KR101931360B1

KR101931360B1 - Robot cleaner and control method for the same

Info

Publication number: KR101931360B1
Application number: KR1020120022329A
Authority: KR
Inventors: 윤상식; 김동원; 소제윤; 한승일; 이준화
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2011-10-21
Filing date: 2012-03-05
Publication date: 2018-12-24
Also published as: KR20130044130A

Abstract

본 발명은 보조 청소 유닛의 오작동을 검출하고, 상기 검출결과에 따라 로봇 청소기의 주행을 제어하여 보조 청소 유닛에 오작동이 발생한 경우에도 구석 부분에 대한 효율적인 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공한다. 이를 위해 본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기는 상기 로봇 청소기의 하부에 돌출 및 수렴이 가능하게 장착되어 회전하는 보조 청소 유닛; 상기 보조 청소 유닛의 돌출, 수렴 또는 회전 상태를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부의 감지결과에 기초하여 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하고, 상기 판단결과에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a robot cleaner that can detect an erroneous operation of an auxiliary cleaning unit and control the running of the robot cleaner according to the detection result to perform efficient cleaning of a corner portion even when a malfunction occurs in the auxiliary cleaning unit, . To this end, the robot cleaner according to one aspect of the present invention includes: an auxiliary cleaning unit that is mounted on a lower portion of the robot cleaner so as to protrude and converge; A sensing unit for sensing a projecting, converging or rotating state of the auxiliary cleaning unit; And a control unit for determining whether the auxiliary cleaning unit operates normally based on the detection result of the sensing unit and controlling the traveling of the robot cleaner according to the determination result.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a robot cleaner,

본 발명은 보조 청소 유닛의 오작동 발생 시에 주행을 적절하게 제어할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner capable of appropriately controlling traveling when a malfunction of an auxiliary cleaning unit occurs, and a control method thereof.

로봇 청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.The robot cleaner is a device for automatically cleaning the area to be cleaned by suctioning foreign matter such as dust from the floor surface while traveling the area to be cleaned by itself without user's operation.

이러한 로봇 청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고, 감지 결과를 이용하여 로봇 청소기의 주행 경로 및 청소 동작을 제어하게 된다.Such a robot cleaner senses an obstacle or a wall located in the cleaning area through various sensors and controls a traveling path and a cleaning operation of the robot cleaner using the detection result.

로봇 청소기는 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 바, 청소 영역에 장애물이 존재하거나 벽이 존재하는 경우 장애물 또는 벽이 바닥과 접하는 부분은 메인 브러시가 잘 닿지 않아 청소가 제대로 이루어지지 않게 된다. The robot cleaner repeatedly carries out a cleaning operation while traveling in a preset driving pattern. If there is an obstacle in the cleaning area or a wall exists, the part where the obstacle or the wall touches the floor is cleaned .

이를 위해 로봇 청소기는 로봇 청소기의 외부로 돌출되는 보조 청소 유닛을 구비하는 바, 이러한 로봇청소기의 보조 청소 유닛은 일반적으로 청소기 본체의 양 측부에 장착되어 회전함으로써 바닥의 먼지 등을 로봇 청소기 본체의 안쪽에 긁어 모은다.To this end, the robot cleaner includes an auxiliary cleaning unit protruding to the outside of the robot cleaner. The auxiliary cleaning unit of the robot cleaner is generally mounted on both sides of the cleaner main body, .

그러나 보조 청소 유닛에 에러가 발생하여 제대로 동작하지 않는 경우에는 벽면 또는 장애물과 인접하게 주행하여도 구석 부분에 대한 청소가 제대로 이루어지지 않게 되는 바, 기존의 로봇 청소기는 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우에는 효율적인 청소를 수행할 수 없는 문제점이 있었다.However, if the auxiliary cleaning unit fails to operate properly due to an error, it is impossible to clean the corner portion even if the robot runs adjacent to the wall or the obstacle. In the conventional robot cleaner, There is a problem that efficient cleaning can not be performed.

본 발명은 보조 청소 유닛의 오작동을 검출하고, 상기 검출결과에 따라 로봇 청소기의 주행을 제어하여 보조 청소 유닛에 오작동이 발생한 경우에도 구석 부분에 대한 효율적인 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공한다.The present invention relates to a robot cleaner that can detect an erroneous operation of an auxiliary cleaning unit and control the running of the robot cleaner according to the detection result to perform efficient cleaning of a corner portion even when a malfunction occurs in the auxiliary cleaning unit, .

본 발명의 일 측면에 따른 바닥을 주행하며 상기 바닥으로부터 이물질을 제거하는 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기의 하부에 돌출 및 수렴이 가능하게 장착되어 회전하는 복수의 보조 청소 유닛; 상기 보조 청소 유닛의 돌출, 수렴 또는 회전 상태를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부의 감지결과에 기초하여 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하고, 상기 판단결과에 따라 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하는 제어부를 포함한다.A robot cleaner for running on a floor according to one aspect of the present invention for removing foreign matter from the floor includes a plurality of auxiliary cleaning units that are mounted on a lower portion of the robot cleaner so as to protrude and converge and rotate; A sensing unit for sensing a projecting, converging or rotating state of the auxiliary cleaning unit; And a control unit for determining whether the auxiliary cleaning unit operates normally based on the detection result of the sensing unit and controlling the traveling of the robot cleaner according to the determination result.

상기 감지부는, 상기 복수의 보조 청소 유닛의 돌출, 수렴 또는 회전 상태를 각각 감지하고, 상기 제어부는, 상기 복수의 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하는지 여부를 각각 판단한다.The sensing unit detects the projecting, converging, or rotating states of the plurality of sub-cleaning units, respectively, and the control unit determines whether the plurality of sub-cleaning units operate normally.

상기 제어부는, 상기 보조 청소 유닛에 돌출, 수렴 또는 회전 동작에 대한 구동 명령을 전송한 이후에 상기 감지부로부터 전송받은 감지 결과가 상기 구동 명령에 대응되는지 여부를 판단한다.The control unit determines whether or not the sensing result transmitted from the sensing unit corresponds to the driving command after transmitting the driving command for the protruding, converging, or rotating operation to the auxiliary cleaning unit.

상기 제어부는, 상기 감지부의 감지 결과가 상기 구동 명령에 대응되지 않는 경우, 상기 감지부의 감지 결과가 상기 구동 명령에 대응되거나, 상기 보조 청소 유닛으로의 구동 명령 전송 및 상기 감지부로부터 감지결과 수신이 일정 횟수에 도달할 때까지 상기 판단을 반복하고, 상기 판단을 일정 횟수로 반복하여도 상기 감지부의 감지 결과가 상기 구동 명령에 대응되지 않는 경우에 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한다.The control unit may be configured such that when the sensing result of the sensing unit does not correspond to the driving command, the sensing result of the sensing unit corresponds to the driving command, or the driving command is transmitted to the sub- It is determined that the auxiliary cleaning unit does not operate normally when the detection result of the sensing unit does not correspond to the drive command even if the determination is repeated a predetermined number of times until the predetermined number of times is reached.

상기 제어부는, 상기 복수의 보조 청소 유닛 중 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 복수의 보조 청소 유닛 중 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 청소 영역 중 구석 부분과 인접하도록 상기 로봇 청소기의 주행을 제어한다.Wherein when the controller determines that any one of the plurality of auxiliary cleaning units is not normally operated, the control unit controls the driving of the robot cleaner so that the auxiliary cleaning unit, which operates normally among the plurality of auxiliary cleaning units, .

상기 제어부는, 벽면 추종 주행을 위하여 상기 복수의 보조 청소 유닛에 구동 명령을 전송한 후, 상기 복수의 보조 청소 유닛 중 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 복수의 보조 청소 유닛 중 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 벽면과 인접하게 주행하도록 제어한다.Wherein when the control unit determines that any one of the plurality of auxiliary cleaning units does not operate normally after the drive command is transmitted to the plurality of auxiliary cleaning units for wall following driving, The control unit controls the auxiliary cleaning unit to run adjacent to the wall surface.

상기 제어부는, 지그재그 주행을 위하여 상기 복수의 보조 청소 유닛에 구동 명령을 전송한 후 상기 복수의 보조 청소 유닛 중 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 지그재그 주행 완료 후 청소가 수행되지 않은 구석 부분에 상기 복수의 보조 청수 유닛 중 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 인접하게 다시 주행하도록 제어한다.Wherein the controller transmits a driving command to the plurality of auxiliary cleaning units for zigzag running, and when it is determined that any one of the plurality of auxiliary cleaning units is not operating normally, Of the plurality of auxiliary water cleaning units is operated so that the auxiliary cleaning unit that normally operates again runs adjacently.

상기 복수의 보조 청소 유닛은, 상기 로봇 청소기의 좌측에 장착되는 보조 청소 유닛 및 상기 로봇 청소기의 우측에 장착되는 보조 청소 유닛을 포함하고, 상기 제어부는, 나선형 주행을 위하여 상기 보조 청소 유닛에 구동 명령을 전송한 후 상기 보조 청소 유닛 중 좌측의 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우에는 반시계 방향으로 나선형 주행을 수행하고, 우측의 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우에는 시계 방향으로 나선형 주행을 수행하도록 제어한다.Wherein the plurality of auxiliary cleaning units include an auxiliary cleaning unit mounted on the left side of the robot cleaner and an auxiliary cleaning unit mounted on the right side of the robot cleaner, If it is determined that the auxiliary cleaning unit on the left side of the auxiliary cleaning unit does not operate normally, the spiral traveling is performed in the counterclockwise direction. If it is determined that the auxiliary cleaning unit on the right side does not operate normally, So as to perform spiral running.

상기 제어부는, 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 이후에, 일정 주기마다 상기 판단을 반복하여 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기의 주행을 원래대로 복귀시킨다.The controller repeatedly performs the determination at regular intervals after determining that the auxiliary cleaning unit does not normally operate, and returns the traveling of the robot cleaner to its original state when it is determined that the auxiliary cleaning unit normally operates.

상기 제어부가 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하면 이를 사용자에게 시각적 또는 청각적으로 알리는 알림부를 더 포함한다.And a notification unit for informing the user visually or audibly if the controller determines that the auxiliary cleaning unit is not operating normally.

상기 감지부는, 상기 보조 청소 유닛이 돌출되었을 때 접촉되는 접촉식 센서 및 상기 보조 청소 유닛을 구동하는 구동부에 장착되는 엔코더 또는 홀 센서 중 하나 이상인 것으로 한다.The sensing unit may be at least one of a contact type sensor which is contacted when the auxiliary cleaning unit is protruded and an encoder or hall sensor which is mounted on a driving unit for driving the auxiliary cleaning unit.

본 발명의 일 측면에 따른 돌출 및 수렴이 가능하게 장착되는 복수의 보조 청소 유닛을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법은, 상기 복수의 보조 청소 유닛에 돌출, 수렴 또는 회전 동작에 관한 구동 명령을 전송하고; 상기 복수의 보조 청소 유닛의 돌출, 수렴 또는 회전 상태를 각각 감지하고; 상기 감지결과에 기초하여 상기 보조 청소 유닛이 상기 구동 명령에 따라 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하고; 상기 판단결과에 기초하여 상기 로봇 청소기의 주행을 제어한다.A method of controlling a robot cleaner including a plurality of auxiliary cleaning units mounted to be capable of being projected and converged according to an aspect of the present invention includes the steps of transmitting driving commands for projecting, converging, or rotating operations to the plurality of auxiliary cleaning units ; Detecting the projecting, converging, or rotating states of the plurality of auxiliary cleaning units, respectively; Determining whether the auxiliary cleaning unit normally operates according to the drive command based on the detection result; And controls traveling of the robot cleaner based on the determination result.

상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하는지 여부를 판단하는 것은, 상기 감지 결과에 따른 로봇 청소기의 동작이 상기 구동 명령에 대응되는지 여부를 판단하는 것이다.The determining whether the auxiliary cleaning unit normally operates is for determining whether the operation of the robot cleaner according to the detection result corresponds to the drive command.

상기 감지 결과에 따른 로봇 청소기의 동작이 상기 구동 명령에 대응되지 않는 경우, 상기 감지 결과에 따른 로봇 청소기의 동작이 상기 구동 명령에 대응되거나, 상기 보조 청소 유닛으로의 구동 명령 전송 및 상기 보조 청소 유닛의 상태 감지가 일정 횟수에 도달할 때까지 상기 판단을 반복하고;When the operation of the robot cleaner according to the detection result does not correspond to the drive command, the operation of the robot cleaner according to the detection result corresponds to the drive command, or the drive command transmission to the sub- Repeating the determination until a predetermined number of times of detection of the state of < RTI ID = 0.0 >

상기 보조 청소 유닛으로의 구동 명령 전송 및 상기 감지부로부터 감지결과 수신을 상기 일정 횟수로 반복하여도 상기 감지 결과에 따른 로봇 청소기의 동작이 상기 구동 명령에 대응되지 않는 경우에 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하는 것이다.When the operation of the robot cleaner corresponding to the detection result does not correspond to the drive command even if the drive command is transmitted to the auxiliary cleaning unit and the detection result is received from the sensing unit a predetermined number of times, It is judged that it does not operate.

