KR101887647B1 - Method for alerting based on visible distance and apparatus using the same - Google Patents

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KR101887647B1
KR101887647B1 KR1020170057445A KR20170057445A KR101887647B1 KR 101887647 B1 KR101887647 B1 KR 101887647B1 KR 1020170057445 A KR1020170057445 A KR 1020170057445A KR 20170057445 A KR20170057445 A KR 20170057445A KR 101887647 B1 KR101887647 B1 KR 101887647B1
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Abstract

An alerting method based on a visible distance and an apparatus for the same are disclosed. The alerting method according to an embodiment of the present invention includes a step of acquiring an input image every predetermined period based on a CCTV camera installed on a road; a step of analyzing the edge component of the input image and calculating the visual distance of the road by considering at least one of the parameter information of the CCTV camera and the edge component; a step of determining whether an environment corresponding to the road satisfies an alarm generating condition based on at least one of a specified speed corresponding to the road and the visible distance; and a step of generating a real-time alarm based on a control center when the environment satisfies the alarm generating condition. It is possible to prevent accidents that may occur due the lack of the visible distance.

Description

가시거리 기반의 경보 방법 및 이를 위한 장치 {METHOD FOR ALERTING BASED ON VISIBLE DISTANCE AND APPARATUS USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to an alarm system based on visible range,

본 발명은 가시거리를 기반으로 운전자에게 경보를 제공하는 기술에 관한 것으로, 특히 도로에 설치된 CCTV 카메라를 통해 획득한 영상을 기반으로 가시거리를 측정하여 경보가 필요한 상황으로 판단되는 경우에 관제 센터를 기반으로 운전자들에게 경보를 제공함으로써 가시거리 미확보로 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for providing an alarm to a driver on the basis of a visual distance, and more particularly, to a visual inspection system for measuring a visual distance based on an image acquired through a CCTV camera installed on a road, The present invention relates to a technique capable of preventing an accident that may occur due to uncertain distance by providing an alarm to drivers based on the information.

차량을 운전하는 경우에 운전자가 전방을 주시하는 것만큼 가시거리가 중요한 안전운전을 위해 중요한 역할을 한다. 예를 들어, 폭우나 안개 등으로 인해서 가시거리가 평소보다 짧아지는 경우에는 운전자가 차량의 속도를 감속하여 운행하여야 사고 발생 확률을 낮출 수 있다. Visibility plays an important role in crucial safe driving as much as the driver looking ahead when driving a vehicle. For example, if the visual distance is shorter than usual due to heavy rain or fog, the driver should slow down the speed of the vehicle to lower the probability of an accident.

하지만, 가시거리가 좋지 않음에도 불구하고 운전자가 현재 차량의 속도감을 느끼지 못하고 속력을 내서 충돌 및 인명사고가 발생하는 사례가 적지 않다. 또한, 가시거리가 좋지 않은 상태에서 발생하는 사고는 뒤따르는 차량들에 의해 2차, 3차 사고로 이어질 수 있으므로 각별한 주의가 필요하다.However, even though the visibility is not good, the driver does not feel the speed of the car at present and speeds up the operation. Also, special attention should be paid to accidents that occur in poor visibility, as they can lead to secondary and tertiary accidents by the following vehicles.

이와 같은 상황에도 현재 운전자들에게 가시거리에 대한 정보를 제공하는 수단으로는 일정한 시간에 방송되는 교통정보 방송이나, 스마트폰에 의한 실시간 기상정보뿐이어서, 정확한 가시거리 정보와 함께 이에 대한 경보를 실시간으로 제공할 수 있는 기술이 절실히 요구되고 있는 실정이다.Even in this situation, current means of providing visibility information to drivers is traffic information broadcasting which is broadcasted at a certain time or real-time weather information by smart phone, A technology capable of providing the data to the user is required.

한국 공개 특허 제10-2017-0037761호, 2017년 4월 5일 공개(명칭: 무선통신을 이용한 차량의 사고 상황 경보 장치 및 시스템)Korean Patent Laid-Open No. 10-2017-0037761, April 5, 2017 (Name: Vehicle accident state alarm device and system using wireless communication)

본 발명의 목적은 도로의 가시거리 상태에 따라 운전자들에게 적절한 경보 및 안내 메시지 등을 제공함으로써 가시거리 미확보에 의해 발생할 수 있는 사고를 방지하는 것이다.An object of the present invention is to provide an alarm and a guidance message suitable for drivers according to the visibility state of a road, thereby preventing an accident that may be caused by a visual distance uncertainty.

또한, 본 발명의 목적은 기존에 설치된 CCTV 카메라를 이용하여 획득한 영상을 통해 가시거리를 산출하는 것이다.In addition, the object of the present invention is to calculate a visual distance through an image acquired using a conventional CCTV camera.

또한, 본 발명의 목적은 도로의 규정 속도와 가시거리를 고려하여 경보를 발생시킴으로써 차량의 운전자들이 가시거리에 따라 안전한 속도로 주행할 수 있도록 하는 것이다.It is another object of the present invention to enable an operator of a vehicle to drive at a safe speed according to the visual distance by generating an alarm in consideration of a specified speed and a visible distance of the road.

또한, 본 발명의 목적은 기상정보를 기반으로 사전에 경보를 제공함으로써 차량의 운전자들이 사전에 이동경로에 대한 정보를 숙지하여 안전하게 이동할 수 있도록 하는 것이다.It is also an object of the present invention to provide drivers with advance warning on the basis of weather information so that they can know the information about the movement route in advance and can safely move.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 도로에 설치된 CCTV 카메라를 기반으로 기설정된 주기마다 입력 영상을 획득하는 단계; 상기 입력 영상의 에지 성분을 분석하고, 상기 CCTV 카메라의 파라미터 정보 및 상기 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 상기 도로의 가시거리를 산출하는 단계; 상기 도로에 상응하는 규정 속도 및 상기 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 환경이 상기 경보 발생 조건을 만족하는 경우, 관제 센터를 기반으로 실시간 경보를 발생하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an alarm method based on a visible range, comprising: obtaining an input image every predetermined period based on a CCTV camera installed on a road; Analyzing an edge component of the input image, calculating a visible distance of the road by considering at least one of parameter information of the CCTV camera and the edge component; Determining whether an environment corresponding to the road satisfies an alarm generating condition based on at least one of a specified speed corresponding to the road and the visible distance; And generating a real-time alarm based on the control center when the environment satisfies the alarm generating condition.

이 때, 산출하는 단계는 기설정된 에지 값을 기준으로 상기 입력 영상에서 가시거리 경계선을 설정하고, 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 고려하여 상기 CCTV 카메라에서 상기 가시거리 경계선까지의 거리를 상기 가시거리로 산출할 수 있다.In this case, the calculating step sets a visible distance boundary line in the input image on the basis of a predetermined edge value, and determines a distance from the CCTV camera to the visible distance boundary line in consideration of the height and the angle at which the CCTV camera is installed, It can be calculated as distance.

이 때, 산출하는 단계는 상기 입력 영상에서 상기 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출하는 단계; 상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 에지 값이 상기 기설정된 에지 값보다 작은 영역을 비가시 영역으로 설정하는 단계; 및 상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 상기 비가시 영역과 상기 가시 영역의 경계를 상기 가시거리 경계선으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The calculating step may include: calculating an edge value of an area corresponding to the road in the input image; Setting an area of the road corresponding to the road in which the edge value is smaller than the predetermined edge value as an invisible area; And setting a region of the road corresponding to the road except for the non-visible region as a visible region, and setting a boundary between the non-visible region and the visible region as the visible range boundary line.

이 때, 산출하는 단계는 상기 높이를 고려하여 상기 입력 영상의 최하단 지점부터 상기 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 상기 제1 거리에 상기 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 상기 가시거리를 산출할 수 있다.In this case, the calculating step may include calculating a first distance from the lowermost point of the input image to the visible distance boundary in consideration of the height, and applying the distance change rate according to the angle to the first distance, Can be calculated.

이 때, 경보 방법은 3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정할 수 있다.At this time, the alarm method can estimate at least one of the height and the angle at which the CCTV camera is installed based on the 3D calibration technique.

이 때, 추정하는 단계는 기설정된 갱신 기간마다 상기 CCTV 카메라의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 상기 파라미터 정보를 갱신할 수 있다.At this time, the estimating step may update at least one of the height and the angle of the CCTV camera to update the parameter information every predetermined update period.

이 때, 판단하는 단계는 상기 가시거리가 상기 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 상기 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다.In this case, the determining step may determine that the alarm generating condition is satisfied when the visual distance is shorter than the optimum visual distance corresponding to the predetermined speed.

이 때, 실시간 경보를 발생하는 단계는 차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 상기 가시거리에 상응하는 속도 정보를 상기 실시간 경보에 포함하여 제공할 수 있다.At this time, in the step of generating the real-time alarm, speed information corresponding to the visible distance may be included in the real-time alarm in consideration of the optimum visible distance for each speed of the vehicle.

이 때, 경보 방법은 상기 입력 영상을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하는 단계; 상기 기상정보와 상기 가시거리를 고려하여 기상정보에 따른 가시거리 테이블을 생성하고, 상기 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 상기 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정하는 단계; 및 상기 규정 속도 및 상기 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 상기 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 상기 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the alarm method may include obtaining weather information of a meteorological office corresponding to the time when the input image is acquired; Generating a visual distance table according to the weather information in consideration of the weather information and the visual distance, and estimating an expected visual distance corresponding to the road in consideration of the visual distance table and the weather forecast; And generating a pre-alarm based on the control center when the environment corresponding to the road is expected to be satisfactory to the alarm generating condition based on at least one of the prescribed speed and the expected viewing distance have.

이 때, 실시간 경보를 발생하는 단계는 차량의 운전자가 상기 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 상기 입력 영상을 캡처하여 상기 실시간 경보와 함께 제공할 수 있다.At this time, the step of generating the real-time alarm may capture the input image and provide it together with the real-time alarm so that the driver of the vehicle can intuitively grasp the environment corresponding to the road.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 장치는, 기설정된 주기마다 도로에 설치된 CCTV 카메라로부터 입력 영상을 획득하는 수신부; 상기 입력 영상의 에지 성분을 분석하고, 상기 CCTV 카메라의 파라미터 정보 및 상기 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 상기 도로의 가시거리를 산출하는 연산부; 상기 도로에 상응하는 규정 속도 및 상기 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 환경이 상기 경보 발생 조건에 만족하는 경우, 관제 센터를 기반으로 실시간 경보를 발생하는 제어부를 포함한다.Further, the visual range-based alarm apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a receiver for acquiring an input image from a CCTV camera installed on a road at predetermined intervals; An operation unit for analyzing an edge component of the input image and calculating a visible distance of the road by considering at least one of parameter information of the CCTV camera and the edge component; A determination unit for determining whether an environment corresponding to the road satisfies an alarm generation condition based on at least one of a specified speed corresponding to the road and the visible distance; And a controller for generating a real-time alarm based on the control center when the environment satisfies the alarm generating condition.

이 때, 연산부는 기설정된 에지 값을 기준으로 상기 입력 영상에서 가시거리 경계선을 설정하고, 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 고려하여 상기 CCTV 카메라에서 상기 가시거리 경계선까지의 거리를 상기 가시거리로 산출할 수 있다.At this time, the operation unit sets a visible distance boundary line in the input image on the basis of a predetermined edge value, and calculates a distance from the CCTV camera to the visible distance boundary by considering the height and the angle at which the CCTV camera is installed, Can be calculated.

