KR101881121B1 - Drone for measuring distance and method for controlling drone - Google Patents

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정우철
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Abstract

The present invention relates to a drone for measuring a distance and a method for controlling the drone. The drone is connected with a plurality of arms and includes a body having a pole equipped with a measuring device for measuring a distance. The body includes: a driving unit for supplying an impellent force for flying to propellers mounted on the plurality of arms; a wireless communication interface for communication with an external device; a measuring device for processing measurement data to measure a target distance from a reference point to a measurement point by sending and receiving laser; and a processor for controlling the driving unit to fly to a first point to measure the target distance on the basis of a control signal received from the external device and for controlling the measuring device to measure the target distance on the basis of geometric relationships among the first point, the reference point and the measurement point. Therefore, the drone can accurately measure even areas where it is difficult to measure.

Description

거리를 측량하는 드론 및 드론의 제어 방법{DRONE FOR MEASURING DISTANCE AND METHOD FOR CONTROLLING DRONE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method of a drones and a drone for measuring a distance,

드론 및 드론을 제어하는 방법에 관한 것이다.Drones and drones.

드론은 무선조종 비행장치를 말하며, 프로펠러를 여러 개 가진 비행체란 뜻에서 멀티콥터라고도 부르기도 한다. 드론은 20세기 초 군사용으로 개발된 이래, 미국 등 강대국들이 경쟁적으로 개발에 나서면서 지금까지 실제 전 투에도 활용되고 있다. 최근 드론이 상용화되면서 카메라 촬영 등 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다.A drones is a radio-controlled flight device, which is also called a multi-copter in the sense of a flight with multiple propellers. Since the drones were developed for military use in the early 20th century, powerful countries such as the United States have been developing it competitively. Recently, as the drone is commercialized, the drone is used in various fields such as camera shooting.

한편, 토지, 하천, 시설물 등을 측량할 때에는 측량기를 이용하여 측량이 수행될 수 있다. 근래에는 기술이 발전하면서, 측량기를 이용하지 않고 측량을 수행할 수 있는 기술들이 개발되었다.On the other hand, when surveying land, rivers, facilities, etc., surveying can be performed using an instrument. In recent years, as technology has developed, technologies have been developed that can perform measurements without using an instrument.

이와 관련하여, 정확한 측량을 수행하고, 장애물이 있는 경우에도 어렵지 않게 측량을 수행하는 장치가 요구된다.In this regard, there is a need for an apparatus that performs accurate measurements and performs measurements without difficulty in the presence of obstacles.

측량 장치가 구비된 폴을 탑재한 드론을 이용함으로써, 측량이 어려운 지역에서도 측량을 정확하고 손쉽게 할 수 있다.By using a dron equipped with a pole equipped with a surveying device, it is possible to accurately and easily perform the surveying even in a region where the surveying is difficult.

특히, 측량 장치가 구비된 폴을 탑재한 드론은 장애물이 있거나, 사용자가 직접 가서 측량하기 어려운 지점 부근으로 비행하여, 측량을 정확하게 할 수 있다.In particular, a dron equipped with a pawl equipped with a surveying device can fly accurately to the vicinity of a point where there is an obstacle or the user can not directly go and measure.

일측에 따르면, 복수의 암과 연결되고, 거리를 측량하는 측량 장치가 구비된 폴을 탑재한 몸체를 포함하는 드론이 개시된다. 상기 몸체는 상기 복수의 암 각각에 설치된 프로펠러로 비행을 위한 추진력을 공급하는 구동부; 외부 장치와 통신을 수행하는 무선 통신 인터페이스; 레이저를 송수신하여 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 측량 데이터를 처리하는 측량 장치; 및 상기 외부 장치로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 비행하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 제1 지점, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하도록 상기 측량 장치를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.According to one aspect, a dron includes a body mounted with a pawl connected to a plurality of arms and having a metering device for measuring the distance. Wherein the body is a propeller installed in each of the plurality of arms, and supplies driving force for flight; A wireless communication interface for communicating with an external device; A surveying device for processing measurement data for transmitting and receiving a laser to measure a target distance from a reference point to a surveying point; And control means for controlling the driving portion to fly to a first point for measuring the target distance based on a control signal received from the external device and to control the driving portion based on a geometrical relationship between the first point, And a processor for controlling the metering device to measure the target distance.

다른 일측에 따르면, 외부 장치로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 상기 드론이 비행하도록 제어하는 단계; 상기 제1 지점에서 상기 측량 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 상기 레이저가 조사된 가상 지점의 데이터를 획득하는 단계; 상기 가상 지점과 상기 측량 지점을 비교하여, 상기 가상 지점과 상기 측량 지점 간에 오차가 있는지를 확인하는 단계; 상기 가상 지점과 상기 측량 지점 간에 오차가 있으면, 상기 가상 지점과 상기 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 상기 드론의 위치를 제2 위치로 보정하고, 상기 제2 위치, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는 단계; 및 상기 가상 지점과 상기 측량 지점 간에 오차가 없으면, 상기 제1 위치, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는 단계를 포함하는 거리 측량을 위한 드론의 제어 방법이 개시된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a drones control system, the method comprising: controlling the drones to fly to a first point for measuring a target distance from a reference point to a survey point based on a control signal received from an external device; Irradiating the laser toward the measurement point at the first point to obtain data of the virtual point irradiated with the laser from the reflected laser; Comparing the virtual point and the measurement point to check whether there is an error between the virtual point and the measurement point; Correcting the position of the drone to a second position such that the virtual point and the measurement point are located on the same line perpendicular to the ground, if there is an error between the virtual point and the measurement point, Measuring the target distance based on the geometric relationship between the points of measurement; And measuring the target distance based on the geometric relationship between the first position, the reference point, and the measurement point if there is no error between the virtual point and the measurement point. / RTI >

본 발명은, 다음의 자세한 설명과 그에 수반되는 도면들의 결합으로 쉽게 이해될 수 있으며, 참조 번호(reference numerals)들은 구조적 구성요소(structural elements)를 의미한다.
도 1a는 일실시예에 따른 드론의 정면 외관도 및 블록도이다.
도 1b는 일실시예에 따른 드론의 측면 외관도이다.
도 1c는 다른 일실시예에 따른 드론의 세부 블록도이다.
도 2는 일실시예에 따라, 드론이 목표 거리를 측량하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 다른 일실시예에 따라, 드론이 목표 거리를 측량하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일실시예에 따라, 드론이 측량 지점을 정확하게 측량하기 위해 드론의 위치를 보정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따라, 외부 장치가 드론의 비행에 따라 측량한 데이터를 업데이트 하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일실시예에 따라, 드론이 목표 거리를 측량하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.The present invention may be readily understood by reference to the following detailed description and the accompanying drawings, in which reference numerals refer to structural elements.
1A is a front exterior view and block diagram of a drones in accordance with one embodiment.
1B is a side elevational view of a drones according to one embodiment.
1C is a detailed block diagram of a dron according to another embodiment.
2 is a view for explaining a process in which the drones measure a target distance, according to an embodiment.
3 is a diagram for explaining a process of measuring a target distance by a dron according to another embodiment.
4 is a diagram for explaining a process of correcting the position of a drone to accurately measure a measurement point according to an embodiment;
5 is a diagram for explaining a process of updating data measured by an external device in accordance with a flight of a dron according to an embodiment.
6 is a flow chart illustrating a method for measuring a target distance by a drones, according to one embodiment.

이하에서는 도면을 참조하여 다양한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예들은 여러 가지 상이한 형태로 변형되어 실시될 수도 있다. 실시예들의 특징을 보다 명확히 설명하기 위하여 이하의 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서 자세한 설명은 생략한다.Hereinafter, various embodiments will be described in detail with reference to the drawings. The embodiments described below may be modified and implemented in various different forms. In order to more clearly describe the features of the embodiments, a detailed description of known matters to those skilled in the art will be omitted.

한편, 본 명세서에서 어떤 구성이 다른 구성과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐 아니라, '그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성이 다른 구성을 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 그 외 다른 구성을 제외하는 것이 아니라 다른 구성들 더 포함할 수도 있다는 것을 의미한다.In the present specification, when a configuration is referred to as being "connected" with another configuration, it includes not only a case of being directly connected, but also a case of being connected with another configuration in between. Also, when an element is referred to as "including " another element, it is to be understood that the element may include other elements as well as other elements.

