KR101927311B1 - External notification system of autonomous vehicle status and external notification method of autonomous vehicle status using this - Google Patents

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KR101927311B1
KR101927311B1 KR1020170180469A KR20170180469A KR101927311B1 KR 101927311 B1 KR101927311 B1 KR 101927311B1 KR 1020170180469 A KR1020170180469 A KR 1020170180469A KR 20170180469 A KR20170180469 A KR 20170180469A KR 101927311 B1 KR101927311 B1 KR 101927311B1
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이성훈
정우영
조성래
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

The present invention relates to an external notification unit of an autonomous vehicle state, which outputs an autonomous driving state of a vehicle in accordance with an autonomous driving level of an autonomous vehicle by each step to inform a pedestrian around the vehicle or a vehicle driver of the same so as to take proper management for safe driving, and transmits the autonomous driving state of the VR to a remote after-service center or a vehicle maker to realize a smooth countermeasure so as to reduce an accident and error of the vehicle. To this end, according to the present invention, the external notification unit of autonomous vehicle state comprises: a sensor unit to detect an external object, surrounding environment, and a state of the vehicle; a driving control unit to control operation of the vehicle; an autonomous driving engine control unit (ECU) generating an autonomous driving signal based on information detected from the sensor unit to transfer the generated signal to the driving control unit; an autonomous driving error notification ECU to diagnose an autonomous driving error level of the vehicle based on the autonomous driving level of the vehicle; and an autonomous driving error level notification unit disposed outside the vehicle and informing of the autonomous driving error level of the vehicle.

Description

자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법{External notification system of autonomous vehicle status and external notification method of autonomous vehicle status using this}[0001] The present invention relates to an external notification unit of an autonomous vehicle, and an external notification system of an autonomous vehicle status using the same,

본 발명은 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량의 자율주행 레벨에 따른 차량의 자율주행 고장레벨을 단계별로 출력하여 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자에게 알려줌으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 하며, 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 고장레벨을 전송하여 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an external notification unit in the state of an autonomous vehicle and an external notification method of autonomous vehicle state using the same. More particularly, the present invention relates to an autonomous vehicle, To inform the pedestrians or the vehicle driver around the vehicle, it is necessary to take appropriate measures for safer operation and to send the self-running fault level of the vehicle to the remote A / S center or vehicle manufacturer The present invention relates to an external notification unit in an autonomous driving vehicle state and an external notification method of autonomous driving vehicle state using the same.

첨단 기술의 발전 및 IT 산업의 발전으로 다양한 분야에서 무인화 산업의 연구 개발 및 적용이 이루어지고 있다. 특히, 차량산업은 최근 IT 기술들이 접목된 친환경, 첨단차량의 시대로 변모해가고 있고, 차량 기술 발전과 더불어 운전자의 안전과 편의성 증대를 위한 사고예방, 사고회피, 충돌안전, 편의성 향상, 차량 정보화 그리고 자율주행 기술 등을 적용한 지능형 차량들이 상용화되고 있다.With the development of high technology and the development of IT industry, research and development and application of unmanned industry are being carried out in various fields. In particular, the automobile industry is being transformed into an environmentally friendly, advanced automobile with recent IT technologies. In addition to the development of vehicle technologies, accident prevention, accident avoidance, crash safety, convenience improvement, And intelligent vehicles using autonomous driving technology are being commercialized.

이러한 지능형 차량은 운전자의 부경고나 조작 미숙에 대한 지원기술, 음성인식 등을 통한 편의 기능을 지원하는 차량으로서, 운전자의 과실에 의한 사고를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 시간감소, 연료낭비, 배기가스 저감 등의 이점을 기대할 수 있는 특징이 있다.Such an intelligent vehicle is a vehicle that supports driver's assistant skills for inferiority and inoperability, voice recognition, and the like, which not only can reduce accidents caused by driver's negligence but also reduce time, fuel waste, And the like can be expected.

자율주행 차량은 지능형 차량 기술의 집합체로 운전자가 차량에 탑승하여 원하는 목적지를 지정하면 이후 특별한 조작을 하지 않아도 현재 위치나 목적지까지 최적의 경로를 생성하여 주행을 수행할 수 있다.An autonomous vehicle is a collection of intelligent vehicle technology. If a driver specifies a desired destination by boarding the vehicle, he or she can create an optimal route to the current location or destination without any special operation.

또한, 도로의 교통신호나 표지판을 인지하며, 교통 상황에 맞게 적절한 속도를 유지하고, 고장상황을 인지하여 사고예방에 능동적으로 대처할 수 있으며, 스스로 차선을 유지하며, 필요한 경우에는 차선변경이나 추월, 장애물 등을 회피하기 위해 적절한 조향을 하며 원하는 목적지까지 주행할 수 있다.In addition, it recognizes the traffic signals and signs of the roads, maintains proper speed according to the traffic situation, recognizes the fault situation, actively copes with the accident, maintains the lane by oneself, You can steer to the desired destination with proper steering to avoid obstacles.

상술한 바와 같이, 최근 자율주행 차량에 대한 자율주행과 관련하여 많은 연구가 이루어지고 있고, 자율주행시스템은 도로맵 정보를 바탕으로 GPS 위치정보 및 각종 센서에서 취득한 신호를 이용하여 도로상의 시작점부터 종료점까지 차량의 주행을 자동으로 제어하면서 이동시킬 수 있다.As described above, in recent years, a lot of research has been conducted in relation to the autonomous driving of an autonomous driving vehicle. The autonomous driving system uses the GPS position information and signals obtained from various sensors based on the road map information, The traveling of the vehicle can be automatically controlled.

즉, 차량에 구비된 여러 종류의 센서를 통해 차량의 주변 환경을 파악하고, 이를 기반으로 차량에 구비된 여러 종류의 구동 제어부들을 통해 명령을 내림으로써 차량이 자율주행할 수 있도록 한다.That is, the environment of the vehicle is recognized through various kinds of sensors provided in the vehicle, and the vehicle is allowed to autonomously travel by issuing an instruction through various kinds of drive control units provided in the vehicle.

이때, 차량에 구비된 여러 종류의 센서 및 구동 제어부에 고장이 발생하는 경우, 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자가 이를 파악하기 어려우며, 이에 따라 차량의 자율주행시의 사고발생율이 높아지는 문제점이 있다.In this case, when a failure occurs in various types of sensors and drive control units provided in the vehicle, it is difficult for the pedestrian and the vehicle driver around the vehicle to grasp it, thereby increasing the incidence of accidents at the time of autonomous driving of the vehicle.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0053704호(발명의 명칭: 차량 탑재기, 자동 운전 차량, 자동 운전 지원 시스템, 자동 운전 감시 장치, 도로 관리 장치 및 자동 운전 정보 수집 장치, 2017년 05월 16일)Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0053704 (title of the invention: vehicle-mounted machine, automatic driving vehicle, automatic driving support system, automatic operation monitoring device, road management device and automatic operation information collection device, May 16, 2017)

본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 자율주행 차량의 자율주행 레벨에 따른 차량의 자율주행 고장레벨을 단계별로 출력하여 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자에게 알려줌으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 하며, 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 고장레벨을 전송하여 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법을 제공하는 것이다.A problem to be solved by the present invention is to provide a system and method for outputting a step-by-step autonomous running fault level of a vehicle according to an autonomous driving level of an autonomous driving vehicle to inform a pedestrian or a vehicle driver around the vehicle, An external notification unit of an autonomous vehicle in which an accidental failure of the vehicle can be reduced by allowing the autonomous running fault level of the vehicle to be transmitted to a remote A / S center or a vehicle manufacturer, Thereby providing an external notification method of the vehicle condition.

