KR101691181B1 - Method and apparatus for positioning - Google Patents

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Abstract

수신기의 무선 측위 방법이 제공된다. 수신기의 무선 측위 방법에 따르면, 복수의 송신기로부터 신호를 수신하고, 상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하며, 상기 TDOA의 오류율을 임계 오류율과 비교하고, 비교 결과에 기초하여 상기 수신기의 위치를 결정한다. 이에 따라, 수신기가 이동하는 환경에서도 정확한 측위 결과를 제공할 수 있다.A method of wireless positioning of a receiver is provided. According to a wireless positioning method of a receiver, a TDOA (Time Difference of Arrival) is performed using a signal received from a plurality of transmitters, a signal received from the plurality of transmitters, a TDOA error rate is compared with a threshold error rate, And determines the position of the receiver based on the comparison result. Accordingly, accurate positioning results can be provided even in an environment in which the receiver moves.

Description

무선 측위 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING}[0001] METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING [0002]

본 발명은 무선 측위 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 단말의 측위 정확도를 개선하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a wireless positioning method and apparatus, and more particularly, to a method and apparatus for improving positioning accuracy of a terminal.

무선 측위 기술은 무선 통신 시스템에서 단말의 위치를 측정하는 기술로서, 최근 위치 기반 서비스(Location Based Service, LBS)에 대한 요구의 증가와 더불어 그 이용분야가 확대되고 있다. 특히, 사용자의 상황 또는 위치를 파악하여 사용자에게 적합한 서비스를 제공할 수 있는 기술에 대한 요구가 증가함에 따라, 무선 측위 기술에 대한 관심이 높아지고 있다.The wireless positioning technology is a technology for measuring a position of a terminal in a wireless communication system. Recently, the demand for a location based service (LBS) has been increasing, and its use has been expanded. Particularly, as the demand for a technology capable of grasping a user's situation or location and providing a suitable service to a user is increasing, interest in wireless positioning technology is increasing.

대표적인 무선 측위 기술인 GPS(Global Positioning System)는 정확도가 높은 측위 결과를 제공하지만, 실내에 있는 단말은 GPS 신호를 수신할 수 없고, GPS 수신기를 장착한 단말만이 GPS 신호를 수신할 수 있다는 문제가 있다.Although the GPS (Global Positioning System), which is a typical wireless positioning technology, provides a positioning result with high accuracy, a terminal in a room can not receive a GPS signal, and only a terminal equipped with a GPS receiver can receive a GPS signal have.

이에, 다른 무선 측위 기술로, RSSI(Received Signal Strength Indicator) 방법과 TDOA(Time Difference of Arrival) 방법이 고려되고 있다. RSSI 방법은 수신 신호의 세기를 이용하여 위치 정보를 획득하는 방법이다. RSSI 방법에 따르면, 구조가 간단하여 용이하게 위치 정보를 획득할 수 있으나, 경로 손실에 따라 오차가 크게 발생하는 문제가 있다.Accordingly, a Received Signal Strength Indicator (RSSI) method and a Time Difference of Arrival (TDOA) method are considered as other wireless positioning technologies. The RSSI method is a method of acquiring position information using the strength of a received signal. According to the RSSI method, although the position information can be easily obtained due to the simple structure, there is a problem that an error largely occurs depending on the path loss.

TDOA 방법은 신호의 도달 시간의 차이를 이용하여 위치 정보를 획득하는 방법이다. TDOA 방법에 따르면, 수신기와 송신기 간의 시간 동기는 필요하지 않으나, 송신기 간의 시간 동기는 필요하다. 그리고, TDOA 방법은 수신기와 송신기 사이의 무선 환경이 양호하지 못하거나 사용자가 빈번하게 움직이는 환경에서 정확한 측위 결과를 제공할 수 없는 문제가 있다.The TDOA method is a method of acquiring position information by using the difference of arrival times of signals. According to the TDOA method, time synchronization between a receiver and a transmitter is not required, but time synchronization between transmitters is necessary. In addition, the TDOA method has a problem that the radio environment between the receiver and the transmitter is not good or the user can not provide accurate positioning results in a frequently moving environment.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 우수한 측위 결과를 제공하는 무선 측위 방법 및 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a wireless positioning method and apparatus that provide superior positioning results.

본 발명의 일 양태에 따른 수신기의 무선 측위 방법은 복수의 송신기로부터 신호를 수신하는 단계, 상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하는 단계, 상기 TDOA의 오류율을 임계 오류율과 비교하는 단계, 그리고 비교 결과에 기초하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.A method of wireless positioning of a receiver according to an aspect of the present invention includes receiving a signal from a plurality of transmitters, performing Time Difference of Arrival (TDOA) using a signal received from the plurality of transmitters, With a threshold error rate, and determining the position of the receiver based on the comparison result.

