KR101877708B1 - Apparatus for controlling smart cruise and method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 하나 이상의 주변 차량을 이용하여 가상으로 대상 타켓을 선정하고 제어함으로써 운전자가 이질감과 거부감을 최소화 하여 일반운전과 유사한 패턴의 자동 주행을 수행할 수 있도록 하는 스마트 크루즈 제어 장치와 방법에 관한 것으로, 스마트 크루즈 컨트롤 주행 시 인접차량 끼어들기의 경우 기존대비 갑작스런 차간거리 변화에 따른 감가속도 발생량을 2배까지 저감시켜 운전자 승차감을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다. 또한 전방 교통 상황을 고려한 스마트 크루즈 컨트롤 주행을 통해 운전자 거부감 및 이질감을 감소시켜 안정성을 향상시켜 주행 중 불안감을 느끼지 않도록 하는 효과가 있다.The present invention relates to a smart cruise control apparatus and method for enabling a driver to perform automatic traveling in a pattern similar to normal operation by minimizing the sense of heterogeneity and rejection by virtually selecting and controlling target targets using one or more nearby vehicles , It is possible to improve the riding comfort of the driver by reducing the amount of the depreciation speed due to the sudden change of the vehicle distance to twice as much as that of the adjacent vehicle when the smart cruise control travels. In addition, smart cruise control that takes into account the traffic situation ahead can reduce driver 's feeling of discomfort and sense of heterogeneity, thereby improving stability and preventing anxiety during driving.
Description
본 발명은 하나 이상의 주변 차량을 이용하여 가상으로 대상 타켓을 선정하고 제어함으로써 운전자가 이질감과 거부감을 최소화 하여 일반운전과 유사한 패턴의 자동 주행을 수행할 수 있도록 하는 스마트 크루즈 제어 장치와 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a smart cruise control apparatus and method for enabling a driver to perform automatic traveling in a pattern similar to normal operation by minimizing a sense of heterogeneity and rejection by virtually selecting and controlling target targets using one or more nearby vehicles .
일반적으로 정속 주행용 엑셀레이터 고정 장치인 크루즈 컨트롤 장치는 차량의 주행 속도를 일정하게 유지해주는 장치이다. 이는 일반도로 또는 신호제어가 많은 국도 등에서 보다는 고속도로를 이용한 장거리 이동시 많이 사용하게 된다. A cruise control device, which is generally a cruise control accelerator fixture, is a device that keeps the running speed of a vehicle constant. This is widely used in long distance transportation using highway rather than general road or highway control with signal control.
종래에는 레이더에서 검출되는 전방의 여러 타켓 차량 중에서 제어차량의 주행 방향에 존재하는 가장 근접한 타켓 차량을 대상 타겟으로 선정하는 방식이다. 즉, 제어 차량의 진행 방향을 주행중인 타켓 중에서 가장 근접한 타겟을 스마트 크루즈 제어 시스템의 대상 타겟으로 선정하는 방식이다.Conventionally, the target vehicle is selected as the target vehicle that is the closest to the target vehicle existing in the running direction of the control vehicle among the plurality of target vehicles ahead of the radar. That is, the target in the traveling direction of the control vehicle is selected as the target of the smart cruise control system, which is the closest target among the running targets.
상기와 같이 종래에는 전방의 여러 차량 중에서 하나의 대상 타겟만을 선정하여 스마트크루즈 제어 시스템에 적용하고 있기 때문에 도1에 도시된 바와 같이 전방의 주행상황이 변화되는 순간에는 필연적으로 대상 타겟 정보의 불연속이 발생하게 된다. 즉, 도1 및 도2에 도시된 바와 같이 대상 타겟 ①이 대상 타겟 ②로 전환될 경우 주행속도의 불연속이 발생하게 된다. 상기와 같이 종래의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 대상 타겟 정보를 이용하여 제어 입력을 결정하기 때문에 대상 타겟 정보의 불연속성은 제어 입력의 급격한 변화를 유발하게 되므로 승차감에 악영향을 줄 수 있다.As described above, conventionally, only one target target among a plurality of vehicles in front is selected and applied to a smart cruise control system. Therefore, as shown in FIG. 1, at the moment when the running situation ahead is changed, discontinuity of target target information . That is, as shown in FIGS. 1 and 2, when the
다시 말해 도1에 도시된 바와 같이 주변 차량(①)이 제어 차량(subject vehicle)의 주행 방향으로 끼어드는 상황(cut-in)에 대해서 종래에는 끼어드는 차량이 대상 타겟이 되기 전까지 기존의 대상 타겟 차량만을 고려하기 때문에 끼어드는 차량에 대해 미리 반응할 수 없는 문제점이 있다. In other words, as shown in FIG. 1, in the cut-in state in which the neighboring vehicle (1) is interrupted in the running direction of the subject vehicle, conventionally, until the intervening vehicle becomes the target target, There is a problem in that it can not respond to the vehicle in advance because it considers only the vehicle.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2011-0039043호(2011.4.15.)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2011-0039043 (April 15, 2011).