또한, 본 명세서에서 사용되는 '제 1' 또는 '제 2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용할 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. In addition, terms including ordinals such as 'first' or 'second' used in this specification can be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1a는 일실시예에 따른 드론의 정면 외관도 및 블록도이다.1A is a front exterior view and block diagram of a drones in accordance with one embodiment.

도 1a를 참고하면, 드론(100)은 구동부(190), 무선 통신 인터페이스(110), 측량 장치(160), 프로세서(180) 및 카메라(130)를 포함하는 몸체를 포함할 수 있다. 도시된 구성 요소 모두가 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 드론(100)이 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성 요소에 의해서도 드론(100)이 구현될 수 있다. 이하, 상기 구성 요소들에 대해 살펴본다.1A, a drone 100 may include a body including a driver 190, a wireless communication interface 110, a metering device 160, a processor 180, and a camera 130. Not all illustrated components are required. The drones 100 can be implemented by more components than the components shown, and the drones 100 can be implemented by fewer components. Hereinafter, the components will be described.

몸체는 드론(100)의 전체적인 외관을 형성하며, 각 구성요소들과 결합되고, 각 구성요소들을 지지할 수 있도록 구성될 수 있다. 몸체는 복수의 암(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)과 연결될 수 있고, 거리를 측정하는 측량 장비가 구비된 폴을 포함할 수 있다. 몸체는 원격 조정과 무인 자동 비행을 수행하기 위한 구동부(190), 통신 인터페이스, 측량 장치(160) 및 프로세서(180)를 포함할 수 있다. 또한, 몸체는 폴을 장착하기 위한 폴 탑재부를 포함할 수 있다. 폴 탑재부는 몸체의 수평 방향에 대하여 수직으로 폴을 탑재할 수 있다. 여기서, 폴은 5cm 내지 10m 의 범위 중 소정의 값에 해당될 수 있다. 또한, 폴은 반사경, 부착 시트 등을 포함할 수 있고, 이에 한정되지 않는다.The body forms the overall appearance of the drones 100, can be coupled with each component, and can be configured to support each component. The body may be connected to a plurality of arms (10-1, 10-2, 10-3, 10-4) and may include a pawl provided with a metering device for measuring the distance. The body may include a driver 190 for performing remote control and unattended automatic flight, a communication interface, a measurement device 160 and a processor 180. In addition, the body may include a pole mounting portion for mounting the pole. The pole mounting portion can mount the pole vertically with respect to the horizontal direction of the body. Here, the pole may correspond to a predetermined value in the range of 5 cm to 10 m. Further, the pawl may include, but is not limited to, a reflector, an attachment sheet, and the like.

또한, 도 1a에 도시된 바와 같이, 몸체는 복수의 암(10-1, 10-2, 10-3, 10-4), 복수의 암(10-1, 10-2, 10-3, 10-4) 각각에 설치된 프로펠러(11-1, 11-2, 11-3, 11-4) 등을 포함할 수 있고, 호버링이 가능한 형상으로 다양하게 변형될 수 있다.1A, the body includes a plurality of arms 10-1, 10-2, 10-3, and 10-4, a plurality of arms 10-1, 10-2, 10-3, and 10-4 4, 11-2, 11-3, 11-4, and the like, and may be variously modified into a shape capable of hovering.

구동부(190)는 복수의 암(10-1, 10-2, 10-3, 10-4) 각각에 설치된 프로펠러(11-1, 11-2, 11-3, 11-4)로 비행을 위한 추진력을 공급할 수 있다.The driving unit 190 is provided with propellers 11-1, 11-2, 11-3, and 11-4 installed in the respective arms 10-1, 10-2, 10-3, and 10-4, It can supply thrust.

무선 통신 인터페이스(110)는 외부 장치(200)와 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 외부 장치(200)는 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC, 무선 충전 패드 등과 같은 사용자 단말기일 수 있고, 이에 한정되지 않는다.The wireless communication interface 110 may perform communication with the external device 200. [ Here, the external device 200 may be a user terminal such as a smart phone, a notebook, a tablet PC, a wireless charging pad, and the like, but is not limited thereto.

측량 장치(160)는 레이저를 송수신하여 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량할 수 있다. 측량 장치(160)는 목표 거리를 측량하기 위한 측량 데이터를 처리할 수 있다. 한편, 드론(100)은 비행 중에 측량 지점의 데이터를 획득하는 과정에서, 측량 지점의 정확한 데이터를 획득하기 위해 측량을 수행할 때는 흔들림 없이 비행하거나, 정지된 상태로 떠 있을 수 있다.The measurement apparatus 160 can transmit and receive a laser to measure a target distance from the reference point to the measurement point. The measurement apparatus 160 may process survey data for measuring the target distance. Meanwhile, in the process of acquiring the data of the surveying point during the flight, the drone 100 may float or stay stationary when performing the survey to obtain accurate data of the surveying point.

프로세서(180)는 외부 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 드론(100)이 비행하도록 구동부(190)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(180)는 제1 지점, 기준 지점 및 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 목표 거리를 측량하도록 측량 장치(160)를 제어할 수 있다.The processor 180 may control the driving unit 190 to fly the drones 100 to the first point for measuring the target distance based on the control signal received from the external device 200. [ In addition, the processor 180 may control the metering device 160 to measure the target distance based on the geometric relationship between the first point, the reference point, and the point of measurement.

카메라(130)는 몸체의 일면에 설치되어 드론(100)의 주변 영역을 촬영할 수 있고, 적어도 하나의 카메라(130)를 포함할 수 있다. 카메라(130)는 카메라(130)의 팬, 틸트 또는 줌을 조정할 수 있는 구조로 이루어져 있다. 카메라(130)는 외부 장치(200)로부터 카메라(130) 촬영이나 팬, 틸트 또는 줌 조정과 관련된 신호를 수신하여 영상을 촬영하고 팬, 틸트 또는 줌을 조정할 수 있다. 이와 달리 카메라(130)는 프로세서(180)를 통하여 카메라(130) 촬영이나 팬, 틸트 또는 줌을 조정할 수도 있으며, 그러면 프로세서(180)가 드론(100)의 위치 및 방향과 카메라(130)의 팬, 틸트 또는 줌을 종합적으로 관리할 수 있고, 이에 따라 사용자의 드론(100)의 조작 편의성을 도모하면서 사용자가 원하는 영상을 손쉽게 획득할 수 있다. 또한, 카메라(130)는 복수로 구성될 수 있고, 수평 방향으로 일정한 각도로 이격되어 몸체에 설치될 수 있다. 카메라(130)는 프로세서(180)의 제어 신호에 따라 다양한 수, 다양한 각도를 갖는 주변 영상을 촬영할 수 있다.The camera 130 may be installed on one side of the body to photograph the peripheral region of the drones 100 and may include at least one camera 130. The camera 130 is configured to adjust the pan, tilt, or zoom of the camera 130. The camera 130 can receive a signal related to the photographing of the camera 130 or the pan, tilt, or zoom adjustment from the external device 200 to photograph the image and adjust the pan, tilt or zoom. Alternatively, the camera 130 may adjust the shooting, pan, tilt, or zoom of the camera 130 through the processor 180, and the processor 180 may then adjust the position and orientation of the drones 100, Tilt or zoom can be managed in a comprehensive manner, thereby enabling the user to easily acquire a desired image while making it easy to operate the drones 100 of the user. In addition, the camera 130 may be composed of a plurality of cameras, and may be installed in the body at a predetermined angle in the horizontal direction. The camera 130 can photograph peripheral images having various numbers and angles according to the control signal of the processor 180. [

카메라(130)에 의해 촬영된 영상은 메모리에 저장될 수 있다. 또한, 외부 장치(200)로부터 무선 통신 인터페이스(110)를 통해 전송 명령이 수신되면, 촬영된 영상은 무선 통신 인터페이스(110)를 통해 외부 장치(200)로 실시간으로 전송될 수 있다.The image photographed by the camera 130 may be stored in a memory. When a transmission command is received from the external device 200 through the wireless communication interface 110, the captured image can be transmitted to the external device 200 through the wireless communication interface 110 in real time.

