KR101846575B1 - System and method for producing virtual lane - Google Patents

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KR101846575B1 KR1020120142054A KR20120142054A KR101846575B1 KR 101846575 B1 KR101846575 B1 KR 101846575B1 KR 1020120142054 A KR1020120142054 A KR 1020120142054A KR 20120142054 A KR20120142054 A KR 20120142054A KR 101846575 B1 KR101846575 B1 KR 101846575B1
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Abstract

전방의 차량을 감지하는 센서부의 감지된 차량으로부터 자차로 차량과 좌차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성하며, 센서부의 감지된 자차로 차량과 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성하는 생성부를 포함하는 가상차선 생성시스템 및 방법이 소개된다.A left lane is generated through the average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle by the vehicle and the leftward vehicle from the sensed vehicle of the sensor unit which senses the frontward vehicle and the left lane is generated through the average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle by the vehicle A virtual lane generation system and method including a generation section for generating a right lane are introduced.

Description

가상차선 생성시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING VIRTUAL LANE}Technical Field [0001] The present invention relates to a virtual lane generation system,

본 발명은 저속구간에서도 차선을 유효하게 탐색할 수 있는 가상차선 생성시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a virtual lane generating system and method capable of effectively searching for a lane in a low speed section.

최근의 차량은 차선인식 시스템을 통한 이탈 경고를 수행하고 있다. 또한, 자율주행이나 무인차량의 경우 차선을 올바르게 인식하는 것이 매우 중요하다.Recent vehicles are performing a departure warning through a lane recognition system. It is also very important to recognize the lane correctly for autonomous vehicles or unmanned vehicles.

그러나 이러한 종래의 기술들은 고속의 경우 자차의 전방 시야가 많이 확보되어 센서만으로도 충분히 정확한 차선을 얻을 수 있었으나, 저속의 경우 앞차에 가려져 센서가 시야가 가림으로써 제 기능을 발휘하지 못하는 경과가 발생된다.However, these conventional techniques have obtained a sufficiently precise lane with the sensor alone, because the front view of the vehicle is secured at a high speed. However, when the speed is low, the sensor obstructs the vehicle in front of the vehicle.

따라서, 차량이 저속주행을 하거나 시내주행에서 정체시 또는 앞차에 가려져 전방의 센서 시야가 확보되지 못하는 경우에는 차선을 올바르게 보정할 필요가 있었던 것이다.Therefore, when the vehicle is running at a low speed or when the vehicle is stagnating in the city driving or is blocked by the front vehicle, the front view of the sensor can not be secured, it is necessary to correct the lane correctly.

종래의 KR 10-2012-0116204 A "선행차량을 이용한 차선 인식 장치 및 그 방법"은 "차량 전방의 도로 영상을 촬영하는 영상 촬영수단; 상기 영상 촬영수단에서 촬영된 도로 영상에서 차선들을 검출하는 차선 검출수단; 상기 영상 촬영수단에서 촬영된 도로 영상에서 선행차량의 후면과 좌측면 및 우측면을 인식하는 선행차량 인식수단; 상기 차선 검출수단에서 검출한 차선들 중에서 명암비가 임계치를 초과하는 후보 차선들을 추출하는 필터링수단; 및 상기 선행차량 인식수단에서 인식한 결과를 기반으로 상기 필터링수단에서 추출된 후보 차선들 중에서 상기 선행차량의 후면과 맞닿지 않은 차선을 최종 차선으로 인식하는 차선 인식수단을 포함하는 선행차량을 이용한 차선 인식 장치"를 제시하고 있다. 그러나 이러한 기술에 의하더라도 저속구간에서의 정확한 차선의 예측에는 어느 정도 한계가 있었는바, 좀 더 현실에 부합하는 통계적인 방법을 통하여 저속구간에서 차선을 보정할 필요가 있었다.Conventional KR 10-2012-0116204 A "lane recognizing apparatus using a preceding vehicle and method thereof" includes "image photographing means for photographing a road image in front of the vehicle, A lane detection means for detecting a lane on which a contrast ratio exceeds a threshold value, and a lane detecting means for detecting a lane on which a contrast ratio exceeds a threshold value, And a lane recognizing means for recognizing, as a final lane, a lane which is not in contact with a rear surface of the preceding vehicle among the candidate lanes extracted from the filtering means based on the result recognized by the preceding vehicle recognizing means A lane recognizing device using a vehicle ". However, even with this technique, it is necessary to correct the lane in the low speed section through a statistical method that is more realistic because there is a certain limit to the prediction of the accurate lane in the low speed section.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KRKR 10-2012-011620410-2012-0116204 AA