이 때, 연산부는 상기 입력 영상에서 상기 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출하고, 상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 에지 값이 상기 기설정된 에지 값보다 작은 영역을 비가시 영역으로 설정하고, 상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 상기 비가시 영역과 상기 가시 영역의 경계를 상기 가시거리 경계선으로 설정할 수 있다.At this time, the operation unit calculates an edge value of the area corresponding to the road in the input image, sets an area of the area corresponding to the road in which the edge value is smaller than the predetermined edge value as an invisible area, An area excluding the non-visible area may be set as a visible area, and a boundary between the non-visible area and the visible area may be set as the visible distance boundary line.

이 때, 연산부는 상기 높이를 고려하여 상기 입력 영상의 최하단 지점부터 상기 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 상기 제1 거리에 상기 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 상기 가시거리를 산출할 수 있다.At this time, the calculation unit calculates the first distance from the lowermost point of the input image to the visible distance boundary line in consideration of the height, and calculates the visible distance by applying the distance change rate according to the angle to the first distance .

이 때, 경보 장치는 3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하는 측정부를 더 포함할 수 있다.In this case, the alarming device may further include a measuring unit for estimating at least one of a height and an angle of the CCTV camera based on a 3D calibration technique.

이 때, 측정부는 기설정된 갱신 기간마다 상기 CCTV 카메라의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 상기 파라미터 정보를 갱신할 수 있다.At this time, the measuring unit can update at least one of the height and the angle of the CCTV camera and update the parameter information every predetermined update period.

이 때, 판단부는 상기 가시거리가 상기 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 상기 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다.At this time, the determination unit may determine that the alarm generation condition is satisfied when the visual distance is shorter than the optimum visual distance corresponding to the specified speed.

이 때, 제어부는 차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 상기 가시거리에 상응하는 속도 정보를 실시간 경보에 포함하여 제공할 수 있다.In this case, the controller may provide the speed information corresponding to the visible distance in the real-time alarm in consideration of the optimum visible distance for each speed of the vehicle.

이 때, 제어부는 상기 입력 영상을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하고, 상기 기상정보와 상기 가시거리를 고려하여 생성된 기상정보에 따른 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 상기 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정하고, 상기 규정 속도 및 상기 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 상기 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 상기 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생할 수 있다.At this time, the control unit obtains the weather information of the meteorological station corresponding to the time when the input image is acquired, and calculates the weather information based on the meteorological information and the visual distance, Based on at least one of the specified speed and the expected visual distance, a pre-alarm based on the control center when an environment corresponding to the road is expected to satisfy the alarm generating condition Lt; / RTI >

이 때, 제어부는 차량의 운전자가 상기 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 상기 입력 영상을 캡처하여 상기 실시간 경보와 함께 제공할 수 있다.At this time, the control unit may capture the input image and provide it together with the real-time alarm so that the driver of the vehicle can intuitively grasp the environment corresponding to the road.

본 발명에 따르면, 도로의 가시거리 상태에 따라 운전자들에게 적절한 경보 및 안내 메시지 등을 제공함으로써 가시거리 미확보에 의해 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent an accident that may occur due to uncertain visual distances by providing appropriate warning and guidance messages to drivers according to the visibility state of the road.

또한, 본 발명은 기존에 설치된 CCTV 카메라를 이용하여 획득한 영상을 통해 가시거리를 산출할 수 있다.In addition, the present invention can calculate the viewing distance through an image obtained using a conventional CCTV camera.

또한, 본 발명은 도로의 규정 속도와 가시거리를 고려하여 경보를 발생시킴으로써 차량의 운전자들이 가시거리에 따라 안전한 속도로 주행할 수 있도록 할 수 있다.In addition, the present invention can generate an alarm in consideration of a specified speed and a visible distance of a road, so that the driver of the vehicle can drive at a safe speed according to the visual distance.

또한, 본 발명은 기상정보를 기반으로 사전에 경보를 제공함으로써 차량의 운전자들이 사전에 이동경로에 대한 정보를 숙지하여 안전하게 이동할 수 있도록 할 수 있다.In addition, the present invention provides an alarm in advance based on weather information so that drivers of the vehicle can know the information about the movement route in advance and can safely move.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법을 나타낸 동작 흐름도이다.
도 3은 내지 도 5는 본 발명에 따라 엣지 성분을 분석하여 가시거리 경계선을 산출하는 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따라 3차원 화면 측정 기법으로 CCTV 카메라의 높이와 각도를 추정하는 화면의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 내비게이션에 의한 실시간 경보의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 경보 방법 중 사전 경보를 발생하는 방법을 상세하게 나타낸 동작흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram of a visual range based alerting system in accordance with an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an alarm method based on a visible range according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 3 through FIG. 5 are views showing an example of a screen for calculating a visible distance line by analyzing an edge component according to the present invention.
6 is a view illustrating an example of a screen for estimating a height and an angle of a CCTV camera by a three-dimensional screen measurement technique according to the present invention.
7 is a view showing an example of a real-time alarm by navigation of a vehicle according to the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of generating a pre-alarm among the alarm methods according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a block diagram illustrating a visual range-based alarm apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a visual range based alerting system in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 시스템은 경보 장치(110), 데이터베이스(111), CCTV 카메라(120-1~120-L), 관제 센터(130-1~130-M), 차량(140-1~140-N) 및 네트워크(150)를 포함한다. 1, a visual range-based alarm system according to an embodiment of the present invention includes an alarm device 110, a database 111, CCTV cameras 120-1 to 120-L, a control center 130-1 To 130-M, vehicles 140-1 to 140-N, and a network 150. [

경보 장치(110)는 도로에 설치된 CCTV 카메라(120-1~120-L)를 기반으로 기설정된 주기마다 입력 영상(121)을 획득한다. The alarm device 110 acquires the input image 121 every predetermined period based on the CCTV cameras 120-1 to 120-L installed on the road.

또한, 경보 장치(110)는 입력 영상(121)의 에지 성분을 분석하고, CCTV 카메라(120-1~120-L)의 파라미터 정보 및 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 도로의 가시거리를 산출한다. The alarm device 110 analyzes the edge components of the input image 121 and calculates the visible distance of the road by considering at least one of the parameter information and the edge components of the CCTV cameras 120-1 to 120-L .

이 때, 기설정된 에지 값을 기준으로 입력 영상(121)에서 가시거리 경계선을 설정하고, CCTV 카메라(120-1~120-L)가 설치된 높이와 각도를 고려하여 CCTV 카메라(120-1~120-L)에서 가시거리 경계선까지의 거리를 가시거리로 산출할 수 있다.At this time, a visible distance boundary line is set in the input image 121 on the basis of a predetermined edge value, and the CCTV cameras 120-1 to 120-L are set in consideration of the height and the angle at which the CCTV cameras 120-1 to 120- -L) to the visible distance boundary can be calculated as the visible distance.

이 때, 입력 영상(121)에서 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출할 수 있다.At this time, the edge value of the area corresponding to the road can be calculated in the input image 121.

이 때, 도로에 상응하는 영역 중 에지 값이 기설정된 에지 값보다 작은 영역을 비가시 영역으로 설정할 수 있다.At this time, an area in which an edge value of the area corresponding to the road is smaller than a predetermined edge value can be set as an invisible area.

이 때, 도로에 상응하는 영역 중 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 비가시 영역과 가시 영역의 경계를 가시거리 경계선으로 설정할 수 있다.At this time, an area excluding the invisible area among the areas corresponding to the road can be set as the visible area, and the boundary between the invisible area and the visible area can be set as the visible distance boundary line.

이 때, CCTV 카메라(120-1~120-L)의 높이를 고려하여 입력 영상(121)의 최하단 지점부터 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 제1 거리에서 CCTV 카메라(120-1~120-L)의 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 가시거리를 산출할 수 있다.At this time, the first distance from the lowermost point of the input image 121 to the visible distance boundary is calculated in consideration of the height of the CCTV cameras 120-1 to 120-L, and the CCTV camera 120-1 ~ 120-L), the viewing distance can be calculated.

이 때, 도 1에 도시된 처리 영상(122)과 같이 입력 영상(121)을 기반으로 각각의 영상에 대한 가시거리를 산출할 수 있다.At this time, the visible distance to each image can be calculated based on the input image 121 as the processed image 122 shown in FIG.

또한, 경보 장치(110)는 3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 CCTV 카메라(120-1~120-L)가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정한다.Also, the alarm device 110 estimates at least one of the height and the angle at which the CCTV cameras 120-1 to 120-L are installed based on the 3D calibration technique.

이 때, 기설정된 갱신 기간마다 CCTV 카메라(120-1~120-L)의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 파라미터 정보를 갱신할 수 있다.At this time, the parameter information can be updated by estimating at least one of the height and the angle of the CCTV cameras 120-1 to 120-L at predetermined update periods.

또한, 경보 장치(110)는 도로에 상응하는 규정 속도 및 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단한다. In addition, the alarm device 110 determines whether the environment corresponding to the road satisfies the alarm generating condition based on at least one of the specified speed and the visible distance corresponding to the road.

이 때, 가시거리가 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다.At this time, when the visible distance is shorter than the optimum visible distance corresponding to the specified speed, it can be determined that the alarm generating condition is satisfied.

또한, 경보 장치(110)는 환경이 경보 발생 조건을 만족하는 경우, 관제 센터(130-1~130-M)를 기반으로 실시간 경보를 발생한다. In addition, the alarm device 110 generates a real-time alarm based on the control centers 130-1 to 130-M when the environment satisfies the alarm generating condition.

이 때, 차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 가시거리에 상응하는 속도 정보를 실시간 경보에 포함하여 제공할 수 있다.In this case, the speed information corresponding to the visible distance may be included in the real-time alarm in consideration of the optimum visible distance for each speed of the vehicle.

이 때, 차량(140-1~140-N)의 운전자가 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 입력 영상(121)을 캡처하여 실시간 경보와 함께 제공할 수 있다.At this time, the input image 121 can be captured and provided with a real-time alarm so that the driver of the vehicles 140-1 to 140-N can intuitively grasp the environment corresponding to the road.

예를 들어, 관제 센터(130-1~130-M)는 입력 영상(121)을 획득한 지역을 주행 중이거나 입력 영상(121)을 획득한 지역의 근처를 주행중인 차량(140-1~140-N)에게 실시간 경보와 함께 도 1에 도시된 것과 같은 입력 영상(121) 또는 처리 영상(122)을 제공할 수 있다.For example, the control centers 130-1 to 130-M may control the vicinity of the area where the input image 121 is acquired or the area where the input image 121 is acquired, -N to the input image 121 or the processed image 122 as shown in FIG. 1 together with a real-time alarm.

또한, 경보 장치(110)는 입력 영상(121)을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하고, 기상정보와 가시거리를 고려하여 기상정보에 따른 가시거리 테이블을 생성한 뒤, 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정할 수 있다.The alarm device 110 obtains the weather information of the meteorological station corresponding to the time when the input image 121 is obtained, generates a visible distance table according to the weather information in consideration of the weather information and the visible distance, The expected viewing distance corresponding to the road can be estimated by considering the table and the weather forecast.

