KR101916660B1 - Apparatus for vehicle sensing using radar and infrared sensor and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치 및 그 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치는 설정 간격마다 이격 설치되어 차량의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량의 대수를 포함하는 차량 정보를 획득하는 복수의 레이더와, 발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 상기 레이더에 대응하여 설정 간격 내 이격 설치되고, 차량 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량 통과 횟수에 따른 차량의 대수를 측정하는 복수의 적외선 센서와, 차량의 속도와 단절 시간을 이용하여 감시 영역을 통과하는 차량의 길이를 연산하는 연산부와, 레이더를 통해 획득된 차량의 대수와 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수를 비교하고, 연산된 차량의 길이로 설정된 제1 임계범위를 이용하여 비교 결과에 따라 오인식된 차량의 대수를 보정하는 제어부 및 보정된 차량의 대수와 해당 차량의 차량 ID 및 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 통신부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 터널 및 도로를 통행하는 차량을 인식할 때 레이더에 의해 차량의 대수가 오인식되는 경우, 차량의 길이를 측정하는 적외선 센서를 이용하여 차량대수를 보정함으로써 차량 인식 오류를 해결할 수 있다The present invention relates to a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor and a method thereof.
A vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor according to the present invention includes a plurality of radars which are installed at intervals of a set interval to acquire vehicle information including the position and speed of the vehicle and the number of vehicles recognized in the surveillance region, A plurality of infrared sensors arranged in pairs in the light receiving unit and spaced apart from each other by a predetermined distance corresponding to the radar and measuring the number of vehicles according to the infrared transmission / reception cut-off time and the number of vehicle passing times, A calculation unit for calculating the length of the vehicle passing through the surveillance area by using the radar and the number of vehicles measured through the infrared sensor and comparing the logarithm of the vehicle obtained through the radar with the logarithm of the vehicle measured by the infrared sensor, A control unit for correcting the number of misunderstood vehicles based on the comparison result, And a communication unit for transmitting the vehicle ID and the vehicle information on the radar with the following surveillance region.
As described above, according to the present invention, when the number of vehicles is misunderstood by a radar when recognizing a vehicle passing through a tunnel and a road, the number of vehicles is corrected using an infrared sensor for measuring the length of the vehicle, Can

Description

레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR VEHICLE SENSING USING RADAR AND INFRARED SENSOR AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle detecting apparatus using a radar and an infrared sensor,

본 발명은 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 터널 및 도로를 통행하는 차량을 인식하고 차량의 대수를 파악하여 통행량을 정확하게 계산하고 차량의 위치를 용이하게 파악하는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle sensing apparatus and method using a radar and an infrared sensor, and more particularly, to a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor, and more particularly to an apparatus and method for sensing a vehicle passing through a tunnel and a road, The present invention relates to a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor, and a method thereof.

최근 자동차 교통사고의 예방과 대응을 위한 방법으로 실시간으로 차량의 흐름과 통행량을 모니터링하고, 사고 발생시 정확한 사고 원인과 현장 상황을 분석하기 위하여 레이더 활용이 증가하고 있는 추세이다. Recently, the use of radar has been increasing to monitor the flow and traffic volume of vehicles in real time as a method to prevent and cope with automobile traffic accidents, and to analyze the cause of accidents and the situation on the spot in case of an accident.

이러한 레이더는 차량의 속도, 가속도 및 위치 정보를 약 95%이상의 높은 인식률로 탐지할 수 있다.These radars can detect vehicle speed, acceleration and position information with a high recognition rate of about 95% or more.

그러나 레이더는 물체의 유무는 정확히 탐지하는 반면, 해당 물체의 길이 및 폭 등의 탐지에 있어서는 여전히 제한적이다. 특히, 버스, 트럭 등 일반 승용차에 비해 길이가 긴 차량에 대해서는 한 대가 아닌 2대 내지 3대로 오인식하는 결과를 초래하여, 정확한 통행량 계산이 어려운 문제가 있다. However, while the radar accurately detects the presence or absence of an object, the detection of the length and width of the object is still limited. Particularly, in the case of a vehicle having a longer length than that of a general passenger car such as a bus or a truck, the result is misleading as two to three, rather than one, so that it is difficult to calculate an accurate traffic amount.

물론, 레이더의 RF 개수, 설치 각도, 주파수 등을 조절하여 차량 길이 정보를 획득할 수는 있으나, 이러한 방법은 비용이 증대되고 시스템이 복잡해지는 문제가 있어 사용이 제한적이다. Of course, it is possible to obtain the vehicle length information by adjusting the RF number, the installation angle, and the frequency of the radar, but this method is limited in use because of an increase in costs and a complicated system.

더욱이, 터널 또는 지하도로 같은 곳에서는 그 성능이 크게 떨어지므로 여전히 높은 오인식률은 극복하기 어려운 문제점이 있다.Furthermore, since the performance of the tunnel or the underpass is greatly reduced in the same place, there is still a problem that it is difficult to overcome a high error recognition rate.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허공보 제10-1229028호(2013.02.04. 공고)에 개시되어 있다.Background Art [0002] A technique which is a background of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-1229028 (published on March 23, 2014).

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 터널 및 도로를 통행하는 차량을 인식하고 차량의 대수를 파악하여 통행량을 정확하게 계산하고 차량의 위치를 용이하게 파악하는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a vehicle sensing apparatus and method using a radar and an infrared sensor for recognizing a vehicle passing through a tunnel and a road, calculating the traffic volume accurately by grasping the number of vehicles, .

이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치는, 설정 간격마다 이격 설치되어 차량의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량의 대수를 포함하는 차량 정보를 획득하는 복수의 레이더; 발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 상기 레이더에 대응하여 상기 설정 간격 내 이격 설치되고, 차량 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량 통과 횟수에 따른 차량의 대수를 측정하는 복수의 적외선 센서; 상기 차량의 속도와 상기 단절 시간을 이용하여 상기 감시 영역을 통과하는 차량의 길이를 연산하는 연산부; 상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수와 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수를 비교하고, 상기 연산된 차량의 길이로 설정된 제1 임계범위를 이용하여 상기 비교 결과에 따라 오인식된 차량의 대수를 보정하는 제어부; 및 보정된 차량의 대수와 해당 차량의 차량 ID 및 상기 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 통신부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor, the vehicle sensing apparatus including a vehicle position and a speed, and vehicle information including a number of vehicles recognized in a surveillance region, A plurality of radars to be acquired; A plurality of infra-red sensors each pairing with the light emitting portion and the light receiving portion and spaced apart from the radar in the predetermined interval to measure the number of vehicles according to the time of infrared transmission and reception disconnection and the number of vehicle passing through the vehicle; An arithmetic unit for calculating a length of a vehicle passing through the monitoring area using the speed of the vehicle and the disconnection time; Comparing the logarithm of the vehicle obtained through the radar with the logarithm of the vehicle measured by the infrared sensor and using the first threshold range set to the calculated length of the vehicle, A control unit for correcting the image; And a communication unit for transmitting the corrected vehicle number, the vehicle ID of the vehicle, and the vehicle information to the radar installed in the next monitoring area.

