autonomous navigation ship and other ships according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining an embodiment in which a transition point is corrected in step S60 of FIG.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail to the concrete inventive concept. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 회피 시스템을 구비하는 자율 운항 선박을 간략히 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram schematically illustrating an autonomous navigation ship having a collision avoidance system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자율 운항 선박(10)은 항해하고자 하는 방위를 미리 입력해 놓으면 항해사가 직접 방향타를 조작하지 않더라도 정해진 항로를 유지하도록 하는 자동 항해 기능을 가진 선박이다. Referring to FIG. 1, the autonomous navigation ship 10 is an automatic navigation function that allows a sailor to maintain a predetermined route even if the sailor does not directly manipulate the rudder.

자율 운항 선박(10)은 센서부(50), 충돌 회피 시스템(100), 자동 조타 장치(200), 속도 제어 장치(300) 및 방향타 장치(400)를 포함할 수 있다.The autonomous navigation ship 10 may include a sensor unit 50, a collision avoidance system 100, an automatic steering apparatus 200, a speed control apparatus 300, and a rudder apparatus 400.

센서부(50)는 자율 운항 선박(10)의 주변 환경과 상태를 감지하기 위한 센서들을 포함할 수 있다. 이러한 센서에는 자율 운항 선박(10)의 주변 환경에 대한 날씨 측정 센서, 파도 측정 센서, 바람 측정 센서와, 자율 운항 선박(10)의 상태에 대한 속도 측정 센서, 방향 측정 센서, 위치 측정 센서 등이 포함될 수 있다. 또한, 센서부(50)는 자율 운항 선박(10)의 주변에서 운항하는 타 선박의 정보(예컨대, 타 선박의 위치, 속도, 목적지 등)를 수집하는 AIS(Auto Identification System) 장치 및 자율 운항 선박(10)의 주변의 선박 또는 장애물을 감지하는 레이더 장치를 포함할 수 있다. 센서부(50)는 각종 센서가 감지한 정보를 충돌 회피 시스템(100)과 자동 조타 장치(200) 중 적어도 하나에 제공할 수 있다.The sensor unit 50 may include sensors for sensing the surroundings and the condition of the autonomous vessel 10. These sensors include a weather measurement sensor, a wave measurement sensor, a wind measurement sensor, and a speed measurement sensor, a direction measurement sensor, and a position measurement sensor for the state of the self-operated vessel 10 . The sensor unit 50 includes an AIS (Auto Identification System) device for collecting information (for example, the position, speed, and destination of other ships) of other ships operating in the vicinity of the autonomous navigation ship 10, And a radar device for sensing a ship or an obstacle in the vicinity of the vehicle 10. The sensor unit 50 may provide information sensed by various sensors to at least one of the collision avoidance system 100 and the automatic steering apparatus 200.

충돌 회피 시스템(100)은 자동 항해의 기준이 되는 항해 경로를 생성하여 자동 조타 장치(200)에 전달할 수 있다. 이를 위해, 충돌 회피 시스템(100)은 경로 생성부(110) 및 충돌 회피 변침점 생성부(120)를 포함할 수 있다. 충돌 회피 시스템(100)은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 충돌 회피 시스템(100)은 자동 조타 장치(200)에서 실행될 수 있는 프로그램일 수 있다.The collision avoidance system 100 may generate a nautical route as a reference for automatic navigation and transmit it to the automatic steering apparatus 200. [ To this end, the collision avoidance system 100 may include a path generation unit 110 and a collision avoidance transition point generation unit 120. Collision avoidance system 100 may be implemented in hardware, software, or a combination of hardware and software. For example, the collision avoidance system 100 may be a program that can be executed in the automatic steering apparatus 200.

경로 생성부(110)는 사용자로부터 출발지 정보와 목적지 정보를 입력받고, 입력된 출발지와 목적지 사이의 항해 경로를 생성할 수 있다. 이때, 항해 경로의 생성시, 항해 경로 상의 지형 정보, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 등이 고려될 수 있다. The path generation unit 110 receives the source information and the destination information from the user and can generate a navigation route between the input source and the destination. At this time, when the navigation route is generated, topographical information, weather information, wave information, wind information, and the like on the navigation route can be considered.

