KR101837585B1 - Transformable flying robot - Google Patents

Transformable flying robot Download PDF

Info

Publication number
KR101837585B1
KR101837585B1 KR1020160007153A KR20160007153A KR101837585B1 KR 101837585 B1 KR101837585 B1 KR 101837585B1 KR 1020160007153 A KR1020160007153 A KR 1020160007153A KR 20160007153 A KR20160007153 A KR 20160007153A KR 101837585 B1 KR101837585 B1 KR 101837585B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
power line
base
gear
wheel
arm
Prior art date
Application number
KR1020160007153A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20170087573A (en
Inventor
박준영
최인규
이재경
김석태
Original Assignee
한국전력공사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전력공사 filed Critical 한국전력공사
Priority to KR1020160007153A priority Critical patent/KR101837585B1/en
Priority to PCT/KR2017/000018 priority patent/WO2017126820A1/en
Publication of KR20170087573A publication Critical patent/KR20170087573A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101837585B1 publication Critical patent/KR101837585B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B64C25/12—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like sideways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/34—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  wheeled type, e.g. multi-wheeled bogies
    • B64C25/36—Arrangements or adaptations of wheels, tyres or axles in general
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/58—Arrangements or adaptations of shock-absorbers or springs
    • B64C25/62—Spring shock-absorbers; Springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/52—Tilting of rotor bodily relative to fuselage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/08—Locating faults in cables, transmission lines, or networks
    • G01R31/081—Locating faults in cables, transmission lines, or networks according to type of conductors
    • G01R31/085—Locating faults in cables, transmission lines, or networks according to type of conductors in power transmission or distribution lines, e.g. overhead
    • B64C2201/162—
    • B64F2700/6238—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

본 발명은 가변형 비행로봇에 관한 것으로, 이는 기체; 상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및 적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부를 포함하여서, 전력선로의 사고를 미연에 방지함은 물론, 고전압, 고소의 전력선로에 대한 유지보수를 원격으로 실시함으로써 작업 안전성을 극대화할 수 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a variable-form flying robot, A plurality of rotor portions arranged in the base along the circumferential direction of the base, each of the rotor portions being capable of tilting; And a traveling portion provided with at least one traveling wheel and rotatably installed sideways of the base, thereby preventing an accident of the power line, and performing maintenance for the high-voltage, high-power power line remotely Thereby maximizing work safety.

Description

가변형 비행로봇 {Transformable flying robot}Transformable flying robot

본 발명은, 전력선에 설치될 때와 전력선의 주행 중 장애물을 회피할 때에는 비행을 하고, 전력선로의 감시나 점검 시에는 전력선을 주행할 수 있는 전력선로 유지보수용 가변형 비행로봇에 관한 것이다. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a variable-type flying robot for maintenance by a power line that can fly when a power line is installed and when an obstacle is avoided while a power line is running, and can run a power line when monitoring or checking a power line.

전력선로는 전력의 전송에 사용되는 송전선, 배전선 및 이에 속하는 전기설비 등을 총칭하는 것으로, 양질의 전력을 공급하기 위해서는 전력선로를 고장 없이 운영하는 것이 무엇보다도 중요하다.Power lines are collectively referred to as transmission lines, power distribution lines, and electric facilities used for transmission of electric power. In order to supply high-quality electric power, it is most important that the power line is operated without failure.

따라서 전력선로의 사고를 예방하기 위해서 전력선로를 주기적으로 점검할 필요성이 있으며, 일반적으로 도보 순시와 헬기 순시로 전력선로의 유지보수를 수행하고 있다. Therefore, it is necessary to periodically check the power line in order to prevent accidents on the power line. In general, maintenance of the power line is performed at the moment of the walk and the helicopter.

하지만, 도보 순시는 인력에 의한 육안 점검으로 고전압, 고소(高所)의 전력선에 대한 접근 한계로 시야의 확보가 어렵고, 헬기 순시는 고속 비행으로 인해 점검의 정확성이 낮고 계절 및 지역에 따라 운영하기 어려운 경우가 많다.However, it is difficult to secure visibility due to the limit of access to high voltage and high power lines due to visual inspection by the manpower during the walking, and the helicopter speed is low due to the high flying speed, It is often difficult.

이들 점검 방법의 한계점을 해결하기 위하여, 전력선에 직접 설치되어 주행하면서 전력선로를 초근접 감시하거나 점검하는 로봇이 개발되고 있다. In order to solve the limitations of these inspection methods, a robot that is directly installed on a power line and is closely monitored or checked for a power line is being developed.

하지만, 이와 같은 주행형 로봇은 전력선로 상에 위치한 항공장애 표시구나 애자련 금구류 등과 같은 장애물을 넘을 수 있어야 하기 때문에 이를 위한 복잡한 기계적 구조나 장치들을 장착하게 되어 로봇의 무게와 부피가 상당히 커지게 된다. 더구나, 활선 상태인 전력선에 로봇을 직접 설치하기가 매우 복잡하고 어려우며 시간과 노력이 많이 소요됨과 더불어, 작업 안전성 측면에서도 위험부담이 있다. However, since such a traveling robot needs to be able to overcome obstacles such as an aerial obstacle displayed on an electric power line and an obstacle such as a detonator, it is necessary to install a complicated mechanical structure or devices for the robot so that the weight and volume of the robot significantly increase do. Moreover, it is very complicated and difficult to install the robots directly on the live wire, and it takes a lot of time and effort, and there is a risk in terms of work safety.

한편, 비행을 통해 전력선로에 가까이 접근하는 것이 가능한 드론(Drone)을 전력선로의 감시에 사용하려는 연구가 활발하게 진행되고 있다. On the other hand, researches are actively being conducted to use a drone capable of approaching a power line via a flight for monitoring the power line.

그런데 드론의 경우 고속회전하는 날개를 사용하여 자신의 무게를 공중으로 들어올리면서 비행을 해야 하기 때문에 배터리의 소모가 빨라 사용시간이 수분 내지 수십 분에 불과하다. 또한, 돌풍 등과 같은 환경의 영향에 따라 제어가 쉽지 않은 상황이 발생할 수 있기 때문에 운행에 주의를 기울여야 한다.However, in the case of a drone, it is necessary to use a high-speed rotating wing to lift the weight of the user into the air, so that the battery is consumed quickly and the use time is only a few minutes to several minutes. In addition, attention should be paid to the operation because it may be difficult to control depending on the influence of environment such as blast.

(특허문헌 1) KR 846743 B1 (Patent Document 1) KR 846743 B1

이에 본 발명은 활선 상태인 전력선에 설치 및 철거, 그리고 장애물의 회피가 용이하고, 구동에 소모되는 에너지를 줄여 장시간 자율적인 순시가 가능하면서 전력선에 초근접하여 정밀한 점검이 가능한 가변형 비행로봇을 제공하는 데에 그 주된 목적이 있다. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a variable-type flying robot which is easy to install, demolish, and avoid obstacles on a power line, which is in a live state, and which can reduce energy consumed in driving to allow autonomous instantaneous operation for a long time, It has its main purpose.