또한, 경보 장치(110)는 규정 속도 및 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 관제 센터(130-1~130-M)를 기반으로 사전 경보를 발생한다.The alarm device 110 may also be configured to determine whether the environment corresponding to the road based on at least one of the specified speed and the expected visual distance is based on the control centers 130-1 to 130- Generate a proactive alarm.

네트워크(150)는 CCTV 카메라(120-1~120-L)와 경보 장치(110) 사이 및 경보 장치(110)와 관제 센터(130-1~130-M) 사이에 데이터를 전달하는 통로를 제공하는 것으로서, 기존에 이용되는 네트워크 및 향후 개발 가능한 네트워크를 모두 포괄하는 개념이다. 예를 들어, 네트워크(150)는 한정된 지역 내에서 각종 정보장치들의 통신을 제공하는 유무선근거리 통신망, 이동체 상호 간 및 이동체와 이동체 외부와의 통신을 제공하는 이동통신망, 위성을 이용해 지구국과 지구국간 통신을 제공하는 위성통신망이거나 유무선 통신망 중에서 어느 하나이거나, 둘 이상의 결합으로 이루어질 수 있다. 한편, 네트워크(150)의 전송 방식 표준은, 기존의 전송 방식 표준에 한정되는 것은 아니며, 향후 개발될 모든 전송 방식 표준을 포함할 수 있다. 또한, 도 1에서 CCTV 카메라(120-1~120-L)와 경보 장치(110) 사이에 사용되는 네트워크는 경보 장치(110)와 관제 센터(130-1~130-M) 사이에 사용되는 네트워크와 상이한 것일 수도 있고, 동일한 것일 수도 있다.The network 150 provides a path for transferring data between the CCTV cameras 120-1 to 120-L and the alarm device 110 and between the alarm device 110 and the control centers 130-1 to 130-M Which is a concept covering both the existing network and the network that can be developed in the future. For example, the network 150 may be a wired or wireless local area network that provides communication of various information devices within a limited area, a mobile communication network that provides communication between mobile objects and mobile objects outside the moving object, Or a wired / wireless communication network, or a combination of two or more. Meanwhile, the transmission standard of the network 150 is not limited to the existing transmission standard, and may include all transmission standard to be developed in the future. 1, a network used between the CCTV cameras 120-1 to 120-L and the alarm device 110 is a network used between the alarm device 110 and the control centers 130-1 to 130- Or may be the same.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법을 나타낸 동작 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating an alarm method based on a visible range according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 도로에 설치된 CCTV 카메라를 기반으로 기설정된 주기마다 입력 영상을 획득한다(S210).Referring to FIG. 2, the visible-distance-based alerting method according to an exemplary embodiment of the present invention acquires an input image every predetermined period based on a CCTV camera installed on the road (S210).

이 때, CCTV 카메라는 기존에 도로나 고속도로 등에 설치되어 있던 카메라에 상응할 수 있다. 즉, 본 발명을 위해 새로운 카메라를 설치할 필요 없이 기존에 사용하고 있는 CCTV 카메라를 통해 가시거리를 산출하기 위한 입력 영상을 획득할 수 있다.At this time, the CCTV camera may correspond to a camera installed in a road, a highway, or the like. That is, it is possible to acquire an input image for calculating the visible distance through a CCTV camera which is used in the past without installing a new camera for the present invention.

이 때, 기설정된 주기는 가시거리의 변화가 발생할 수 있는 적절한 시간으로 설정될 수 있다. At this time, the predetermined period may be set to a suitable time at which a change in the visible distance can occur.

예를 들어, 기상상태가 좋지 않을 경우에는 가시거리가 시시때때로 변할 수 있으므로 3분에서 5분정도로 기설정된 주기를 짧게 설정할 수 있다. For example, if the weather condition is not good, the visibility may change from time to time, so you can set the period to be shorter by 3 to 5 minutes.

다른 예를 들어, 기상상태가 좋아서 가시거리에 특별한 변화가 없을 것으로 판단되는 경우에는 필요이상의 입력 영상이 획득되어 시스템에 부하가 발생하는 것을 방지하기 위해서라도 기설정된 주기를 30분에서 1시간 정도로 길게 설정할 수도 있다.For example, in a case where it is determined that there is no particular change in the viewing distance due to a good weather condition, in order to prevent an unnecessary input image from being obtained and load on the system being generated, the predetermined period is extended from 30 minutes to 1 hour It can also be set.

즉, 기설정된 주기는 시스템 관리자가 자유롭게 수정하여 설정할 수 있으며, 또는 기상청에 의한 기상정보를 고려하여 자동으로 수정될 수도 있다. That is, the predetermined period can be freely modified and set by the system administrator, or may be automatically corrected in consideration of the weather information by the meteorological office.

예를 들어, 기설정된 주기의 디폴트(default) 값이 10분이라고 가정한다면, 기상정보에 따라 비나 눈이 오는 날은 기설정된 주기를 10분보다 짧게 변경하도록 설정하고, 날씨가 맑은 날은 기설정된 주기를 10분보다 길게 변경하도록 설정할 수 있다.For example, if the default value of the predetermined period is assumed to be 10 minutes, according to the weather information, the rain or snow day is set to change the predetermined period shorter than 10 minutes, and on the day when the weather is clear, The period can be set to be longer than 10 minutes.

이 때, 입력 영상은 일반적으로 도로에 상응하는 영상에 상응할 수 있으나, 지역에 따라서는 비포장 도로를 촬영한 영상에 상응할 수도 있다. In this case, the input image may generally correspond to an image corresponding to a road, but may correspond to an image of an unpacked road depending on a region.

이 때, CCTV 카메라는 복수 개에 상응할 수도 있다. 예를 들어, 특정한 하나의 도로의 시작 지점과 중간 지점 그리고 마지막 지점에 각각 위치하는 CCTV 카메라를 통해 입력 영상을 획득할 수도 있다. 이러한 경우에는 각각의 지점에 대한 가시거리를 산출하여 경보에 사용할 수도 있다.At this time, a plurality of CCTV cameras may correspond to each other. For example, an input image may be obtained through a CCTV camera located at a start point, a middle point, and a last point of a specific road. In such a case, the visual distance to each point may be calculated and used for the alarm.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 입력 영상의 에지 성분을 분석하고, CCTV 카메라의 파라미터 정보 및 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 도로의 가시거리를 산출한다(S220).In addition, the visual distance-based alerting method according to an embodiment of the present invention analyzes the edge component of the input image and calculates the visible distance of the road by considering at least one of the parameter information and the edge components of the CCTV camera (S220) .

이 때, CCTV 카메라의 파라미터 정보는 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 CCTV 카메라의 각도 중 적어도 하나에 상응할 수 있다. At this time, the parameter information of the CCTV camera may correspond to at least one of the height of the CCTV camera and the angle of the CCTV camera.

이 때, 기설정된 에지 값을 기준으로 입력 영상에서 가시거리 경계선을 설정하고, CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 고려하여 CCTV 카메라에서 가시거리 경계선까지의 거리를 가시거리로 산출할 수 있다.In this case, the visible distance boundary is set in the input image based on the predetermined edge value, and the distance from the CCTV camera to the visible distance boundary can be calculated as the visible distance, considering the height and angle of the CCTV camera.

예를 들어, 사양이 동일한 CCTV 카메라로 동일한 거리상에서 입력 영상을 획득하여도, CCTV 카메라가 설치된 높이와 CCTV 카메라의 각도에 따라 영상에서 보이는 거리감에는 차이가 있을 수 있다. 따라서, CCTV 카메라의 높이와 각도를 고려하여 가시거리를 계산함으로써 보다 정확하게 가시거리를 산출할 수 있다.For example, even if the same CCTV camera is used to acquire the input image on the same distance, there may be differences in the distance between the CCTV camera and the CCTV camera. Therefore, by calculating the viewing distance in consideration of the height and the angle of the CCTV camera, the viewing distance can be calculated more accurately.

이 때, 입력 영상에서 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출할 수 있다.At this time, the edge value of the area corresponding to the road can be calculated from the input image.

이 때, 에지를 분석하는 기술은 기존에 존재하는 기술과 더불어 향후 개발 가능한 모든 기술을 이용할 수도 있다.At this time, the technique of analyzing the edge may utilize all the technologies that can be developed in addition to existing technologies.

이 때, 도로에 상응하는 영역 중 에지 값이 기설정된 에지 값보다 영역을 비가시 영역으로 설정할 수 있다.At this time, an area of the area corresponding to the road may be set to an invisible area than the predetermined edge value.

이 때, 도로에 상응하는 영역 중 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 비가시 영역과 가시 영역의 경계를 가시거리 경계선으로 설정할 수 있다.At this time, an area excluding the invisible area among the areas corresponding to the road can be set as the visible area, and the boundary between the invisible area and the visible area can be set as the visible distance boundary line.

예를 들어, 소벨(sobel) 기법을 적용하여 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 검출하였고, 기설정된 에지 값이 20 Edge Energy 라고 가정할 수 있다. 이 때, 도로에 상응하는 영역 중 에지 값이 20 Edge Energy보다 작은 영역을 검출하여 비가시 영역으로 설정할 수 있다. 이 후, 도로에 상응하는 영역 중 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정한 뒤 영역 간 경계를 가시거리 경계선으로 설정할 수 있다.For example, the edge value corresponding to the road is detected by applying the sobel technique, and it is assumed that the predetermined edge value is 20 Edge Energy. At this time, an area having an edge value smaller than 20 Edge Energy among the areas corresponding to the road can be detected and set as an invisible area. Thereafter, an area excluding the invisible area among the areas corresponding to the road can be set as the visible area, and the boundary between the areas can be set as the visible distance boundary line.

이 때, 가시거리 경계선은 입력 영상에 대해 수평한 직선으로 설정될 수 있다.At this time, the visible distance boundary line can be set as a straight line with respect to the input image.

예를 들어, 비가시 영역과 가시 영역 간의 경계에 해당하는 점들 중 입력 영상의 상하를 기준으로 가장 아래에 위치한 점을 기준으로 하여 가시거리 경계선을 설정할 수 있다. For example, the visible distance boundary can be set based on a point located at the bottom of the input image, which is the boundary between the invisible area and the visible area, with respect to the top and bottom of the input image.

다른 예를 들어, 비가시 영역과 가시 영역 간의 경계에 해당하는 점들 각각에 대해 입력 영상의 상하를 기준으로 평균점을 산출하고, 평균점을 기준으로 하여 가시거리 경계선을 설정할 수도 있다. For another example, for each point corresponding to the boundary between the invisible region and the visible region, an average point may be calculated based on the top and bottom of the input image, and a visible distance boundary may be set based on the average point.

이와 같이 비가시 영역과 가시 영역 간의 경계를 기반으로 가시거리 경계선을 설정하는 방법은 다양할 수 있으며, 특정한 방법으로 한정하지 않는다.The method of setting the visible distance boundary based on the boundary between the invisible area and the visible area may vary and is not limited to a specific method.

이 때, 높이를 고려하여 입력 영상의 최하단 지점부터 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 제1 거리에 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 가시거리를 산출할 수 있다.In this case, the first distance from the lowermost point of the input image to the visible distance boundary is calculated in consideration of the height, and the visual distance can be calculated by applying the distance change rate according to the angle to the first distance.