상기 판단결과에 기초하여 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하는 것은, 상기 보조 청소 유닛 중 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 보조 청소 유닛 중 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 청소 영역 중 구석 부분과 인접하도록 상기 로봇 청소기의 주행을 제어하는 것이다.And controlling the travel of the robot cleaner based on the determination result, when it is determined that one of the auxiliary cleaning units does not operate normally, the auxiliary cleaning unit, which operates normally among the auxiliary cleaning units, And controls the running of the robot cleaner to be adjacent to the robot cleaner.

상기 구동 명령이 벽면 추종 주행을 위한 것이고, 상기 보조 청소 유닛 중 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 보조 청소 유닛 중 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 벽면과 인접하게 주행하도록 제어한다.The control unit controls the auxiliary cleaning unit, which operates normally among the auxiliary cleaning units, to run adjacent to the wall surface when the driving command is for wall-following driving and one of the auxiliary cleaning units is determined not to operate normally.

상기 구동 명령이 지그재그 주행을 위한 것이고, 상기 보조 청소 유닛 중 어느 하나가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 지그재그 주행 완료 후 청소가 수행되지 않은 구석 부분에 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 인접하게 다시 주행하도록 제어한다.When the driving command is for zigzag running and it is determined that one of the auxiliary cleaning units does not operate normally, the auxiliary cleaning unit normally operating in a corner portion where the cleaning is not performed after the completion of the zigzag running, .

상기 복수의 보조 청소 유닛은 상기 로봇 청소기의 좌측에 장착되는 보조 청소 유닛 및 상기 로봇 청소기의 우측에 장착되는 보조 청소 유닛을 포함하고; 상기 구동 명령이 나선형 주행을 위한 것이고, 상기 보조 청소 유닛 중 좌측의 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우에는 반시계 방향으로 나선형 주행을 수행하고, 우측의 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단한 경우에는 시계 방향으로 나선형 주행을 수행하도록 제어한다.The plurality of auxiliary cleaning units include an auxiliary cleaning unit mounted on the left side of the robot cleaner and an auxiliary cleaning unit mounted on the right side of the robot cleaner; When the drive command is for spiral running and it is determined that the auxiliary cleaning unit on the left side of the auxiliary cleaning unit does not operate normally, the spiral traveling is performed in the counterclockwise direction and the auxiliary cleaning unit on the right side is not operated normally If it is judged, control is performed so as to perform spiral running in the clockwise direction.

상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하고, 상기 로봇 청소기의 주행을 제어한 이후에, 일정 주기마다 상기 판단을 반복하여 상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하는 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기의 주행을 원래대로 복귀시킨다.The control unit determines that the auxiliary cleaning unit is not operating normally and repeats the determination at regular intervals after controlling the travel of the robot cleaner. If it is determined that the auxiliary cleaning unit normally operates, Return to original.

상기 보조 청소 유닛이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하면 이를 사용자에게 시각적 또는 청각적으로 알리는 것을 더 포함한다.And informing the user of the auxiliary cleaning unit visually or audibly if it is determined that the auxiliary cleaning unit does not operate normally.

상기 보조 청소 유닛의 상태를 감지하는 것은, 상기 보조 청소 유닛이 돌출되었을 때 접촉되는 접촉식 센서, 상기 보조 청소 유닛을 구동하는 구동부에 장착되는 엔코더 및 홀 센서 중 어느 하나 이상을 이용하는 것이다.The sensing of the state of the auxiliary cleaning unit may be performed using at least one of a contact-type sensor that is contacted when the auxiliary cleaning unit is protruded, an encoder that is mounted to the driving unit that drives the auxiliary cleaning unit, and a Hall sensor.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어방법에 의하면, 보조 청소 유닛의 에러를 검출하고, 상기 검출결과에 따라 로봇 청소기의 주행을 제어함으로써 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우에도 구석 부분에 대한 효율적인 청소를 수행할 수 있게 된다.According to the robot cleaner and the control method thereof according to an aspect of the present invention, even if an error occurs in the auxiliary cleaning unit by detecting an error in the auxiliary cleaning unit and controlling the travel of the robot cleaner in accordance with the detection result, So that efficient cleaning can be performed.

또한, 보조 청소 유닛의 에러 검출 결과에 따라 로봇 청소기의 주행을 제어함에 있어서 현재의 주행상태를 고려함으로써 사용자의 원래 의도에 맞는 적절한 청소를 수행할 수 있다.In addition, in order to control the running of the robot cleaner according to the error detection result of the auxiliary cleaning unit, it is possible to perform the proper cleaning according to the user's original intention by considering the current driving state.

또한, 보조 청소 유닛의 에러가 검출된 이후에 주기적으로 에러 검출을 수행하여 보조 청소 유닛이 다시 정상적으로 동작하는 경우에는 로봇 청소기의 주행 모드를 원래대로 복귀시킴으로써 보조 청소 유닛의 상태 변화에 대해 신속하게 대응할 수 있다.In addition, if an error is detected periodically after an error of the auxiliary cleaning unit is detected and the auxiliary cleaning unit normally operates again, the traveling mode of the robot cleaner is returned to the original state to quickly respond to the state change of the auxiliary cleaning unit .

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관도가 도시되어 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부의 구성을 나타낸 배면도가 도시되어 있다.
도 3은 본 발명에 따른 보조 청소 유닛의 돌출 및 수렴에 관한 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 보조 청소 유닛의 돌출 및 수렴에 관한 구조 중 다른 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 청소 툴의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 보조 청소 툴의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부의 동작이 구체화된 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 9a 및 도 9b에는 제3감지부(330)의 일 실시예로서 마이크로 스위치의 단면도가 도시되어 있다.
도 10에는 제3감지부(330)의 다른 실시예로서 엔코더가 장착된 구동부가 도시되어 있다.
도 11에는 제3감지부(330)의 다른 실시예로서 홀 센서가 장착된 구동부가 도시되어 있다.
도 12 및 도 13은 좌, 우 측의 보조 청소 유닛 중 하나에 에러가 발생한 경우 제어되는 벽면 추종 주행을 나타낸 도면이다.
도 14 및 도 15은 좌, 우 측의 보조 청소 유닛 중 하나에 에러가 발생한 경우 제어되는 지그재그 방식의 주행을 나타낸 도면이다.
도 16 및 도 17는 좌, 우 측의 보조 청소 유닛 중 하나에 에러가 발생한 경우 제어되는 나선형 주행을 나타낸 도면이다.
도 18에는 본 발명의 일 실시에에 따른 로봇 청소기의 보조 청소 유닛에 에러가 발생했는지 여부를 검출하는 과정을 나타낸 순서도가 도시되어 있다.
도 19에는 벽면 추종 주행 시 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우의 로봇 청소기의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.
도 20에는 지그재그 주행 시 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우의 로봇 청소기의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.
도 21에는 나선형 주행 시 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우의 로봇 청소기의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.1 is an external view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a rear view illustrating the lower structure of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
3 is a view schematically showing an embodiment of protrusion and convergence of the auxiliary cleaning unit according to the present invention.
4 is a view schematically showing another embodiment of the structure relating to the projection and convergence of the auxiliary cleaning unit according to the present invention.
5 is a view schematically showing a configuration of an auxiliary cleaning tool according to an embodiment of the present invention.
6 is a view schematically showing a configuration of an auxiliary cleaning tool according to another embodiment of the present invention.
7 is a control block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a control block diagram illustrating the operation of the controller of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
9A and 9B are cross-sectional views of the microswitch as one embodiment of the third sensing unit 330. As shown in FIG.
FIG. 10 shows a drive unit in which an encoder is mounted as another embodiment of the third sensing unit 330. As shown in FIG.
FIG. 11 shows a driving unit in which the Hall sensor is mounted as another embodiment of the third sensing unit 330. As shown in FIG.
12 and 13 are views showing a wall-following cruise control which is controlled when an error occurs in one of the left and right auxiliary cleaning units.
Figs. 14 and 15 are diagrams showing running in a zigzag manner when an error occurs in one of the left and right auxiliary cleaning units.
16 and 17 are views showing a spiral running controlled when an error occurs in one of the left and right auxiliary cleaning units.
18 is a flowchart showing a process of detecting whether or not an error has occurred in the auxiliary cleaning unit of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Fig. 19 is a flowchart showing a control method of the robot cleaner in the case where an error occurs in the sub cleaning unit during the wall-following cruise.
20 is a flowchart showing a control method of the robot cleaner when an error occurs in the sub cleaning unit during zigzag running.
Fig. 21 is a flowchart showing a control method of the robot cleaner in the case where an error occurs in the sub cleaning unit during spiral running.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 하부의 구성을 나타낸 배면도가 도시되어 있다. FIG. 1 is an external view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a rear view illustrating a lower structure of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇청소기(1a)는 외관을 형성하는 본체(10)와, 바닥에 존재하는 먼지를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인브러시 유닛(30)과, 본체(10)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부(50)와, 본체(10)를 구동시키는 구동바퀴(41, 42) 및 캐스터(43)와, 벽면 인접부와 구석부분을 청소하기 위한 보조 청소 유닛(100a, 100b)로 구성된다. Referring to FIGS. 1 and 2, the robot cleaner 1a includes a main body 10 forming an outer appearance, a main brush unit 30 for sweeping dust present on the floor and guiding the dust to the suction port, The driving wheels 41 and 42 and the casters 43 for driving the main body 10 and the auxiliary cleaning units 100a and 100b for cleaning the adjacent parts of the wall and the corner, 100b.

구동바퀴(41, 42)는 본체(10) 하부의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치된다. 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능하도록 한다. Two driving wheels 41 and 42 are symmetrically disposed on the left and right edges of the central region of the lower portion of the main body 10. In the course of performing the cleaning, it is possible to perform the forward movement, the backward movement and the rotation movement.

주행방향을 기준으로 본체(10) 하부의 전방 가장자리에 캐스터(43)가 설치되어, 로봇 청소기(1)가 이동하는 바닥 상태에 따라 회전하는 각도가 변화함으로써 본체(10)가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 한다. 구동바퀴(41, 42)와 캐스터(43)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(10)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.The caster 43 is provided on the front edge of the lower portion of the main body 10 with respect to the running direction so that the rotation angle of the robot cleaner 1 is changed according to the floor condition of the robot cleaner 1, . The driving wheels 41 and 42 and the caster 43 may be detachably mounted on the main body 10 by a single assembly.

전원부(50)는 본체(10)와 본체(10)에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 각 구동 장치와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리를 포함한다. 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체(10)가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)으로부터 전력을 공급받아 충전된다.The power supply unit 50 includes a main body 10 and a battery electrically connected to each driving unit for driving various components mounted on the main body 10 to supply driving power. The battery is provided with a rechargeable secondary battery. When the main body 10 completes the cleaning process and is coupled to a docking station (not shown), the battery is charged with power from a docking station (not shown).

메인브러시 유닛(30)은 본체(10) 하측의 중앙 영역에서 후방(R)으로 치우친 부분에 형성된 개구에 장착된다. The main brush unit 30 is mounted in an opening formed in a rearward (R) -positive portion in a central area below the main body 10. [

메인브러시 유닛(30)은 본체(10)가 놓여 있는 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 청소한다. 메인브러시 유닛(30)이 설치되는 본체(10) 하측의 개구는 먼지 유입구(33)가 된다.The main brush unit 30 cleans foreign matter such as dust accumulated on the floor where the main body 10 is placed. The opening on the lower side of the main body 10 on which the main brush unit 30 is installed becomes the dust inlet 33. [

메인브러시 유닛(30)은 롤러(31)와, 롤러(31)의 외부면에 박혀 있는 메인브러시(32)로 구성된다. 롤러(31)가 회전함에 따라 메인브러시(32)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저어 먼지 유입구(33)로 유도한다. 롤러(31)는 강체로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 메인브러시(32)는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있다.The main brush unit 30 is composed of a roller 31 and a main brush 32 which is embedded on the outer surface of the roller 31. [ As the roller 31 rotates, the main brush 32 stirs the dust accumulated on the floor and guides the dust to the dust inlet 33. The roller 31 may be formed of a rigid body, but is not limited thereto. The main brush 32 may be formed of various materials having elasticity.

도면에 도시되지 않았으나 먼지 유입구(33)의 내부에는 흡입력을 발생시키는 송풍장치가 마련되어, 먼지 유입구(33)로 유입된 먼지를 집진장치(55)로 이동하게 한다.Although not shown in the drawing, a dust blowing device for generating a suction force is provided inside the dust inlet 33 so that the dust introduced into the dust inlet 33 is moved to the dust collecting device 55.