본 발명에 따른 가변형 비행로봇은, 기체(機體); 상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및 적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부를 포함하고, 상기 기체에는 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 하는 접촉부가 설치되며, 상기 접촉부는 접촉휠; 상기 접촉휠의 휠축을 보유지지하는 지지브라켓; 일단이 상기 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재를 구비한 지지아암; 상기 지지부재에 마련된 제5기어; 상기 제5기어와 치합되는 제6기어; 상기 제6기어에 연결되고 상기 기체에 고정된 제3구동모터; 및 상기 지지아암과 상기 기체 사이에 개재되는 탄성부재를 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 지지아암에 탄발력을 가하면서 상기 지지아암을 지지하며, 상기 제3구동모터가 작동되어 상기 지지아암이 상기 접촉휠을 들어올리도록 상기 지지부재를 회전시킴으로써, 상기 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력으로 제동이 이루어지고, 상기 복수의 로터부 중 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부가 상하로 배치되게 틸팅되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 가변형 비행로봇은, 기체; 상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및 적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부를 포함하고, 상기 기체에는 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 하는 접촉부가 설치되며, 상기 접촉부는, 접촉휠; 상기 접촉휠의 휠축을 보유지지하는 지지브라켓; 일단이 상기 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재를 구비한 지지아암; 상기 지지부재에 마련된 제5기어; 상기 제5기어와 치합되는 제6기어; 상기 제6기어에 연결되고 상기 기체에 고정된 제3구동모터; 및 상기 지지아암과 상기 기체 사이에 개재되는 탄성부재를 포함하고, 상기 탄성부재는 상기 지지아암에 탄발력을 가하면서 상기 지지아암을 지지하며, 상기 제3구동모터가 작동되어 상기 지지아암이 상기 접촉휠을 들어올리도록 상기 지지부재를 회전시킴으로써, 상기 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력으로 제동이 이루어지고, 상기 복수의 로터부 중 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부가 서로 마주보도록 틸팅되는 것을 특징으로 한다.A variable-form flying robot according to the present invention includes: a body; A plurality of rotor portions arranged in the base along the circumferential direction of the base, each of the rotor portions being capable of tilting; And a traveling portion provided with at least one traveling wheel and rotatably installed sideways of the base. The base portion is provided with a contact portion serving as a braking device, sensing contact with the power line, and the contact portion Contact wheel; A support bracket for holding a wheel shaft of the contact wheel; A support arm having one end connected to the support bracket and a support member fixed to the other end; A fifth gear provided on the support member; A sixth gear engaged with the fifth gear; A third drive motor coupled to the sixth gear and fixed to the base; And an elastic member interposed between the support arm and the base, wherein the elastic member supports the support arm while applying an elastic force to the support arm, and the third drive motor is operated, Characterized in that braking is performed by a frictional force between the contact wheel and a power line by rotating the support member so as to raise the contact wheel, and a rotor portion positioned before and after the traveling direction of the plurality of rotor portions is tilted up and down .
Further, the variable-type flying robot according to the present invention comprises: a base; A plurality of rotor portions arranged in the base along the circumferential direction of the base, each of the rotor portions being capable of tilting; And a traveling portion provided with at least one traveling wheel and rotatably installed sideways of the base. The base portion is provided with a contact portion serving as a braking device, sensing contact with the power line, and the contact portion , A contact wheel; A support bracket for holding a wheel shaft of the contact wheel; A support arm having one end connected to the support bracket and a support member fixed to the other end; A fifth gear provided on the support member; A sixth gear engaged with the fifth gear; A third drive motor coupled to the sixth gear and fixed to the base; And an elastic member interposed between the support arm and the base, wherein the elastic member supports the support arm while applying an elastic force to the support arm, and the third drive motor is operated, The support member is rotated to lift the contact wheel so that braking is performed by the frictional force between the contact wheel and the power line and the rotor portions positioned before and after the traveling direction of the plurality of rotor portions are tilted so as to face each other.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 비행을 통해 전력선에 근접한 후 전력선에 탈착이 가능하여 초고압 활선 상태인 전력선에 용이하게 설치 및 철거할 수 있고, 장애물을 만났을 경우에 전력선으로부터 이탈한 후 비행하여 장애물을 회피한 다음에 다시 전력선에 장착될 수 있으므로 장애물의 회피가 원활하게 되는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to easily attach and detach a power line, which is in an ultra-high voltage live state, by being able to attach and detach to a power line after approaching a power line through a flight, The obstacle can be avoided and the obstacle can be smoothly avoided.

또한, 본 발명에 의하면, 전력선을 직접 주행하면서 유지보수를 수행함으로써, 비행 순시에 비해 구동에 소모되는 에너지를 줄여 장시간 자율적인 순시가 가능함과 동시에 전력선에 초근접하여 정밀한 점검이 가능하게 되는 효과가 있게 된다. Further, according to the present invention, by performing the maintenance while running the power line directly, it is possible to reduce the energy consumed in the driving in comparison with the moment of flight, thereby allowing autonomous instantaneous operation for a long time, .

궁극적으로, 본 발명에 의하면 전력선로의 사고를 미연에 방지함은 물론, 고전압, 고소의 전력선로에 대한 유지보수를 원격으로 실시함으로써 작업 안전성을 극대화할 수 있는 장점이 있게 되는 것이다.Ultimately, according to the present invention, it is possible to maximize work safety by remotely performing maintenance on a high-voltage, high-power power line as well as preventing a power line accident.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 로터부와, 이 로터부를 틸팅시키는 틸팅부를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 주행부를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 접촉부를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 사용 방법을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇이 전력선에 근접하여 비행 중인 상태를 도시한 도면들이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 접촉휠이 전력선에 접촉하여 비행 중인 상태를 도시한 도면들이다.
도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 주행부를 수직하게 세운 채로 비행 중인 상태를 도시한 도면들이다.
도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 주행휠과 접촉휠이 전력선에 접촉하여 장착된 상태를 도시한 도면들이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇이 전력선을 따라 주행 중인 상태를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇이 전력선을 따라 주행 중인 상태의 변형예를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating a rotor portion of a variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention and a tilting portion for tilting the rotor portion.
FIG. 3 is a perspective view illustrating a running part of a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a contact portion of the variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a schematic view illustrating a method of using a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention.
6A to 6C are views showing a state in which a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention is in flight in the proximity of a power line.
7A to 7C are views showing a state in which a contact wheel of a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention is in contact with a power line and flying.
8A to 8C are diagrams showing a state in which the variable flying robot according to the embodiment of the present invention is in flight while the traveling part is standing upright.
9A to 9C are views showing a state in which a traveling wheel and a contact wheel of a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention are mounted in contact with a power line.
10 is a perspective view illustrating a state in which a variable-form flying robot is traveling along a power line according to an embodiment of the present invention.
11 is a perspective view showing a modified example of a state in which the variable-form flying robot is traveling along a power line according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명이 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명된다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 방향성을 정의하는 용어가 사용된다. 예를 들어, 용어 "상부(측)" 또는 "위"는 비행로봇의 상승 방향을 의미하며, 용어 "하부(측)" 또는 "아래"는 반대로 비행로봇의 하강 방향을 의미한다. In this specification, terms for defining direction are used for convenience of explanation. For example, the term " upper side "or" upper side " means the upward direction of the flying robot, and the term " lower side "

이러한 용어들은 구성요소들 간의 위치 관계를 나타내거나 비행로봇의 작동 관계를 설명하기 위해 사용된 것에 불과하며, 발명의 범위를 제한하기 위해 사용된 것이 아니라는 점을 밝혀두고자 한다. It should be noted that these terms are used only to describe the positional relationship between the components or to describe the operational relationship of the flying robot, and not to limit the scope of the invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇을 도시한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇(1)은 기체(10); 이 기체의 둘레방향을 따라 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부(20); 및 적어도 하나의 주행휠(41)을 갖추고서 기체에 회동가능하게 설치된 주행부(40)를 포함하고 있다. As shown therein, the variable-type flying robot 1 according to the embodiment of the present invention includes a base 10; A plurality of rotor portions 20 disposed on the base body along the circumferential direction of the base body, each of the rotor portions 20 being capable of being tilted; And a traveling portion (40) provided with at least one traveling wheel (41) and rotatably mounted on the base.

도면에 도시하지 않았지만, 기체(10) 내에는 비행로봇을 원격으로 조정 가능하게 하는 제어기, 통신모듈, 배터리 및 모터 등을 내장할 수 있다. 여기서 통신모듈, 배터리 및 모터 등의 구성 및 기능은 이미 공지된 것이므로 상세한 설명은 생략한다.Although not shown in the drawings, a controller, a communication module, a battery, a motor, and the like that can remotely control the flying robot can be incorporated in the base 10. Here, the configuration and functions of the communication module, the battery, and the motor are well known and will not be described in detail.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 로터부와, 이 로터부를 틸팅시키는 틸팅부를 도시한 사시도이다. FIG. 2 is a perspective view illustrating a rotor portion of a variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention and a tilting portion for tilting the rotor portion.

각 로터부(20)는 연결아암(21); 이 연결아암의 일단에 설치된 제1회전모터(22); 및 이 제1회전모터의 회전축에 연결된 날개(23)를 포함할 수 있다. Each rotor section 20 includes a connecting arm 21; A first rotation motor 22 provided at one end of the connecting arm; And a blade (23) connected to the rotation axis of the first rotating motor.