종래기술을 통한 차선의 정보는 저속구간, 또는 카메라가 가려지는 경우 직선을 곡선으로 표현하는 등 차량 제어에 악영향을 미치는 정보를 제공한다. 따라서 저속의 경우, 또는 선행 차량이 근접하여 카메라가 차선을 인식하지 못하는 경우 차량의 횡방향 제어가 불가능 하게 된다.The lane information through the prior art provides information that adversely affects vehicle control, such as expressing a low-speed section, or a straight line when the camera is covered, as a curve. Therefore, in the case of low speed or when the preceding vehicle is close and the camera can not recognize the lane, the lateral control of the vehicle becomes impossible.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 저속구간에서도 유효한 차선을 탐색, 또는 생성하여 전 속도 구간에서 차량 제어가 가능하도록 가상차선 생성 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a system and method for creating a virtual lane so that a vehicle can be controlled at a full speed section by searching for or generating an effective lane even in a low speed section.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 가상차선 생성시스템은, 전방의 차량을 감지하는 센서부; 및 상기 센서부의 감지된 차량으로부터 자차로의 차량과 좌차로의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성하며, 자차로의 차량과 우차로의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성하는 생성부;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a virtual lane creating system including: a sensor unit for detecting a vehicle ahead; And generating a left lane through an average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle from the sensed vehicle to the vehicle and the left lane from the sensed vehicle and generating a right lane through an average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle to the self- And a generating unit.

상기 생성부는 자차로 차량과 좌차로 또는 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선 또는 우차선을 직선의 형태로 생성할 수 있다.The generating unit may generate a left lane or a right lane in the form of a straight line through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle with the vehicle and the left or right vehicle as the vehicle.

상기 생성부는 일정차속 이하인 경우에 좌차선 또는 우차선을 생성할 수 있다.The generating unit may generate a left lane or a right lane when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed.

본 발명의 가상차선 생성방법은, 자차의 전방에 위치하는 차량을 예상차선을 기준으로 자차로 차량, 좌차로 차량, 우차로 차량으로 구분하는 구분단계; 감지된 자차로 차량과 좌차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성하는 좌생성단계; 및 감지된 자차로 차량과 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성하는 우생성단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a virtual lane generating method comprising: dividing a vehicle positioned ahead of a vehicle into a vehicle, a left vehicle, and a right vehicle based on an expected lane; A left generating step of generating a left lane through an average value of longitudinal and lateral positions of the vehicle with the detected vehicle and the left vehicle; And a right generating step of generating a right lane through an average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle with the vehicle and the right vehicle with the sensed vehicle.

상기 좌생성단계 및 우생성단계는 자차로 차량과 좌차로 또는 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선 또는 우차선을 직선의 형태로 생성할 수 있다.The left generating step and the right generating step may generate a left lane or a right lane in the form of a straight line through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle with the vehicle and the left or right vehicle as the vehicle.

상기 좌생성단계 및 우생성단계는 일정차속 이하인 경우에 좌차선 또는 우차선을 생성할 수 있다.The left generating step and the right generating step may generate a left lane or a right lane when the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed.

센서부를 통해 자차로, 좌차로, 우차로의 차량을 감지하고, 감지된 자차로의 차량과 좌차로의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성하며, 감지된 자차로의 차량과 우차로의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성할 수 있다.
The left lane is generated through the sensor unit, the left lane is detected by detecting the right lane of the vehicle by the vehicle, the average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle to the left lane by the detected lane, The right lane can be generated through the average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 가상차선 생성시스템 및 방법은, 저속구간에서도 차선을 유효하게 탐색할 수 있게 된다. 이를 통해 고속뿐만 아니라 저속에서도 유효하게 차선의 탐지가 가능하여, 차선인식 서비스의 시간적인 연속성을 가져갈 수 있게 된다.The virtual lane creating system and method having the above-described structure can effectively search for a lane in a low-speed section. This makes it possible to effectively detect lanes even at low speeds as well as at high speeds, thereby enabling temporal continuity of lane recognition services.