본체(10)에는 로봇 청소기(1)의 주변환경을 감지할 수 있는 감지부가 장착된다. 감지부(60)는 근접 센서 및/또는 비전 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 예를 들어 로봇청소기(1)가 정해진 경로 없이 임의의 방향으로 주행하는 경우 즉, 맵이 없는 청소 시스템에서 로봇청소기(1)는 근접 센서(310)를 이용하여 청소 영역을 주행하는 것이 가능하다. 반대로 로봇청소기(1)가 정해진 경로를 따라서 주행하는 경우 즉, 맵을 필요로 하는 청소 시스템에서는 로봇청소기(1)의 위치 정보를 입력받고 맵을 생성하기 위한 비전 센서(320)가 설치될 수 있고, 이 밖에 다양한 방식으로 구현될 수 있다.A sensing unit capable of sensing the environment of the robot cleaner 1 is mounted on the main body 10. The sensing unit 60 may include a proximity sensor and / or a vision sensor. For example, in the case where the robot cleaner 1 travels in an arbitrary direction without a predetermined route, that is, in the cleaning system without a map, the robot cleaner 1 can travel in the cleaning region using the proximity sensor 310. [ On the other hand, in the cleaning system requiring the robot cleaner 1 to travel along a predetermined path, that is, in the cleaning system requiring the map, the vision sensor 320 for receiving the positional information of the robot cleaner 1 and generating a map may be installed , And may be implemented in various other ways.

디스플레이부(65)는 로봇청소기(1)의 각종 상태를 나타낼 수 있다. 예를 들면 배터리 충전 상태 또는 집진장치(55)에 먼지가 가득 찼는지 여부, 로봇 청소기(1)의 청소 모드, 휴면 모드 등을 나타낼 수 있다.The display unit 65 may display various states of the robot cleaner 1. [ For example, whether the battery is charged or the dust collecting device 55 is full of dust, the cleaning mode of the robot cleaner 1, the sleep mode, and the like.

또한, 도면에는 도시되지 않았으나 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 입력부를 구비하여 사용자로부터 주행 모드, 청소 모드 또는 전원 on/off 등의 명령을 입력받을 수 있다.Although not shown in the drawing, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes an input unit to receive a command such as a traveling mode, a cleaning mode, or a power on / off command from a user.

이하 도 3 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에 포함되는 보조 청소 유닛의 구성 및 구조를 설명하도록 한다.3 to 6, the structure and structure of the auxiliary cleaning unit included in the robot cleaner according to the embodiment of the present invention will be described.

보조 청소 유닛은 로봇 청소기의 하부에 돌출 및 수렴이 가능한 형태로 장착된다. 보조 청소 유닛의 돌출 및 수렴이 가능하게 하는 구조는 다양한 실시예로 구현이 가능한 바, 이하 본 발명에 적용될 수 있는 두 가지 실시예를 설명하도록 한다.The auxiliary cleaning unit is mounted on the lower portion of the robot cleaner in such a form that it can be projected and converged. The structure enabling the protrusion and convergence of the auxiliary cleaning unit can be implemented by various embodiments, and two embodiments that can be applied to the present invention will be described below.

도 3은 본 발명에 따른 보조 청소 유닛의 돌출 및 수렴에 관한 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.3 is a view schematically showing an embodiment of protrusion and convergence of the auxiliary cleaning unit according to the present invention.

도 3을 참조하면, 보조 청소 유닛(100a, 100b)은 사이드 암(102) 및 테두리 커버(103)를 포함한다.Referring to Fig. 3, the auxiliary cleaning units 100a and 100b include a side arm 102 and a rim cover 103. Fig.

본체(10)의 전방 일측 하부에는 사이드 암(102)이 결합되고, 그 상부에는 사이드 암(102)을 구동하는 암 모터(미도시)가 수용된다. 암 모터는 사이드 암(102)에 구동력을 전달하는 소정의 기어를 통해서 회전축(미도시)과 연결되며, 이 회전축이 사이드 암(102)의 일단에 형성된 결합홈(101)에 장착된다.A side arm 102 is coupled to a lower side of the front side of the main body 10, and an arm motor (not shown) for driving the side arm 102 is received in the upper side. The arm motor is connected to a rotary shaft (not shown) through a predetermined gear that transmits a driving force to the side arm 102, and the rotary shaft is mounted to the coupling groove 101 formed at one end of the side arm 102.

이에 따라, 암 모터가 구동되면 회전축이 회전하면서 사이드 암(102)은 결합홈(101)을 기준으로 회동하게 된다. 이 때, 사이드 암(102)이 본체(10)의 외측으로 회동하면서, 테두리 커버(103)는 본체(10)의 개구를 더 이상 덮지 않고, 본체(10)의 측면 테두리를 형성하지 않게 된다.Accordingly, when the arm motor is driven, the side arm 102 rotates about the coupling groove 101 while rotating the rotation shaft. At this time, the side cover 102 is pivoted to the outside of the main body 10, so that the side cover 103 does not cover the opening of the main body 10 and forms the side edge of the main body 10.

사이드 암(102)의 타단에는 보조 청소 툴이 결합되는 결합홈(104)이 형성된다. 그 상부에는 보조 청소 툴을 구동하는 회전 모터(미도시)가 수용되고, 회전 모터의 구동력에 의해서 보조 청소 툴이 결합홈(104)을 기준으로 회전하게 된다.At the other end of the side arm 102, an engagement groove 104 is formed to which the auxiliary cleaning tool is coupled. And a rotation motor (not shown) for driving the auxiliary cleaning tool is accommodated in the upper portion thereof, and the auxiliary cleaning tool rotates about the coupling groove 104 by the driving force of the rotation motor.

도 4는 본 발명에 따른 보조 청소 유닛의 돌출 및 수렴에 관한 구조 중 다른 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.4 is a view schematically showing another embodiment of the structure relating to the projection and convergence of the auxiliary cleaning unit according to the present invention.

도 4를 참조하면, 보조 청소 유닛(100a, 100b)은 사이드 암(106), 테두리 커버(108)을 포함한다.Referring to Fig. 4, the auxiliary cleaning units 100a and 100b include a side arm 106 and a rim cover 108. Fig.

본체(10)의 전방 일측 하부에는 사이드 암(106)이 결합홈(105)을 통해 결합되고, 사이드 암(106)의 내부에는 사이드 암(106)의 외부로 미끄러져 연장되는 연장 암(107)이 수용된다.A side arm 106 is coupled to the lower side of the front side of the main body 10 through an engagement groove 105 and an extension arm 107 slidably extended to the outside of the side arm 106 is provided in the side arm 106. [ Lt; / RTI >

연장 암(107)은 사이드 암(106)의 내부에서 사이드 암(106)의 길이 방향을 따라 전후로 이동된다. 이를 위해, 사이드 암(106)의 내부에는 레일이 형성되고, 연장 암(107)에는 가이드 고리(미도시)가 형성되어, 연장 암(107)은 레일에 고정된 채로 레일을 따라 미끄러져 이동될 수 있다. 또한, 연장 암(107)의 내부에는 연장 암(107)의 외부로 미끄러져 연장되는 다른 연장 암이 수용될 수 있다. 한편, 다른 연장 암의 이동도 동일한 방식으로 이뤄질 수 있으며, 연장 암의 수는 제한되지 않는다.The extension arm 107 is moved back and forth along the longitudinal direction of the side arm 106 inside the side arm 106. [ A guide ring (not shown) is formed in the extension arm 107 so that the extension arm 107 slides along the rail while being fixed to the rail . Further, another extending arm slidably extending out of the extending arm 107 can be accommodated in the extended arm 107. On the other hand, the movement of the other extension arm can also be done in the same way, and the number of extension arms is not limited.

그리고, 사이드 암(106)의 상부에는 연장 암(107)을 구동하는 암 모터(미도시)가 수용된다. 암 모터는 소정의 기어를 통해서 연장 암(107)에 구동력을 전달하며, 암 모터가 구동되면 연장 암(107)이 사이드 암(106)의 외부로 미끄러져 본체(10)의 외측으로 돌출된다. 이 때, 테두리 커버(108)는 본체(10)의 개구를 더 이상 덮지 않고, 본체(10)의 측면 테두리를 형성하지 않게 된다.An arm motor (not shown) for driving the extension arm 107 is accommodated in the upper portion of the side arm 106. The arm motor transmits a driving force to the extending arm 107 through a predetermined gear. When the arm motor is driven, the extending arm 107 slips out of the side arm 106 and protrudes to the outside of the main body 10. At this time, the rim cover 108 does not cover the opening of the main body 10 any more, and does not form the side rim of the main body 10.

그리고, 연장 암(107)의 일단에는 보조 청소 툴이 결합되는 결합홈(109)이 형성된다. 그 상부에는 보조 청소 툴을 구동하는 회전 모터(미도시)가 수용되고, 회전 모터의 구동력에 의해서 보조 청소 툴이 결합홈(109)을 기준으로 회전하게 된다.A coupling groove 109 is formed at one end of the extension arm 107, to which an auxiliary cleaning tool is coupled. And a rotary motor (not shown) for driving the auxiliary cleaning tool is accommodated in the upper portion thereof, and the auxiliary cleaning tool rotates about the coupling groove 109 by the driving force of the rotary motor.

보조 청소 유닛은 보조 청소 툴을 포함하며, 보조 청소 툴에 의해 청소를 수행하게 된다. 보조 청소 툴은 먼지 등의 이물질을 쓸어 모으거나 분산시키는 브러시를 포함할 수도 있고, 바닥을 닦아내는 걸레를 포함할 수도 있으며, 먼지 등의 이물질을 흡입하는 흡입기를 포함할 수도 있다. 다만 상기 예시들은 본 발명의 실시예 중 일부에 불과하며, 본 발명의 실시예에 적용되는 보조 청소 툴의 종류에는 제한이 없다. 보조 청소 툴은 보조적으로 청소를 수행할 수 있는 도구이면 족하다. The auxiliary cleaning unit includes an auxiliary cleaning tool, which is to be cleaned by the auxiliary cleaning tool. The auxiliary cleaning tool may include a brush for sweeping or dispersing foreign matters such as dust, a mop for wiping the floor, and an aspirator for sucking foreign substances such as dust. However, the above examples are only a part of the embodiments of the present invention, and there is no limitation on the type of auxiliary cleaning tool applied to the embodiment of the present invention. An auxiliary cleaning tool may be an auxiliary cleaning tool.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 청소 툴(110)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.5 is a view schematically showing a configuration of an auxiliary cleaning tool 110 according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 보조 청소 툴(110)의 반경 방향 외측으로 브러시 암(113)이 연장되어 형성된다. 브러시 암(113)에는 보조 브러시(112)가 결합되고, 브러시 암(113)으로부터 돌출되어 형성된 회전축(111)이 결합홈을 통해서 사이드 암(102), 또는 연장 암(106)과 결합된다. 그리고, 보조 청소 툴(110)이 회전하게 되면 보조 브러시(112)가 벽면 인접부 등에 쌓인 먼지를 본체(10)의 중앙 영역으로 쓸어 모으거나, 분산시키게 된다.Referring to FIG. 5, a brush arm 113 is formed extending radially outward of the auxiliary cleaning tool 110. An auxiliary brush 112 is coupled to the brush arm 113 and a rotary shaft 111 protruding from the brush arm 113 is engaged with the side arm 102 or the extension arm 106 through the coupling groove. When the auxiliary cleaning tool 110 rotates, the auxiliary brush 112 sweeps or disperses the dust accumulated in the vicinity of the wall surface into the central region of the main body 10.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 보조 청소 툴의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.6 is a view schematically showing a configuration of an auxiliary cleaning tool according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 보조 청소 툴(110)의 반경 방향으로 걸레 홀더(116)가 형성되고, 걸레 홀더(116)에는 걸레 홀더(116)의 반경 방향으로 보조 걸레(115)가 안착된다. 걸레 홀더(116)의 중심에는 회전 모터의 구동력을 전달 받아 보조 청소 툴(110)을 회전하게 하는 회전축(114)이 돌출되어 형성되며, 이 회전축(114)이 결합홈을 통해서 사이드 암(102), 또는 연장 암(106)과 결합된다. 그리고, 보조 청소 툴(110)이 회전하게 되면 보조 걸레(115)가 벽면 인접부 등을 닦게 된다.6, the mop holder 116 is formed in the radial direction of the auxiliary cleaning tool 110 and the auxiliary mop 115 is seated in the mop holder 116 in the radial direction of the mop holder 116. A rotary shaft 114 for receiving the driving force of the rotary motor and rotating the auxiliary cleaning tool 110 is protruded from the center of the mop holder 116. The rotary shaft 114 is connected to the side arm 102 through the coupling groove, , Or the extension arm 106, respectively. When the auxiliary cleaning tool 110 rotates, the auxiliary mop 115 polishes the adjoining portion of the wall.

도 6의 실시예가 도 4의 실시예와 함께 적용되는 경우, 보조 청소 유닛(100)의 청소 동작은 보조 청소 툴(110)의 회전 뿐만 아니라 연장 암(106)의 돌출 및 수렴의 반복과 함께 이루어 질 수도 있다. 또한, 보조 청소 툴(110)이 회전하지 않고 연장 암(106)의 돌출 및 수렴의 반복만으로 청소 동작이 이루어지는 것도 가능하다. When the embodiment of FIG. 6 is applied with the embodiment of FIG. 4, the cleaning operation of the auxiliary cleaning unit 100 is accompanied by the repetition of the projection and convergence of the extension arm 106 as well as the rotation of the auxiliary cleaning tool 110 It may be. It is also possible that the cleaning operation is performed only by repeating the projecting and converging of the extension arm 106 without the auxiliary cleaning tool 110 rotating.