본 발명의 다른 양태에 다른 수신기의 무선 측위 방법은 현재 시점의 TDOA(Time Difference of Arrival) 값을 계산하는 단계, 상기 현재 시점의 TDOA 값과 과거 시점인 제1 시점의 측위 값의 차이가 임계값을 초과하는지 판단하는 단계, 상기 차이가 상기 임계값을 초과하면 상기 제1 시점의 측위 값을 상기 현재 시점의 최종 측위 값으로 결정하는 단계, 그리고 상기 차이가 상기 임계값을 초과하지 않으면 상기 현재 시점의 TDOA 값을 상기 현재 시점의 최종 측위 값으로 결정하는 단계를 포함한다.In another aspect of the present invention, there is provided a radio positioning method of a receiver, comprising: calculating a Time Difference of Arrival (TDOA) value at a current time; calculating a difference between a TDOA value at the current time point and a positioning value at a first time point, Determining a position value at the first time point as a final position value at the current time point if the difference exceeds the threshold value, and if the difference does not exceed the threshold value, And determining the TDOA value of the current time point as the final positioning value of the current time point.

본 발명의 일 양태에 따른 수신기의 무선 측위 장치는 복수의 송신기로부터 신호를 수신하는 신호 수신부, 상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하는 TDOA 수행부, 상기 TDOA의 오류율을 임계 오류율과 비교하는 제어부, 그리고 비교 결과에 기초하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함한다.A radio positioning apparatus of a receiver according to an embodiment of the present invention includes a signal receiving unit for receiving signals from a plurality of transmitters, a TDOA performing unit for performing Time Difference of Arrival (TDOA) using signals received from the plurality of transmitters, A controller for comparing the error rate of the TDOA with the threshold error rate, and a position determiner for determining the position of the receiver based on the comparison result.

본 발명의 한 실시예에 따르면, TDOA 기법과 RSSI 기법의 단점을 보완하는 무선 측위 방법 및 장치가 제공된다. 이에 따라, 우수한 측위 결과를 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a radio positioning method and apparatus are provided that complements the disadvantages of the TDOA technique and the RSSI technique. Thus, excellent positioning results can be provided.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 무선 측위 장치이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 무선 측위 방법이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 과거 측위 결과에 기반한 TDOA 수행 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 과거 측위 결과에 기반한 TDOA 수행 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a wireless positioning apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a wireless positioning method according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a TDOA performing method based on a past positioning result according to an embodiment of the present invention.
4A and 4B are flowcharts illustrating a method of performing a TDOA based on a past positioning result according to another embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 명세서에서 단말(terminal)은 이동국(Mobile Station, MS), 이동 단말(Mobile Terminal, MT), 가입자국(Subscriber Station, SS), 휴대 가입자국(Portable Subscriber Station, PSS), 사용자 장치(User Equipment, UE), 접근 단말(Access Terminal, AT) 등을 지칭할 수도 있고, 단말, 이동국, 이동 단말, 가입자국, 휴대 가입자 국, 사용자 장치, 접근 단말 등의 전부 또는 일부의 기능을 포함할 수도 있다.In this specification, a terminal includes a mobile station (MS), a mobile terminal (MT), a subscriber station (SS), a portable subscriber station (PSS), a user equipment , An access terminal (AT), an access terminal (AT), and the like, and may include all or some of functions of a terminal, a mobile station, a mobile terminal, a subscriber station, a mobile subscriber station, a user equipment, .

본 명세서에서 기지국(Base Station, BS)은 무선 접근국(Radio Access Station, RAS), 노드B(Node B), 고도화 노드B(evolved NodeB, eNodeB), 송수신 기지국(Base Transceiver Station, BTS), MMR(Mobile Multihop Relay)-BS 등을 지칭할 수도 있고, 기지국, 무선 접근국, 노드B, eNodeB, 송수신 기지국, MMR-BS 등의 전부 또는 일부의 기능을 포함할 수도 있다.In this specification, a base station (BS) includes a Radio Access Station (RAS), a Node B, an evolved NodeB (eNodeB), a Base Transceiver Station (BTS) (BS), a radio access station, a Node B, an eNodeB, a base transceiver station (BS), an MMR-BS, and the like.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 무선 측위 방법 및 장치에 대하여 첨부한 도면을 참고하여 상세히 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a method and an apparatus for wireless positioning according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 무선 측위 장치이고, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 무선 측위 방법이다. 무선 측위 장치는 수신기의 일부일 수 있다. 무선 측위 장치는 주변 송신기의 위치를 알고 있는 것을 가정한다. 한편, 무선 측위 장치는 복수의 송신기로부터 각각 전송되는 프리엠블 신호를 이용하여 상관도 연산을 수행하고, 상관도가 큰 소정 개수의 송신기를 추출할 수 있다. 이하, 무선 측위 장치는 추출한 소정 개수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 측위를 수행하는 것을 가정한다.FIG. 1 is a wireless positioning device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a wireless positioning method according to an embodiment of the present invention. The wireless positioning device may be part of a receiver. It is assumed that the wireless positioning device knows the location of the surrounding transmitter. On the other hand, the radio positioning apparatus performs a correlation calculation using a preamble signal transmitted from each of a plurality of transmitters, and can extract a predetermined number of transmitters having a high degree of correlation. Hereinafter, it is assumed that the wireless positioning apparatus performs positioning using signals extracted from a predetermined number of transmitters.

도 1을 참고하면, 무선 측위 장치(100)는 신호 수신부(110), TDOA(Time Difference of Arrival) 수행부(120), RSSI(Received Signal Strength Indicator) 수행부(130), 제어부(140) 및 위치 결정부(150)를 포함한다.1, the wireless positioning device 100 includes a signal receiving unit 110, a time difference of arrival (TDOA) performing unit 120, a received signal strength indicator (RSSI) performing unit 130, a control unit 140, And a positioning unit 150.