프로세서(180)는 가상 지점을 포함하는 영역이 촬영되도록 카메라(130)를 제어할 수 있다. 여기서, 가상 지점은 드론(100)이 측량 지점을 기반하여 측량을 수행하기 전에, 측량 지점이 오차 없이 제대로 타겟팅이 되었는지를 확인하기 위해 레이저로 미리 확인해 보는 지점일 수 있다. 또한, 프로세서(180)는 가상 지점과 측량 지점이 표시된 영상, 촬영된 주변 영역의 영상 또는 목표 거리에 대한 데이터가 외부 장치(200)로 전송되도록 통신 인터페이스를 제어할 수 있다.The processor 180 may control the camera 130 such that an area including the virtual point is photographed. Here, the hypothetical point may be a spot that the laser 100 pre-checks to ensure that the survey point is properly targeted without error, before the drone 100 performs the survey based on the survey point. In addition, the processor 180 may control the communication interface such that the image of the virtual point and the image of the measurement point, the image of the captured peripheral region, or the target distance is transmitted to the external device 200. [

한편, 측량 장치(160)는 제1 지점에서 측량 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 레이저가 조사된 가상 지점의 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(180)는 가상 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 구동부(190)를 제어하여 드론(100)의 위치를 제1 위치에서 제2 위치로 보정할 수 있다.On the other hand, the measurement apparatus 160 can irradiate the laser toward the measurement point at the first point to acquire data of the virtual point irradiated with the laser from the reflected laser. The processor 180 may control the driving unit 190 to adjust the position of the drones 100 from the first position to the second position so that the virtual point and the measurement point are located on the same line perpendicular to the paper surface.

측량 장치(160)는 드론(100)의 위치가 보정된 제2 위치를 기준으로, 측정 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저에 기초하여, 제2 지점과 측량 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 또한, 측량 장치(160)는 드론(100)의 위치가 보정된 제2 위치를 기준으로, 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저에 기초하여, 제2 지점과 기준 지점 간의 거리를 측량할 수 있다.The measurement apparatus 160 can measure the distance between the second point and the measurement point based on the reflected laser by irradiating the laser to the measurement point based on the second position where the position of the drones 100 is corrected. Further, the measuring apparatus 160 can measure the distance between the second point and the reference point based on the reflected laser by irradiating the laser to the reference point, based on the second position where the position of the drones 100 is corrected have.

측량 장치(160)는 제2 지점, 기준 지점 및 측량 지점 간의 기하학적 관계, 제2 지점과 측량 지점 간의 거리 및 제2 지점과 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다.The metering device 160 can measure the target distance based on the geometric relationship between the second point, the reference point and the point of measurement, the distance between the second point and the point of measurement, and the distance between the second point and the reference point.

한편, 가상 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치하면, 프로세서(180)는 제1 위치에 대한 보정없이, 목표 거리를 측량하도록 측량 장치(160)를 제어할 수 있다.On the other hand, if the virtual point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground, the processor 180 can control the metering device 160 to calibrate the target distance without correction for the first position.

구체적으로, 기준 지점과 측량 지점 사이에 장애물이 있는 경우, 드론(100)은 기준 지점과 측량 지점만을 이용하여 목표 거리를 측량할 수 없다. 따라서, 드론(100)은 기준 지점, 측량 지점 이외의 중간 지점인 제1 지점을 통해 기준 지점과 측량 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 즉, 측량 장치(160)는 기준 지점과 제1 지점 간의 거리 및 제1 지점과 측량 지점 간의 거리를 이용하여 기준 지점과 측량 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 기준 지점과 측량 지점 사이에 장애물이 있는지 여부는, 카메라(130)로부터 획득된 영상 또는 센서(120)에 의해 감지된 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.Specifically, when there is an obstacle between the reference point and the measurement point, the drones 100 can not measure the target distance using only the reference point and the measurement point. Therefore, the drones 100 can measure the distance between the reference point and the measurement point through the first point, which is an intermediate point other than the reference point and the measurement point. That is, the measurement apparatus 160 can measure the distance between the reference point and the measurement point using the distance between the reference point and the first point and the distance between the first point and the measurement point. Whether or not there is an obstacle between the reference point and the measurement point can be determined based on the image obtained from the camera 130 or the data sensed by the sensor 120. [

예를 들면, 프로세서(180)는 제1 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제어할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점의 높이에서 지면을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점의 높이를 측량할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점의 높이와 기준 지점의 높이의 차이에 기초하여, 제1 지점과 측량 지점 간의 높이를 측량할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점에서 기준 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점과 기준 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점과 측량 지점 간의 높이 및 제1 지점과 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다. 이와 관련된 설명은 도 2에서 상세하게 설명한다.For example, the processor 180 may control the position of the drones 100 such that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground. The metering device 160 can measure the height of the first point from the reflected laser by irradiating the laser toward the ground at the height of the first point. The measuring apparatus 160 can measure the height between the first point and the point of measurement based on the difference between the height of the first point and the height of the reference point. The measurement apparatus 160 can measure the distance between the first point and the reference point from the reflected laser by irradiating the laser toward the reference point at the first point. The metering device 160 can measure the target distance based on the height between the first point and the point of measurement and the distance between the first point and the reference point. A description related to this will be described in detail in Fig.

다른 예를 들면, 프로세서(180)는 제1 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제어할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점에서 측량 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점과 측량 지점 간의 높이를 측량할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점에서 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점과 기준 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점과 측량 지점 간의 높이 및 제1 지점과 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다. 이와 관련된 설명은 도 3에서 상세하게 설명한다.As another example, the processor 180 may control the position of the drones 100 such that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground. The metering device 160 can measure the height between the first point and the point of measurement from the reflected laser by irradiating the laser from the first point to the point of measurement. The measurement apparatus 160 can measure the distance between the first point and the reference point from the reflected laser by irradiating the laser from the first point to the reference point. The metering device 160 can measure the target distance based on the height between the first point and the point of measurement and the distance between the first point and the reference point. The description related to this will be described in detail in Fig.

도 1c는 다른 일실시예에 따른 드론의 세부 블록도이다.1C is a detailed block diagram of a dron according to another embodiment.

도 1c를 참고하면, 드론(100)은 무선 통신 인터페이스(110), 센서(120), 카메라(130), 출력부(140), 메모리(150), GPS 모듈(155), 측량 장치(160), 영상 처리부(170), 프로세서(180) 및 구동부(190)를 포함할 수 있다. 도시된 구성 요소 모두가 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 드론(100)이 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성 요소에 의해서도 드론(100)이 구현될 수 있다. 이하, 상기 구성 요소들에 대해 살펴본다.1C, the drone 100 includes a wireless communication interface 110, a sensor 120, a camera 130, an output unit 140, a memory 150, a GPS module 155, a measurement device 160, An image processing unit 170, a processor 180, and a driving unit 190. Not all illustrated components are required. The drones 100 can be implemented by more components than the components shown, and the drones 100 can be implemented by fewer components. Hereinafter, the components will be described.

도 1b는 일실시예에 따른 드론의 측면 외관도이다.1B is a side elevational view of a drones according to one embodiment.

도 1b를 참고하면, 측량 장치(160)가 구비된 폴(162)은 몸체(12)의 일면 중앙에 장착될 수 있다. 몸체(12)는 소정 직경 또는 길이를 갖는 폴(162)을 장착하기 위한 폴 탑재부(164)를 구비할 수 있다. 폴 탑재부(164)는 링 기어와 같은 기어를 구비하여 몸체(12)와 폴(162)이 결합될 수 있도록 구비될 수 있다. 또한, 폴 탑재부(164)와 폴(162)은 서로 쌍을 이루는 볼트, 너트 구멍으로 이루어질 수 있다. 즉, 폴 탑재부(164)는 링 기어와 같은 기어 이외에 다른 구성으로 구성될 수 있음은 본 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.Referring to FIG. 1B, the pawl 162 provided with the measuring device 160 can be mounted at the center of one side of the body 12. The body 12 may have a pawl portion 164 for mounting a pawl 162 having a predetermined diameter or length. The pole mounting portion 164 may be provided with a gear such as a ring gear so that the body 12 and the pole 162 can be coupled to each other. The pawl mount 164 and the pawl 162 may be formed of bolt and nut holes paired with each other. That is, it is understood that the pawl mount 164 may be configured in other configurations than gears such as a ring gear, as those skilled in the art will understand.