또한, 로터부(20)는 연결아암(21)의 일단에서 방사상으로 뻗은 복수의 지지대(24), 및 이들 지지대의 단부와 연결아암의 타단에 연결되어 날개(23)와 간격을 두고 둘러싸는 환형상의 덕트(25)를 추가로 포함할 수 있다. 이 덕트는 제1회전모터(22)와 날개(23) 등을 보호하면서 비행 또는 주행 시 공기 흐름을 최적화할 수 있다. The rotor portion 20 includes a plurality of support rods 24 radially extending from one end of the connecting arm 21 and an annular portion 24 connected to the ends of the support rods and the other end of the connecting arm, And a duct 25 on the top of the duct. This duct can optimize the air flow during flight or running while protecting the first rotary motor 22 and the blades 23 and the like.

도면들에는 본 발명의 가변형 비행로봇(1)이 4개의 로터부(20)를 가진 예가 도시되어 있지만, 로터부의 개수와 배치가 반드시 도시된 예에 한정되는 것은 아니다. Although the drawings show an example in which the variable-type flying robot 1 has four rotor portions 20, the number and arrangement of the rotor portions are not necessarily limited to the illustrated examples.

본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇은 복수의 로터부를 틸팅시킬 수 있도록 로터부에 연결된 틸팅부를 더 포함할 수 있다. The variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention may further include a tilting unit connected to the rotor unit to tilt the plurality of rotor units.

틸팅부(30)는 기체(10)를 측방으로 가로질러 놓이고서 그 양단에 전술한 연결아암(21)의 타단이 연결되는 샤프트(31)를 포함한다. 이 샤프트의 중간에는 제1기어(32)가 마련되어 있으며, 이 제1기어는 제1구동모터(34)의 회전축 상에 마련된 제2기어(33)와 치합되어 있다. The tilting portion 30 includes a shaft 31 which is laid across the base 10 and to which the other end of the above-described connecting arm 21 is connected. The first gear 32 is meshed with the second gear 33 provided on the rotating shaft of the first driving motor 34. The first gear 32 meshes with the second gear 33 provided on the rotating shaft of the first driving motor 34. [

샤프트(31)와 연결아암(21)은 서로 소정의 각도를 갖고 절곡된 형상으로 연결될 수 있다.The shaft 31 and the connecting arm 21 may be connected to each other in a bent shape at a predetermined angle.

제1기어(32)와 제2기어(33)로는 웜휠과 웜이 채용될 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 기어 외에 다른 임의의 전동기구가 채택되어도 무방하다. 다만, 웜휠과 웜의 조합은 기계적 특성상 웜휠이 돌아가지 않도록 고정하기 위한 별도의 제동수단이 필요하지 않은 장점이 있다.As the first gear 32 and the second gear 33, a worm wheel and a worm may be employed. However, the present invention is not limited thereto, and any transmission mechanism other than the gear may be employed. However, the combination of the worm wheel and the worm does not require a separate braking means for fixing the worm wheel so that the worm wheel does not rotate due to mechanical characteristics.

제1구동모터(34)는 기체(10)에 고정되게 설치되며, 샤프트(31)도 기체에 회전가능하게 베어링(35) 등으로 지지될 수 있다. The first driving motor 34 is fixed to the base 10 and the shaft 31 can be rotatably supported by a bearing 35 or the like.

이에 따라, 제1구동모터(34)의 회전력이 제2기어(33)와 제1기어(32)를 통해 샤프트(31)에 전달됨으로써, 이 샤프트가 소정의 각도만큼 회전될 수 있으며, 결국 샤프트의 양단에 위치한 로터부(20)가 틸팅될 수 있다. 이로써, 로터부가 수평, 수직, 또는 수평과 수직 사이의 임의의 각도로 자세를 가질 수 있다. The rotational force of the first drive motor 34 is transmitted to the shaft 31 through the second gear 33 and the first gear 32 so that the shaft can be rotated by a predetermined angle, The rotor portion 20 located at both ends of the rotor 20 can be tilted. Thereby, the rotor portion can be positioned at any angle between horizontal, vertical, or horizontal and vertical.

따라서, 본 발명의 가변형 비행로봇(1)은 복수의 로터부(20)가 수평으로 위치되어 날개(23)가 고속으로 회전하면 상하로 비행할 수 있으며, 복수의 로터부가 대략 수직으로 위치되어 날개가 회전하면 후술하는 바와 같이 전력선을 따라 주행할 수 있다. Accordingly, in the variable-type flying robot 1 of the present invention, when the plurality of rotor portions 20 are horizontally positioned and the wing 23 rotates at a high speed, it can fly up and down, It is possible to travel along a power line as described later.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 주행부를 도시한 사시도이다. FIG. 3 is a perspective view illustrating a running part of a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention.

주행부(40)는 주행휠(41); 이 주행휠의 휠축(41a)을 보유지지하는 장착브라켓(42); 일단이 장착브라켓에 연결되고 타단에 고정된 회동부재(43)를 구비한 회동아암(44); 회동부재에 마련된 제3기어(45); 이 제3기어와 치합되는 제4기어(46); 및 이 제4기어에 연결된 제2구동모터(47)를 포함할 수 있다. The traveling section 40 includes a traveling wheel 41; A mounting bracket 42 for holding a wheel shaft 41a of the traveling wheel; A pivot arm (44) having a pivotal member (43), one end of which is connected to the mounting bracket and fixed to the other end; A third gear 45 provided on the pivoting member; A fourth gear 46 meshing with the third gear; And a second drive motor 47 connected to the fourth gear.

주행휠(41)의 원주면에는 전력선의 지름에 대응하는 폭의 만곡된 수용홈(41b)이 형성되어 있다. 이로써, 전력선이 수용홈 안에 안착되어 주행휠이 주행 중에 전력선으로부터 쉽게 벗어나는 것이 방지된다.A curved receiving groove 41b having a width corresponding to the diameter of the power line is formed on the circumferential surface of the traveling wheel 41. [ As a result, the power line is seated in the receiving groove and the driving wheel is prevented from being easily separated from the power line during traveling.

또한, 장착브라켓(42)에는 휠축(41a)에 연결되어 주행휠(41)을 회전 구동시킬 수 있는 제2회전모터(41c)가 추가로 장착될 수 있다. The mounting bracket 42 may further include a second rotation motor 41c connected to the wheel shaft 41a and capable of driving the traveling wheel 41 to rotate.

제3기어(45)와 제4기어(46)로는 웜휠과 웜이 채용될 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 기어 외에 다른 임의의 전동기구가 채택되어도 무방하다. As the third gear 45 and the fourth gear 46, a worm wheel and a worm may be employed. However, the present invention is not limited thereto, and any gear mechanism other than gears may be employed.

제2구동모터(47)는 기체(10)에 고정되게 설치되며, 회동부재(43)도 기체에 회전가능하게 베어링(48) 등으로 지지될 수 있다. 회동아암(44)의 회동시 간섭을 방지하기 위해 기체에는 회동아암의 이동 궤적을 따라 관통슬릿(11; 도 1 참조) 또는 오목홈이 형성될 수도 있다. The second driving motor 47 is fixed to the base 10 and the pivoting member 43 can be rotatably supported on the base by a bearing 48 or the like. In order to prevent the rotation arm 44 from interfering with the rotation, the base may be provided with a through-slit 11 (see FIG. 1) or a concave groove along the movement locus of the pivot arm.

도 3에는 본 발명의 가변형 비행로봇(1)이 하나의 제2구동모터(47)에 2개의 회동아암(44)과 2개의 주행휠(41)이 연동되는 주행부(40)의 예가 도시되어 있다. 이와 같이 구성됨에 따라, 제2구동모터에 의해 예컨대 웜인 제4기어(46)가 구동되면 웜의 양쪽에 각각 배치된 2개의 웜휠, 즉 제3기어(45)가 서로 반대 방향으로 회전하여 2개의 회동아암(44)이 서로 가깝게 회동되거나, 서로 멀어지게 펼쳐질 수 있다. 이로써, 회동아암(44)과 주행휠(41)이 기체(10)에 대해 측방으로 회동될 수 있으며, 주행휠은 수평 또는 수직의 자세를 가질 수 있다. 3 shows an example of a traveling section 40 in which two swivel arms 44 and two traveling wheels 41 are linked to a single second driving motor 47 of the variable-flying robot 1 of the present invention have. Thus, when the fourth gear 46, which is a worm, for example, is driven by the second driving motor, the two worm wheels, that is, the third gear 45 disposed on both sides of the worm, The pivoting arms 44 can be rotated close to each other or can be spread apart from each other. Thereby, the pivot arm 44 and the travel wheel 41 can be pivoted laterally with respect to the base 10, and the travel wheel can have a horizontal or vertical posture.

