KR101929507B1

KR101929507B1 - Winding apparatus for wire cable of remote control device

Info

Publication number: KR101929507B1
Application number: KR1020170075933A
Authority: KR
Inventors: 정평웅; 장명진; 이은표
Original assignee: (주)월성티엠피
Priority date: 2017-06-15
Filing date: 2017-06-15
Publication date: 2018-12-14

Abstract

The present invention relates to a wire cable winding apparatus of a remote control apparatus. The wire cable winding apparatus of a remote control apparatus includes a wire cable connecting list joints of a master unit and a slave unit to each other to deliver power. In the list joint, a wire drum having a coupling groove formed inward from an outer circumferential surface to enable one side of the wire cable to be inserted thereinto is rotationally disposed, wherein a fixing bolt passing through the wire cable is coupled to the coupling groove of the wire drum so that the wire cable is compressed and fixed in a coupling unit. Moreover, both sides of the wire cable fixed to the coupling groove are wound around the outer circumferential surface of the wire drum.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a remote control apparatus,

본 발명은 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 마스터유닛과 슬레이브유닛 간의 동력전달 매체인 와이어 케이블을 리스트 조인트에 구비되는 와이어 드럼에 간편하면서도 견고하게 체결하여 고정한 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wire cable retractor for a remote control device, and more particularly, to a wire cable retractor for a remote control device, And more particularly, to a wire cable retractor.

일반적으로, 원자력을 이용하여 발전 또는 사용 후 핵연료를 처리하거나 이와 관련된 실험을 수행하기 위해서는 방사선 차폐시설인 핫셀(hot cell)이 제공되어야 한다.Generally, a hot cell, which is a radiation shielding facility, must be provided in order to treat the power generation or spent fuel using nuclear power, or to carry out experiments related thereto.

이러한 핫셀 또는 유독 화학물질을 취급하는 셀은 가동 중에 셀 안쪽으로 작업자가 투입되지 못하기 때문에, 셀 안에 설치된 장치의 운전 및 유지 보수가 어렵다.Since the cell handling such a hot cell or toxic chemical can not be put into the cell during operation, it is difficult to operate and maintain the device installed in the cell.

이러한 셀 들에는 일반적으로 다수개의 원격조작기가 셀 벽의 차폐창 상부에 쌍으로 고정 설치되어 셀 안쪽에서 필요한 원격 작업을 수행한다.In such cells, a plurality of remote actuators are typically fixedly mounted in pairs above the shielded window of the cell wall to perform the necessary remote work inside the cell.

또한, 셀 내부의 원격 운전 및 유지보수작업의 영역을 확장하기 위해 천장에 설치되어 길이 방향으로 가로지르며 상하운동이 가능한 별도의 원격로봇이 구비될 수 있으며, 상기 원격로봇은 마스터 암과 슬레이브 암으로 구성되며, 상기 마스터 암은 셀 바깥쪽에 상기 슬레이브 암은 셀 안쪽에 설치된다.In addition, a separate remote robot installed on the ceiling and extending in the longitudinal direction and capable of moving up and down may be provided in order to extend the area of remote operation and maintenance work inside the cell. The remote robot includes a master arm and a slave arm Wherein the master arm is installed outside the cell, and the slave arm is installed inside the cell.

즉, 셀 바깥쪽에서 작업자가 마스터 암을 조작하면 원격지 셀 안쪽에 위치한 슬레이브 암을 작동시키는 방식으로 원격기술을 응용한 것이다.That is, if the operator operates the master arm from the outside of the cell, the remote technique is applied in such a manner that the slave arm located inside the remote cell is operated.

이러한 원격기술은 원자력 환경뿐 아니라, 유해환경에서의 작업 즉, 사람의 접근이 어려운 극한 환경 작업 분야, 쓰레기 처리와 같은 협오 작업 분야, 지뢰 제거와 같은 위험이 따르는 직업분야에 유용한 기술이다.These remote technologies are useful not only in nuclear environment but also in hazardous occupation areas such as extreme environmental work areas where human access is difficult, narrowing work such as garbage disposal, and landmine removal.

한편, 한국 등록특허 제10-0857149호(이하 '선행기술문헌1'이라 한다)에는, 작업자가 조종하는 마스터 서보매니퓰레이터; x 및 y축 이송유닛을 구비하여 천정 벽면을 따라 이동할 수 있으며, 텔레스코픽 신축장치를 구비하여 z축으로 승하강하는 천정 이송장치; 상기 천정 이송장치의 하방에 부착되며, 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 신호를 전달받아 작업환경에서 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 움직임을 모사하는 슬레이브 서보매니퓰레이터; 및 상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 상기 천정 이송장치와 탈부착시키는 결합장치;를 포함하며, 상기 결합장치는 원추형의 결합돌기가 회전판에 형성된 결합구멍에 결합된 후, 상기 결합돌기가 이탈하지 않도록 상기 회전판이 회전하여 상기 결합돌기가 걸리도록 형성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템이 개시되어 있다.Korean Patent No. 10-0857149 (hereinafter referred to as " Prior Art Document 1 ") includes a master servo manipulator controlled by a worker; a ceiling conveying device capable of moving along a ceiling wall surface with an x and y axis conveying unit and having a telescopic expansion device and moving up and down in the z axis; A slave servo manipulator attached below the ceiling transfer device and receiving signals of the master servo manipulator to simulate movement of the master servo manipulator in a work environment; And a coupling device for detachably attaching the slave servo manipulator to the ceiling transfer device, wherein the coupling device is configured such that after the conical coupling protrusion is coupled to the coupling hole formed in the rotary plate, And the coupling protrusions are engaged with the coupling protrusions.