한편, 보조 브러시(112)는 탄성이 있는 다양한 재질로 형성될 수 있으며, 보조 걸레(115)는 섬유 재질 이외에도 다양한 재질로 형성될 수 있다.Meanwhile, the auxiliary brush 112 may be formed of various materials having elasticity, and the auxiliary mop 115 may be formed of various materials other than the fiber material.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 본체(10)의 외측으로 돌출되는 보조 청소 유닛(100a, 100b)으로 인해 청소 영역이 넓어져, 벽면 인접부나 바닥의 구석 부분까지 청소할 수 있게 된다.The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention has a cleaning area widened due to the auxiliary cleaning units 100a and 100b protruding outward of the main body 10 so as to clean the corner portions adjacent to the wall surface and the bottom do.

상기 도 1 내지 도 6의 실시예에서는 보조 청소 유닛(100)이 로봇 청소기(1)의 양 측부에 두 개 구비되는 것으로 하였으나, 본 발명의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며 보조 청소 유닛(100)의 개수와 장착 위치에는 제한이 없다. 다만, 설명의 편의상 후술할 실시예에서는 보조 청소 유닛(100)이 도 1 내지 도 6의 실시예에서와 같이 로봇 청소기(1)의 양 측부에 두 개 구비되는 것으로 한다. In the embodiments of FIGS. 1 to 6, the auxiliary cleaning unit 100 is provided on both sides of the robot cleaner 1, but the present invention is not limited thereto. There is no limitation on the number and mounting position. However, for convenience of explanation, it is assumed that two auxiliary cleaning units 100 are provided on both sides of the robot cleaner 1 as in the embodiment of FIGS. 1 to 6 in the following embodiments.

이하, 상술한 구성에 기초하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 주행 및 청소 동작에 대하여 자세히 설명하도록 한다. Hereinafter, the traveling and cleaning operation of the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention will be described in detail based on the above-described configuration.

이하 상술할 실시예에서, 로봇 청소기의 주행 중에는 기본적으로 메인 브러시 유닛에 의한 청소가 이루어지는 것으로 한다. In the embodiments described below, cleaning by the main brush unit is basically performed during traveling of the robot cleaner.

또한, 앞서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 적용될 수 있는 보조 청소 툴(110)은 브러시, 걸레 등 다양한 형태로 구현될 수 있으나, 이하 상술할 실시예에서는 설명의 편의상 보조 청소 툴(110)이 브러시 형태로 구현되는 것으로 한다. As described above, the auxiliary cleaning tool 110 applicable to the embodiment of the present invention may be implemented in various forms such as a brush and a mop. In the following embodiments, the auxiliary cleaning tool 110 It is assumed that it is implemented in the form of a brush.

도 7에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 블록도가 도시되어 있다.7 is a control block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 보조 청소 유닛(100)의 상태 및 로봇 청소기(1)의 주변 환경을 감지하는 감지부(300), 사용자로부터 로봇 청소기(1)의 주행 또는 청소 동작에 관한 명령을 입력 받는 입력부(70), 감지부의 감지결과 또는 입력부에 입력된 명령에 따라 로봇 청소기(1)의 주행 및 청소 동작을 제어하는 제어부(200), 로봇 청소기(1)의 청소 동작을 수행하는 메인 브러시 유닛(30)과 보조 청소 유닛(100) 및 로봇 청소기(1)의 주행을 담당하는 주행 유닛(40)을 포함한다.7, the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 300 for sensing the state of the auxiliary cleaning unit 100 and the surrounding environment of the robot cleaner 1, A control unit 200 for controlling the traveling and cleaning operation of the robot cleaner 1 in accordance with a detection result of the sensing unit or a command input to the input unit, A main brush unit 30 for performing a cleaning operation of the vacuum cleaner 1, an auxiliary cleaning unit 100 and a traveling unit 40 for running the robot cleaner 1.

감지부(300)는 청소 영역에 존재하는 장애물 등의 주변 환경 및 보조 청소 유닛(100)의 상태를 감지한다. 구체적으로는 감지부(300)는 보조 청소 툴(101)의 돌출 또는 수렴 상태, 보조 청소 툴(101)의 회전 상태를 감지한다. 감지부(300)는 보조 청소 툴(101)의 돌출 또는 수렴 상태를 감지하기 위하여 마이크로 스위치 등의 접촉식 센서 또는 암 모터의 회전수를 검출하는 엔코더, 홀 센서 등에 의해 구현될 수 있고, 보조 청소 툴(101)의 회전 상태를 감지하기 위하여 보조 청소 툴(101)을 구동하는 회전 모터의 회전수를 검출하는 엔코더, 홀 센서 등에 의해 구현될 수도 있다. The sensing unit 300 senses the surroundings of the obstacle or the like existing in the cleaning area and the state of the auxiliary cleaning unit 100. Specifically, the sensing unit 300 senses the projecting or converging state of the auxiliary cleaning tool 101 and the rotation state of the auxiliary cleaning tool 101. [ The sensing unit 300 may be implemented by a touch sensor such as a micro switch or an encoder, a hall sensor, or the like for detecting the number of revolutions of the arm motor to detect the projecting or converging state of the auxiliary cleaning tool 101, An encoder, a hall sensor, or the like that detects the number of revolutions of the rotary motor for driving the auxiliary cleaning tool 101 to sense the rotation state of the tool 101. [

입력부(70)는 사용자로부터 로봇 청소기(1)의 청소 동작 또는 주행에 대한 명령을 입력받는다. 기본적으로 on/off 입력을 통해 청소 개시 명령 또는 청소 종료 명령을 입력할 수 있고, 주행 모드 및 청소 모드에 대한 명령을 입력할 수 있다. 입력부(70)는 로봇 청소기(1)의 본체(10)에 구비되며 버튼 방식으로 구현될 수도 있고 디스플레이부(65)에 터치패널 방식으로 구현될 수도 있다. The input unit 70 receives a command for the cleaning operation or running of the robot cleaner 1 from the user. Basically, a cleaning start command or a cleaning end command can be inputted through an on / off input, and a command for a traveling mode and a cleaning mode can be inputted. The input unit 70 is provided in the main body 10 of the robot cleaner 1 and may be implemented in a button manner or in a touch panel manner in the display unit 65. [

제어부(200)는 보조 청소 유닛(100)의 에러 검출 및 이에 따른 로봇 청소기(1)의 청소 및 주행 제어를 수행하는 바, 보조 청소 유닛(100)의 에러를 검출하는 에러 검출부(210), 로봇 청소기의 청소 동작을 위해 메인 브러시 유닛(30)과 보조 청소 유닛(100)을 제어하는 청소 제어부(220)와 로봇 청소기(100)의 주행을 위해 주행 유닛(40)을 제어하는 주행 제어부(230)를 포함한다. 제어부(200)의 구성 및 동작에 관한 자세한 설명은 후술하기로 한다.The control unit 200 performs error detection of the auxiliary cleaning unit 100 and performs cleaning and running control of the robot cleaner 1 according to the error detection. The controller 200 includes an error detection unit 210 for detecting an error of the auxiliary cleaning unit 100, A cleaning controller 220 for controlling the main brush unit 30 and the auxiliary cleaning unit 100 to perform a cleaning operation of the cleaner and a travel controller 230 for controlling the travel unit 40 to travel the robot cleaner 100, . Details of the configuration and operation of the control unit 200 will be described later.

메인 브러시 유닛(30)은 앞서 살펴본 바와 같이, 롤러(31)와, 롤러(31)의 외부면에 박혀 있는 메인브러시(32)로 구성된다. 롤러(31)가 회전함에 따라 메인브러시(32)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저어 먼지 유입구(33)로 유도하여 주된 청소 동작을 수행하는 바, 청소 제어부(210)가 롤러(31)를 구동시키는 구동 모터에 제어 신호를 보내면 그 제어 신호에 따라 메인 브러시가 청소 동작을 수행하게 된다.The main brush unit 30 is composed of a roller 31 and a main brush 32 which is embedded on the outer surface of the roller 31 as described above. As the roller 31 rotates, the main brush 32 stirs dust accumulated on the floor and guides the dust to the dust inlet 33 to perform a main cleaning operation. The cleaning controller 210 drives the roller 31 When the control signal is transmitted to the motor, the main brush performs the cleaning operation according to the control signal.

보조 청소 유닛(100)은 메인 브러시 유닛(30)만으로는 청소가 잘 수행되지 않는 구석 부분의 청소를 수행한다. 본 발명의 실시예에서 구석 부분이라 함은 벽을 포함하는 장애물과 바닥이 접하면서 생기는 부분을 의미한다. 보조 청소 유닛(100)은 메인 브러시 유닛(30)만으로는 청소가 잘 수행되지 않는 구석 부분의 청소를 수행한다. 보조 청소 유닛(100)은 보조 청소 툴(110)의 돌출 및 수렴 동작을 담당하는 사이드 암(102, 106) 및/또는 연장 암(107), 보조 청소 툴(110)을 회전시키는 회전 모터, 사이드 암(102, 106) 및/또는 연장 암(107)을 구동하는 암 모터를 포함한다.The auxiliary cleaning unit 100 performs cleaning of the corner portion where the main brush unit 30 is not cleaned well. In the embodiment of the present invention, the corner portion refers to an obstacle that includes a wall and a portion that comes into contact with the floor. The auxiliary cleaning unit 100 performs cleaning of the corner portion where the main brush unit 30 is not cleaned well. The auxiliary cleaning unit 100 includes side arms 102 and 106 and / or an extension arm 107 which are for projecting and converging operations of the auxiliary cleaning tool 110, a rotary motor for rotating the auxiliary cleaning tool 110, And an arm motor for driving the arms 102, 106 and / or the extension arm 107. [

주행 유닛(40)은 앞서 살펴본 바와 같이 구동바퀴(41, 42), 캐스터(43) 및 이들을 구동하는 구동부를 포함하는 바, 주행 제어부(230)에서 구동부에 제어 신호를 보내 구동 바퀴(41,42)를 전방 또는 후방으로 구동시켜 로봇 청소기(1)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있다. 한편, 좌측 구동 바퀴(41,42)를 후방으로 이동시키는 동안 우측 구동 바퀴(41,42)를 전방으로 구동시켜 로봇 청소기(1)가 전방을 기준으로 좌측 방향으로 회전하도록 하고, 이와 반대로 구동시켜 로봇 청소기(1)가 전방을 기준으로 우측 방향으로 회전하도록 할 수 있다.The traveling unit 40 includes driving wheels 41 and 42 and a caster 43 and a driving unit for driving the driving wheels 41 and 42. The traveling control unit 230 sends a control signal to the driving unit 40, Can be moved forward or backward to move the robot cleaner 1 forward or backward. Meanwhile, while the left driving wheels 41 and 42 are moved backward, the right driving wheels 41 and 42 are driven forward to cause the robot cleaner 1 to rotate in the leftward direction with respect to the front, The robot cleaner 1 can be rotated in the rightward direction with respect to the front.

도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부(200)의 동작이 구체화된 제어 블록도가 도시되어 있다.FIG. 8 is a control block diagram illustrating the operation of the controller 200 of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

앞서 설명한 입력부(70), 메인 브러시 유닛(30), 보조 청소 유닛(100) 및 주행 유닛(40)에 대한 설명은 생략하도록 한다.Description of the input unit 70, the main brush unit 30, the auxiliary cleaning unit 100, and the driving unit 40 described above will be omitted.

감지부(300)는 장애물을 감지하는 제1감지부(310), 청소 영역의 환경을 촬상하기 위한 제2감지부(320) 및 보조 청소 유닛(100)의 상태를 감지하는 제3감지부(330)를 포함한다. The sensing unit 300 includes a first sensing unit 310 for sensing an obstacle, a second sensing unit 320 for sensing an environment of the cleaning area, and a third sensing unit 330).

제1감지부(310)는 로봇 청소기(1)의 이동 중에 근접하는 장애물을 감지할 수 있다. 장애물을 감지하는 감지부(310)는 초음파 센서, 광센서 또는 근접센서를 통해 구현될 수 있다. 초음파 센서로 구현된 제1감지부(310)의 경우, 주행하는 경로에 초음파를 발신하고, 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지할 수 있다. 광센서로 구현된 제1감지부(310)의 경우, 적외선 발광소자가 적외선을 출사하고, 적외선 수광소자가 반사된 적외선을 수신하여 장애물을 감지할 수 있다. 이외에도 근접센서, 접촉센서 등이 사용되는 것도 가능하며 장애물을 감지할 수 있는 것이면 그 구성에 제한은 없다.The first sensing unit 310 can sense an obstacle that is approaching while the robot cleaner 1 is moving. The sensing unit 310 for sensing an obstacle may be implemented through an ultrasonic sensor, an optical sensor, or a proximity sensor. In the case of the first sensing unit 310 implemented as an ultrasonic sensor, ultrasonic waves may be transmitted to a traveling path, and an obstacle may be detected by receiving reflected ultrasonic waves. In the case of the first sensing unit 310 implemented by an optical sensor, the infrared ray emitting element emits infrared rays and the infrared ray receiving element receives infrared rays reflected thereby to detect an obstacle. In addition, a proximity sensor, a contact sensor, or the like may be used, and any configuration capable of detecting an obstacle is not limited.