하지만, 제2구동모터와 회동아암 및 주행휠의 개수와 배치가 반드시 도시된 예에 한정되는 것은 아니다. However, the number and arrangement of the second driving motor, the pivoting arm, and the traveling wheel are not necessarily limited to the illustrated examples.

따라서, 본 발명의 가변형 비행로봇(1)은 주행부(40)가 수평하게 펼쳐질 수 있으며, 주행부가 수직하게 세워질 때에는 후술하는 바와 같이 주행휠(41)이 전력선을 타고 전진 또는 후진하면서 주행할 수 있게 된다. Therefore, when the traveling section is vertically erected, the variable-angle flying robot 1 of the present invention can be deployed horizontally. When the traveling section is vertically erected, the traveling wheel 41 can travel forward or backward with the power line .

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇은 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 수행할 수 있도록 기체에 설치된 접촉부를 더 포함할 수 있다. The variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention may further include a contact portion installed on the base to detect contact with a power line and perform a role as a braking device.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 접촉부를 도시한 사시도이다. 4 is a perspective view illustrating a contact portion of the variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention.

접촉부(50)는 접촉휠(51); 이 접촉휠의 휠축(51a)을 보유지지하는 지지브라켓(52); 일단이 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재(53)를 구비한 지지아암(54); 지지부재에 마련된 제5기어(55); 이 제5기어와 치합되는 제6기어(56); 이 제6기어에 연결되고 기체(10)에 고정된 제3구동모터(57); 및 지지아암과 기체 사이에 개재되는 탄성부재(58)를 포함하고 있다. Contact portion 50 includes contact wheel 51; A support bracket 52 for holding a wheel shaft 51a of the contact wheel; A support arm 54 having one end connected to the support bracket and the support member 53 fixed to the other end; A fifth gear 55 provided on the support member; A sixth gear 56 meshing with the fifth gear; A third drive motor 57 connected to the sixth gear and fixed to the base 10; And an elastic member 58 interposed between the support arm and the base.

접촉휠(51)의 원주면에도 전력선의 지름에 대응하는 폭의 만곡된 수용홈(51b)이 형성될 수 있다. 이로써, 전력선이 수용홈 안에 안착되어 접촉휠이 전력선으로부터 쉽게 이탈되는 것이 방지된다.A curved receiving groove 51b having a width corresponding to the diameter of the power line may be formed on the circumferential surface of the contact wheel 51 as well. As a result, the power line is seated in the receiving groove, and the contact wheel is prevented from being easily disengaged from the power line.

제5기어(55)와 제6기어(56)로는 웜휠과 웜이 채용될 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 기어 외에 다른 임의의 전동기구가 채택되어도 무방하다. As the fifth gear 55 and the sixth gear 56, a worm wheel and a worm may be employed. However, the present invention is not limited thereto, and any gear mechanism other than gears may be employed.

지지부재(53)는 기체(10)에 회전가능하게 베어링(59) 등으로 지지될 수 있으며, 탄성부재(58)로는 토션스프링이 적용되어 지지부재에 토션스프링이 끼워짐과 동시에 토션스프링의 일단은 지지아암(54)에 고정되고 타단은 기체(10)에 고정되게 설치될 수 있다. The support member 53 can be rotatably supported by the base 10 by a bearing 59 or the like and a torsion spring is applied to the elastic member 58 so that the torsion spring is fitted to the support member, May be fixed to the support arm 54 and the other end may be fixed to the base 10.

또한, 지지아암(54) 또는 지지부재(53)가 소정의 각도만큼 회전하면 접촉하여 이 회전을 감지하도록 된 예컨대 리미트스위치와 같은 스위치부(미도시)가 기체(10)에 설치되고, 이 스위치부는 제어기(미도시)에 전기적으로 연결될 수 있다. A switch unit (not shown), such as a limit switch, for example, is provided on the base 10 to contact the support arm 54 or the support member 53 when the support arm 53 or the support member 53 rotates by a predetermined angle, The part can be electrically connected to a controller (not shown).

더구나, 기체(10)의 상부면 또는 진행방향의 앞뒤에는 각각 적어도 하나의 거리센서(12)가 장착되어, 본 발명의 가변형 비행로봇(1)이 전력선에 접근하여 전력선을 감지할 수 있게 한다. 거리센서로는 초음파 센서 등과 같은 센서가 채용될 수 있으며, 이 거리센서도 제어기에 전기적으로 연결될 수 있다. In addition, at least one distance sensor 12 is mounted on the upper surface of the base 10 or in front of and behind the traveling direction, respectively, so that the variable-type flying robot 1 of the present invention can approach the power line and sense the power line. As the distance sensor, a sensor such as an ultrasonic sensor may be employed, and the distance sensor may be electrically connected to the controller.

또, 기체(10)에는 전력선로를 감시하기 위한 복수의 카메라가 설치될 수 있다. 예를 들어, 기체의 상부면에는 전력선을 감시하는 제1카메라(13)가 장착되고, 기체의 하부면에는 기타 설비를 감시하는 제2카메라(14)가 장착될 수 있다. 이러한 카메라로는 고해상도 카메라, 자외선 카메라 또는 열화상 카메라가 채용될 수 있으며, 이들 카메라가 점검장치로서의 역할을 수행할 수 있다. In addition, the base 10 may be provided with a plurality of cameras for monitoring the power line. For example, a first camera 13 for monitoring a power line is mounted on the upper surface of the base, and a second camera 14 for monitoring other facilities is mounted on the lower surface of the base. As such a camera, a high-resolution camera, an ultraviolet camera, or a thermal imaging camera can be employed, and these cameras can serve as a check device.

이에 따라, 본 발명의 가변형 비행로봇(1)이 비행하여 전력선에 근접하면 전력선 감시용 제1카메라(13)와 거리센서(12)를 이용하여 전력선과 가변형 비행로봇의 길이방향 축선을 평행하게 맞춘 상태에서 접촉휠(51)이 전력선에 의해 눌리도록 가변형 비행로봇을 서서히 상승시킬 수 있다. 접촉휠이 전력선에 의해 눌리면서 지지아암(54)이 아래로 회전하여 스위치부와 접촉하고, 이 스위치부로부터 제어기로 전기신호가 전달됨으로써, 전력선과의 접촉을 감지하게 된다. 이때, 탄성부재(58)는 지지아암에 지속적으로 탄발력을 가하면서 지지아암을 지지하게 된다. Accordingly, when the variable-form flying robot 1 of the present invention is in close proximity to the power line, the first camera 13 for monitoring the power line and the distance sensor 12 are used to adjust the longitudinal axis of the power- The variable-type flying robot can be gradually raised so that the contact wheel 51 is pressed by the power line. The contact wheel is pressed by the power line and the support arm 54 is rotated downward to come into contact with the switch portion and an electric signal is transmitted from the switch portion to the controller to sense the contact with the power line. At this time, the elastic member 58 supports the support arm while continuously applying the elastic force to the support arm.

특히, 접촉부(50)는 가변형 비행로봇(1)이 전력선을 따라 주행하는 중에 제3구동모터(57)를 작동시켜 지지아암(54)이 접촉휠(51)을 들어올리도록 지지부재(53)를 회전시키면, 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력이 발생하게 되어 제동을 할 수 있다. Particularly, the contact portion 50 is configured so that the support arm 53 can be moved up and down by operating the third drive motor 57 while the variable-form flying robot 1 travels along the power line so that the support arm 54 lifts the contact wheel 51 When rotated, a frictional force is generated between the contact wheel and the power line, so that braking can be performed.