신호 수신부(110)는 복수의 송신기로부터 전송되는 신호를 수신한다. 송신기로부터 전송되는 신호는, 예를 들면 측위를 위한 기준 신호일 수 있다.The signal receiving unit 110 receives signals transmitted from a plurality of transmitters. The signal transmitted from the transmitter may be, for example, a reference signal for positioning.

TDOA 수행부(120)는 복수의 송신기로부터 신호 수신부(110)를 통하여 수신한 신호에 대하여 TDOA를 수행한다. 일 예로, TDOA 수행부(120)는 일반적인 TDOA 기법에 따라 수신기의 측위를 수행할 수 있다. 다른 예로, TDOA 수행부(110)는 과거의 측위 정보를 반영하여 TDOA를 수행할 수도 있다.The TDOA performing unit 120 performs TDOA on signals received from the plurality of transmitters through the signal receiving unit 110. [ For example, the TDOA performing unit 120 may perform positioning of the receiver according to a general TDOA technique. As another example, the TDOA performing unit 110 may perform the TDOA by reflecting the past positioning information.

RSSI 수행부(130)는 복수의 송신기로부터 신호 수신부(110)를 통하여 수신한 신호에 대하여 RSSI를 수행한다. RSSI 수행부(130)는 일반적인 RSSI 기법에 따라 수신기의 측위를 수행할 수 있다.The RSSI performing unit 130 performs RSSI on signals received from the plurality of transmitters through the signal receiving unit 110. [ The RSSI performing unit 130 may perform positioning of the receiver according to a general RSSI technique.

제어부(140)는 무선 측위 장치(100)의 전반적인 제어를 수행한다. 제어부(140)는 TDOA 수행부(120)의 오류율을 임계 오류율과 비교하고, 비교 결과에 따라 위치 결정 방식을 제어할 수 있다.The control unit 140 performs overall control of the radio positioning apparatus 100. [ The control unit 140 compares the error rate of the TDOA performing unit 120 with the threshold error rate, and controls the positioning method according to the comparison result.

위치 결정부(150)는 제어부(140)의 제어에 기초하고, TDOA 수행부(120)의 결과 및/또는 RSSI 수행부(130)의 결과를 이용하여 수신기의 위치를 결정한다.The positioning unit 150 determines the position of the receiver based on the result of the TDOA performing unit 120 and / or the result of the RSSI performing unit 130 based on the control of the controller 140.

도 1 및 도 2를 참고하면, TDOA 수행부(120)는 복수의 송신기로부터 신호 수신부(110)를 통하여 수신한 신호에 대하여 TDOA를 수행한다(S200). 일 예로, TDOA 수행부(120)가 3개의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA를 수행하는 경우, 하기 수학식 1을 이용하여 수신기의 위치(x,y)를 결정할 수 있다.1 and 2, the TDOA performing unit 120 performs a TDOA on a signal received from the plurality of transmitters through the signal receiving unit 110 (S200). For example, when the TDOA performing unit 120 performs the TDOA using the signals received from the three transmitters, the position (x, y) of the receiver can be determined using Equation (1) below.

Figure 112010063383514-pat00001
Figure 112010063383514-pat00001

여기서, (x1,y1),(x2,y2) 및 (x3,y3)는 각각 송신기 1, 송신기 2 및 송신기 3의 위치를 의미한다. R12, R23 및 R31은 수신기와 송신기 1의 거리 및 수신기와 송신기 2의 거리 간의 차이, 수신기와 송신기 2의 거리 및 수신기와 송신기 3의 거리 간의 차이, 수신기와 송신기 3의 거리 및 수신기와 송신기 1의 거리 간의 차이를 의미하고, 각 송신기로부터 전송되는 신호의 도달 시간의 차이를 이용하여 계산될 수 있다.Here, (x 1 , y 1 ), (x 2 , y 2 ) and (x 3 , y 3 ) refer to the positions of the transmitter 1, the transmitter 2, and the transmitter 3, respectively. R 12 , R 23 and R 31 are the difference between the distance between the receiver and the transmitter 1 and the distance between the receiver and the transmitter 2, the distance between the receiver and the transmitter 2 and the distance between the receiver and the transmitter 3, Means the difference between the distances of the transmitter 1 and can be calculated using the difference in arrival times of the signals transmitted from the respective transmitters.

TDOA 수행부(120)가 4개의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA를 수행하는 경우, 하기 수학식 2를 이용하여 수신기의 위치(x,y)를 결정할 수 있다.When the TDOA performing unit 120 performs the TDOA using the signals received from the four transmitters, the position (x, y) of the receiver can be determined using Equation (2) below.

Figure 112010063383514-pat00002
Figure 112010063383514-pat00002

여기서, (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3) 및 (x4,y4)는 각각 송신기 1, 송신기 2, 송신기 3 및 송신기 4의 위치를 의미한다. R12, R23, R34 , R41, R13 및 R24는 수신기와 각 송신기 사이의 거리의 차이를 의미한다. Here, (x 1, y 1) , (x 2, y 2), (x 3, y 3) and (x 4, y 4) indicates the position of each transmitter 1, transmitter 2, transmitter 3 and transmitter 4 do. R 12 , R 23 , R 34 , R 41 , R 13 and R 24 represent the difference in distance between the receiver and each transmitter.