상기 제어부는 현재 감시 영역을 감시하는 제1 레이더에 의해 상기 제1 임계범위 내 동일한 속도로 주행하는 복수의 차량이 감지되면 상기 감지된 차량의 대수와 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수를 비교하고, 비교 결과 상기 감지된 차량의 대수가 많은 경우, 상기 제1 레이더가 차량의 대수를 오인식한 것으로 판단하여 상기 제1 임계범위 내 상기 제1 레이더에 의해 감지된 복수의 차량을 병합하여 한 대로 인식되도록 상기 제1 레이더에 의해 획득된 차량의 대수를 정정할 수 있다.Wherein the control unit detects the number of vehicles detected by the first radar monitoring the current surveillance zone at the same speed within the first threshold range and the number of vehicles measured from the infrared sensor corresponding to the first radar And a second radar detecting unit for comparing the number of vehicles detected by the first radar within the first threshold range when the first radar detects that the number of vehicles is erroneous, So that the number of vehicles obtained by the first radar can be corrected.

상기 제어부는 상기 차량의 대수 정정 후 상기 제1 레이더에 의해 감지된 감시 영역 내 차량의 대수가 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수보다 많은 경우, 제2 임계범위 내에 상기 제1 레이더에 의해 감지된 복수의 차량 중에서 가장 인접한 위치순으로 감지되는 차량을 병합할 수 있다.When the number of vehicles in the surveillance area sensed by the first radar after the algebraic correction of the vehicle is larger than the number of vehicles measured by the infrared sensor corresponding to the first radar, Lt; RTI ID = 0.0 > 1 < / RTI > radar.

상기 제2 임계범위는 상기 제1 임계범위와 차량의 평균 길이를 합산한 크기를 가질 수 있다.The second threshold range may have a magnitude that is a sum of the first threshold range and an average length of the vehicle.

상기 제어부는 상기 차량의 병합 후 상기 제1 레이더에 의해 감지된 감시 영역 내 차량의 대수가 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수보다 많은 경우, 상기 제1 레이더를 고장으로 판단하여 오류 메시지를 송출할 수 있다. When the number of vehicles in the surveillance area sensed by the first radar after the merging of the vehicle is larger than the number of vehicles measured by the infrared sensor corresponding to the first radar, the control unit judges the first radar as a failure So that an error message can be transmitted.

상기 제어부는, 상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수보다 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수가 많은 경우, 상기 레이더가 해당 차량을 인식하지 못한 것으로 판단하여 해당 차량에 새로운 차량 ID를 부여하고 상기 감시 영역 내 인식된 차량들의 평균 속도를 해당 차량의 속도로 입력하고, 상기 통신부는, 해당 차량의 차량 ID와 상기 입력된 차량의 속도를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달할 수 있다. Wherein the control unit determines that the radar does not recognize the vehicle if the number of vehicles measured through the infrared sensor is larger than the number of vehicles acquired through the radar and gives a new vehicle ID to the vehicle, The average speed of the recognized vehicles in the surveillance area is input at the speed of the vehicle, and the communication unit can transmit the vehicle ID of the vehicle and the speed of the inputted vehicle to the radar installed in the next surveillance area.

상기 한 쌍의 적외선 센서는 도로 표지병과 가드레일에 각각 설치되되, 상기 도로 표지병에 설치되는 적외선 센서는 상기 가드레일 높이에서 적외선이 송수신 되도록 일정 각도로 기울어져 설치될 수 있다.The pair of infrared sensors are installed on the road sign and the guard rail, respectively, and the infrared sensor installed on the road sign may be installed at a predetermined angle so that the infrared rays are transmitted and received at the height of the guard rail.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 방법은, 설정 간격마다 이격 설치되는 복수의 레이더로부터 획득되는 차량의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량의 대수를 포함하는 차량 정보를 수신하는 단계; 발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 상기 레이더에 대응하여 상기 설정 간격 내 이격 설치되는 복수의 적외선 센서로부터 측정되는 차량 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량 통과 횟수에 따른 차량의 대수를 수신하는 단계; 상기 수신한 차량의 속도와 상기 단절 시간을 이용하여 상기 감시 영역을 통과하는 차량의 길이를 연산하는 단계; 상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수와 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수를 비교하고, 상기 연산된 차량의 길이로 설정된 제1 임계범위를 이용하여 상기 비교 결과에 따라 오인식된 차량의 대수를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 차량의 대수와 해당 차량의 차량 ID 및 상기 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 단계를 포함한다.A vehicle detection method using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention includes detecting a position and a speed of a vehicle obtained from a plurality of radars spaced at intervals of a set interval, Receiving information; Receiving a number of vehicles according to the infrared transmission / reception cut-off time and the number of vehicle passing times measured by a plurality of infrared sensors installed in the set distance in correspondence with the radar, which are paired with the light emitting unit and the light receiving unit; Calculating a length of a vehicle passing through the surveillance area using the speed of the received vehicle and the disconnection time; Comparing the logarithm of the vehicle obtained through the radar with the logarithm of the vehicle measured by the infrared sensor and using the first threshold range set to the calculated length of the vehicle, Correcting; And transmitting the corrected number of the vehicle, the vehicle ID of the vehicle, and the vehicle information to the radar installed in the next monitoring area.

이와 같이 본 발명에 따르면, 터널 및 도로를 통행하는 차량을 인식할 때 레이더에 의해 차량의 대수가 오인식되는 경우, 차량의 길이를 측정하는 적외선 센서를 이용하여 차량대수를 보정함으로써 차량 인식 오류를 해결하고, 차종에 관계없이 통행량을 정확하게 카운트할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the number of vehicles is misunderstood by a radar when recognizing a vehicle passing through a tunnel and a road, an infrared sensor for measuring the length of the vehicle is used to correct the vehicle recognition error , And the traffic volume can be accurately counted regardless of the vehicle type.

또한 본 발명에 따르면, 레이더를 통해 차량의 위치를 정확하게 파악할 수 있어 사고시 효율적인 탐색 및 구조 정보로 활용될 수 있는 효과가 있다.Further, according to the present invention, the position of the vehicle can be grasped accurately through the radar, which can be utilized as efficient search and structure information in case of an accident.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더의 동작을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적외선 센서의 동작을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도로 위 적외선 센서의 설치 예이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 적외선 센서가 왕복 2차선 도로에 설치된 것을 나타낸 설치 예이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 7 및 도 8은 도 6의 S660 단계에서 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치가 오인식된 차량의 대수를 보정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an operation of a radar according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an operation of an infrared sensor according to an embodiment of the present invention.
4 is an installation example of an on-the-road infrared sensor according to an embodiment of the present invention.
5 is an example of an installation in which an infrared sensor according to an embodiment of the present invention is installed on a two-lane two-lane road.
FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation flow of a vehicle sensing method using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 7 and 8 are diagrams for explaining a process of correcting the logarithm of a vehicle in which a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor are mistakenly recognized in step S660 of FIG.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

먼저, 도 1 내지 도 5를 통해 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치에 대하여 설명한다.First, a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치를 나타낸 블록구성도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention.