추가로, 도면에 도시하지 않았지만, 기체에는 전력선로를 정비하기 위한 로봇팔이 설치될 수도 있다. 이 로봇팔의 단부에는 예컨대 전동공구를 구비하여, 볼트의 조임이나 이물의 제거 등과 같은 정비장치로서의 역할을 수행할 수 있다. In addition, although not shown in the drawing, a robot arm for servicing the power line can be installed in the base body. For example, a power tool may be provided at an end of the robot arm to perform a function as a maintenance device such as fastening a bolt or removing foreign matter.

본 발명에 따른 가변형 비행로봇(1)은 기체(10) 내에 제어기를 포함할 수 있다. 이 제어기는 거리센서(12) 등의 센서들로부터 측정된 비행로봇의 위치 등을 입력받아 기준 설정값과 비교하여 현재 가변형 비행로봇의 자세제어와 위치제어를 수행하고, 통신모듈을 통해 원격제어장치로 복수의 카메라에서 촬영된 실시간 영상데이터를 전송시키도록 제어하는 역할을 한다.The variable-type flying robot 1 according to the present invention may include a controller in the base 10. The controller compares the position and the like of the flying robot measured by the sensors such as the distance sensor 12 and the like with the reference set value to perform attitude control and position control of the current variable type flying robot, And real-time image data captured by a plurality of cameras.

또한, 기체 내 제어기는 통신모듈을 통해 원격제어장치로부터 전송받은 각종 제어명령에 따라 회전모터들과 구동모터들로 제어명령을 출력시켜 가변형 비행로봇의 작동을 제어한다. Also, the in-vivo controller controls the operation of the variable-angle flying robot by outputting control commands to the rotation motors and the driving motors according to various control commands received from the remote control device through the communication module.

도면에 도시하지 않았지만, 원격제어장치로는 리모콘, 노트북이나 태블릿 등과 같은 PC, 스마트폰 등이 사용되어, 가변형 비행로봇(1)의 로터부(20), 틸팅부(30), 주행부(40), 접촉부(50), 로봇팔 등과 같은 구성요소들의 작동제어명령을 송신하고, 전력선로에 관한 실시간 영상데이터를 수신받아 전력선로의 표면 상태를 점검하면서 결함을 찾아낼 수 있다.
A remote control, a PC such as a notebook or a tablet, a smart phone or the like is used as the remote control device so that the rotor portion 20, the tilting portion 30, the traveling portion 40 ), The contact portion 50, the robot arm, and the like, receives the real-time image data on the power line, and checks the surface state of the power line to find the defect.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 사용 방법을 설명하기로 한다. Hereinafter, a method of using a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 사용 방법을 개략적으로 도시한 도면이다. 5 is a schematic view illustrating a method of using a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명의 가변형 비행로봇(1)을 비행시켜 전력선(2)에 접근시킨다. First, the variable-type flying robot 1 of the present invention is caused to fly and approach the power line 2.

이 전력선(2)에 근접하면 가변형 비행로봇(1)의 주행부를 세워 주행휠이 전력선 위에 놓이게 하고, 주행휠이 전력선을 타고 주행하면서 전력선로의 점검 또는 정비를 수행한다. When approaching the power line 2, the running portion of the variable-form flying robot 1 is set up so that the traveling wheel is placed on the power line, and the traveling wheel travels on the power line to perform the inspection or maintenance of the power line.

가변형 비행로봇(1)의 주행 중 예컨대 항공장애 표시구나 애자련 금구류 등과 같은 장애물(3)을 만나게 되면 주행을 멈추고, 주행부를 전력선(2)으로부터 이탈시킨 후 비행을 통해 장애물을 회피한다. When the variable-form flying robot 1 is encountered with an obstacle 3 such as an airbag indicator or a detonator, the obstacle is avoided through the flight after separating the traveling portion from the power line 2.

장애물을 회피한 다음에는 가변형 비행로봇(1)을 전력선(2)에 접근시켜 주행부를 세워 다시 주행휠이 전력선 위에 놓이게 함으로써, 가변형 비행로봇이 전력선을 주행하면서 전력선로의 점검 또는 정비를 계속 수행하게 한다.After the obstacle is avoided, the variable-type flying robot 1 approaches the power line 2 so that the driving wheel is raised and the driving wheel is placed on the power line again, so that the variable-type flying robot continues the inspection or maintenance of the power line while driving the power line do.

도 6a 내지 도 9c를 참조로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 작동을 보다 상세히 설명한다. 6A to 9C, the operation of the variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.

도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇이 전력선에 근접하여 비행 중인 상태를 도시한 도면들이고, 도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 접촉휠이 전력선에 접촉하여 비행 중인 상태를 도시한 도면들이며, 도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 주행부를 수직하게 세운 채로 비행 중인 상태를 도시한 도면들이다.FIGS. 6A to 6C are views showing a state in which a variable-type flying robot according to an embodiment of the present invention is in flight in the proximity of a power line. FIGS. 7A to 7C are views FIGS. 8A to 8C are diagrams showing a state in which a variable flying robot according to an embodiment of the present invention is in a state of flying while a traveling part is standing vertically. FIG.

먼저, 가변형 비행로봇(1)의 비행은, 예를 들어 복수의 로터부(20)가 가진 날개(23)들을 동일한 속도로 회전시켜, 수직방향으로 기체(10)를 상승 및 하강시키고, 가속도를 증가시켜 기체의 고도를 제어할 수 있다. First, the flight of the variable-form flying robot 1 is performed by, for example, rotating the blades 23 of the plurality of rotor portions 20 at the same speed, raising and lowering the base 10 in the vertical direction, So that the altitude of the gas can be controlled.

이와 같이 하여 가변형 비행로봇(1)을 도 6a 내지 도 6c에서와 같이 전력선(2)에 근접하여 비행하게 한다. 전력선에 근접하면 전력선 감시용 제1카메라(13)와 거리센서(12)를 이용하여 전력선과 가변형 비행로봇의 길이방향 축선을 평행하게 맞춘 상태에서 접촉휠(51)이 전력선에 의해 눌리도록 가변형 비행로봇을 서서히 상승시킨다. Thus, the variable-type flying robot 1 is caused to fly close to the power line 2 as shown in Figs. 6A to 6C. When approaching the power line, the first camera (13) for monitoring the power line and the distance sensor (12) are used to rotate the contact wheel (51) by a power line in a state where the longitudinal axis of the power line and the variable- Slowly raise the robot.

도 7a 내지 도 7c에서와 같이 접촉휠(51)이 전력선(2)에 의해 눌리면, 지지아암(54)이 아래로 회전하여 스위치부와 접촉하고, 이 스위치부로부터 제어기로 전기신호가 전달됨으로써, 전력선과의 접촉을 감지하게 된다. 이때, 탄성부재(58; 도 4 참조)는 지지아암에 탄발력을 가하면서 지지아암을 지지하고 있다. 7A to 7C, when the contact wheel 51 is pressed by the power line 2, the support arm 54 is rotated downward to come into contact with the switch portion, and an electric signal is transmitted from the switch portion to the controller, And detects the contact with the power line. At this time, the elastic member 58 (see FIG. 4) supports the support arm while applying the elastic force to the support arm.

전력선(2)과의 접촉이 감지되면, 제어기의 자세제어를 통해 가변형 비행로봇(1)은 공중에서 정지(Hovering)되어 비행하고, 도 8a 내지 도 8c에서와 같이 주행부(40)를 회동시켜 수직하게 세운다. When the contact with the power line 2 is detected, the variable-form flying robot 1 is hovered in the air through the attitude control of the controller, and the flying unit 40 is rotated as shown in FIGS. 8A to 8C Stand upright.

주행부(40)의 주행휠(41)이 완전히 세워지면 복수의 로터부(20)가 가진 날개(23)들의 회전속도를 점차 줄여서 최종적으로 정지시킨다. 도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변형 비행로봇의 주행휠과 접촉휠이 전력선에 접촉하여 장착된 상태를 도시한 도면들이다.When the traveling wheel 41 of the traveling unit 40 is completely raised, the rotation speed of the blades 23 of the plurality of rotor units 20 is gradually reduced to finally stop. 9A to 9C are views showing a state in which a traveling wheel and a contact wheel of a variable-form flying robot according to an embodiment of the present invention are mounted in contact with a power line.