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서 하나 이상의 주변 차량을 이용하여 가상으로 대상 타켓을 선정하고 제어함으로써 운전자에게 이질감과 거부감을 최소화 하여 일반운전과 유사한 패턴의 자동 주행을 수행할 수 있도록 하는 스마트 크루즈 제어 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to select and control a target object virtually by using one or more nearby vehicles to minimize a sense of heterogeneity and rejection to the driver, The present invention relates to a smart cruise control device and method.
또한 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 스마트 크루즈 컨트롤 주행 시 인접차량 끼어들기의 경우 기존대비 갑작스런 차간거리 변화에 따른 감가속도 발생량을 2배까지 저감시켜 운전자 승차감을 향상시킬 수 있도록 하는 스마트 크루즈 제어 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems and it is an object of the present invention to provide a smart cruise control system capable of reducing the amount of depreciation speed caused by a sudden change in vehicle distance, A control device and method are provided.
또한 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 전방 교통 상황을 고려한 제어전략을 통해 운전자 거부감 및 이질감을 감소시켜 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 스마트 크루즈 제어 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
It is another object of the present invention to provide a smart cruise control apparatus and method for improving user convenience by reducing a driver's sense of rejection and sense of heterogeneity through a control strategy considering a front traffic situation .
본 발명은 제어차량의 주행 방향으로 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부를 검출하는 제1 단계와; 상기 검출 결과에 따라 주변 타겟의 진입 모션이 없는 경우 제1 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정하는 제2 단계와; 상기 검출 결과에 따라 상기 주변 타겟의 진입 모션이 있는 경우 제2 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정하는 제3 단계;를 포함하여 이루어진다. A first aspect of the present invention is a method for controlling a vehicle, comprising: a first step of detecting whether or not there is an approaching motion of a peripheral target in a running direction of a control vehicle; A second step of setting the target as a smart cruise control target using target target information output from the first target selecting unit when there is no entering motion of the surrounding target according to the detection result; And setting a smart cruise control target using the target target information output from the second target selecting unit when there is an entering motion of the peripheral target according to the detection result.
여기서, 상기 제2 단계는 곡률반경과 전방 타켓 위치만을 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟을 선정하는 것으로, 제어 차량의 주행방향에 존재하는 가장 근접한 타겟을 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 선정하는 것을 특징으로 한다. In the second step, the smart cruise control target is selected using only the curvature radius and the forward target position, and the closest target existing in the traveling direction of the control vehicle is selected as the smart cruise control target .
여기서, 상기 제3 단계는 제어차량의 주행방향에 진입하려는 차량의 진입확률을 수치화한 후 진입 확률이 특정값 이상되는 타겟 차량 중에서 가장 근접거리의 타겟을 후보 타겟으로 선정하는 것을 특징으로 한다.
The third step is to quantify the entry probability of the vehicle entering the running direction of the control vehicle, and then select the candidate of the closest distance from the target vehicle whose entry probability is equal to or greater than a specific value as the candidate target.
본 발명은 하나 이상의 주변 차량을 이용하여 가상으로 대상 타켓을 선정하고 제어함으로써 운전자에게 이질감과 거부감을 최소화 하여 일반운전과 유사한 패턴의 자동 주행을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention has an effect of enabling a driver to perform automatic traveling in a pattern similar to normal operation by minimizing a sense of heterogeneity and rejection by virtually selecting and controlling target targets using one or more nearby vehicles.
또한 본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 주행 시 인접차량 끼어들기의 경우 기존대비 갑작스런 차간거리 변화에 따른 감가속도 발생량을 2배까지 저감시켜 운전자 승차감을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention has an effect of improving driver's ride comfort by reducing the amount of depreciation speed caused by a sudden change in the vehicle-to-vehicle distance by a factor of two in the case of intervention of an adjacent vehicle when driving a smart cruise control.
또한 본 발명은 전방 교통 상황을 고려한 스마트 크루즈 컨트롤 주행을 통해 운전자 거부감 및 이질감을 감소시켜 안정성을 향상시켜 주행 중 불안감을 느끼지 않도록 하는 효과가 있다.
