KR101820517B1 - Structure of effector of surgical instrument - Google Patents

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KR101820517B1
KR101820517B1 KR1020110094951A KR20110094951A KR101820517B1 KR 101820517 B1 KR101820517 B1 KR 101820517B1 KR 1020110094951 A KR1020110094951 A KR 1020110094951A KR 20110094951 A KR20110094951 A KR 20110094951A KR 101820517 B1 KR101820517 B1 KR 101820517B1
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Abstract

수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조가 개시된다. 길이방향으로 연장되고, 서로 접하거나 이격되는 그립(grip) 동작을 수행하며, 서로 접할 경우 길이방향에 수직한 단면상 함입부가 형성되는 한 쌍의 제1 죠(jaw)와, 길이방향으로 연장되고, 제1 죠에 접하도록 작동되어 수술용 바늘을 잡는 동작을 수행하며, 길이방향에 수직한 단면상 함입부에 삽입되는 돌출부가 형성된 제2 죠를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조는, 그립 동작을 수행하는 한 쌍의 제1 죠에 돌출부 또는 함입부를 형성하고, 그 돌출부 또는 함입부와 정합되는 제2 죠를 부가함으로써, 한 쌍의 제1 죠는 포셉 역할을 하고 제2 죠는 셀프 라이팅 니들 홀더 역할을 하여, 하나의 이펙터 내에 복합적인 기능을 통합시킬 수 있다.An effector structure for a surgical instrument is disclosed. A pair of first jaws extending in the longitudinal direction and performing a grip operation in contact with and spaced apart from each other and having an inclined section formed in a vertical direction perpendicular to the longitudinal direction when they are in contact with each other, The effector structure of the surgical instrument including the second jaw that is operated to abut the first jaw to perform the operation of holding the surgical needle and the protrusion inserted into the recessed portion in the vertical direction perpendicular to the longitudinal direction is formed, A pair of first jaws serves as a forceps and a second jaw serves as a self-lighting needle holder as a pair of first jaws and a second jaw that mates with the protrusions or recesses, To combine multiple functions within a single effector.

Description

수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조{Structure of effector of surgical instrument}[0001] The present invention relates to a structure of an effector of a surgical instrument,

본 발명은 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조에 관한 것이다.
The present invention relates to an effector structure of a surgical instrument.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기기를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술 부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제를 야기한다.Medically, surgery refers to the use of medical devices to cut skin, mucous membranes, and other tissues, or to repair the disease by manipulating or manipulating it. Particularly, the incision of the skin at the surgical site to open, and the internal organs to treat, shape or remove the open surgery causes bleeding, side effects, patient suffering, scarring, and the like.

이에 대해, 피부를 절개하는 대신 약간의 삽입공(孔)을 천공하고, 이를 통해 내시경, 복강경, 수술용 인스트루먼트(instrument), 미세수술용 현미경 등의 의료 기기를 삽입하여 체내에서 수술이 이루어지도록 하는 '복강경 수술' 내지는 '최소 침습 수술'이 각광받고 있다.On the contrary, instead of cutting the skin, a small insertion hole is drilled to insert a medical instrument such as an endoscope, a laparoscope, a surgical instrument, a microscope for microscopic surgery, etc., 'Laparoscopic surgery' or 'minimally invasive surgery' is in the spotlight.

한편, 수술용 인스트루먼트 중 니들 홀더(needle holder)는 수술 부위 내에서 봉합을 수행하기 위해 봉합용 바늘을 잡기 위한 수술 도구로서, 종래에는 도 1에 도시된 것처럼 한 쌍의 죠(jaw)의 한 쪽(51)에는 돌기(57)를, 다른 쪽(56)에는 돌기(57)가 수용될 수 있는 홈을 형성하여, 한 쌍의 죠(51, 56)로 수술용 바늘(70)을 잡으면 바늘의 일부가 홈에 들어가고 그 부분을 돌기가 누르게 되므로 바늘이 그 휘어진 방향으로 자동으로 서게 되는, 이른바 '셀프 라이팅 니들 홀더(self-righting needle holder)'가 사용되었다.Meanwhile, a needle holder in a surgical instrument is a surgical tool for holding a needle for suturing in order to perform suturing in a surgical site. Conventionally, as shown in Fig. 1, one side of a pair of jaws A protrusion 57 is provided on the needle 51 and a groove on which the protrusion 57 can be received on the other side 56. When the surgical needle 70 is held by the pair of jaws 51 and 56, A so-called 'self-righting needle holder' has been used, in which a part of the needle enters the groove and the projection of the part is pressed so that the needle automatically stands in the bent direction.