날개(23)들의 회전이 완전히 정지되면 전력선(2)의 상부는 주행휠(41)의 수용홈에 닿아 있게 되고, 접촉휠(51)도 탄성부재(58)가 지지아암(54)에 가한 탄발력에 의해 지속적으로 전력선의 하부에 그 수용홈이 닿아 있게 되는 것이다. The upper portion of the electric power line 2 is in contact with the receiving groove of the traveling wheel 41 and the contact wheel 51 is in contact with the supporting arm 54 The receiving groove is continuously brought into contact with the lower portion of the power line by the force.

본 발명의 가변형 비행로봇을 전력선으로부터 이탈시키는 과정은 전술한 과정을 역순으로 실행하면 된다. The process of releasing the variable-form flying robot of the present invention from the power line may be performed in the reverse order.

이어서, 본 발명의 가변형 비행로봇이 전력선을 주행하는 과정을 설명한다. Next, a description will be made of a process in which the variable-type flying robot of the present invention runs a power line.

도 9a 내지 도 9c에서와 같이 가변형 비행로봇(1)이 전력선(2)에 장착되면, 도 10에 도시된 바와 같이 가변형 비행로봇의 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부(20)를 서로 마주보도록 틸팅시킨다. When the variable-type flying robot 1 is mounted on the power line 2 as shown in FIGS. 9A to 9C, the rotor portions 20 positioned before and after the traveling direction of the variable-type flying robot as shown in FIG. 10 are tilted .

하지만, 로터부의 틸팅 방식은 도 10에 도시된 예에 한정되지 않으며, 예를 들어 도 11에 도시된 바와 같이 앞뒤에 위치한 로터부(20)들 중 일측, 예컨대 뒤쪽 로터부들은 위쪽으로 틸팅시키고 타측 로터부들은 아래로 틸팅시키는 것도 가능하다. However, the tilting method of the rotor portion is not limited to the example shown in FIG. 10, and for example, as shown in FIG. 11, one of the rotor portions 20 positioned at the front and rear, for example, the rear rotor portions, It is also possible to tilt the rotor parts downward.

본 발명의 가변형 비행로봇(1)은 전력선(2)을 따라 주행하기 위하여 로터부(20)의 추력을 이용할 수 있다. The variable-type flying robot 1 of the present invention can use the thrust of the rotor unit 20 to travel along the power line 2. [

도 10에서와 같이 앞뒤에 위치한 로터부(20)들이 서로 마주보도록 틸팅된 경우에는 이들 로터부들이 동일한 방향으로 추력을 발생시키도록 앞뒤에 위치한 로터부들의 날개(23)들이 서로 반대 방향으로 회전되게 제어한다. 이렇게 날개부들이 회전함으로써, 가변형 비행로봇이 주행하고자 하는 방향의 반대쪽으로 바람을 내보내게 된다. 10, when the rotor parts 20 located at the front and rear are tilted so as to face each other, the blades 23 of the rotor parts positioned at the front and rear are rotated in opposite directions so that the rotor parts generate thrust in the same direction . As the wing portions rotate, the variable-shaped flying robot sends wind to the opposite side of the direction in which the flexible flying robot wants to travel.

도 11에서와 같이 앞뒤에 위치한 로터부(20)들이 상하로 배치되게 틸팅된 경우에는 앞뒤에 위치한 로터부들의 날개(23)들이 동일한 방향으로, 즉 가변형 비행로봇이 주행하고자 하는 방향의 반대쪽으로 바람을 내보내도록 회전되게 제어한다. 11, when the front and rear rotor portions 20 are tilted up and down, the wings 23 of the front and rear rotor portions are directed in the same direction, that is, opposite to the direction in which the variable- To be rotated.

전술한 바와 같이, 가변형 비행로봇의 주행을 위하여 로터부의 추력만 이용할 수도 있지만, 도 11에 도시된 바와 같이 이들 로터부(20)와 함께, 주행휠(41)의 휠축에 연결된 제2회전모터(41c)를 사용하여 제2회전모터의 구동력을 부가할 수 있다. 11, the second rotary motor (not shown) connected to the wheel axle of the traveling wheel 41, together with the rotor portion 20, 41c can be used to add the driving force of the second rotating motor.

혹은, 로터부의 추력 없이 주행휠(41)의 휠축에 연결된 제2회전모터(41c)의 단독 구동에 의해 가변형 비행로봇(1)이 전력선(2)을 따라 주행하는 것도 가능하다. Alternatively, the variable-form flying robot 1 may travel along the electric power line 2 by the independent driving of the second rotary motor 41c connected to the wheel axle of the traveling wheel 41 without the thrust of the rotor part.

한편, 도 10에 도시된 바와 같이, 주행 중 전력선(2) 상에 예컨대 항공장애 표시구와 같은 장애물(3)이 거리센서(12)나 제2카메라(14) 등으로 감지된 경우에는 가변형 비행로봇(1)의 주행을 정지해야 한다. 10, when an obstacle 3 such as an airbag indicator is detected on the power line 2 by the distance sensor 12, the second camera 14, or the like, the variable- (1) must be stopped.

이때에는, 접촉부(50)의 제3구동모터(57; 도 4 참조)를 작동시켜 지지아암(54)이 접촉휠(51)을 들어올리도록 지지부재(53)를 회전시키면, 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력이 발생하게 되어 제동을 할 수 있고, 이에 따라 가변형 비행로봇(1)의 주행을 정지시킬 수 있다. At this time, when the support member 53 is rotated so that the support arm 54 lifts the contact wheel 51 by operating the third drive motor 57 (see Fig. 4) of the contact portion 50, So that the running of the variable-form flying robot 1 can be stopped.

다음으로, 전술한 바와 같이 주행부(40)를 전력선(2)으로부터 이탈시킨 후 가변형 비행로봇(1)은 비행을 통해 장애물(3)을 회피하고, 장애물을 회피한 다음에는 전력선에 접근하여 주행부를 다시 전력선에 장착하게 함으로써, 가변형 비행로봇이 전력선을 주행하면서 전력선로의 점검 또는 정비를 계속 수행하게 할 수 있다. Next, after releasing the travel portion 40 from the power line 2 as described above, the variable-form flying robot 1 avoids the obstacle 3 by flying, avoids the obstacle, approaches the power line, The variable-type flying robot can continue running the inspection or maintenance of the power line while the power line is traveling.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 비행을 통해 전력선에 근접한 후 전력선에 탈착이 가능하여 초고압 활선 상태인 전력선에 용이하게 설치 및 철거할 수 있고, 장애물을 만났을 경우에 전력선으로부터 이탈한 후 비행하여 장애물을 회피한 다음에 다시 전력선에 장착될 수 있으므로 장애물의 회피가 원활하게 이루어질 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to easily attach and detach a power line, which is in an ultra-high voltage live state, by being able to attach and detach to a power line after approaching a power line through a flight, The obstacle can be smoothly avoided because the obstacle can be mounted on the power line again after avoiding the obstacle.

또한, 본 발명에 의하면, 전력선을 직접 주행하면서 유지보수를 수행함으로써, 비행 순시에 비해 구동에 소모되는 에너지를 줄여 장시간 자율적인 순시가 가능함과 동시에 전력선에 초근접하여 정밀한 점검이 가능하게 된다. Further, according to the present invention, by performing the maintenance while directly running the power line, it is possible to reduce the energy consumed in the driving in comparison with the moment of flight, and to autonomously perform the long time autonomous instantaneous operation,

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

1: 가변형 비행로봇 2: 전력선
10: 기체 12: 거리센서
13: 제1카메라 14: 제2카메라
20: 로터부 21: 연결아암
23: 날개 25: 덕트
30: 틸팅부 31: 샤프트
34: 제1구동모터 40: 주행부
41: 주행휠 41c: 제2회전모터
44: 회동아암 47: 제2구동모터
50: 접촉부 51: 접촉휠
54: 지지아암 57: 제3구동모터
58: 탄성부재1: Variable flying robot 2: Power line
10: gas 12: distance sensor
13: first camera 14: second camera
20: rotor part 21: connecting arm
23: wing 25: duct
30: tilting portion 31: shaft
34: first drive motor 40:
41: traveling wheel 41c: second rotating motor
44: rotation arm 47: second drive motor
50: contact portion 51: contact wheel
54: support arm 57: third drive motor
58: elastic member

Claims (19)