예를 들어, CCTV 카메라가 위치한 도로의 바로 위부터 CCTV 카메라를 이은 제1 직선과 CCTV 카메라가 위치한 도로의 바로 위부터 가시거리 경계선을 이은 제2 직선 및 CCTV 카메라와 가시거리 경계선을 이은 제3 직선을 통해 생성되는 삼각형을 기반으로 삼각 함수를 고려한 제1 거리를 산출할 수 있다. 이 후, 각도에 따른 거리 변화율이 X라고 가정하는 경우, 제1 거리에 X에 상응하게 가중치를 적용하여 가시거리를 산출할 수 있다. For example, from the top of the road where the CCTV camera is located to the first straight line connecting the CCTV camera and the second straight line from the top of the road where the CCTV camera is located to the visible distance boundary line, and the third straight line The first distance considering the trigonometric function can be calculated based on the triangle generated through the triangle. Thereafter, when it is assumed that the rate of change in distance along the angle is X, the visual distance can be calculated by applying a weight corresponding to X to the first distance.

이 때, CCTV 카메라의 높이와 각도에 따라 입력 영상 내의 특정 지점까지의 거리를 산출하는 기술은 기존에 존재하는 기술뿐만 아니라 향후 개발 가능한 기술을 사용하는 등 특정한 기술에 한정되지 않을 수 있다. In this case, the technique of calculating the distance to a specific point in the input image according to the height and angle of the CCTV camera may not be limited to a specific technique such as using existing technologies as well as technologies that can be developed in the future.

또한, 도 2에는 도시하지 아니하였으나, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정할 수 있다.Although not shown in FIG. 2, the visual distance-based alerting method according to an exemplary embodiment of the present invention estimates at least one of a height and an angle of a CCTV camera based on a 3D calibration technique .

이 때, 3차원 화면 측정 기법은 카메라를 통해 입력된 영상을 기반으로 현재 카메라의 내부 또는 외부 파라미터를 검출하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는 3차원에 상응하는 가상공간을 생성하고, CCTV 카메라로 이 공간을 촬영한 입력 영상을 이용하여 CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 추정할 수 있다.In this case, the 3D screen measurement technique is related to a technique for detecting internal or external parameters of a current camera based on an image input through a camera. In the present invention, a virtual space corresponding to a three- The height and angle of the CCTV camera can be estimated using the input image of the space.

이 때, 기설정된 갱신 기간마다 CCTV 카메라의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 파라미터 정보를 갱신할 수 있다. At this time, the parameter information can be updated by estimating at least one of the height and the angle of the CCTV camera at predetermined update periods.

예를 들어, CCTV 카메라는 대부분 외부 환경에 노출되어 있기 때문에, 강풍이나 폭우 등의 기상변화로 인해 설치된 이후에도 각도나 방향에 변화가 발생할 수 있다. 따라서, 기설정된 갱신 기간을 설정해두고, 주기적으로 파라미터 정보를 확인하여 파라미터 정보가 변경되었을 경우에는 새롭게 추정된 파라미터 정보로 갱신할 수 있다.For example, most CCTV cameras are exposed to external environments, so changes in angle or direction may occur even after installation due to weather changes such as strong winds or heavy rain. Therefore, when the parameter information is changed periodically by setting a predetermined update period, the parameter information can be updated with newly estimated parameter information.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 도로에 상응하는 규정 속도 및 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단한다(S230).In addition, the visible range-based alarm method according to an embodiment of the present invention determines whether the environment corresponding to the road satisfies the alarm generating condition based on at least one of the specified speed and the visible distance corresponding to the road (S230 ).

이 때, 도로에 상응하는 규정 속도란, 각각의 도로마다 도로교통법에 따라 설정된 제한 속도에 상응할 수 있다. 예를 들어, 고속도로와 같이 빠르게 이동해야 하는 도로에서는 80킬로미터에서 100킬로미터까지 속도를 내도록 규정 속도가 설정될 수 있으나, 아이들이 등하교 하는 학교나 유치원 앞 도로의 경우 20킬로미터 이하로 서행하도록 규정 속도가 설정될 수도 있다. At this time, the specified speed corresponding to the road may correspond to the speed limit set according to the road traffic law for each road. For example, on a fast-moving road, such as a highway, a specified speed may be set to speed from 80 to 100 kilometers, but it is recommended that children slow down to 20 kilometers or less in schools or schools in front of kindergartens. May be set.

따라서, 각 도로에 상응하는 규정 속도와 가시거리를 함께 고려하여 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.Therefore, it is possible to judge whether or not the alarm generation condition is satisfied by considering both the prescribed speed and the visual distance corresponding to each road.

이 때, 가시거리가 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다. At this time, when the visible distance is shorter than the optimum visible distance corresponding to the specified speed, it can be determined that the alarm generating condition is satisfied.

예를 들어, 가시거리를 측정한 도로의 규정 속도가 80킬로미터에 상응하고, 80킬로미터로 차량을 주행할 경우 최적 가시거리가 800미터라고 가정할 수 있다. 이 때, 산출된 가시거리가 800미터보다 짧은 경우에 해당 도로의 환경은 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다. For example, you can assume that the specified speed of the road on which the visual distance is measured corresponds to 80 kilometers, and the optimal viewing distance when driving the vehicle is 80 meters. At this time, when the calculated visual distance is shorter than 800 meters, it can be determined that the environment of the road satisfies the alarm generating condition.

다른 예를 들어, 가시거리를 측정한 도로의 규정 속도가 20킬로미터에 상응하고, 20킬로미터로 차량을 주행할 경우 최적 가시거리가 200미터라고 가정할 수 있다. 이 때, 산출된 가시거리가 200미터보다 긴 경우에 해당 도로의 환경은 경보 발생 조건에 만족하지 않은 것으로 판단할 수 있다.As another example, it can be assumed that the specified speed of the road on which the visual distance is measured corresponds to 20 km, and the optimum viewing distance when traveling the vehicle is 20 km. At this time, when the calculated visual distance is longer than 200 meters, it can be judged that the environment of the road is not satisfied with the alarm generating condition.

이 때, 도로 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단하여(S235), 경보 발생 조건에 만족하는 경우에 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 관제 센터를 기반으로 실시간 경보를 발생한다(S240).At this time, whether or not the road environment satisfies the alarm occurrence condition is determined (S235), and when the alarm occurrence condition is satisfied, the visibility-based alarm method according to the embodiment of the present invention is executed based on the real- (S240).

이 때, 관제 센터는 라디오 방송이나 내비게이션 서비스 등을 기반으로 차량의 운전자에게 실시간 경보를 제공할 수 있다. At this time, the control center can provide a real-time alarm to the driver of the vehicle based on a radio broadcast or a navigation service.

예를 들어, 경보 발생 조건에 만족하는 도로가 발생한 경우, 해당 도로를 기준으로 기설정된 범위 내에 존재하는 차량들로 실시간 정보를 제공할 수 있다.For example, when a road satisfying an alarm generating condition occurs, real-time information can be provided to vehicles existing within a predetermined range based on the road.

이 때, 차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 가시거리에 상응하는 속도 정보를 실시간 경보에 포함하여 제공할 수 있다. In this case, the speed information corresponding to the visible distance may be included in the real-time alarm in consideration of the optimum visible distance for each speed of the vehicle.

예를 들어, 경보 발생 조건에 만족하는 도로의 가시거리가 200미터에 상응하고, 200미터를 최적 가시거리로 갖는 운행 속도가 20 킬로미터라고 가정한다면, 실시간 경보를 통해 해당 도로에서는 20킬로미터로 서행하라는 메시지를 제공할 수도 있다. For example, assuming that the viewing distance of the road satisfying the alarm condition is 200 meters, and the traveling speed is 200 meters with the optimal viewing distance of 20 kilometers, Message. ≪ / RTI >

이 때, 차량의 운전자가 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 입력 영상을 캡처하여 실시간 경보와 함께 제공할 수 있다. At this time, the input image can be captured and provided together with the real-time alarm so that the driver of the vehicle can intuitively grasp the environment corresponding to the road.

예를 들어, 내비게이션에 설정된 이동경로 중 경보 발생 조건에 만족하는 도로가 포함되어 있는 경우, 실시간 경보를 제공함과 동시에 해당 도로에 설치된 CCTV 카메라를 통해 촬영된 입력 영상을 함께 디스플레이 해 줄 수도 있다.For example, if a road satisfying an alarm occurrence condition is included in the navigation route, the real-time alarm may be provided and the input image photographed through the CCTV camera installed on the road may be displayed together.

이와 같이 입력 영상을 직접 제공함으로써 차량의 운전자가 가시거리를 수치로 파악하는 것보다 직관적으로 해당 도로의 가시거리 상태를 판단할 수 있다.Thus, by providing the input image directly, it is possible to intuitively determine the visibility distance state of the road, rather than the driver of the vehicle to grasp the visual distance numerically.

또한, 도 2에는 도시하지 아니하였으나, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 입력 영상을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하고, 기상정보와 가시거리를 고려하여 기상정보에 따른 가시거리 테이블을 생성하고, 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정할 수 있다.Although not shown in FIG. 2, the visual distance-based alerting method according to an embodiment of the present invention acquires weather information of the weather station corresponding to the time when the input image is acquired, It is possible to generate a visual distance table according to the weather information and to estimate the expected visual distance corresponding to the road in consideration of the visual distance table and the weather forecast.

예를 들어, CCTV 카메라를 통해 입력 영상을 획득되면, 획득한 입력 영상에 대한 가시거리를 산출한 뒤 강수량, 미세먼지농도, 구름 상태, 기온 및 습도 중 적어도 하나를 포함하는 기상정보와 가시거리를 매칭하여 가시거리 테이블에 저장할 수 있다. 이와 같은 과정을 여러 번 반복하여 가시거리 테이블에 다양한 기상정보에 상응하는 가시거리가 누적되어 저장되면, 기상 예보만으로도 해당 도로에 대한 가시거리를 예상할 수 있다. For example, if an input image is acquired through a CCTV camera, the visual distance to the acquired input image is calculated, and the weather information including the at least one of the rainfall amount, the fine dust concentration, the cloud condition, And stored in the visible distance table. If the visual distance corresponding to various weather information is accumulated and stored in the visual distance table by repeating the above process several times, the visual distance to the road can be predicted by weather forecast alone.

또한, 도 2에는 도시하지 아니하였으나, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 규정 속도 및 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생할 수 있다. Although not shown in FIG. 2, the visual distance-based warning method according to an embodiment of the present invention is based on at least one of a specified speed and an expected visual distance, A precautionary alert can be generated based on the control center.

이 때, 사전 경보는 도로의 환경이 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 시각과 함께 예상 가시거리에 대한 정보를 제공할 수 있다. At this time, the advance warning can provide information about the expected viewing distance, together with the time at which the road environment is expected to satisfy the alarm occurrence condition.

또한, 도 2에는 도시하지 아니하였으나, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 방법은 상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 과정에서 발생되는 다양한 정보를 별도의 저장 모듈에 저장한다.Although not shown in FIG. 2, the visible range-based alerting method according to an embodiment of the present invention may include various information generated in the alerting process based on the visible range according to an embodiment of the present invention, And stores it in the storage module.