In addition, the present invention has an effect of reducing the driver's feeling of rejection and sense of heterogeneity through the smart cruise control running considering the front traffic situation, thereby improving the stability and not feeling anxiety during driving.
도 1은 주행 차량이 제어 차량의 앞으로 끼어들기 하는 상황에서 종래의 스마트 크루즈 주행 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 2는 종래의 스마트 크루즈 주행 시 끼어들기 차량에 의한 주행 속도의 변화를 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 제어 방법을 설명하기 위한 블록도.
도 4는 본 발명과 종래의 스마트 크루즈 주행의 차이를 설명하기 위한 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 제어 방법을 설명하기 위한 순서도.FIG. 1 is an exemplary view for explaining a conventional smart cruise driving method in a situation in which a traveling vehicle comes in front of a control vehicle; FIG.
BACKGROUND OF THE
3 is a block diagram for explaining a smart cruise control method according to an embodiment of the present invention;
4 is an exemplary diagram for explaining a difference between the present invention and a conventional smart cruise driving;
FIG. 5 is a flowchart illustrating a smart cruise control method according to an embodiment of the present invention; FIG.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 스마트 크루즈 제어 장치와 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a smart cruise control apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 제어 방법을 설명하기 위한 블록도로서, 이에 도시된 바와 같이 제어차량 주행방향을 기반으로 타겟을 선정하는 제1 타겟 선정부(101)와, 타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2 타겟 선정부(102)와, 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 상기 제1 타겟 선정부(101) 또는 제2 타겟 선정부(102) 중 어느 하나를 이용하여 타겟을 선정하는 상황기반 타겟 선정부(103)를 포함하여 구성한다. FIG. 3 is a block diagram for explaining a smart cruise control method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, a first
상기 제1 타겟 선정부(101)는 종래와 마찬가지로 곡률반경과 전방 타켓 위치만을 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟을 선정하는 것으로, 요속도와 차량신호를 이용하여 추정한 곡률반경을 이용하고, 제어 차량의 주행방향에 존재하는 가장 근접한 타겟을 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟을 선정하여 그 선정된 정보를 상황기반 타겟 선정부(103)로 출력한다.The first
상기 제2 타겟 선정부(102)는 차량에 장착된 레이더(미도시)에서 검출되는 정보를 바탕으로 제어차량의 주행방향에 대한 횡방향 상대속도와 상대거리를 이용하여 진입모션을 진입확률로 수치화 한다. 즉, 상기 제2 타겟 선정부(102)는 전방타겟 상대위치 정보와 전방타겟 상대속도 정보를 입력받아 진입 후보 타겟을 선정한다. 그리고, 진입 확률이 특정값 이상되는 타겟 차량 중에서 가장 근접거리의 타겟을 후보 타겟으로 선정하여 그 선정된 정보를 상황기반 타겟 선정부(103)로 출력한다.The second
상기 상황기반 타겟 선정부(103)는 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부를 검출하고, 주변 타겟의 진입 모션이 없는 경우 상기 제1 타겟 선정부(101)에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정한다. 또한 상기 주변 타겟의 진입 모션이 있는 경우 제2 타겟 선정부(102)에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정한다. The context-based
도 4는 본 발명과 종래의 스마트 크루즈 주행의 차이를 설명하기 위한 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이 주변 차량의 끼어들기 상황에서 본 발명의 대상 타겟 생성 방법을 적용한 후 종래의 방법과 본 발명에 의한 방법을 비교하면 다음과 같다.FIG. 4 is an exemplary view for explaining a difference between the present invention and a conventional smart cruise running. As shown in FIG. 4, after applying the target target generating method of the present invention in the intervention situation of a nearby vehicle, The following is a comparison of the methods.
우선 차간거리 그래프를 참조하면, 기존의 대상 타겟 선정방식(점선)은 전방 타겟 중에서 하나만을 선택하므로 끼어들기 상황에서 대상 타겟의 불연속이 발생한다. 따라서 차간거리에서 10m의 불연속 구간이 발생함을 알 수 있다.First, referring to the inter-vehicle distance graph, the existing target selecting method (dotted line) selects only one of the forward targets, so that the discontinuity of the target target occurs in the interrupting situation. Therefore, it can be seen that a discontinuity section of 10 m occurs in the inter-vehicle distance.