기체(機體);
상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및
적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부
를 포함하고,
상기 기체에는 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 하는 접촉부가 설치되며,
상기 접촉부는
접촉휠;
상기 접촉휠의 휠축을 보유지지하는 지지브라켓;
일단이 상기 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재를 구비한 지지아암;
상기 지지부재에 마련된 제5기어;
상기 제5기어와 치합되는 제6기어;
상기 제6기어에 연결되고 상기 기체에 고정된 제3구동모터; 및
상기 지지아암과 상기 기체 사이에 개재되는 탄성부재
를 포함하고,
상기 탄성부재는 상기 지지아암에 탄발력을 가하면서 상기 지지아암을 지지하며,
상기 제3구동모터가 작동되어 상기 지지아암이 상기 접촉휠을 들어올리도록 상기 지지부재를 회전시킴으로써, 상기 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력으로 제동이 이루어지고,
상기 복수의 로터부 중 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부가 상하로 배치되게 틸팅되는 가변형 비행로봇. Airframe;
A plurality of rotor portions arranged in the base along the circumferential direction of the base, each of the rotor portions being capable of tilting; And
A driving part provided with at least one traveling wheel and rotatably installed sideways of the base,
Lt; / RTI >
A contact portion serving as a braking device is installed on the base body in addition to sensing contact with a power line,
The contact portion
Contact wheel;
A support bracket for holding a wheel shaft of the contact wheel;
A support arm having one end connected to the support bracket and a support member fixed to the other end;
A fifth gear provided on the support member;
A sixth gear engaged with the fifth gear;
A third drive motor coupled to the sixth gear and fixed to the base; And
And an elastic member interposed between the support arm and the base
Lt; / RTI >
Wherein the elastic member supports the supporting arm while applying an elastic force to the supporting arm,
The third drive motor is operated to rotate the support member so that the support arm lifts the contact wheel, whereby braking is performed by the frictional force between the contact wheel and the power line,
Wherein a rotor portion positioned in front of and behind the traveling direction of the plurality of rotor portions is vertically disposed. 제1항에 있어서,
상기 로터부는
연결아암;
상기 연결아암의 일단에 설치된 제1회전모터; 및
상기 제1회전모터의 회전축에 연결된 날개
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇. The method according to claim 1,
The rotor section
A connecting arm;
A first rotary motor installed at one end of the connecting arm; And
And a blade connected to the rotation axis of the first rotation motor
And a control unit for controlling the variable-type flying robot. 제2항에 있어서,
상기 로터부는
상기 연결아암의 일단에서 방사상으로 뻗은 복수의 지지대; 및
상기 지지대의 단부와 상기 연결아암의 타단에 연결되어 상기 날개와 간격을 두고 둘러싸는 덕트
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.3. The method of claim 2,
The rotor section
A plurality of supports extending radially from one end of the connecting arm; And
A duct connected to an end of the support and the other end of the connection arm,
Further comprising: a control unit for controlling the variable-type flying robot. 제2항에 있어서,
상기 복수의 로터부를 틸팅시키기 위한 틸팅부를 더 포함하고,
상기 틸팅부는
상기 기체를 가로질러 놓이고서 양단에 상기 로터부가 가진 상기 연결아암의 타단이 연결되는 샤프트;
상기 샤프트의 중간에 마련된 제1기어;
상기 제1기어와 치합되는 제2기어; 및
상기 제2기어에 연결된 제1구동모터
를 구비하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.3. The method of claim 2,
Further comprising a tilting portion for tilting the plurality of rotor portions,
The tilting portion
A shaft which is laid across the base and to which the other end of the connecting arm having the rotor portion is connected at both ends;
A first gear provided in the middle of the shaft;
A second gear engaged with the first gear; And
A first drive motor connected to the second gear,
And a control unit for controlling the rotation of the movable body. 제1항에 있어서,
상기 주행부는
주행휠;
상기 주행휠의 휠축을 보유지지하는 장착브라켓;
일단이 상기 장착브라켓에 연결되고 타단에 고정된 회동부재를 구비한 회동아암;
상기 회동부재에 마련된 제3기어;
상기 제3기어와 치합되는 제4기어; 및
상기 제4기어에 연결된 제2구동모터
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇. The method according to claim 1,
The traveling section
A traveling wheel;
A mounting bracket for holding a wheel shaft of the traveling wheel;
A pivoting arm having one end connected to the mounting bracket and a pivoting member fixed to the other end;
A third gear provided on the pivoting member;
A fourth gear meshing with the third gear; And
A second drive motor connected to the fourth gear,
And a control unit for controlling the variable-type flying robot. 제5항에 있어서,
상기 장착브라켓에는 상기 휠축에 연결되어 상기 주행휠을 회전 구동시킬 수 있는 제2회전모터가 장착된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇. 6. The method of claim 5,
Wherein the mounting bracket is mounted with a second rotation motor connected to the wheel shaft and capable of rotationally driving the traveling wheel. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 탄성부재는 토션스프링이고,
상기 지지부재에 상기 토션스프링이 끼워짐과 동시에 상기 토션스프링의 일단은 상기 지지아암에 고정되고 상기 토션스프링의 타단은 상기 기체에 고정되게 설치된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.The method according to claim 1,
Wherein the elastic member is a torsion spring,
Wherein one end of the torsion spring is fixed to the support arm and the other end of the torsion spring is fixed to the base body while the torsion spring is fitted to the support member. 제1항에 있어서,
상기 지지아암 또는 상기 지지부재가 일정 각도만큼 회전하면 접촉되는 스위치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇. The method according to claim 1,
Further comprising a switch unit that is contacted when the support arm or the support member rotates by a predetermined angle. 제1항에 있어서,
상기 기체에는 적어도 하나의 거리센서가 장착된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.The method according to claim 1,
Wherein at least one distance sensor is mounted on the base. 제1항에 있어서,
상기 기체에는 전력선로를 감시하기 위한 복수의 카메라가 설치된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.The method according to claim 1,
And a plurality of cameras for monitoring the power line are installed in the base. 제1항에 있어서,
상기 주행휠이 전력선을 타고 주행하면서 장애물을 만나면 주행을 멈추고, 상기 주행부를 상기 전력선으로부터 이탈시킨 후 비행을 통해 상기 장애물을 회피하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇. The method according to claim 1,
Wherein when the traveling wheel travels along a power line and stops when the obstacle meets an obstacle, the obstacle is controlled to escape through the flight after departing the traveling part from the power line. 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 샤프트와 상기 연결아암은 일정 각도를 갖고 절곡된 형상으로 연결되는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.5. The method of claim 4,
Wherein the shaft and the connection arm are connected in a bent shape at a predetermined angle. 기체;
상기 기체의 둘레방향을 따라 상기 기체에 배치되며, 각각 틸팅가능한 복수의 로터부; 및
적어도 하나의 주행휠을 갖추고서 상기 기체의 측방으로 회동가능하게 설치된 주행부
를 포함하고,
상기 기체에는 전력선과의 접촉을 감지함과 더불어, 제동장치로서의 역할을 하는 접촉부가 설치되며,
상기 접촉부는,
접촉휠;
상기 접촉휠의 휠축을 보유지지하는 지지브라켓;
일단이 상기 지지브라켓에 연결되고 타단에 고정된 지지부재를 구비한 지지아암;
상기 지지부재에 마련된 제5기어;
상기 제5기어와 치합되는 제6기어;
상기 제6기어에 연결되고 상기 기체에 고정된 제3구동모터; 및
상기 지지아암과 상기 기체 사이에 개재되는 탄성부재
를 포함하고,
상기 탄성부재는 상기 지지아암에 탄발력을 가하면서 상기 지지아암을 지지하며,
상기 제3구동모터가 작동되어 상기 지지아암이 상기 접촉휠을 들어올리도록 상기 지지부재를 회전시킴으로써, 상기 접촉휠과 전력선 사이의 마찰력으로 제동이 이루어지고,
상기 복수의 로터부 중 진행방향의 앞뒤에 위치한 로터부가 서로 마주보도록 틸팅되는 가변형 비행로봇.gas;
A plurality of rotor portions arranged in the base along the circumferential direction of the base, each of the rotor portions being capable of tilting; And
A driving part provided with at least one traveling wheel and rotatably installed sideways of the base,
Lt; / RTI >
A contact portion serving as a braking device is installed on the base body in addition to sensing contact with a power line,
The contact portion
Contact wheel;
A support bracket for holding a wheel shaft of the contact wheel;
A support arm having one end connected to the support bracket and a support member fixed to the other end;
A fifth gear provided on the support member;
A sixth gear engaged with the fifth gear;
A third drive motor coupled to the sixth gear and fixed to the base; And
And an elastic member interposed between the support arm and the base
Lt; / RTI >
Wherein the elastic member supports the supporting arm while applying an elastic force to the supporting arm,
The third drive motor is operated to rotate the support member so that the support arm lifts the contact wheel, whereby braking is performed by the frictional force between the contact wheel and the power line,
Wherein a rotor portion positioned forward and backward in a traveling direction of the plurality of rotor portions is tilted so as to face each other. 제16항에 있어서,
상기 탄성부재는 토션스프링이고,
상기 지지부재에 상기 토션스프링이 끼워짐과 동시에 상기 토션스프링의 일단은 상기 지지아암에 고정되고 상기 토션스프링의 타단은 상기 기체에 고정되게 설치된 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇.17. The method of claim 16,
Wherein the elastic member is a torsion spring,
Wherein one end of the torsion spring is fixed to the support arm and the other end of the torsion spring is fixed to the base body while the torsion spring is fitted to the support member. 제16항에 있어서,
상기 지지아암 또는 상기 지지부재가 일정 각도만큼 회전하면 접촉되는 스위치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변형 비행로봇. 17. The method of claim 16,
Further comprising a switch unit that is contacted when the support arm or the support member rotates by a predetermined angle. 삭제delete
KR1020160007153A 2016-01-20 2016-01-20 Transformable flying robot KR101837585B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160007153A KR101837585B1 (en) 2016-01-20 2016-01-20 Transformable flying robot
PCT/KR2017/000018 WO2017126820A1 (en) 2016-01-20 2017-01-02 Variable flying robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160007153A KR101837585B1 (en) 2016-01-20 2016-01-20 Transformable flying robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170087573A KR20170087573A (en) 2017-07-31
KR101837585B1 true KR101837585B1 (en) 2018-03-14