또한, 하나의 센서만으로도 유효하게 저속구산에서 차선을 탐지할 수 있으며, 비교적 간단한 로직을 통하여 쉽게 구현이 가능한바, 상용화가 빠르고 쉽다.
In addition, it is possible to effectively detect a lane in a low speed range with only one sensor, and it can be easily implemented through a relatively simple logic, so that commercialization is quick and easy.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상차선 생성시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상차선 생성방법의 순서도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상차선 생성시스템에 따른 차선 생성의 예를 나타낸 도면.1 is a configuration diagram of a virtual lane generating system according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a flowchart of a virtual lane generating method according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a diagram illustrating an example of lane generation according to a virtual lane creation system according to an embodiment of the present invention;

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 가상차선 생성시스템 및 방법에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a system and method for creating a virtual lane according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상차선 생성시스템의 구성도이다. 본 발명의 가상차선 생성시스템은, 전방의 차량을 감지하는 센서부(100); 및 센서부(100)를 통해 자차로(10), 좌차로(20), 우차로(30)의 차량을 감지하고, 감지된 자차로(10)의 차량과 좌차로(20)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선(24)을 생성하며, 감지된 자차로(10)의 차량과 우차로(30)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선(34)을 생성하는 생성부(200);를 포함한다.1 is a configuration diagram of a virtual lane generating system according to an embodiment of the present invention. A virtual lane creating system of the present invention includes: a sensor unit (100) for detecting a vehicle ahead; And the sensor unit 100 to detect the vehicle of the own vehicle 10, the left vehicle 20 and the right vehicle 30 and detect the vehicle of the detected vehicle 10 and the vehicle of the left- A generator 200 for generating a left lane 24 through an average value of the position and generating a right lane 34 through an average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle on the right road 30 and the vehicle of the sensed road 10, ).

본 발명의 가상차선 생성시스템은 차량 전방의 초음파, 레이더, 레이저, 카메라 등의 다양한 센서가 사용될 수 있으며, 이러한 전방의 센서부(100)를 통해 차선을 감지하는 것이다.The virtual lane generating system of the present invention may be various sensors such as an ultrasonic wave, a radar, a laser, a camera and the like in front of the vehicle, and senses the lane through the front sensor unit 100.

특히, 가격이 비싸고 데이터분석이 쉽지 않은 카메라보다 자렴하고 정확도가 높은 레이더센서만으로도 구현이 가능하다는 장점이 있다.
In particular, it is possible to implement only with a radar sensor that is more expensive and more accurate than a camera that is not easy to analyze data.

차선의 감지에 관하여는 다양한 방법들이 제시되고 있으며, 이러한 방법들과 병행하는 것도 가능하다. 즉, 종래의 방법에 의해 가상의 차선을 생성하고, 차량이 저속주행이거나 감지율이 떨어지는 경우 본 발명의 시스템을 통하여 차선을 보정할 수 있도록 하는 것이다. 또는, 차량이 저속주행이거나 감지율이 떨어지는 경우 본 발명의 시스템만을 통하여 차선을 생성할 수 있도록 하는 것이다.Various methods have been proposed for the detection of lanes, and it is possible to use these methods in parallel. That is, a virtual lane is generated by a conventional method, and the lane can be corrected through the system of the present invention when the vehicle is running at low speed or the detection rate is low. Alternatively, if the vehicle is running at low speed or the detection rate is low, it is possible to generate the lane only through the system of the present invention.

구체적으로, 본 발명의 가상차선 생성시스템은 우선 센서부(100)를 통해 자차로(10), 좌차로(20), 우차로(30)의 차량을 감지한다. 그리고 감지된 자차로(10)의 차량과 좌차로(20)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성한다.Specifically, the virtual lane generating system of the present invention first senses the vehicle of the vehicle 10, the vehicle 20, and the vehicle 30 via the sensor unit 100. Then, a left lane is generated through the average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle on the road 20 and the vehicle of the sensed vehicle 10.

또한, 감지된 자차로(10)의 차량과 우차로(30)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성한다. Further, a right lane is generated through the average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle of the sensed vehicle 10 and the vehicle of the right road 30.