그러나, 종래의 셀프 라이팅 니들 홀더는 수술 부위 내에서 바늘이 자동으로 서도록 잡는 데에는 편리하지만, 봉합 과정에서 봉합 부위를 뚫고 나온 바늘의 끝을 잡아당기는 포셉(forceps)으로서의 기능은 부재(不在)하다는 한계가 있었다.However, the conventional self-lighting needle holder is convenient to hold the needle automatically in the surgical site, but the function as a forceps for pulling the end of the needle through the suture during the suturing process is absent .

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The above-described background technology is technical information that the inventor holds for the derivation of the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

한편, 미국특허 US5,951,587에는 홈이 함입된 제1 죠와 제1 죠의 홈에 삽입되는 제2 죠로 이루어진 'self-righting needle holder' 구조가 개시되어 있고, 미국특허 US6,063,096에는 하나의 죠(jaw) 구조에 있어서, 앞부분에는 'flat forceps'이, 중간 부분에는 'needle holder'가, 뒷부분에는 'ligature scissors'가 한꺼번에 형성되어 있는 수술용 인스트루먼트 구조가 개시되어 있다.
U.S. Patent No. 5,951,587 discloses a self-righting needle holder structure comprising a first jaw embedded in a groove and a second jaw inserted in a groove of the first jaw, and U.S. Patent No. 6,063,096 discloses a self- discloses a surgical instrument structure in which 'flat forceps' are formed at the front portion, 'needle holder' is provided at the middle portion, and ligature scissors are formed at the rear portion in the jaw structure.

특허문헌 1 : 미국 등록특허공보 US5,951,587호Patent Document 1: U.S. Patent No. 5,951,587 특허문헌 2 : 미국 등록특허공보 US6,063,096호Patent Document 2: U.S. Patent No. 6,063,096

본 발명은, 하나의 이펙터 내에 셀프 라이팅 니들 홀더 기능 및 포셉 기능을 통합한 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조를 제공하는 것이다.
The present invention provides an effect structure of a surgical instrument that integrates a self-lighting needle holder function and a forceps function in one effector.

본 발명의 일 측면에 따르면, 길이방향으로 연장되고, 서로 접하거나 이격되는 그립(grip) 동작을 수행하며, 서로 접할 경우 길이방향에 수직한 단면상 함입부가 형성되는 한 쌍의 제1 죠(jaw)와, 길이방향으로 연장되고, 제1 죠에 접하도록 작동되어 수술용 바늘을 잡는 동작을 수행하며, 길이방향에 수직한 단면상 함입부에 삽입되는 돌출부가 형성된 제2 죠를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a pair of first jaws extending in the longitudinal direction and performing a grip operation in contact with and spaced apart from each other, And a second jaw extending in the longitudinal direction and operated to be in contact with the first jaw to perform the operation of holding the surgical needle and having a protrusion inserted into the recess in a direction perpendicular to the longitudinal direction, An effector structure is provided.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 길이방향으로 연장되고, 서로 접하거나 이격되는 그립(grip) 동작을 수행하며, 서로 접할 경우 길이방향에 수직한 단면상 돌출부가 형성되는 한 쌍의 제1 죠(jaw)와, 길이방향으로 연장되고, 제1 죠에 접하도록 작동되어 수술용 바늘을 잡는 동작을 수행하며, 길이방향에 수직한 단면상 돌출부를 수용하는 함입부가 형성된 제2 죠를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a pair of first jaws (first jaws) extending in the longitudinal direction and performing a grip operation in contact with or spaced apart from each other, and a second jaw extending in the longitudinal direction and operative to abut the first jaw to perform an operation of grasping the surgical needle and having a depression for receiving a projection perpendicular to the longitudinal direction, Is provided.