구체적으로, 경로 생성부(110)는 이러한 정보들을 이용해 자율 운항 선박(10)의 안정성이 보장되면서도 연료 소비량을 최소화할 수 있는 복수의 변침점(way point)들을 결정하고, 결정된 변침점들을 잇는 항해 경로를 확정할 수 있다. 여기서, 변침점은 자율 운항 선박(10)의 방향이 변경되어야 하는 지점을 의미하고, 인접하는 변침점 사이의 직선 경로를 레그(leg)라 한다. Specifically, the route generating unit 110 determines a plurality of waypoints that can minimize the fuel consumption amount while ensuring the stability of the self-operated vessel 10 using the information, The route can be confirmed. Here, the turning point means a point at which the direction of the autonomous vessel 10 should be changed, and the straight path between adjacent turning points is called a leg.

충돌 회피 변침점 생성부(120)는 경로 생성부(110)가 생성한 항해 경로 상에 존재하는 레그들 중에서 특정 조건을 만족하는 레그를 분석하고, 이러한 레그 상에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 추가하는 보정을 수행할 수 있다. 충돌 회피 변침점 생성부(120)의 상세한 동작은 도 2 이하의 도면을 참조하여 후술하기로 한다.The collision avoiding route point generating unit 120 analyzes legs satisfying a specific condition among the legs existing on the navigation route generated by the route generating unit 110 and outputs at least one collision avoiding route point on this leg An additional correction can be performed. The detailed operation of the collision avoidance route point generating unit 120 will be described later with reference to Fig. 2 and subsequent drawings.

자동 조타 장치(200)는 충돌 회피 시스템(100)이 제공하는 항해 경로를 따라 자율 운항 선박(10)이 항해하도록 제어할 수 있다. The automatic steering apparatus 200 can control the autonomous navigation ship 10 to navigate along the navigation path provided by the collision avoidance system 100. [

즉, 자동 조타 장치(200)는 출발지로부터 목적지까지 복수의 변침점들과 레그들로 구성된 항해 경로를 수신하고, 레그를 따라 항해할 경우 방향 전환없이 직선으로 항해하도록 방향타 장치(400)를 제어하고 변침점(충돌 회피 변침점 포함)에 도달할 경우 항해 경로를 따라 방향이 전환되도록 방향타 장치(400)를 제어할 수 있다. That is, the automatic steering apparatus 200 receives a navigation route composed of a plurality of transition points and legs from a start point to a destination, controls the rudder device 400 to navigate straight without turning directions when navigating along the legs The rudder device 400 can be controlled so as to change the direction along the nautical route when reaching the turn point (including the collision avoidance turn point).

또한, 자동 조타 장치(200)는 안전한 운항, 방향 전환 및 연료 소비의 절감을 위해, 다음 변침점과의 거리, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 등을 고려해 현재 속도를 결정하고, 결정된 현재 속도에 따라 속도 제어 장치(300)를 제어할 수 있다.The automatic steering apparatus 200 determines the current speed in consideration of the distance to the next turn point, the weather information, the wave information, the wind information, and the like in order to securely operate the navigation system, change the direction and reduce fuel consumption, The speed control device 300 can be controlled.

속도 제어 장치(300)는 자율 운항 선박(10)에 포함된 엔진을 제어하는 장치로서, 자동 조타 장치(200) 또는 항해사의 직접적인 조작에 따라 결정된 속도로 엔진이 동작할 수 있도록 제어할 수 있다.The speed control device 300 is an apparatus for controlling the engine included in the autonomous navigation ship 10 and can control the engine to operate at a speed determined by the direct operation of the automatic steering device 200 or the navigator.

방향타 장치(400)는 자율 운항 선박(10)의 진행 방향이 결정되도록 선수 제어를 하는 장치로서, 자동 조타 장치(200) 또는 항해사의 직접적인 조작에 따라 결정된 방향으로 선수가 위치할 수 있도록 제어할 수 있다.The rudder device 400 is a device for performing a bow control to determine the traveling direction of the autonomous navigation ship 10 and can control the player to be positioned in a direction determined by the direct operation of the automatic steering device 200 or the navigator have.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 변침점을 이용하여 충돌을 회피하는 자율 운항 선박의 자동 항해 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating an automatic navigation control method of an autonomous navigation ship avoiding collision using a turnover point according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 충돌 회피 시스템(100)의 경로 생성부(110)는 자율 운항 선박(10)의 항해 경로 생성을 위한 항해 관련 데이터를 수신하고(S10), 항해 관련 데이터를 기초로 항해 경로를 생성할 수 있다(S20).Referring to FIG. 2, the path generation unit 110 of the collision avoidance system 100 receives navigation-related data for generating a navigation route of the autonomous navigation ship 10 (S10) (S20).