제2감지부(320)는 앞서 설명한 바와 같이 비젼 센서가 사용될 수 있다.The second sensing unit 320 may be a vision sensor as described above.

제3감지부(330)는 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴 상태를 감지하고, 여기에 더하여 보조 청소 툴(110)의 회전 상태를 감지할 수도 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴 및 회전 동작은 앞서 도 3 내지 도 6에서 설명한 바와 같다. 즉, 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴 동작은 사이드 암(102) 또는 연장 암(107)을 구동하는 암 모터의 회전에 따라 이루어지고, 보조 청소 툴(110)의 회전은 회전 모터의 회전에 따라 이루어 진다. 이하 도 9 및 도 10을 참조하여 제3감지부(330)가 보조 청소 유닛(100)의 상태를 감지하는 동작에 대하여 자세히 설명한다.The third sensing unit 330 senses the protruding and converging states of the auxiliary cleaning tool 110 and may detect the rotation state of the auxiliary cleaning tool 110 in addition to the detection. The projecting, converging and rotating operation of the auxiliary cleaning tool 110 according to an embodiment of the present invention is the same as that described with reference to FIGS. That is, the projecting and converging operation of the auxiliary cleaning tool 110 is performed in accordance with the rotation of the arm motor that drives the side arm 102 or the extension arm 107, and the rotation of the auxiliary cleaning tool 110 is detected by the rotation Lt; / RTI > Hereinafter, the operation of the third sensing unit 330 to detect the state of the auxiliary cleaning unit 100 will be described in detail with reference to FIGS. 9 and 10. FIG.

도 9에 제3감지부(330)의 일 실시예로서 마이크로 스위치(330a)의 단면도가 도시되어 있다.9 is a cross-sectional view of the microswitch 330a as an embodiment of the third sensing unit 330. As shown in FIG.

마이크로 스위치(330a)는 약한 힘으로 비교적 큰 전류를 개폐할 수 있는 초소형 스위치로서 미소한 간격의 고정접점 사이의 가동접점이 스냅 스프링의 작용으로 순간적으로 바뀌는 구조로 되어 있다. The micro switch 330a is an ultra-small switch capable of opening and closing a relatively large current with a weak force. The micro switch 330a has a structure in which a movable contact between minute fixed contacts is instantaneously changed by the action of a snap spring.

도 9a를 참조하면, 마이크로 스위치(330a)는 미소간격을 갖는 두 개의 고정접점(335,336)과 그 사이에서 상하로 움직이는 가동접점(334), 액추에이터를 구비하여 소형으로 만들어진 스위치(331), 스위치의 on/off에 따라 움직이는 스냅스프링(333) 및 이들을 감싸는 케이스(332)를 포함한다. 9A, the micro switch 330a includes two fixed contacts 335 and 336 having minute intervals, a movable contact 334 moving up and down therebetween, a switch 331 made compact by having an actuator, a snap spring 333 moving according to on / off, and a case 332 surrounding them.

도 9b를 참조하면, 위쪽의 고정접점(335)에 접촉하는 스냅스프링(333)에 가해지는 압력이 스냅스프링(333)의 힘보다 커지면 가동접점(334)은 아래쪽의 고정접점(336)으로 이동하여 접촉되고, 압력이 일정값 이하가 되면 스냅스프링(333)이 위쪽으로 반전된다. 이동시간은 5ms 이내이며 전류 용량은 5~30 A인 것이 일반적이나 본 발명의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 9B, when the pressure applied to the snap spring 333 contacting the upper fixed contact 335 is larger than the force of the snap spring 333, the movable contact 334 is moved to the lower fixed contact 336 And when the pressure is lower than a predetermined value, the snap spring 333 is reversed upward. The movement time is 5 ms or less and the current capacity is 5 to 30 A. However, the embodiment of the present invention is not limited thereto.

보조 청소 툴(110)이 완전히 돌출되었을 때 스위치(331)와 접촉하고, 돌출되지 않았을 때는 스위치(331)와 접촉하지 않는 위치에 마이크로 스위치(330a)를 장착하면 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴에 따라 마이크로 스위치가 on/off 되면서 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴 여부를 감지할 수 있다.When the microswitch 330a is mounted at a position where the auxiliary cleaning tool 110 is in contact with the switch 331 when the auxiliary cleaning tool 110 completely protrudes and does not contact the switch 331 when the auxiliary cleaning tool 110 is not protruded, The microswitch is turned on / off according to the convergence, thereby detecting whether the auxiliary cleaning tool 110 protrudes or converges.

도 10에는 제3감지부(330)의 다른 실시예로서 엔코더(330b)가 장착된 회전 모터가 도시되어 있다.FIG. 10 shows a rotary motor equipped with an encoder 330b as another embodiment of the third sensing unit 330. As shown in FIG.

보조 청소 유닛(100)의 구동부(120)는 사이드 암(102) 또는 연장 암(107)을 구동하는 암 모터 및 보조 청소 툴(110)을 구동하는 회전 모터를 포함하는 바, 본 발명의 일 실시예에서는 엔코더(330b)가 암 모터 및 회전 모터에 모두 장착될 수도 있고, 둘 중 하나에만 장착될 수도 있다. The driving unit 120 of the auxiliary cleaning unit 100 includes an arm motor for driving the side arm 102 or the extension arm 107 and a rotary motor for driving the auxiliary cleaning tool 110. In the embodiment of the present invention, In the example, the encoder 330b may be mounted on both the arm motor and the rotary motor, or may be mounted on only one of them.

엔코더(330b)는 모터의 회전수 또는 위치를 검출할 수 있는 일종의 센서로서, 발광부와 수광부를 포함하고 도 10에 도시된 바와 같이 구동부(120)의 외주면 일 측에 장착된다. 그리고 구동부(120)의 모터축에는 광을 차단시키거나 통과시키기 위한 복수 개의 슬릿이 형성된 회전판(350)이 설치되고, 엔코더(330b)는 회전판(350)에 형성된 슬릿에 의해 on/off 되어 모터의 회전을 감지한다. The encoder 330b is a kind of sensor capable of detecting the rotation number or position of the motor, and includes a light emitting portion and a light receiving portion, and is mounted on one side of the outer circumferential surface of the driving portion 120 as shown in FIG. The motor shaft of the driving unit 120 is provided with a rotary plate 350 having a plurality of slits for blocking or passing light therethrough and the encoder 330b is turned on and off by the slit formed on the rotary plate 350, Detect rotation.

도 11에는 제3감지부(330)의 다른 실시예로서 홀 센서(330c)가 장착된 구동부(120)가 도시되어 있다.11 shows a driving unit 120 in which a Hall sensor 330c is mounted as another embodiment of the third sensing unit 330. In FIG.

구동부(120)의 모터축에는 회전하는 자석판(340)이 설치되고, 암 모터 또는 회전 모터인 구동부(120)의 외주면 일 측에 회전하는 자석판(340)의 위치를 검출하여 구동부(120)의 회전을 감지하는 홀 센서(330c)가 장착된다.A rotating magnet plate 340 is installed on the motor shaft of the driving unit 120 and detects the position of the magnet plate 340 rotating on one side of the outer circumferential surface of the driving unit 120 which is an arm motor or a rotary motor, A hall sensor 330c for detecting the hall sensor 330c is mounted.

자석판(340)은 2극의 영구자석이 복수 개 착장된 구조를 사용할 수 있으며, 홀 센서(330c)는 120도 또는 90도의 위상차를 가지고 복수 개 설치할 수있다.The magnetic plate 340 may have a structure in which a plurality of bipolar permanent magnets are mounted, and the hall sensor 330c may be provided in a plurality of phases with a phase difference of 120 degrees or 90 degrees.

도 10 및 도 11의 구동부(120)가 사이드 암(102) 또는 연장 암(107)을 구동하는 암 모터인 경우에는 엔코더(330b), 홀 센서(330c) 등의 제3감지부(330)에 의해 암 모터의 회전수를 검출할 수 있으며, 암 모터의 회전이 정상적인 경우에는 사이드 암(102) 또는 연장 암(107)의 돌출, 수렴 동작, 즉 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴 동작이 정상적으로 이루어지고 있는 것으로 볼 수 있다. 10 and 11 is an arm motor for driving the side arm 102 or the extension arm 107, the third sensing unit 330 such as the encoder 330b and the hall sensor 330c When the rotation of the arm motor is normal, the projecting or converging operation of the side arm 102 or the extension arm 107, that is, the projecting or converging operation of the sub cleaning tool 110, It can be seen that it is normally done.

도 10 및 도 11의 구동부(120)가 보조 청소 툴(110)을 구동하는 회전 모터인 경우에는 엔코더(330b), 홀 센서(330c) 등의 제3감지부(330)에 의해 회전 모터의 회전수를 검출할 수 있으며, 회전 모터의 회전이 정상적인 경우에는 보조 청소 툴(110)의 회전이 정상적으로 이루어지고 있는 것으로 볼 수 있다. 제3감지부(330)의 감지 결과에 따라 에러를 검출하는 동작에 대해서는 이하에서 더 자세히 설명하도록 한다.When the driving unit 120 of FIGS. 10 and 11 is a rotary motor for driving the auxiliary cleaning tool 110, the third sensing unit 330, such as the encoder 330b and the hall sensor 330c, It can be seen that the rotation of the auxiliary cleaning tool 110 is normally performed when the rotation of the rotation motor is normal. An operation of detecting an error according to the detection result of the third sensing unit 330 will be described in more detail below.

다시 도 8을 참조하면, 에러 검출부(210)는 제3감지부(330)의 감지결과에 기초하여 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생했는지 여부를 판단한다. 청소 제어부(220)가 보조 청소 유닛(100)에 돌출 명령을 전송하였으나 제3감지부(330)의 감지 결과가 보조 청소 툴(110)이 돌출되지 않았음을 나타내는 경우 에러 검출부(210)는 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것으로 판단한다. Referring again to FIG. 8, the error detection unit 210 determines whether an error has occurred in the sub-cleaning unit 100 based on the detection result of the third detection unit 330. When the cleaning control unit 220 transmits a protrusion command to the auxiliary cleaning unit 100 but the detection result of the third sensing unit 330 indicates that the auxiliary cleaning tool 110 is not protruded, It is determined that an error has occurred in the cleaning unit 100.

또는, 보조 청소 툴(110)이 청소 제어부(220)의 돌출 명령에 따라 정상적으로 돌출되었더라도, 감지부(300)의 감지 결과 보조 청소 툴(110)이 청소 제어부(220)의 회전 명령에 따라 정상적으로 회전하지 않는 경우에도 에러가 발생한 것으로 판단할 수 있다. If the auxiliary cleaning tool 110 is normally protruded according to the protrusion command of the cleaning controller 220 as a result of detection by the sensing unit 300, the auxiliary cleaning tool 110 rotates normally according to the rotation command of the cleaning controller 220 It is possible to judge that an error has occurred even if it is not performed.

구체적으로 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴을 감지하기 위하여 제3감지부(330)로 마이크로 스위치(330a)를 사용하는 경우에는 청소 제어부(220)에서 돌출 명령을 전송한 이후에 마이크로 스위치가 on되지 않는 경우 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않은 것으로 판단한다.More specifically, when the microswitch 330a is used as the third sensing unit 330 to sense the protrusion or convergence of the sub cleaning tool 110, the microswitch is operated after the cleaning control unit 220 transmits the protrusion command it is determined that the auxiliary cleaning tool 110 does not protrude normally.

또한, 보조 청소 툴(110)의 돌출, 수렴을 감지하기 위하여 제3감지부(330)로 엔코더(330b)를 사용하는 경우에는 청소 제어부(220)에서 암 모터에 전송한 PWM 신호와 엔코더(330b)의 출력을 비교하여 일정 기준값 이상 차이가 나면 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않은 것으로 판단한다.When the encoder 330b is used as the third sensing unit 330 to sense the protrusion or convergence of the auxiliary cleaning tool 110, the PWM control unit 220 controls the PWM controller 330b ), And determines that the auxiliary cleaning tool 110 does not protrude normally if the difference exceeds a predetermined reference value.

또한, 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되었더라도, 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 회전하는지 여부를 감지하기 위하여 제3감지부(330)로 회전 모터에 장착되는 엔코더(330b) 또는 홀 센서(330c)를 추가적으로 더 사용하는 경우에는 청소 제어부(220)에서 회전 모터에 전송한 PWM 신호와 엔코더(330b) 또는 홀 센서(330c)의 출력을 비교하거나 미리 설정된 기준 파형과 엔코더(330b) 또는 홀 센서(330c)의 출력을 비교하는 등의 방법으로 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 회전하는지 여부를 판단할 수 있다.Even if the auxiliary cleaning tool 110 normally protrudes, the encoder 330b or the hall sensor 330c (not shown) mounted on the rotary motor by the third sensing unit 330 detects whether the auxiliary cleaning tool 110 rotates normally The control unit 220 may compare the PWM signal transmitted to the rotary motor with the output of the encoder 330b or the hall sensor 330c or may compare the output of the encoder 330b or the Hall sensor 330c with a predetermined reference waveform, 330c of the auxiliary cleaning tool 110 to determine whether the auxiliary cleaning tool 110 normally rotates.