한 쌍의 제1 죠는 포셉(forceps)으로서 사용되고, 제2 죠는 셀프 라이팅 니들 홀더(self-righting needle holder)로서 사용될 수 있다.A pair of first jaws may be used as forceps and a second jaw may be used as a self-righting needle holder.

이펙터는 샤프트의 말단에 결합되며, 제2 죠는 패러랠 링크(parallel link)를 개재하여 샤프트에 결합되어, 제2 죠는 평행 이동을 통해 제1 죠에 접하도록 작동될 수 있다. 또는, 제2 죠는 소정의 힌지축을 중심으로 회전하도록 샤프트에 결합되며, 제1 죠의 제2 죠에 접하는 부분에는 수술용 바늘이 걸리도록 걸림홈이 형성될 수 있다.The effector is coupled to the shaft end and the second jaw is coupled to the shaft via a parallel link so that the second jaw can be actuated to contact the first jaw through translation. Alternatively, the second jaw may be coupled to the shaft so as to rotate about a predetermined hinge axis, and a hooking groove may be formed in a portion of the first jaw which is in contact with the second jaw so as to hook the surgical needle.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and the detailed description of the invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 그립 동작을 수행하는 한 쌍의 제1 죠에 돌출부 또는 함입부를 형성하고, 그 돌출부 또는 함입부와 정합되는 제2 죠를 부가함으로써, 한 쌍의 제1 죠는 포셉 역할을 하고 제2 죠는 셀프 라이팅 니들 홀더 역할을 하여, 하나의 이펙터 내에 복합적인 기능을 통합시킬 수 있다.
According to a preferred embodiment of the present invention, a protrusion or depression is formed in a pair of first jaws performing a grip operation, and a second jaw that mates with the protrusion or depression is added, whereby the pair of first jaws The second jaw acts as a forceps and acts as a self-lighting needle holder, allowing the integration of multiple functions within a single effector.

도 1은 종래기술에 따른 니들 홀더(needle holder)를 나타낸 도면.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조를 나타낸 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제2 죠의 작동 방식을 나타낸 도면.Figure 1 shows a prior art needle holder.
2 and 3 are views showing an effector structure of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 4 and 5 are diagrams illustrating an operation of a second jaw according to an embodiment of the present invention. FIG.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조를 나타낸 도면이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 이펙터(1), 샤프트(3), 제1 죠(10), 제2 죠(20)가 도시되어 있다.2 and 3 are views showing an effector structure of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention. 2 and 3, an effector 1, a shaft 3, a first jaw 10 and a second jaw 20 are shown.

본 발명은, 수술용 인스트루먼트의 이펙터를 3개의 죠(jaw)로 구분하여 한 쌍(2개의 죠)은 포셉(forceps)으로 사용하고, 포셉과 나머지 하나의 죠에는 각각 '홈-돌기' 정합 구조를 적용하여 셀프 라이팅 니들 홀더(self-righting needle holder)로 사용할 수 있도록 한 이른바 '컴바인드 인스트루먼트(combined instrument)'에 관한 것이다.In the present invention, the effector of the surgical instrument is divided into three jaws, and one pair (two jaws) is used as forceps, and the forceps and the other jaw each have a 'groove- To a so-called " combined instrument ", which can be used as a self-righting needle holder.

인스트루먼트를 한 쌍의 죠로 구성하되 죠가 맞물리는 면의 한 쪽에는 돌기를, 한 쪽에는 홈을 형성하여, 한 쌍의 죠로 (만곡된 형상의) 수술용 바늘을 잡으면 바늘이 자동으로 서도록 하는 인스트루먼트를 '셀프 라이팅 니들 홀더'라 한다.The instrument consists of a pair of jaws, with the jaws engaging the protrusions on one side and the grooves on the other, and a pair of jaws (curved) Is called 'self lighting needle holder'.