다른 예로, TDOA 수행부(120)는 소정의 시간 간격마다 TDOA를 수행하고, 현재의 위치 추정을 위하여 과거의 측위 결과를 반영할 수도 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술한다.As another example, the TDOA performing unit 120 may perform the TDOA at predetermined time intervals and reflect past positioning results for the current position estimation. A detailed description thereof will be described later.

다음으로, 제어부(140)는 TDOA 수행부(120)의 오류율과 임계 오류율을 비교하고(S210), 위치 결정부(150)는 수신기의 위치를 결정한다. 즉, 위치 결정부(150)는 하기 수학식 3과 같이, TDOA 수행부(120)의 오류율이 임계 오류율보다 작으면 TDOA 수행부(120)의 결과만을 이용하여 수신기의 위치를 결정하고(S220), TDOA 수행부(120)의 오류율이 임계 오류율보다 크거나 같으면 TDOA 수행부(120)의 결과와 RSSI 수행부(130)의 결과를 결합하여 수신기의 위치를 결정한다(S230).Next, the controller 140 compares the error rate of the TDOA performing unit 120 with the threshold error rate (S210), and the position determiner 150 determines the position of the receiver. That is, if the error rate of the TDOA performing unit 120 is less than the threshold error rate, the position determining unit 150 determines the position of the receiver using only the result of the TDOA performing unit 120 (S220) If the error rate of the TDOA performing unit 120 is equal to or greater than the threshold error rate, the result of the TDOA performing unit 120 and the result of the RSSI performing unit 130 are combined to determine the receiver position (S230).

Figure 112010063383514-pat00003
Figure 112010063383514-pat00003

여기서, me는 TDOA 수행부(120)의 오류율이고, mth는 미리 설정된 임계 오류율이다. (XT,YT)는 TDOA 수행부(120)의 결과 값이고, (XTR,YTR)은 TDOA 수행부(120)의 결과와 RSSI 수행부(130)의 결과를 결합한 값이다. (XTR,YTR)은 하기 수학식 4를 이용하여 계산될 수 있다.Here, m e is an error rate of the TDOA performing unit 120, and m th is a predetermined threshold error rate. (X T, Y T) is a value that combines the results of TDOA execution unit and the result of the (120), (X TR, TR Y) is the result of performing RSSI unit 130 of TDOA performing unit 120. The (X TR , Y TR ) can be calculated using the following equation (4).

Figure 112010063383514-pat00004
Figure 112010063383514-pat00004

여기서, (XT,YT)는 TDOA 수행부(120)의 결과 값이고, (XR,YR)은 RSSI 수행부(130)의 결과 값이다. α는 TDOA 수행부(120)의 결과 값과 RSSI 수행부(130)의 결과 값에 가중치를 부여하기 위한 상수이고, 0과 1 사이의 값을 가진다. α는 송신기와 수신기 간의 무선 환경 또는 수신기의 이동성에 기초하여 적응적으로 설정될 수 있다.Here, (X T , Y T ) is a result value of the TDOA performing unit 120, and (X R , Y R ) is a result value of the RSSI performing unit 130. α is a constant for giving a weight to the result value of the TDOA performing unit 120 and the result value of the RSSI performing unit 130, and has a value between 0 and 1. may be adaptively set based on the radio environment between the transmitter and the receiver or the mobility of the receiver.

한편, 수신기가 연속적으로 움직이는 트래킹(tracking) 환경에서 수신기의 위치는 계속적으로 변한다. 이를 반영하기 위하여, 무선 측위 장치는 과거 측위 결과에 기반하여 TDOA를 수행할 수도 있다. 이하, 현재 시점에서 TDOA를 수행하되, 현재 시점의 TDOA 수행 결과를 신뢰할 수 있는 경우에는 현재 시점의 TDOA 수행 결과를 현재 시점의 측위 정보로 설정하고, 현재 시점의 TDOA 수행 결과를 신뢰할 수 없는 경우에는 과거 시점의 측위 정보를 현재 시점의 측위 정보로 설정하는 내용을 구체적으로 설명한다.On the other hand, in a tracking environment in which the receiver moves continuously, the position of the receiver continuously changes. To reflect this, the wireless positioning device may perform TDOA based on past positioning results. Hereinafter, TDOA is performed at the current time. If the result of the TDOA performed at the current time is reliable, the TDOA performed at the current time is set as the current time at the current time. If the TDOA performed at the current time is not reliable The contents of setting the positioning information of the past time point to the positioning information of the current time point will be specifically described.

도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 과거 측위 결과에 기반한 TDOA 수행 방법을 나타내는 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a TDOA performing method based on a past positioning result according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 무선 측위 장치(100)는 GPS를 이용하여 (t-1) 시점 및 (t-2) 시점에서 측위를 수행하고(S300), 수신기는 (t) 시점 전에 마이크로 셀의 음영 지역으로 이동하는 것을 가정한다.3, the wireless positioning device 100 performs positioning at a time point (t-1) and a time point (t-2) using GPS (S300) It is assumed to move to the area.