따라서, 작업자가 마스터 서보매니퓰레이터(이하 '마스터유닛'이라 한다)의 마스터 핸들을 조작함에 따라 슬레이브 서보매니퓰레이터(이하 '슬레이브유닛'이라 한다)에 구비되는 집게를 작동시켜 작업을 수행하게 된다.Accordingly, as the operator operates the master handle of the master servo manipulator (hereinafter, referred to as 'master unit'), the tongue of the slave servo manipulator (hereinafter referred to as 'slave unit') is operated to perform the task.

특히, 이와 같은 슬레이브유닛은 마스터유닛의 동작을 모사하여 움직일 수 있도록 형성된다.In particular, such a slave unit is formed so as to be able to move while simulating the operation of the master unit.

그리고, 이러한 마스터 및 슬레이브유닛에는 본 발명의 도면을 부분적으로 참조하여 보면, 마스터유닛의 작동력을 슬레이브유닛에 전달하여 슬레이브유닛이 마스터유닛의 동작을 모사할 수 있도록 한 와이어 케이블이 구비된다.The master cable and the slave unit are provided with a wire cable to transfer the operating force of the master unit to the slave unit so that the slave unit can simulate the operation of the master unit.

종래의 와이어 케이블은 마스터유닛 및 슬레이브유닛의 각 리스트 조인트(Wrist Joint)가 각각 구비되는 와이어 드럼에 감김되어 와이어 케이블의 직선운동이 각 리스트 조인트의 와이어 드럼에 의해 회전운동으로 변환되어 마스터유닛의 손잡이와 슬레이브유닛의 집게가 손목운동이 가능하게 된다.The conventional wire cable is wound around a wire drum having respective wrist joints of the master unit and the slave unit so that the linear motion of the wire cable is converted into rotational motion by the wire drums of the respective list joints, And the skein of the slave unit can perform the wrist motion.

그런데, 이와 같은 종래의 와이어 케이블은 각각의 와이어 케이블 말단에 스테인리스 스틸 클립을 압착시키고, 이 클립을 통해 복수의 와이어 케이블을 와이어 드럼에 각각 고정하였으나, 이는 와이어 드럼에 와이어 케이블을 고정할 때마다 각 와이어 케이블의 말단에 스테인리스 스틸 클립을 압착시켜야 하는 번거로움이 있었다.However, in such a conventional wire cable, a stainless steel clip is pressed to the end of each wire cable, and a plurality of wire cables are fixed to the wire drum through the clip. However, It is troublesome to press the stainless steel clip at the end of the wire cable.

그리고, 스테인리스 스틸 클립이 견고하게 압착되지 못한 와이어 케이블은 원격 조종장치의 운용 중 클립이 빠져 와이어 케이블이 와이어 드럼으로부터 분리되는 경우가 빈번하게 발생되었고, 이는 곧 원격 조종장치의 오작동으로 이어져 큰 사고로 유발하게 되는 문제가 있었다.In addition, the wire cable, in which the stainless steel clip is not firmly squeezed, frequently disconnects the wire cable from the wire drum when the remote control device is in operation, resulting in malfunction of the remote control device, There was a problem that caused.

이상 설명한 바와 같은 마스터유닛 및 슬레이브유닛의 원격 조종장치 및 이에 대한 기술은 아래의 선행기술문헌에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The remote control device of the master unit and the slave unit as described above and the technology therefor are described in detail in the following prior art documents, so that a detailed description thereof will be omitted.

한국 등록특허 제10-0857149호Korean Patent No. 10-0857149

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 방사성 물질을 취급하는 핫셀에 구비되어 마스터유닛과 슬레이브유닛 간의 동력전달 매체인 와이어 케이블에 종래에서와 같은 스테인리스 스틸 클립을 압착 공정없이 하나의 와이어 케이블을 직접 와이어 드럼에 간편하면서도 견고하게 고정시켜 체결할 수 있도록 한 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a wire cable, which is a power transmission medium between a master unit and a slave unit, Which can be easily and firmly fixed to a wire drum without a pressing process by a single wire cable.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치는, 마스터유닛과 슬레이브유닛의 리스트 조인트를 연결하여 동력을 전달하는 와이어 케이블을 포함하는 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치에 있어서, 리스트 조인트에는 그 외주면에서 내측으로 형성되어 와이어 케이블의 일측을 삽입할 수 있는 체결홈을 갖는 와이어 드럼이 회전가능하게 구비되고, 와이어 드럼의 체결홈에는 와이어 케이블을 관통하는 고정볼트가 체결되어 와이어 케이블을 체결부 내에 압착 고정시키며, 체결홈에 고정된 와이어 케이블의 양측을 각각 와이어 드럼의 외주면에 감아 구비하는 것을 포함한다.In order to accomplish the above object, a wire cable retractor of a remote control apparatus according to the present invention includes a wire cable retractor for a remote control device including a wire cable for connecting a master unit and a list joint of a slave unit to transmit power, The wrist joint is rotatably provided with a fastening groove which is formed inwardly on the outer circumferential surface of the wrist joint so that one side of the wire cable can be inserted. A fastening bolt penetrating the wire cable is fastened to the fastening groove of the wire drum The wire cable is clamped and fixed within the fastening portion, and both sides of the wire cable fixed to the fastening groove are respectively wound on the outer peripheral surface of the wire drum.