종래의 셀프 라이팅 니들 홀더는 전술한 바와 같이 홈-돌기 구조로 인하여 바늘을 자동으로 세우는 기능은 수행하지만, 이 외의 기능, 예를 들면 세워진 바늘을 사용하여 봉합을 함에 있어서 봉합 부위를 뚫고 나온 바늘 끝을 잡아당기는 기능은 수행하지 못한다는 한계가 있었다.The conventional self-lighting needle holder performs the function of automatically lifting the needle due to the groove-protruding structure as described above. However, in other functions, for example, when sewing with the raised needle, the needle- There is a limit to the ability to pull the pull.

본 실시예는 이러한 종래의 니들 홀더의 한계를 보완한 것으로서, 바늘을 잡아당기는 등의 기능을 수행할 수 있도록 포셉을 구비함과 동시에, 포셉 부분에 홈(또는 돌기)을 형성하고 그 홈(또는 돌기)에 수용될 수 있는 돌기(또는 홈)가 형성된 제2의 죠를 부가하여, 부가된 제2의 죠가 셀프 라이팅 니들 홀더 기능을 수행하도록 한 것이다.The present embodiment complements the limitations of such a conventional needle holder. In this embodiment, a forceps is provided so as to perform a function of pulling a needle or the like, and a groove (or a projection) is formed in the forceps portion, (Or grooves) that can be received in the protrusions (protrusions) so that the added second jaw functions as a self-lighting needle holder.

본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 이펙터(1)는 길이방향으로 연장되고, 서로 맞물릴 수 있는 3개의 죠로 이루어진 것을 특징으로 한다.The effector 1 of the surgical instrument according to the present embodiment is characterized by three jaws extending in the longitudinal direction and engageable with each other.

이 중, 2개의 죠, 즉 한 쌍의 제1 죠(10)는 그립(grip) 동작, 즉 잡거나 놓는 동작을 수행한다. 그립 동작에 의해 2개의 죠는 서로 접하거나(잡는 동작) 이격되는(놓는 동작) 방식으로 움직이게 된다. 이처럼, 그립 동작을 수행하는 한 쌍의 제1 죠(10)는 포셉(forceps)으로서 사용될 수 있다.Of these, two jaws, that is, a pair of first jaws 10 perform a grip operation, i.e., a gripping or releasing operation. By the gripping operation, the two jaws move in such a manner that they come into contact with each other (catching operation) and spaced apart (releasing motion). As such, a pair of first jaws 10 performing a grip operation can be used as forceps.

본 실시예에 따른 한 쌍의 제1 죠(10)에는 길이방향에 수직한 단면상 홈, 즉 함입부가 형성되는 것을 특징으로 한다. 이를 위해, 도 2에 도시된 것처럼, 제1 죠(10) 각각의 단부를 경사지게 가공하여 한 쌍의 제1 죠(10)가 서로 맞물리면 결과적으로 함입부(도 2의 'R1' 참조)가 형성되도록 할 수 있다.The pair of first jaws 10 according to the present embodiment is characterized in that grooves, i.e., recesses, which are perpendicular to the longitudinal direction, are formed. To this end, as shown in FIG. 2, when the ends of each of the first jaws 10 are sloped and the pair of first jaws 10 are engaged with each other, a concave portion (see R1 'in FIG. 2) .

본 실시예에 따른 함입부가 반드시 한 쌍의 제1 죠가 서로 접하여서만 형성되어야 하는 것은 아니며, 한 쌍의 제1 죠 중 어느 하나에 함입부를 형성해 놓거나, 어느 하나에 함입부의 일부를 형성하고 다른 하나에 함입부의 나머지 부분을 형성하여, 결과적으로 한 쌍의 죠가 접한 상태에서 함입부가 존재하도록 하는 경우라면 본 실시예에 따른 한 쌍의 제1 죠에 해당할 수 있다.The embedding portion according to the present embodiment is not necessarily formed only by contacting a pair of first jaws, but it is also possible that an embedment portion is formed in one of the pair of first jaws, a portion is formed in one of the pair of first jaws, The present invention can be applied to a pair of first jaws according to the present embodiment as long as the remainder of the recessed portion is formed in the jaws and consequently the jaws are in contact with the pair of jaws.