즉, 본 발명의 가상차선 생성시스템은 자차로(10)의 앞차(B)에 의해 센서가 가려져 시야가 확보되지 않거나 기타 이상의 이유로 센서의 차선 인식률이 떨어지는 경우 우선 종전에 파악된 차선을 통하여 자차로(10)의 차량(B)과 좌차로(20)의 차량(C) 및 우차로(30)의 차량(D)을 인식한다.That is, in the virtual lane creating system of the present invention, when the sensor is hidden by the front car B of the car 10 and the view is not secured or the lane recognition rate of the sensor is lowered due to other reasons, The vehicle B of the vehicle 10 and the vehicle D of the vehicle C on the left road 20 and the right road 30 are recognized.

그리고 자차로(10)의 차량 중 자차(A)의 바로 앞차량(B)과 그 좌측에 위치하는 좌차로(20)의 차량(C)의 위치의 종횡 평균값을 구하여 자차로(10)의 차량(B)과 좌차로(20)의 차량(C)의 중간지점을 파악한다. 그리고 그 평균값인 중간지점을 지나가도록 좌차선(24)을 생성하는 것이다. 이러한 과정은 우차선(34)의 생성에도 마찬가지로 적용되며, 이러한 과정을 일정시간마다 주기적으로 반복함으로써 지속적으로 생성하도록 할 수 있다.The average value of the vertical and horizontal positions of the position of the vehicle C in the vehicle 20 on the left side and the vehicle B immediately before the vehicle A in the vehicle of the vehicle 10 is obtained, (B) and the vehicle C at the left-hand side (20). And the left lane 24 is generated so as to pass the intermediate point which is the average value. This process is similarly applied to the generation of the right lane 34, and it is possible to continuously generate such a process by periodically repeating this process.

이는 일반적으로 차량들이 자신의 차선에 위치해 있다는 것에 가정을 둔 것이며, 따라서, 실제 차선(22,32)과 상당한 근사값으로 접근되는 통계적인 방법이라고 할 수 있다.
This is generally a statistical method that assumes that the vehicles are located in their own lane and, therefore, approaches the actual lanes 22 and 32 with a close approximation.

한편, 상기 생성부(200)는 자차로(10) 차량과 좌차로(20) 또는 우차로(30) 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선 또는 우차선(24,34)을 직선의 형태로 생성할 수 있다. 즉, 선행하는 많은 차량들을 통계의 대상으로 할 경우 곡선으로의 추정도 가능할 것이지만, 실질적으로 저속주행 또는 앞차와의 거리가 매우 가까운 경우에는 레퍼런스로 볼 수 있는 선행차량의 대수가 한정되기 때문에 일부의 평균값들만 취하고 이를 연결하여 직선의 형태로 차선을 생성하며, 이를 짧은 주기로 반복하여 정확성을 기하는 것이 좀 더 효과적일 것이다.The generator 200 generates the left lane or the right lane 24 or 34 in the form of a straight line through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle by the vehicle 10 and the left or right road 20 or 30, Can be generated. In other words, when a large number of preceding vehicles are used as statistical targets, it is possible to estimate the vehicle as a curve, but if the distance between the vehicle and the vehicle is substantially low, the number of the preceding vehicle that can be regarded as a reference is limited. It would be more effective to take only averages and connect them to create a lane in the form of a straight line, and repeat it in a short cycle to ensure accuracy.

또한, 상기 생성부(200)는 종래의 카메라센서를 이용한 시스템에 있어서, 예상차선(23,33)을 보정하는 방안으로도 고려될 수 있는데, 이 경우에는 예상차선(23,33)의 시작점부터 예상차선(23,33)을 보정한다. 즉, 종래의 방법과 같은 방식으로 차선을 생성하고, 인식률이 떨어질 경우 현재 그 예상차선의 시작점부터 직선형태의 차선으로 보정하거나, 보정이 이미 이루어지는 경우라면 다시 그 시작점부터 보정을 재수행하는 것으로 이해될 수 있다.In addition, in the system using the conventional camera sensor, the generation unit 200 may be considered as a method of correcting the expected lanes 23 and 33. In this case, from the starting point of the expected lanes 23 and 33 The estimated lanes 23 and 33 are corrected. That is, it is understood that a lane is generated in the same manner as the conventional method, and when the recognition rate is low, it is corrected from the starting point of the present lane to the straight lane, or if the correction is already performed, .