그리고, 와이어 드럼에는 체결홈을 관통하는 체결공이 형성되고, 체결공에는 압착플레이트가 회전 불가하게 결합되며, 압착플레이트에는 고정볼트가 체결되어, 압착플레이트가 와이어 케이블을 압착 고정시킬 수 있다.The wire drum is formed with a fastening hole passing through the fastening groove. The fastening plate is not rotatably coupled to the fastening hole. The fastening bolt is fastened to the fastening plate, so that the compression plate can compress and fix the wire cable.

게다가, 체결공에는 그 내주면에 체결공을 양측으로 양분하는 단턱부가 돌출 형성되어, 단턱부와 압착플레이트 사이에서 와이어 케이블이 압착 고정되게 구비될 수 있고, 단턱부에 의해 양분되어 고정볼트가 삽입되는 측의 체결공에는 고정볼트의 머리부가 걸림되는 제 2 단턱부가 돌출 형성될 수 있다.In addition, the fastening hole may have a stepped portion protruding from the inner circumferential surface of the fastening hole so as to divide the fastening hole into both sides so that the wire cable is clamped and fixed between the stepped portion and the compression plate, and the fastening bolt is inserted by the stepped portion. And a second step portion on which the head of the fixing bolt is engaged can be formed to protrude from the fastening hole.

또한, 와이어 드럼에는 마스터유닛과 슬레이브유닛에 구비되는 각 기어열과 치합되는 드럼기어가 구비되어, 와이어 드럼과 같이 회전 구동될 수 있고, 체결홈에 고정된 와이어 케이블의 양측은 와이어 드럼의 외주면에 서로 반대방향으로 감김되어 구비될 수 있다.The wire drum is provided with a drum gear which is engaged with each gear train provided in the master unit and the slave unit so that the wire drum can be rotationally driven like a wire drum and both sides of the wire cable fixed to the fastening groove are connected to each other And may be wound in the opposite direction.

본 발명의 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치에 따르면, 하나의 와이어 케이블을 리스트 조인트에 구비되는 와이어 드럼의 체결부에 삽입하여 고정볼트와 압착플레이트로서 견고하게 결합 고정함으로써 와이어 케이블을 와이어 드럼에 고정하기 위한 클립의 압착 공정이 생략되어 작업성이 좋고, 와이어 드럼에 고정된 고정부 양측의 와이어 케이블을 와이어 드럼의 드럼부에 각각 감아 구비함으로써 와이어 케이블의 파단강도 이하의 하중에서는 와이어 케이블이 와이어 드럼에서 분리되지 않아 구동 불가한 오작동을 사전에 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the wire cable retractor of the remote control apparatus of the present invention, one wire cable is inserted into the fastening portion of the wire drum provided in the wrist joint, and fixedly fixed to the fastening bolt and the compression plate to fix the wire cable to the wire drum And the wire cable on both sides of the fixed portion fixed to the wire drum is wound around the drum portion of the wire drum so that the wire cable is wound around the wire drum at a load equal to or less than the breaking strength of the wire cable. So that it is possible to prevent the malfunction that can not be performed in advance.

도 1은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 전체 구성도이다.
도 2은 도 1의 상세도이다.
도 3은 본 발명에 따른 원격 조종장치에 구성되는 마스터유닛의 리스트 조인트를 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 리스트 조인트에 구성되는 와이어 드럼의 상세도이다.
도 5는 본 발명에 따른 와이어 드럼에 와이어 케이블이 권취된 상태를 보인 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 와이어 드럼의 회전방향에 따른 와이어 케이블의 권취상태를 보인 작동도이다.1 is an overall configuration diagram of a remote control apparatus according to the present invention.
2 is a detailed view of Fig.
3 is a block diagram showing a list joint of a master unit configured in a remote control apparatus according to the present invention.
4 is a detailed view of a wire drum constituted in a wrist joint according to the present invention.
5 is a view showing a wire cable wound around a wire drum according to the present invention.
Figs. 6 and 7 are operation diagrams showing the winding state of the wire cable according to the rotation direction of the wire drum of the present invention. Fig.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

첨부도면 도 1 내지 도 7은 본 발명에 따른 원격 조종장치 및 이에 구비되는 와이어 케이블의 권취장치를 도시한 도면들이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a remote control apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

먼저, 본 발명의 원격 조종장치는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 작업자가 원격 조종장치를 조종하기 위한 조종유닛이 구비되는 마스터유닛(100)과, 마스터유닛(100)에 의해 조종되는 작업유닛이 구비되는 슬레이브유닛(300)과, 핫셀의 방사선 차폐벽을 관통하여 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(300)을 연결하는 튜브유닛(200)을 포함한다.First, as shown in FIGS. 1 and 2, the remote control apparatus of the present invention includes a master unit 100 having a control unit for the operator to control the remote control apparatus, And a tube unit 200 connecting the master unit 100 and the slave unit 300 through a radiation shielding wall of the hot cell.

상기와 같은 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(300)은 그 구동부의 구성이 대칭되게 구성되어 있으므로, 마스터유닛(100)을 조종함에 따라 슬레이브유닛(300)이 마스터유닛(100)의 동작을 모사하여 움직이도록 구성된다.Since the master unit 100 and the slave unit 300 are structured such that the driving unit is symmetrical in configuration, the slave unit 300 implements the operation of the master unit 100 by controlling the master unit 100 .