3개의 죠 중 나머지 하나의 죠, 즉 제2 죠(20)는 한 쌍의 제1 죠(10)에 대하여 접하거나 이격되는 동작을 수행한다. 즉, 제2 죠(20)는 제1 죠(10)에 대하여 마치 그립 동작과 같이 움직여 수술용 바늘을 잡는 동작을 수행한다.The remaining jaws of the three jaws, i.e., the second jaws 20, are in contact with or spaced from the pair of first jaws 10. That is, the second jaw 20 performs an operation of gripping the surgical needle by moving the first jaw 10 as if it is a grip operation.

다만, 제2 죠(20)는 한 쌍의 제1 죠(10)처럼 바늘을 '꽉 잡는' 포셉 역할을 하는 것이 아니라, 바늘을 잡는 과정에서 바늘을 자동으로 세우는 역할을 하게 된다. 이처럼, 바늘을 세우는 역할을 수행하는 제2 죠(20)는 셀프 라이팅 니들 홀더(self-righting needle holder)로서 사용될 수 있다.However, the second jaw 20 does not act as a force to 'hold' the needle like a pair of first jaws 10 but acts to automatically raise the needle in the process of holding the needle. As such, the second jaw 20, which serves to raise the needle, can be used as a self-righting needle holder.

이를 위해 제2 죠(20)에는, 제1 죠(10)에 의해 형성된 함입부에 삽입될 수 있도록 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 한다. 즉, 제2 죠(20)의 형상을 적절하게 가공하여, 도 2에 도시된 것처럼, 길이방향에 수직한 단면이 돌출부(도 2의 'P1' 참조)의 형상을 가지도록 할 수 있다. 물론, 제2 죠(20)에 형성된 돌출부의 형상은, 제1 죠(10)에 형성된 함입부에 삽입될 수 있는 형상으로 형성될 수 있다.To this end, the second jaw 20 is characterized in that a protrusion is formed to be inserted into the recess formed by the first jaw 10. That is, the shape of the second jaw 20 may be appropriately processed so that the cross section perpendicular to the longitudinal direction has the shape of the projection (see P1 'in FIG. 2) as shown in FIG. Of course, the shape of the protrusion formed in the second jaw 20 may be formed into a shape that can be inserted into the recess formed in the first jaw 10. [

본 실시예에 따른 돌출부가 반드시 제2 죠의 일부로서만 형성되어야 하는 것은 아니고, 제2 죠의 단면 전체를 돌출부의 형상으로 형성할 수도 있으며, 제1 죠의 함입부와 제2 죠의 돌출부가 서로 정합되는 과정에서 수술용 바늘을 자동으로 세우는 기능(셀프 라이팅)을 수행할 수 있는 경우라면 본 실시예에 따른 제2 죠에 해당할 수 있다.The protrusion according to the present embodiment is not necessarily formed only as a part of the second jaw, but the entire cross-section of the second jaw may be formed in the shape of the protrusion, and the protrusion of the first jaw and the protrusion of the second jaw In a case where the function of automatically setting the surgical needle (self-writing) in the process of matching with each other can be performed, it may correspond to the second jaw according to the present embodiment.

한편, 도 2에 도시된 것과 같은 단면 형상의 '돌출부-함입부' 구조의 경우, 제2 죠(20)로 바늘을 잡아 누르는 과정에서 한 쌍의 제1 죠(10)가 서로 벌어지는 방향으로 힘이 가해질 수 있다.On the other hand, in the case of the 'protrusion-recessed portion' structure having a sectional shape as shown in FIG. 2, in the process of pressing the needle with the second jaw 20, Can be applied.

도 3에 도시된 실시예는, 기본적인 구조는 도 2와 공통되나 제1 죠(10)에 돌출부를 형성하고 제2 죠(20)에 함입부를 형성한 점에서 도 2와 차이가 있다.The embodiment shown in FIG. 3 differs from FIG. 2 in that the basic structure is the same as that of FIG. 2, but a protrusion is formed in the first jaw 10 and a depression is formed in the second jaw 20. FIG.