즉, 경로 생성부(110)는 사용자로부터 출발지 정보와 목적지 정보를 입력받고, 입력된 출발지와 목적지 사이의 항해 경로를 생성할 수 있다. 이때, 경로 생성부(110)는 항해 경로 상의 지형 정보, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 등을 고려하여 항해 경로를 생성할 수 있다. That is, the route generating unit 110 receives the source information and the destination information from the user, and can generate a navigation route between the input source and the destination. At this time, the route generating unit 110 may generate the navigation route in consideration of the terrain information, weather information, wave information, wind information, and the like on the navigation route.

구체적으로, 경로 생성부(110)는 출발지로부터 목적지까지 최단 거리로 항해할 수 있는 경로를 선택하되, 경로 상에 존재하는 지형(섬, 육지 등)을 회피하도록 경로를 수정할 수 있다. 또한, 경로 생성부(110)는 경로 상의 날씨, 파도와 바람에 의한 조류를 고려하여 자율 운항 선박(10)의 안정성이 보장되면서도 연료 소비량을 최소화할 수 있는 복수의 변침점들을 결정하고, 결정된 변침점들을 잇는 항해 경로를 확정할 수 있다.Specifically, the path generating unit 110 may select a path that can be sailed from the starting point to the destination at the shortest distance, and may modify the path so as to avoid the terrain (island, land, etc.) existing on the path. In addition, the path generation unit 110 determines a plurality of transition points that can minimize the fuel consumption while ensuring the stability of the autonomous vessel 10 in consideration of the weather, the waves on the path, and the wind by the wind, It is possible to determine the navigation route connecting the points.

경로 생성부(110)는 최종 확정된 항해 경로를 자동 조타 장치(200)로 전달하여 항해 경로를 따라 자율 운항 선박(10)이 항해하도록 제어할 수 있다(S30).The path generating unit 110 may transmit the finally determined navigation route to the automatic steering apparatus 200 and control the autonomous navigation ship 10 to navigate along the navigation route (S30).

충돌 회피 변침점 생성부(120)는 자율 운항 선박(10)이 항해 경로를 따라 자동 항해를 진행하는 동안, 센서부(50)로부터 레이더 신호 또는 타 선박의 위치를 나타내는 AIS 신호를 수신할 수 있다(S40).The collision avoiding route point generating unit 120 may receive an AIS signal indicative of a radar signal or the position of another ship from the sensor unit 50 while the autonomous navigation ship 10 is proceeding automatic navigation along the navigation route (S40).

충돌 회피 변침점 생성부(120)가 레이더 신호 또는 AIS 신호를 수신하면, 현재 항해 경로 상에 장애물이나 다른 선박이 위치하여 충돌이 예상되는지 여부를 판단할 수 있다(S50).When the collision avoiding route point generating unit 120 receives the radar signal or the AIS signal, it can determine whether an obstacle or another ship is located on the current navigation route and a collision is expected (S50).

충돌이 예상되는 경우, 충돌 회피 변침점 생성부(120)의 충돌을 회피하기 위하여 항해 경로를 실시간으로 수정할 수 있다(S60). 이때, 충돌 회피 변침점이 항해 경로밖의 다른 지점에 생성되어 자율 운항 선박(10)이 충돌을 회피할 수 있다.If a collision is expected, the navigation route may be modified in real time in order to avoid collision of the collision avoiding route point generator 120 (S60). At this time, the collision avoiding transitional point is generated at another point outside the navigation route, so that the autonomous navigation ship 10 can avoid the collision.

충돌 회피 변침점에 의해 충돌이 회피된 이후에는 원래 항해 경로 상의 변침점으로 바로 복귀하여 예정된 항해 경로로 다시 자동 항해를 진행할 수 있다.After the collision is avoided by the collision avoiding transition point, the vehicle can be immediately returned to the transition point on the original nautical route, and the automatic nautical navigation can be performed again with the predetermined nautical route.

도 3은 도 2의 S60 단계에서 변침점이 보정되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a diagram for explaining an embodiment in which a transition point is corrected in step S60 of FIG.