이와 같이 구성되는 마스터유닛(100)에는 레버를 포함하는 손잡이(110)가 구비되고, 이에 대응한 슬레이브유닛(300)에는 슬레이브 집게(310)가 구비되어, 마스터유닛(100)의 손잡이(110)에서 레버를 당김에 따라 슬레이브유닛(300)에 구비된 슬레이브 집게(310)가 그립 작동 즉 파지 동작을 하게 된다.The master unit 100 constructed as described above is provided with a handle 110 including a lever and the slave unit 300 corresponding to the handle 110 is provided with a slave gripper 310. The handle 110 of the master unit 100, The slave gripper 310 of the slave unit 300 performs a grip operation or a grip operation.

이러한 작동은 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(300) 사이에 구비되어 마스터유닛(100)의 작동력을 슬레이브유닛(300)에 전달하는 와이어 케이블(600)에 의해 이루어진다.This operation is performed by a wire cable 600 provided between the master unit 100 and the slave unit 300 and transmitting the operating force of the master unit 100 to the slave unit 300.

그리고, 마스터유닛(100)과 손잡이(110) 사이, 슬레이브유닛(300)과 슬레이브 집게(310) 사이에는 각각 리스트 조인트(Wrist Joint)(400)가 구비되어, 손잡이(110)와 슬레이브 집게(310)가 각각 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(300)에서 손목과 같은 관절 운동을 할 수 있게 된다.A wrist joint 400 is provided between the master unit 100 and the handle 110 and between the slave unit 300 and the slave gripper 310 so that the knob 110 and the slave gripper 310 Can perform the joint-like motion of the wrist in the master unit 100 and the slave unit 300, respectively.

이러한 마스터유닛(100)의 리스트 조인트(400)와 슬레이브유닛(300)의 리스트 조인트는 똑같은 형상, 크기 및 똑같은 구성으로 구성되어 있으므로, 이하에서는 마스터유닛(100)의 리스트 조인트(400)의 설명으로 슬레이브유닛(300)의 리스트 조인트에 대한 설명을 갈음하기로 한다.Since the list joint 400 of the master unit 100 and the list joint of the slave unit 300 are configured in the same shape and size and the same configuration as the list joint 400 of the master unit 100 The description of the list joint of the slave unit 300 will be omitted.

리스트 조인트(400)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 그 내부에 다수의 기어열이 구비되어 있고, 이 기어열과 연동되게 연결되는 와이어 드럼(500)이 회전가능하게 구비되며, 와이어 드럼(500)의 외주면에는 와이어 케이블(600)이 권취(감김)되어 구비된다.3, a plurality of gear trains are provided in the list joint 400, a wire drum 500 linked to the gear trains is rotatably mounted, and the wire drums 500, A wire cable 600 is wound around (wound around) an outer circumferential surface thereof.

이러한 리스트 조인트(400)는 그 외측에 부트가 구비되고, 부트는 통상의 벨로우즈나 자바라 형태로 신축자재하게 구비되어, 관절 부위의 오염을 방지하여 보호하게 된다.The list joint 400 is equipped with a boot on the outside thereof, and the boot is retractably provided in the form of a normal bellows or bellows to prevent and protect the joint from contamination.

따라서, 손잡이(110)를 X,Y축 방향으로 회전 구동시키면, 다수의 기어열에 의해 와이어 드럼(500)이 정회전 또는 역회전 구동되면서 와이어 케이블(600)을 풀거나 감게 되고, 이에 와이어 케이블(600)은 마스터유닛(100) 내에서 직선 이동을 하게 된다.Therefore, when the knob 110 is rotationally driven in the X and Y axis directions, the wire drum 500 is rotated or rotated in the forward or reverse directions by a plurality of gear trains, and the wire cable 600 is unwound or wound. 600 move linearly within the master unit 100.

한편, 도 3에서 보는 바와 같이, 리스트 조인트(400) 내부에는 한쌍의 와이어 드럼(500)이 구비되고, 각 와이어 드럼(500)에는 각각 해당하는 기어열이 똑같이 구성되어 있으므로, 이하에서는 일측편에 구비된 기어열과 와이어 드럼(500)의 설명으로 대칭되는 반대편 기어열과 와이어 드럼의 설명을 갈음하고, 동일한 도면번호를 부여하여 나타내기로 한다.3, a pair of wire drums 500 are provided in the list joint 400, and each of the wire drums 500 has the same gear train. Therefore, in the following description, The description of the provided gear train and the opposite gear train symmetrical with the description of the wire drum 500 and the description of the wire drum will be given with the same reference numerals.

상기와 같이 리스트 조인트(400) 내에 구비되는 와이어 드럼(500)에는 하나의 와이어 케이블(600)의 중앙부가 고정되어 구비되고, 고정된 중앙부를 기준으로 와이어 케이블(600)의 양측은 와이어 드럼(500)에 서로 반대방향으로 각각 감김되어 구비된다.As described above, the central portion of one wire cable 600 is fixed to the wire drum 500 provided in the list joint 400, and both sides of the wire cable 600 are fixed to the wire drum 500 Respectively, in opposite directions.

이와 같이 와이어 케이블(600)의 고정을 위해 와이어 드럼(500)의 외주면 일측에는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 외주면에서 내측 중심을 향하는 방향으로 체결홈(510)이 형성되고, 이 체결홈(510)에는 와이어 케이블(600)의 중앙부가 삽입되어 고정되며, 체결홈(510)의 외측으로 인출되어 있는 와이어 케이블(600)의 양측은 와이어 드럼(500)에 각각 감김되어 구비된다.As shown in FIGS. 4 and 5, a fastening groove 510 is formed on one side of the outer circumferential surface of the wire drum 500 in order to fix the wire cable 600 in the direction toward the inner center from the outer circumferential surface, The central portion of the wire cable 600 is inserted and fixed in the groove 510 and both sides of the wire cable 600 drawn out of the coupling groove 510 are wound around the wire drum 500.