이와 같은 가시거리 기반의 경보 방법을 통해, 도로의 가시거리 상태에 따라 운전자들에게 적절한 경보 및 안내 메시지 등을 제공함으로써 가시거리 미확보에 의해 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다.Through such an alarm method based on the visibility distance, it is possible to prevent accidents caused by the uncertain distance by providing appropriate warning and guidance messages to the driver according to the visibility state of the road.

또한, 기존에 설치된 CCTV 카메라를 이용하여 획득한 영상을 통해 가시거리를 산출할 수 있으며, 도로의 규정 속도와 가시거리를 고려하여 경보를 발생시킴으로써 차량의 운전자들이 가시거리에 따라 안전한 속도로 주행할 수 있도록 할 수도 있다.In addition, it is possible to calculate the visual distance through the images obtained by using the existing CCTV camera, and by generating the alarm in consideration of the prescribed speed and the visible distance of the road, the driver of the vehicle can run at a safe speed It can also be done.

도 3은 내지 도 5는 본 발명에 따라 엣지 성분을 분석하여 가시거리 경계선을 산출하는 화면의 일 예를 나타낸 도면이다. FIG. 3 through FIG. 5 are views showing an example of a screen for calculating a visible distance line by analyzing an edge component according to the present invention.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따라 입력 영상의 엣지 성분을 분석하여 가시거리 경계선을 산출하는 과정은 먼저 도 3 내지 도 5와 같이 CCTV 카메라를 통해 입력 영상(310, 410, 510)을 획득하면, 영상에서 에지를 추출하는 다양한 기법들 중 어느 하나의 기법을 이용하여 에지 분석을 수행할 수 있다.Referring to FIGS. 3 to 5, the process of analyzing an edge component of an input image and calculating a visible distance boundary according to an embodiment of the present invention includes: inputting images 310, 410, and 510 through a CCTV camera, The edge analysis can be performed using any one of various techniques for extracting an edge from an image.

예를 들어, 도 3 내지 도 5에 도시된 입력 영상(310, 410, 510)에서 에지를 추출하여 에지 분석 영상(320, 420, 520)과 같은 결과를 생성할 수 있다.For example, edges may be extracted from the input images 310, 410, and 510 shown in FIGS. 3 to 5 to generate the same results as the edge analysis images 320, 420, and 520.

이 때, 본 발명에 따른 경보 장치는 에지 분석 영상(320, 420, 520)에서 각 영역의 에지 값을 검출하고, 검출된 에지 값이 기설정된 에지 값보다 작은 영역을 비가시 영역으로 설정할 수 있다. At this time, the alarm apparatus according to the present invention can detect the edge values of the respective regions in the edge analysis images 320, 420 and 520, and set an area in which the detected edge value is smaller than a predetermined edge value as an invisible region .

예를 들어, 도 3 내지 도 5에서는 각각의 가시거리 경계선(321, 421, 521)의 위에 위치하는 영역이 비가시 영역에 상응할 수 있다. 즉, 가시거리 경계선(321, 421, 521)은 비가시 영역과 가시 영역을 구분하는 경계선으로써 본 발명에서 가시거리를 산출하기 위한 기준선에 상응할 수 있다. For example, in FIGS. 3 through 5, a region located above each visible distance boundary line 321, 421, 521 may correspond to an invisible region. That is, the visible distance boundary lines 321, 421, and 521 are boundary lines that distinguish the invisible area from the visible area, and may correspond to a reference line for calculating the visible distance in the present invention.

이와 같이 에지 분석을 통해 가시거리 경계선(321, 421, 521)이 설정되면, 각 영상에서 가시거리 경계선(321, 421, 521)까지의 거리를 계산하여 가시거리를 산출할 수 있다. When the visible distance boundary lines 321, 421, and 521 are set through the edge analysis, the visible distance can be calculated by calculating distances to the visible distance boundary lines 321, 421, and 521 in each image.

예를 들어, 가시거리는, 도 3 내지 도 5에 도시된 에지 분석 영상(320, 420, 520)에서 원본 영상(310, 320, 330)을 촬영한 CCTV 카메라가 설치된 높이를 고려하여 가시거리 경계선까지의 거리를 계산한 뒤에 다시 CCTV 카메라의 설치 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 최종적인 가시거리를 산출할 수 있다. For example, the viewing distance may be determined by taking into account the height at which the CCTV cameras photographed the original images 310, 320, and 330 are installed in the edge analysis images 320, 420, and 520 shown in FIGS. The final visual distance can be calculated by applying the distance change rate according to the installation angle of the CCTV camera.

이 때, 산출된 가시거리는 도 3 내지 도 5에 도시된 것과 같이 원본 영상(310, 410, 510)에서 수치와 함께 위치를 나타낼 수도 있다. At this time, the calculated visible distance may represent the position together with the numerical values in the original images 310, 410 and 510 as shown in Figs. 3 to 5.

도 6은 본 발명에 따라 3차원 화면 측정 기법으로 CCTV 카메라의 높이와 각도를 추정하는 화면의 일 예를 나타낸 도면이다. 6 is a view illustrating an example of a screen for estimating a height and an angle of a CCTV camera by a three-dimensional screen measurement technique according to the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따라 3차원 화면 측정 기법으로 CCTV 카메라의 높이와 각도를 추정하는 과정은 도 6에 도시된 것과 같이 가상의 3차원 공간을 생성한 뒤 이를 이용하여 입력되는 CCTV 카메라의 영상에서 각 거리값을 측정함으로써 CCTV 카메라의 파라미터를 추정할 수 있다. Referring to FIG. 6, in the process of estimating the height and the angle of the CCTV camera using the three-dimensional screen measurement technique according to the present invention, a virtual three-dimensional space is generated as shown in FIG. 6, The parameters of the CCTV camera can be estimated by measuring the respective distance values.

이 때, 추정되는 CCTV 카메라의 파라미터는 도 6에 도시된 것과 같이 CCTV 카메라가 설치된 높이(610) 및 CCTV 카메라의 각도(620)와 더불어 CCTV 카메라의 팬(Pan) 값 등도 추정할 수 있다. At this time, as parameters of the estimated CCTV camera, the height 610 of the CCTV camera and the angle 620 of the CCTV camera as well as the pan value of the CCTV camera can be estimated as shown in FIG.

도 7은 본 발명에 따른 차량의 내비게이션에 의한 실시간 경보의 일 예를 나타낸 도면이다.7 is a view showing an example of a real-time alarm by navigation of a vehicle according to the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 내비게이션에 의한 실시간 경보는 내비게이션(700)의 기본 기능에 의한 경로 안내 화면(710)과 본 발명의 일실시예에 의한 가시거리 기반의 경보 멘트(720) 및 가시거리 영상(730)을 함께 제공할 수 있다.Referring to FIG. 7, a real-time alarm by navigation of a vehicle according to the present invention includes a route guidance screen 710 by a basic function of the navigation system 700 and a visibility-based alarm message 720 according to an embodiment of the present invention. And a visible range image 730, as shown in Fig.

이 때, 가시거리 기반의 경보 멘트(720)는 도 7에 도시된 것과 같이 현재 가시거리에 대한 정보와 함께 가시거리에 따른 주행 속도 정보도 함께 제공할 수 있다.At this time, as shown in FIG. 7, the visibility-based warning message 720 can provide information on the current visual distance as well as running speed information according to the visual distance.

또한, 경보 멘트(720)와 함께 가시거리 영상(730)을 함께 제공함으로써 차량의 운전자가 보다 직관적으로 가시거리 상태를 판단할 수 있도록 할 수도 있다.In addition, by providing the visual range image 730 together with the alarm message 720, the driver of the vehicle can more intuitively determine the visibility state.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 경보 방법 중 사전 경보를 발생하는 방법을 상세하게 나타낸 동작흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a method of generating a pre-alarm among the alarm methods according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 경보 방법 중 사전 경보를 발생하는 방법은 먼저 CCTV 카메라를 통해 입력 영상을 획득한 시점의 기상정보를 획득한다(S810).Referring to FIG. 8, a method of generating a pre-alarm among the alarm methods according to an embodiment of the present invention acquires weather information at a time when an input image is acquired through a CCTV camera (S810).

이 후, 기상정보와 가시거리를 기반으로 기상정보에 따른 가시거리 테이블을 생성한다(S820).Thereafter, a visible distance table according to the weather information is generated based on the weather information and the visible distance (S820).

예를 들어, 강수량, 미세먼지농도, 구름 상태, 기온 및 습도 등의 기상정보에 따른 가시거리를 매칭하여 가시거리 테이블을 생성할 수 있다.For example, a visible distance table can be generated by matching the visual distances according to weather information such as precipitation, fine dust concentration, cloud condition, temperature and humidity.

이 후, 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 도로에 대한 예상 가시거리를 추정한다(S830). 즉, 기상예보는 위치와 시간 별로 예상되는 기상정보를 제공하기 때문에, 이와 같은 기상예보를 토대로 특정한 위치에 대한 예상 가시거리를 추정해볼 수 있다.Thereafter, the expected visual distance to the road is estimated in consideration of the visual distance table and the weather forecast (S830). That is, since the weather forecast provides weather information predicted by location and time, it is possible to estimate an expected viewing distance for a specific location based on the weather forecast.

이 후, 예상 가시거리가 도로의 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은지 여부를 판단하여(S635), 예상 가시거리가 최적 가시거리보다 짧으면, 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생한다(S840).Thereafter, it is determined whether the expected visual distance is shorter than the optimum visual distance corresponding to the specified speed of the road (S635). If the expected visual distance is shorter than the optimum visual distance, a preliminary alarm is generated based on the control center (S840 ).

이 때, 사전 경보는 실시간 경보가 아니므로, 특정한 시간과 함께 예상 가시거리에 대한 정보 및 예상 가시거리에 최적화된 주행 속도 등을 함께 제공할 수도 있다. At this time, since the advance alarm is not a real-time alarm, it may provide the information about the expected view distance along with the specific time and the travel speed optimized for the expected visibility distance.

본 발명에서 제공하는 실시간 경보 또는 사전 경보는 기본적으로 가시거리에 대한 정보를 포함할 수 있지만 가시거리에 대한 정보 이외에도 다양한 정보를 함께 제공할 수도 있으며, 함께 제공되는 정보는 특정 정보로 한정하지 않는다.The real-time alarm or the pre-alarm provided by the present invention may basically include information on the visible range, but may also provide various information in addition to the information on the visible range, and the information provided is not limited to specific information.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 장치를 나타낸 블록도이다.FIG. 9 is a block diagram illustrating a visual range-based alarm apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 장치는 수신부(910), 연산부(920), 판단부(930), 제어부(940) 및 저장부(950)를 포함한다. 9, the visibility-based alerting apparatus according to an embodiment of the present invention includes a receiving unit 910, an operation unit 920, a determination unit 930, a control unit 940, and a storage unit 950 .

수신부(910)는 기설정된 주기마다 도로에 설치된 CCTV 카메라로부터 입력 영상을 획득한다. The receiving unit 910 acquires an input image from the CCTV camera installed on the road at predetermined intervals.

이 때, CCTV 카메라는 기존에 도로나 고속도로 등에 설치되어 있던 카메라에 상응할 수 있다. 즉, 본 발명을 위해 새로운 카메라를 설치할 필요 없이 기존에 사용하고 있는 CCTV 카메라를 통해 가시거리를 산출하기 위한 입력 영상을 획득할 수 있다.At this time, the CCTV camera may correspond to a camera installed in a road, a highway, or the like. That is, it is possible to acquire an input image for calculating the visible distance through a CCTV camera which is used in the past without installing a new camera for the present invention.