또한, 카메라(130)는 측량 장치(160)를 구비한 폴(162) 보다 전방에 배치될 수 있다. 예를 들면, 카메라(130)는 몸체(12)의 일면의 모서리에 장착될 수 있다. 한편, 카메라(130)가 몸체(12) 일면의 모서리에 장착됨에 따라, 드론(100)의 무게 중심을 잡기 위한 웨이트(weight)가 카메라가 장착된 일면의 반대쪽 모서리에 장착될 수도 있다. 또한, 몸체(12)는 카메라를 탑재하기 위한 카메라 탑재부(134)를 구비할 수도 있다. 카메라 탑재부(134)는 링 기어와 같은 기어를 구비하여 몸체(12)와 카메라가 결합될 수 있도록 구비될 수 있다. 또한, 카메라 탑재부(134)는 도 1b에 도시된 바와 같이, 폴 탑재부(164)에 장착될 수도 있다. 또한, 카메라 탑재부(134)는 폴 탑재부(164)와 별도로 폴 탑재부(164)의 전방에 장착될 수도 있다. 또한, 카메라 탑재부(134)와 카메라(130)의 연결부위는 서로 쌍을 이루는 볼트, 너트 구멍으로 이루어질 수 있다. 도 1b는 드론(100)의 측면 외관도의 일예시 도면일 뿐, 다른 구조에 의해 드론(100)이 설비될 수 있음은 본 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.In addition, the camera 130 may be positioned forward of the pawl 162 with the metering device 160. [ For example, the camera 130 may be mounted on the edge of one side of the body 12. The camera 130 may be mounted on the edge of one side of the body 12 so that a weight for holding the center of gravity of the drones 100 may be mounted on the opposite edge of the camera. In addition, the body 12 may have a camera mounting portion 134 for mounting the camera. The camera mount 134 may be provided with a gear such as a ring gear so that the body 12 and the camera can be coupled with each other. Also, the camera mount 134 may be mounted on the pole mount portion 164 as shown in Fig. 1B. In addition, the camera mounting portion 134 may be mounted in front of the pole mounting portion 164 separately from the pole mounting portion 164. In addition, the connecting portions of the camera mount 134 and the camera 130 may be formed by pairs of bolts and nuts. It will be understood by those skilled in the art that the drones 100 may be provided by other structures, as shown in FIG. 1B, which is an example of a side view of the drones 100.

한편, 도 1c에 도시된 드론(100)은 도 1a에 도시된 드론(100)과 동일한 기능을 수행할 수 있고, 도 1a에서와 중복되는 설명은 생략한다.Meanwhile, the drone 100 shown in FIG. 1C can perform the same function as the drone 100 shown in FIG. 1A, and a description overlapping with that of FIG. 1A is omitted.

무선 통신 인터페이스(110)는 드론(100)과 외부 장치(200) 사이의 무선 통신 기능을 제공하는 모듈로서, 드론(100)을 제어하기 위한 단말기 등과 무선 통신을 가능하게 한다. 무선 통신 인터페이스(110)는 이동 통신망을 접속하게 하는 이동 통신 모듈, 무선 인터넷망으로 접속하게 하는 무선 인터넷 모듈, 무선 근거리 통신 연결을 가능하게 하는 근거리 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.The wireless communication interface 110 is a module for providing a wireless communication function between the drones 100 and the external device 200 and enables wireless communication with a terminal or the like for controlling the drones 100. The wireless communication interface 110 may include a mobile communication module for connecting a mobile communication network, a wireless Internet module for connecting to a wireless Internet network, a short range communication module for enabling a wireless local area connection, and the like.

센서(120)는 고도 감지 센서(121) 및 충격 감지 센서(122)를 포함할 수 있다. 또한, 센서(120)는 가속도 센서(123), 자이로 센서(124) 등을 더 포함할 수 있다. 고도 감지 센서(121)는 드론(100)의 비행 고도 변화를 감지하는 센서일 수 있다. 충격 감지 센서(122)는 드론(100)에 가해지는 충격의 정보를 감지하는 센서일 수 있다.The sensor 120 may include an altitude detection sensor 121 and an impact detection sensor 122. In addition, the sensor 120 may further include an acceleration sensor 123, a gyro sensor 124, and the like. The altitude detection sensor 121 may be a sensor for detecting a change in the altitude of the drones 100. The impact sensor 122 may be a sensor for sensing information of an impact applied to the drones 100.

드론(100)은 적어도 하나의 카메라(130)를 포함할 수 있다. 카메라(130)는 비행 중 또는 비행 정지 중에 영상을 촬영하여 메모리(150)에 저장할 수 있다.The drones 100 may include at least one camera 130. The camera 130 may capture an image during flight or during flight stop and store the captured image in the memory 150.

출력부(140)는 디스플레이(141), 음향 출력부(142), IR 출력부(143), LED 출력부(144)를 포함할 수 있다. 디스플레이(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 터치 스크린은 드론(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부로써 기능함과 동시에, 드론(100)과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.The output unit 140 may include a display 141, an acoustic output unit 142, an IR output unit 143, and an LED output unit 144. The display 141 may have a mutual layer structure with the touch sensor or may be integrally formed to realize a touch screen. The touch screen may function as a user input for providing an input interface between the drones 100 and a user and may provide an output interface between the drones 100 and a user.

음향 출력부(142)는 무선 통신 인터페이스(110)로부터 수신되거나 메모리(150)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력부(142)는 리시버, 스피커, 버저 등을 포함할 수 있다.The audio output unit 142 can output audio data received from the wireless communication interface 110 or stored in the memory 150. [ The sound output unit 142 may include a receiver, a speaker, a buzzer, and the like.

IR 출력부(143)는 적어도 하나의 적외선 센서를 포함할 수 있다. IR 출력부(143)는 설정된 제어 신호에 따라 적외선 센서를 구동시켜 적외선을 출력할 수 있다. 이 경우, 적외선 출력 시간과 출력 방향은 조절될 수 있다.The IR output unit 143 may include at least one infrared sensor. The IR output unit 143 can output an infrared ray by driving the infrared ray sensor according to the set control signal. In this case, the infrared output time and the output direction can be adjusted.

LED 출력부(144)는 적어도 하나의 LED를 포함할 수 있다. LED 출력부(144)는 설정된 제어 신호에 따라 설정된 기호, 문자, 숫자 등을 출력할 수 있다.The LED output 144 may include at least one LED. The LED output unit 144 can output symbols, letters, numbers, and the like set according to the set control signal.

메모리(150)는 드론(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(150)는 드론(100)에서 구동되는 복수의 응용 프로그램 또는 애플리케이션, 드론(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 복수의 응용 프로그램 또는 애플리케이션 중 적어도 일부는 무선 통신 인터페이스(110)를 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다.The memory 150 may store data to support various functions of the drones 100. The memory 150 may store a plurality of application programs or applications driven by the drones 100, data for operation of the drones 100, and instructions. At least some of the plurality of application programs or applications may be downloaded from an external server via the wireless communication interface 110. [

예를 들면, 메모리(150)는 외부 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 드론(100)이 비행하도록 제어하는 명령어, 제1 지점에서 측량 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 가상 지점의 데이터를 획득하는 명령어, 가상 지점과 측량 지점을 비교하여, 가상 지점과 측량 지점 간에 오차가 있는지를 확인하는 명령어, 가상 지점과 측량 지점 간에 오차가 있으면, 가상 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제2 위치로 보정하는 명령어, 제2 위치, 기준 지점 및 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 목표 거리를 측량하는 명령어, 가상 지점과 측량 지점 간에 오차가 없으면, 제1 위치, 기준 지점 및 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 목표 거리를 측량하는 명령어를 저장할 수 있다.For example, the memory 150 may include a command for controlling the drones 100 to fly to a first point for measuring a target distance from the reference point to the measurement point, based on the control signal received from the external device 200 A command for obtaining virtual point data from the reflected laser by irradiating a laser at a first point toward the point of measurement; comparing the virtual point and the point of measurement to determine whether there is an error between the virtual point and the point of measurement; A command to correct the position of the drones 100 to a second position so that the virtual point and the point of measurement are on the same line perpendicular to the ground if there is an error between the point and the point of measurement; An instruction to measure the target distance based on the relationship; if there is no error between the virtual point and the measurement point, the first position, the reference point, Based on the significant relations, and is capable of storing instructions to survey the target distance.

GPS 모듈(155)은 드론(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈일 수 있다. GPS 모듈(155)은 GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 드론(100)의 위치를 획득할 수 있다.The GPS module 155 may be a module for acquiring the position of the drones 100. The GPS module 155 can acquire the position of the drones 100 by using signals transmitted from the GPS satellites.