그러나, 본 발명에 따른 방법(실선)은 제어차량 주행 방향에 존재하는 타겟과 끼어들기 타겟을 동시에 고려하여 스마트 크루즈 제어에 반영하고 있기 때문에 차간거리가 연속적으로 변환하고 있으며 끼어들기 상황이 종료되면 끼어든 타겟으로 대상 타겟이 자연스럽게 변화되고 있음을 확인할 수 있다.However, since the method (solid line) according to the present invention reflects the target existing in the direction of travel of the control vehicle and the intercept target simultaneously in the smart cruise control, the inter-vehicle distance is continuously converted, It can be seen that the target is changing naturally with every target.
다음 제어차량 속도 그래프를 참조하면, 기존의 대상 타겟 선정방식(점선)은 전방 타겟 하나만을 선택하므로 끼어들기 상황에서 급격하게 속도가 저하되는 현상이 발생한다. 그러나 본 발명에 따른 방법(실선)은 끼어들기 타겟이 발생하는 순간부터 속도를 제어하여 완전하게 대상 타겟이 바뀌는 순간까지 서서히 속도를 줄여가다가 대상이 타겟이 완전히 전환된 후에는 자연스럽게 속도를 상승시킨다. 따라서 본 발명은 종래와 다르게 급격하게 속도가 하강하거나 상승하는 현상이 발생하지 않는다.Referring to the graph of the next control vehicle speed, the existing target selection method (dotted line) selects only one forward target, so that a phenomenon occurs in which the speed drops sharply in the intervention state. However, the method (solid line) according to the present invention controls the speed from the moment the interruption target occurs, gradually reducing the speed until the target is completely changed, and then raising the speed naturally after the target completely changes the target. Therefore, unlike the conventional art, the present invention does not cause a phenomenon that the speed is rapidly lowered or increased.
다음 차량 가속도 그래프를 참조하면, 차량의 끼어들기 상황에서 기존의 대상타겟 선정 방식보다 본 발명에 따른 방법이 동일한 상황에서 감가속도 크기가 2배 이상 작음을 확인할 수 있다. 즉, 종래의 방법에 대하여 본 발명은 반응 시점이 1초 정도 앞서서 감속과 가속이 발생한다. 따라서 급격한 가속과 감속이 발생하지 않으므로 운전자의 승차감을 향상시킬 수 있다. Referring to the next graph of the vehicle acceleration, it is confirmed that the method according to the present invention is twice or more smaller than the conventional target target selection method in the state of interruption of the vehicle in the same situation. That is, according to the conventional method, the present invention generates deceleration and acceleration ahead of the reaction time by about 1 second. Therefore, rapid acceleration and deceleration do not occur, so that the ride comfort of the driver can be improved.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 제어 방법을 설명하기 위한 순서도로서, 이에 도시된 바와 같이 제어차량의 주행 방향으로 주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부를 검출한다(S101). 상기 검출 결과에 따라 주변 타겟의 진입 모션이 없는 경우 제1 타겟 선정부(101)에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정한다(S102). 그리고, 상기 주변 타겟의 진입 모션이 있는 경우 제2 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정한다(S103).FIG. 5 is a flow chart for explaining a smart cruise control method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, it is detected whether there is an approaching motion of the surrounding target in the traveling direction of the control vehicle (S101). If there is no approaching motion of the peripheral target according to the detection result, the target is set as a smart cruise control target using the target information output from the first target selecting unit 101 (S102). If there is an entry motion of the peripheral target, the target is set as a smart cruise control target using the target information output from the second target selecting unit (S103).
상기 제1 타겟 선정부(101)는 종래와 마찬가지로 곡률반경과 전방 타켓 위치만을 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟을 선정하는 것으로, 제어 차량의 주행방향에 존재하는 가장 근접한 타겟을 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 선정한다.The first
상기 제2 타겟 선정부(102)는 제어차량의 주행방향에 진입하려는 차량의 진입확률을 수치화한 후 진입 확률이 특정값 이상되는 타겟 차량 중에서 가장 근접거리의 타겟을 후보 타겟으로 선정한다.The second
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.