이 때, 기설정된 주기는 가시거리의 변화가 발생할 수 있는 적절한 시간으로 설정될 수 있다. At this time, the predetermined period may be set to a suitable time at which a change in the visible distance can occur.

예를 들어, 기상상태가 좋지 않을 경우에는 가시거리가 시시때때로 변할 수 있으므로 3분에서 5분정도로 기설정된 주기를 짧게 설정할 수 있다. For example, if the weather condition is not good, the visibility may change from time to time, so you can set the period to be shorter by 3 to 5 minutes.

다른 예를 들어, 기상상태가 좋아서 가시거리에 특별한 변화가 없을 것으로 판단되는 경우에는 필요이상의 입력 영상이 획득되어 시스템에 부하가 발생하는 것을 방지하기 위해서라도 기설정된 주기를 30분에서 1시간 정도로 길게 설정할 수도 있다.For example, in a case where it is determined that there is no particular change in the viewing distance due to a good weather condition, in order to prevent an unnecessary input image from being obtained and load on the system being generated, the predetermined period is extended from 30 minutes to 1 hour It can also be set.

즉, 기설정된 주기는 시스템 관리자가 자유롭게 수정하여 설정할 수 있으며, 또는 기상청에 의한 기상정보를 고려하여 자동으로 수정될 수도 있다. That is, the predetermined period can be freely modified and set by the system administrator, or may be automatically corrected in consideration of the weather information by the meteorological office.

예를 들어, 기설정된 주기의 디폴트(default) 값이 10분이라고 가정한다면, 기상정보에 따라 비나 눈이 오는 날은 기설정된 주기를 10분보다 짧게 변경하도록 설정하고, 날씨가 맑은 날은 기설정된 주기를 10분보다 길게 변경하도록 설정할 수 있다.For example, if the default value of the predetermined period is assumed to be 10 minutes, according to the weather information, the rain or snow day is set to change the predetermined period shorter than 10 minutes, and on the day when the weather is clear, The period can be set to be longer than 10 minutes.

이 때, 입력 영상은 일반적으로 도로에 상응하는 영상에 상응할 수 있으나, 지역에 따라서는 비포장 도로를 촬영한 영상에 상응할 수도 있다. In this case, the input image may generally correspond to an image corresponding to a road, but may correspond to an image of an unpacked road depending on a region.

이 때, CCTV 카메라는 복수 개에 상응할 수도 있다. 예를 들어, 특정한 하나의 도로의 시작 지점과 중간 지점 그리고 마지막 지점에 각각 위치하는 CCTV 카메라를 통해 입력 영상을 획득할 수도 있다. 이러한 경우에는 각각의 지점에 대한 가시거리를 산출하여 경보에 사용할 수도 있다.At this time, a plurality of CCTV cameras may correspond to each other. For example, an input image may be obtained through a CCTV camera located at a start point, a middle point, and a last point of a specific road. In such a case, the visual distance to each point may be calculated and used for the alarm.

연산부(920)는 입력 영상의 에지 성분을 분석하고, CCTV 카메라의 파라미터 정보 및 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 도로의 가시거리를 산출한다. The operation unit 920 analyzes the edge component of the input image and calculates the visible distance of the road by considering at least one of the parameter information and the edge component of the CCTV camera.

이 때, CCTV 카메라의 파라미터 정보는 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 CCTV 카메라의 각도 중 적어도 하나에 상응할 수 있다. At this time, the parameter information of the CCTV camera may correspond to at least one of the height of the CCTV camera and the angle of the CCTV camera.

이 때, 기설정된 에지 값을 기준으로 입력 영상에서 가시거리 경계선을 설정하고, CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 고려하여 CCTV 카메라에서 가시거리 경계선까지의 거리를 가시거리로 산출할 수 있다.In this case, the visible distance boundary is set in the input image based on the predetermined edge value, and the distance from the CCTV camera to the visible distance boundary can be calculated as the visible distance, considering the height and angle of the CCTV camera.

예를 들어, 사양이 동일한 CCTV 카메라로 동일한 거리상에서 입력 영상을 획득하여도, CCTV 카메라가 설치된 높이와 CCTV 카메라의 각도에 따라 영상에서 보이는 거리감에는 차이가 있을 수 있다. 따라서, CCTV 카메라의 높이와 각도를 고려하여 가시거리를 계산함으로써 보다 정확하게 가시거리를 산출할 수 있다.For example, even if the same CCTV camera is used to acquire the input image on the same distance, there may be differences in the distance between the CCTV camera and the CCTV camera. Therefore, by calculating the viewing distance in consideration of the height and the angle of the CCTV camera, the viewing distance can be calculated more accurately.

이 때, 입력 영상에서 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출할 수 있다.At this time, the edge value of the area corresponding to the road can be calculated from the input image.

이 때, 에지를 분석하는 기술은 기존에 존재하는 기술과 더불어 향후 개발 가능한 모든 기술을 이용할 수도 있다.At this time, the technique of analyzing the edge may utilize all the technologies that can be developed in addition to existing technologies.

이 때, 도로에 상응하는 영역 중 에지 값이 기설정된 에지 값보다 영역을 비가시 영역으로 설정할 수 있다.At this time, an area of the area corresponding to the road may be set to an invisible area than the predetermined edge value.

이 때, 도로에 상응하는 영역 중 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 비가시 영역과 가시 영역의 경계를 가시거리 경계선으로 설정할 수 있다.At this time, an area excluding the invisible area among the areas corresponding to the road can be set as the visible area, and the boundary between the invisible area and the visible area can be set as the visible distance boundary line.

예를 들어, 소벨(sobel) 기법을 적용하여 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 검출하였고, 기설정된 에지 값이 20 Edge Energy 라고 가정할 수 있다. 이 때, 도로에 상응하는 영역 중 에지 값이 20 Edge Energy보다 작은 영역을 검출하여 비가시 영역으로 설정할 수 있다. 이 후, 도로에 상응하는 영역 중 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정한 뒤 영역 간 경계를 가시거리 경계선으로 설정할 수 있다.For example, the edge value corresponding to the road is detected by applying the sobel technique, and it is assumed that the predetermined edge value is 20 Edge Energy. At this time, an area having an edge value smaller than 20 Edge Energy among the areas corresponding to the road can be detected and set as an invisible area. Thereafter, an area excluding the invisible area among the areas corresponding to the road can be set as the visible area, and the boundary between the areas can be set as the visible distance boundary line.

이 때, 가시거리 경계선은 입력 영상에 대해 수평한 직선으로 설정될 수 있다.At this time, the visible distance boundary line can be set as a straight line with respect to the input image.

예를 들어, 비가시 영역과 가시 영역 간의 경계에 해당하는 점들 중 입력 영상의 상하를 기준으로 가장 아래에 위치한 점을 기준으로 하여 가시거리 경계선을 설정할 수 있다. For example, the visible distance boundary can be set based on a point located at the bottom of the input image, which is the boundary between the invisible area and the visible area, with respect to the top and bottom of the input image.

다른 예를 들어, 비가시 영역과 가시 영역 간의 경계에 해당하는 점들 각각에 대해 입력 영상의 상하를 기준으로 평균점을 산출하고, 평균점을 기준으로 하여 가시거리 경계선을 설정할 수도 있다. For another example, for each point corresponding to the boundary between the invisible region and the visible region, an average point may be calculated based on the top and bottom of the input image, and a visible distance boundary may be set based on the average point.

이와 같이 비가시 영역과 가시 영역 간의 경계를 기반으로 가시거리 경계선을 설정하는 방법은 다양할 수 있으며, 특정한 방법으로 한정하지 않는다.The method of setting the visible distance boundary based on the boundary between the invisible area and the visible area may vary and is not limited to a specific method.

이 때, 높이를 고려하여 입력 영상의 최하단 지점부터 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 제1 거리에 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 가시거리를 산출할 수 있다.In this case, the first distance from the lowermost point of the input image to the visible distance boundary is calculated in consideration of the height, and the visual distance can be calculated by applying the distance change rate according to the angle to the first distance.

예를 들어, CCTV 카메라가 위치한 도로의 바로 위부터 CCTV 카메라를 이은 제1 직선과 CCTV 카메라가 위치한 도로의 바로 위부터 가시거리 경계선을 이은 제2 직선 및 CCTV 카메라와 가시거리 경계선을 이은 제3 직선을 통해 생성되는 삼각형을 기반으로 삼각 함수를 고려한 제1 거리를 산출할 수 있다. 이 후, 각도에 따른 거리 변화율이 X라고 가정하는 경우, 제1 거리에 X에 상응하게 가중치를 적용하여 가시거리를 산출할 수 있다. For example, from the top of the road where the CCTV camera is located to the first straight line connecting the CCTV camera and the second straight line from the top of the road where the CCTV camera is located to the visible distance boundary line, and the third straight line The first distance considering the trigonometric function can be calculated based on the triangle generated through the triangle. Thereafter, when it is assumed that the rate of change in distance along the angle is X, the visual distance can be calculated by applying a weight corresponding to X to the first distance.

이 때, CCTV 카메라의 높이와 각도에 따라 입력 영상 내의 특정 지점까지의 거리를 산출하는 기술은 기존에 존재하는 기술뿐만 아니라 향후 개발 가능한 기술을 사용하는 등 특정한 기술에 한정되지 않을 수 있다.In this case, the technique of calculating the distance to a specific point in the input image according to the height and angle of the CCTV camera may not be limited to a specific technique such as using existing technologies as well as technologies that can be developed in the future.

또한, 도 9에는 도시하지 아니하였으나, 본 발명의 일실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 장치는 3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하는 추정부를 더 포함할 수 있다.In addition, although not shown in FIG. 9, the visual-distance-based alerting apparatus according to an embodiment of the present invention estimates at least one of a height and an angle in which a CCTV camera is installed based on a 3D calibration technique And may further include an estimation section.

이 때, 3차원 화면 측정 기법은 카메라를 통해 입력된 영상을 기반으로 현재 카메라의 내부 또는 외부 파라미터를 검출하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는 3차원에 상응하는 가상공간을 생성하고, CCTV 카메라로 이 공간을 촬영한 입력 영상을 이용하여 CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 추정할 수 있다.In this case, the 3D screen measurement technique is related to a technique for detecting internal or external parameters of a current camera based on an image input through a camera. In the present invention, a virtual space corresponding to a three- The height and angle of the CCTV camera can be estimated using the input image of the space.

이 때, 기설정된 갱신 기간마다 CCTV 카메라의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 파라미터 정보를 갱신할 수 있다. At this time, the parameter information can be updated by estimating at least one of the height and the angle of the CCTV camera at predetermined update periods.

예를 들어, CCTV 카메라는 대부분 외부 환경에 노출되어 있기 때문에, 강풍이나 폭우 등의 기상변화로 인해 설치된 이후에도 각도나 방향에 변화가 발생할 수 있다. 따라서, 기설정된 갱신 기간을 설정해두고, 주기적으로 파라미터 정보를 확인하여 파라미터 정보가 변경되었을 경우에는 새롭게 추정된 파라미터 정보로 갱신할 수 있다.For example, most CCTV cameras are exposed to external environments, so changes in angle or direction may occur even after installation due to weather changes such as strong winds or heavy rain. Therefore, when the parameter information is changed periodically by setting a predetermined update period, the parameter information can be updated with newly estimated parameter information.