무선 측위 장치(100)는 무선 측위를 위한 초기화를 수행한다(S310). 즉, 무선 측위 장치(100)는 t=1로 설정하고, Fail_Flag(t-1)=0으로 설정한다. Fail_Flag(t-1)은 (t-1) 시점에서 TDOA 수행 결과의 오류를 나타내는 지표이다. Fail_Flag(t-1)=0이면, (t-1) 시점에서의 TDOA 수행 결과가 신뢰성을 가지는 것을 의미한다.The wireless positioning device 100 performs initialization for wireless positioning (S310). That is, the radio positioning apparatus 100 sets t = 1 and sets Fail_Flag (t-1) = 0. Fail_Flag (t-1) is an index indicating the error of the TDOA execution result at (t-1) time point. If Fail_Flag (t-1) = 0, it means that the result of TDOA at time t-1 is reliable.

무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서 TDOA를 수행한다(S320). 예를 들면, 무선 측위 장치(100)는 수학식 1 또는 수학식 2를 이용하여 측위할 수 있다.The wireless positioning device 100 performs TDOA at time t (S320). For example, the wireless positioning apparatus 100 can be positioned using Equation (1) or Equation (2).

무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과와 (t-2) 시점에서의 측위 정보의 차이가 임계값을 초과하는지 판단하고(S330), (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과와 (t-1) 시점에서의 측위 정보의 차이가 임계값을 초과하는지 판단한다(S340). The wireless positioning device 100 determines whether the difference between the TDOA result at time t and the positioning information at time t-2 exceeds a threshold value at step S330, And the difference of the positioning information at the time point (t-1) exceeds the threshold value (S340).

단계 S330과 단계 S340에서 모두 초과하는 것으로 판단한 경우, Fail_Flag(t-1)=0인지 판단한다(S350). Fail_Flag(t-1)=0이면 (t) 시점에서의 측위 정보는 (t-1) 시점에서의 측위 정보와 동일하게 설정하고, Fail_Flag(t)=1로 설정한다(S360). 즉, 무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과를 신뢰할 수 없으나, (t-1) 시점에서의 측위 정보를 신뢰할 수 있다고 판단하는 경우, (t-1) 시점에서의 측위 정보를 (t) 시점에서의 측위 정보로 설정할 수 있다.If it is determined in step S330 and step S340 that both are exceeded, it is determined whether Fail_Flag (t-1) = 0 (S350). If Fail_Flag (t-1) = 0, the positioning information at the time point (t) is set to be the same as the positioning information at the time point (t-1), and Fail_Flag (t) = 1 is set (S360). That is, if the result of the TDOA performed at time t is not reliable, but the positioning apparatus 100 determines that the positioning information at time t-1 is reliable, the positioning at time t- Information can be set as the positioning information at the time point (t).

그리고, 단계 S330 및 단계 S340 중 어느 한 단계에서 초과하지 않는 것으로 판단한 경우 또는 단계 S350에서 Fail_Flag(t-1)=0이 아닌 경우, (t) 시점에서의 측위 정보는 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과와 동일하게 설정하고, Fail_Flag(t)=0으로 설정한다(S370). 즉, 무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과를 신뢰할 수 있거나 (t-1) 시점에서의 측위 정보를 신뢰할 수 없다고 판단하는 경우, (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과를 (t) 시점에서의 측위 정보로 설정할 수 있다.If Fail_Flag (t-1) = 0 is not satisfied in step S350, the positioning information at the time point (t) is TDOA (t) at time t And sets Fail_Flag (t) = 0 (S370). That is, if the result of the TDOA at the time t is reliable or the positioning information at the time t-1 is determined to be unreliable, the wireless positioning device 100 may transmit the result of the TDOA at time t (t).

이후, 무선 측위 장치(100)는 t에 1을 더하고(S380), 단계 S320 이후의 과정을 반복한다.Thereafter, the wireless positioning device 100 adds 1 to t (S380), and repeats the process from step S320 onward.

이와 같이, 소정의 시간 간격 동안 수신기가 이동하는 위치가 임계값보다 큰 경우, 현재 시점의 TDOA 수행 결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 과거 시점의 측위 정보를 현재 시점의 측위 정보로 활용할 수 있다. 이에 따라, 수신기가 연속하여 움직이는 환경에서도 정확한 측위 결과를 얻을 수 있다.In this manner, when the position where the receiver moves for a predetermined time interval is larger than the threshold value, it is determined that there is an error in the result of performing the TDOA at the current time, and the positioning information of the past time point can be utilized as the current time point positioning information. Accordingly, accurate positioning results can be obtained even in an environment in which the receiver continuously moves.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 과거 측위 결과에 기반한 TDOA 수행 방법을 나타내는 순서도이다.4A and 4B are flowcharts illustrating a method of performing a TDOA based on a past positioning result according to another embodiment of the present invention.

도 4a 및 도 4b를 참고하면, 무선 측위 장치(100)는 GPS를 이용하여 (t-1) 시점 및 (t-2) 시점에서 측위를 수행하고(S400), 수신기는 (t) 시점 전에 마이크로 셀의 음영 지역으로 이동하는 것을 가정한다.4A and 4B, the wireless positioning device 100 performs positioning at a time point (t-1) and a time point (t-2) using GPS (S400) It is assumed to move to the shaded area of the cell.