앞서 도 1 내지 도 6에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 앞쪽의 좌, 우 양측에 보조 청소 유닛(100a,100b)이 각각 설치되는 바, 에러의 검출도 좌측의 보조 청소 유닛(100b), 우측의 보조 청소 유닛(100a) 각각에 대해 이루어지는 것으로 할 수 있다.1 to 6, the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention is provided with auxiliary cleaning units 100a and 100b on the left and right sides of the front side, respectively, The auxiliary cleaning unit 100b and the auxiliary cleaning unit 100a on the right side.

그러나, 본 발명의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며 보조 청소 유닛(100)의 개수 및 위치에는 제한이 없고, 메인 브러시 유닛(30)에 의해 청소가 충분히 이루어지지 않는 부분을 청소하기에 적절한 개수 및 위치가 적용될 수 있다. 다만, 설명의 편의상 후술할 실시예에서는 보조 청소 유닛(100)이 로봇 청소기(1)의 앞쪽 좌, 우 양측에 2개 설치되는 것으로 한다. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and the number and position of the auxiliary cleaning unit 100 are not limited. The number and position of the auxiliary cleaning unit 100 suitable for cleaning a portion where the main brush unit 30 is not sufficiently cleaned Can be applied. For the sake of convenience of explanation, it is supposed that two auxiliary cleaning units 100 are provided on both left and right sides of the robot cleaner 1 in the following embodiments.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 에러의 검출을 더 정확하게 하기 위하여 상기 과정을 일정 횟수 반복할 수 있다. 예를 들어, 상기 과정을 4회 반복하는 것으로 설정된 경우 청소 제어부(220)에서 보조 청소 유닛(100)에 돌출 명령을 전송하였으나, 제3감지부(330)의 감지 결과가 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않았음을 나타내면 보조 청소 유닛(100)에 다시 돌출 명령을 전송한다. 그리고 제3감지부(330)의 감지 결과가 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않았음을 나타내면 다시 돌출 명령을 전송하고, 이 과정을 4회 반복하여도 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않으면 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것으로 판단한다. 그러나 상기 과정을 4회 반복하기 이전에 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되면 에러 검출을 중단하고 원래 수행하려던 청소 및 주행을 시작한다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention can repeat the above process a certain number of times in order to more accurately detect an error. For example, when the above-described process is repeated four times, the cleaning control unit 220 transmits a protrusion command to the auxiliary cleaning unit 100. However, if the detection result of the third detection unit 330 is notified to the auxiliary cleaning unit 110, A protrusion command is transmitted to the sub cleaning unit 100 again. When the detection result of the third sensing unit 330 indicates that the auxiliary cleaning tool 110 has not normally protruded, the protrusion command is transmitted again. Even if this process is repeated four times, the auxiliary cleaning tool 110 normally protrudes It is determined that an error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100. [ However, if the auxiliary cleaning tool 110 normally protrudes before repeating the above-described process four times, it stops the error detection and starts cleaning and running as originally intended.

청소 제어부(220)는 감지부(300)의 감지 결과, 에러 검출부(210)의 검출결과 또는 입력부(70)를 통해 입력된 사용자의 명령에 기초하여 메인 브러시 유닛(30) 및 보조 청소 유닛(100)을 제어한다. 구체적으로는 원하는 동작에 대응하는 PWM 신호를 생성하여 메인 브러시 유닛(30)과 보조 청소 유닛(100)을 구동하는 각종 모터에 전송함으로써 메인 브러시 유닛(30)과 보조 청소 유닛(100)의 동작을 제어할 수 있다.The cleaning control unit 220 controls the main brush unit 30 and the auxiliary cleaning unit 100 based on the detection result of the sensing unit 300, the detection result of the error detection unit 210, ). Specifically, a PWM signal corresponding to a desired operation is generated and transmitted to various motors for driving the main brush unit 30 and the auxiliary cleaning unit 100, thereby controlling the operation of the main brush unit 30 and the auxiliary cleaning unit 100 Can be controlled.

주행 제어부(230) 역시 감지부(300)의 감지 결과, 에러 검출부(210)의 검출결과 또는 입력부(70)를 통해 입력된 사용자의 명령에 기초하여 주행 유닛(40)을 제어하여 로봇 청소기(1)의 주행 경로 및 주행 속도를 제어한다.The driving control unit 230 also controls the driving unit 40 based on the detection result of the sensing unit 300, the detection result of the error detection unit 210 or the user's command inputted through the input unit 70, And the traveling speed of the vehicle.

이하 주행 제어부(230)가 에러 검출부(210)의 검출 결과에 따라 로봇 청소기(1)의 주행을 제어하는 동작에 대해서 설명하기로 한다.Hereinafter, an operation in which the travel control unit 230 controls the travel of the robot cleaner 1 in accordance with the detection result of the error detection unit 210 will be described.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 에러 검출부(210)에서 보조 청소 유닛(100)이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하면, 보조 청소 유닛(100) 없이도 효율적인 청소를 수행할 수 있도록 현재의 주행모드에 맞게 적절한 주행 제어를 수행한다. 구체적으로는, 좌,우측의 보조 청소 유닛(100a,100b) 중 어느 하나에 에러가 발생한 경우 에러가 발생하지 않은 보조 청소 유닛이 벽면 또는 구석 부분과 인접하도록 로봇 청소기(1)의 주행을 제어한다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may be configured such that if the error detecting unit 210 determines that the auxiliary cleaning unit 100 does not operate normally, And performs appropriate travel control according to the traveling mode of the vehicle. Specifically, when an error occurs in any of the left and right auxiliary cleaning units 100a and 100b, the auxiliary cleaning unit, which has not caused an error, controls the traveling of the robot cleaner 1 so as to be adjacent to the wall surface or the corner portion .

이하, 도 12 내지 도 17을 참조하여 구체적인 주행 제어에 관하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a detailed running control will be described with reference to Figs. 12 to 17. Fig.

도 12 및 도 13은 좌, 우 측의 보조 청소 유닛(100) 중 하나에 에러가 발생한 경우 제어되는 벽면 추종 주행을 나타낸 도면이다.12 and 13 are views showing a wall-following cruise control which is controlled when an error occurs in one of the auxiliary cleaning units 100 on the left and right sides.

벽면 추종 주행을 위하여 보조 청소 유닛(100)에 돌출 명령을 전송한 후 에러 검출부(210)에서 하나의 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것을 검출한 경우, 주행 제어부(230)는 에러가 발생하지 않은 보조 청소 유닛(100)이 벽면과 인접하게 주행하도록 주행 유닛(40)을 제어한다.If the error detection unit 210 detects that an error has occurred in one of the sub-cleaning units 100 after the protrusion command is transmitted to the sub-cleaning unit 100 for the wall-following cruise control, the travel control unit 230 generates an error And controls the driving unit 40 so that the auxiliary cleaning unit 100, which is not in contact with the wall surface, travels adjacent to the wall surface.

참고로, 이하 실시예에서 언급될 청소 영역의 상,하,좌,우는 청소 영역을 위에서 내려다 봤을 때를 기준으로 하는 것으로 한다.For reference, the upper, lower, left, and right of the cleaning area, which will be referred to in the following embodiments, are based on a view from above the cleaning area.

도 12를 참조하면, 우측의 보조 청소 유닛(100a)은 정상적으로 동작하고 좌측의 보조 청소 유닛(100b)은 에러가 발생한 경우, 우측의 보조 청소 유닛(100a)이 벽면과 인접하게 되도록 반시계 방향으로 벽면 추종 주행을 한다. 12, the auxiliary cleaning unit 100a on the right side operates normally and the auxiliary cleaning unit 100b on the left side is operated counterclockwise so that the right auxiliary cleaning unit 100a is adjacent to the wall surface when an error occurs Follow the wall.

도 13을 참조하면, 좌측의 보조 청소 유닛(100b)은 정상적으로 동작하고 우측의 보조 청소 유닛(100a)은 에러가 발생한 경우에는, 좌측의 보조 청소 유닛(100b)이 벽면과 인접하게 되도록 시계 방향으로 벽면 추종 주행을 한다.Referring to FIG. 13, the left auxiliary cleaning unit 100b operates normally, and when an error occurs in the right auxiliary cleaning unit 100a, the left auxiliary cleaning unit 100b is moved clockwise Follow the wall.

에러가 발생하여 돌출되지 않았거나 돌출되었어도 정상적으로 회전하지 않는 보조 청소 유닛이 벽면과 인접하게 주행을 하게 되면 벽면과 바닥이 접하는 구석 부분에 대한 청소가 제대로 수행되지 않게 되어 청소의 효율성이 떨어지게 된다. 그러나 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이 정상적으로 동작하는 보조 청소 유닛이 벽면과 인접하게 되도록 로봇 청소기(1)의 주행을 제어하면 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우에도 효율적인 벽면 추종 방식의 청소를 수행할 수 있게 된다.If an auxiliary cleaning unit that does not rotate normally due to an error or protrusion is moved adjacent to the wall surface, cleaning of the corner portion where the wall surface and the floor are in contact with each other is not performed properly, and cleaning efficiency becomes poor. However, as shown in FIGS. 12 and 13, when the running of the robot cleaner 1 is controlled so that the normally operating auxiliary cleaning unit is adjacent to the wall, efficient cleaning of the wall following system is performed even if an error occurs in the auxiliary cleaning unit .

도 14 및 도 15은 좌, 우 측의 보조 청소 유닛(100a,100b) 중 하나에 에러가 발생한 경우 제어되는 지그재그 방식의 주행을 나타낸 도면이다.Figs. 14 and 15 are diagrams showing running in a zigzag manner when an error occurs in one of the left and right auxiliary cleaning units 100a and 100b.

도 14을 참조하면, 우측의 보조 청소 유닛(100a)은 정상적으로 동작하고 좌측의 보조 청소 유닛(100b)은 에러가 발생한 경우, 지그재그 주행의 첫 단계인 아래에서 위로 벽을 추종하여 올라가는 주행을 우측에서 시작하도록 한다. 좌측의 보조 청소 유닛(100b)에 에러가 발생한 상태에서 좌측에서 벽을 추종하여 올라가면 좌측의 구석 부분은 제대로 청소가 수행되지 않게 된다. Referring to FIG. 14, the auxiliary cleaning unit 100a on the right side operates normally and the auxiliary cleaning unit 100b on the left side carries the traveling upwards from the bottom, which is the first step of the zigzag running, Let's start. When an error occurs in the auxiliary cleaning unit 100b on the left side, if the wall is followed up from the left side, the corner portion on the left side is not properly cleaned.

도 14에 도시된 바와 같이, 좌측에서 시작하여 지그재그 방식의 주행을 완료한 경우, 아래쪽에 보조 청소 유닛이 닿지 않아 청소가 완료되지 않은 영역이 생긴다. 따라서 지그재그 방식의 주행이 완료되면 청소 영역 중 아래쪽 벽면에 대한 벽면 추종 주행을 좌측에서 우측으로 수행하게 하여 청소가 완료되지 않은 영역까지 모두 청소를 수행할 수 있도록 한다.As shown in Fig. 14, when the traveling in the zigzag manner is completed starting from the left side, the auxiliary cleaning unit does not reach the lower side, resulting in an area where the cleaning is not completed. Therefore, when the running of the zigzag method is completed, the wall-following running on the lower wall surface of the cleaning area is performed from the left to the right so that the cleaning can be performed to the area where the cleaning is not completed.

도 15를 참조하면, 좌측의 보조 청소 유닛(100b)은 정상적으로 동작하고 우측의 보조 청소 유닛(100a)은 에러가 발생한 경우, 도 14에서와 반대로 아래에서 위로 벽을 추종하여 올라가는 주행을 좌측에서 시작하도록 한다. 그리고 아래쪽에 보조 청소 유닛이 닿지 않아 청소가 완료되지 않은 영역에 대해서는 지그재그 방식의 주행 완료 후 우측에서 좌측으로 아래쪽 벽면을 추종하여 주행하도록 함으로써 청소를 완료한다. Referring to FIG. 15, the left auxiliary cleaning unit 100b operates normally and the auxiliary cleaning unit 100a at the right side starts running from the left to the upside, . After the sub-cleaning unit does not reach the lower part and the cleaning is not completed, the lower wall is moved from the right side to the left side in a zigzag manner to complete the cleaning.

도 16 및 도 17은 좌, 우 측의 보조 청소 유닛(100) 중 하나에 에러가 발생한 경우 제어되는 나선형 주행을 나타낸 도면이다.16 and 17 are views showing a spiral running controlled when an error occurs in one of the auxiliary cleaning units 100 on the left and right sides.