도 1에서와 같이 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치는, 레이더(110), 적외선 센서(120), 연산부(130), 제어부(140), 데이터베이스(150) 및 통신부(160)를 포함한다.1, a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention includes a radar 110, an infrared sensor 120, an operation unit 130, a control unit 140, a database 150, (160).

먼저, 레이더(110)는 설정 간격마다 복수개가 이격 설치되며, 차량의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량의 대수를 포함하는 차량 정보를 획득한다. First, a plurality of radar devices 110 are provided for each setting interval, and acquires vehicle information including the position and speed of the vehicle and the number of vehicles recognized in the surveillance area.

이때, 레이더(110)는 갓길, 도로 중앙의 신호등, 가로등 위치 또는 터널 내 벽면이나 천정등에 설치될 수 있으며, 자세히는 도로를 모니터링 하는 시야 범위(Line of Sight) 내에 설치되는 것이 바람직하다. At this time, the radar 110 may be installed on a shoulder, a signal lamp in the center of the road, a streetlight position, a wall surface or a ceiling in a tunnel, and is preferably installed in a line of sight for monitoring the road.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더의 동작을 나타낸 도면이다. 2 is a diagram illustrating an operation of a radar according to an embodiment of the present invention.

도 2에서와 같이 레이더(110)는 감시 영역 내 차량(200)의 위치 및 속도를 인식하고 감시 영역을 통과하는 차량(200)의 대수를 카운트하여 획득되는 차량 정보를 제어부(140)로 전송한다.2, the radar 110 recognizes the position and speed of the vehicle 200 in the surveillance area, counts the number of the vehicles 200 passing through the surveillance area, and transmits the obtained vehicle information to the controller 140 .

그리고 적외선 센서(120)는 발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 레이더(110)에 대응하여 설정 간격 내 이격 설치되고, 차량(200) 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량(200) 통과 횟수에 따른 차량(200)의 대수를 측정한다.The infrared ray sensor 120 is installed at a distance corresponding to the radar 110 in correspondence with the radar 110. The infrared ray sensor 120 detects the infrared ray transmission / The number of vehicles 200 is measured.

이때, 한 쌍의 적외선 센서(120)는 도로 표지병(300)과 가드레일(400)에 각각 설치되되, 도로 표지병(300)에 설치되는 적외선 센서(120)는 가드레일(400) 높이에서 적외선이 송수신 되도록 일정 각도로 기울어져 설치된다.At this time, the pair of infrared sensors 120 are installed on the road sign 300 and the guard rail 400, respectively, and the infrared sensor 120 installed on the road sign 300 has infrared rays from the height of the guard rail 400 And is tilted at an angle to be transmitted and received.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적외선 센서의 동작을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도로 위 적외선 센서의 설치 예이다.FIG. 3 is a diagram illustrating an operation of an infrared sensor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an example of an installation of an infrared sensor on the road according to an embodiment of the present invention.

도 3에서와 같이 차량(200) 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간과 및 차량(200) 통과 횟수에 따른 차량(200)의 대수를 측정하여 제어부(140)로 전송한다.As shown in FIG. 3, the control unit 140 measures the number of vehicles 200 according to the infrared transmission / reception disconnection time and the number of times the vehicle 200 has passed since the vehicle 200 has passed.

즉, 한 쌍의 적외선 센서(120)를 이용하여 직진성을 가지는 적외선을 송수신할 때, 특정 물체(예를 들면 차량)로 인하여 적외선 송수신이 단절되면, 해당 위치에 물체가 존재함을 인지한다. 따라서 감지된 위치와 시간 정보가 통신부(160)를 통하여 원격의 서버 PC의 제어부(140)로 전송된다. 이때, 적외선 센서(120)의 감지 거리는 차선 폭 이상이다.That is, when transmitting / receiving infrared rays having a directivity using a pair of infrared sensors 120, when the infrared transmission / reception is cut off due to a specific object (e.g., a vehicle), it is recognized that an object exists at the corresponding position. Accordingly, the sensed position and time information are transmitted to the control unit 140 of the remote server PC through the communication unit 160. At this time, the detection distance of the infrared sensor 120 is more than the lane width.

따라서 적외선 센서(120)가 반대편 차선 혹은 옆차선에서 주행하는 차량(200)까지 인식하는 것을 방지하기 위하여 도 4에서와 같이 발광부 또는 수광부를 도로 표지병(300)에 삽입 부착시킬 수도 있다. 그리고 적외선 센서(120)의 구동을 위해 도로 표지병(300)내 적외선 센서(120)에 전원을 공급하고 원격의 서버 PC와 통신 연결된다.Therefore, the light emitting portion or the light receiving portion may be inserted into the road marker 300 as shown in FIG. 4 in order to prevent the infrared sensor 120 from recognizing the vehicle 200 traveling in the opposite lane or the side lane. And supplies power to the infrared sensor 120 in the road marker 300 and communicates with the remote server PC for driving the infrared sensor 120. [

이때, 도로 표지병(300)의 높이는 약 30mm이므로 적외선 센서(120)가 수평으로 설치된다면 차량(200)의 범퍼 상단의 높이까지 인식하기 어렵기 때문에 도 4에서와 같이 적외선 센서(120)의 각도를 약 10도 정도 높여서 가드레일(400) 높이에서 송수신이 되도록 한다. Since the height of the road marker 300 is about 30 mm, if the infrared sensor 120 is installed horizontally, it is difficult to recognize the height of the upper end of the bumper of the vehicle 200. Therefore, the angle of the infrared sensor 120 And is transmitted and received at a height of the guard rail 400 by about 10 degrees.

따라서, 적외선 센서(120)가 차량(200) 범퍼의 상단을 인식할 수 있어 적외선 송수신이 단절되는 시간을 정확하게 측정할 수 있다. Therefore, the infrared sensor 120 can recognize the upper end of the bumper of the vehicle 200, thereby accurately measuring the time during which the infrared transmission / reception is disconnected.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 적외선 센서가 왕복 2차선 도로에 설치된 것을 나타낸 설치 예이다.5 is an example of an installation in which an infrared sensor according to an embodiment of the present invention is installed on a two-lane two-lane road.

도 5에서와 같이 한 쌍의 적외선 센서(120)는 왕복 2차선 도로에 설치된 경우, 도로 표지병(300)과 가드레일(400)에 각각 설치되되, 도로 표지병(300)에 설치되는 적외선 센서(120)는 가드레일(400) 높이에서 적외선이 송수신 되도록 일정 각도로 기울어져 설치되는 것이 바람직하다. 적외선 센서(120)는 하나의 차선 내 차량(200)만 측정되도록 이와 같은 방식으로 4차선, 6차선 도로에도 설치될 수 있다.5, the pair of infrared sensors 120 are installed on the road sign 300 and the guard rail 400, respectively, when the infrared sensors 120 are installed on the two-lane road, Is preferably installed at a predetermined angle so as to transmit and receive infrared rays at a height of the guard rail 400. [ The infrared sensor 120 may also be installed in a four-lane or six-lane road in such a manner that only one in-lane vehicle 200 is measured.

그리고 연산부(130)는 레이더(110)로부터 획득한 차량(200)의 속도와 적외선 센서(120)로부터 측정된 적외선 송수신이 단절되는 시간을 곱하여 감시 영역을 통과하는 차량(200)의 길이(도 3에서 L로 표기함)를 연산한다.The calculation unit 130 calculates the length of the vehicle 200 passing through the surveillance region by multiplying the speed of the vehicle 200 acquired from the radar 110 by the time at which the infrared transmission and reception measured from the infrared sensor 120 are disconnected Quot; L ").

그리고 제어부(140)는 레이더(110)를 통해 획득된 차량의 대수와 적외선 센서(120)를 통해 측정된 차량의 대수를 비교하고, 연산부(130)에서 연산된 차량의 길이(L)로 설정된 제1 임계범위를 이용하여 비교 결과에 따라 오인식된 차량(200)의 대수를 보정한다.The control unit 140 compares the logarithm of the vehicle obtained through the radar 110 with the logarithm of the vehicle measured by the infrared sensor 120 and outputs the logarithm of the vehicle 1 threshold range is used to correct the logarithm of the misjudged vehicle 200 according to the comparison result.

자세히는, 현재 감시 영역을 감시하는 제1 레이더(110)에 의해 제1 임계범위 내 동일한 속도로 주행하는 복수의 차량(200)이 감지되면, 감지된 차량(200)의 대수와 제1 레이더(110)에 대응되는 적외선 센서(120)로부터 측정된 차량(200)의 대수를 비교하고, 비교 결과 제1 레이더(110)에 의해 감지된 차량의 대수가 많은 경우, 제1 레이더(110)가 차량(200)의 대수를 오인식한 것으로 판단하여 제1 임계범위 내 제1 레이더(110)에 의해 감지된 복수의 차량(200)을 병합하여 한 대로 인식되도록 제1 레이더(110)에 의해 획득된 차량(200)의 대수를 정정한다.More specifically, when a plurality of vehicles 200 traveling at the same speed in the first critical range are detected by the first radar 110 monitoring the current surveillance region, the number of the detected vehicles 200 and the number of the first radar The first radar 110 compares the measured number of the vehicles 200 from the infrared sensor 120 corresponding to the first radar 110. When the number of vehicles detected by the first radar 110 is large as a result of comparison, The first radar 110 detects the number of the vehicles 200 as being mistakenly recognized and merges the plurality of vehicles 200 sensed by the first radar 110 within the first threshold range, Corrects the logarithm of the memory 200.

이때, 제어부(140)는 정정된 차량(200)의 대수를 사용자에게 제공하거나 데이터베이스(150)에 저장할 수도 있다.At this time, the control unit 140 may provide the number of the corrected vehicles 200 to the user or may store them in the database 150.

그러나, 차량(200)의 대수 정정 후에도 제1 레이더(110)에 의해 감지된 감시 영역 내 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 적외선 센서(120)로부터 측정된 차량(200)의 대수보다 많으면, 제2 임계범위 내에 제1 레이더(110)에 의해 감지된 복수의 차량(200) 중에서 가장 인접한 위치순서로 감지되는 차량(200)을 병합할 수도 있다.However, even if the number of vehicles 200 in the surveillance area sensed by the first radar 110 after the logarithmic correction of the vehicle 200 is lower than the vehicle 200 measured from the infrared sensor 120 corresponding to the first radar 110 , The vehicle 200 sensed in the closest position order among the plurality of vehicles 200 sensed by the first radar 110 in the second critical range may be merged.

여기서 제2 임계범위는 제1 임계범위와 차량(200)들의 평균 길이를 합산한 크기로 설정될 수 있다.Where the second threshold range may be set to a sum of the first threshold range and the average length of the vehicles 200.

그러나, 차량(200)의 병합 후에도 제1 레이더(110)에 의해 감지된 감시 영역 내 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 적외선 센서(120)로부터 측정된 차량(200)의 대수보다 많은 경우, 제1 레이더(110)를 고장으로 판단하여 오류 메시지를 송출한다.The number of vehicles 200 in the surveillance area sensed by the first radar 110 after the merging of the vehicle 200 is smaller than the number of the vehicles 200 measured from the infrared sensor 120 corresponding to the first radar 110, The first radar 110 is determined as a failure, and an error message is transmitted.

즉, 두 번의 보정 후에도 여전히 실제 차량(200) 대수보다 많은 차량(200)이 레이더(110)를 통해 인식되면 제어부(140)는 레이더(110)의 자체 성능이 크게 저하된 것으로 판단하고 사용자에게 오류 메시지를 송출한다.That is, if the vehicle 200 is recognized by the radar 110 even after the second calibration, the control unit 140 determines that the radar 110 itself has significantly degraded its performance, And transmits the message.

또한, 제어부(140)는 레이더(110)를 통해 획득된 차량(200)의 대수보다 적외선 센서(120)를 통해 측정된 차량(200)의 대수가 많은 경우, 해당 위치의 레이더(110)가 차량(200)을 인식하지 못한 것으로 판단하여 해당 차량(200)에 새로운 차량 ID를 부여하고 감시 영역 내 인식된 차량(200)들의 평균 속도를 해당 차량(200)의 속도로 입력하여 통신부(160)를 통해 해당 차량(200)의 차량 ID와 입력된 차량(200)의 속도를 다음 감시 영역에 설치된 레이더(110)에 전달할 수도 있다.When the number of the vehicles 200 measured by the infrared sensor 120 is larger than the number of the vehicles 200 obtained through the radar 110, It is determined that the vehicle 200 is not recognized and a new vehicle ID is given to the corresponding vehicle 200 and the average speed of the recognized vehicles 200 in the surveillance region is inputted at the speed of the corresponding vehicle 200, The vehicle ID of the vehicle 200 and the speed of the input vehicle 200 may be transmitted to the radar 110 installed in the next monitoring area.

마지막으로 통신부(160)는 제어부(140)에서 보정된 차량(200)의 대수와 해당 차량(200)의 차량 ID 및 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더(110)에 전달한다.Finally, the communication unit 160 transmits the number of the vehicles 200 corrected by the control unit 140, the vehicle ID of the vehicle 200, and the vehicle information to the radar 110 installed in the next monitoring area.

이하에서는 도 6 내지 도 8을 통해 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a vehicle sensing method using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6 through FIG.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 6 is a flowchart illustrating an operational flow of a vehicle sensing method using a radar and an infrared sensor according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명의 실시예에 따르면, 먼저 제어부(140)는 설정 간격마다 이격 설치되는 복수의 레이더(110)로부터 획득되는 차량(200)의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량(200)의 대수를 포함하는 차량 정보를 수신한다(S610).According to the embodiment of the present invention, first, the controller 140 calculates the position and speed of the vehicle 200 obtained from the plurality of radar devices 110 installed at intervals in the set interval, the number of the recognized vehicles 200 in the monitoring area (S610).

이때 설정 간격은 최대 감시 영역 이내로 설정되는 것이 바람직하다. 예를 들어 일반 노면에서의 감시 영역은 200m 내지 300m이다.At this time, the setting interval is preferably set within the maximum monitoring area. For example, the surveillance area on a normal road surface is 200 m to 300 m.

그 다음, 제어부(140)는 발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 레이더(110)에 대응하여 설정 간격 내 이격 설치되는 복수의 적외선 센서(120)로부터 측정되는 차량(200) 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량(200) 통과 횟수에 따른 차량(200)의 대수를 수신한다(S620).The control unit 140 is connected to the control unit 140. The control unit 140 includes a light emitting unit and a light receiving unit and is connected to the radar 110 by a plurality of infrared sensors 120, And the number of vehicles 200 according to the number of times the vehicle 200 has passed (S620).

그 다음, 연산부(130)는 레이더(110)로부터 획득한 차량(200)의 속도와 적외선 센서(120)로부터 측정된 적외선 송수신이 단절되는 시간을 곱하여 감시 영역을 통과하는 차량(200)의 길이(도 3에서 L로 표기함)를 연산한다(S630).The calculation unit 130 then calculates the length of the vehicle 200 passing through the surveillance region by multiplying the speed of the vehicle 200 acquired from the radar 110 by the time when the measured infrared transmission / reception from the infrared sensor 120 is disconnected (Denoted by L in Fig. 3) (S630).

자세히는, 레이더(110)를 통하여 감시 영역 내 진입하는 차량(200)의 속도를 측정한 후, 해당 차량(200)이 적외선 센서(120) 구간을 통과함으로써 적외선이 단절되는 시간을 측정하여 시간과 속도를 곱으로부터 해당 차량(200)의 길이를 연산한다.More specifically, after measuring the speed of the vehicle 200 entering the surveillance region through the radar 110, the time when the vehicle 200 passes through the infrared sensor 120 and the infrared ray is cut off is measured, And calculates the length of the vehicle 200 from the speed product.

그 다음, 제어부(140)는 레이더(110)를 통해 획득된 차량의 대수와 적외선 센서(120)를 통해 측정된 차량의 대수가 같은지 판단한다(S640).Next, the control unit 140 determines whether the number of vehicles obtained through the radar 110 is equal to the number of vehicles measured through the infrared sensor 120 (S640).

S640 단계의 판단 결과는 레이더(110)를 통해 획득된 차량의 대수와 적외선 센서(120)를 통해 측정된 차량의 대수가 상이한 경우, 제어부(140)는 제1 레이더(110)에 의해 감지된 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)에 의해 측정된 차량(200)의 대수보다 많은지 판단한다(S650).If the number of vehicles obtained through the radar 110 and the number of vehicles measured through the infrared sensor 120 are different from each other, the control unit 140 determines that the vehicle sensed by the first radar 110 It is determined whether the number of the vehicle 200 is greater than the number of the vehicles 200 measured by the infrared sensor 120 installed at the location corresponding to the first radar 110 at operation S650.

S650 단계의 판단 결과 제1 레이더(110)를 통해 획득된 차량(200)의 대수보다 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)를 통해 측정된 차량(200)의 대수가 많은 경우, 제어부(140)는 해당 위치의 레이더(110)가 차량(200)을 인식하지 못한 것으로 판단한다(S651).If it is determined in step S650 that the number of the vehicles 200 measured through the infrared sensor 120 installed at a position corresponding to the first radar 110 is greater than the number of the vehicles 200 acquired through the first radar 110 In many cases, the controller 140 determines that the radar 110 at the corresponding position fails to recognize the vehicle 200 (S651).

그리고, 제어부(140)는 해당 차량(200)에 새로운 차량 ID를 부여하고 감시 영역 내 인식된 차량(200)들의 평균 속도를 해당 차량(200)의 속도로 입력하여(S652), 통신부(160)를 통해 해당 차량(200)의 차량 ID와 입력된 차량(200)의 속도를 다음 감시 영역에 설치된 레이더(110)에 전달한다(S653).The control unit 140 gives a new vehicle ID to the vehicle 200 and inputs the average speed of the recognized vehicles 200 in the monitoring area at the speed of the vehicle 200 in step S652, The vehicle ID of the vehicle 200 and the speed of the input vehicle 200 are transmitted to the radar 110 installed in the next surveillance area through the navigation device 100 (S653).

만약, S650 단계의 판단 결과 제1 레이더(110)에 의해 감지된 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)에 의해 측정된 차량(200)의 대수보다 많은 경우, 제어부(140)는 제1 레이더(110)가 차량(200)의 대수를 오인식한 것으로 판단하여 제1 임계범위 내 제1 레이더(110)에 의해 감지된 복수의 차량(200)을 병합하여 한 대로 인식되도록 제1 레이더(110)에 의해 획득된 차량(200)의 대수를 정정한다. 그리고, 통신부(160)는 정정된 차량(200)의 대수와 해당 차량(200)의 차량 ID 및 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더(110)에 전달한다(S660).If it is determined in step S650 that the number of the vehicles 200 detected by the first radar 110 is less than the number of the vehicles 200 measured by the infrared sensor 120 installed at the position corresponding to the first radar 110 The control unit 140 determines that the first radar 110 has mistakenly recognized the number of the vehicles 200 and detects a plurality of the vehicles 200 sensed by the first radar 110 within the first threshold range, And corrects the logarithm of the vehicle 200 obtained by the first radar 110 so as to be recognized as one. Then, the communication unit 160 transmits the corrected number of the vehicle 200, the vehicle ID of the vehicle 200, and the vehicle information to the radar 110 installed in the next monitoring area (S660).

이하에서는 도 7 및 도 8을 이용하여 S660단계에서 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치가 오인식된 차량의 대수를 보정하는 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a method of correcting the number of vehicles that are mistakenly recognized by the vehicle sensing apparatus using the radar and the infrared sensor in step S660 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG.

도 7 및 도 8은 도 6의 S660 단계에서 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치가 오인식된 차량의 대수를 보정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.FIGS. 7 and 8 are diagrams for explaining a process of correcting the logarithm of a vehicle in which a vehicle sensing apparatus using a radar and an infrared sensor are mistakenly recognized in step S660 of FIG.

도 7을 참고하여 설명하자면, 도 7의 (A)에서와 같이 제1 레이더(110)는 감시 영역내 차량(200)의 대수를 4대로 오인식 한 것으로 가정한다.7, it is assumed that the first radar 110 misrecognizes the number of vehicles 200 in the surveillance region as shown in FIG. 7 (A).

이때, 제어부(140)는 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)를 이용하여 연산된 차량의 길이로부터 제1 임계범위를 설정하여 도 7의 (B)에서와 같이 제1 레이더(110)에 의해 제1 임계범위 내에서 감지된 3대의 차량(200)들이 한 대의 차량(200)으로 인식되도록 차량(200)의 대수를 정정한다. 단, 제1 임계범위 외에 위치하는 차량(200)은 동일 차량이 아닌 것으로 판단하여 병합하지 않는 것이 바람직하다.At this time, the controller 140 sets the first threshold range from the length of the vehicle calculated using the infrared sensor 120 installed at the position corresponding to the first radar 110, 1 radar 110 corrects the number of vehicles 200 so that the three vehicles 200 sensed within the first threshold range are recognized as one vehicle 200. [ However, it is preferable that the vehicle 200 located outside the first critical range is not the same vehicle and is not merged.

그리고 제어부(140)는 도 8에서와 같이, 제1 레이더 감시 영역에서 정정된 차량(200)의 대수를 통신부(160)를 통해 제2 레이더 감시 영역에 설치된 레이더(110)에 전달한다. As shown in FIG. 8, the controller 140 transmits the corrected number of the vehicles 200 in the first radar monitoring area to the radar 110 installed in the second radar monitoring area through the communication unit 160.

즉, 제1 레이더(110)는 오인식된 차량(200)의 대수를 정정하여 제2 레이더(110)에 전달함으로써 제2 레이더 감시영역에서는 동일한 오인식이 방지되도록 한다.That is, the first radar 110 corrects the logarithm of the misunderstood vehicle 200 and transmits it to the second radar 110, thereby preventing the same mistake in the second radar monitoring area.

S660 단계의 차량(200)의 대수 정정 후, 제어부(140)는 제1 레이더(110)에 의해 감지된 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)에 의해 측정된 차량(200)의 대수보다 많은지 판단한다(S670).The control unit 140 determines whether the number of the vehicles 200 detected by the first radar 110 is greater than the number of the infrared sensors 120 installed at the positions corresponding to the first radar 110 (S670). If the number of vehicles 200 is greater than the number of vehicles 200 (S670).

S670 단계의 판단 결과, 제1 레이더(110)에 의해 감지된 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)에 의해 측정된 차량(200)의 대수보다 많으면 제어부(140)는 제1 임계 범위를 제2 임계 범위로 확장시킨다(S680).If it is determined in step S670 that the logarithm of the vehicle 200 sensed by the first radar 110 is the logarithm of the vehicle 200 measured by the infrared sensor 120 installed at the position corresponding to the first radar 110, The controller 140 expands the first threshold range to the second threshold range (S680).

그 다음 제어부(140)는 확장된 제2 임계범위 내에 제1 레이더(110)에 의해 감지된 복수의 차량(200) 중에서 가장 인접한 위치 순서대로 감지되는 차량(200)을 병합한 후, 병합된 차량(200)의 대수와 해당 차량(200)의 차량 ID 및 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더(110)에 전달한다(S690).Then, the control unit 140 merges the vehicles 200 detected in the closest position order among the plurality of vehicles 200 sensed by the first radar 110 in the extended second threshold range, The vehicle ID and the vehicle information of the vehicle 200 are transmitted to the radar 110 installed in the next surveillance area (S690).

예를 들어 제1 임계범위가 15m이고, 차량(200)들의 평균 길이가 5m라고 가정하는 경우, 차량(200)의 대수 정정 후에도 제1 레이더(110)에 의해 감지된 감시 영역 내 차량(200)의 대수가 많다면, 20m(제2 임계범위) 내에 인접한 차량(200)들 중에서 가장 인접한 차량(200) 순서대로 병합한다. 이때, 초과 감지된 개수 이내로 병합하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 적외선 센서(120)는 2대의 차량(200)을 인식하였으나, 레이더(110)는 4대의 차량(200)을 인식한 경우, 제2 임계범위 내 3대의 차량(200)은 1대의 차량(200)이 되도록 병합한다.For example, assuming that the first critical range is 15 m and the average length of the vehicles 200 is 5 m, the vehicle 200 in the surveillance area sensed by the first radar 110 even after algebraic correction of the vehicle 200, The vehicle 200 merges in the order of the nearest vehicles 200 among the adjacent vehicles 200 within 20 m (the second threshold range). At this time, it is preferable to merge them within the number of excess detected. For example, when the infrared sensor 120 recognizes two vehicles 200, when the radar 110 recognizes the four vehicles 200, the three vehicles 200 within the second critical range can recognize one vehicle 200 So that the vehicle 200 is merged.

S690 단계의 차량(200)의 대수 병합 후, 제어부(140)는 제1 레이더(110)에 의해 감지된 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 위치에 설치된 적외선 센서(120)에 의해 측정된 차량(200)의 대수보다 많은지 판단한다(S700).After the vehicle 200 is merged in step S690, the control unit 140 determines whether the number of the vehicles 200 sensed by the first radar 110 is greater than the number of the infrared sensors 120 installed in the first radar 110 (S700). If the number of the vehicles 200 is greater than the number of the vehicles 200 (S700).

S700 단계의 판단 결과, 제1 레이더(110)에 의해 감지된 감시 영역 내 차량(200)의 대수가 제1 레이더(110)에 대응되는 적외선 센서(120)로부터 측정된 차량(200)의 대수보다 많은 경우, 제어부(140)는 제1 레이더(110)를 고장으로 판단하여 오류 메시지를 송출한다(S710).As a result of the determination in step S700, if the number of vehicles 200 in the surveillance area sensed by the first radar 110 is less than the logarithm of the vehicle 200 measured from the infrared sensor 120 corresponding to the first radar 110 In many cases, the controller 140 determines that the first radar 110 is malfunctioning and transmits an error message (S710).

즉, 두번의 보정 후에도 여전히 실제 차량(200) 대수보다 많은 차량(200)이 레이더(110)를 통해 인식되면 제어부(140)는 레이더(110)의 자체 성능이 크게 저하된 것으로 판단하고 사용자에게 오류 메시지를 송출하여 해당 레이더(110)가 고장임을 알린다.That is, if the vehicle 200 is recognized by the radar 110 more than the number of the actual vehicle 200 after the second correction, the controller 140 determines that the own performance of the radar 110 is greatly degraded, Message to notify that the corresponding radar 110 is out of order.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 및 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치 및 그 방법은 터널 및 도로를 통행하는 차량을 인식할 때 레이더에 의해 차량의 대수가 오인식되는 경우, 차량의 길이를 측정하는 적외선 센서를 이용하여 차량대수를 보정함으로써 차량 인식 오류를 해결하고, 차종에 관계없이 통행량을 정확하게 카운트할 수 있다.As described above, in the vehicle sensing apparatus and method using the radar and the infrared sensor according to the embodiment of the present invention, when the number of vehicles is erroneously recognized by the radar when recognizing a vehicle passing through a tunnel and a road, , It is possible to correct the vehicle recognition error and accurately count the traffic volume regardless of the vehicle type.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 레이더를 통해 차량의 위치를 정확하게 파악할 수 있어 사고시 효율적인 탐색 및 구조 정보로 활용될 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, the position of the vehicle can be accurately grasped through the radar, so that it can be utilized as efficient search and structure information in case of an accident.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Therefore, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the following claims.

110 : 레이더 120 : 적외선 센서
130 : 연산부 140 : 제어부
150 : 데이터베이스 160 : 통신부
200 : 차량 300 : 도로 표지병
400 : 가드레일110: Radar 120: Infrared sensor
130: operation unit 140:
150: Database 160:
200: vehicle 300: road marker
400: Guard rail

Claims (14)

설정 간격마다 이격 설치되어 차량의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량의 대수를 포함하는 차량 정보를 획득하는 복수의 레이더;
발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 상기 레이더에 대응하여 상기 설정 간격 내 이격 설치되고, 차량 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량 통과 횟수에 따른 차량의 대수를 측정하는 복수의 적외선 센서;
상기 차량의 속도와 상기 단절 시간을 이용하여 상기 감시 영역을 통과하는 차량의 길이를 연산하는 연산부;
상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수와 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수를 비교하고, 상기 연산된 차량의 길이로 설정된 제1 임계범위를 이용하여 상기 비교 결과에 따라 오인식된 차량의 대수를 보정하는 제어부; 및
보정된 차량의 대수와 해당 차량의 차량 ID 및 상기 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 통신부를 포함하고,
상기 제어부는,
현재 감시 영역을 감시하는 제1 레이더에 의해 상기 제1 임계범위 내 동일한 속도로 주행하는 복수의 차량이 감지되면 상기 감지된 차량의 대수와 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수를 비교하고, 비교 결과 상기 감지된 차량의 대수가 많은 경우, 상기 제1 레이더가 차량의 대수를 오인식한 것으로 판단하여 상기 제1 임계범위 내 상기 제1 레이더에 의해 감지된 복수의 차량을 병합하여 한 대로 인식되도록 상기 제1 레이더에 의해 획득된 차량의 대수를 정정하고,
상기 차량의 대수 정정 후 상기 제1 레이더에 의해 감지된 감시 영역 내 차량의 대수가 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수보다 많은 경우, 제2 임계범위 내에 상기 제1 레이더에 의해 감지된 복수의 차량 중에서 가장 인접한 위치순으로 감지되는 차량을 병합하되, 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수를 초과하여 감지된 개수 이내로 병합하는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치.A plurality of radars spaced apart from each other at a set interval to acquire vehicle information including the position and speed of the vehicle and the number of vehicles recognized in the surveillance region;
A plurality of infra-red sensors each pairing with the light emitting portion and the light receiving portion and spaced apart from the radar in the predetermined interval to measure the number of vehicles according to the time of infrared transmission and reception disconnection and the number of vehicle passing through the vehicle;
An arithmetic unit for calculating a length of a vehicle passing through the monitoring area using the speed of the vehicle and the disconnection time;
Comparing the logarithm of the vehicle obtained through the radar with the logarithm of the vehicle measured by the infrared sensor and using the first threshold range set to the calculated length of the vehicle, A control unit for correcting the image; And
And a communication unit for transmitting the corrected vehicle number, the vehicle ID of the vehicle, and the vehicle information to the radar installed in the next monitoring area,
Wherein,
When a plurality of vehicles traveling at the same speed in the first critical range are detected by the first radar monitoring the current surveillance region, the number of the detected vehicles and the number of the vehicles measured from the infrared sensors corresponding to the first radar If the number of the detected vehicles is large as a result of comparison, the first radar determines that the number of vehicles is erroneous, and merges the plurality of vehicles detected by the first radar within the first threshold range Corrects the number of vehicles obtained by the first radar so as to be recognized as one,
When the number of vehicles in the surveillance area sensed by the first radar after the algebraic correction of the vehicle is larger than the number of vehicles measured from the infrared sensor corresponding to the first radar, A radar that merges a vehicle detected in the closest position among a plurality of vehicles sensed by the first radar and merges within a detected number exceeding the number of vehicles measured from an infrared sensor corresponding to the first radar and a vehicle using an infrared sensor Sensing device. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 임계범위는 상기 제1 임계범위와 차량의 평균 길이를 합산한 크기를 가지는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the second threshold range is a sum of the first threshold range and an average length of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 병합 후 상기 제1 레이더에 의해 감지된 감시 영역 내 차량의 대수가 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수보다 많은 경우, 상기 제1 레이더를 고장으로 판단하여 오류 메시지를 송출하는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
If the number of vehicles in the surveillance area sensed by the first radar after the merging of the vehicles is larger than the number of vehicles measured by the infrared sensors corresponding to the first radar, A vehicle detecting device using a radar and an infrared sensor for transmitting infrared rays. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수보다 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수가 많은 경우, 상기 레이더가 해당 차량을 인식하지 못한 것으로 판단하여 해당 차량에 새로운 차량 ID를 부여하고 상기 감시 영역 내 인식된 차량들의 평균 속도를 해당 차량의 속도로 입력하고,
상기 통신부는,
해당 차량의 차량 ID와 상기 입력된 차량의 속도를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
If the number of vehicles measured by the infrared sensor is larger than the number of vehicles obtained through the radar, it is determined that the radar does not recognize the vehicle, and a new vehicle ID is assigned to the vehicle, The average speed of the vehicles is input as the speed of the corresponding vehicle,
Wherein,
And a radar and an infrared sensor for transmitting the vehicle ID of the vehicle and the speed of the inputted vehicle to the radar installed in the next monitoring area. 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 적외선 센서는 도로 표지병과 가드레일에 각각 설치되되, 상기 도로 표지병에 설치되는 적외선 센서는 상기 가드레일 높이에서 적외선이 송수신 되도록 일정 각도로 기울어져 설치되는 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the pair of infrared sensors are respectively installed on a road sign and a guard rail, wherein the infrared sensor installed on the road sign includes a radar installed at a predetermined angle so that infrared rays are transmitted and received at the height of the guard rail, Device. 레이더와 적외선 센서를 이용한 차량 감지 장치에 의해 수행되는 차량 감지 방법에 있어서,
설정 간격마다 이격 설치되는 복수의 레이더로부터 획득되는 차량의 위치 및 속도, 감시 영역 내 인식된 차량의 대수를 포함하는 차량 정보를 수신하는 단계;
발광부 및 수광부로 한 쌍을 이루며 상기 레이더에 대응하여 상기 설정 간격 내 이격 설치되는 복수의 적외선 센서로부터 측정되는 차량 통과에 따른 적외선 송수신 단절 시간 및 차량 통과 횟수에 따른 차량의 대수를 수신하는 단계;
상기 수신한 차량의 속도와 상기 단절 시간을 이용하여 상기 감시 영역을 통과하는 차량의 길이를 연산하는 단계;
상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수와 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수를 비교하고, 상기 연산된 차량의 길이로 설정된 제1 임계범위를 이용하여 상기 비교 결과에 따라 오인식된 차량의 대수를 보정하는 단계; 및
상기 보정된 차량의 대수와 해당 차량의 차량 ID 및 상기 차량 정보를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 단계를 포함하고,
상기 오인식된 차량의 대수를 보정하는 단계는,
현재 감시 영역을 감시하는 제1 레이더에 의해 상기 제1 임계범위 내 동일한 속도로 주행하는 복수의 차량이 감지되면 상기 감지된 차량의 대수와 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수를 비교하는 단계,
상기 비교 결과 상기 감지된 차량의 대수가 많은 경우, 상기 제1 레이더가 차량의 대수를 오인식한 것으로 판단하여 상기 제1 임계범위 내 상기 제1 레이더에 의해 감지된 복수의 차량을 병합하여 한 대로 인식되도록 상기 제1 레이더에 의해 획득된 차량의 대수를 정정하는 단계,
상기 차량의 대수 정정 후 상기 제1 레이더에 의해 감지된 감시 영역 내 차량의 대수와 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수를 비교하는 단계, 및
상기 비교 결과 상기 감지된 차량의 대수가 많은 경우, 제2 임계범위 내에 상기 제1 레이더에 의해 감지된 복수의 차량 중에서 가장 인접한 위치순으로 감지되는 차량을 병합하되, 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수를 초과하여 감지된 개수 이내로 병합하는 단계를 포함하는 차량 감지 방법.A vehicle sensing method performed by a vehicle sensing device using a radar and an infrared sensor,
Receiving vehicle information including a position and a speed of the vehicle obtained from a plurality of radars spaced apart from each other at a set interval, and the number of vehicles recognized in the surveillance area;
Receiving a number of vehicles according to the infrared transmission / reception cut-off time and the number of vehicle passing times measured by a plurality of infrared sensors installed in the set distance in correspondence with the radar, which are paired with the light emitting unit and the light receiving unit;
Calculating a length of a vehicle passing through the surveillance area using the speed of the received vehicle and the disconnection time;
Comparing the logarithm of the vehicle obtained through the radar with the logarithm of the vehicle measured by the infrared sensor and using the first threshold range set to the calculated length of the vehicle, Correcting; And
And transmitting the corrected vehicle number, the vehicle ID of the vehicle, and the vehicle information to a radar installed in the next monitoring area,
The step of correcting the logarithm of the misunderstood vehicle comprises:
When a plurality of vehicles traveling at the same speed in the first critical range are detected by the first radar monitoring the current surveillance region, the number of the detected vehicles and the number of the vehicles measured from the infrared sensors corresponding to the first radar , ≪ / RTI >
If it is determined that the first radar has misunderstood the number of vehicles, if the number of the detected vehicles is large, the plurality of vehicles detected by the first radar within the first threshold range are merged and recognized Correcting the logarithm of the vehicle obtained by the first radar,
Comparing the number of vehicles in the surveillance area sensed by the first radar after the logarithmic correction of the vehicle with the logarithm of the vehicle measured from the infrared sensor corresponding to the first radar,
If the number of the detected vehicles is large as a result of the comparison, merges a vehicle detected in the closest position among a plurality of vehicles detected by the first radar within a second critical range, Merging the number of vehicles measured from the sensor within a detected number exceeding the number of vehicles. 삭제delete 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 제2 임계범위는 상기 제1 임계범위와 차량의 평균 길이를 합산한 크기를 가지는 차량 감지 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the second threshold range has a magnitude that is a sum of the first threshold range and an average length of the vehicle. 제8항에 있어서,
상기 차량의 병합 후 상기 제1 레이더에 의해 감지된 감시 영역 내 차량의 대수가 상기 제1 레이더에 대응되는 적외선 센서로부터 측정된 차량의 대수보다 많은 경우, 상기 제1 레이더를 고장으로 판단하여 오류 메시지를 송출하는 단계를 더 포함하는 차량 감지 방법.9. The method of claim 8,
If the number of vehicles in the surveillance area sensed by the first radar after the merging of the vehicles is larger than the number of vehicles measured by the infrared sensors corresponding to the first radar, The method comprising the steps of: 제8항에 있어서,
상기 오인식된 차량의 대수를 보정하는 단계는,
상기 레이더를 통해 획득된 차량의 대수보다 상기 적외선 센서를 통해 측정된 차량의 대수가 많은 경우, 상기 레이더가 해당 차량을 인식하지 못한 것으로 판단하여 해당 차량에 새로운 차량 ID를 부여하고 상기 감시 영역 내 인식된 차량들의 평균 속도를 해당 차량의 속도로 입력하고,
상기 다음 영역에 설치된 레이더에 전달하는 단계는,
해당 차량의 차량 ID와 상기 입력된 차량의 속도를 다음 감시 영역에 설치된 레이더에 전달하는 차량 감지 방법.9. The method of claim 8,
The step of correcting the logarithm of the misunderstood vehicle comprises:
If the number of vehicles measured by the infrared sensor is larger than the number of vehicles obtained through the radar, it is determined that the radar does not recognize the vehicle, and a new vehicle ID is assigned to the vehicle, The average speed of the vehicles is input as the speed of the corresponding vehicle,
Wherein the step of transmitting to the radar installed in the next area comprises:
And transmits the vehicle ID of the vehicle and the speed of the inputted vehicle to the radar installed in the next monitoring area. 제8항에 있어서,
상기 한 쌍의 적외선 센서는 도로 표지병과 가드레일에 각각 설치되되, 상기 도로 표지병에 설치되는 적외선 센서는 상기 가드레일 높이에서 적외선이 송수신 되도록 일정 각도로 기울어져 설치되는 차량 감지 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the pair of infrared sensors are installed on a road sign and a guard rail respectively and the infrared sensors installed on the road sign are installed at a predetermined angle so that infrared rays are transmitted and received at the height of the guard rails.
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