무선 측위 장치(100)는 무선 측위를 위한 초기화를 수행한다(S402). 즉, 무선 측위 장치(100)는 t=1로 설정하고, Fail_Flag(t-1)=0으로 설정하며, Fail_Count=0으로 설정한다. Fail_Flag(t-1)은 (t-1) 시점에서 TDOA 수행 결과의 오류를 나타내는 지표이다. Fail_Flag(t-1)=0이면 (t-1) 시점에서의 TDOA 수행 결과가 신뢰성을 가지는 것을 의미하고, Fail_Flag(t-1)=1이면 (t-1) 시점에서의 TDOA 수행 결과가 오류인 것을 의미한다. Fail_Count는 TDOA 수행의 오류 횟수를 의미한다.The wireless positioning device 100 performs initialization for wireless positioning (S402). That is, the wireless positioning device 100 sets t = 1, sets Fail_Flag (t-1) = 0, and sets Fail_Count = 0. Fail_Flag (t-1) is an index indicating the error of the TDOA execution result at (t-1) time point. If Fail_Flag (t-1) = 1, the result of TDOA at (t-1) indicates that the result of TDOA is reliable. . Fail_Count means the number of errors of TDOA execution.

무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서 TDOA를 수행한다(S404). 예를 들면, 무선 측위 장치(100)는 수학식 1 또는 수학식 2를 이용하여 측위할 수 있다.The wireless positioning device 100 performs TDOA at time t (S404). For example, the wireless positioning apparatus 100 can be positioned using Equation (1) or Equation (2).

무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과와 (t-2) 시점에서의 측위 정보의 차이가 미리 설정된 임계값을 초과하는지 판단하고(S406), (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과와 (t-1) 시점에서의 측위 정보의 차이가 미리 설정된 임계값을 초과하는지 판단한다(S408).The wireless positioning device 100 determines whether the difference between the TDOA result at time t and the positioning information at time t-2 exceeds a preset threshold value at step S406. The TDOA at time t It is determined whether the difference between the execution result and the positioning information at the time point (t-1) exceeds a predetermined threshold value (S408).

단계 S406과 단계 S408에서 모두 초과하는 것으로 판단한 경우, 무선 측위 장치(100)는 Fail_Count를 1만큼 증가시키고(S410), Fail_Flag(t-1)=0인지 판단한다(S412). Fail_Flag(t-1)=0이면 (t-1) 시점에서의 측위 정보를 신뢰할 수 있으므로, 무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서의 측위 정보를 (t-1) 시점에서의 측위 정보와 동일하게 설정하고, Fail_Flag(t)=1로 설정하며, (t) 시점에서의 임시 측위 정보를 (t-1) 시점에서의 측위 정보와 동일하게 설정한다(S414).If it is determined that both of the steps S406 and S408 are exceeded, the RAS 100 increases Fail_Count by 1 (S410) and determines whether Fail_Flag (t-1) = 0 (S412). The positioning information at the time point (t-1) can be relied on because the positioning information at the time point (t-1) Fail_Flag (t) is set to 1 and the temporary positioning information at the time t is set to be the same as the positioning information at the time t-1 (S414).

이후, 무선 측위 장치(100)는 Fail_Count가 1을 초과하는지 판단하고(S416), 초과하지 않으면 t를 1만큼 증가시키며(S418), 단계 S404이후의 과정을 반복한다.Thereafter, the RAS 100 determines whether the Fail_Count exceeds 1 (S416). If the Fail_Count is not exceeded, t is incremented by 1 (S418), and the process after the step S404 is repeated.

한편, 단계 S406 및 단계 S408 중 어느 한 단계에서 초과하지 않는 것으로 판단한 경우, 즉, (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과를 신뢰할 수 있다고 판단한 경우, 무선 측위 장치(100)는 Fail_Count=0으로 설정한다(S420). 그리고, 무선 측위 장치(100)는 (t) 시점에서의 측위 정보를 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과와 동일하게 설정하고, Fail_Flag(t)=0으로 설정하며, (t) 시점에서의 임시 측위 정보를 (t-1) 시점에서의 측위 정보와 동일하게 설정한다(S422). 단계 S412에서 Fail_Flag(t-1)=0이 아닌 경우, 즉, (t-1) 시점에서의 측위 정보를 신뢰할 수 없다고 판단하는 경우에도, 무선 측위 장치는 단계 S422과 같이 설정할 수 있다.On the other hand, if it is determined that the TDOA result at step (t) is not reliable at step S406 or step S408, the RRC apparatus 100 sets Fail_Count = 0 (S420). Then, the RRC apparatus 100 sets the positioning information at the time point (t) to be the same as the TDOA execution result at the time point (t), sets Fail_Flag (t) = 0, The positioning information is set to be the same as the positioning information at the time point (t-1) (S422). If it is determined in step S412 that Fail_Flag (t-1) = 0, that is, if it is determined that the positioning information at the time point (t-1) is unreliable, the wireless positioning apparatus can be set as in step S422.