도 16 및 도 17에 도시된 바와 같이, 청소 영역의 외곽부를 따라 한 바퀴 돌고 그 주행 영역을 청소 영역의 내부로 좁혀 나가는 나선형 주행은 청소 영역을 세밀하게 청소할 수 있는 주행 모드이다. 그러나 나선형 주행에 있어서도 에러가 발생한 보조 청소 유닛이 벽면과 접하게 주행하는 경우에는 구석 부분에 대한 청소가 제대로 이루어지지 않게 되므로 이에 대한 제어가 필요하다.As shown in FIGS. 16 and 17, the spiral running is a traveling mode in which the cleaning area is finely cleaned by rotating the outer periphery of the cleaning area one turn and narrowing the traveling area to the inside of the cleaning area. However, if the auxiliary cleaning unit, which has an error even in spiral travel, travels in contact with the wall, it is necessary to control the cleaning of the corner portion.

도 16을 참조하면, 우측의 보조 청소 유닛(100a)은 정상적으로 동작하고 좌측의 보조 청소 유닛(100b)은 에러가 발생한 경우, 우측 보조 청소 유닛(100a)이 벽면과 인접하도록 로봇 청소기(1)가 반시계 방향으로 나선형 주행을 하게 한다. 16, the right side auxiliary cleaning unit 100a operates normally and the left auxiliary cleaning unit 100b causes the robot cleaner 1 to contact the right side auxiliary cleaning unit 100a when an error occurs Make a spiral run counterclockwise.

우측 보조 청소 유닛(100a)이 정상적으로 동작하는 로봇 청소기(1)가 반시계 방향으로 나선형 주행을 하는 경우, 도 16에 도시된 바와 같이 청소 영역 내의 구석 부분에 대한 청소가 모두 완료될 수 있다.When the robot cleaner 1 in which the right auxiliary cleaning unit 100a normally operates spirally travels in the counterclockwise direction, the cleaning of the corner in the cleaning area can be completed as shown in FIG.

도 17을 참조하면, 좌측의 보조 청소 유닛(100b)은 정상적으로 동작하고 좌측의 보조 청소 유닛(100a)은 에러가 발생한 경우에는, 도 16과 반대로 좌측 보조 청소 유닛(100b)이 벽면과 인접하도록 로봇 청소기(1)가 시계 방향으로 나선형 주행을 하게 한다. 17, when the left auxiliary cleaning unit 100b operates normally and the left auxiliary cleaning unit 100a has an error, the left auxiliary cleaning unit 100b is moved in the opposite direction to the wall surface, Thereby causing the cleaner 1 to make a spiral run in the clockwise direction.

좌측 보조 청소 유닛(100b)이 정상적으로 동작하는 로봇 청소기(1)가 시계 방향으로 나선형 주행을 하는 경우, 도 17에 도시된 바와 같이 청소 영역 내의 구석 부분에 대한 청소가 모두 완료될 수 있다.When the robot cleaner 1 in which the left auxiliary cleaning unit 100b normally operates spirally runs in the clockwise direction, the cleaning of the corner in the cleaning area can be completed as shown in FIG.

상술한 실시예는 보조 청소 유닛(100a,100b) 중 어느 하나는 정상적으로 동작하고, 나머지 하나에만 에러가 발생한 경우에 관한 것이다. 좌,우 측의 보조 청소 유닛(100a,100b)에 모두 에러가 발생한 경우에는 원래 의도했던 주행을 그대로 수행하는 것으로 한다. The above embodiment relates to a case where any one of the auxiliary cleaning units 100a and 100b operates normally and an error occurs only in the other one. When an error has occurred in all of the auxiliary cleaning units 100a and 100b on the left and right sides, the originally intended driving is performed as it is.

도 12 내지 도 17에 나타난 주행 제어는 본 발명의 실시예 중 일부에 불과하고, 보조 청소 유닛(100)의 에러를 검출하여 에러가 발생하지 않은 보조 청소 유닛이 구석 부분과 인접하도록 로봇 청소기의 주행을 제어하는 것이면 모두 본 발명의 실시예에 해당할 수 있다.The running control shown in Figs. 12 to 17 is only a part of the embodiment of the present invention, and an error of the auxiliary cleaning unit 100 is detected, so that the auxiliary cleaning unit, The present invention can be applied to all embodiments of the present invention.

또한, 본 발명의 다른 실시예에서는 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 경우 청소 제어부(220)가 보조 청소 툴(110)을 돌출시키지 않고, 원래 의도했던 주행을 하도록 할 수 있다. 보조 청소 툴(110)이 돌출은 되나 회전이 되지 않는 경우에 이를 수렴시키는 것으로 하거나, 두 개의 보조 청소 툴(110) 중 어느 하나에 에러가 발생한 경우 두 보조 청소 툴(110)을 모두 돌출시키지 않는 것으로 할 수 있다. 또는, 사용자가 입력부(70)를 통해 보조 청소 툴(110)을 수렴시키도록 구동 명령을 입력할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, when an error occurs in the auxiliary cleaning unit 100, the cleaning control unit 220 can cause the auxiliary cleaning tool 110 not to protrude, but to perform the intended driving. It is preferable to converge the auxiliary cleaning tool 110 when the auxiliary cleaning tool 110 protrudes but can not be rotated or to prevent the auxiliary cleaning tools 110 from protruding when any one of the two auxiliary cleaning tools 110 has an error . Alternatively, the user may input a driving command to converge the auxiliary cleaning tool 110 through the input unit 70. [

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것으로 판단한 이후에 주기적으로 보조 청소 유닛(100)의 상태를 확인함으로써, 보조 청소 유닛(100)이 정상적으로 동작하는 경우에는 원래의 주행 모드로 복귀한다. The robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention periodically checks the state of the auxiliary cleaning unit 100 after determining that an error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100 so that the auxiliary cleaning unit 100 normally In the case of operation, it returns to the original driving mode.

이를 위해, 제어부(200)의 에러 검출부(210)는 보조 청소 유닛(100) 중 어느 하나의 에러를 검출한 이후에 미리 설정된 일정 주기마다 에러 검출 동작을 반복 수행하고, 그 결과 에러가 검출됐던 보조 청소 유닛(100)이 다시 정상 동작하는 것으로 판단된 경우에는 원래의 주행 모드로 복귀시킬 수 있다.To this end, the error detection unit 210 of the control unit 200 repeatedly performs the error detection operation at predetermined predetermined intervals after detecting any one of the sub-cleaning units 100, and as a result, When it is determined that the cleaning unit 100 is operating normally again, it is possible to return to the original driving mode.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것으로 판단한 경우, 이를 사용자에게 알리는 기능을 더 구비할 수 있다. 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생했음을 디스플레이부(65)에 시각적으로 표시할 수도 있고, 음성을 출력하여 청각적으로 알릴 수도 있다.The robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention may further include a function of notifying the user of an error when the auxiliary cleaning unit 100 determines that an error has occurred. It is possible to visually display on the display unit 65 that an error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100, or to output audible audio.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention will be described.

도 18에는 본 발명의 일 실시에에 따른 로봇 청소기(1)의 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생했는지 여부를 검출하는 과정을 나타낸 순서도가 도시되어 있다.18 is a flowchart showing a process of detecting whether an error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100 of the robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention.

도 18을 참조하면, 먼저 청소 제어부(220)가 설정된 청소 동작을 수행하기 위해 보조 청소 유닛(100)에 돌출 명령을 전송한다(511). 앞서 설명한 바와 같이, 보조 청소 유닛(100)에 대한 돌출 명령은 암 모터에 대한 PWM 신호일 수 있다.Referring to FIG. 18, first, the cleaning controller 220 transmits a protrusion command to the sub cleaning unit 100 to perform the set cleaning operation (511). As described above, the protrusion command for the sub cleaning unit 100 may be a PWM signal for the arm motor.

그리고, 제3감지부(330)에서 보조 청소 툴(110)의 돌출 상태를 감지한다. 보조 청소 툴(110)의 돌출 상태를 감지하는 것은, 마이크로 스위치(330a)의 on/off 여부에 따라 보조 청소 유닛(100)과 마이크로 스위치가 접촉했는지 여부를 판단하는 것 또는 암 모터에 장착된 엔코더(330b)의 출력 신호와 청소 제어부(220)에서 암 모터에 전송한 PWM을 비교하여 양자 간에 차이가 있는지 여부를 판단하는 것일 수 있다.The third sensing unit 330 senses the protruding state of the auxiliary cleaning tool 110. The detection of the protruding state of the auxiliary cleaning tool 110 may be performed by determining whether the micro-switch is in contact with the auxiliary cleaning unit 100 according to whether the micro switch 330a is turned on or off, The PWM controller 330 may compare the output signal of the PWM controller 330b with the PWM signal sent from the cleaning controller 220 to the arm motor so as to determine whether there is a difference therebetween.

감지결과, 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않은 경우, 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그러나 본 발명의 일 실시예에서는 더 정확한 에러 검출을 위하여 상기 동작을 일정 횟수로 반복할 수 있다.As a result of the detection, if the auxiliary cleaning tool 110 does not protrude normally, it can be determined that an error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100. However, in an embodiment of the present invention, the operation can be repeated a predetermined number of times for more accurate error detection.

따라서, 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되지 않은 경우, 돌출 명령 및 정상적으로 돌출되었는지 여부의 판단을 반복하고 그 과정이 일정 횟수에 도달하면 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 것으로 판단한다. Therefore, when the auxiliary cleaning tool 110 does not protrude normally, it is determined that an error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100 when the protrusion command and the determination of whether or not the protrusion command is normally protruded are repeated a predetermined number of times.

보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되는 경우에는 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생하지 않은 것으로 판단한다. When the auxiliary cleaning tool 110 normally protrudes, it is determined that no error has occurred in the auxiliary cleaning unit 100.

앞서 언급한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 상술한 에러 검출을 좌측의 보조 청소 유닛(100b) 및 우측의 보조 청소 유닛(100a) 각각에 대하여 수행한다.As described above, the control method of the robot cleaner according to the present invention performs the above-described error detection for each of the left auxiliary cleaning unit 100b and the right auxiliary cleaning unit 100a.

도 18에서는 보조 청소 툴(110)의 돌출 동작에 대해서만 에러 발생 여부를 판단하였으나, 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출한 경우라도 정상적으로 회전하지 않으면 에러가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 회전하는지 여부는 앞서 언급한 바와 같이, 회전 모터에 전송한 PWM과 회전 모터에 장착된 엔코더(330b) 또는 홀 센서(330c)의 신호를 비교함으로써 판단할 수 있다. In FIG. 18, it is determined whether or not an error has occurred only in the protrusion operation of the sub cleaning tool 110. However, even if the sub cleaning tool 110 normally protrudes, it can be determined that an error has occurred if the tool does not rotate normally. Whether or not the auxiliary cleaning tool 110 rotates normally can be determined by comparing the PWM transmitted to the rotary motor with the signal of the encoder 330b or the hall sensor 330c mounted on the rotary motor, as mentioned above.

도 19에는 벽면 추종 주행 시 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 경우의 로봇 청소기(1)의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.19 is a flowchart showing a control method of the robot cleaner 1 in the case where an error has occurred in the sub cleaning unit 100 during wall following driving.

도 16을 참조하면, 먼저 벽면 추종 주행을 위하여 보조 청소 유닛(100)에 돌출 명령을 전송한다. 그 이후의 에러 검출 과정은 앞서 살펴본 도 15에서와 같다. Referring to FIG. 16, first, a protrusion command is transmitted to the auxiliary cleaning unit 100 for the wall-following cruising. The error detection process thereafter is the same as that shown in FIG.

도 18의 과정을 거쳐 보조 청소 유닛(100)의 에러가 검출되고, 에러가 검출된 보조 청소 유닛(100)이 좌측 보조 청소 유닛(100b)인 경우에는 우측 보조 청소 유닛(100a)을 벽면과 인접하게 하기 위하여 로봇 청소기(1)가 반시계 방향으로 벽면을 추종하도록 제어한다. When the error of the auxiliary cleaning unit 100 is detected through the process of FIG. 18 and the auxiliary cleaning unit 100 where the error is detected is the left auxiliary cleaning unit 100b, the right auxiliary cleaning unit 100a is adjacent to the wall surface So that the robot cleaner 1 follows the wall surface in the counterclockwise direction.

에러가 검출되지 않은 경우에는 정상 주행 모드로 주행시킨다. 여기서, 정상 주행 모드란 로봇 청소기(1)가 원래 수행하고자 했던 주행 모드를 의미한다. If no error is detected, the vehicle runs in the normal running mode. Here, the normal traveling mode means a traveling mode that the robot cleaner 1 originally intended to perform.

에러가 검출된 보조 청소 유닛(100)이 우측 보조 청소 유닛(100a)인 경우에는 좌측 보조 청소 유닛(100b)을 벽면과 인접하게 하기 위하여 로봇 청소기(1)가 시계 방향으로 벽면을 추종하도록 제어한다.When the auxiliary cleaning unit 100 in which the error is detected is the right auxiliary cleaning unit 100a, the robot cleaner 1 controls the wall surface to follow the wall in the clockwise direction so as to make the left auxiliary cleaning unit 100b close to the wall surface .

좌,우측의 보조 청소 유닛(100a,100b)에 모두 에러가 발생한 경우에는 정상 주행 모드로 주행하므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.If an error has occurred in the left and right auxiliary cleaning units 100a and 100b, the vehicle travels in the normal traveling mode, and a description thereof will be omitted.