측량 장치(160)는 레이저를 송수신하여 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 측량 데이터를 처리할 수 있다. 측량 장치(160)는 제1 지점, 기준 지점 및 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다. 여기서, 제1 지점은 드론(100)이 목표 거리를 측량하기 위해 이동된 지점이다.The measurement apparatus 160 can process the survey data for measuring the target distance from the reference point to the survey point by transmitting and receiving the laser. The metering device 160 can measure the target distance based on the geometric relationship between the first point, the reference point, and the point of measurement. Here, the first point is the point where the drone 100 is moved to measure the target distance.

영상 처리부(170)는 카메라(130)에서 촬영한 영상의 데이터를 분석하여 대상체를 검출하거나, 촬영한 영상의 화질을 필터링하는 등의 촬영 영상의 처리를 수행할 수 있다. 영상 처리부(170)는 카메라(130)에 내장될 수 있고, 상기 기능들을 수행할 수 있다.The image processor 170 may analyze the data of the image captured by the camera 130 to detect a target object or to process the captured image such as filtering the image quality of the captured image. The image processing unit 170 may be embedded in the camera 130 and may perform the functions described above.

프로세서(180)는 응용 프로그램과 관련된 동작을 수행할 수 있고, 드론(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(180)는 도 1에 도시된 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(150)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.The processor 180 may perform operations related to the application program and may control the overall operation of the drones 100. [ The processor 180 processes or processes signals, data, information, etc., input or output through the components shown in FIG. 1, or drives application programs stored in the memory 150 to provide or process appropriate information or functionality to the user .

프로세서(180)는 메모리(150)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여 도 1c에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(180)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 드론(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.The processor 180 may control at least some of the components shown in Figure 1C to drive an application program stored in the memory 150. [ In addition, the processor 180 may operate at least two or more of the components included in the drone 100 in combination with one another to drive an application program.

구동부(190)는 프로세서(180)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 드론(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급할 수 있다. 구동부(190)는 배터리를 포함할 수 있고, 배터리는 내장형 배터리 또는 교체 가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.Under the control of the processor 180, the driving unit 190 can supply power to the components included in the drone 100 by receiving external power and internal power. The driving unit 190 may include a battery, and the battery may be an embedded battery or a replaceable battery.

프로세서(180)는 외부 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 비행하도록 구동부(190)를 제어할 수 있다. 여기서, 목표 거리는 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 거리이다.The processor 180 may control the driving unit 190 to fly to the first point for measuring the target distance based on the control signal received from the external device 200. [ Here, the target distance is the distance from the reference point to the survey point.

프로세서(180)는 제1 지점, 기준 지점, 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 목표 거리를 측량하도록 측량 장치(160)를 제어할 수 있다.The processor 180 may control the metering device 160 to measure the target distance based on the geometric relationship between the first point, the reference point, and the point of measurement.

도 1a 및 도 1c에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시예들에 따른 드론(100)의 동작, 제어 또는 제어방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다. 또한, 드론(100)의 동작, 제어 또는 제어방법은 메모리(150)에 저장된 적어도 하나의 응용 프로그램의 구동에 의하여 드론(100) 상에서 구현될 수 있다.At least some of the components shown in FIGS. 1A and 1C may operate in cooperation with one another to implement the operation, control, or control method of the drones 100 according to the various embodiments described below. The method of operation, control, or control of the drones 100 may also be implemented on the drones 100 by driving at least one application program stored in the memory 150.

본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 도 1a 및 도 1c에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함할 수 있음을 알 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that other general-purpose components other than the components shown in FIGS. 1A and 1C may be further included.

이하에서는, 드론(100)이 수행하는 다양한 동작이나 응용들이 설명되는데, 드론(100)의 무선 통신 인터페이스(110), 센서(120), 카메라(130), 출력부(140), 메모리(150), GPS 모듈(155), 측량 장치(160), 영상 처리부(170), 프로세서(180) 및 구동부(190) 중 어느 구성을 특정하지 않더라도 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명확하게 이해하고 예상할 수 있는 정도의 내용은 통상의 구현으로 이해될 수 있으며, 드론(100)의 권리범위가 특정한 구성의 명칭이나 물리적/논리적 구조에 의해 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, various operations and applications performed by the drones 100 will be described. The wireless communication interface 110 of the drones 100, the sensor 120, the camera 130, the output unit 140, the memory 150, The GPS module 155, the measurement apparatus 160, the image processing unit 170, the processor 180, and the driving unit 190, the person skilled in the art can clearly understand And the content of the drones 100 is not limited by the name or physical / logical structure of a specific structure.

도 2는 일실시예에 따라, 드론이 목표 거리를 측량하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a process in which the drones measure a target distance, according to an embodiment.

드론(100)의 구동부(190)는 외부 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 드론(100)을 기준 지점(21)에서 제1 지점(23)으로 이동시킬 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 지점(23)과 측량 지점(22)은 지면과 수직한 동일선 상에 위치될 수 있다. 제1 지점(23)의 높이는 기준 지점(21)의 높이보다 높고, 기준 지점(21)과 측량 지점(22) 사이에 장애물이 있다. 장애물로 인하여, 드론(100)의 측량 장치(160)는 기준 지점(21)과 측량 지점(22) 두 지점만으로 목표 거리를 측량할 수 없다. 드론(100)의 측량 장치는 기준 지점(21)과 측량 지점(22) 이외에 두 지점을 매개할 수 있는 제1 지점(23)을 결정할 수 있다. 제1 지점(23)은 기준 지점(21)과 측량 지점(22)의 주변 영역에 대한 환경을 고려하여, 결정될 수 있다. 즉, 제1 지점(23)은 드론(100)의 움직임 및 측량 장치(160) 내의 연산량을 최소화하는 지점으로 결정될 수 있다.The driving unit 190 of the drone 100 may move the drones 100 from the reference point 21 to the first point 23 based on the control signal received from the external device 200. [ As shown in FIG. 2, the first point 23 and the measurement point 22 may be located on the same line perpendicular to the ground. The height of the first point 23 is higher than the height of the reference point 21 and there is an obstacle between the reference point 21 and the measurement point 22. Due to the obstacle, the surveying apparatus 160 of the drones 100 can not measure the target distance only at the reference point 21 and the surveying point 22. The measurement apparatus of the drones 100 can determine the first point 23 that can mediate two points in addition to the reference point 21 and the measurement point 22. [ The first point 23 can be determined in consideration of the environment for the reference point 21 and the surrounding area of the surveying point 22. That is, the first point 23 can be determined as a point that minimizes the movement of the drones 100 and the amount of computation in the metering device 160. [

드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(23)의 높이에서 지면을 향해 레이저를 조사하여 지면의 가상 지점으로부터 반사된 레이저를 수신할 수 있다. 드론(100)의 측량 장치(160)는 레이저의 전송 속도, 레이저의 조사 시간 및 반사된 레이저의 수신 시간을 이용하여 제1 지점(23)의 높이(25)를 측량할 수 있다. 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(23)의 높이(25)와 제1 기준 지점(21)의 높이(26)의 차이를 계산하여, 제1 지점(23)과 측량 지점(22) 간의 높이(27)를 측량할 수 있다. 여기서, 제1 기준 지점(21)의 높이(26)은 외부 장치(200)에서 직접 측량되거나, 드론(100)이 비행하기 전에 제1 기준 지점(21)에서 측량되어 획득될 수 있다.The measurement apparatus 160 of the drones 100 can receive a laser reflected from a virtual point on the ground by irradiating the laser toward the ground at the height of the first point 23. The measurement apparatus 160 of the drones 100 can measure the height 25 of the first point 23 using the transmission speed of the laser, the irradiation time of the laser, and the reception time of the reflected laser. The measurement apparatus 160 of the drones 100 calculates the difference between the height 25 of the first point 23 and the height 26 of the first reference point 21 to determine the difference between the height of the first point 23 and the height of the first reference point 21, The height 27 between the first and second portions 22 can be measured. Here, the height 26 of the first reference point 21 can be measured directly at the external device 200 or can be obtained by measuring at the first reference point 21 before the drones 100 fly.

한편, 드론(100)의 측량 장치(160)는 가상 지점과 측량 지점(22)이 지면과 수직한 동일 선상에 위치하지 않으면, 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 보정할 수 있다. 드론(100)의 위치를 보정하는 과정은 도 4에서 설명한다. 도 2에서는 가상 지점과 측량 지점(22)이 지면과 수직한 동일 선상에 위치한 경우를 가정하여 설명한다.On the other hand, the measurement apparatus 160 of the drones 100 corrects the position of the drones 100 so that the virtual points and the measurement points 22 are not colinear with respect to the ground, can do. The process of correcting the position of the drone 100 will be described with reference to FIG. In FIG. 2, it is assumed that the virtual point and the measurement point 22 are located on the same line perpendicular to the ground.