상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛과, 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장알림 전자제어유닛과, 상기 차량의 외부에 배치되며, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 알리는 자율주행 고장레벨 알림부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system including a sensor unit for sensing an external object, a surrounding environment, and a vehicle state of a vehicle, a drive control unit for controlling driving of the vehicle, An electronic control unit for generating an electronic control signal for generating a running signal and transmitting the electronic control signal to the drive control unit, an electronic control unit for reporting an autonomic running fault of the vehicle based on the autonomous running level of the vehicle, And an autonomic driving failure level informing unit for informing an autonomous driving failure level of the vehicle.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛은, 상기 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별부와, 상기 차량의 자율주행 모드에 따라 상기 차량의 자율주행 레벨별 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단부와, 상기 자율주행 고장레벨 진단부에서 진단한 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 상기 자율주행 고장레벨 알림부를 구동시키는 고장레벨 알림 구동부를 포함할 수 있다.In the external notification unit in the autonomous running vehicle state according to the present invention, the electronic control unit for the autonomous running fault notification includes an autonomous driving mode discrimination unit for discriminating whether the vehicle is autonomous or not, An autonomic running fault level diagnosis unit for diagnosing an autonomous driving fault level for each autonomous driving level of the vehicle, and a controller for driving the autonomous driving fault level informing unit in accordance with the autonomous driving fault level of the vehicle diagnosed by the autonomic driving fault level diagnostic unit And a level notification driver.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 진단부는, 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단부와, 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출부와, 상기 고장 검출부에서 검출한 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 자율주행 레벨 판단부에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류부를 포함할 수 있다.In the external notification unit in the autonomous traveling vehicle state according to the present invention, the autonomic driving failure level diagnosis unit may include an autonomous driving level determination unit for determining an autonomous driving level of the vehicle, The electronic control unit according to claim 1, further comprising: a failure detection unit for detecting whether or not the electronic control unit has failed; and a failure detection unit for detecting the failure of the electronic control unit, And an autonomic driving failure level classifying unit for classifying the autonomous driving failure level of the vehicle on the basis of the level.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 분류부는, 고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛 및 상기 센서부와 상기 구동 제어부의 개수를 기준으로, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류할 수 있다.In the external notification unit in the autonomous running vehicle state according to the present invention, the autonomic running fault level classifying unit may classify the autonomic running fault level classifying unit into the autonomous traveling electronic control unit and the driving control unit based on the number of autonomous- The driving fault level can be classified into safety, warning, and fault phases.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 알림부는, 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 색상정보가 출력되는 램프부와, 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 음성정보가 출력되는 스피커부와, 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 차량의 자율주행 고장레벨을 디스플레이하는 디스플레이부 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.In the external notification unit of the autonomous vehicle according to the present invention, the autonomous drive failure level notification unit may include a lamp unit for outputting different color information according to the autonomous drive failure level of the vehicle, A speaker unit for outputting different voice information according to a level step and a display unit for displaying an autonomic running fault level of the vehicle according to the autonomic driving fault level step of the vehicle.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에 있어서, 상기 자율주행 전자제어유닛은, 상기 센서부로부터 센싱된 상기 차량의 외부 객체 및 주변 환경을 바탕으로 차량의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부 및 상기 주행 경로 생성부에서 생성된 상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행할 수 있도록 상기 구동 제어부로 상기 자율주행 신호를 전달하는 구동신호 제어부를 포함할 수 있다.In the external notification unit in the autonomous traveling vehicle state according to the present invention, the autonomous-traveling electronic control unit is configured to generate a traveling route generating a traveling route of the vehicle based on the external object and the surrounding environment of the vehicle sensed by the sensor unit And a driving signal controller for transmitting the autonomous traveling signal to the driving control unit so that the vehicle can autonomously travel according to the traveling path generated by the traveling path generating unit.

또한, 본 발명은 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별단계와, 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단단계와, 상기 자율주행 레벨 판단단계에서 판단된 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로, 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단단계와, 상기 자율주행 고장레벨 진단단계에서 진단된 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 외부로 알리는 자율주행 고장레벨 알림단계를 포함하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an autonomous vehicle, comprising the steps of: determining whether the vehicle is autonomous; determining an autonomous driving level of the vehicle; An autonomic running fault level diagnosis step of diagnosing an autonomous running fault level of the vehicle by the autonomous driving level of the vehicle on the basis of the level of the autonomous driving fault level of the vehicle, And an autonomous drive failure level notification step of notifying the autonomous drive failure state of the autonomous drive vehicle.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 진단단계는, 상기 차량의 센서부, 구동 제어부 및 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출단계와, 상기 고장 검출단계에서 검출된 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류단계를 포함할 수 있다.In the external notification method of the autonomous running vehicle state according to the present invention, the self-running fault level diagnosis step may include a failure detection step of detecting a failure of the sensor unit, the drive control unit and the autonomous-travel electronic control unit of the vehicle, And an autonomic driving failure level classification step of classifying the autonomic driving failure level of the vehicle according to whether the sensor unit, the driving control unit, and the autonomic-travel electronic control unit are detected in the failure detection step.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 있어서, 상기 자율주행 고장레벨 분류단계에서는 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류할 수 있다.In the external notification method of the autonomous driving vehicle state according to the present invention, in the autonomous driving failure level classification step, the autonomous driving failure level of the vehicle is classified into safety, warning, and failure phases based on the autonomous driving level of the vehicle have.

본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛 및 이를 이용한 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법은 다음과 같은 효과를 가진다.The external notification unit of the autonomous driving vehicle state and the external notification method of the autonomous driving vehicle state using the same according to the present invention have the following effects.

첫째, 자율주행 차량의 자율주행 여부뿐만 아니라, 차량의 자율주행 고장레벨을 외부로 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 자율주행 차량의 상태를 파악할 수 있고, 이로 인하여 사고 방지 및 안전한 운행을 위하여 적절한 조치를 취할 수 있게 되는 이점이 있다.First, not only whether the autonomous driving vehicle is autonomous, but also the autonomous driving fault level of the vehicle is outputted to the outside, so that a pedestrian or a vehicle driver in the vicinity of the vehicle can grasp the state of the autonomous driving vehicle, There is an advantage to be able to take appropriate measures in order to do so.

둘째, 자율주행 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하고, 이를 원거리에 있는 A/S 센터 또는 차량 제조사에 차량의 자율주행 고장레벨을 전송하여 차량의 자율주행 고장레벨에 따른 원활한 대처가 이루어질 수 있도록 함으로써 자율주행 차량의 사고 고장을 줄일 수 있는 이점이 있다.Second, by classifying the autonomous driving failure level of the autonomous driving vehicle and transmitting the autonomous driving failure level of the vehicle to the remote A / S center or the vehicle manufacturer, it is possible to smoothly cope with the autonomous driving failure level of the vehicle There is an advantage that an accidental failure of an autonomous vehicle can be reduced.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛이 장착된 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 일 실시예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 자율주행 고장알림 전자제어유닛의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 자율주행 고장알림 전자제어유닛의 자율주행 고장레벨 진단부의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 제어 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6은 도 1의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 램프부의 실시예들을 도시한 도면이다.
도 7은 도 1의 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 디스플레이부의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법의 블럭도를 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a vehicle equipped with an external notification unit in the state of an autonomous vehicle according to the present invention.
2 is a view schematically showing an embodiment of an external notification unit in an autonomous vehicle according to the present invention.
3 is a view schematically showing a configuration of an autonomous running fault notification electronic control unit of an external notification unit in the autonomous running vehicle state of FIG.
4 is a diagram schematically showing the configuration of an autonomic running fault level diagnosis unit of the electronic control unit for reporting an autonomous running fault notification of FIG.
5 is a flowchart showing the control of the external notification unit in the autonomous vehicle traveling state according to the present invention.
6 is a diagram showing embodiments of the lamp unit of the external notification unit in the autonomous vehicle condition of FIG.
7 is a view showing an embodiment of the display unit of the external notification unit in the autonomous vehicle traveling state of FIG.
8 is a block diagram of an external notification method of autonomous vehicle condition according to the present invention.

이하, 상술한 해결하고자 하는 과제가 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며, 이에 따른 부가적인 설명은 하기에서 생략된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the above-mentioned problems to be solved can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the embodiments, the same names and the same symbols are used for the same configurations, and additional description thereof will be omitted in the following.

도 1 내지 도 7을 참고하여 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 설명하면 다음과 같다.1 to 7, an external notification unit in the state of an autonomous vehicle according to the present invention will now be described.