즉, 한 쌍의 제1 죠(포셉)(10)에는 길이방향에 수직한 단면상 돌출부(도 3의 'P2' 참조)를 형성하고, 제2 죠(니들 홀더)(20)에는 제1 죠(10)에 의해 형성된 돌출부를 수용할 수 있도록 함입부(도 3의 'R2' 참조)를 형성한 것을 특징으로 한다.3) is formed on the pair of first jaws (forceps) 10, and the second jaws (needle holder) 20 are provided with protrusions (Refer to 'R2' in FIG. 3) so as to accommodate protrusions formed by the protrusions formed by the protrusions formed by the protrusions.

한 쌍의 제1 죠(10)에 돌출부를 형성하기 위해, 도 3에 도시된 것처럼, 제1 죠(10) 각각의 단부를 경사지게 가공하여 한 쌍의 제1 죠(10)가 서로 맞물리면 결과적으로 돌출부가 형성되도록 할 수 있으며, 나아가, 한 쌍의 제1 죠 중 어느 하나에 돌출부를 형성해 놓거나, 어느 하나에 돌출부의 일부를 형성하고 다른 하나에 돌출부의 나머지 부분을 형성하여, 결과적으로 한 쌍의 죠가 접한 상태에서 돌출부가 존재하도록 할 수도 있다.In order to form the protrusions in the pair of first jaws 10, as shown in Fig. 3, when the ends of each of the first jaws 10 are inclined and the pair of first jaws 10 are engaged with each other, A protrusion may be formed on one of the pair of first jaws or a part of the protrusion may be formed on one of the pair of first jaws and the remaining part of the protrusion may be formed on the other one of the pair of first jaws, It is also possible to make the projection exist in a state where the jaws are in contact with each other.

제2 죠에 형성되는 함입부는 제2 죠의 일부로서 형성할 수도 있고, 제2 죠의 단면 전체를 함입부의 형상으로 형성할 수도 있으며, 이 외에도 제1 죠의 돌출부와 제2 죠의 함입부가 서로 정합되는 과정에서 수술용 바늘을 자동으로 세우는 기능(셀프 라이팅)을 수행할 수 있는 다양한 형상의 제2 죠가 사용될 수 있다.The embossed portion formed in the second jaw may be formed as a part of the second jaw or the entire cross-section of the second jaw may be formed in the shape of an embedding portion. In addition, the protruding portion of the first jaw and the inclined portion of the second jaw Various shapes of second jaws can be used to perform the function of automatically setting the surgical needles in the process of matching (self-lighting).

도 3에 도시된 것과 같은 단면 형상의 '돌출부-함입부' 구조의 경우, 제2 죠(20)로 바늘을 잡아 누르더라도 한 쌍의 제1 죠(10)가 서로 벌어지는 방향으로 힘이 가해지지 않는다는 장점이 있다.
In the case of the "protruding portion-embedded portion" structure having a cross-sectional shape as shown in FIG. 3, even if the second jaw 20 is pressed and held by the needle, a force is applied in a direction in which the pair of first jaws 10 are widened There is an advantage that it does not.

도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제2 죠의 작동 방식을 나타낸 도면이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 이펙터(1), 샤프트(3), 바늘(5), 제1 죠(10), 제2 죠(20), 패러랠 링크(22), 힌지축(24), 걸림홈(26)이 도시되어 있다.FIGS. 4 and 5 are views showing a second jaw operating method according to an embodiment of the present invention. 4 and 5, the effector 1, the shaft 3, the needle 5, the first jaw 10, the second jaw 20, the parallel link 22, the hinge shaft 24, The latching groove 26 is shown.

본 실시예는, 제2 죠(20)를 작동시켜 수술용 바늘(5)을 잡는 과정에서 바늘(5)이 밀려나지 않고 제 위치에 고정되어 있도록 하기 위한 것이다. 즉, 도 1에 도시된 것과 같은 종래의 니들 홀더의 경우, 죠(51)가 샤프트(52)에 힌지 결합되어 있으므로, 죠(51)를 회전시켜 니들(70)을 잡는 과정에서 니들이 바깥쪽으로 밀려나 바늘을 제대로 잡지 못할 우려가 있다.The present embodiment is intended to operate the second jaw 20 so that the needle 5 is fixed in place without being pushed in the process of holding the surgical needle 5. 1, since the jaws 51 are hinged to the shafts 52, when the jaws 51 are rotated to hold the needles 70, the needles 51 are pushed outward There is a risk of not holding the needle properly.