또한, 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(23)에서 기준 지점(21)으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점(23)과 기준 지점(21) 간의 거리(28)를 측량할 수 있다. 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(23)과 측량 지점(22) 간의 높이(27) 및 제1 지점(23)과 기준 지점(21) 간의 거리(28)에 기초하여, 기준 지점(21)과 측량 지점(22) 간의 거리(29)인 목표 거리를 측량할 수 있다. 상기 도 2에서 목표 거리를 측량하기 위해 설명된 드론(100)의 동작은 일예시이고, 다른 방법에 의해 목표 거리가 측량될 수 있음은 본 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.The measuring device 160 of the drones 100 irradiates the laser from the first point 23 to the reference point 21 and detects the distance between the first point 23 and the reference point 21 28 can be measured. The measuring device 160 of the drones 100 can measure the height 27 between the first point 23 and the measuring point 22 and the distance 28 between the first point 23 and the reference point 21, A target distance which is a distance 29 between the reference point 21 and the measurement point 22 can be measured. It will be understood by those skilled in the art that the operation of the drones 100 described to measure the target distances in FIG. 2 is an example, and that the target distances can be measured by other methods. .

도 3은 다른 일실시예에 따라, 드론이 목표 거리를 측량하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining a process of measuring a target distance by a dron according to another embodiment.

드론(100)의 구동부(190)는 외부 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 드론(100)을 기준 지점(31)에서 제1 지점(33)으로 이동시킬 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 지점(33)과 측량 지점(32)은 지면과 수직한 동일선 상에 위치될 수 있다. 제1 지점(33)의 높이는 기준 지점(31)의 높이보다 낮고, 기준 지점(31)과 측량 지점(32) 사이에 장애물이 있다.The driving unit 190 of the drones 100 may move the drones 100 from the reference point 31 to the first point 33 based on the control signal received from the external device 200. [ As shown in FIG. 3, the first point 33 and the measurement point 32 may be located on the same line perpendicular to the ground. The height of the first point 33 is lower than the height of the reference point 31 and there is an obstacle between the reference point 31 and the measurement point 32.

또한, 제1 지점(33)과 측량 지점(32) 사이에 장애물이 없거나, 장애물이 있어도 거리 측량을 수행하는 데에 영향이 없는 경우, 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(33)에서 측량 지점(32)으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점(33)과 측량 지점(32) 간의 높이(37)를 직접적으로 측량할 수 있다.In addition, if there is no obstacle between the first point 33 and the point of measurement 32, or if there is an obstacle that does not affect the performance of the distance surveying, the measuring device 160 of the drone 100 is positioned at the first point 33 can measure the height 37 between the first point 33 and the measurement point 32 directly from the reflected laser by irradiating the laser to the point of measurement 32. [

반면에, 제1 지점(33)과 측량 지점(32) 사이에도 장애물이 있는 경우, 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(33)의 높이에서 지면을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점(33)의 높이(35)를 측량할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점(33)에서 측량 지점(32)으로 이동 후, 수평방향으로 평행 이동할 수 있다. 드론(100)의 측량 장치(160)는 측량 지점(32)과 동일한 높이 선상에서 지면을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 측량 지점(32)의 높이(36)을 측량할 수 있다. 드론(100)의 측량 장치(160)는 측량 지점(32)의 높이(36)과 제1 지점(33)의 높이(35)의 차이를 계산하여, 측량 지점(32)과 제1 지점(33) 간의 높이(37)를 간접적으로 측량할 수 있다.On the other hand, when there is an obstacle between the first point 33 and the point of measurement 32, the measuring device 160 of the drones 100 irradiates the laser toward the ground from the height of the first point 33, The height 35 of the first point 33 can be measured. The drones 100 may move from the first point 33 to the measurement point 32 and then translate horizontally. The measurement apparatus 160 of the drone 100 can measure the height 36 of the measurement point 32 from the reflected laser by irradiating the laser toward the ground on the same height line as the measurement point 32. [ The measuring device 160 of the drones 100 calculates the difference between the height 36 of the surveying point 32 and the height 35 of the first point 33 to determine the distance between the surveying point 32 and the first point 33 Can be indirectly measured.

또한, 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(33)에서 기준 지점(31)으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점(33)과 기준 지점(31) 간의 거리(39)를 측량할 수 있다. 드론(100)의 측량 장치(160)는 제1 지점(33)과 기준 지점(31) 간의 거리(39) 및 제1 지점(33)과 측량 지점(32) 간의 높이(37)에 기초하여, 기준 지점(31)과 측량 지점(32) 간의 거리(38)인 목표 거리를 측량할 수 있다. 상기 도 3에서 목표 거리를 측량하기 위해 설명된 드론(100)의 동작은 일예시이고, 다른 방법에 의해 목표 거리가 측량될 수 있음은 본 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.The measurement apparatus 160 of the drones 100 irradiates the laser from the first point 33 to the reference point 31 and detects the distance from the reflected laser to the first point 33 and the reference point 31 39). The measuring device 160 of the drones 100 measures the distance 39 between the first point 33 and the reference point 31 and the height 37 between the first point 33 and the point of measurement 32, A target distance which is a distance 38 between the reference point 31 and the measurement point 32 can be measured. It is to be understood that the operation of the drone 100 described for measuring the target distance in FIG. 3 is merely an example, and that the target distance can be measured by other methods, as will be understood by those of ordinary skill in the art .

도 4는 일실시예에 따라, 드론이 측량 지점을 정확하게 측량하기 위해 드론의 위치를 보정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining a process of correcting the position of a drone to accurately measure a measurement point according to an embodiment;

도 4의 영상 410을 참고하면, 드론(100)의 측량 장치(160)는 측량 지점(412)을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 레이저가 조사된 가상 지점(413)의 데이터를 획득할 수 있다.4, the measurement apparatus 160 of the drones 100 can irradiate a laser toward the measurement point 412 to acquire data of the virtual point 413 irradiated with the laser from the reflected laser have.

한편, 드론(100) 내의 카메라(130)는 드론(100)의 주변 영역을 촬영할 수 있다. 드론(100)은 가상 지점(413)을 포함하는 영역을 촬영하고, 촬영된 영상에 가상 지점(413)과 측량 지점(412)을 중첩하여 표시할 수 있다. 또한, 드론(100)은 가상 지점(413)과 측량 지점(412) 간의 상대적인 위치를 나타내기 위하여, 영상 상에 좌표계를 중첩하여 표시할 수 있다. 드론(100)은 가상 지점(413)과 측량 지점(412)이 표시된 영상을 외부 장치(200)로 전송할 수 있다.On the other hand, the camera 130 in the drones 100 can photograph the peripheral region of the drones 100. The drone 100 can photograph an area including the virtual point 413 and superimpose the virtual point 413 and the measurement point 412 on the photographed image. In addition, the drones 100 may display a coordinate system superimposed on an image in order to indicate a relative position between the virtual point 413 and the measurement point 412. The drones 100 may transmit the image of the virtual point 413 and the measurement point 412 to the external device 200.

드론(100)은 가상 지점(413)과 측량 지점(412)이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있다. 도 4의 영상 420을 참고하면, 제2 위치로 드론(100)을 이동시킴으로써, 드론(100)은 측량 지점(421)에 대한 데이터를 정확하게 획득할 수 있고, 기준 지점과 측량 지점 간의 거리가 측량할 때 발생되는 오차를 감소시킬 수 있다.The drone 100 may move the position of the drones 100 from the first position to the second position so that the virtual point 413 and the measurement point 412 are located on the same line perpendicular to the paper surface. Referring to the image 420 of FIG. 4, by moving the drones 100 to the second position, the drones 100 can accurately acquire data for the measurement points 421, and the distance between the reference point and the measurement point is measured Can be reduced.

도 5는 일실시예에 따라, 외부 장치가 드론의 비행에 따라 측량한 데이터를 업데이트 하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining a process of updating data measured by an external device in accordance with a flight of a dron according to an embodiment.

드론(100)은 도 4에 도시된 가상 지점과 측량 지점이 표시된 영상, 카메라(130)로부터 촬영된 드론(100)의 주변 영상 또는 목표 거리에 대한 데이터를 외부 장치(200)로 전송할 수 있다. 외부 장치(200)는 드론(100)으로부터 수신된 영상 또는 데이터를 수신하여, 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.The drones 100 may transmit to the external device 200 data about a virtual point and a measurement point shown in FIG. 4, a peripheral image of the drones 100 taken from the camera 130, or a target distance. The external device 200 receives the image or data received from the drones 100 and displays the received image or data.

도 5를 참고하면, 외부 장치(200)는 드론(100)으로부터 수신된 영상 또는 데이터를 수집하고, 분석하여, 현재 드론(100)이 측량하고 있는 영역의 측량 작업 상황을 나타내는 측량 맵을 표시할 수 있다. 도 5에 도시된 측량 맵 이외에, 외부 장치(200)는 드론(100)으로부터 수신된 영상 또는 데이터를 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.5, the external device 200 collects and analyzes the image or data received from the drones 100, and displays a survey map indicating the survey work status of the area currently being surveyed by the drones 100 . In addition to the measurement map shown in Fig. 5, the external device 200 can display the image or data received from the drones 100 through the display.

드론(100)은 양식장의 측량을 위해 비행을 할 수 있다. 드론(100)은 양식장을 측량하면서, 실시간으로 측량 데이터 및 측량 데이터와 관련된 영상 등을 외부 장치(200)로 전송할 수 있다. 외부 장치(200)는 드론(100)으로부터 수신된 측량 데이터 및 측량 데이터와 관련된 영상 등에 기초하여, 현재 양식장의 측량 작업 상황을 나타내는 측량 맵을 도 5의 영상 510과 같이 표시할 수 있다. 도 5의 영상 510을 참고하면, 측량이 완료된 영역(501, 502, 503, 504, 505)은 실선으로 표시될 수 있고, 측량이 예정 또는 진행 중인 영역(506)은 점선으로 표시될 수 있다.The drones (100) can fly to survey the farm. The drone 100 can transmit the survey data and the image related to the survey data to the external device 200 in real time while measuring the farm. The external device 200 can display the survey map indicating the survey work situation of the current farm site as the image 510 of FIG. 5 based on the survey data received from the drone 100 and the image related to the survey data. 5, the areas 501, 502, 503, 504, and 505 where the measurements are completed can be indicated by solid lines, and the area 506 where the measurements are scheduled or proceeded can be indicated by dotted lines.

도 6은 일실시예에 따라, 드론이 목표 거리를 측량하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flow chart illustrating a method for measuring a target distance by a drones, according to one embodiment.

도 6의 단계 S610에서, 드론(100)은 외부 장치(200)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 이동할 수 있다.In step S610 of Fig. 6, the drones 100 may move to a first point for measuring the target distance from the reference point to the measurement point, based on the control signal received from the external device 200. [

단계 S620에서, 드론(100)은 제1 지점에서 측량 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 레이저가 조사된 가상 지점의 데이터를 획득할 수 있다.In step S620, the drones 100 can acquire data of the virtual point irradiated with the laser from the reflected laser by irradiating the laser toward the measurement point at the first point.

단계 S630에서, 드론(100)은 가상 지점과 측량 지점 간의 오차가 존재하는지를 확인할 수 있다. 확인 결과, 가상 지점과 측량 지점 간의 오차가 있으면, 드론(100)은 단계 S640에 따라 동작을 수행할 수 있다. 반면에, 가상 지점과 측량 지점 간의 오차가 없으면, 드론(100)은 단계 S650에 따라 동작을 수행할 수 있다.In step S630, the drones 100 can check whether there is an error between the virtual point and the point of measurement. As a result of checking, if there is an error between the virtual point and the measurement point, the drone 100 can perform the operation according to step S640. On the other hand, if there is no error between the virtual point and the measurement point, the drone 100 can perform the operation according to step S650.

단계 S640에서, 드론(100)은 가상 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제1 위치에서 제2 위치로 보정할 수 있다. 즉, 드론(100)은 제1 위치에서 제2 위치로 이동할 수 있다. In step S640, the drones 100 can correct the position of the drones 100 from the first position to the second position so that the virtual point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the paper surface. That is, the drone 100 can move from the first position to the second position.

드론(100)의 위치가 보정된 제2 위치를 기준으로, 드론(100)은 측량 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저에 기초하여, 제2 지점과 측량 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 또한, 드론(100)의 위치가 보정된 제2 위치를 기준으로, 드론(100)은 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저에 기초하여, 제2 지점과 기준 지점 간의 거리를 측량할 수 있다.Based on the second position where the position of the drone 100 is corrected, the drones 100 can irradiate the laser to the measurement point and measure the distance between the second point and the measurement point, based on the reflected laser. Further, based on the second position where the position of the drone 100 is corrected, the drones 100 can irradiate the laser to the reference point and measure the distance between the second point and the reference point based on the reflected laser .

드론(100)은 제2 지점, 기준 지점 및 측량 지점 간의 기하학적 관계, 제2 지점과 측량 지점 간의 거리 및 제2 지점과 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다.The drones 100 can measure the target distance based on the geometric relationship between the second point, the reference point and the point of measurement, the distance between the second point and the point of measurement, and the distance between the second point and the reference point.

단계 S650에서, 드론(100)은 제1 위치, 기준 지점 및 측량 지점의 기하학적 관계에 기초하여 목표 거리를 측량할 수 있다.In step S650, the drones 100 can measure the target distance based on the geometric relationship of the first location, the reference location, and the measurement location.

예를 들면, 기준 지점과 측량 지점 사이에 장애물이 있는 경우, 드론(100)은 기준 지점과 측량 지점 간의 거리를 직접적으로 측량할 수 없고, 중간 지점인 제1 지점을 통해 기준 지점과 측량 지점 간의 거리를 측량할 수 있다.For example, if there is an obstacle between the reference point and the measurement point, the dron 100 can not directly measure the distance between the reference point and the measurement point, and the distance between the reference point and the measurement point You can measure the distance.

드론(100)은 제1 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제어할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점의 높이에서 지면을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 제1 지점의 높이를 측량할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점의 높이와 기준 지점의 높이의 차이에 기초하여, 제1 지점과 측량 지점 간의 높이를 측량할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점에서 기준 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 제1 지점과 기준 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점과 측량 지점 간의 높이 및 제1 지점과 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다.The drones 100 can control the position of the drones 100 such that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground. The drones 100 can measure the height of the first point from the reflected laser by irradiating the laser toward the ground at the height of the first point. The drones 100 can measure the height between the first point and the point of measurement based on the difference between the height of the first point and the height of the reference point. The drones 100 can irradiate the laser from the first point toward the reference point to measure the distance between the first point and the reference point from the reflected laser. The drones 100 can measure the target distance based on the height between the first point and the point of measurement and the distance between the first point and the reference point.

다른 예를 들면, 드론(100)은 제1 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제어할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점과 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 드론(100)의 위치를 제어할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점에서 측량 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점과 측량 지점 간의 높이를 측량할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점에서 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 제1 지점과 기준 지점 간의 거리를 측량할 수 있다. 드론(100)은 제1 지점과 측량 지점 간의 높이 및 제1 지점과 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 목표 거리를 측량할 수 있다.As another example, the drones 100 may control the position of the drones 100 such that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground. The drones 100 can control the position of the drones 100 such that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground. The drones 100 can measure the height between the first point and the point of measurement from the reflected laser by irradiating the laser from the first point to the point of measurement. The drones 100 can measure the distance between the first point and the reference point from the reflected laser by irradiating the laser from the first point to the reference point. The drones 100 can measure the target distance based on the height between the first point and the point of measurement and the distance between the first point and the reference point.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.

Claims (9)

복수의 암과 연결되고, 거리를 측량하는 측량 장치가 구비된 폴을 탑재한 몸체를 포함하는 드론에 있어서, 상기 몸체는,
상기 복수의 암 각각에 설치된 프로펠러로 비행을 위한 추진력을 공급하는 구동부;
외부 장치와 통신을 수행하는 무선 통신 인터페이스;
레이저를 송수신하여 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 측량 데이터를 처리하는 측량 장치; 및
상기 외부 장치로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 비행하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 제1 지점, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하도록 상기 측량 장치를 제어하는 프로세서를 포함하고,
상기 기준 지점과 상기 측량 지점 사이에 장애물이 있는 경우,
상기 프로세서는, 상기 제1 지점과 상기 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 상기 드론의 위치를 제어하고,
상기 측량 장치는
상기 제1 지점에서 상기 측량 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 상기 제1 지점과 상기 측량 지점 간의 높이를 측량하고,
상기 제1 지점에서 상기 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 상기 제1 지점과 상기 기준 지점 간의 거리를 측량하고,
상기 제1 지점과 상기 측량 지점 간의 높이 및 상기 제1 지점과 상기 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는, 드론.
1. A dron comprising a body mounted with a pawl connected to a plurality of arms and having a metering device for measuring the distance,
A propeller provided in each of the plurality of arms to supply propulsive force for flight;
A wireless communication interface for communicating with an external device;
A surveying device for processing measurement data for transmitting and receiving a laser to measure a target distance from a reference point to a surveying point; And
Wherein the control unit controls the driving unit to fly to a first point for measuring the target distance based on a control signal received from the external device, and based on the geometric relationship between the first point, And a processor for controlling the metering device to measure the target distance,
When there is an obstacle between the reference point and the measurement point,
Wherein the processor controls the position of the drones so that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground,
The measuring device
Irradiating the laser from the first point to the point of measurement and measuring from the reflected laser a height between the first point and the point of measurement,
Irradiating the laser from the first point to the reference point to measure the distance from the reflected laser to the first point and the reference point,
A height between the first point and the point of measurement, and a distance between the first point and the reference point.
제1항에 있어서,
상기 측량 장치는,
상기 제1 지점에서 상기 측량 지점을 향해 상기 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 상기 레이저가 조사된 가상 지점의 데이터를 획득하고,
상기 프로세서는, 상기 가상 지점과 상기 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록, 상기 구동부를 제어하여 상기 드론의 위치를 상기 제1 지점에 대응되는 제1 위치에서 제2 지점에 대응되는 제2 위치로 보정하는, 드론.
The method according to claim 1,
The measuring apparatus includes:
Irradiating the laser toward the measurement point at the first point to acquire data of the virtual point irradiated with the laser from the reflected laser,
The processor controls the driving unit so that the virtual point and the measurement point are positioned on the same line perpendicular to the paper surface so that the position of the drones is shifted from the first position corresponding to the first point to the second point corresponding to the second point The drones are calibrated to two positions.
제2항에 있어서,
상기 몸체의 일면에 설치되어 상기 드론의 주변 영역을 촬영하는 카메라를 더 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 가상 지점을 포함하는 영역이 촬영되도록 상기 카메라를 제어하고, 상기 가상 지점과 상기 측량 지점이 표시된 영상, 상기 촬영된 주변 영역의 영상 또는 목표 거리에 대한 데이터가 상기 외부 장치로 전송되도록 상기 통신 인터페이스를 제어하는, 드론.
3. The method of claim 2,
And a camera installed on one side of the body for photographing a peripheral area of the drones,
Wherein the processor controls the camera so that an area including the virtual point is photographed, and the image of the virtual point and the measurement point are displayed, the image of the photographed peripheral area, or the data of the target distance is transmitted to the external device The control means controls the communication interface so as to enable the communication interface.
제2항에 있어서,
상기 측량 장치는,
상기 드론의 위치가 보정된 상기 제2 위치를 기준으로, 상기 측량 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저에 기초하여, 상기 제2 지점과 상기 측량 지점 간의 거리를 측량하고,
상기 드론의 위치가 보정된 상기 제2 위치를 기준으로, 상기 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저에 기초하여, 상기 제2 지점과 상기 기준 지점 간의 거리를 측량하는, 드론.
3. The method of claim 2,
The measuring apparatus includes:
Measuring a distance between the second point and the measurement point based on the reflected laser by irradiating the laser to the measurement point based on the second position where the position of the drone is corrected,
And a distance between the second point and the reference point is measured based on the reflected laser by irradiating the laser to the reference point based on the second position where the position of the drones is corrected.
제4항에 있어서,
상기 측량 장치는,
상기 제2 지점, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계, 상기 제2 지점과 상기 측량 지점 간의 거리 및 상기 제2 지점과 상기 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는, 드론.
5. The method of claim 4,
The measuring apparatus includes:
The geometric relationship between the second point, the reference point, and the measurement point, the distance between the second point and the point of measurement, and the distance between the second point and the reference point.
제1항에 있어서,
상기 측량 장치는
상기 제1 지점의 높이에서 상기 지면을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 상기 제1 지점의 높이를 측량하고,
상기 제1 지점의 높이와 상기 기준 지점의 높이의 차이에 기초하여, 상기 제1 지점과 상기 측량 지점 간의 높이를 측량하는, 드론.
The method according to claim 1,
The measuring device
Measuring a height of the first point from the reflected laser by irradiating the laser toward the ground at the height of the first point,
And a height between the first point and the point of measurement based on a difference between a height of the first point and a height of the reference point.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 몸체는, 상기 폴을 장착하기 위한 폴 탑재부를 포함하고,
상기 폴 탑재부는 상기 몸체의 수평방향에 대하여 수직으로 상기 폴을 탑재하는, 드론.
The method according to claim 1,
Wherein the body includes a pole mounting portion for mounting the pole,
And the pole mounting portion mounts the pole perpendicular to the horizontal direction of the body.
거리 측량을 위한 드론의 제어 방법에 있어서,
a) 외부 장치로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 기준 지점으로부터 측량 지점까지의 목표 거리를 측량하기 위한 제1 지점으로 상기 드론이 비행하도록 제어하는 단계;
b) 상기 제1 지점에서 상기 측량 지점을 향해 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터 상기 레이저가 조사된 가상 지점의 데이터를 획득하는 단계;
c) 상기 가상 지점과 상기 측량 지점을 비교하여, 상기 가상 지점과 상기 측량 지점 간에 오차가 있는지를 확인하는 단계;
d) 상기 가상 지점과 상기 측량 지점 간에 오차가 있으면, 상기 가상 지점과 상기 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 상기 드론의 위치를 상기 제1 지점에 대응되는 제1 위치에서 제2 지점에 대응되는 제2 위치로 보정하고, 상기 제2 위치, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는 단계; 및
e) 상기 가상 지점과 상기 측량 지점 간에 오차가 없으면, 상기 제1 위치, 상기 기준 지점 및 상기 측량 지점 간의 기하학적 관계에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는 단계를 포함하고,
상기 기준 지점과 상기 측량 지점 사이에 장애물이 있는 경우, 상기 e) 단계는,
상기 제1 지점과 상기 측량 지점이 지면과 수직한 동일 선상에 위치되도록 상기 드론의 위치를 제어하는 단계;
상기 제1 지점에서 상기 측량 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 상기 제1 지점과 상기 측량 지점 간의 높이를 측량하는 단계;
상기 제1 지점에서 상기 기준 지점으로 레이저를 조사하여 반사된 레이저로부터, 상기 제1 지점과 상기 기준 지점 간의 거리를 측량하는 단계; 및
상기 제1 지점과 상기 측량 지점 간의 높이 및 상기 제1 지점과 상기 기준 지점 간의 거리에 기초하여, 상기 목표 거리를 측량하는 단계를 포함하는, 방법.


A method of controlling a drones for distance surveying,
a) controlling the drones to fly to a first point for measuring a target distance from a reference point to a survey point, based on a control signal received from an external device;
b) irradiating the laser toward the measurement point at the first point to obtain data of the virtual point irradiated with the laser from the reflected laser;
c) comparing the virtual point with the point of measurement, and verifying whether there is an error between the virtual point and the point of measurement;
and d) if there is an error between the virtual point and the point of measurement, move the position of the drone so that the virtual point and the point of measurement are on the same line perpendicular to the ground as a first point corresponding to the first point, And measuring the target distance based on the geometric relationship between the second position, the reference point, and the measurement point; And
e) measuring the target distance based on a geometric relationship between the first location, the reference location, and the location, if there is no error between the virtual location and the location,
When there is an obstacle between the reference point and the measurement point, the step (e)
Controlling the position of the drones such that the first point and the point of measurement are located on the same line perpendicular to the ground;
Measuring a height between the first point and the point of measurement from the reflected laser by irradiating the laser from the first point to the point of measurement;
Measuring a distance between the first point and the reference point from the reflected laser by irradiating the laser from the first point to the reference point; And
And measuring the target distance based on a height between the first point and the point of measurement and a distance between the first point and the reference point.


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