특히, 이와 같은 체결홈(510)은 와이어 드럼(500)의 외주면 상에 개구되게 형성되는 것으로, 체결홈(510)의 개구부로 와이어 케이블(600)의 중앙부를 삽입함으로써, 개구부 밖으로 인출되어 있는 와이어 케이블(600)의 양측을 와이어 드럼(500)에 간편하게 감을 수 있게 된다.Particularly, such a coupling groove 510 is formed to be opened on the outer circumferential surface of the wire drum 500. By inserting the central portion of the wire cable 600 into the opening of the coupling groove 510, Both sides of the cable 600 can be easily wound on the wire drum 500.

그리고, 와이어 드럼(500)의 일측에는 와이어 드럼(500)의 일측면에서 반대 측면으로 체결홈(510)을 관통하는 체결공(520)(520a)이 형성되고, 체결공(520)(520a)의 양측으로는 후술될 고정볼트(530)와 압착플레이트(540)가 각각 구비되어 체결홈(510)에 삽입된 와이어 케이블(600)을 견고히 고정시킬 수 있게 된다.A plurality of fastening holes 520 and 520a are formed at one side of the wire drum 500 so as to penetrate the fastening groove 510 from one side to the other side of the wire drum 500, A fixing bolt 530 and a compression plate 540 are provided on both sides of the coupling groove 510 so that the wire cable 600 inserted into the coupling groove 510 can be firmly fixed.

이러한 체결공(520)(520a)의 내주면 중앙부에는 체결공(520)(520a)을 양측으로 구획하여 양분하는 제 1 단턱부(521)가 내측으로 돌출되게 형성되고, 체결홈(510)에 삽입되는 와이어 케이블(600)은 제 1 단턱부(521)에 접하여 구비되며, 이와 같이 구비되는 와이어 케이블(600)은 제 1 단턱부(521)와 후술될 압착플레이트(540) 사이에서 압착 고정된다.A first step portion 521 is formed at the central portion of the inner circumferential surface of the fastening holes 520 and 520a so as to divide the fastening holes 520 and 520a on both sides and to divide the fastening holes 520 and 520a. The wire cable 600 is provided in contact with the first step portion 521 and the wire cable 600 thus provided is fixed by pressing between the first step portion 521 and a compression plate 540 to be described later.

이와 같은 제 1 단턱부(521)에 의해 양분된 양 체결공(520)(520a) 중 일측의 체결공(520)에는 고정볼트가 삽입되고, 타측의 체결공(520a)에는 압착플레이트(540)가 삽입되어 구비된다.A fastening bolt is inserted into the fastening hole 520 of one of the two fastening holes 520a and 520a which are divided by the first step portion 521 and a compression plate 540 is fastened to the fastening hole 520a of the other fastening hole 520a. Respectively.

그리고, 일측의 체결공(520)에 삽입되는 고정볼트(530)는 체결홈(510)에 삽입된 와이어 케이블(600)을 관통하여 압착플레이트(540)에 체결 고정되고, 고정볼트(530)가 삽입되는 일측의 체결공(520) 내주면에는 고정볼트(530)의 머리부가 걸림되는 제 2 단턱부(522)가 돌출 형성된다.The fixing bolt 530 inserted into the fixing hole 520 is fixed to the compression plate 540 through the wire cable 600 inserted into the fixing groove 510 and the fixing bolt 530 A second step portion 522 is formed on an inner circumferential surface of one side of the fastening hole 520 to which the fixing bolt 530 is fastened.

따라서, 고정볼트(530)는 그 머리부가 제 2 단턱부(522)에 걸림될 때까지만 일측의 체결공(520)으로 삽입이 이루어지고, 제 2 단턱부(522)에 고정볼트(530)의 머리부가 걸림되면 고정볼트(530)의 머리부는 일측의 체결공(520) 내로 완전히 삽입된 상태가 되므로 주변 부품과의 간섭을 피할 수 있게 된다.The fixing bolt 530 is inserted into the coupling hole 520 of one side only until the head of the fixing bolt 5 is hooked on the second step portion 522 and the fixing bolt 530 is inserted into the second step portion 522 of the fixing bolt 530 When the head is hooked, the head of the fixing bolt 530 is completely inserted into the coupling hole 520 of one side, so that interference with peripheral components can be avoided.

이러한 고정볼트(530)는 머리부에 렌치 공구를 삽입할 수 있는 렌치홈이 있는 렌지볼트로 구비되는 것이 바람직하다.It is preferable that the fixing bolt 530 is provided with a bolt having a wrench groove into which a wrench tool can be inserted.

한편, 와이어 드럼(500)의 타측 체결공(520a)에 삽입되는 압착플레이트(540)는 타측의 체결공(520a)에 회전은 불가하지만 타측 체결공(520a)의 축방향으로는 이동가능하게 결합되고, 그 중앙부에는 고정볼트(530)가 나사 결합되는 나사공이 형성된다.The pressing plate 540 inserted into the other fastening hole 520a of the wire drum 500 is not rotatable with the other fastening hole 520a but is movable in the axial direction of the other fastening hole 520a And a screw hole in which a fixing bolt 530 is screwed is formed at a central portion thereof.