이에 대해, 본 실시예에 따른 이펙터(1) 구조는, 제2 죠(20)가 회전 동작(힌지 결합)에 의해 바늘(5)을 잡는 대신에 수평 이동을 통해 바늘(5)을 잡도록 하거나, 제2 죠(20)가 바늘(5)을 잡는 부위에 상응하여 대응되는 쪽에 걸림홈(26)을 파서 바늘(5)이 바깥쪽으로 밀려나지 않고 제 위치에서 셀프 라이팅되도록 한 것을 특징으로 한다.In contrast, the structure of the effector 1 according to the present embodiment allows the second jaw 20 to hold the needle 5 by horizontal movement instead of gripping the needle 5 by a rotation operation (hinge coupling) And the latching groove 26 is made to correspond to the portion where the second jaw 20 catches the needle 5 so as to self-write at the position without piercing the needle 5 outward.

먼저, 제2 죠(20)가 수평 이동을 통해 바늘(5)을 잡도록 하기 위해, 제2 죠(20)를 샤프트(3)에 힌지 결합하지 않고, 도 4의 (a)에 도시된 것처럼, 샤프트(3)의 말단에 패러랠 링크(parallel link)(22)를 결합하고 패러랠 링크(22)의 한 변에 제2 죠(20)가 결합되도록 함으로써, 도 4의 (b)에 도시된 것처럼 패러랠 링크(22)의 작동에 따라 제2 죠(20)는 제1 죠(10)를 향하여(도 4에서 아래쪽) 평행 이동하도록 할 수 있다.Firstly, as shown in Fig. 4 (a), without hinging the second jaw 20 to the shaft 3 in order to allow the second jaw 20 to hold the needle 5 through the horizontal movement, The parallel link 22 is coupled to the distal end of the shaft 3 and the second jaw 20 is coupled to one side of the parallel link 22. Thus, The second jaw 20 can be moved in parallel to the first jaw 10 (downward in Fig. 4) in accordance with the operation of the link 22.

제2 죠(20)가 평행 이동을 하면서 제1 죠(10) 쪽으로 이동하므로, 그 과정에서 제2 죠(20)가 바늘(5)과 접하더라도 바늘(5)이 바깥쪽(죠의 말단쪽)으로 밀려나지 않고 제1 죠(10)와 제2 죠(20) 사이에 잡혀있게 된다. 나아가, 제2 죠(20)를 더 누르면(꽉 잡으면) 돌출부-함입부 구조로 인하여 바늘(5)이 자동으로 서게 됨은 전술한 바와 같다.The second jaw 20 moves parallel to the first jaw 10 so that even if the second jaw 20 contacts the needle 5 in the process, So that it is held between the first jaw 10 and the second jaw 20. [ Further, when the second jaw 20 is further pressed (tightly held), the needle 5 automatically stalls due to the projection-recessed structure as described above.

또는, 제2 죠(20)가 힌지축(24)을 중심으로 회전하도록 샤프트(3)에 힌지 결합되어 있다 하더라도, 도 5에 도시된 것처럼, 제1 죠(10)의 소정 부위에 걸림홈(26)을 함입 형성하여 바늘(5)이 바깥쪽으로 밀려나지 않고 걸림홈(26)에 걸려 있도록 할 수 있다.Alternatively, even if the second jaw 20 is hinged to the shaft 3 so as to rotate about the hinge shaft 24, as shown in Fig. 5, So that the needle 5 can be prevented from being pushed outwardly and caught in the latching groove 26. [