그리고, 상기 생성부(200)는 일정차속 이하인 경우에 좌차선 또는 우차선(24,34)을 생성하도록 함이 효과적이다. 왜냐하면, 저속의 경우 일반적으로 앞차에 의해 센서의 시야가 가려지거나 혹은 고속 상황에서와 차선이 빠르게 변경되지 않아 오인식된 차선이 오랜 시간 유지되기 때문이다.
It is effective that the generator 200 generates left lane or right lanes 24 and 34 when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed. This is because, in the case of low speed, the visibility of the sensor is generally blocked by the front vehicle, or the lane is not changed rapidly in a high speed situation, and the lane is kept for a long time.

한편, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상차선 생성방법의 순서도로서, 본 발명의 가상차선 생성방법은, 자차의 전방에 위치하는 차량을 예상차선을 기준으로 자차로 차량, 좌차로 차량, 우차로 차량으로 구분하는 구분단계(S200); 감지된 자차로 차량과 좌차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성하는 좌생성단계(S300); 및 감지된 자차로 차량과 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성하는 우생성단계(S400);를 포함한다.2 is a flowchart of a method for generating a virtual lane according to an embodiment of the present invention. In the virtual lane generating method of the present invention, a vehicle located ahead of the vehicle is referred to as a vehicle, , A classification step (S200) for dividing the vehicle into right cars; A left generating step (S300) of generating a left lane through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle with the detected vehicle and the leftward vehicle; And a right generating step (S400) of generating a right lane through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle with the vehicle and the right vehicle with the sensed vehicle.

그리고, 상기 좌생성단계(S300) 및 우생성단계(S400)는 자차로 차량과 좌차로 또는 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 차선을 직선의 형태로 생성할 수 있다.The left generating step (S300) and the right generating step (S400) may generate a lane in the form of a straight line through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle with the vehicle and the left or right vehicle as the vehicle.

또한, 상기 좌생성단계(S300) 및 우생성단계(S400)는 일정차속 이하인 경우에 차선을 생성하도록 할 수 있다.
In addition, the left generating step (S300) and the right generating step (S400) may generate a lane when the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed.

한편, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상차선 생성시스템에 따른 차선 생성의 예를 나타낸 도면으로서, 실제 종래의 방법으로 수행한 저속시 차선(23,33)의 인식은 실제의 차선과는 동떨어지게 인식되는 경향이 크며, 이에 본 발명의 가상차선 생성시스템에 따라 차선을 생성하여 대체된 차선(24,34)을 생성한 경우 우차선(33)이 도면과 같이 외곽으로 좀 더 벌어진 직선의 형태의 차선(34)으로 보정됨을 알 수 있다.
3 is a diagram illustrating an example of lane generation according to the virtual lane creation system according to an embodiment of the present invention. The recognition of the low-speed lanes 23, When the lane is generated according to the virtual lane creating system of the present invention and the replaced lane 24 or 34 is generated, the right lane 33 is formed as a straight line extending outward as shown in the drawing Of the lane 34 in the form of a line.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 가상차선 생성시스템 및 방법은, 저속구간에서도 차선을 유효하게 탐색할 수 있게 된다. 이를 통해 고속뿐만 아니라 저속에서도 유효하게 차선의 탐지가 가능하여, 차선인식 서비스의 시간적인 연속성을 가져갈 수 있게 된다.The virtual lane creating system and method having the above-described structure can effectively search for a lane in a low-speed section. This makes it possible to effectively detect lanes even at low speeds as well as at high speeds, thereby enabling temporal continuity of lane recognition services.

또한, 하나의 센서만으로도 유효하게 저속구산에서 차선을 탐지할 수 있으며, 비교적 간단한 로직을 통하여 쉽게 구현이 가능한바, 상용화가 빠르고 쉽다.
In addition, it is possible to effectively detect a lane in a low speed range with only one sensor, and it can be easily implemented through a relatively simple logic, so that commercialization is quick and easy.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

100 : 센서부 200 : 생성부100: sensor unit 200:

Claims (8)