따라서, 압착플레이트(540)에 고정볼트(530)를 체결함에 따라 압착플레이트(540)가 타측의 체결공(520a)에서 제 1 단턱부(521) 측으로 이동되면서 제 1 단턱부(521)와의 사이에서 체결홈(510)으로 삽입된 와이어 케이블(600)을 압착 고정시켜 견고한 고정상태를 유지할 수 있고, 와이어 케이블(600)을 고정하는 작업 역시도 종래의 클립을 압착하는 등의 추가 공정이 생략되므로 작업성이 좋은 장점을 갖는다.The pressing plate 540 is moved from the other fastening hole 520a to the first stepped portion 521 side by fastening the fixing bolt 530 to the pressing plate 540 so that the pressing plate 540 is moved between the first stepped portion 521 The wire cable 600 inserted into the coupling groove 510 can be pressed and fixed to securely fix the wire cable 600. Also in the operation of fixing the wire cable 600, an additional process such as pressing the conventional clip is omitted, Goodness has good advantages.

게다가, 상기와 같이 구성된 와이어 드럼(500)의 일측면에는 리스트 조인트(400)에 구비되는 기어열과 치합되는 드럼기어(550)가 구비되어, 와이어 드럼(500)과 같이 일체로 회전 구동된다.In addition, on one side of the wire drum 500 constructed as described above, a drum gear 550 which is engaged with a gear train provided on the wrist joint 400 is provided and is rotationally driven integrally with the wire drum 500.

이러한 기어열의 구성에 의해 마스터유닛(100)에서 손잡이(110)가 X,Y축 방향으로 회전되는 관절운동이 가능하게 되고, 손잡이(110)의 관절운동과 연동하여 리스트 조인트(400)의 와이어 드럼(500)이 도 6 및 도 7에서와 같이, 정회전 또는 역회전 구동되면서 와이어 케이블(600)을 풀거나 감아, 마스터유닛(100) 내에서 와이어 케이블(600)을 직선 이동시키게 된다.This gear train structure enables joint movement in which the knob 110 is rotated in the X and Y axis directions in the master unit 100 and the joint movement of the wire drum 400 of the wrist joint 400 is interlocked with the joint movement of the knob 110. [ The wire cable 600 is loosened or rolled while the wire 500 is driven in the forward or reverse direction as shown in FIGS. 6 and 7 to linearly move the wire cable 600 in the master unit 100.

한편, 상기와 같이 리스트 조인트(400)에 구비되는 기어열의 구성을 도 3을 참조하여 살펴보면, 마스터유닛(100)의 손잡이(110)에 고정되어 리스트 조인트(400) 내에 구비되는 베벨 피니언기어(410)와, 리스트 조인트(400) 내에 회전가능하게 구비되어 베벨 피니언기어(410)와 치합되는 베벨기어(420)와, 베벨기어(420)와 동축 상에 구비되어 일체로 회전되는 제 1 평기어(430)와, 리스트 조인트(400) 내에 회전가능하게 구비되어 제 1 평기어(430)와 치합되는 제 2 평기어(431)와, 제 2 평기어(431)와 동축 상에 구비되어 일체로 회전되는 제 3 평기어(432)와, 제 3 평기어(432)와 치합되는 연동되는 한편 와이어 드럼(500)과 동축 상에 구비되어 일체로 회전되는 드럼기어(550)를 포함한다.3, the gear train of the list joint 400 is fixed to the handle 110 of the master unit 100 and the bevel pinion gear 410 A bevel gear 420 rotatably provided in the list joint 400 and meshed with the bevel pinion gear 410 and a first spur gear 420 integrally rotated with the bevel gear 420, A second spur gear 431 rotatably provided in the wrist joint 400 to be engaged with the first spur gear 430 and a second spur gear 431 provided coaxially with the second spur gear 431, And a drum gear 550 cooperating with the third spur gear 432 to cooperate with the wire drum 500 and integrally rotate with the third spur gear 432.

이러한 기어열은 베벨 피니언기어(410)에서 드럼기어(550)로 갈수록 증속 기어열로 구비됨으로써 와이어 케이블(600)에 인가되는 장력이 줄어드는 효과가 있어 동력전달매체에 작용하는 장력을 줄일 수 있게 된다.This gear train is provided as a speed increasing gear train from the bevel pinion gear 410 to the drum gear 550, thereby reducing the tension applied to the wire cable 600, thereby reducing the tension acting on the power transmission medium .

한편, 도 3에서와 같이, 마스터유닛(100)에서 손잡이(110)를 X축 방향으로 회전시키면, 베벨 피니언기어(410)는 손잡이(110)와 같이 회전되고, 베벨 피니언기어(410)에 치합된 양 베벨기어(420)는 서로 반대방향으로 회전됨으로써 양 베벨기어(420)에 각각 연결되거나 치합된 평기어(430)(431)(432)들과 드럼기어(550)는 서로 반대방향으로 회전되어 양 와이어 드럼(500)을 서로 반대로 회전시키게 된다.3, when the knob 110 is rotated in the X axis direction in the master unit 100, the bevel pinion gear 410 is rotated as the handle 110, and the bevel pinion gear 410 is rotated The driven bevel gears 420 are rotated in opposite directions to each other so that the spur gears 430, 431 and 432 connected to or meshed with the bevel gears 420 and the drum gears 550 rotate in opposite directions Thereby rotating both the wire drums 500 in opposite directions.

그리고, 마스터유닛(100)에서 손잡이(110)를 Y축 방향으로 회전시키면, 베벨 피니언기어(410)는 손잡이(110)와 같이 회전되고, 베벨 피니언기어(410)에 치합된 양 베벨기어(420)는 동일한 방향으로 회전됨으로써 양 베벨기어(420)에 각각 연결되거나 치합된 평기어(430)(431)(432)들과 드럼기어(550) 역시도 동일한 방향으로 회전되어 양 와이어 드럼(500)을 동일한 방향으로 회전시키게 된다.When the handle 110 is rotated in the Y axis direction by the master unit 100, the bevel pinion gear 410 is rotated as the handle 110, and both bevel gears 420 (not shown) engaged with the bevel pinion gears 410 The spur gears 430, 431 and 432 connected to or meshed with the bevel gears 420 and the drum gear 550 are also rotated in the same direction to rotate both the wire drums 500 And is rotated in the same direction.

이때, 회전되는 하나의 와이어 드럼(500)에서는 와이어 케이블(600)의 풀림과 감김이 동시에 이루어지고, 와이어 케이블(600)은 마스터유닛(100) 내에서 직선 이동을 하게 된다.At this time, in the single wire drum 500 to be rotated, the wire cable 600 is simultaneously unwound and wound, and the wire cable 600 is linearly moved within the master unit 100.

그리고, 위에서 언급했듯이, 슬레이브유닛(300)의 리스트 조인트 역시도 전술한 마스터유닛(100)의 리스트 조인트(400)와 동일한 구성으로 동일하게 작동되는 바, 이를 첨부도면 도 2에서는 마스터유닛(100)의 리스트 조인트(400)와 동일한 도면번호로 표기하여 나타내었다.As described above, the list joint of the slave unit 300 also operates in the same manner as the list joint 400 of the master unit 100 described above. In FIG. 2, And are denoted by the same reference numerals as the list joint 400.

이상과 같은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 와이어 케이블 권취장치의 작동관계를 설명한다.The operation of the wire cable retractor of the remote control apparatus according to the present invention will now be described.

먼저, 전술한 바와 같이, 마스터유닛(100)의 구동부와 리스트 조인트(400)가 슬레이브유닛(300)의 구동부와 리스트 조인트(400)와 동일하게 구성되어 있으므로 마스터유닛(100)의 작동 설명으로 슬레이브유닛(300)의 설명을 갈음한다.First, as described above, since the drive unit and the list joint 400 of the master unit 100 are configured in the same manner as the drive unit and the list joint 400 of the slave unit 300, The description of the unit 300 is omitted.

마스터유닛(100)의 손잡이(110)를 잡고 레버를 손잡이(110) 측으로 움켜줘 당기면, 슬레이브유닛(300)의 슬레이브 집게(310)가 오므려지면서 핫셀 내의 핵물질을 집을 수 있게 된다.The slave tongue 310 of the slave unit 300 is pinched by holding the handle 110 of the master unit 100 and grasping the lever toward the handle 110 so that the nuclear material in the hot cell can be picked up.

그리고, 마스터유닛(100)의 손잡이(110)를 도 3에서 X축 방향으로 회전시키면, 리스트 조인트(400)에 구비되는 증속 기어열과 와이어 드럼(500) 및 와이어 케이블(600)에 의해서 슬레이브유닛(300)의 슬레이브 집게(310) 역시도 똑같은 방향, 똑같은 회전각으로 회전하게 된다.When the handle 110 of the master unit 100 is rotated in the X axis direction in FIG. 3, the speed increasing gear train provided in the list joint 400 and the slave unit (not shown) are connected by the wire drum 500 and the wire cable 600 The slave grippers 310 of the first and second saddle stitchers 300 rotate in the same direction and at the same rotation angle.

즉, 마스터유닛(100)의 손잡이(110)가 도 3에서 X축 방향의 화살표와 같이, 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 시는 손잡이(110)에 고정된 베벨 피니언기어(410)가 시계방향 또는 반시계방향으로 같이 회전되고, 베벨 피니언기어(410)에 치합된 양 베벨기어(420)가 서로 반대방향으로 회전되며, 베벨기어(420)에 연결된 제 1 내지 제 3 평기어(430)(431)(432)들로 이루어진 양 기어열이 서로 반대로 연동되면서 드럼기어(550)를 통해 양 와이어 드럼(500)을 서로 반대방향으로 회전시키게 된다.That is, when the handle 110 of the master unit 100 is rotated clockwise or counterclockwise as indicated by an arrow in the X axis direction in FIG. 3, the bevel pinion gear 410 fixed to the handle 110 is rotated clockwise And the first to third spur gears 430 connected to the bevel gears 420 are rotated in opposite directions to each other, and both bevel gears 420 engaged with the bevel pinion gears 410 are rotated in the counterclockwise direction. The two gear drums 431 and 432 are rotated in opposite directions to rotate the two wire drums 500 in opposite directions through the drum gear 550.

이와 같이 서로 반대방향으로 회전되는 각 와이어 드럼(500)에서는 이에 고정된 하나의 와이어 케이블(600) 양측이 각각 풀리고 감김되면서 마스터유닛(100) 내에서 직선 이동되고, 이의 동력은 튜브유닛(200)과 슬레이브유닛(300), 슬레이브유닛(300)의 리스트 조인트를 통해 슬레이브 집게(310)에 전달되며, 슬레이브 집게(310)는 마스터유닛(100)의 손잡이(110)와 똑같이 X축 방향으로 시계 또는 반시계방향으로 회전된다.In each of the wire drums 500, which are rotated in opposite directions, the wire cable 600 fixed to the wire drums 500 is wound and unwound on both sides, and is linearly moved within the master unit 100, The slave unit 310 and the slave unit 300 are connected to the slave unit 310 through the list joint of the slave unit 300 and the slave unit 300. The slave unit 310 is clockwise or counterclockwise in the X- And is rotated counterclockwise.

그리고, 마스터유닛(100)의 손잡이(110)를 도 3에서 Y축 방향의 화살표와 같이, 상하로 각운동시키면, 베벨 피니언기어(410)가 손잡이(110)와 같이 일체로 Y축 방향으로 회전되어 각운동되면서 그 양측에 치합된 베벨기어(420) 상을 이동하게 된다. 그러면, 베벨 피니언기어(410)의 각운동에 의해 상대적인 양 베벨기어(420)는 동일한 방향으로 회전되고, 베벨기어(420)에 연결된 제 1 내지 제 3 평기어(430)(431)(432)들로 이루어진 기어열이 동일한 방향으로 회전되면서 드럼기어(550)를 통해 양 와이어 드럼(500)을 동일한 방향으로 회전시키게 된다.When the handle 110 of the master unit 100 is angularly moved upward and downward as shown by an arrow in the Y axis direction in Fig. 3, the bevel pinion gear 410 rotates integrally with the handle 110 in the Y axis direction And moves on the bevel gear 420 engaged with the both sides of the bevel gear 420. The relative bevel gears 420 are rotated in the same direction by the angular movement of the bevel pinion gears 410 and the first to third spur gears 430, 431, 432 connected to the bevel gears 420, Are rotated in the same direction, and the two wire drums 500 are rotated in the same direction through the drum gear 550.

이때에도 각 와이어 드럼(500)에서는 이에 고정된 하나의 와이어 케이블(600) 양측이 각각 풀리고 감김되면서 마스터유닛(100) 내에서 직선 이동되어 전술한 바와 같이 이의 동력이 슬레이브 집게(310)에 전달되고, 이에 슬레이브 집게(310)는 마스터유닛(100)의 손잡이(110)와 똑같이 Y축 방향으로 회전되어 각운동하게 된다.At this time, both wires of the wire cable 600 fixed to the wire drums 500 are wound and unwound, respectively, and are linearly moved in the master unit 100, so that the power of the wires is transmitted to the slave gripper 310 So that the slave gripper 310 is rotated in the Y axis direction in the same manner as the grip 110 of the master unit 100 and is angularly moved.

따라서, 상기와 같이 와이어 드럼(500)에 하나의 와이어 케이블(600)이 고정된 상태에서 와이어 케이블(600)의 양측이 와이어 드럼(500)에 풀리고 감김됨으로써 와이어 케이블(600)의 파단강도 이하의 하중에서는 와이어 케이블(600)이 와이어 드럼(500)에서 분리되지 않아 구동 불가한 오작동을 방지할 수 있게 된다.Therefore, when one wire cable 600 is fixed to the wire drum 500 as described above, both sides of the wire cable 600 are unwound and wound on the wire drum 500, The wire cable 600 can not be separated from the wire drum 500 under a load, thereby preventing a malfunction that can not be performed.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

100 : 마스터유닛 110 : 손잡이
200 : 튜브유닛 300 : 슬레이브유닛
310 : 슬레이브 집게 400 : 리스트 조인트
410 : 베벨 피니언기어 420 : 베벨기어
430,431,432 : 평기어 500 : 와이어 드럼
510 : 체결홈 520,520a : 체결공
521,522 : 단턱부 530 : 고정볼트
540 : 압착플레이트 550 : 드럼기어
600 : 와이어 케이블100: Master unit 110: Handle
200: tube unit 300: slave unit
310: Slave tongs 400: List joint
410: Bevel pinion gear 420: Bevel gear
430, 431, 432: spur gear 500: wire drum
510: fastening groove 520, 520a: fastening hole
521, 522: step portion 530: fixing bolt
540: compression plate 550: drum gear
600: Wire cable

Claims

1. A wire cable retractor for a remote control device including a list joint of each of a master unit and a slave unit and a wire cable for connecting them to transmit power,
The wrist joint is rotatably provided with a fastening groove formed on the outer circumferential surface thereof so as to be able to insert one side of the wire cable,
A fixing bolt passing through the wire cable is fastened to the fastening groove of the wire drum so that the wire cable is clamped and fixed in the fastening portion of the wire drum,
Wherein both sides of the wire cable fixed to the fastening groove are respectively wound on the outer peripheral surface of the wire drum,
A clamping hole is formed in the clamping portion of the wire drum. The clamping plate is not rotatably coupled to the clamping hole. The clamping plate is fastened to the clamping plate, and the clamping plate clamps and fixes the wire cable. Wire cable retractor.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the fastening hole has a first step portion protruding from the inner circumferential surface thereof for bisecting the fastening hole to both sides, and the wire cable is clamped and fixed between the step portion and the compression plate.

The method of claim 3,
Wherein the fastening hole on the side where the fastening bolt is inserted by being divided by the first step portion is formed with a second step portion protruding from the fastening hole.

The method according to claim 1,
Wherein the wire drum is provided with a drum gear engaged with each gear train provided in the master unit and the slave unit, and is rotationally driven as a wire drum.

The method according to claim 1,
Wherein both sides of the wire cable fixed to the fastening groove are provided so as to be wound on the outer circumferential surface of the wire drum in opposite directions with respect to the fixed center portion.