101 : 제1 타겟 선정부 102 : 제2 타겟 선정부
103 : 상황기반 타겟 선정부101: first target selection unit 102: second target selection unit
103: situation-based target selection unit
Claims (4)
상기 검출 결과에 따라 주변 타겟의 진입 모션이 없는 경우 제1 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정하는 제2 단계와;
상기 검출 결과에 따라 상기 주변 타겟의 진입 모션이 있는 경우 제2 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 설정하는 제3 단계;를 포함하되,
상기 제3 단계에서는, 상기 주변 타겟의 진입 모션이 있는 경우, 상기 주변 타겟의 진입 모션이 검출되는 순간부터 상기 제2 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟이 전환되어 설정되는 순간까지 점차적으로 차량의 속도가 감소되도록 하고, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟이 전환되어 설정된 후에는 점차적으로 차량의 속도가 증가되도록 하고,
상기 제2 단계에서는, 곡률반경과 전방 타켓 위치만을 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟을 선정하되, 제어 차량의 주행방향에 존재하는 가장 근접한 타겟을 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 선정하며,
상기 제3 단계에서, 상기 제2 타겟 선정부는, 상기 제어차량에 장착된 레이더에서 검출되는 정보를 바탕으로 상기 제어차량의 주행방향에 대한 횡방향 상대속도와 상대거리를 이용하여 진입모션을 진입확률로 수치화한 후 진입 확률이 특정값 이상되는 타겟 차량 중에서 가장 근접거리의 타겟을 후보 타겟으로 선정하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 제어 방법.A first step of detecting whether there is an approaching motion of the peripheral target in the running direction of the control vehicle or not;
A second step of setting the target as a smart cruise control target using target target information output from the first target selecting unit when there is no entering motion of the surrounding target according to the detection result;
And setting the target as a smart cruise control target using the target target information output from the second target selecting unit when there is an entering motion of the peripheral target according to the detection result,
In the third step, when there is an approaching motion of the peripheral target, the target for smart cruise control is switched using the target target information output from the second target selecting unit from the moment when the approaching motion of the peripheral target is detected The speed of the vehicle is gradually decreased until the set time is reached and the speed of the vehicle is gradually increased after the smart cruise control target is switched and set,
In the second step, the smart cruise control target is selected using only the curvature radius and the forward target position, the closest target existing in the driving direction of the control vehicle is selected as the smart cruise control target,
In the third step, the second target selecting unit selects the entering motion as the entering probability using the lateral relative speed and the relative distance with respect to the running direction of the control vehicle, based on the information detected by the radar mounted on the control vehicle And a target of the closest distance among the target vehicles whose entry probability is equal to or greater than a specific value is selected as a candidate target.
타겟의 모션 분석을 기반으로 진입후보 타겟을 선정하는 제2 타겟 선정부와;
주변 타겟의 진입 모션이 있는지 없는지 여부에 따라 상기 제1 타겟 선정부 또는 제2 타겟 선정부 중 어느 하나를 이용하여 타겟을 선정하는 상황기반 타겟 선정부를 포함하되,
상기 상황기반 타겟 선정부는,
상기 주변 타겟의 진입 모션이 있는 경우, 상기 주변 타겟의 진입 모션이 검출되는 순간부터 상기 제2 타겟 선정부에서 출력된 대상 타겟 정보를 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟이 전환되어 설정되는 순간까지 점차적으로 차량의 속도가 감소되도록 하고, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟이 전환되어 설정된 후에는 점차적으로 차량의 속도가 증가되도록 하고,
상기 제1 타겟 선정부는,
곡률반경과 전방 타켓 위치만을 이용하여 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟을 선정하되, 제어 차량의 주행방향에 존재하는 가장 근접한 타겟을 스마트 크루즈 컨트롤 대상 타겟으로 선정하며,
상기 제2 타겟 선정부는,
상기 제어차량에 장착된 레이더에서 검출되는 정보를 바탕으로 상기 제어차량의 주행방향에 대한 횡방향 상대속도와 상대거리를 이용하여 진입모션을 진입확률로 수치화한 후 진입 확률이 특정값 이상되는 타겟 차량 중에서 가장 근접거리의 타겟을 후보 타겟으로 선정하여 상기 선정된 후보 타겟을 상기 상황기반 타겟 선정부로 출력하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 제어 장치.A first target selecting unit for selecting a target based on a running direction of the control vehicle;
A second target selection unit for selecting an entry candidate based on the motion analysis of the target;
And a situation-based target selecting unit for selecting a target using either the first target selecting unit or the second target selecting unit depending on whether there is an entering motion of the surrounding target or not,
Wherein the condition-based target selection unit comprises:
When there is an approaching motion of the peripheral target, from a moment when an approaching motion of the peripheral target is detected, to a moment when the smart cruise control target is switched and set by using the target target information output from the second target selecting unit The speed of the vehicle is decreased, the speed of the vehicle is gradually increased after the smart cruise control target is switched and set,
Wherein the first target-
The smart cruise control target is selected using only the curvature radius and the forward target position, the closest target existing in the direction of the control vehicle is selected as the target for the smart cruise control,
Wherein the second target-
The control unit may be configured to numerically quantize the entry motion as an entry probability using the lateral relative speed and the relative distance with respect to the running direction of the control vehicle based on the information detected by the radar mounted on the control vehicle, And outputs the selected candidate target to the situation-based target selecting unit.
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