그리고, 일정 주기가 경과하면 보조 청소 유닛(100)의 에러 검출을 다시 수행한다. 검출 결과, 보조 청소 툴(110)이 정상적으로 돌출되어 에러가 발생하지 않는 것으로 판단되면 정상 주행 모드로 복귀시킨다. Then, when a predetermined period has elapsed, error detection of the auxiliary cleaning unit 100 is performed again. If it is determined that the auxiliary cleaning tool 110 normally protrudes and an error does not occur, the system returns to the normal traveling mode.

도 20에는 지그재그 주행 시 보조 청소 유닛(100)에 에러가 발생한 경우의 로봇 청소기(1)의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.Fig. 20 shows a flowchart of a control method of the robot cleaner 1 when an error occurs in the sub cleaning unit 100 during zigzag running.

도 20을 참조하면, 먼저 지그재그 주행을 위해 보조 청소 유닛(100)에 돌출 명령을 전송하고(711), 도 18에 도시된 과정에 따라 보조 청소 유닛에 에러가 발생했는지 여부를 판단한 결과, 에러가 검출되었고(712의 예) 에러가 검출된 보조 청소 유닛이 좌측 보조 청소 유닛(100b)이면(713의 예) 하단의 벽면을 제외한 나머지 벽면의 구석부분에 대한 청소가 모두 이루어질 수 있도록 청소 영역의 우측 하단에서부터 벽면 추종 주행하도록 제어한다(714). Referring to FIG. 20, first, a protrusion command is transmitted to the auxiliary cleaning unit 100 for zigzag running (711), and it is determined whether an error has occurred in the auxiliary cleaning unit according to the procedure shown in FIG. If the auxiliary cleaning unit in which the error is detected is the left auxiliary cleaning unit 100b (YES in 712) and the corner of the remaining wall surface except for the bottom wall is all cleaned, And controls to follow the wall from the bottom (714).

지그재그 주행이 완료되면, 청소가 완료되지 않은 부분에 대한 청소를 수행하기 위하여 좌측에서 우측으로 청소영역 하단의 벽면을 추종하여 주행하도록 제어한다. When the zigzag travel is completed, control is performed so as to follow the wall surface at the lower end of the cleaning area from left to right in order to perform cleaning for a part that has not been cleaned.

반대로, 에러가 검출된 보조 청소 유닛이 우측 보조 청소 유닛(100a)이면(713의 아니오), 청소 영역의 좌측 하단에서부터 벽면 추종 주행하도록 제어하고(715), 지그재그 주행이 완료되면 우측에서 좌측으로 청소 영역 하단의 벽면을 추종하여 주행하도록 제어(717)함으로써 청소가 완료되지 않은 부분에 대한 청소를 수행한다.Conversely, if the auxiliary cleaning unit in which the error is detected is the right auxiliary cleaning unit 100a (NO in 713), control is performed so as to follow the wall from the bottom left of the cleaning area (715). When the zigzag traveling is completed, (717) so as to follow the wall surface at the lower end of the area to perform cleaning on the part where the cleaning is not completed.

도 21에는 나선형 주행 시 보조 청소 유닛에 에러가 발생한 경우의 로봇 청소기의 제어방법에 대한 순서도가 도시되어 있다.Fig. 21 is a flowchart showing a control method of the robot cleaner in the case where an error occurs in the sub cleaning unit during spiral running.

도 21을 참조하면, 먼저 나선형 주행을 위해 보조 청소 유닛에 돌출 명령을 전송하고(811), 도 18에 도시된 과정에 따라 보조 청소 유닛에 에러가 발생했는지 여부를 판단한 결과, 에러가 검출되었고(812의 예), 에러가 검출된 보조 청소 유닛이 좌측 보조 청소 유닛(100b)인 경우에는(813의 예) 로봇 청소기(1)가 반시계 방향으로 나선형 주행하도록 제어한다(814). Referring to FIG. 21, first, a protrusion command is transmitted to the auxiliary cleaning unit for spiral traveling (811). If it is determined that an error has occurred in the auxiliary cleaning unit according to the procedure shown in FIG. 18, 812), and if the auxiliary cleaning unit in which the error is detected is the left auxiliary cleaning unit 100b (YES in 813), the robot cleaner 1 controls the spiral movement in a counterclockwise direction (814).

에러가 검출되지 않은 경우에는(812의 아니오) 정상 주행 모드로 주행한다. 앞서 언급한 바와 같이, 정상 주행 모드란 로봇 청소기가 원래 수행하고자 했던 주행 모드를 의미한다. If no error is detected (NO in 812), the vehicle runs in the normal travel mode. As mentioned above, the normal traveling mode means the traveling mode that the robot cleaner originally intended to perform.

에러가 검출된 보조 청소 유닛이 우측 보조 청소 유닛(100a)이면(813의 아니오) 시계 방향으로 나선형 주행하도록 제어한다(815).If the auxiliary cleaning unit in which the error is detected is the right auxiliary cleaning unit 100a (NO in 813), the control unit 815 controls the spiral running in the clockwise direction (815).

상술한 방법에 따르면, 나선형 주행을 수행하면서 청소 영역의 외곽부에 존재하는 벽면의 구석 부분에 대한 청소를 빠짐없이 수행할 수 있게 된다. According to the above-described method, it is possible to carry out the cleaning of the corner portion of the wall surface existing in the outer portion of the cleaning area while performing the spiral running.

도 20 및 도 21에는 도시하지 않았으나 도 19에서 설명한 벽면 추종 주행과 마찬가지로, 지그재그 주행 및 나선형 주행 시에도 일정 주기마다 에러 검출을 반복하여 보조 청소 유닛이 다시 정상적으로 동작하는 경우에는 다시 정상 주행 모드로 복귀시킬 수 있다.Although not shown in FIGS. 20 and 21, in the same manner as the wall-following cruise control described with reference to FIG. 19, in the case of zigzag running and spiral running, the error detection is repeated at regular intervals and when the auxiliary cleaning unit normally operates again, .

지금까지 상술한 실시예의 도면에서는 보조 청소 툴(110)이 브러시 형태로 구현되는 것으로 하였으나, 본 발명의 실시예에서 보조 청소 툴(110)의 종류나 청소 방법에는 제한이 없으며 다양한 실시예가 적용될 수 있다.Although the auxiliary cleaning tool 110 is implemented as a brush in the drawings of the above embodiments, the auxiliary cleaning tool 110 is not limited to the type and cleaning method in the embodiment of the present invention, and various embodiments may be applied .

100: 보조 청소 유닛
200 : 제어부
210 : 에러 검출부, 220: 청소 제어부, 230: 주행 제어부
300 : 감지부
310 : 제1감지부, 320: 제2감지부, 330: 제3감지부100: auxiliary cleaning unit
200:
210: error detection unit, 220: cleaning control unit, 230:
300:
310: first sensing unit, 320: second sensing unit, 330: third sensing unit

Claims

1. A robot cleaner for traveling on a floor and removing foreign matter from the floor,
A plurality of auxiliary cleaning units mounted on the lower portion of the robot cleaner so as to protrude and converge;
A sensing unit sensing a state of protrusion, convergence, or rotation of the plurality of auxiliary cleaning units; And
And a controller for determining whether the plurality of auxiliary cleaning units operate normally based on the detection result of the sensing unit and controlling the traveling of the robot cleaner according to the determination result,
Wherein,
A robot cleaner for controlling the traveling of the robot cleaner so that the auxiliary cleaning unit, which operates normally among the plurality of auxiliary cleaning units, is adjacent to a corner portion of the cleaning area when it is determined that any one of the plurality of auxiliary cleaning units is not operating normally, .

delete

The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the robot cleaner determines whether or not the detection result received from the sensing unit corresponds to the driving command after transmitting a driving command for the protruding, converging, or rotating operation to the auxiliary cleaning unit.

The method of claim 3,
Wherein,
When the sensing result of the sensing unit does not correspond to the driving command, the sensing result of the sensing unit corresponds to the driving command, or the driving command to the sub cleaning unit and the sensing result reception from the sensing unit reach the predetermined number of times The above determination is repeated until it is determined
Wherein the controller determines that the auxiliary cleaning unit does not operate normally when the detection result of the sensing unit does not correspond to the drive command even if the determination is repeated a predetermined number of times.

delete

The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when a driving command is transmitted to the plurality of auxiliary cleaning units for wall following driving and it is determined that any one of the plurality of auxiliary cleaning units is not operating normally, And the robot cleaner is controlled to run adjacent to the wall surface.

The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit transmits a drive command to the plurality of auxiliary cleaning units for zigzag traveling and determines that any one of the plurality of auxiliary cleaning units does not operate normally, The auxiliary cleaning unit of the auxiliary clean water unit of the robot cleaner is driven to run adjacent to the auxiliary cleaning unit.

The method according to claim 1,
Wherein the plurality of auxiliary cleaning units comprise:
An auxiliary cleaning unit mounted on the left side of the robot cleaner and an auxiliary cleaning unit mounted on the right side of the robot cleaner;
Wherein,
When a driving command is transmitted to the plurality of auxiliary cleaning units for spiral driving and it is determined that the left auxiliary cleaning unit among the plurality of auxiliary cleaning units does not operate normally, the spiral traveling is performed in a counterclockwise direction, And when the auxiliary cleaning unit determines that the auxiliary cleaning unit is not operating normally, performs a helical running in a clockwise direction.

The method according to claim 6,
Wherein,
The robot cleaner according to any one of claims 1 to 3, wherein the robot cleaner is a robot cleaner. The robot cleaner according to claim 1, wherein the robot cleaner is a robot cleaner.

The method according to claim 1,
Further comprising a notification unit for informing the user visually or audibly if the controller determines that the auxiliary cleaning unit is not operating normally.

The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
A contact type sensor which is in contact with the auxiliary cleaning unit when the auxiliary cleaning unit is protruded, and an encoder or hall sensor which is mounted on a driving unit for driving the auxiliary cleaning unit.

A method of controlling a robot cleaner including a plurality of auxiliary cleaning units mounted so as to protrude and converge,
Transmitting drive commands relating to projecting, converging, or rotating operations to the plurality of auxiliary cleaning units;
Detecting the projecting, converging, or rotating states of the plurality of auxiliary cleaning units, respectively;
Determining whether each of the plurality of sub-cleaning units operates normally according to the drive command based on the detection result;
Controlling the traveling of the robot cleaner based on the determination result,
And controlling the traveling of the robot cleaner based on the determination result,
And controlling the traveling of the robot cleaner so that the auxiliary cleaning unit, which operates normally among the plurality of auxiliary cleaning units, adjoins a corner portion of the cleaning area when it is determined that any one of the plurality of auxiliary cleaning units is not operating normally Control method of robot cleaner.

13. The method of claim 12,
Determining whether the auxiliary cleaning unit is normally operated,
Wherein the controller determines whether the operation of the robot cleaner corresponding to the detection result corresponds to the drive command.

14. The method of claim 13,
When the operation of the robot cleaner according to the detection result does not correspond to the drive command, the operation of the robot cleaner according to the detection result corresponds to the drive command, or the drive command transmission to the sub- Repeating the determination until a predetermined number of times of detection of the state of < RTI ID = 0.0 >
The operation of the robot cleaner according to the detection result is repeated even if the detection result is received from the sensing unit that detects the protrusion, convergence, or rotation state of the plurality of auxiliary cleaning units, And determines that the auxiliary cleaning unit does not operate normally when the drive command does not correspond to the drive command.

delete

15. The method of claim 14,
If the driving command is for wall-following driving and it is determined that any one of the plurality of sub cleaning units is not operating normally,
Wherein the control unit controls the auxiliary cleaning unit, which operates normally among the plurality of auxiliary cleaning units, to run adjacent to the wall surface.

15. The method of claim 14,
When the drive command is for zigzag running and it is determined that one of the plurality of sub cleaning units does not operate normally,
Wherein the control unit controls the auxiliary cleaning unit, which normally operates among the plurality of auxiliary cleaning units, to run adjacent to the corner portion where the cleaning is not performed after completion of the zigzag running.

13. The method of claim 12,
The plurality of auxiliary cleaning units include an auxiliary cleaning unit mounted on the left side of the robot cleaner and an auxiliary cleaning unit mounted on the right side of the robot cleaner;
If the drive command is for spiral running and the left auxiliary cleaning unit is determined not to be operating normally, then the spiral running is performed in the counterclockwise direction. If it is determined that the right auxiliary cleaning unit is not operating normally And controlling the spiral running in the clockwise direction.

13. The method of claim 12,
The control unit determines that the auxiliary cleaning unit is not operating normally and repeats the determination at regular intervals after controlling the travel of the robot cleaner. If it is determined that the auxiliary cleaning unit normally operates, And returning the robot cleaner to its original state.

13. The method of claim 12,
And notifying the user visually or audibly if the auxiliary cleaning unit determines that the auxiliary cleaning unit does not operate normally.

13. The method of claim 12,
Detecting the state of the auxiliary cleaning unit,
A contact type sensor that is in contact with the auxiliary cleaning unit when the auxiliary cleaning unit is protruded, and an encoder and a hall sensor that are mounted on a driving unit that drives the auxiliary cleaning unit.