Family

ID=59362528

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160007153A KR101837585B1 (en) 2016-01-20 2016-01-20 Transformable flying robot

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101837585B1 (en)
WO (1) WO2017126820A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102351536B1 (en) * 2020-09-15 2022-01-14 한전케이디엔주식회사 Upward opgw checking for drone

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109305377A (en) * 2017-07-28 2019-02-05 深圳市道通智能航空技术有限公司 Holder and aircraft
CN107728021A (en) * 2017-10-19 2018-02-23 上海电力学院 The partial discharge number of photons detection means compensated based on inclination angle and supersonic sounding
KR101965362B1 (en) * 2017-12-11 2019-04-03 한국항공우주연구원 Unmanned aircraft for power cable checking using take-off and landing on power cable
CN108639321A (en) * 2018-06-29 2018-10-12 长沙市云智航科技有限公司 A kind of component that verts for more rotor flying vehicles
CN109613393B (en) * 2018-11-26 2020-11-24 嘉兴嘉卫检测科技有限公司 Cable car power detection device utilizing high-altitude airflow movement
CN109747825B (en) * 2019-01-22 2022-01-18 深圳市飞米机器人科技有限公司 Aircraft with a flight control device
CN110733624B (en) * 2019-01-23 2021-09-28 杭州零零科技有限公司 Unmanned flight system and control system for unmanned flight system
KR102259261B1 (en) * 2019-03-06 2021-06-01 지상현 Live cable detection and drone charging system using drone and method using thereof
CN111409404B (en) * 2020-03-02 2022-10-04 上海工程技术大学 Turbojet-driven air-ground amphibious transportation aircraft
KR102331583B1 (en) * 2020-06-29 2021-11-25 이상현 Drone having multiple flying modes
CN112173142B (en) * 2020-09-25 2022-11-25 中国直升机设计研究所 Helicopter cable-proof device
CN112572794B (en) * 2020-12-16 2021-09-03 深圳市瑞可创新科技有限公司 A unmanned aerial vehicle for taking photo by plane that has a protect function
CN112748184B (en) * 2020-12-28 2024-04-26 海南电网有限责任公司琼海供电局 Ultrasonic hidden trouble detection device for power distribution network
CN112607022B (en) * 2020-12-29 2021-11-16 国网山东省电力公司蒙阴县供电公司 Power transmission and distribution line inspection device
KR102460338B1 (en) * 2021-01-08 2022-10-31 조금배 Portable aircraft for manned boarding
CN113126088B (en) * 2021-03-13 2022-06-10 中铁十二局集团有限公司 Tunnel detection robot and tunnel detection method
CN114180082B (en) * 2021-12-09 2023-07-18 湖南翼航航空科技有限公司 Unmanned aerial vehicle with high security anticollision institution that flies
CN113978718B (en) * 2021-12-24 2022-03-18 天津斑斓航空科技有限公司 Aircraft active tilting structure, control method and aircraft

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102412530A (en) * 2011-12-23 2012-04-11 北京国网富达科技发展有限责任公司 Line navigation amphibious power circuit comprehensive maintenance robot and circuit maintenance method thereof
WO2012141736A1 (en) * 2010-10-06 2012-10-18 Shaw Donlad Orval Aircraft with wings and movable propellers
CN105071295A (en) * 2015-09-07 2015-11-18 李烨 Unmanned aerial vehicle suspension walking device

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2787279C (en) * 2012-08-29 2013-10-22 Draganfly Holdings Inc. Vehicle with aerial and ground mobility
DE102013104447A1 (en) * 2013-04-30 2014-10-30 Niederberger-Engineering Ag Automated and flexible self-climbing landing gear with flight characteristics
KR20150118499A (en) * 2014-04-14 2015-10-22 (주)에스앤티 Lifesaving system and methods using an Unmmanned Aerial Vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012141736A1 (en) * 2010-10-06 2012-10-18 Shaw Donlad Orval Aircraft with wings and movable propellers
CN102412530A (en) * 2011-12-23 2012-04-11 北京国网富达科技发展有限责任公司 Line navigation amphibious power circuit comprehensive maintenance robot and circuit maintenance method thereof
CN105071295A (en) * 2015-09-07 2015-11-18 李烨 Unmanned aerial vehicle suspension walking device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102351536B1 (en) * 2020-09-15 2022-01-14 한전케이디엔주식회사 Upward opgw checking for drone

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170087573A (en) 2017-07-31
WO2017126820A1 (en) 2017-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101837585B1 (en) Transformable flying robot
KR20180007196A (en) Transformable flying robot
JP6982841B2 (en) Aircraft with protective frame and automatic charging device that can travel on land (and on water if possible)
ES2956735T3 (en) Procedure to perform maintenance on a wind turbine blade
JP6262318B1 (en) Cable inspection device
JP6584859B2 (en) Unmanned aerial vehicle and method for performing lightning protection measurements on wind turbines
EP4343992A2 (en) Unmanned aerial vehicle for monitoring an electrical line
JP6339460B2 (en) Cable inspection device
JP2006529077A (en) Power line inspection vehicle
JPH0724751A (en) Inspection work robot
EP2610173A1 (en) Fixed-pitch coaxial contra-rotating helicopter
CN106125756A (en) Unmanned plane and method for inspecting thereof
CN207120897U (en) The head and unmanned vehicle of unmanned vehicle
CN112977821B (en) Transmission line inspection aircraft
CN113844557B (en) Unmanned aerial vehicle shuts down nest and unmanned aerial vehicle electric power fortune dimension system
CN110789629B (en) Rope climbing robot capable of crossing obstacle and obstacle crossing method thereof
CN116902240A (en) In-service wind power blade girder hidden danger detection robot and detection method thereof
CN216331266U (en) Health detection and maintenance robot for bridge pier tower
CN111137439B (en) Obstacle avoidance device and method for flying robot
CN205062631U (en) Airport runway's surperficial detection device
JP6065211B2 (en) Working device and working system
JP2021075105A (en) Unmanned flight device
CN114336486B (en) Unmanned aerial vehicle snow removal control system
CN210437406U (en) Unmanned aerial vehicle fixed-point emergency monitoring
JP2023117271A (en) Mobile robot and flight system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant