KR101693982B1

KR101693982B1 - Apparatus and method for vessel collision avoidance

Info

Publication number: KR101693982B1
Application number: KR1020150060881A
Authority: KR
Inventors: 안경수; 김다정
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2015-04-29
Filing date: 2015-04-29
Publication date: 2017-01-09
Also published as: KR20160129213A

Abstract

본 발명은 선박의 충돌 회피 방법 및 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 선박이 충돌할 가능성이 있는 해상 구조물인 적어도 하나 이상의 충돌 위험물을 인식하고, 상기 선박의 상기 충돌 위험물에 대한 충돌 위험률을 계산하고, 계산된 상기 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하는 경우, 기 저장된 국제해상충돌예방규칙 (convention of the international regulations for preventing collision at sea, COLREG)에 따라 피항선을 결정하고, 자선이 피항선으로 결정된 경우, 상기 국제해상충돌예방규칙에 따라 상기 피항선의 상기 충돌 위험물을 회피 하기 위한 회피 경로를 생성하여 생성된 회피 경로를 표시하는 선박의 충돌 회피 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for collision avoidance of a ship. More particularly, the present invention relates to a method for detecting a collision dangerous object, comprising: recognizing at least one collision dangerous object which is a maritime structure likely to collide with a ship, calculating a collision risk rate for the collision hazardous material of the ship, In accordance with the International Convention for the Prevention of International Maritime Conflicts (hereinafter referred to as the "Prevention of International Collisions at Sea", COLREG) The present invention relates to a method and an apparatus for avoiding a collision of a ship that displays a generated avoidance path by generating an avoidance path for avoiding the dangerous object of the line.

Description

[0001] APPARATUS AND METHOD FOR VESSEL COLLISION AVOIDANCE [0002]

본 발명은 선박의 충돌 회피 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은 국제해상충돌예방규칙(convention of the international regulations for preventing collision at sea, COLREG)에 의한 선박간의 항법 규정을 고려한 충돌 회피하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for collision avoidance of a ship. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for avoiding collision taking into account the inter-ship navigation regulations by international convention for the prevention of collision at sea (COLREG).

근래에 들어 전자 기술 및 컴퓨터 기술의 급격한 발달과 더불어 전에는 군사 기술로만 취급되던 레이더 신호를 컴퓨터 데이터로 변환하는 장비인 RSC(Radar Scan Converter)가 저가로 시장에 나오게 되었으며 운항 중에 사람의 개입 없이 선박간의 운항 정보를 실시간으로 자동 교환하는 선박 자동 인식 시스템(AIS, Automatic Identification System), 종이 해도를 완전히 컴퓨터 내부의 데이터베이스로 바꾸고 이를 활용할 수 있게 한 전자 해도(ENC, Electronic Navigational Chart) 등에 대한 국제적인 표준화가 이루어졌다. 또한 미국이 개발하여 전세계적으로 많이 사용 중인 인공위성항법장비(GPS, Global Positioning System)에 의하여 실시간으로 자선의 위치를 쉽게 파악할 수 있게 되었으며 인공 위성을 이용한 데이터 통신도 저가로 일상적으로 수행할 수 있는 환경이 갖추어졌다.In recent years, along with the rapid development of electronic technology and computer technology, RSC (Radar Scan Converter), a device that converts radar signals to computer data, which was previously treated only as military technology, has come into the market at low cost. (AIS), Automatic Identification System (AIS), which automatically exchanges flight information in real time, and electronic charts (ENC, Electronic Navigational Chart) lost. In addition, thanks to the GPS (Global Positioning System) developed by the United States and widely used around the world, it is possible to easily grasp the position of the charity in real time, and the data communication using the satellite can be performed in a low cost environment .

이러한 선박 기술의 발달에도 불구하고 해마다 해양사고는 증가하는 추세이다. 현재 국내에서 일어나고 있는 해난 사고의 약 80%가 인적 과실에 의해 발생하고 있으며 어선을 제외한 경우에는 전체 사고의 70%가 충돌 및 좌초이다. 특히 운항 과실에 의한 사고는 주로 충돌 예방 규칙 등의 항법 미 준수, 전방 경계 소홀 및 부적절한 조선 기술 등과 같이 운항자의 상황 인식과 대처가 늦어서 발생하는 경우가 대부분이다. 구체적으로 해양사고 중 가장 많이 발생하는 사고 유형 중 하나는 선박의 충돌 사고로써, 100톤 미만의 선박 관련 사고가 가장 많으며, 비어선과 어선간, 어선간의 충돌 사고가 가장 많은 것으로 집계되었다. Despite the development of ship technology, marine accidents are increasing year by year. Currently, about 80% of the accidents happening in Korea are caused by human error, and 70% of all accidents are collision and stranding except for fishing boats. Especially, accidents caused by operational errors are mostly caused by late recognition of the situation and dealing with the operator, such as non-compliance with the navigation regulations such as the rules for preventing collision, lack of front boundary, and improper shipbuilding technology. Specifically, one of the most frequent accident types among marine accidents was ship collision, which was the most frequent occurrence of ship - related accidents less than 100 tons, and collision between beer line and fishing line and fishing line was the most frequent.

타 선박간의 충돌 사고를 방지하기 위해서는 상대 선박을 인지하고, 초단파무선전화(VHF) 등을 이용하여 상대 선박과 상호 확인 단계를 거쳐 지속적으로 상대선의 동태를 관찰하여 충돌위험 여부를 판단하고, 판단 결과를 토대로 적절한 회피 동작을 실시하고 상대선도 협력 동작을 적절히 취해주어야 한다. 또한, 선박간의 충돌 이외에도 빙산, 암초 등의 장애물과의 충돌의 경우에도, 해당 장애물의 위치를 인식하고, 이를 회피하기 위한 적절한 회피 동작의 수행이 요구된다.In order to prevent a collision between other vessels, the other vessel is recognized, and a mutual confirmation step is performed with the opponent vessel by using a VHF or the like to continuously observe the dynamics of the opponent ship, , The appropriate avoidance action should be carried out and the opponent line should take appropriate action. Also, in case of collision with obstacles such as icebergs and reefs in addition to collision between ships, it is necessary to recognize the position of the obstacle and perform a proper avoiding operation to avoid the obstacle.

종래의 선박의 충돌 회피 방법 또는 충돌 예방 방법에 사용된 선박 충돌 회피 알고리즘들은 국제 해상 충돌 예방 규칙(International Regulations for Preventing Collisions at Sea, COLREGs)을 고려하지 않았다는 문제가 있었다. 즉, 종래의 알고리즘은 충돌예방규칙에 따른 항법 판단모듈을 포함하고 있지 않다. 단지 충돌예방규칙을 고려하여 회피각도를 지정해두고 알고리즘을 적용할 뿐이다. 이러한 충돌 회피 방법은 오히려 사고 위험을 더 가중시킬 수 있다. 선박 충돌 사고의 80% 이상이 인적 요인에 의해 발생하고 있다. 따라서, 국제해상충돌예방규칙에 따른 선박의 피항의무를 항해사에게 알려주고 그 위험도에 따라 충돌 회피 경로를 알려준다면 인적 사고를 감소시킬 수 있다.Conventionally, the ship collision avoidance algorithms used in the collision avoidance method or the collision avoidance method of the conventional ship did not consider the International Regulations for Preventing Collisions at Sea (COLREGs). That is, the conventional algorithm does not include the navigation judgment module according to the collision prevention rule. Only the collision prevention rule is taken into account and the algorithm is applied only by specifying the avoidance angle. Such collision avoidance methods can rather add to the risk of accidents. More than 80% of ship crashes are caused by human factors. Therefore, it is possible to reduce personal accidents by informing the sailors of the ship's complaints under the International Maritime Conflict Prevention Rules and informing them of the collision avoidance route according to the risk.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 국제해상충돌예방규칙에 따라 생성한 회피 경로를 제공하는 선박의 충돌 회피 방법 및 장치를 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for avoiding collision of a ship that provides an avoidance path created according to the international maritime collision prevention rule.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 선박의 충돌 회피 방법은, 선박이 충돌할 가능성이 있는 해상 구조물인 적어도 하나 이상의 충돌 위험물을 인식하는 단계, 상기 선박의 상기 충돌 위험물에 대한 충돌 위험률을 계산하는 단계, 계산된 상기 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하는 경우, 기 저장된 국제해상충돌예방규칙 (convention of the international regulations for preventing collision at sea, COLREG)에 따라 피항선을 결정하는 단계, 자선이 피항선으로 결정된 경우, 상기 국제해상충돌예방규칙에 따라 상기 피항선의 상기 충돌 위험물을 회피 하기 위한 회피 경로를 생성하는 단계 및 생성된 회피 경로를 표시하는 단계를 포함한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a method of avoiding collision of a ship, comprising: recognizing at least one collision dangerous object which is a marine structure that may collide with a ship, calculating a collision risk rate Determining if the calculated risk of collision exceeds a preset threshold value, determining a line of protection according to a pre-stored international convention for preventing collision at sea (COLREG) Generating an avoidance path for avoiding the collision hazardous object of the contra guided line in accordance with the international maritime collision prevention rule when it is determined to be a line to be concealed, and displaying the generated avoidance path.

또한, 본 발명의 선박의 충돌 회피 방법은 자선이 유지선으로 결정된 경우, 상기 피항선에게 피항 관련 정보를 전송하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for avoiding collision of a ship of the present invention further includes the step of transmitting information related to the vessel to the vessel, in the case where the charity is determined to be a vessel line.

또한, 상기 충돌 위험률을 계산하는 단계는, 위험도 퍼지 함수를 사용하여 수행되는 것을 특징으로 한다.The step of calculating the collision risk rate may be performed using a risk fuzzy function.

또한, 상기 선박의 국제해상충돌예방규칙에 따라 상기 피항선의 상기 충돌 위험물을 회피 하기 위한 회피 경로를 생성하는 단계는, 상기 선박이 진행하는 경로에서 기 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 초과하지 않도록 생성되는 것을 특징으로 한다.The step of generating an avoidance path for avoiding the collision dangerous goods of the contra guided vessel according to the international maritime collision prevention rule of the ship may include the step of setting a predetermined cross track distance (XTD) Is not generated.

또한, 상기 피항 관련 정보는, 상기 피항선을 나타내는 정보, 상기 자선의 경로 또는 상기 피항선을 결정한 근거규정정보 중 적어도 어느 하나를 포함한다.The charging-related information may include at least one of information indicating the line to be con- tainted, a route of the charity, or ground rule information for determining the line to be con- stituted.

본 발명의 하는 선박의 충돌 회피 장치는, 선박이 충돌할 가능성이 있는 해상 구조물인 적어도 하나 이상의 충돌 위험물을 인식하는 충돌 위험물 인식부, 상기 선박의 상기 충돌 위험물에 대한 충돌 위험률을 계산하고, 계산된 상기 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하는 경우, 기 저장된 국제해상충돌예방규칙 (convention of the international regulations for preventing collision at sea, COLREG)에 따라 피항선을 결정하고, 자선이 피항선으로 결정된 경우, 상기 국제해상충돌예방규칙에 따라 상기 피항선의 상기 충돌 위험물을 회피 하기 위한 회피 경로를 생성하는 제어부 및 생성된 회피 경로를 표시하는 디스플레이부를 포함한다.A collision avoidance apparatus for a vessel according to the present invention is a collision avoidance apparatus for a vessel, comprising: a collision dangerous object recognition unit for recognizing at least one collision dangerous object which is a marine structure likely to collide with a ship; If the risk of collision exceeds a predetermined threshold, it shall be determined in accordance with the International Convention for the Prevention of Collisions at Sea (COLREG) A control unit for generating an avoidance path for avoiding the collision hazardous object of the contra guided line in accordance with the international maritime collision prevention rule, and a display unit for displaying the generated avoidance path.

또한, 상기 제어부는, 상기 자선이 유지선으로 결정된 경우, 상기 피항선에게 피항 관련 정보를 전송하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit may transmit the related information to the terminal when the charity line is determined as the maintenance line.

또한, 상기 제어부는, 위험도 퍼지 함수를 사용하여 상기 충돌 위험률을 계산하는 것을 특징으로 한다.The control unit may calculate the collision risk using a risk fuzzy function.

또한, 상기 상기 제어부는, 상기 선박이 진행하는 경로에서 기 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 초과하지 않도록 생성하는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit may generate a cross track distance (XTD) not exceeding a predetermined cross-track distance in the course of the ship.

또한, 상기 피항 관련 정보는, 상기 피항선을 나타내는 정보, 상기 자선의 경로 또는 상기 피항선을 결정한 근거규정정보 중 적어도 어느 하나를 포함한다. The charging-related information may include at least one of information indicating the line to be con- tainted, a route of the charity, or ground rule information for determining the line to be con- stituted.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 국제해상충돌예방규칙에 따라 피항선과 유지선을 결정하고 그에 따른 회피 경로를 생성할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, it is possible to determine an attack line and a maintenance line in accordance with the international maritime collision prevention rule, and to create a corresponding avoidance route.

또한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 여러 대의 선박이 충돌 위험 상황에 처했을 때에도, 피항 의무를 짓는 선박을 결정하고 이를 전달함으로써, 선박 사고를 방지할 수 있다.Further, according to various embodiments of the present invention, even when several vessels are in a collision danger situation, it is possible to prevent a vessel accident by determining and delivering a vessel that is obliged to attack.

도 1은 국제해상충돌예방규칙에 따른 선박 간 피항 의무를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박 충돌 회피 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 선박 충돌 회피 장치의 충돌 위험 인식부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치의 제어부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치의 외부 인터페이스의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박 충돌 회피 방법을 나타낸 순서도이다.FIG. 1 is a diagram for explaining the obligation to interc ship according to the international maritime conflict prevention rules.
2 is a block diagram showing the configuration of a ship collision avoiding apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a configuration of a collision risk recognition unit of a marine collision avoidance apparatus according to the present invention.
4 is a block diagram showing the configuration of the control section of the ship collision avoiding apparatus of the present invention.
5 is a block diagram showing the configuration of an external interface of the ship collision avoiding apparatus of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of avoiding collision of a ship according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In the following description of the embodiments of the present invention, descriptions of techniques which are well known in the technical field of the present invention and are not directly related to the present invention will be omitted. This is for the sake of clarity of the present invention without omitting the unnecessary explanation.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. It is provided to fully inform the owner of the scope of the invention.

본 명세서에서 용어 '해양 구조물'은 자선 이외의 선박, 암초 또는 빙산 등 해상에 위치하고 구조물을 포함한다.As used herein, the term " offshore structure " includes structures located on the sea, such as ships, reefs, or icebergs other than charity.

본 명세서에서 용어 '자선'은 자신의 선박을 나타내고 '타선'은 자선 이외의 선박을 나타낸다. 또한 '자선'은 본 발명에 따른 선박 충돌 회피 장치를 탑재하고 있거나 선박 충돌 회피 방법을 수행하는 선박일 수 있고, 용어 '선박'과 혼용될 수 있고, 상대 선박과 반대되는 개념을 갖는다.In this specification, the term "charity" refers to the ship of the user, and the "other line" refers to a ship other than charity. Also, the 'charity' may be a ship equipped with the ship collision avoiding device according to the present invention or performing a ship collision avoiding method, and may be used in combination with the term 'ship', and has a concept opposite to the opponent ship.

본 명세서에서 용어 '피항선'은 선박의 충돌 가능성이 있는 상황에서 먼저 피해야 하는 우선순위를 가진 선박이고, 피항선의 반대되는 선박을 유지선이라고 한다.In the present specification, the term 'sea line' refers to a ship having a priority to be avoided in the event of a possibility of collision of a ship, and the ship opposite to the sea line is referred to as a ship line.

도 1은 국제해상충돌예방규칙에 따른 선박 간 피항 의무를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a diagram for explaining the obligation to interc ship according to the international maritime conflict prevention rules.

도 1에 따르면, 국제해상충돌예방규칙은 선박 간 피항 의무를 3가지 중 하나로 규정하고 있다. According to FIG. 1, the International Maritime Conflict Prevention Regulations stipulate the vessel's obligation to intervene as one of three.

도 1에서 (a)는 두 선박이 정면에서 마주칠 경우, (b)는 두 선박이 서로의 진로를 횡단하는 경우 및 (c)는 한 선박이 다른 선박을 추월하는 경우는 나타낸 도면이다.In FIG. 1, (a) shows a case where two ships face each other, (b) shows a case where two ships cross each other's course, and (c) shows a case where a ship overtakes another ship.

두 선박이 정면에서 마주칠 경우(a), 각 선박은 서로 다른 선박의 좌현 측을 통과할 수 있도록 각기 우현 측으로 변침하여야 한다. In case two ships face each other (a), each ship should be turned to the starboard side so that it can pass through the port side of different ships.

여기서 각 선박이 마주치는 경우란 서로 다른 선박을 선수 방향을 보는 경우, 동시에 양현을 보는 경우, 및 다른 선박의 상응하는 면을 보는 경우에는 정면으로 마주치는 상태가 존재한다고 보아야 한다. 또한, 마주치는 상태가 존재하는가의 여부에 관하여 의문이 있는 선박은 정면으로 마주치는 상태에 있다고 생각하고 행동하여야 한다.Here, the case where each vessel meets each other is considered to exist in a face-to-face relationship when looking at the forward direction of the different ships, at the same time, and when looking at the corresponding side of another ship. In addition, a ship which is questionable as to whether or not there is a state of confrontation should act with the view that it is in a state of confrontation in front.

두 선박의 동력 선이 서로 진로를 횡단할 경우(b), 다른 선박을 우현 측에 두고 있는 선박은 다른 선박의 진로를 피하여야 한다. 또한, 다른 선박의 전방을 횡단하여서는 안 된다.(B) where the power lines of two ships cross the course of one another, a ship with another ship on the starboard side shall avoid the course of another ship. In addition, it shall not cross the front of another ship.

한 선박이 다른 선박을 추월하는 경우(c), 추월선은 추월 당하는 선박의 진로를 피하여야 한다. 이 때, 다른 선박의 정횡 후 22.5도를 넘는 후방 즉, 추월 당하는 선박과의 관계에 있어서 야간에는 그 선박의 선미등만을 볼 수 있고 현등을 볼 수 없는 선박은 추월선으로 보아야 한다. 또한, 다른 선박을 추월하고 있는지의 여부에 관하여 의문이 있는 선박은 자선이 추월하고 있는 경우로 생각하고 이에 합당한 동작을 취하여야 한다. 두 선박간의 방위가 그 후에 여하히 변경되더라도 추월선이 횡단선으로 되는 것은 아니며 또한 추월선은 완전히 앞질러 멀어질 때까지 추월 당하는 선박의 진로를 피하여야 할 의무가 있다.(C) Where a ship overtakes another ship, the passing line shall avoid the course of the passing ship. At this time, in relation to the ship which is overtaken by more than 22.5 degrees after the transit of another ship, only the stern of the ship can be seen at night, and the ship which can not see the present condition should be regarded as a passenger ship. In addition, a ship with a question as to whether or not it is overtaking another ship should consider the case where the charity is overtaking and take appropriate action accordingly. Even if the orientation between two ships changes after that, it is not a crossing line and it is obliged to avoid the course of the ship which is overtaken until it is far ahead.

따라서, 두 선박 또는 둘 이상의 선박이 상기 (a)~(c)의 상황에서 조우하는 경우, 국제 해상 충돌 예방 규칙에 따라 피항 의무를 갖는 선박임을 타 선박에서 인식하지 못하거나 복수의 선박 중 어느 선박이 피항하여야 하는 지에 대해서 혼동이 있는 경우 자칫하면 선박 간의 충돌로 인한 대형 사고가 발생할 수 있다. 이에 본 발명에서는 선박이 둘 이상 존재 하는 경우 피항 의무를 갖는 선박을 알리고, 그에 따른 회피 절차를 진행하도록 하는 충돌 회피 방법 및 장치를 제공한다.
Therefore, if two vessels or two or more vessels encounter in the situations of (a) - (c) above, they may not be recognized by other vessels to be subject to the obligation to comply with the International Convention for the Prevention of Marine Collision, If there is confusion as to whether the vessel should be guided, a large accident may occur due to collision between ships. Accordingly, the present invention provides a collision avoiding method and apparatus for notifying a ship having a compulsory obligation when two or more vessels are present and proceeding with the avoidance procedure.

도 2는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박 충돌 회피 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram showing a configuration of a ship collision avoiding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 따르면, 본 발명의 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험 인식부(100), 제어부(200), 디스플레이부(300), 국제해상충돌예방규칙 저장부(400) 및 외부 인터페이스(500)를 포함할 수 있다.2, the ship collision avoiding apparatus 10 of the present invention includes a collision risk recognizing unit 100, a control unit 200, a display unit 300, an international maritime collision prevention rule storage unit 400, and an external interface 500 ).

충돌 위험 인식부(100)는 선박에 탑재된 여러 가지 장비들로부터 취득한 정보를 기초로 선박이 충돌할 가능성이 있는 모든 해상 구조물(이하, 충돌 위험물이라 한다.)을 인식할 수 있다. 보다 구체적으로, 충돌 위험 인식부(100)는 해상 구조물의 위치를 판단하고, 선박의 상태를 측정하여 선박과 충돌할 수 있는 충돌 위험물을 인식 할 수 있다. 충돌 위험 인식부(100)는 인식한 충돌 위험물에 관한 정보를 제어부(200)로 전달한다 충돌 위험 인식부(100)에 대해서는 도 3에 대한 설명에서 보다 상세하게 설명한다.The collision risk recognition unit 100 can recognize all the marine structures (hereinafter, referred to as collision dangerous goods) that may possibly collide with the ship based on the information acquired from various equipments mounted on the ship. More specifically, the collision risk recognition unit 100 can determine the position of the marine structure and measure the state of the ship, thereby recognizing the collision dangerous material that may collide with the ship. The collision risk recognition unit 100 transmits information on the recognized collision dangerous object to the control unit 200. The collision risk recognition unit 100 will be described in more detail with reference to FIG.

제어부(200)는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(200)는 충돌 위험물 인식부(100)로부터 충돌 위험물이 인식된 경우 충돌 위험물에 관한 정보를 입력 받아 충돌 위험률을 계산할 수 있다. 제어부(200)는 계산된 충돌 위험률을 디스플레이부(300)에 전달하고, 충돌 위험물이 복수 개인 경우에는 충돌 위험률이 높은 순서대로 디스플레이부(300)에 표시하도록 할 수 있다. 제어부(200)는 충돌 위험물이 복수 개인 경우 회피 우선 순위를 결정할 수 있다. 이때, 제어부(200)는 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)에 저장된 국제해상충돌예방규칙을 기초로 피항선을 결정할 수 있다. 자선이 피항선인 경우에, 제어부(200)는 복수의 충돌 위험물에 대한 회피 우선 순위를 디스플레이부(300)에 전달할 수 있다. 제어부(200)는 계산된 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하는 경우, 충돌 위험물을 회피 하기 위한 항로인 회피 경로를 생성할 수 있다. 이때, 제어부(200)는 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)에 미리 저장된 국제해상충돌예방규칙을 기초로 회피 경로를 생성할 수 있다. 제어부(200)의 구체적인 동작에 대해서는 후술하는 도 4에 대한 설명에서 보다 상세하게 설명한다.The control unit 200 can control the overall operation of the ship collision avoiding apparatus 10 of the present invention. The control unit 200 can calculate the collision risk by receiving information on the collision dangerous object when the collision dangerous object is recognized from the collision dangerous object recognition unit 100. [ The control unit 200 transmits the calculated collision risk to the display unit 300. If there are a plurality of collision dangerous objects, the control unit 200 can display the collision risk in a descending order of the risk of collision. The control unit 200 can determine the avoidance priority when there are a plurality of colliding dangerous goods. At this time, the control unit 200 can determine the line of defense based on the international maritime collision prevention rule stored in the international maritime collision prevention rule storage unit 400. In the case where the charity line is an anti-ship line, the control unit 200 may transmit the avoidance priority order to the display unit 300 for a plurality of collision hazardous materials. When the calculated collision risk rate exceeds a predetermined threshold value, the control unit 200 can generate an avoidance path that is a route for avoiding collision dangerous goods. At this time, the control unit 200 can generate the avoidance route based on the international maritime collision prevention rule stored in advance in the international marine collision prevention rule storage unit 400. The detailed operation of the control unit 200 will be described later in detail with reference to FIG.

디스플레이부(300)는 선박의 운항사에게 각종 정보(예: 멀티미디어 데이터 또는 텍스트 데이터 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이부(300)는 패널, 터치 패널, 홀로그램 장치 또는 프로젝터를 포함할 수 있다. 패널은, LCD(liquid-crystal display) 또는 AM-OLED(active-matrix organic light-emitting diode) 등일 수 있다. 패널은 유연하게(flexible), 투명하게(transparent) 또는 착용할 수 있게(wearable) 구현될 수 있다. 패널은 터치 패널과 하나의 모듈로 구성될 수도 있다. 홀로그램 장치는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은 상기 선박 충돌 회피 장치(10)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 다양한 실시 예에 따르면, 디스플레이부(300)는 패널, 터치 패널, 홀로그램 장치 또는 프로젝터를 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 디스플레이부(300)는 선박의 운항사에게 충돌 회피를 위한 다양한 사용자 인터페이스(user interface, UI)를 제공할 수 있다The display unit 300 may display various kinds of information (e.g., multimedia data, text data, etc.) to the ship operator. The display unit 300 may include a panel, a touch panel, a hologram device, or a projector. The panel may be a liquid-crystal display (LCD) or an active-matrix organic light-emitting diode (AM-OLED). The panel may be embodied as being flexible, transparent or wearable. The panel may comprise a touch panel and one module. The hologram device can display stereoscopic images in the air using the interference of light. The projector can display images by projecting light onto the screen. The screen may be located inside or outside the vessel collision avoidance apparatus 10. [ According to various embodiments, the display unit 300 may further include a control circuit for controlling the panel, the touch panel, the hologram device, or the projector. The display unit 300 may provide various user interfaces (UI) for collision avoidance to the ship's operator

디스플레이부(300)는 제어부(200)로부터 전달 받은 충돌 위험률을 표시할 수 있다. 또한 디스플레이부(300)는 충돌 위험물이 복수 개인 경우 충돌 위험률이 높은 순서대로 표시할 수 있다. 디스플레이부(300)는 제어부(200)로부터 입력된 복수의 충돌 위험물에 대한 회피 우선 순위를 표시할 수 있다. 디스플레이부(300)는 제어부(200)가 생성한 회피 경로를 표시할 수 있다. 디스플레이부(300)는 제어부(200)가 결정한 국제해상충돌예방규칙에 따른 피항선을 표시할 수 있다. 또한 디스플레이부(300)는 충돌 위험물이 현재 상태를 유지하거나 규정에 따른 정상적인 회피 동작을 수행한다고 가정했을 때, 임의의 시점까지 복구의 충돌 위험물에 대한 위험률 및 회피 우선 순위를 표시할 수 있다.The display unit 300 may display the collision risk rate transmitted from the control unit 200. [ Also, the display unit 300 can display the collision risk in a descending order when there are a plurality of collision hazardous materials. The display unit 300 may display avoidance priority orders for a plurality of collision hazardous materials inputted from the control unit 200. [ The display unit 300 may display the avoidance path generated by the control unit 200. [ The display unit 300 may display a line of sight according to the international maritime collision prevention rule determined by the control unit 200. [ Also, the display unit 300 may display the risk rate and the avoidance priority for the collision dangerous object of restoration up to an arbitrary point on the assumption that the dangerous object of collision maintains the current state or performs the normal avoidance operation according to the regulations.

국제해상충돌예방규칙 저장부(400)는 국제해상충돌예방규칙(COLREG, International Regulations for Preventing Collisions at Sea, 1972)에 의한 선박간의 항법규정을 저장할 수 있다. 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)는 저장된 정보의 변경이 있는 경우 제어부(200)에 의해 업데이트 될 수 있다.The International Maritime Collision Prevention Rule Storage Unit 400 may store the navigation rules between ships by COLREG (International Regulations for Preventing Collisions at Sea, 1972). The international maritime collision avoidance rule storage unit 400 may be updated by the control unit 200 when there is a change in stored information.

다양한 실시 예에서 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)는 선박의 조종 성능을 나타내는 자선 정보를 저장할 수도 있다. 여기서, 자선 정보는 선박의 조종성능을 추정하는데 사용되는 최소한의 정보로, 자선 정보는 배 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 또는 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 또한 유체력 미계수는 흘수, 방형계수, 배수량, 선미형상 계수 등의 정보를 반영할 수 있다. In various embodiments, the international maritime collision prevention rule storage unit 400 may store charity information indicating the steering performance of the ship. Herein, the charity information is the minimum information used for estimating the steering performance of the ship, and the charity information is information about the ship length, width, speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction factor, rebound ratio, forward non-thrust coefficient curve Shape information, and / or shape information. In addition, the oil strength coefficient can reflect information such as draft, squareness coefficient, displacement, and stern shape coefficient.

외부 인터페이스(500)는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험 인식부(100)에서 충돌 위험물을 인식하거나, 제어부(200)에서 충돌 위험물에 대한 회피 경로를 생성하는 경우 충돌 회피를 위해 외부 장치를 제어할 수 있다. 외부 인터페이스(500)는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치(10)와 별도의 장치로 구현될 수 있다. 구체적인 외부 인터페이스(500)에 대해서는 도 5에 대한 설명에서 보다 상세하게 설명한다.
The external interface 500 can be configured such that the collision avoidance apparatus 10 of the present invention recognizes a collision dangerous object in the collision risk recognition unit 100 or generates a collision avoidance path for the collision dangerous object in the control unit 200 External devices can be controlled. The external interface 500 may be implemented as a separate apparatus from the ship collision avoiding apparatus 10 of the present invention. The concrete external interface 500 will be described in more detail with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 선박 충돌 회피 장치의 충돌 위험 인식부의 구성을 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing a configuration of a collision risk recognition unit of a marine collision avoidance apparatus according to the present invention.

도 3에 따르면, 본 발명의 충돌 위험 인식부(100)는 선박에 포함된 여러 가지 장비를 통해 선박의 충돌 위험물을 인식할 수 있다. 구체적으로 충돌 위험 인식부(100)는 선박 자동 식별부(110), 레이더 ARPA (120), 전자 해도 정보(130) 및 자선 상태 측정부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the collision risk recognition unit 100 of the present invention can recognize a collision hazardous object of a ship through various equipment included in the ship. Specifically, the collision risk recognition unit 100 may include a ship automatic identification unit 110, a radar ARPA 120, electronic chart information 130, and a charity state measurement unit 140.

선박 자동 식별부(110)는 선박 자동 식별 장치(automatic identification system, AIS)를 구비한 선박의 위치를 인식할 수 있다. 선박 자동 식별 장치(AIS)는 선박의 위치, 침로, 속력 등 항해 정보를 실시간으로 제공하는 첨단 장치로, 해상에서 선박의 충돌을 방지하기 위한 장치이다. 선박 자동 식별 장치(automatic identification system, AIS)의 탑재는 국제 해사 기구(international maritime organization, IMO)가 추진하는 의무 사항이며, 선박 자동 식별 장치(AIS)를 이용하면 주위의 선박을 인식할 수 없는 경우에도 타선의 존재와 진행 상황 판단이 가능하고, 시계가 좋지 않은 경우에도 선명, 침로 또는 속력의 식별이 가능하여 선박 충돌 방지, 광역 관제, 조난 선박의 수색 및 구조 활동 등 안전 관리를 더욱 효과적으로 수행할 수 있다.The ship automatic identification unit 110 can recognize the position of a ship having an automatic identification system (AIS). Automatic Identification System (AIS) is a state-of-the-art device that provides real-time navigation information such as position, speed, and speed of a ship. It is a device to prevent a ship from colliding at sea. The installation of the automatic identification system (AIS) is an obligation imposed by the international maritime organization (IMO). If the ship's automatic identification system (AIS) It is possible to judge the presence of Edo line and its progress status, and to identify sharper, steep or speed even when the clock is not good, and to perform safety management more effectively such as ship collision prevention, wide area control, search and rescue of distressed vessels .

레이더 ARPA (automatic radar plotting aids) (120)는 종래의 레이더 기능에, 여러 첨단 전자장치의 기능들을 추가하여 내장된 CPU의 계산 기능으로 물표의 정보들을 통합하여 항해사에게 제공해주는 장치이다. 특히 레이더 ARPA(120)는 선박 자동 식별 장치(AIS)(110)를 구비하지 않은 선박, 빙하 또는 암초의 위치와 움직임을 파악할 수 있도록 한다. 레이더 ARPA(120)는 특히 모든 물표에 대한 자동 플로팅 정보를 화면상에 숫자 및 그래픽으로 보여줌으로써 곧바로 상대선박들의 정확한 움직임을 파악할 수 있게 해준다.The radar automatic radar plotting aids (ARPA) 120 is a device that integrates the functions of various advanced electronic devices into the conventional radar function and integrates the information of the timetable with the CPU function of the built-in CPU to provide the navigation service. Particularly, the radar ARPA 120 allows to know the position and movement of ships, glaciers or reefs that do not have an automatic identification device (AIS) 110. The radar ARPA 120, in particular, displays the automatic plotting information for all the targets on the screen in numerical and graphical form, so that the correct movement of the opponent's vessels can be grasped immediately.

전자 해도 정보(130)는 선박의 항해와 관련된 해상 관련 정보를 포함할 수 있다. 여기서 해상 관련 정보는 해상 지도, 위치정보, 선박의 침로, 속력 또는 수심자료 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 전자 해도 정보(130)는 해상 관련 정보를 항해용 컴퓨터 화면상에 표시하는 시스템을 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 전자 해도 정보(130)는 수로 업무를 책임지는 국가기관에서 전자해도표시시스템(ECDIS)에 사용할 수 있도록 내용, 구조 또는 서식을 표준화한 디지털 해도일 수 있다. The electronic chart information 130 may include maritime related information related to the navigation of the ship. Here, the marine related information may include at least one of a maritime map, location information, a ship's course, speed or depth data. The electronic chart information 130 may include a system for displaying maritime related information on the navigation computer screen. In various embodiments, the electronic chart information 130 may be a digital chart that standardizes the content, structure, or format for use in an electronic chart display system (ECDIS) at a national authority responsible for the waterway service.

자선 상태 측정부(140)는 선박에 구비된 센서 또는 계측 장비로부터 선박의 상태를 나타내는 선박 정보를 수신하여 선박의 상태를 측정할 수 있다. 구체적으로 자선 상태 측정부(140)는 위성 항법 장치(global positioning system, GPS), 유속계(speed log), 풍속계(anemometer), 로딩 컴퓨터(loading computer) 또는 RPM센서 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The charity state measuring unit 140 can measure the state of the ship by receiving ship information indicating the state of the ship from sensors or measuring instruments provided on the ship. Specifically, the charity state measuring unit 140 may include at least one of a global positioning system (GPS), a speed log, an anemometer, a loading computer, or an RPM sensor have.

위성 항법 장치(GPS)는 GPS 수신기로 3개 이상의 위성으로부터 정확한 시간과 거리를 측정하여 3개의 각각 다른 거리를 삼각 방법에 따라서 선박의 현 위치를 정확히 계산할 수 있다. GPS는 3개의 위성으로부터 거리와 시간 정보를 얻고 1개 위성으로 오차를 수정하는 방법이 사용될 수 있다.GPS (Global Positioning System) is a GPS receiver that can measure the exact time and distance from three or more satellites and accurately calculate the ship's current position according to the triangulation method at each of three different distances. GPS can be used to obtain distance and time information from three satellites and to correct the error with one satellite.

유속계(speed log)는 선박의 속도를 측정할 수 있다. 유속계는 초음파식, 프로펠러식 또는 열선 방식으로 동작할 수 있고, 본 발명에서 사용되는 유속계를 한정하는 것은 아니다.The speed log can measure the speed of the ship. The flowmeter may operate in an ultrasonic, propeller or hot-wire manner and is not limited to the flowmeter used in the present invention.

풍속계(anemometer)는 풍향을 측정하여 선박의 진행 방향을 측정할 수 있다.The anemometer can measure the direction of the ship by measuring the wind direction.

로딩 컴퓨터(loading computer)는 선박에 적재된 화물에 따른 선박의 흘수를 측정할 수 있다.The loading computer can measure the draft of the ship in relation to the cargo loaded on the ship.

RPM센서는 선박의 프로펠러의 회전수(rpm)를 측정할 수 있다.The RPM sensor can measure the speed (rpm) of the propeller of the ship.

충돌 위험 인식부(100)는 상기 자선 상태 측정부(140)에 포함된 다양한 센서나 계측 장비에서 획득한 선박 정보, 선박 자동 식별부(110) 또는 레이더 ARPA(120)로부터 획득한 해상 구조물의 위치 정보 및 전자 해도 정보(130)에 포함된 해상 관련 정보를 기초로 선박과 충돌 위험이 있는 해상 구조물인 충돌 위험물의 존재를 인식 할 수 있다.
The collision risk recognizing unit 100 recognizes the vessel information acquired from various sensors or measuring instruments included in the charity state measuring unit 140 and the position of the marine structure acquired from the ship automatic identifying unit 110 or the radar ARPA 120 It is possible to recognize the presence of a collision hazardous object, which is a maritime structure having a risk of collision with the ship, based on the maritime related information contained in the information and the electronic chart information 130.

도 4는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치의 제어부의 구성을 나타낸 블록도이다.4 is a block diagram showing the configuration of the control section of the ship collision avoiding apparatus of the present invention.

도 4에 따르면, 선박 충돌 회피 장치(10)의 제어부(200)는 충돌 위험률 계산부(210), 회피 경로 생성부(220) 및 피항선 결정부(230)를 포함할 수 있다. 도 4에서는 충돌 위험률 계산부(210), 회피 경로 생성부(220) 및 피항선 결정부(230)만이 도시되어 있으나, 제어부(200)는 이 밖에도 다양한 기능을 수행하는 모듈이 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에서 제어부(200)의 충돌 위험률 계산부(210), 회피 경로 생성부(220) 및 피항선 결정부(230)가 수행하는 기능을 하나의 제어부(200)가 모두 수행할 수 있다는 점을 명시한다.4, the control unit 200 of the ship collision avoiding apparatus 10 may include a collision risk calculation unit 210, an avoidance path generation unit 220, and a collision determination unit 230. 4, only the collision risk calculator 210, the avoidance path generator 220, and the wire determining unit 230 are illustrated. However, the controller 200 may include other modules that perform various functions. It is possible that one controller 200 can perform the functions performed by the collision risk calculator 210, the avoidance path generator 220 and the line determining unit 230 of the control unit 200 in various embodiments .

충돌 위험률 계산부(210)는 충돌 위험물 인식부(100)가 인식한 충돌 위험물에 대한 선박의 충돌 위험률을 계산할 수 있다. 충돌 위험률의 계산에 있어 숙련된 운항자와의 인터뷰를 통해 구성된 위험도 퍼지 함수가 사용될 수 있다. 다양한 실시 예에서 충돌 위험률을 계산하는 여러 가지 알고리즘이 사용될 수 있으며, 본 발명에서 충돌 위험률을 계산하는 알고리즘을 한정하는 것은 아니다.The collision risk calculator 210 may calculate the risk of collision of the ship with respect to the collision dangerous object recognized by the collision dangerous object recognition unit 100. [ A risk fuzzy function constructed from interviews with experienced operators in the calculation of the risk of collision can be used. Various algorithms may be used to calculate the risk of collision in various embodiments, and the present invention is not limited to algorithms for calculating the risk of collision.

제어부(200)는 계산된 충돌 위험률을 디스플레이부(300)에 표시하거나, 충돌 위험물 인식부(100)가 인식한 충돌 위험물이 복수 개인 경우, 위험도가 높은 순서대로 디스플레이부(300)에 표시하도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(200)는 충돌 위험물이 복수 개인 경우 회피 우선 순위를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 결정한 복수의 충돌 위험물에 대한 회피 우선 순위를 디스플레이부(300)에 표시하도록 전달할 수 있다.The control unit 200 displays the calculated collision risk on the display unit 300 or displays the calculated collision risk on the display unit 300 in a descending order of risk when there is a plurality of collision dangerous objects recognized by the collision dangerous object recognition unit 100 can do. Also, the control unit 200 can determine the avoidance priority order when there are a plurality of colliding dangerous goods. The control unit 200 may transmit the avoidance priority order to the display unit 300 to display the determined plurality of collision hazardous materials.

피항선 결정부(230)는 충돌 위험물이 선박인 경우, 피항선이 어떤 선박인지를 결정할 수 있다. 구체적으로, 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)에 저장된 국제해상충돌예방규칙을 기초로 피항선을 결정할 수 있다. 피항선 결정부(230)는 충돌 위험에 처한 선박이 자선을 포함하여 셋 이상인 경우에도, 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)에 저장된 국제해상충돌예방규칙을 기초로 피항선을 결정할 수 있다.The vessel determining unit 230 can determine which vessel the vessel is in when the collision hazardous material is a vessel. Specifically, it is possible to determine the sea route based on the international maritime collision prevention rule stored in the international maritime collision prevention rule storage unit 400. The marine vessel determining unit 230 can determine the marine vessel based on the international maritime collision prevention rule stored in the international marine collision preventing rule storage unit 400 even when the marine vessel is at risk of collision including three or more vessels including the charity.

구체적으로 피항선 결정부(230)은 도 1에서 설명한 국제해상충돌예방규칙에 규정된 피항관계를 기초로 피항 의무를 갖는 피항선과 유지선을 결정할 수 있다. 또한 피항선 결정부(230)는 충돌 위험에 처한 선박이 자선을 포함하여 셋 이상의 선박인 경우에도 국제해상충돌예방규칙에 따라 피항선과 유지선을 결정할 수 있다.Specifically, the marine vessel determining unit 230 can determine an attacking line and a retaining line having the obligation to comply with the provision of the international maritime conflict prevention rule described in FIG. Also, if the vessel in danger of collision is at least three ships including a charity, the vessel decision unit 230 can determine the contingent vessel and the maintenance vessel in accordance with the International Rules for Preventing Collision at Sea.

제어부(200)의 회피 경로 생성부(220)는 계산된 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하고, 피항선 결정부(230)의 결정에 따라 자선이 피항선인 경우, 충돌 위험물을 회피 하기 위한 항로인 회피 경로를 생성할 수 있다. 이때, 회피 경로 생성부(220)는 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)에 미리 저장된 국제해상충돌예방규칙을 기초로 회피 경로를 생성할 수 있다.The avoidance path generation unit 220 of the control unit 200 may be configured to avoid the collision dangerous object when the calculated collision risk exceeds the preset threshold value and the charity line is the disembarkation line according to the determination of the safety determination unit 230 Can be generated. At this time, the avoidance path generation unit 220 may generate an avoidance path based on the international maritime collision prevention rule stored in advance in the international marine collision prevention rule storage unit 400.

다양한 실시 예에서, 회피 경로 생성부(220)는 자선 정보를 기초로 회피 경로를 생성할 수도 있다.In various embodiments, the avoidance path generation unit 220 may generate a avoidance path based on the charity information.

자선 정보는 선박의 조종성능을 추정하는데 사용되는 최소한의 정보로, 자선 정보는 배 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 또는 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 또한 유체력 미계수는 흘수, 방형계수, 배수량, 선미형상 계수 등의 정보를 반영할 수 있다. 다양한 실시 예에서, 회피 경로 생성부(220)는 상기 자선 정보를 기초로 조종성능 모형 시험(planar motion mechanism test, PMM)의 결과를 이용한 조종성능을 반영하여 회피 경로를 생성할 수 있다.The charity information is the minimum information that is used to estimate the maneuvering performance of the ship. The charity information is information about the ship length, width, speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction factor, rebound ratio, Or < / RTI > In addition, the oil strength coefficient can reflect information such as draft, squareness coefficient, displacement, and stern shape coefficient. In various embodiments, the avoidance path generator 220 may generate the avoidance path based on the piloting performance based on the result of the planar motion mechanism test (PMM) based on the charity information.

또한 회피 경로 생성부(220)는 충돌 위험물 인식부(100)의 선박 자동 식별부(AIS)(110)에서 획득한 상대 선박의 제원과 움직임을 통해 상대 선박의 움직임을 기계 학습하고 상대방 선박의 조종성을 추정할 수 있다. 회피 경로 생성부(220)는 추정한 상대 선박의 조종성 반영하여 선박의 회피 경로를 생성할 수 있다.Also, the avoidance path generation unit 220 learns the movement of the opponent ship through the specification and movement of the opponent ship acquired by the automatic ship identification unit (AIS) 110 of the conflicting dangerous object recognition unit 100, Can be estimated. The avoidance path generation unit 220 can generate the avoidance path of the ship by reflecting the maneuverability of the estimated opponent ship.

또한 회피 경로 생성부(220)는 선박의 회피 경로를 생성함에 있어 풍향 또는 조류 등의 환경 정보를 고려할 수 있다.In addition, the avoidance path generating unit 220 may take into account environmental information such as wind direction or algae when generating the avoidance path of the ship.

또한 회피 경로 생성부(220)는 충돌 위험물 인식부(100)의 자선상태 측정부(140)에서 측정한 흘수의 변화에 따른 조종성능 변화를 자가학습을 통해 습득하고 오토 튜닝(auto tuning)하여 조종성능에 정확도를 높일 수 있다.Also, the avoidance path generating unit 220 learns a change in the maneuvering performance according to the change of the draft measured by the charity state measuring unit 140 of the collision dangerous object recognizing unit 100 through self-learning, and performs auto tuning It can improve the accuracy of performance.

또한 회피 경로 생성부(220)는 국제해상충돌예방규칙 저장부(400)에 저장된 국제해상충돌예방규칙에 따라 피항선과 유지선을 결정한 뒤 이를 반영한 회피 경로를 생성할 수 있다.In addition, the avoidance path generation unit 220 may determine an attack line and a sustain line in accordance with the international maritime collision prevention rule stored in the international maritime collision prevention rule storage unit 400, and generate an avoidance path reflecting the determined obstacle.

또한 회피 경로 생성부(220)는 본 발명에 따른 충돌 회피 장치(10)가 탑재된 선박들 간의 사물 통신을 수행하여 충돌 회피 장치(10)가 탑재된 선박 간의 회피 경로를 자동으로 생성할 수 있다.Also, the avoidance path generation unit 220 may perform object communication between the ships on which the collision avoidance apparatus 10 according to the present invention is mounted, thereby automatically generating the avoidance path between the ships on which the collision avoidance apparatus 10 is mounted .

제어부(200)는 회피 경로 생성부(220)가 생성한 회피 경로를 디스플레이(300)에 전달하여 표시하도록 할 수 있다. 이때, 충돌 위험물이 복수 개인경우 각각의 충돌 위험물에 대한 회피 경로를 표시할 수 있다. 또는 충돌 위험률이 가장 높은 충돌 위험물을 표시하고 이에 대한 회피 경로를 표시할 수 있다.The control unit 200 may transmit the avoidance path generated by the avoidance path generating unit 220 to the display 300 and display the avoidance path. At this time, if there are a plurality of collision hazardous materials, the avoidance route for each collided dangerous object can be displayed. Alternatively, it is possible to display the collision hazardous material with the highest risk of collision and to indicate the avoidance path.

회피 경로 생성부(220)가 생성한 회피 경로는 회피를 위한 선박의 타각 정보 또는 방위각 정보 중 적어도 어느 하나를 포함한다.The avoidance path generated by the avoidance path generating unit 220 includes at least one of steering angle information and azimuth angle information of the ship for avoidance.

다양한 실시 예에서, 회피 경로 생성부(220)가 회피 경로를 생성하는 경우 선박의 조타 범위를 제한할 수 있다. 구체적으로 컨테이너 운반선이나 자동차 운반선의 경우 급격한 기동에 의한 사고가 발생할 수 있으므로, 회피 경로 생성부(220)는 자선 정보 및 적재된 화물 정보를 고려하여 제한된 조타 범위에서의 회피 경로를 생성할 수 있다.In various embodiments, when the avoidance path generating unit 220 generates the avoidance path, the steering range of the ship can be limited. Specifically, in the case of a container carrier or a car carrier, an accident caused by a sudden start may occur. Therefore, the avoidance path generating unit 220 can generate a avoidance path in a limited steering range in consideration of the charity information and the loaded cargo information.

회피 경로 생성부(220)는 선박이 진행하는 경로에서 기 설정된 크로스 트랙 거리(cross track distance, XTD)를 벗어나지 않는 회피 경로를 생성하기 위해 선박에 설정된 XTD를 벽으로 인식할 수 있다.The avoidance path generating unit 220 can recognize the XTD set on the ship as a wall in order to create a avoidance path that does not deviate from a predetermined cross track distance (XTD) in the path of the ship.

여기서 크로스 트랙 거리(XTD)는 선박이 진행하는 경로에서 좌(L) 또는 우(R)로 벗어난 거리이다.
Here, the cross track distance XTD is the distance to the left (L) or right (R) in the course of the ship.

도 5는 본 발명의 선박 충돌 회피 장치의 외부 인터페이스의 구성을 나타낸 블록도이다.5 is a block diagram showing the configuration of an external interface of the ship collision avoiding apparatus of the present invention.

도 5에 따르면, 선박 충돌 회피 장치(10)의 외부 인터페이스(500)는 선박 키 제어부(510) 및 경고 알림 장치(520)를 포함할 수 있다.5, the external interface 500 of the ship collision avoiding apparatus 10 may include a vessel key control unit 510 and a warning notifying apparatus 520. [

도 5에서 외부 인터페이스(500)의 구성요소로 선박 키 제어부(510) 및 경고 알림 장치(520)가 도시되어 있으나, 본 발명의 선박 충돌 회피 장치(10)의 외부 인터페이스(500)는 선박 키 제어부(510) 및 경고 알림 장치(520) 이외에도, 선박의 충돌 회피를 위한 다양한 외부 장치의 제어부 또는 외부장치와의 인터페이스를 포함할 수 있다.5, the ship key control unit 510 and the alert notification unit 520 are shown as components of the external interface 500. However, the external interface 500 of the ship collision avoiding apparatus 10 of the present invention is not limited to the ship key control unit 510, In addition to the alarm notification device 520 and the alarm notification device 520, an interface with a control unit or an external device of various external devices for avoiding collision of the ship.

선박 키 제어부(510)는 제어부(200)의 회피 경로 생성부(220)에서 생성한 회피 경로를 기초로 선박의 키를 제어할 수 있다.The ship key control unit 510 can control the ship key based on the avoidance path generated by the avoidance path generating unit 220 of the control unit 200. [

경고 알림 장치(520)는 선박이 충돌을 회피할 수 있도록 충돌 위험물 주변에 소형 비행체(drone)을 날려 경고를 줄 수 있다.Alert notification device 520 can alert a small aircraft around a collision hazard so that the ship can avoid a collision.

경고 알림 장치(520)는 피항선 결정부(230)가 자선을 피항선으로 결정하면, 회피 경로 생성부(220)에서 생성한 회피 경로를 유지선에게 전달할 수 있다. 이때, 경로 알림 장치(520)가 유지선에게 회피 경로를 전달하는 방식은 본 발명에서 한정하지 않는다.The alert notification device 520 can deliver the avoidance path generated by the avoidance path generating unit 220 to the maintenance line when the line determining unit 230 determines the charity line as a line to be concealed. At this time, the manner in which the route notification device 520 transmits the avoidance route to the maintenance line is not limited to the present invention.

경고 알림 장치(520)는 선박에 설치된 방향 지시 등을 제어하여 선박의 선회 방향을 표시할 수 있다.The warning notifying device 520 can display a turning direction of the ship by controlling a direction instruction or the like installed on the ship.

다양한 실시 예에서, 경고 알림 장치(520)는 피항선 결정부(230)가 자선을 유지선으로 결정하면, 피항선으로 결정된 선박 또는 충돌 위험에 처한 모든 선박에 피항 관련 정보를 전달할 수 있다. 여기서 피항 관련 정보는 피항선을 나타내는 정보, 자선의 경로 또는 피항선을 결정한 근거규정정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
In various embodiments, the alert notification device 520 can deliver the information related to the dispute to a ship determined to be a line of maritime or to all vessels at risk of collision if the line-of-regard determining section 230 determines the charitable line as the keep line. Here, the information related to the dispute may include at least one of information indicating a line of con- trol, a path of a charity,

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선박 충돌 회피 방법을 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method of avoiding collision of a ship according to an embodiment of the present invention.

도 6에 따르면, 먼저 선박 충돌 회피 장치(10)는 선박에 탑재된 여러 가지 장비들로부터 취득한 정보를 기초로 충돌 위험물을 인식할 수 있다(601). 보다 구체적으로, 선박 충돌 회피 장치(10)는 해상 구조물의 위치를 판단하고, 선박의 상태를 측정하여 선박과 충돌할 수 있는 충돌 위험물을 인식 할 수 있다. 충돌 회피 장치(10)는 선박에 포함된 다양한 센서나 계측 장비에서 획득한 선박 정보, 선박 자동 식별부(AIS)(110) 또는 레이더 ARPA(120)로부터 획득한 해상 구조물의 위치 정보 및 전자 해도 정보(130)에 포함된 해상 관련 정보를 기초로 선박과 충돌 위험이 있는 해상 구조물인 충돌 위험물의 존재를 인식 할 수 있다. Referring to FIG. 6, first, the ship collision avoiding apparatus 10 can recognize a collision dangerous object based on information acquired from various equipments mounted on a ship (601). More specifically, the ship collision avoiding apparatus 10 can determine the position of the offshore structure, measure the state of the ship, and recognize the collision dangerous object that may collide with the ship. The collision avoiding apparatus 10 is a collision avoiding apparatus that receives ship information acquired from various sensors or measuring instruments included in a ship, location information of a marine structure obtained from an AIS 110 or a radar ARPA 120, It is possible to recognize the presence of a collision hazardous object, which is a maritime structure having a risk of collision with a ship, based on the maritime related information contained in the ship 130.

603 단계에서, 선박 충돌 회피 장치(10)는 인식된 충돌 위험물에 대한 선박의 충돌 위험률을 계산할 수 있다. 충돌 위험률의 계산에 있어 숙련된 운항자와의 인터뷰를 통해 구성된 위험도 퍼지 함수가 사용될 수 있다. 다양한 실시 예에서 충돌 위험률을 계산하는 여러 가지 알고리즘이 사용될 수 있으며, 본 발명에서 충돌 위험률을 계산하는 알고리즘을 한정하는 것은 아니다.In step 603, the ship collision avoiding device 10 can calculate the risk of collision of the ship with respect to the recognized collision dangerous material. A risk fuzzy function constructed from interviews with experienced operators in the calculation of the risk of collision can be used. Various algorithms may be used to calculate the risk of collision in various embodiments, and the present invention is not limited to algorithms for calculating the risk of collision.

충돌 위험물이 복수 개인 경우, 선박 충돌 회피 장치(10)는 각각의 충돌 위험물에 대한 위험률을 계산할 수 있다.When there are a plurality of collision hazardous materials, the ship collision avoidance apparatus 10 can calculate a risk rate for each collided dangerous object.

다양한 실시 예에서, 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험률을 계산함에 있어 국제해상충돌예방규칙을 반영하여 충돌 위험률을 계산할 수도 있다. 또한, 선박 충돌 회피 장치(10)는 계산된 위험률을 표시할 수 있다. 이때, 선박 충돌 회피 장치(10)는 위험도가 높은 순서대로 디스플레이부(300)에 표시할 수 있다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험물이 복수 개인 경우 회피 우선 순위를 결정할 수 있다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 결정한 복수의 충돌 위험물에 대한 회피 우선 순위를 디스플레이부(300)에 표시할 수 있다. In various embodiments, the collision avoidance device 10 may calculate the collision risk by reflecting the international maritime collision prevention rules in calculating the collision risk rate. In addition, the ship collision avoiding apparatus 10 can display the calculated risk ratio. At this time, the ship collision avoiding apparatus 10 can be displayed on the display unit 300 in order of high risk. The ship collision avoiding apparatus 10 can determine the avoidance priority when there are a plurality of collision dangerous goods. The ship collision avoiding apparatus 10 may display on the display unit 300 the avoidance priorities for the plurality of determined collision hazardous materials.

605 단계에서, 선박 충돌 회피 장치(10)는 계산된 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. In step 605, the ship collision avoiding apparatus 10 may determine whether the calculated collision risk rate exceeds a predetermined threshold value.

판단 결과, 계산된 충돌 위험률이 기 설정된 임계 값을 초과하는 경우, 선박 충돌 회피 장치(10)는 국제해상충돌예방규칙에 따라 피항선과 유지선을 결정할 수 있다(607). 또한 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험에 처한 선박이 자선을 포함하여 셋 이상의 선박인 경우에도 국제해상충돌예방규칙에 따라 피항선과 유지선을 결정할 수 있다.As a result of the determination, if the calculated collision risk rate exceeds a predetermined threshold value, the vessel collision avoiding apparatus 10 can determine the contraband line and the contour line in accordance with the international maritime collision prevention rule (607). In addition, the vessel collision avoidance apparatus 10 can determine the vessel and the ship in accordance with the International Maritime Conflict Prevention Rules even when the vessel at risk of collision is three or more vessels including charity.

609 단계에서, 선박 충돌 회피 장치(10)는 자선이 피항선인지 여부를 판단하여 자선이 피항선이 아닌 경우 615단계로 진행하여 외부 인터페이스를 통해 피항선에게 피항 관련 정보를 제공할 수 있다. 이때, 선박 충돌 회피 장치(10)가 피항 관련 정보를 제공하는 방법은 제한되지 않는다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 피항선 뿐만 아니라 충돌 위험에 처한 모든 선박에 피항 관련 정보를 전달할 수 있다. 여기서 피항 관련 정보는 피항선을 나타내는 정보, 자선의 경로 또는 피항선을 결정한 근거규정정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.In step 609, the ship collision avoiding apparatus 10 determines whether or not the charity line is a line to be deprived, and if the charity line is not a line to be deprived, the user can proceed to step 615 and provide the related line with the related information through the external interface. At this time, the method by which the ship collision avoiding apparatus 10 provides the information related to the commitment is not limited. The ship collision avoidance device (10) can deliver information related to the portability to all vessels in danger of collision as well as the traffic. Here, the information related to the dispute may include at least one of information indicating a line of con- trol, a path of a charity,

609단계에서 판단한 결과, 자선이 피항선인 경우, 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험물을 회피 하기 위한 항로인 회피 경로를 생성할 수 있다(611). 이때, 선박 충돌 회피 장치(10)는 미리 저장된 국제해상충돌예방규칙을 기초로 회피 경로를 생성할 수 있다.As a result of the determination in step 609, if the charity line is an anti-ship line, the ship collision avoiding apparatus 10 may generate an avoidance path as a route for avoiding collision dangerous goods (611). At this time, the marine collision avoiding apparatus 10 can generate the avoidance route based on the previously stored international marine collision prevention rule.