한편, Fail_Count가 1을 초과하는 경우, 즉, 2회 연속하여 측위 오류가 발생한 경우, 무선 측위 장치는 t를 1만큼 증가시키고(S422), TDOA를 수행한다(S424). 이후, 단계 S426 내지 단계 S440의 과정은 단계 S406 내지 단계 S422의 과정과 유사하므로, 중복되는 설명을 생략한다. 다만, 단계 S426 내지 단계 S440의 과정에서는 (t) 시점에서의 TDOA 수행 결과의 신뢰성을 판단하기 위하여 미리 저장된 (t-2) 시점에서의 임시 측위 정보 또는 (t-1) 시점에서의 임시 측위 정보를 이용하여 한다. 여기서, 임시 측위 정보는 이전 시점의 측위 정보를 의미한다. 예를 들면, (t-1) 시점에서의 임시 측위 정보는 (t-2) 시점에서의 측위 정보와 동일하고, (t-2) 시점에서의 임시 측위 정보는 (t-3) 시점에서의 측위 정보와 동일하다. 이에 따라, 측위 오류가 연속적으로 발생하고 오류 위치가 임계값 이내인 경우, 개선된 측위 결과를 얻을 수 있다.On the other hand, when the Fail_Count exceeds 1, that is, when the positioning error occurs twice consecutively, the radio positioning apparatus increases t by 1 (S422) and performs TDOA (S424). Hereinafter, the processes of steps S426 to S440 are similar to the processes of steps S406 to S422, so duplicate descriptions will be omitted. However, in order to determine the reliability of the result of the TDOA performed at the time t, the process proceeds from step S426 to step S440, in which the temporary positioning information at the time point t-2 or the temporary positioning information at the time point t- . Here, the provisional positioning information means the positioning information of the previous time point. For example, the provisional positioning information at the time (t-1) is the same as the positioning information at the time (t-2), the provisional positioning information at the time (t- Is the same as the positioning information. Thus, when the positioning error occurs continuously and the error position is within the threshold value, an improved positioning result can be obtained.

이와 같이, 과거의 측위 결과에 기반하여 TDOA를 수행하면, 수신기가 연속하여 이동하는 환경에서도 정확한 측위 결과를 얻을 수 있다. 특히, 수신기가 실외 환경에서 GPS를 이용하여 무선 측위를 수행하는 중에 마이크로 셀 내의 영역으로 이동하는 경우에 적용될 수 있다.As described above, if TDOA is performed based on past positioning results, accurate positioning results can be obtained even in an environment where the receiver continuously moves. In particular, the present invention can be applied to a case where a receiver moves to an area within a microcell while performing a wireless positioning using GPS in an outdoor environment.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다. The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and method, but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

Claims (15)

수신기의 무선 측위 방법에 있어서,
복수의 송신기로부터 신호를 수신하는 단계,
상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하는 단계,
상기 TDOA를 수행한 결과의 오류 횟수에 기초하는 TDOA 오류율을 임계 오류율과 비교하는 단계, 그리고
비교 결과에 기초하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 위치를 결정하는 단계는,
상기 TDOA 오류율이 상기 임계 오류율을 초과하는 경우에, 상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 수행하고, 상기 RSSI를 수행한 결과와 상기 TDOA를 수행한 결과를 결합하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 단계, 그리고
상기 TDOA 오류율이 상기 임계 오류율을 초과하지 않는 경우에, 상기 TDOA를 수행한 결과를 이용하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 단계를 포함하는
무선 측위 방법.
In a wireless positioning method of a receiver,
Receiving a signal from a plurality of transmitters,
Performing Time Difference of Arrival (TDOA) using a signal received from the plurality of transmitters,
Comparing the TDOA error rate based on the number of errors of the result of performing the TDOA with a threshold error rate, and
And determining a position of the receiver based on the comparison result,
Wherein the determining the position comprises:
Performs RSSI (Received Signal Strength Indicator) using the signal received from the plurality of transmitters when the TDOA error rate exceeds the threshold error rate, combines the result of performing the RSSI and the result of performing the TDOA Determining a position of the receiver, and
And determining the position of the receiver using the result of performing the TDOA if the TDOA error rate does not exceed the threshold error rate
Wireless positioning method.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 TDOA 결과와 상기 RSSI 결과를 결합하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 단계는,
상기 TDOA 결과에 적용할 제1 가중치 및 상기 RSSI 결과에 적용할 제2 가중치 각각을 상기 수신기의 무선 환경 및 상기 수신기의 위치 변화 중 적어도 하나에 기초하여 적응적으로 결정하는 단계, 그리고
아래의 수학식 1과 같이 상기 제1 가중치와 상기 제2 가중치를 적용하여, 상기 수신기의 위치를 결정하는 단계를 포함하는
무선 측위 방법.
[수학식 1]
Figure 112016041151812-pat00010

((XTR,YTR): 상기 TDOA 결과와 상기 RSSI 결과 간의 결합을 통해 결정된 상기 수신기의 위치, (XT,YT): 상기 TDOA 결과, (XR,YR): 상기 RSSI 결과, α: 상기 제2 가중치)
The method according to claim 1,
The step of determining the position of the receiver by combining the TDOA result and the RSSI result comprises:
Adaptively determining each of the first weight to be applied to the TDOA result and the second weight to be applied to the RSSI result based on at least one of a radio environment of the receiver and a position change of the receiver,
And determining the position of the receiver by applying the first weight and the second weight as shown in Equation 1 below:
Wireless positioning method.
[Equation 1]
Figure 112016041151812-pat00010