도 3을 참조하면, 경로 생성부(110)가 생성한 항해 경로 상에 변침점들(W1, W2)이 존재한다.Referring to FIG. 3, the route points W1 and W2 exist on the navigation route generated by the route generating unit 110. FIG.

자율 운항 선박(10)이 변침점들(W1, W2)을 따라 항해 경로 상에서 운항할 때, 항해 경로 상에 다른 선박이나 장애물이 발생하여 충돌이 예상될 때에는 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)을 임의로 생성하여 항해 경로를 변경하도록 구성될 수 있다.CAWP2, CAWP2, CAWP2, and CAWP3 when a ship or an obstacle occurs on the navigation route and a collision is expected when the autonomous vessel 10 is operated on the navigation route along the turn points W1 and W2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7) may be arbitrarily generated to change the navigation route.

이때, 방향타 장치(400)는 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)에 따라 자율 운항 선박(10)의 방향이 전환되도록 제어할 수 있다. 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)은 자동으로 생성되거나 또는 마우스 포인터를 이용하여 수동으로 지정될 수 있다.At this time, the rudder device 400 can control the direction of the autonomous ship 10 to be switched according to the collision avoiding variable points CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, and CAWP7. The collision avoidance variable points CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, and CAWP7 may be automatically generated or manually designated using a mouse pointer.

한편, 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)은 자율 운항 선박(10)의 운동 성능(선회율)에 따라 그 위치가 자동 산출될 수 있다. 즉, 자율 운항 선박(10)의 운동 성능이 반영된 충돌 회피 경로이어야 자율 운항 선박(10)이 급격한 선회로 인해 침몰하거나 불안정한 항해를 하는 것을 방지할 수 있다. 아울러 운동 성능과 함께 현재 자율 운항 선박(10)의 방향, 속도, 조류의 방향과 세기, 바람의 방향과 세기 등도 함께 고려될 수 있다.The position of the collision avoidance variable points CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, and CAWP7 can be automatically calculated according to the motion performance (turn rate) of the autonomous vessel 10. That is, it is possible to prevent the autonomous navigation ship 10 from sinking due to a sudden turn or from making an unstable voyage, as long as it is a collision avoidance path reflecting the motion performance of the autonomous navigation vessel 10. In addition to the motion performance, the direction, speed, direction and intensity of the current autonomous vessel 10, and direction and intensity of the wind can be considered together.

항해사의 경험에 의해 수동으로 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)을 지정하는 경우, 충돌 회피에 필요한 타각(rudder) 지시기를 함께 표시하여 선박 운동 특성이 반영된 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)을 기반으로 타각을 어디로 얼마나 조절해야 하는지를 CASI(Collision Avoidance Support Indicator)를 통해 인지하여 설정할 수 있다.In the case of specifying the collision avoidance points (CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7) manually by the experience of the navigator, the rudder indicator necessary for collision avoidance is displayed together, The Collision Avoidance Support Indicator (CASI) can be used to determine how and where to adjust the steering angle based on the collision avoidance variable points (CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7).

이러한 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)의 충돌 회피 경로로 운항하는 자율 운항 선박(10)은 다시 충돌 회피 후 다시 원래의 항해 경로의 변침점(W2)로 복귀하여 운항하도록 구성될 수 있다.After the collision avoidance, the autonomous vessel 10 operating on the collision avoidance path of the collision avoiding variable points CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, So as to operate.

이러한 충돌 회피 변침점들(CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, CAWP7)은 현재 충돌 회피 경로 상에서의 조류, 바람, 항해 경로까지의 거리와 방향, 연료 절감, 안전성 등을 고려되어 지정될 수 있다.These collision avoidance variable points CAWP1, CAWP2, CAWP3, CAWP4, CAWP5, CAWP6, and CAWP7 are designated in consideration of the current distance and direction of the current collision avoidance path, .

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the following claims. There will be.