전방의 차량을 감지하는 센서부(100); 및
센서부(100)를 통해 자차로(10), 좌차로(20), 우차로(30)의 차량을 감지하고, 감지된 자차로(10)의 차량과 좌차로(20)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선(24)을 생성하며, 감지된 자차로(10)의 차량과 우차로(30)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선(34)을 생성하는 생성부(200);를 포함하는 가상차선 생성시스템.A sensor unit 100 for sensing a vehicle ahead; And
The vehicle of the vehicle 10 on the left side and the vehicle 20 on the left side of the vehicle 10 are detected by detecting the vehicle of the vehicle 10, the left road 20 and the right road 30 through the sensor unit 100, And generates a right lane 34 through an average value of the longitudinal and lateral positions of the vehicle of the right road 30 and the vehicle of the sensed road 10, The virtual lane generating system comprising: 청구항 1에 있어서,
상기 생성부(200)는 자차로(10) 차량과 좌차로(20) 또는 우차로(30) 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선(24) 또는 우차선(34)을 직선의 형태로 생성하는 것을 특징으로 하는 가상차선 생성시스템.The method according to claim 1,
The generating unit 200 generates the left lane 24 or the right lane 34 in the form of a straight line through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle by the vehicle 10 and the left or right road 20 or 30, The virtual lane creation system comprising: 청구항 1에 있어서,
상기 생성부(200)는 일정차속 이하인 경우에 좌차선(24) 또는 우차선(34)을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상차선 생성시스템.The method according to claim 1,
Wherein the generating unit (200) generates a left lane (24) or a right lane (34) when the vehicle speed is equal to or less than a predetermined vehicle speed. 자차의 전방에 위치하는 차량을 예상차선을 기준으로 자차로 차량, 좌차로 차량, 우차로 차량으로 구분하는 구분단계(S200);
감지된 자차로 차량과 좌차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선을 생성하는 좌생성단계(S300); 및
감지된 자차로 차량과 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선을 생성하는 우생성단계(S400);를 포함하는 가상차선 생성방법.A classifying step S200 of classifying a vehicle positioned ahead of the vehicle into a vehicle, a left vehicle, and a right vehicle based on the estimated lane;
A left generating step (S300) of generating a left lane through an average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle with the detected vehicle and the leftward vehicle; And
(S400) for generating a right lane through an average value of longitudinal and lateral positions of the vehicle with the sensed vehicle and a right vehicle (S400). 청구항 4에 있어서,
상기 좌생성단계(S300) 및 우생성단계(S400)는 자차로 차량과 좌차로 또는 우차로 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선 또는 우차선을 직선의 형태로 생성하는 것을 특징으로 하는 가상차선 생성방법.The method of claim 4,
The left generating step (S300) and the right generating step (S400) generate a left lane or a right lane in the form of a straight line through an average value of longitudinal and lateral positions of the vehicle with the vehicle and the left or right vehicle as the own vehicle. Generation method. 청구항 4에 있어서,
상기 좌생성단계(S300) 및 우생성단계(S400)는 일정차속 이하인 경우에 좌차선 또는 우차선을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상차선 생성방법.The method of claim 4,
The left lane generating step (S300) and the right generating step (S400) generate a left lane or a right lane when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed. 전방의 차량 및 차선을 감지하는 센서부(100); 및
상기 센서부(100)의 감지된 차선으로부터 차선을 연장하여 예상차선(23,33)을 생성하고, 예상차선(23,33)을 기준으로 감지된 자차로(10)의 차량과 좌차로(20)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 좌차선(23)을 보정하며, 예상차선(23,33)을 기준으로 감지된 자차로(10)의 차량과 우차로(30)의 차량의 종횡위치의 평균값을 통해 우차선(33)을 보정하는 생성부(200);를 포함하는 가상차선 생성시스템.A sensor unit 100 for sensing a vehicle and a lane ahead; And
The estimated lanes 23 and 33 are generated by extending the lane from the sensed lane of the sensor unit 100 and the estimated lanes 23 and 33 are detected based on the sensed lane 10 and the vehicle 20 And corrects the left lane 23 based on the average value of the vertical and horizontal positions of the vehicle of the right and left roads 30, And a generation unit (200) for correcting the right lane (33) through an average value. 청구항 7에 있어서,
상기 생성부(200)는 예상차선(23,33)의 시작점부터 예상차선(23,33)을 보정하는 것을 특징으로 하는 가상차선 생성시스템.The method of claim 7,
Wherein the generator (200) corrects the estimated lanes (23,33) from the start point of the expected lanes (23,33).
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