(X TR , Y TR ): the position of the receiver determined by combining the TDOA result and the RSSI result, (X T , Y T ): the TDOA result, (X R , Y R ) alpha: the second weight)
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하는 단계는
현재 시점의 TDOA 값을 계산하는 단계,
상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰할지를 판단하는 단계, 그리고
판단 결과에 기초하여 현재 시점의 최종 측위 값을 결정하는 단계를 포함하는 무선 측위 방법.The method according to claim 1,
The step of performing Time Difference of Arrival (TDOA)
Calculating a current TDOA value,
Determining whether the TDOA value of the current time point is reliable, and
And determining a final positioning value of the current time based on the determination result. 제6항에 있어서,
상기 신뢰할지를 판단하는 단계는,
상기 현재 시점의 TDOA 값과 미리 저장된 과거 시점의 측위 값의 차이가 임계값을 초과하면 상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰하지 않는 것으로 판단하는 단계, 그리고
상기 현재 시점의 TDOA 값과 상기 과거 시점의 측위 값의 차이가 임계값을 초과하지 않으면, 상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 무선 측위 방법.The method according to claim 6,
The method of claim 1,
Determining that the TDOA value of the current time point is unreliable if the difference between the current TDOA value and the previously stored past time location value exceeds a threshold value,
And determining that the TDOA value at the current time is trusted if the difference between the current TDOA value and the past time location value does not exceed the threshold value. 제7항에 있어서,
상기 현재 시점의 최종 측위 값을 결정하는 단계,
상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰하지 않는 것으로 판단하면 상기 과거 시점의 측위 값을 상기 최종 측위 값으로 설정하는 단계, 그리고
상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰하는 것으로 판단하면 상기 현재 시점의 TDOA 값을 상기 최종 측위 값으로 설정하는 단계를 포함하는 무선 측위 방법.8. The method of claim 7,
Determining a final positioning value of the current time point,
Setting the TDOA value of the past time point to the final TDOA value if it is determined that the TDOA value of the current time point is not reliable, and
And setting the current TDOA value as the final positioning value if it is determined that the current TDOA value is reliable. 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하는 단계는,
상기 차이가 소정 횟수 이상 연속하여 상기 임계값을 초과하면, 상기 현재 시점의 TDOA 값과 상기 과거 시점 이전의 시점의 측위 값 간의 차이가 상기 임계값을 초과하는지 판단하는 단계를 더 포함하는
무선 측위 방법. 8. The method of claim 7,
The step of performing Time Difference of Arrival (TDOA)
Determining whether the difference between the TDOA value of the current time point and the time point of the previous time point exceeds the threshold value if the difference continuously exceeds the threshold value for a predetermined number of times or more
Wireless positioning method. 수신기의 무선 측위 장치에 있어서,
복수의 송신기로부터 신호를 수신하는 신호 수신부,
상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 TDOA(Time Difference of Arrival)를 수행하는 TDOA 수행부,
상기 TDOA를 수행한 결과의 오류 횟수에 기초하는 TDOA 오류율을 임계 오류율과 비교하는 제어부,
비교 결과에 기초하여 상기 수신기의 위치를 결정하는 위치 결정부, 그리고
상기 복수의 송신기로부터 수신한 신호를 이용하여 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 수행하는 RSSI 수행부를 포함하고,
상기 위치 결정부는,
상기 TDOA 오류율이 상기 임계 오류율을 초과하는 경우에, 상기 TDOA를 수행한 결과와 상기 RSSI를 수행한 결과를 결합하여 상기 수신기의 위치를 결정하고, 상기 TDOA 오류율이 상기 임계 오류율을 초과하지 않는 경우에, 상기 TDOA를 수행한 결과를 이용하여 상기 수신기의 위치를 결정하는
무선 측위 장치.
In a wireless positioning device of a receiver,
A signal receiving unit for receiving signals from a plurality of transmitters,
A TDOA performing unit for performing Time Difference of Arrival (TDOA) using a signal received from the plurality of transmitters,
A controller for comparing the TDOA error rate based on the number of errors of the result of performing the TDOA with a threshold error rate,
A position determiner for determining a position of the receiver based on the comparison result, and
And an RSSI performing unit that performs RSSI (Received Signal Strength Indicator) using the signals received from the plurality of transmitters,
Wherein the positioning unit comprises:
Determines a position of the receiver by combining the result of performing the TDOA and the result of performing the RSSI when the TDOA error rate exceeds the threshold error rate, and when the TDOA error rate does not exceed the threshold error rate , And determines the position of the receiver using the result of performing the TDOA
Wireless positioning device.
삭제delete 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 TDOA 수행부는 현재 시점의 TDOA 값을 계산하고, 상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰할지를 판단하며, 상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰하는 것으로 판단하면 상기 현재 시점의 TDOA 값을 현재 시점의 측위 값으로 설정하고, 상기 현재 시점의 TDOA 값을 신뢰하지 않는 것으로 판단하면 과거 시점의 측위 값을 현재 시점의 측위 값으로 설정하는 무선 측위 장치.12. The method of claim 11,
The TDOA performing unit calculates the TDOA value of the current time point and determines whether the TDOA value of the current time point is reliable. If it is determined that the TDOA value of the current time point is reliable, the TDOA value of the current time point is determined as the current time point value And sets the TDOA value of the current time point as the TDOA value of the current time point if it is determined that the TDOA value of the current time point is not reliable. 제14항에 있어서,
상기 TDOA 수행부는 상기 현재 시점의 TDOA 값과 상기 과거 시점의 측위 값의 차이에 기초하여 상기 현재 시점의 TDOA 값의 신뢰 여부를 결정하는 무선 측위 장치.15. The method of claim 14,
Wherein the TDOA performing unit determines whether to trust the current TDOA value based on a difference between the current TDOA value and the past TDOA value.
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