즉, 제2 죠(20)를 오무려 바늘(5)을 잡고자 하는 위치에서 제1 죠(10)에 걸림홈(26)을 형성하면, 제2 죠(20)를 회전시켜 제2 죠(20)가 바늘(5)과 접하더라도 바늘(5)이 바깥쪽(죠의 말단쪽)으로 밀려나지 않고 걸림홈(26)에 걸린 상태로 제1 죠(10)와 제2 죠(20) 사이에 잡혀있게 된다. 나아가, 제2 죠(20)를 더 누르면(꽉 잡으면) 돌출부-함입부 구조로 인하여 바늘(5)이 자동으로 서게 됨은 도 4의 경우와 마찬가지이다.
That is, when the engaging groove 26 is formed in the first jaw 10 at a position where the second jaw 20 is to hold the needle 5, the second jaw 20 is rotated to rotate the second jaw The needle 5 is not pushed outward (toward the end of the jaw) but is caught by the engaging groove 26 even when the first jaw 10 and the second jaw 20 contact the needle 5, . Further, when the second jaw 20 is further pressed (tightly held), the needle 5 automatically stands by the protrusion-recessed structure as in the case of FIG.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

1 : 이펙터 3 : 샤프트
5 : 바늘 10 : 제1 죠
20 : 제2 죠 22 : 패러랠 링크
24 : 힌지축 26 : 걸림홈1: Effector 3: Shaft
5: Needle 10: No. 1
20: 2nd note 22: Parallels Links
24: Hinge shaft 26:

Claims (5)

길이방향으로 연장되고, 서로 접하거나 이격되는 그립(grip) 동작을 수행하며, 서로 접할 경우 길이방향에 수직한 단면상 함입부가 형성되는 한 쌍의 제1 죠(jaw)와;
길이방향으로 연장되고, 상기 제1 죠에 접하도록 작동되어 수술용 바늘을 잡는 동작을 수행하며, 길이방향에 수직한 단면상 상기 함입부에 삽입되는 돌출부가 형성된 제2 죠를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조.
A pair of first jaws extending in the longitudinal direction and performing a grip operation in contact with or spaced apart from each other and having an inclined section perpendicular to the longitudinal direction when touched;
And a second jaw extending in the longitudinal direction and being operated to abut the first jaw to perform an operation of grasping the surgical needle and having a protrusion inserted into the recess in a vertical direction perpendicular to the longitudinal direction, Effect structure.
길이방향으로 연장되고, 서로 접하거나 이격되는 그립(grip) 동작을 수행하며, 서로 접할 경우 길이방향에 수직한 단면상 돌출부가 형성되는 한 쌍의 제1 죠(jaw)와;
길이방향으로 연장되고, 상기 제1 죠에 접하도록 작동되어 수술용 바늘을 잡는 동작을 수행하며, 길이방향에 수직한 단면상 상기 돌출부를 수용하는 함입부가 형성된 제2 죠를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조.
A pair of first jaws extending in the longitudinal direction and performing a grip operation in contact with or spaced apart from each other and having protrusions perpendicular to the longitudinal direction when they are in contact with each other;
And a second jaw extending in the longitudinal direction and operated to abut the first jaw to perform an operation of grasping the surgical needle and having a depression for receiving the protrusion perpendicularly to the longitudinal direction, rescue.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 한 쌍의 제1 죠는 포셉(forceps)으로서 사용되고, 상기 제2 죠는 셀프 라이팅 니들 홀더(self-righting needle holder)로서 사용되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조.
3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the pair of first jaws is used as forceps and the second jaw is used as a self-righting needle holder.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이펙터는 샤프트의 말단에 결합되며, 상기 제2 죠는 패러랠 링크(parallel link)를 개재하여 상기 샤프트에 결합되어, 상기 제2 죠는 평행 이동을 통해 상기 제1 죠에 접하도록 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조.
3. The method according to claim 1 or 2,
The effector is coupled to the end of the shaft and the second jaw is coupled to the shaft via a parallel link such that the second jaw is actuated to contact the first jaw through translation Of the surgical instrument.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이펙터는 샤프트의 말단에 결합되고, 상기 제2 죠는 소정의 힌지축을 중심으로 회전하도록 상기 샤프트에 결합되며, 상기 제1 죠의 상기 제2 죠에 접하는 부분에는 상기 수술용 바늘이 걸리도록 걸림홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 인스트루먼트의 이펙터 구조.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the effector is coupled to an end of the shaft, the second jaw is coupled to the shaft to rotate about a predetermined hinge axis, and a portion of the first jaw contacting the second jaw is engaged And a groove is formed in the groove.
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