판단부(930)는 도로에 상응하는 규정 속도 및 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단한다.The determination unit 930 determines whether the environment corresponding to the road satisfies the alarm generation condition based on at least one of the specified speed and the visible distance corresponding to the road.

이 때, 도로에 상응하는 규정 속도란, 각각의 도로마다 도로교통법에 따라 설정된 제한 속도에 상응할 수 있다. 예를 들어, 고속도로와 같이 빠르게 이동해야 하는 도로에서는 80킬로미터에서 100킬로미터까지 속도를 내도록 규정 속도가 설정될 수 있으나, 아이들이 등하교 하는 학교나 유치원 앞 도로의 경우 20킬로미터 이하로 서행하도록 규정 속도가 설정될 수도 있다. At this time, the specified speed corresponding to the road may correspond to the speed limit set according to the road traffic law for each road. For example, on a fast-moving road, such as a highway, a specified speed may be set to speed from 80 to 100 kilometers, but it is recommended that children slow down to 20 kilometers or less in schools or schools in front of kindergartens. May be set.

따라서, 각 도로에 상응하는 규정 속도와 가시거리를 함께 고려하여 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.Therefore, it is possible to judge whether or not the alarm generation condition is satisfied by considering both the prescribed speed and the visual distance corresponding to each road.

이 때, 가시거리가 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다. At this time, when the visible distance is shorter than the optimum visible distance corresponding to the specified speed, it can be determined that the alarm generating condition is satisfied.

예를 들어, 가시거리를 측정한 도로의 규정 속도가 80킬로미터에 상응하고, 80킬로미터로 차량을 주행할 경우 최적 가시거리가 800미터라고 가정할 수 있다. 이 때, 산출된 가시거리가 800미터보다 짧은 경우에 해당 도로의 환경은 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단할 수 있다. For example, you can assume that the specified speed of the road on which the visual distance is measured corresponds to 80 kilometers, and the optimal viewing distance when driving the vehicle is 80 meters. At this time, when the calculated visual distance is shorter than 800 meters, it can be determined that the environment of the road satisfies the alarm generating condition.

다른 예를 들어, 가시거리를 측정한 도로의 규정 속도가 20킬로미터에 상응하고, 20킬로미터로 차량을 주행할 경우 최적 가시거리가 200미터라고 가정할 수 있다. 이 때, 산출된 가시거리가 200미터보다 긴 경우에 해당 도로의 환경은 경보 발생 조건에 만족하지 않은 것으로 판단할 수 있다.As another example, it can be assumed that the specified speed of the road on which the visual distance is measured corresponds to 20 km, and the optimum viewing distance when traveling the vehicle is 20 km. At this time, when the calculated visual distance is longer than 200 meters, it can be judged that the environment of the road is not satisfied with the alarm generating condition.

제어부(940)는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는 경우, 관제 센터를 기반으로 실시간 경보를 발생한다. The control unit 940 generates a real-time alarm based on the control center when the environment satisfies the alarm generating condition.

이 때, 관제 센터는 라디오 방송이나 내비게이션 서비스 등을 기반으로 차량의 운전자에게 실시간 경보를 제공할 수 있다. At this time, the control center can provide a real-time alarm to the driver of the vehicle based on a radio broadcast or a navigation service.

예를 들어, 경보 발생 조건에 만족하는 도로가 발생한 경우, 해당 도로를 기준으로 기설정된 범위 내에 존재하는 차량들로 실시간 정보를 제공할 수 있다.For example, when a road satisfying an alarm generating condition occurs, real-time information can be provided to vehicles existing within a predetermined range based on the road.

이 때, 차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 가시거리에 상응하는 속도 정보를 실시간 경보에 포함하여 제공할 수 있다. In this case, the speed information corresponding to the visible distance may be included in the real-time alarm in consideration of the optimum visible distance for each speed of the vehicle.

예를 들어, 경보 발생 조건에 만족하는 도로의 가시거리가 200미터에 상응하고, 200미터를 최적 가시거리로 갖는 운행 속도가 20 킬로미터라고 가정한다면, 실시간 경보를 통해 해당 도로에서는 20킬로미터로 서행하라는 메시지를 제공할 수도 있다. For example, assuming that the viewing distance of the road satisfying the alarm condition is 200 meters, and the traveling speed is 200 meters with the optimal viewing distance of 20 kilometers, Message. ≪ / RTI >

이 때, 차량의 운전자가 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 입력 영상을 캡처하여 실시간 경보와 함께 제공할 수 있다. At this time, the input image can be captured and provided together with the real-time alarm so that the driver of the vehicle can intuitively grasp the environment corresponding to the road.

예를 들어, 내비게이션에 설정된 이동경로 중 경보 발생 조건에 만족하는 도로가 포함되어 있는 경우, 실시간 경보를 제공함과 동시에 해당 도로에 설치된 CCTV 카메라를 통해 촬영된 입력 영상을 함께 디스플레이 해 줄 수도 있다.For example, if a road satisfying an alarm occurrence condition is included in the navigation route, the real-time alarm may be provided and the input image photographed through the CCTV camera installed on the road may be displayed together.

이와 같이 입력 영상을 직접 제공함으로써 차량의 운전자가 가시거리를 수치로 파악하는 것보다 직관적으로 해당 도로의 가시거리 상태를 판단할 수 있다.Thus, by providing the input image directly, it is possible to intuitively determine the visibility distance state of the road, rather than the driver of the vehicle to grasp the visual distance numerically.

이 때, 입력 영상을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하고, 기상정보와 가시거리를 고려하여 기상정보에 따른 가시거리 테이블을 생성하고, 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정할 수 있다.At this time, the weather information of the meteorological station corresponding to the time of acquisition of the input image is acquired, a visual distance table according to the weather information is generated in consideration of weather information and visual distance, and the visual distance table and the weather forecast are taken into account The corresponding expected viewing distance can be estimated.

예를 들어, CCTV 카메라를 통해 입력 영상을 획득되면, 획득한 입력 영상에 대한 가시거리를 산출한 뒤 강수량, 미세먼지농도, 구름 상태, 기온 및 습도 중 적어도 하나를 포함하는 기상정보와 가시거리를 매칭하여 가시거리 테이블에 저장할 수 있다. 이와 같은 과정을 여러 번 반복하여 가시거리 테이블에 다양한 기상정보에 상응하는 가시거리가 누적되어 저장되면, 기상 예보만으로도 해당 도로에 대한 가시거리를 예상할 수 있다.For example, if an input image is acquired through a CCTV camera, the visual distance to the acquired input image is calculated, and the weather information including the at least one of the rainfall amount, the fine dust concentration, the cloud condition, And stored in the visible distance table. If the visual distance corresponding to various weather information is accumulated and stored in the visual distance table by repeating the above process several times, the visual distance to the road can be predicted by weather forecast alone.

이 때, 규정 속도 및 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생할 수 있다.At this time, based on at least one of the specified speed and the expected visual distance, a pre-alarm can be generated based on the control center when the environment corresponding to the road is expected to satisfy the alarm generating condition.

이 때, 사전 경보는 도로의 환경이 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 시각과 함께 예상 가시거리에 대한 정보를 제공할 수 있다.At this time, the advance warning can provide information about the expected viewing distance, together with the time at which the road environment is expected to satisfy the alarm occurrence condition.

저장부(950)는 상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 가시거리 기반의 경보 과정에서 발생되는 다양한 정보를 저장한다.The storage unit 950 stores various information generated in the alarm process based on the visible range according to the embodiment of the present invention, as described above.

실시예에 따라, 저장부(950)는 경보 장치와 독립적으로 구성되어 가시거리 기반의 경보를 위한 기능을 지원할 수 있다. 이 때, 저장부(950)는 별도의 대용량 스토리지로 동작할 수 있고, 동작 수행을 위한 제어 기능을 포함할 수 있다.According to an embodiment, the storage unit 950 may be configured independently of the alarm device to support a function for alerting based on the view distance. At this time, the storage unit 950 may operate as a separate mass storage and may include a control function for performing operations.

한편, 가시거리 기반의 경보 장치는 메모리가 탑재되어 그 장치 내에서 정보를 저장할 수 있다. 일 구현예의 경우, 메모리는 컴퓨터로 판독 가능한 매체이다. 일 구현 예에서, 메모리는 휘발성 메모리 유닛일 수 있으며, 다른 구현예의 경우, 메모리는 비휘발성 메모리 유닛일 수도 있다. 일 구현예의 경우, 저장장치는 컴퓨터로 판독 가능한 매체이다. 다양한 서로 다른 구현 예에서, 저장장치는 예컨대 하드디스크 장치, 광학디스크 장치, 혹은 어떤 다른 대용량 저장장치를 포함할 수도 있다.On the other hand, a visibility-based alerting device can store information in the device with a memory mounted thereon. In one implementation, the memory is a computer-readable medium. In one implementation, the memory may be a volatile memory unit, and in other embodiments, the memory may be a non-volatile memory unit. In one implementation, the storage device is a computer-readable medium. In various different implementations, the storage device may comprise, for example, a hard disk device, an optical disk device, or any other mass storage device.

이와 같은 가시거리 기반의 경보 장치를 이용함으로써, 도로의 가시거리 상태에 따라 운전자들에게 적절한 경보 및 안내 메시지 등을 제공함으로써 가시거리 미확보에 의해 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다.By using such a visibility-based warning device, it is possible to prevent an accident that may be caused by the uncertain distance by providing an appropriate warning and guidance message to the driver according to the visibility of the road.

또한, 기존에 설치된 CCTV 카메라를 이용하여 획득한 영상을 통해 가시거리를 산출할 수 있으며, 도로의 규정 속도와 가시거리를 고려하여 경보를 발생시킴으로써 차량의 운전자들이 가시거리에 따라 안전한 속도로 주행할 수 있도록 할 수도 있다.In addition, it is possible to calculate the visual distance through the images obtained by using the existing CCTV camera, and by generating the alarm in consideration of the prescribed speed and the visible distance of the road, the driver of the vehicle can run at a safe speed It can also be done.

이상에서와 같이 본 발명에 따른 가시거리 기반의 경보 방법 및 이를 위한 장치는 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.As described above, the visible-range-based alerting method and apparatus therefor according to the present invention are not limited to the configuration and method of the embodiments described above, but the embodiments may be modified in various ways All or some of the embodiments may be selectively combined.

110: 경보 장치 111: 데이터베이스
120-1~120-L: CCTV 카메라 121, 310, 410, 510: 입력 영상
122: 분석 영상 130-1~130-M: 관제 센터
140-1~140-N: 차량 150: 네트워크
320, 420, 520: 에지 분석 영상 321, 421, 521: 가시거리 경계선
600: 카메라 파라미터 측정 화면 610: 높이 값
620: 각도 값 700: 내비게이션
710: 경로 안내 화면 720: 경보 멘트
730: 가시거리 영상 910: 수신부
920: 연산부 930: 판단부
940: 제어부 950: 저장부110: alarm device 111: database
120-1 to 120-L: CCTV cameras 121, 310, 410 and 510: input video
122: Analysis image 130-1 ~ 130-M: Control center
140-1 to 140-N: vehicle 150: network
320, 420, 520: Edge analysis image 321, 421, 521:
600: Camera parameter measurement screen 610: Height value
620: Angle value 700: Navigation
710: Route guidance screen 720: Alarm message
730: visible range image 910:
920: Operation unit 930:
940: control unit 950:

Claims (20)

도로에 설치된 CCTV 카메라를 기반으로 기설정된 주기마다 입력 영상을 획득하는 단계;
상기 입력 영상의 에지 성분을 분석하고, 상기 CCTV 카메라의 파라미터 정보 및 상기 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 상기 도로의 가시거리를 산출하는 단계;
상기 도로에 상응하는 규정 속도 및 상기 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 환경이 상기 경보 발생 조건을 만족하는 경우, 관제 센터를 기반으로 실시간 경보를 발생하는 단계
를 포함하고,
상기 판단하는 단계는
상기 가시거리가 상기 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 상기 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단하고,
상기 최적 가시거리는 규정 속도에 따라 도로 별로 상이한 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 방법.Acquiring an input image every predetermined period based on a CCTV camera installed on a road;
Analyzing an edge component of the input image, calculating a visible distance of the road by considering at least one of parameter information of the CCTV camera and the edge component;
Determining whether an environment corresponding to the road satisfies an alarm generating condition based on at least one of a specified speed corresponding to the road and the visible distance; And
Generating a real-time alarm based on the control center when the environment satisfies the alarm generating condition
Lt; / RTI >
The determining step
When the visual distance is shorter than the optimum visual distance corresponding to the predetermined speed, it is determined that the alarm generating condition is satisfied,
Wherein the optimal viewing distance is different for each road according to a specified speed. 청구항 1에 있어서,
상기 산출하는 단계는
기설정된 에지 값을 기준으로 상기 입력 영상에서 가시거리 경계선을 설정하고, 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 고려하여 상기 CCTV 카메라에서 상기 가시거리 경계선까지의 거리를 상기 가시거리로 산출하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 방법.The method according to claim 1,
The calculating step
And a distance between the CCTV camera and the viewing distance boundary is calculated as the viewing distance by considering a height and an angle of the CCTV camera, Visible distance based alerting method. 청구항 2에 있어서,
상기 산출하는 단계는
상기 입력 영상에서 상기 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출하는 단계;
상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 에지 값이 상기 기설정된 에지 값보다 작은 영역을 비가시 영역으로 설정하는 단계; 및
상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 상기 비가시 영역과 상기 가시 영역의 경계를 상기 가시거리 경계선으로 설정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가시거리 기반의 경보 방법.The method of claim 2,
The calculating step
Calculating an edge value of an area corresponding to the road in the input image;
Setting an area of the road corresponding to the road in which the edge value is smaller than the predetermined edge value as an invisible area; And
Setting an area of the road corresponding to the road except for the non-visible area as a visible area, and setting a boundary between the non-visible area and the visible area as the visible distance boundary
Based on the distance information. 청구항 2에 있어서,
상기 산출하는 단계는
상기 높이를 고려하여 상기 입력 영상의 최하단 지점부터 상기 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 상기 제1 거리에 상기 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 상기 가시거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 가시거리 기반의 경보 방법.The method of claim 2,
The calculating step
Calculating a first distance from the lowermost point of the input image to the visible distance boundary line in consideration of the height and calculating the visible distance by applying a distance change rate along the angle to the first distance, Distance - based alerting method. 청구항 2에 있어서,
상기 경보 방법은
3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 방법.The method of claim 2,
The alarm method
Further comprising estimating at least one of a height and an angle of the CCTV camera based on a 3D calibration technique. 청구항 5에 있어서,
상기 추정하는 단계는
기설정된 갱신 기간마다 상기 CCTV 카메라의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 상기 파라미터 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 가시거리 기반의 경보 방법.The method of claim 5,
The estimating step
Wherein the parameter information is updated by estimating at least one of a height and an angle of the CCTV camera in a predetermined update period. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 실시간 경보를 발생하는 단계는
차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 상기 가시거리에 상응하는 속도 정보를 상기 실시간 경보에 포함하여 제공하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 방법.The method according to claim 1,
The step of generating the real-
Wherein the speed information corresponding to the visible distance is included in the real-time alarm in consideration of an optimum visible distance for each traveling speed of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 경보 방법은
상기 입력 영상을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하는 단계;
상기 기상정보와 상기 가시거리를 고려하여 기상정보에 따른 가시거리 테이블을 생성하고, 상기 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 상기 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정하는 단계; 및
상기 규정 속도 및 상기 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 상기 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 상기 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 방법.The method according to claim 1,
The alarm method
Obtaining weather information of a meteorological office corresponding to a time when the input image is acquired;
Generating a visual distance table according to the weather information in consideration of the weather information and the visual distance, and estimating an expected visual distance corresponding to the road in consideration of the visual distance table and the weather forecast; And
Generating a pre-alarm based on the control center when the environment corresponding to the road is expected to be satisfied with the alarm generating condition based on at least one of the specified speed and the expected viewing distance
Further comprising the step of: 청구항 1에 있어서,
상기 실시간 경보를 발생하는 단계는
차량의 운전자가 상기 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 상기 입력 영상을 캡처하여 상기 실시간 경보와 함께 제공하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 방법.The method according to claim 1,
The step of generating the real-
Wherein the input image is captured and provided together with the real-time alarm so that a driver of the vehicle can intuitively grasp the environment corresponding to the road. 기설정된 주기마다 도로에 설치된 CCTV 카메라로부터 입력 영상을 획득하는 수신부;
상기 입력 영상의 에지 성분을 분석하고, 상기 CCTV 카메라의 파라미터 정보 및 상기 에지 성분 중 적어도 하나를 고려하여 상기 도로의 가시거리를 산출하는 연산부;
상기 도로에 상응하는 규정 속도 및 상기 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 경보 발생 조건에 만족하는지 여부를 판단하는 판단부; 및
상기 환경이 상기 경보 발생 조건에 만족하는 경우, 관제 센터를 기반으로 실시간 경보를 발생하는 제어부
를 포함하고,
상기 판단부는
상기 가시거리가 상기 규정 속도에 상응하는 최적 가시거리보다 짧은 경우에 상기 경보 발생 조건이 만족한 것으로 판단하고,
상기 최적 가시거리는 규정 속도에 따라 도로 별로 상이한 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.A reception unit for acquiring an input image from a CCTV camera installed in the road every predetermined period;
An operation unit for analyzing an edge component of the input image and calculating a visible distance of the road by considering at least one of parameter information of the CCTV camera and the edge component;
A determination unit for determining whether an environment corresponding to the road satisfies an alarm generation condition based on at least one of a specified speed corresponding to the road and the visible distance; And
And generating a real-time alarm based on the control center when the environment satisfies the alarm generating condition,
Lt; / RTI >
The determination unit
When the visual distance is shorter than the optimum visual distance corresponding to the predetermined speed, it is determined that the alarm generating condition is satisfied,
Wherein the optimal viewing distance is different for each road according to a specified speed. 청구항 11에 있어서,
상기 연산부는
기설정된 에지 값을 기준으로 상기 입력 영상에서 가시거리 경계선을 설정하고, 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이와 각도를 고려하여 상기 CCTV 카메라에서 상기 가시거리 경계선까지의 거리를 상기 가시거리로 산출하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 11,
The operation unit
And a distance between the CCTV camera and the viewing distance boundary is calculated as the viewing distance by considering a height and an angle of the CCTV camera, Visible distance based alarm. 청구항 12에 있어서,
상기 연산부는
상기 입력 영상에서 상기 도로에 상응하는 영역의 에지 값을 산출하고, 상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 에지 값이 상기 기설정된 에지 값보다 작은 영역을 비가시 영역으로 설정하고, 상기 도로에 상응하는 영역 중 상기 비가시 영역을 제외한 영역을 가시 영역으로 설정하고, 상기 비가시 영역과 상기 가시 영역의 경계를 상기 가시거리 경계선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 12,
The operation unit
Calculating an edge value of an area corresponding to the road in the input image, setting an area of the area corresponding to the road in which the edge value is smaller than the predetermined edge value as an invisible area, Wherein the visible range setting unit sets an area excluding the non-visible area as a visible area, and sets a boundary between the non-visible area and the visible area as the visible range boundary line. 청구항 12에 있어서,
상기 연산부는
상기 높이를 고려하여 상기 입력 영상의 최하단 지점부터 상기 가시거리 경계선까지의 제1 거리를 산출하고, 상기 제1 거리에 상기 각도에 따른 거리 변화율을 적용하여 상기 가시거리를 산출하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 12,
The operation unit
Calculating a first distance from the lowermost point of the input image to the visible distance boundary line in consideration of the height, and calculating the visible distance by applying a distance change rate along the angle to the first distance, Based alarm device. 청구항 12에 있어서,
상기 경보 장치는
3차원 화면 측정(3D Calibration) 기법을 기반으로 상기 CCTV 카메라가 설치된 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하는 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 12,
The alarm device
Further comprising a measurement unit for estimating at least one of a height and an angle of the CCTV camera based on a 3D calibration technique. 청구항 15에 있어서,
상기 측정부는
기설정된 갱신 기간마다 상기 CCTV 카메라의 높이 및 각도 중 적어도 하나를 추정하여 상기 파라미터 정보를 갱신하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.16. The method of claim 15,
The measuring unit
And the parameter information is updated by estimating at least one of a height and an angle of the CCTV camera in a predetermined update period. 삭제delete 청구항 11에 있어서,
상기 제어부는
차량의 운행 속도 별 최적 가시거리를 고려하여 상기 가시거리에 상응하는 속도 정보를 실시간 경보에 포함하여 제공하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 11,
The control unit
Wherein the speed information corresponding to the visible distance is included in a real-time alarm in consideration of an optimum visible distance for each traveling speed of the vehicle. 청구항 11에 있어서,
상기 제어부는
상기 입력 영상을 획득한 시점에 상응하는 기상청의 기상정보를 획득하고, 상기 기상정보와 상기 가시거리를 고려하여 생성된 기상정보에 따른 가시거리 테이블과 기상예보를 고려하여 상기 도로에 상응하는 예상 가시거리를 추정하고, 상기 규정 속도 및 상기 예상 가시거리 중 적어도 하나를 기반으로 상기 도로에 상응하는 환경이 상기 경보 발생 조건에 만족할 것으로 예상되는 경우에 상기 관제 센터를 기반으로 사전 경보를 발생하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 11,
The control unit
Obtaining weather information of a meteorological office corresponding to a time point at which the input image is acquired, calculating an estimated forecast corresponding to the road in consideration of the weather information and the visibility table according to the weather information generated in consideration of the visible distance, And generating a warning based on the control center when an environment corresponding to the road is expected to satisfy the alarm generating condition based on at least one of the predetermined speed and the expected visual distance Visible distance based alarm system. 청구항 11에 있어서,
상기 제어부는
차량의 운전자가 상기 도로에 상응하는 환경을 직관적으로 파악할 수 있도록 상기 입력 영상을 캡처하여 상기 실시간 경보와 함께 제공하는 것을 특징으로 가시거리 기반의 경보 장치.The method of claim 11,
The control unit
Wherein the controller captures the input image and provides the captured image together with the real-time alarm so that a driver of the vehicle can intuitively grasp the environment corresponding to the road.
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