다양한 실시 예에서, 선박 충돌 회피 장치(10)는 미리 저장된 자선 정보를 기초로 회피 경로를 생성할 수 있다(609). 자선 정보는 선박의 조종성능을 추정하는데 사용되는 최소한의 정보로, 자선 정보는 배 길이, 폭, 속도-저항 곡선, 프로펠러 지름, 추력감소계수, 반류비, 전진비-추력계수 곡선, 타 형상 정보 또는 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 또한 유체력 미계수는 흘수, 방형계수, 배수량, 선미형상 계수 등의 정보를 반영할 수 있다.In various embodiments, the ship collision avoiding device 10 may generate an avoidance path based on the previously stored charity information (609). The charity information is the minimum information that is used to estimate the maneuvering performance of the ship. The charity information is information about the ship length, width, speed-resistance curve, propeller diameter, thrust reduction factor, rebound ratio, Or < / RTI > In addition, the oil strength coefficient can reflect information such as draft, squareness coefficient, displacement, and stern shape coefficient.

다양한 실시 예에서, 선박 충돌 회피 장치(10)는 자선 정보를 기초로 조종성능 모형 시험(planar motion mechanism test, PMM)의 결과를 이용한 조종성능을 반영하여 회피 경로를 생성할 수 있다. 또한 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험물 인식부(100)의 선박 자동 식별부(AIS)(110)에서 획득한 상대 선박의 제원과 움직임을 통해 상대 선박의 움직임을 기계 학습하고 상대방 선박의 조종성을 추정할 수 있다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 추정한 상대 선박의 조종성 반영하여 선박의 회피 경로를 생성할 수 있다. 또한 선박 충돌 회피 장치(10)는 선박의 회피 경로를 생성함에 있어 풍향 또는 조류 등의 환경 정보를 고려할 수 있다. 또한 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험물 인식부(100)의 자선상태 측정부(140)에서 측정한 흘수의 변화에 따른 조종성능 변화를 자가학습을 통해 습득하고 오토 튜닝(auto tuning)하여 조종성능에 정확도를 높일 수 있다. 또한 선박 충돌 회피 장치(10)는 자선 정보를 이용하여 자선과 타선의 조종성을 추정하고 이를 반영한 회피 경로를 생성할 수 있다. 또한 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 회피 장치(10)가 탑재된 선박들 간의 사물 통신을 수행하여 충돌 회피 장치(10)가 탑재된 선박 간의 회피 경로를 자동으로 생성할 수 있다.In various embodiments, the ship collision avoidance device 10 may generate a avoidance path based on pilot information based on the result of the planar motion mechanism test (PMM) based on the charity information. In addition, the ship collision avoiding device 10 mechanically learns the movement of the opponent ship through the specification and movement of the opponent ship acquired by the automatic ship identification (AIS) 110 of the collision dangerous goods recognition unit 100, Can be estimated. The ship collision avoiding apparatus 10 can generate the avoidance path of the ship by reflecting the maneuverability of the estimated opponent ship. In addition, the ship collision avoiding device 10 can take into account environmental information such as wind direction or algae when generating a ship avoidance path. Also, the ship collision avoiding apparatus 10 acquires the control performance change according to the change of the draft measured by the charity condition measuring unit 140 of the collision dangerous goods recognition unit 100 through self-learning, and performs auto tuning It can improve the accuracy of performance. In addition, the ship collision avoiding apparatus 10 can estimate the maneuverability of the charity and the other ship using the charity information, and generate the avoidance path reflecting the maneuverability. Also, the ship collision avoiding apparatus 10 can perform object communication between the ships on which the collision avoiding apparatus 10 is mounted, thereby automatically generating the avoidance path between the ships on which the collision avoiding apparatus 10 is mounted.

선박 충돌 회피 장치(10)는 613 단계에서, 생성된 회피 경로를 디스플레이부(300)에 표시할 수 있다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험물이 복수 개인 경우 충돌 위험률이 높은 순서대로 표시할 수 있다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 복수의 충돌 위험물에 대한 회피 우선 순위를 표시할 수 있다. 여기서 회피 우선 순위는 국제해상충돌예방규칙에 따른 피항선과 유지선의 관계에 따라 결정될 수 있다. 선박 충돌 회피 장치(10)는 충돌 위험물이 현재 상태를 유지하거나 규정에 따른 정상적인 회피 동작을 수행한다고 가정했을 때, 임의의 시점까지 복구의 충돌 위험물에 대한 위험률 및 회피 우선 순위를 표시할 수 있다.
The ship collision avoiding apparatus 10 can display the generated avoidance path on the display unit 300 in step 613. [ The ship collision avoiding apparatus 10 can display the collision risk in the order of higher risk when there are a plurality of collision dangerous goods. The ship collision avoiding apparatus 10 can display the avoidance priority for a plurality of collision hazardous materials. The avoidance priority may be determined according to the relationship between the vessel and the ship in accordance with the International Convention for the Prevention of Marine Collisions. The ship collision avoiding apparatus 10 can display the risk rate and avoidance priority for the collision dangerous object of restoration up to a certain point when it is assumed that the dangerous collision object maintains the current state or performs the normal avoidance operation according to the regulations.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. This is possible.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.

상술한 실시 예들에서, 모든 단계는 선택적으로 수행의 대상이 되거나 생략의 대상이 될 수 있다. 또한 각 실시 예에서 단계들은 반드시 순서대로 일어날 필요는 없으며, 뒤바뀔 수 있다. 한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 명세서의 실시 예들은 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 명세서의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 즉 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.In the embodiments described above, all of the steps may optionally be performed or omitted. Also, the steps in each embodiment need not occur in order, but may be reversed. It should be understood, however, that the embodiments herein disclosed and illustrated herein are illustrative of specific examples and are not intended to limit the scope of the present disclosure. That is, it will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are feasible.

한편, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And is not intended to limit the scope of the invention. It is to be understood by those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

10: 선박 충돌 회피 장치
100: 충돌 위험물 인식부
200: 제어부
300: 디스플레이부
400: 국제해상충돌예방규칙 저장부
500: 외부 인터페이스10: Ship collision avoidance device
100: Collision dangerous goods recognition unit
200:
300:
400: International Maritime Collision Prevention Rule Storage Department
500: External interface

Claims

Recognizing at least one collision hazardous object which is a maritime structure likely to collide with the ship;
Calculating a risk of collision of the ship with the collision hazardous material;
Determining, if the calculated risk of collision exceeds a predetermined threshold, a line of protection according to a pre-stored international convention for preventing collision at sea (COLREG);
Generating an avoidance path for avoiding the collision hazardous object of the contra guided line in accordance with the international maritime collision prevention rule when the charity is determined to be a line of sight; And
And displaying the generated avoidance path,
Wherein the step of generating the avoidance path comprises:
And the avoidance path is generated in consideration of the steerability of the con containing line.

The method according to claim 1,
And if the charity is determined to be a sustain line, transmitting information related to the vessel to the vessel.

2. The method of claim 1, wherein calculating the collision risk comprises:
Wherein the risk is performed using a risk fuzzy function.

The method according to claim 1, wherein the step of generating an avoidance path for avoiding the dangerous goods in the line of sight according to the international maritime collision prevention rule comprises:
Wherein the cross-track distance is generated so as not to exceed a predetermined cross-track distance (XTD) in a path along which the ship travels.

The information processing apparatus according to claim 2,
The information indicating the line to be con- tained, the path of the charity, or the basis rule information for determining the line of con- tinuation.

A collision dangerous goods recognition unit for recognizing at least one collision dangerous object which is a maritime structure likely to collide with a ship;
The collision hazard rate of the ship is calculated, and if the calculated collision risk rate exceeds a predetermined threshold value, the pre-stored international regulations for preventing collision at sea (COLREG) And if the charity is determined to be a line of fire, a control unit for generating an avoidance path for avoiding the dangerous goods in the line of sight according to the international maritime collision prevention rule; And
And a display unit for displaying the generated avoidance path,
Wherein,
And the avoidance path is generated in consideration of the steerability of the con containing line.

7. The apparatus of claim 6,
And when the charity is determined to be a maintenance line, transmits the information related to the vessel to the vessel.

7. The apparatus of claim 6,
Wherein the collision risk rate is calculated using a risk fuzzy function.

7. The apparatus of claim 6,
(XTD) in a path along which the ship travels. The apparatus according to claim 1 or 2,

8. The information processing method according to claim 7,
Information indicating the line of traffic, path of the charity, or ground rule information for determining the line of traffic.