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛은 센서부(2000), 구동 제어부(3000), 자율주행 전자제어유닛(1000), 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000), 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 포함한다.1 to 7, the external notification unit of the autonomous vehicle according to the present invention includes a sensor unit 2000, a drive control unit 3000, an autonomous-traveling electronic control unit 1000, an autonomous- A control unit 6000, and an autonomous drive failure level notification unit 4000. [

상기 센서부(2000)는 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하며, 구체적으로 상기 센서부(2000)는 V2X 전자제어유닛(2100), 카메라 전자제어유닛(2200), 라이다(Lidar) 전자제어유닛(2300), 레이더(Radar) 전자제어유닛(2400), 차량속도측정 전자제어유닛(2500) 등을 포함함으로써 차량의 구동 상태 및 차량의 주변 환경을 파악한다.The sensor unit 2000 senses an external object, a surrounding environment, and a vehicle state of the vehicle. Specifically, the sensor unit 2000 includes a V2X electronic control unit 2100, a camera electronic control unit 2200, ) Electronic control unit 2300, a radar electronic control unit 2400, a vehicle speed measurement electronic control unit 2500, and the like, thereby recognizing the driving state of the vehicle and the surrounding environment of the vehicle.

상기 센서부(2000)는 상술한 전자제어유닛뿐만 아니라 차량의 구동 상태와 차량 주변의 환경을 센싱하는 전자제어유닛을 모두 포함한다.The sensor unit 2000 includes both the above-described electronic control unit as well as an electronic control unit for sensing the driving state of the vehicle and the environment around the vehicle.

상기 구동 제어부(3000)는 차량이 자율주행할 때, 상기 센서부(2000)에서 센싱된 차량의 구동 상태 및 차량의 주변 환경을 기준으로 생성된 자율주행 신호를 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)으로부터 전달받아 상기 차량의 구동을 제어한다.The drive control unit 3000 sends an autonomous traveling signal generated based on the driving state of the vehicle sensed by the sensor unit 2000 and the surrounding environment of the vehicle to the autonomic traveling electronic control unit 1000, And controls driving of the vehicle.

상기 구동 제어부(3000)는 제동장치 전자제어유닛(3100), 조향장치 전자제어유닛(3200) 및 파워트레인 전자제어유닛(3300)을 포함하며, 상기 구동 제어부(3000)에 포함된 전자제어유닛은 상술한 차량의 엔진 시스템, 트랜스미션 시스템, 브레이크 시스템, 스티어링 시스템, 서스펜션 시스템과 같이 차량을 구동하는 주요 장치뿐만 아니라, 에어백, 계기판 등과 같이 차량의 주행을 보조하는 장치들에 대한 제어를 수행하는 것도 포함할 수 있다.The drive control unit 3000 includes a brake device electronic control unit 3100, a steering device electronic control unit 3200 and a power train electronic control unit 3300. The electronic control unit included in the drive control unit 3000 It is also possible to perform control on the main devices for driving the vehicle such as the engine system, the transmission system, the brake system, the steering system, and the suspension system of the vehicle described above as well as devices for assisting the running of the vehicle such as an airbag, can do.

상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)는 차량의 외측에 배치되며, 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000) 차량의 전면, 후면, 측면, 상면 모두에 배치될 수 있고, 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)으로부터 전달받은 차량의 자율주행 고장레벨별 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 외부로 알리며, 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)는 램프부(4100), 스피커부(4200), 디스플레이부(4300)를 포함한다.The autonomic drive failure level notification unit 4000 is disposed outside the vehicle and may be disposed on both the front, rear, side, and top surfaces of the autonomous drive failure level notification unit 4000, The autonomic drive failure level notification unit 4000 informs the outside of the autonomic drive failure level of the vehicle according to the autonomic drive failure level of the vehicle received from the control unit 1000. The autonomic drive failure level notification unit 4000 includes a lamp unit 4100, (4300).

상기 램프부(4100)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 색상정보를 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.The lamp unit 4100 outputs different color information according to the level of the autonomic driving failure level of the vehicle, so that a pedestrian or a vehicle driver around the vehicle can recognize the autonomic driving failure level of the vehicle.

상기 스피커부(4200)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨의 단계에 따라 서로 다른 음성정보가 출력됨으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.The speaker unit 4200 outputs different voice information according to the level of the autonomic running fault level of the vehicle, so that a pedestrian or a vehicle driver in the vicinity of the vehicle can recognize the autonomic running fault level of the vehicle.

상기 디스플레이부(4300)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨의 단계에 따라 서로 다른 정보를 디스플레이함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.The display unit 4300 displays different information according to the level of the autonomic driving failure level of the vehicle, so that a pedestrian or a vehicle driver around the vehicle can recognize the autonomous driving failure level of the vehicle.

상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.The autonomic drive failure level notification unit 4000 will be described later in detail.

상기 자율주행 전자제어유닛(1000)은 상기 센서부(2000)로부터 센싱된 정보를 기반으로 상기 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부(3000)에 전달하며, 구체적으로 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)은 주행 경로 생성부(1100), 구동신호 제어부(1200)를 포함한다.The autonomous traveling electronic control unit 1000 generates the autonomous traveling signal based on the information sensed by the sensor unit 2000 and transmits the generated autonomous traveling signal to the driving control unit 3000. Specifically, Includes a traveling path generating section 1100 and a driving signal control section 1200.

상기 주행 경로 생성부(1100)는 상기 센서부(2000)로부터 센싱된 상기 차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 인식하고, 차량의 주행 상황을 판단함으로써 차량의 주행 전략을 결정하며, 이를 토대로 차량의 주행 경로를 생성하여 상기 구동신호 제어부(1200)로 전달한다.The traveling path generating unit 1100 recognizes the external object, the surrounding environment, and the vehicle condition of the vehicle sensed by the sensor unit 2000, determines the running strategy of the vehicle by determining the running condition of the vehicle, Generates a traveling path of the vehicle, and transmits the generated driving path to the driving signal controller 1200.

상기 구동신호 제어부(1200)는 상기 주행 경로 생성부(1100)에서 생성된 상기 주행 경로를 전달받고, 상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행할 수 있도록 상기 구동 제어부(3000)로 상기 자율주행 신호를 전달한다.The driving signal controller 1200 receives the driving route generated by the driving route generating unit 1100 and transmits the driving signal to the driving control unit 3000 so that the vehicle can autonomously travel along the traveling route. .

상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000)은 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하고, 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 제어한다.The autonomic drive failure notification electronic control unit 6000 diagnoses the autonomous drive failure level of the vehicle according to the autonomous drive level of the vehicle and controls the autonomous drive failure level notification unit 4000.

또한, 상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000)은 도 2에 도시된 바와 같이 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)과 분리되어 독립적으로 구동될 수도 있고, 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)에 포함되어 구동될 수 있으며, 이는 차량의 구동 방식에 따라 선택적으로 사용될 수 있다.2, the electronic control unit 6000 may be separately driven from the autonomous-travel electronic control unit 1000 and may be driven independently of the autonomous-traveling electronic control unit 1000 And may be selectively used depending on the driving method of the vehicle.

구체적으로 상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛(6000)은 자율주행 모드 판별부(6100), 자율주행 고장레벨 진단부(6200), 고장레벨 알림 구동부(6400), 자율주행 고장레벨 송신부(6300)를 포함한다.More specifically, the autonomic drive failure notification electronic control unit 6000 includes an autonomous drive mode determination unit 6100, an autonomous drive failure level diagnosis unit 6200, a failure level notification drive unit 6400, and an autonomous drive failure level transmission unit 6300 .

상기 자율주행 모드 판별부(6100)는 상기 차량이 수동주행인지 자율주행인지를 판별한다.The autonomous drive mode determiner 6100 determines whether the vehicle is a manual drive or an autonomous drive.

상기 자율주행 고장레벨 진단부(6200)는 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하며, 구체적으로 상기 자율주행 고장레벨 진단부(6200)는 자율주행 레벨 판단부(6210), 고장 검출부(6220), 자율주행 고장레벨 분류부(6230)를 포함한다.The autonomic drive failure level diagnosis unit 6200 diagnoses an autonomous drive failure level of the vehicle according to the autonomous drive level of the vehicle. Specifically, the autonomic drive failure level diagnosis unit 6200 includes an autonomous drive level determination unit 6210, A failure detection unit 6220, and an autonomic running failure level classifying unit 6230. [

상기 자율주행 레벨 판단부(6210)는 자율주행하고 있는 차량의 자율주행 레벨을 판단하며, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에서의 자율주행 레벨은 국제자동차공학회(SAE International)에서 구분한 5 단계의 자율주행 레벨을 사용하며, 1 단계에서 5 단계로 갈수록 완전자율주행 모드와 가깝다.The autonomous driving level determiner 6210 determines an autonomous driving level of the autonomous vehicle, and the autonomous driving level in the external notification unit of the autonomous driving vehicle status according to the present invention is discriminated by the SAE International The autonomous driving level of 5 levels is used, and from 1 to 5, it is close to the fully autonomous driving mode.

물론, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛에서의 자율주행 레벨은 상술한 SAE 레벨에 한정되지 아니하며, 독일의 BASt(Federal Highway Research Institute) 레벨, 미국의 NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration) 레벨 또는 차량 제조업체의 고유 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단할 수 있다.Of course, the autonomous driving level in the external notification unit of the autonomous vehicle status according to the present invention is not limited to the above-described SAE level, but may be the Federal Highway Research Institute (BASt) level in Germany, the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) Level or the inherent level of the vehicle manufacturer.

상기 고장 검출부(6220)는 상기 센서부(2000)에 포함된 전자제어유닛, 상기 구동 제어부(3000)에 포함된 전자제어유닛 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)의 고장을 검출한다.The failure detection unit 6220 detects failures of the electronic control unit included in the sensor unit 2000, the electronic control unit included in the drive control unit 3000, and the autonomic traveling electronic control unit 1000. [

상기 고장 검출부(6220)에서의 고장 검출은 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)과, 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)에 포함되는 전자제어유닛에 포함되는 OBD 단자의 DTC 코드를 통해 상기 자율주행 전자제어유닛, 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 고장을 검출한다.The failure detection in the failure detection unit 6220 is performed by detecting the DTC code of the OBD terminal included in the autonomic traveling electronic control unit 1000 and the electronic control unit included in the sensor unit 2000 and the drive control unit 3000 Detects the failure of the autonomic drive electronic control unit, the sensor unit (2000), and the drive control unit (3000).

상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 고장 검출부(6220)에서 검출한 상기 센서부(2000), 상기 구동 제어부(3000) 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류한다.The autonomic drive failure level classifying unit 6230 classifies the autonomic drive failure level classifying unit 6230 in accordance with the failure of the sensor unit 2000, the drive control unit 3000, The autonomous drive failure level is classified.

이때, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로 상기 고장 검출부(6220)에서 검출한 상기 센서부(2000), 상기 구동 제어부(3000) 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류한다.At this time, the autonomic driving-failure level classifying unit 6230 classifies the autonomous-driving-level determining unit 6230 based on the autonomous driving level determined by the autonomous-driving-level determining unit 6210, And classifies the autonomic running fault level of the vehicle according to whether the control unit (3000) and the autonomous-traveling electronic control unit (1000) are faulty.

또한, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 개수 및 종류를 기준으로 상기 자율주행 고장레벨을 분류한다.The autonomic running fault level classifying unit 6230 classifies the autonomic running fault classifying unit 6230 into the autonomic running fault classifying unit 6230 based on the number and types of the autonomic traveling electronic control unit 1000, the sensor unit 2000, and the drive control unit 3000, Classify the level.

또한, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상술한 기준을 바탕으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류하고, 분류된 상기 자율주행 고장레벨 분류의 실시예는 다음과 같다.The autonomic running fault level classifying unit 6230 classifies the autonomic running fault level of the vehicle into the safety, warning, and failure phases based on the above-described criteria, and the classified autonomous running fault level classifying unit 6230 classifies Respectively.

예를 들어, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛을 구비한 차량의 자율주행 레벨이 SAE 레벨을 기준으로 레벨 2 또는 레벨 3이고, GPS에 고장이 발생하거나, 카메라 전자제어유닛에 고장이 발생하는 경우, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 경고 단계로 분류한다.For example, if the autonomous driving level of the vehicle equipped with the external notification unit in the autonomous driving vehicle status according to the present invention is level 2 or level 3 based on the SAE level, a failure occurs in the GPS, The autonomic drive failure level classifying unit 6230 classifies the autonomic drive failure level of the vehicle into a warning step.

또는 상기 차량의 자율주행 레벨이 SAE 레벨을 기준으로 레벨 2 또는 레벨 3이고, 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)에 고장이 발생하건, 2개 이상의 카메라 전자제어유닛에 고장이 발생하는 경우, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 고장 단계로 분류한다.Or when the autonomous running level of the vehicle is level 2 or level 3 based on the SAE level and a failure occurs in the two or more camera electronic control units, The autonomous running fault classifying unit 6230 classifies the autonomous running fault level of the vehicle into a fault phase.

이외, 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 고장이 발생한 구성들을 바탕으로 분류한 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 표 1로 나타내면 다음과 같다.Table 1 below shows the autonomous driving failure level of the vehicle classified based on the configurations in which the failure occurred based on the autonomous driving level of the vehicle.

레벨 2Level 2 레벨 3Level 3 레벨 4Level 4 레벨 5Level 5 안전safety -- -- -- --
경고
warning
카메라
단거리레이더
초음파
GPScamera
Short-range radar
ultrasonic wave
GPS 카메라
단거리레이더
초음파
GPScamera
Short-range radar
ultrasonic wave
GPS 카메라
단거리레이더
장거리레이더
라이다
초음파
정밀 GPS(수신감도 낮음)
정밀 지도(지도 정보 일부 손실)
V2X(연결 지연)camera
Short-range radar
Long range radar
Lada
ultrasonic wave
Precision GPS (low reception sensitivity)
Precision map (some loss of map information)
V2X (connection delay) 카메라
단거리레이더
장거리레이더
라이다
초음파
정밀 GPS(수신감도 낮음)
정밀 지도(지도 정보 일부 손실)
V2X(연결 지연)camera
Short-range radar
Long range radar
Lada
ultrasonic wave
Precision GPS (low reception sensitivity)
Precision map (some loss of map information)
V2X (connection delay) 조향장치(수동모드)Steering device (manual mode) 조향장치(수동모드)Steering device (manual mode)
고장
broken
카메라(2개 이상)
카메라+단거리레이더
단거리레이더+초음파
장거리레이더Camera (2 or more)
Camera + short-range radar
Short-range radar + ultrasound
Long range radar 카메라(2개 이상)
카메라+단거리레이더
단거리레이더+초음파
장거리레이더Camera (2 or more)
Camera + short-range radar
Short-range radar + ultrasound
Long range radar 카메라(2개 이상)
카메라+단거리레이더
카메라+초음파
장거리레이더+라이다
단거리레이더+초음파
정밀 GPS(수신불량)
정밀 지도(로딩불가)
V2X(연결불가)Camera (2 or more)
Camera + short-range radar
Camera + Ultrasound
Long range radar + Rada
Short-range radar + ultrasound
Precision GPS (bad reception)
Precision map (no loading)
V2X (not connectable) 카메라(2개 이상)
카메라+단거리레이더
카메라+초음파
장거리레이더+라이다
단거리레이더+초음파
정밀 GPS(수신불량)
정밀 지도(로딩불가)
V2X(연결불가)Camera (2 or more)
Camera + short-range radar
Camera + Ultrasound
Long range radar + Rada
Short-range radar + ultrasound
Precision GPS (bad reception)
Precision map (no loading)
V2X (not connectable) 조향장치(동작불능)
제동장치(수동모드)
파워트레인장치Steering device (inoperable)
Braking system (manual mode)
Power train device 조향장치(동작불능)
제동장치(수동모드)
파워트레인장치Steering device (inoperable)
Braking system (manual mode)
Power train device 조향장치(동작불능)
제동장치(수동모드)
파워트레인장치Steering device (inoperable)
Braking system (manual mode)
Power train device 조향장치
제동장치
파워트레인장치Steering device
Braking device
Power train device 자율주행 전자제어유닛An electronic control unit 자율주행 전자제어유닛An electronic control unit 자율주행 전자제어유닛An electronic control unit 자율주행 전자제어유닛An electronic control unit

즉, 차량의 자율주행 레벨이 레벨 2 또는 레벨 3인 경우, 차량에 포함된 카메라 전자제어유닛, 단거리레이더 전자제어유닛, 초음파 전자제어유닛, GPS 전자제어유닛 또는 조향장치 전자제어유닛 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우, 차량의 자율주행 고장레벨은 경고단계이며, 상기 차량의 자율주행 레벨이 레벨 4 또는 레벨 5인 경우, 상술한 표 1에 기재된 기준에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 경고단계로 분류한다.That is, when the autonomous driving level of the vehicle is the level 2 or the level 3, any one of the camera electronic control unit, the short-range radar electronic control unit, the ultrasonic electronic control unit, the GPS electronic control unit, In the case where a failure occurs, the self-running fault level of the vehicle is a warning stage, and when the autonomous driving level of the vehicle is the level 4 or the level 5, .

또는, 차량의 자율주행 레벨이 레벨 2 또는 레벨 3인 경우, 차량에 포함된 2개 이상의 카메라 전자제어유닛, 카메라 전자제어유닛과 단거리레이더 전자제어유닛, 단거리레이더 전자제어유닛과 초음파 전자제어유닛 또는 장거리레이더 전자제어유닛 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우, 차량의 자율주행 고장레벨은 고장단계이며, 상기 차량의 자율주행 레벨이 레벨 4 또는 레벨 5인 경우, 상술한 표 1에 기재된 기준에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 고장단계로 분류한다.Or two or more camera electronic control units, a camera electronic control unit and a short-range radar electronic control unit, a short-range radar electronic control unit, and an ultrasonic electronic control unit included in the vehicle, And the long-range radar electronic control unit, when a failure occurs in any one of the long-range radar electronic control units, the autonomous running fault level of the vehicle is a failure stage, and when the autonomous running level of the vehicle is the level 4 or the level 5, And classifies the autonomous driving fault level of the vehicle as a failure stage.

물론, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류한 상기 차량의 자율주행 고장레벨은 상술한 표 1에 한정되지 아니하며, 차량의 제조사, 자율주행 레벨 기준 및 차량의 자율주행을 위한 장치의 구성에 따라 상기 자율주행 고장레벨을 분류하는 기준은 변동될 수 있다.Of course, the autonomic driving failure level of the vehicle classified by the autonomous driving failure level classifying unit 6230 is not limited to the above-described Table 1, and may be a vehicle manufacturer, an autonomous driving level reference, The criterion for classifying the autonomic running fault level may vary.

또는 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류한 상기 자율주행 고장레벨은 차량의 자율주행 레벨의 기준 및 상기 표 1에 기재되어 있지 않은 계기판 등과 같이 차량 주행을 보조하는 장치 또는 안전벨트, 에어백과 같이 차량이 주행할 때 운전자의 안전을 위해 차량에 구비된 장치들의 고장 여부 또한 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는데에 반영될 수 있다.Alternatively, the autonomic drive failure level classified by the autonomic drive failure level classifying section 6230 may be determined based on a criterion of the autonomous drive level of the vehicle and a device or a seat belt assisting the vehicle running such as a dashboard not shown in Table 1, The failure of the equipments provided in the vehicle for the safety of the driver when the vehicle is running can also be reflected in classifying the autonomic driving failure level of the vehicle.

상기 고장레벨 알림 구동부(6400)는 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류된 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 구동시킨다.The failure level notification driver 6400 drives the autonomic drive failure level notification unit 4000 according to the autonomic drive failure level of the vehicle classified by the autonomic drive failure level classification unit 6230.

또한, 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)는 상기 램프부(4100)를 구동시키는 램프 구동부(미도시), 상기 디스플레이부(4300)를 구동시키는 디스플레이 구동부(미도시) 및 상기 스피커부(4200)를 구동시키는 스피커 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.The failure level notification driver 6400 includes a lamp driver (not shown) for driving the lamp unit 4100, a display driver (not shown) for driving the display unit 4300 and the speaker unit 4200 And a speaker driving unit (not shown) for driving the speaker.

상기 자율주행 고장레벨 송신부(6300)는 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)에서 분류된 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 외부의 차량관리센터(5000) 중 상기 차량의 위치와 가장 가까운 센터로 전송하며, 상기 자율주행 고장레벨 송신부(6300)가 상기 자율주행 고장레벨을 상기 차량관리센터(5000)로 전송하는 것은 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 선택적으로 수행될 수 있다.The autonomic drive failure level transmission unit 6300 transmits the autonomic drive failure level of the vehicle classified by the autonomic drive failure level classifying unit 6230 to the center of the vehicle management center 5000 closest to the position of the vehicle And the autonomic drive fault level transmission unit 6300 transmits the autonomic drive failure level to the vehicle management center 5000 according to the autonomic drive failure level of the vehicle.

이를 통하여 만약 차량의 자율주행 고장레벨이 고장 단계로 주행이 어려운 상황일 경우, A/S 센터 또는 차량 제조사가 상기 차량이 위치한 곳에 견인차를 출동시켜 상기 차량이 이후 수리 서비스를 원활하게 받을 수 있도록 할 수 있다.Accordingly, if the self-running fault level of the vehicle is difficult to travel to the failure stage, the A / S center or the vehicle manufacturer dispatches the towing vehicle to the place where the vehicle is located so that the vehicle can smoothly receive the repair service thereafter .

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛은 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 차량을 구성하는 센서부(2000), 구동신호 제어부(1200) 및 자율주행 전자제어유닛(1000)을 구성하는 장치들의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 단계별로 분류하고, 이를 차량 외부에 배치된 자율주행 고장레벨 알림부(4000)에서 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알림으로써 보다 안전한 운행을 위해 적절한 조치를 할 수 있도록 한다.As described above, the external notification unit of the autonomous vehicle according to the present invention includes a sensor unit 2000, a drive signal control unit 1200, and an autonomous traveling electronic control unit 1000 And informs the pedestrians and the vehicle driver of the vicinity of the vehicle of the autonomic drive failure level notification unit 4000 disposed outside the vehicle Ensure that appropriate measures are taken to ensure safe operation.

상술한 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛의 흐름도를 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A flowchart of the external notification unit of the autonomous vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.

도 5에 도시된 바와 같이, 자율주행 모드 판별부(6100)에서 차량의 자율주행 여부를 우선적으로 판단하며, 차량이 자율주행을 수행하는 경우에는 이후 자유주행 레벨 판단부가 구동되고, 차량이 자율주행을 수행하지 않는 경우에는 바로 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)를 통해 이를 나타내며, 예를 들어 램프부(4100)를 소등시킴으로써 차량이 현재 자율주행을 수행하고 있지 않은 것을 차량주행 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.As shown in FIG. 5, the autonomous drive mode determiner 6100 firstly determines whether the vehicle is autonomous. If the autonomous drive is performed by the vehicle, the free drive level determiner is driven thereafter. The failure level notification driver 6400 notifies the driver of the vehicle driving pedestrian and the driver of the fact that the vehicle is not currently performing autonomous driving by turning off the lamp unit 4100, for example .

상기 차량이 자율주행을 수행하는 경우, 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)에서 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하며, 이후 상기 고장 검출부(6220)가 상기 센서부(2000), 상기 구동신호 제어부(1200) 및 상기 자율주행 전자제어유닛(1000)에 포함된 장치들의 고장여부를 검출한다.When the vehicle performs autonomous driving, the autonomous driving level determination unit 6210 determines the autonomous driving level of the vehicle, and then the failure detection unit 6220 detects the autonomous driving level of the vehicle from the sensor unit 2000, 1200 and the devices included in the autonomous mobile electronic control unit (1000).

이를 토대로 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전 단계, 경고 단계, 고장 단계로 분류하며, 이를 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)로 출력한다.Based on this, the autonomic driving fault level classifying unit 6230 classifies the autonomous driving fault level of the vehicle into a safety stage, a warning stage, and a failure stage, and outputs the autonomous driving level to the autonomous driving failure level notification unit 4000.

예를 들어, 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계인 경우, 상기 램프부(4100)는 자율주행 레벨을 표시하는 동시에 녹색 램프를 점등함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계인 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.For example, when the autonomic running fault level of the vehicle is in a safety stage, the lamp unit 4100 displays an autonomous driving level and simultaneously illuminates a green lamp to indicate that the autonomous driving failure level of the vehicle is in the safety stage. The pedestrian and the vehicle driver of the vehicle.

또는 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 경고 단계인 경우, 상기 램프부(4100)는 자율주행 레벨을 표시하는 동시에 주황색 램프를 점등함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 경고 단계인 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.Or when the autonomic running fault level of the vehicle is the warning step, the lamp unit 4100 displays the autonomous driving level and lights the amber lamp so that the autonomous driving failure level of the vehicle is in the warning phase, Notify the driver of the vehicle.

또는, 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 고장 단계인 경우, 상기 램프부(4100)는 자율주행 레벨을 표시하는 동시에 적색 램프를 점등함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 고장 단계인 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알린다.Alternatively, when the autonomic running fault level of the vehicle is at the failure stage, the lamp unit 4100 displays the autonomous driving level and lights the red lamp, thereby indicating that the autonomous running fault level of the vehicle is in the failure stage. And the vehicle driver.

도 6 내지 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 고장레벨 알림부(4000)의 실시예들을 설명하면 다음과 같다.Embodiments of the autonomic running fault level notification unit 4000 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 6 to 7 as follows.

먼저, 도 6을 참조하여 상기 램프부(4100)의 실시예를 설명하면 다음과 같다.First, an embodiment of the lamp unit 4100 will be described with reference to FIG.

상기 램프부(4100)는 도 6의 (a)와 같이 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계일 때 점등되는 제1 램프부(4110), 경고 단계일 때 점등되는 제2 램프부(4120) 및 고장 단계일 때 점등되는 제3 램프부(4130)를 포함할 수 있고, 상기 차량의 자율주행 고장레벨이 안전 단계일 때, 도 6의 (a)와 같이 제1 램프부(4110)는 점등되고, 제2 램프부(4120) 및 제3 램프부(4130)는 소등됨으로써 차량의 자율주행 단계를 차량 주변에 있는 보행지 및 차량의 운전자에게 알릴 수 있다.6A, the lamp unit 4100 includes a first lamp unit 4110 that is lit when the autonomic running fault level of the vehicle is in the safety stage, a second lamp unit 4120 that is lit when the warning unit is in the warning stage, And a third lamp unit 4130 that is turned on when the vehicle is in a failure mode. When the autonomic running fault level of the vehicle is in the safety level, the first lamp unit 4110 is turned on And the second lamp unit 4120 and the third lamp unit 4130 are turned off, thereby informing the driver of the vehicle and the walking ground around the self-driving stage of the vehicle.

또는, 상기 램프부(4100)는 상기 도 6의 (b)와 같이 하나의 점등부 내에 여러 색을 출력하는 발광부를 포함하고, 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 색을 출력함으로써 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자에게 알릴 수 있다.Alternatively, the lamp unit 4100 may include a light emitting unit that outputs various colors in one lighting unit as shown in (b) of FIG. 6, and outputs different colors according to the autonomous driving failure level of the vehicle, To the pedestrians and the vehicle driver in the vicinity of the vehicle.

도 7을 참조하여 상기 디스플레이부(4300)의 실시예를 설명하면 다음과 같다.An embodiment of the display unit 4300 will be described with reference to FIG.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 디스플레이부(4300)는 제1 정보부(4310) 내지 제4 정보부(4340)를 포함한다.As shown in FIG. 7, the display unit 4300 includes a first information unit 4310 to a fourth information unit 4340.

상기 제1 정보부(4310)는 차랑에 문제가 발생한 장치를 디스플레이하며, 일예로 제1 정보부(4310)에서 출력하는 정보로 B는 차량의 차체, C는 차량의 샤시, P는 차량의 파워트레인, N은 통신으로 정의될 수 있다.The first information unit 4310 displays a device in which a problem has occurred in the vehicle. For example, B is a vehicle body, C is a chassis of the vehicle, P is a power train of the vehicle, N can be defined as communication.

예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제1 정보부(4310)에 P가 디스플레이되는 경우 상기 차량의 파워트레인 장치에 문제가 발생한 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자가 알수 있게 된다.For example, when P is displayed in the first information part 4310 as shown in FIG. 7, a pedestrian and a vehicle driver can recognize that a problem has occurred in the powertrain device of the vehicle.

상기 제2 정보부(4320)는 차량의 자율주행 레벨의 유형을 디스플레이하며, 이때 제2 정보부(4320)에서 출력하는 정보로 0은 SAE와 같은 표준화된 코드로 정의되고, 1은 차량의 제조업체에 따른 레벨 코드로 정의될 수 있다.The second information part 4320 displays the type of the autonomous driving level of the vehicle. At this time, information output from the second information part 4320 is defined as a standardized code such as SAE, Level code.

예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제2 정보부(4320)에 0이 디스플레이되는 경우 상기 차량의 자율주행 레벨을 결정하는 코드는 SAE와 같이 표준화된 코드인 것을 알 수 있다.For example, if 0 is displayed in the second information part 4320 as shown in FIG. 7, it is understood that the code for determining the autonomous driving level of the vehicle is a standardized code such as SAE.

상기 제3 정보부(4330)는 차량에 문제가 발생한 장치에 따라 영향을 받는 하위 장치를 디스플레이하며, 이때 제3 정보부(4330)에서 출력하는 정보로 1은 2차 공기주입 시스템, 2는 연료시스템, 3은 점화장치, 4는 배기가스 감시시스템, 5는 공회전속도 제어 또는 순항제어, 6은 전자제어유닛의 입력/출력신호, 7 또는 8은 전송 시스템으로 정의될 수 있다.The third information part 4330 displays the slave devices affected by the device in which the problem has occurred in the vehicle. At this time, the information output from the third information part 4330 includes a secondary air injection system 1, a fuel system 2, 3 is an ignition device, 4 is an exhaust gas monitoring system, 5 is idling speed control or cruise control, 6 is an input / output signal of an electronic control unit, and 7 or 8 is a transmission system.

예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제3 정보부(4330)에 3이 디스플레이되는 경우, 차량의 파워트레인 장치에 문제가 발생하여 점화장치에 영향을 받게 되는 것을 차량 주변의 보행자 및 차량 운전자가 알 수 있게 된다.For example, when 3 is displayed on the third information part 4330 as shown in FIG. 7, it is determined that a problem occurs in the powertrain device of the vehicle and is affected by the ignition device, .

상기 제4 정보부(4340)는 제3 정보부(4330)에서 디스플레이한 장치에 구체적으로 어떤 문제가 발생하는지에 대하여 디스플레이하고, 제4 정보부(4340)에 2가 디스플레이되고, 제4 정보부(4340)에서의 2가 두번째 실린더에서 실화(misfire)를 의미할 때, 결과적으로 차량 외부에서는 상기 차량의 파워트레인의 문제로 인하여 점화장치에 영향을 끼치게 되며, 이는 두번째 실린더에 실화인 것을 알 수 있게 된다.The fourth information unit 4340 displays a specific problem in the device displayed by the third information unit 4330 and displays 2 in the fourth information unit 4340 and the fourth information unit 4340 Of the second cylinder means misfire in the second cylinder, consequently, it affects the ignition device due to the problem of the powertrain of the vehicle outside the vehicle, and it can be seen that it is a misfire in the second cylinder.

이로 인하여, 차량이 경고 단계, 또는 고장 단계일 때 상기 디스플레이부(4300)가 차량의 자율주행 고장레벨을 상세하게 출력함으로써 상기 차량의 문제에 보다 빠르고 쉽게 대응할 수 있게 된다.Accordingly, when the vehicle is in the warning phase or the failure phase, the display unit 4300 outputs the autonomous running failure level of the vehicle in detail, thereby enabling to deal with the problem of the vehicle more quickly and easily.

도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법을 설명하면 다음과 같다.An external notification method of the autonomous vehicle status according to the present invention will now be described with reference to FIGS. 1 to 8. FIG.

도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법은 자율주행 모드 판별단계(S100), 자율주행 레벨 판단단계(S200), 자율주행 고장레벨 진단단계(S300), 자율주행 고장레벨 알림단계(S400) 및 자율주행 고장레벨 외부전송단계(S500)를 포함한다.1 to 8, an external notification method of the autonomous vehicle condition according to the present invention includes an autonomous drive mode determination step S100, an autonomous drive level determination step S200, an autonomous drive failure level diagnosis step S300 , An autonomic drive failure level notification step (S400), and an autonomous drive failure level external transmission step (S500).

상기 자율주행 모드 판별단계(S100)에서는 상기 자율주행 모드 판별부(6100)가 차량의 자율주행 여부를 판단한다. 즉, 상기 자율주행 모드 판별단계(S100)에서 상기 차량의 주행 모드가 수동주행인지 자율주행인지를 판별함으로써 후술하게 될 차량의 자율주행 모드에서 차량의 자율주행 고장레벨의 진단 여부를 결정한다.In the autonomous drive mode determination step S100, the autonomous drive mode determiner 6100 determines whether the vehicle is autonomous. That is, in the autonomous driving mode determination step S100, it is determined whether the driving mode of the vehicle is a manual driving mode or an autonomous driving mode, thereby determining whether to diagnose the autonomous driving driving force failure level of the vehicle in the autonomous driving mode of the vehicle.

상기 자율주행 레벨 판단단계(S200)는 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)가 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하며, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에서의 자율주행 레벨은 상술한 바와 같이, 국제자동차공학회에서 구분한 5 단계의 자율주행 레벨을 사용한다.The autonomous-driving-level determining step S200 determines the autonomous-driving-level determining unit 6210 determines the autonomous driving level of the vehicle, and the autonomous driving level in the external notification method of the autonomous- As described above, the autonomous driving levels of the five levels are used.

물론, 상기 자율주행 레벨은 독일의 BASt(Federal Highway Research Institute) 레벨, 미국의 NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration) 레벨 또는 차량 제조업체의 고유 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 레벨을 판단될 수도 있다.Of course, the autonomous driving level of the vehicle may be determined based on the Federal Highway Research Institute (BASt) level in Germany, the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) level in the United States, or the inherent level of the vehicle manufacturer.

상기 자율주행 고장레벨 진단단계(S300)에서는 상기 자율주행 고장레벨 진단부(6200)가 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하며, 구체적으로 상기 자율주행 고장레벨 진단단계(S300)는 고장 검출단계(S310)와 자율주행 고장레벨 분류단계(S320)를 포함할 수 있다.In the autonomic driving failure level diagnosis step S300, the autonomic driving failure level diagnosis unit 6200 diagnoses the autonomous driving failure level of the vehicle according to the autonomous driving level of the vehicle, and more specifically, ) May include a failure detection step S310 and an autonomous driving failure level classification step S320.

상기 고장 검출단계(S310)에서는 상기 고장 검출부(6220)가 상기 차량의 센서부(2000) 및 구동 제어부(3000)의 고장 여부를 검출한다.In the failure detection step S310, the failure detection unit 6220 detects the failure of the sensor unit 2000 and the drive control unit 3000 of the vehicle.

상기 고장 검출부(6220)에서의 고장 검출은 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)에 포함되는 전자제어유닛에 포함되는 OBD 단자의 DTC 코드를 통해 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 고장을 검출한다.The failure detection in the failure detection unit 6220 is performed through the DTC code of the OBD terminal included in the electronic control unit included in the autonomous-travel electronic control unit 1000, the sensor unit 2000 and the drive control unit 3000 And detects the failure of the autonomic drive electronic control unit 1000, the sensor unit 2000, and the drive control unit 3000. [

상기 자율주행 고장레벨 분류단계(S320)에서는 상기 자율주행 레벨 판단부(6210)에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)가 상기 고장 검출부(3220)에서 검출한 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류한다.In the autonomic drive failure level classifying step S320, the autonomic drive fault level classifying unit 6230 detects the autonomous drive fault level in the autonomous drive level judging unit 6210 based on the autonomous drive level judged by the autonomous drive level determiner 6210 The autonomic running fault level of the vehicle is classified according to whether the sensor unit 2000 and the driving control unit 3000 are faulty.

이때, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛(1000), 상기 센서부(2000) 및 상기 구동 제어부(3000)의 중요도 및 개수를 기준으로 상기 자율주행 고장레벨을 분류하며, 상기 자율주행 고장레벨 분류부(6230)는 상술한 기준을 바탕으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류한다.At this time, the autonomic drive fault level classifying unit 6230 classifies the autonomic drive fault level classifier 6230 based on the importance and the number of the autonomic drive electronic control unit 1000, the sensor unit 2000, and the drive control unit 3000, Level, and the autonomic driving fault level classifying unit 6230 classifies the autonomous driving fault level of the vehicle into the safety, warning, and failure phases based on the above-described criteria.

상기 자율주행 고장레벨 알림단계(S400)에서는 상기 자율주행 고장레벨 알림부(4000)를 통해 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 주변의 보행자 또는 차량 운전자에게 알린다.In step S400 of informing the autonomic drive failure level, the autonomic drive failure level notification unit 4000 informs the pedestrian or the vehicle driver of the autonomic drive failure level of the vehicle about the vehicle.

상기 자율주행 고장레벨 알림단계(S400)는 램프 알림단계, 스피커 알림단계 및 디스플레이 알림단계를 포함할 수 있다.The step of notifying the autonomic drive failure level (S400) may include a lamp notification step, a speaker notification step, and a display notification step.

상기 램프 알림단계에서는 상기 램프부(4100)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 색상정보를 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.In the lamp notification step, the lamp unit 4100 outputs different color information according to the autonomic driving failure level of the vehicle, so that a pedestrian or a vehicle driver in the vicinity of the vehicle can recognize the autonomous driving failure level of the vehicle .

상기 스피커 알림단계에서는 상기 스피커부(4200)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 음성정보를 출력함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.In the speaker announcement step, the speaker unit 4200 outputs different voice information according to the autonomic running fault level of the vehicle, so that a pedestrian or a vehicle driver in the vicinity of the vehicle can recognize the autonomic running fault level of the vehicle .

상기 디스플레이 알림단계에서는 상기 디스플레이부(4300)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 서로 다른 정보를 디스플레이함으로써 차량 주변에 있는 보행자나 차량 운전자가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 인지할 수 있도록 한다.In the display notification step, the display unit 4300 displays different information according to the autonomic driving failure level of the vehicle, so that a pedestrian or a vehicle driver in the vicinity of the vehicle can recognize the autonomous driving failure level of the vehicle.

상기 램프 알림단계, 상기 스피커 알림단계 및 상기 디스플레이 알림단계는 각각 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)에 포함되는 램프 구동부, 스피커 구동부 및 디스플레이 구동부에 의하여 독립적으로 수행된다.The lamp notification step, the speaker notification step, and the display notification step are independently performed by the lamp driver, the speaker driver, and the display driver included in the failure level notification driver 6400, respectively.

이에 따라, 상기 램프 알림단계, 상기 스피커 알림단계 및 상기 디스플레이 알림단계는 상기 고장레벨 알림 구동부(6400)의 구동명령에 의하여 동시에 진행될 수도 있고, 시간차를 가지며 독립적으로 진행될 수도 있다.Accordingly, the lamp notification step, the speaker notification step, and the display notification step may be performed simultaneously by a drive command of the failure level notification driver 6400, or may have a time difference and proceed independently.

상기 자율주행 고장레벨 외부전송단계(S500)에서는 상기 자율주행 고장레벨 송신부(6300)가 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 외부 차량관리센터(5000)로 전송한다.In the autonomous drive failure level transmission step (S500), the autonomic drive failure level transmission unit (6300) transmits the autonomic drive failure level of the vehicle to the external vehicle management center (5000).

이 외, 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법에 대한 상세 내용은 상술한 본 발명에 따른 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛과 동일하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. In addition, details of the external notification method of the autonomous vehicle status according to the present invention are the same as those of the external notification unit of the autonomous vehicle according to the present invention described above, so a detailed description thereof will be omitted.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Modify or modify the Software.

1000: 자율주행 전자제어유닛
1100: 주행 경로 생성부
1200: 구동신호 제어
2000: 센서부
2100: V2X 전자제어유닛
2200: 카메라 전자제어유닛
2300: 라이다(Lidar) 전자제어유닛
2400: 레이더(Radar) 전자제어유닛
2500: 차량속도측정 전자제어유닛
3000: 구동 제어부
3100: 제동장치 전자제어유닛
3200: 조향장치 전자제어유닛
3300: 파워트레인 전자제어유닛
4000: 자율주행 고장레벨 알림부
4100: 램프부
4110: 제1 램프부
4120: 제2 램프부
4130: 제3 램프부
4200: 스피커부
4300: 디스플레이부
4310: 제1 정보부
4320: 제2 정보부
4330: 제3 정보부
4340: 제4 정보부
5000: 차량관리센터
6000: 자율주행 고장알림 전자제어유닛
6100: 자율주행 모드 판별부
6200: 자율주행 고장레벨 진단부
6210: 자율주행 레벨 판단부
6220: 고장 검출부
6230: 자율주행 고장레벨 분류부
6300: 자율주행 고장레벨 송신부
6400: 고장레벨 알림 구동부1000: Self-running electronic control unit
1100:
1200: Driving signal control
2000:
2100: V2X electronic control unit
2200: Camera electronic control unit
2300: Lidar electronic control unit
2400: Radar electronic control unit
2500: Vehicle speed measurement electronic control unit
3000: drive control unit
3100: Electronic brake control unit
3200: Steering device electronic control unit
3300: Powertrain electronic control unit
4000: Self-running fault level notification unit
4100: lamp part
4110: First ramp part
4120:
4130: Third ramp part
4200: speaker section
4300:
4310: First information section
4320: Second information section
4330: Third Information Section
4340: fourth information section
5000: Vehicle Management Center
6000: Self-running fault notification electronic control unit
6100: an autonomous drive mode discrimination unit
6200: Self-running fault level diagnostic unit
6210: Self-driving level judging unit
6220:
6230: Self-running fault level classification unit
6300: Self-running fault level transmitter
6400: Fault level notification driver

Claims (9)

차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부;
상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부;
상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛;
상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장알림 전자제어유닛; 및
상기 차량의 외부에 배치되며, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 알리는 자율주행 고장레벨 알림부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛.A sensor unit for sensing an external object, a surrounding environment, and a vehicle state of the vehicle;
A driving control unit for controlling driving of the vehicle;
An autonomous traveling electronic control unit for generating an autonomous traveling signal based on the information sensed by the sensor unit and transmitting the autonomous traveling signal to the driving control unit;
An autonomous drive failure notification electronic control unit for diagnosing an autonomous drive failure level of the vehicle based on the autonomous drive level of the vehicle; And
And an autonomic drive failure level notification unit that is disposed outside the vehicle and notifies the autonomous drive failure level of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 자율주행 고장알림 전자제어유닛은,
상기 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별부;
상기 차량의 자율주행 모드에 따라 상기 차량의 자율주행 레벨별 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단부; 및
상기 자율주행 고장레벨 진단부에서 진단한 상기 차량의 자율주행 고장레벨에 따라 상기 자율주행 고장레벨 알림부를 구동시키는 고장레벨 알림 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛.The method according to claim 1,
Wherein the autonomous-travel-failure notification electronic control unit comprises:
An autonomous drive mode discrimination unit for discriminating whether or not the vehicle is autonomous;
An autonomic running fault level diagnostic unit for diagnosing an autonomic driving fault level for each autonomous driving level of the vehicle according to the autonomous driving mode of the vehicle; And
And a failure level notification driver configured to drive the autonomic drive failure level notification unit according to an autonomic drive failure level of the vehicle diagnosed by the autonomic drive failure level diagnosis unit. 제2항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 진단부는,
상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단부;
상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출부; 및
상기 고장 검출부에서 검출한 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 자율주행 레벨 판단부에서 판단된 상기 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛.3. The method of claim 2,
Wherein the autonomic drive failure level diagnosis unit includes:
An autonomic driving level determining unit for determining an autonomous driving level of the vehicle;
A failure detection unit for detecting failure of the sensor unit, the drive control unit, and the autonomous-travel electronic control unit; And
The autonomic drive level determining unit determines the autonomous drive failure level of the vehicle based on the autonomous drive level determined by the autonomous drive level determiner in accordance with whether the sensor unit, the drive control unit, and the autonomous- And an autonomous running fault level classifying unit that classifies the autonomous running fault level of the autonomous running vehicle. 제3항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 분류부는,
고장이 발생한 상기 자율주행 전자제어유닛 및 상기 센서부와 상기 구동 제어부의 개수를 기준으로, 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛.The method of claim 3,
Wherein the autonomic running fault level classifying unit classifies,
And classifying the self-running fault level of the vehicle into the safety, warning, and failure phases based on the number of the autonomic-travel electronic control unit and the number of the sensor unit and the drive control unit in which the failure occurred, Notification unit. 제4항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 알림부는,
상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 색상정보가 출력되는 램프부;
상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 서로 다른 음성정보가 출력되는 스피커부; 및
상기 차량의 자율주행 고장레벨 단계에 따라 차량의 자율주행 고장레벨을 디스플레이하는 디스플레이부; 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛.5. The method of claim 4,
The autonomic drive failure level notification unit,
A lamp unit for outputting different color information according to an autonomic driving failure level of the vehicle;
A speaker unit for outputting different voice information according to the autonomic driving failure level of the vehicle; And
A display unit for displaying an autonomic driving failure level of the vehicle in accordance with the autonomic driving failure level of the vehicle; And an external notification unit of the autonomous vehicle. 제1항에 있어서,
상기 자율주행 전자제어유닛은,
상기 센서부로부터 센싱된 상기 차량의 외부 객체 및 주변 환경을 바탕으로 차량의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부; 및
상기 주행 경로 생성부에서 생성된 상기 주행 경로에 따라 상기 차량이 자율주행할 수 있도록 상기 구동 제어부로 상기 자율주행 신호를 전달하는 구동신호 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 유닛.The method according to claim 1,
Wherein said autonomous-traveling electronic control unit comprises:
A traveling path generating unit for generating a traveling path of the vehicle based on the external object and the surrounding environment of the vehicle sensed by the sensor unit; And
And a drive signal controller for transmitting the autonomous travel signal to the drive controller so that the vehicle can autonomously travel according to the travel route generated by the travel route generator, unit. 차량의 자율주행 여부를 판별하는 자율주행 모드 판별단계;
상기 차량의 자율주행 레벨을 판단하는 자율주행 레벨 판단단계;
상기 자율주행 레벨 판단단계에서 판단된 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로, 상기 차량의 자율주행 레벨별 차량의 자율주행 고장레벨을 진단하는 자율주행 고장레벨 진단단계; 및
상기 자율주행 고장레벨 진단단계에서 진단된 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 차량 외부로 알리는 자율주행 고장레벨 알림단계;를 포함하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법.An autonomous driving mode discrimination step of discriminating whether or not the vehicle is autonomous;
An autonomous driving level judging step of judging an autonomous driving level of the vehicle;
An autonomic driving failure level diagnosis step of diagnosing an autonomous driving failure level of the vehicle by the autonomous driving level of the vehicle on the basis of the autonomous driving level of the vehicle determined in the autonomous driving level determination step; And
And an autonomic driving failure level notification step of informing the outside of the vehicle of the autonomic driving failure level of the vehicle diagnosed in the autonomous driving failure level diagnosis step. 제7항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 진단단계는,
차량의 외부 객체, 주변 환경 및 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 상기 센서부로부터 센싱된 정보를 기반으로 자율주행 신호를 생성하여 상기 구동 제어부에 전달하는 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부를 검출하는 고장 검출단계; 및
상기 고장 검출단계에서 검출된 상기 센서부, 상기 구동 제어부 및 상기 자율주행 전자제어유닛의 고장 여부에 따라 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 분류하는 자율주행 고장레벨 분류단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법. 8. The method of claim 7,
The self-running fault level diagnosis step may include:
A sensor unit for sensing an external object of the vehicle, a surrounding environment, and a vehicle state; a drive control unit for controlling the driving of the vehicle; and a controller for generating an autonomous travel signal based on the sensed information from the sensor unit, A failure detection step of detecting failure of the autonomous-traveling electronic control unit; And
And classifying the autonomic running fault level of the vehicle according to whether or not the sensor unit, the driving control unit, and the autonomous-travel electronic control unit are detected as faulty in the fault detection step. External notification method of autonomous vehicle status. 제8항에 있어서,
상기 자율주행 고장레벨 분류단계에서는 상기 차량의 자율주행 레벨을 기준으로 상기 차량의 자율주행 고장레벨을 안전, 경고, 고장 단계로 분류하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 상태의 외부 알림 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the autonomous drive failure level classification step classifies the autonomic drive failure level of the vehicle into the safety, warning, and failure phases based on the autonomous drive level of the vehicle.
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