Claims (14)

충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 출발지로부터 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하는 단계;
자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계;
상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하고, 추가 생성된 충돌 회피 변침점을 이용하여 상기 항해 경로를 변경하는 단계;
상기 충돌 회피 시스템이 상기 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 추가하여 실시간 수정된 항해 경로를 상기 자동 조타 장치로 전달하거나, 상기 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 CASI(Collision Avoidance Support Indicator)를 통해 항해사에게 제공하는 단계; 및
상기 자동 조타 장치가 상기 충돌 회피 변침점에 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하고, 상기 충돌 회피 변침점 이후 상기 항해 경로 상의 변침점으로 복귀하도록 상기 방향타 장치 및 속도 제어 장치를 제어하는 단계;를 포함하며,
상기 항해 경로를 생성하는 단계는,
사용자로부터 입력된 출발지로부터 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점을 포함하는 항해 경로를 생성하되, 항해 경로 상에 존재하는 지형 정보를 고려하여 경로 상에 존재하는 지형을 회피하고, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 중에서 적어도 하나에 의한 조류를 고려하여 자율 운항 선박의 안정성이 보장되면서도 연료 소비량을 최소화할 수 있는 복수의 변침점들을 결정하고, 결정된 변침점들을 이어 항해 경로를 생성하는 단계이고,
상기 항해 경로를 변경하는 단계는,
상기 항해 경로 상에 존재하는 변침점들 사이에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 생성하되, 자율 운항 선박 주변의 장애물 정보를 포함하는 레이더 신호 또는 자율 운항 선박의 주변에서 운항하는 타 선박의 정보를 포함하는 AIS 신호에 의거하여 현재 항해 경로 상에서 충돌 위험이 예상되는 경우, 자율 운항 선박의 운동 성능(선회율)과 함께 자율 운항 선박의 방향, 속도, 현재 충돌 회피 경로 상에서의 조류의 방향과 세기, 바람의 방향과 세기, 항해 경로까지의 거리와 방향, 연료 절감, 안전성 중에서 적어도 하나에 의거하여 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하고, 상기 항해 경로 상에 상기 추가 생성된 충돌 회피 변침점을 추가하여 상기 항해 경로를 실시간 수정하는 단계이고,
상기 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계는,
상기 각 변침점에서 자율 운항 선박의 방향을 전환하고, 안전한 운항, 방향 전환 및 연료 소비의 절감을 위해 다음 변침점과의 거리, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 중에서 적어도 하나를 고려하여 현재 속도를 결정하고, 결정된 현재 속도에 따라 속도를 제어하는 단계인, 자율 운항 선박 및 그 외 선박의 충돌 회피를 위한 대체 항로 생성과 타각 조절 지원 시스템의 제어/운영 방법.The collision avoidance system generating a navigation route including a plurality of turn points for automatic navigation from a start point to a destination input from a user;
Controlling direction and speed such that the automatic steering apparatus operates along the navigation route;
Wherein the collision avoidance system further generates a collision avoidance route point in real time for collision avoidance and changes the navigation route using the additional collision avoidance turn point;
Wherein the collision avoidance system adds a collision avoiding route point for avoiding the collision to deliver a real-time corrected navigation route to the automatic steering apparatus, or a Collision Avoidance Support Indicator (CASI) for avoiding the collision, To the mate; And
Controlling the rudder device so that the automatic steering apparatus operates according to the collision avoiding transition point and controlling the rudder device and the speed control device to return to the transition point on the nautical route after the collision avoiding transition point ,
Wherein the generating the navigation path comprises:
A navigation route including a plurality of transition points for automatic navigation from a source to a destination inputted by a user is generated. The navigation system avoids the topography existing on the route by considering the topographic information existing on the navigation route, Determining a plurality of transition points capable of minimizing the fuel consumption amount while ensuring the stability of the self-operated vessel in consideration of at least one of the wave information, the wind information, the wind information, and the wind information,
Wherein the changing of the navigation route comprises:
Wherein at least one collision avoiding variable point is created between the variable points existing on the navigation route and includes information of a radar signal including obstacle information around the autonomous navigation ship or information of other ships operating in the vicinity of the autonomous navigation ship The ship's direction, speed, current direction and intensity of the current on the collision avoidance route, wind direction, direction of the ship on the current collision avoidance route, And a collision avoiding route point for avoiding a collision based on at least one of direction and intensity, distance and direction to the navigation route, fuel saving, and safety, To modify the navigation route in real time,
Wherein the step of controlling the direction and the speed so that the automatic steering apparatus operates along the navigation route comprises:
In order to change the direction of the autonomous vessel at each of the above-mentioned transition points and to securely operate the navigation system, to reduce the change of direction and fuel consumption, the current speed is determined by taking into consideration at least one of the distance from the next turning point, weather information, And controlling the speed according to the determined current speed, the control / operation method of the alternative route creation and steering control support system for the collision avoidance of autonomous navigation ships and other ships. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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