KR101672452B1 - Drive apparatus for caster and carrier - Google Patents

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KR101672452B1 KR1020140144903A KR20140144903A KR101672452B1 KR 101672452 B1 KR101672452 B1 KR 101672452B1 KR 1020140144903 A KR1020140144903 A KR 1020140144903A KR 20140144903 A KR20140144903 A KR 20140144903A KR 101672452 B1 KR101672452 B1 KR 101672452B1
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Abstract

캐스터 장치 및 그 캐스터 장치가 적용된 이동 대차에 관하여 개시한다. 캐스터 장치는, 축에 끼워지는 바퀴; 상기 바퀴의 원주면을 따라 배치된 복수의 롤러들, 그리고 그 롤러들을 축 중심으로 잡아주는 핑거 아암들; 상기 핑거 아암들을 상기 축을 중심으로 자유단으로 지지하는 디스크; 상기 디스크를 회전시켜 롤러 배치각도를 조정 선택하는 구동수단;을 포함함으로써, 바퀴의 롤러 배치각도를 자유롭게 조정 이동 대차의 주행 및 회전 방향을 쉽고 용이하게 선택하도록 한다.The present invention relates to a caster apparatus and a moving truck to which the caster apparatus is applied. The caster device includes: a wheel fitted to the shaft; A plurality of rollers disposed along a circumferential surface of the wheel, finger arms for holding the rollers around an axis; A disk supporting the finger arms at a free end around the axis; And the driving means for adjusting and selecting the roller arrangement angle by rotating the disk, freely and freely adjusting the roller arrangement angle of the wheels, so that the running and the rotating direction of the moving truck can be easily and easily selected.

Description

캐스터 장치 및 이동 대차{DRIVE APPARATUS FOR CASTER AND CARRIER}[0001] DRIVE APPARATUS FOR CASTER AND CARRIER [0002]

본 발명은 캐스터 장치 및 그 캐스터 장치가 적용된 이동 대차에 관한 것으로 캐스터의 롤러 배치각도 조정을 통해 이동 대차의 주행 방향을 전후 좌우 방향 또는 회전 방향으로 자유롭게 선택하거나 이동시키는 캐스터 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a caster apparatus and a moving truck to which the caster apparatus is applied, and relates to a caster apparatus for freely selecting or moving a traveling direction of a moving truck in forward, backward, leftward,

차량, 물류 처리용 파렛, 휠체어, 핸드 카트 등(이하, '이동 대차'로 총칭함)을 움직이거나 이동시켜주기 위한 캐스팅 시스템에서 캐스터는 접지면을 따라 회전하는 주행 바퀴와 방향 전환이 자유로운 굴림 바퀴 형식으로 되어 있다.BACKGROUND ART In a casting system for moving or moving a vehicle, a pallet for processing a product, a wheelchair, a hand cart, etc. (hereinafter, referred to as a 'moving car'), a caster includes a traveling wheel that rotates along a ground surface, Format.

기존의 이동 대차는 앞뒤로는 쉽게 움직이지만 회전 반경 없이 앞뒤로 가던 대차를 좌우 또는 360도 정역 회전시키는 것은 현재 캐스팅 시스템에서는 어려움이 따른다.Conventional moving bogies are easy to move back and forth, but turning the bogie back and forth without a radius of turn left or right or 360 degrees in both directions is difficult in current casting systems.

이것은 방향 회전이 구속되지 않고 자유로운 4개의 캐스터를 배치한 굴림 바퀴형식이 적용된 대차에서도 마찬가지이다. 예를 들면, 4개의 굴림 바퀴 형식의 캐스터를 배치한 이동 대차의 경우 방향 회전축이 지면과 수직을 이루도록 배치되는데 이로 인해 각각의 캐스터들은 직진성이 떨어지고 방향 전환 시 회전 반경이 커지면서 큰 힘이 소요되고 있는데 그 원인은 대차 본체에 작용하는 관성과 캐스터가 갖고 있는 관성이 회전이 자유로운 캐스터 구조에서는 서로 개별적으로 작용하게 되므로 균일한 추력이 캐스터에 작용하지 않기 때문이다.This is also true of bogies equipped with a four-wheeled casters that are not restricted in directional rotation. For example, in the case of a moving truck equipped with four rolling-wheel type casters, the direction rotating shaft is arranged so as to be perpendicular to the ground surface. As a result, each of the casters has a low linearity and a large turning radius This is because the inertia acting on the bogie body and the inertia of the caster act separately from each other in a freely rotatable caster structure, so that a uniform thrust does not act on the caster.

이러한 문제를 개선하기 위하여 대차의 전후진 진행 방향에 따라 자동으로 고정 또는 회전 캐스터로 전환되어 안전한 주행을 하도록 하기 위한 운반 대차용 고정 및 회전 겸용 캐스터 장치가 대한민국 등록특허 등록번호 제10-1424398호에 소개되어 있다. 또한 캐스터의 이동과 정지를 수행할 수 있는 직류모터가 내장된 캐스터에 관한 제안이 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0019828호에 기재되어 있으며, 캐스터가 장착되어 있는 이동 대차를 위치 이동시킬 수 있도록 하는 모터가 내장된 캐스터에 관한 제안이 대한민국 특허공보 공고번호 특1997-0004662호에 기재되어 있으며, 전 방향 캐스터를 이용한 구동장치에 관한 제안은 대한민국 공개특허공보 제10-2005-0121043호에 기재되어 있다.In order to solve such a problem, a fixed and rotary caster device for a carrier truck for automatically traveling to a fixed or rotating caster in accordance with the forward and backward travel direction of the truck, so as to enable safe running is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1424398 Is introduced. Also, a proposal of a caster with a built-in DC motor capable of moving and stopping the caster is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0019828, and a moving carriage on which the caster is mounted can be moved A proposal concerning a caster with a built-in motor is disclosed in Korean Patent Publication No. 1997-0004662, and a proposal for a driving device using an omnidirectional caster is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2005-0121043 have.

그러나, 기존 캐스터를 이동 대차에 적용하는 경우 앞뒤로는 쉽게 움직이지만 회전 반경 없이 앞뒤로 가던 이동 대차를 좌우 또는 360도 정역 회전시키는 것은 현재 캐스팅 시스템에서는 어려움이 따른다.However, when the existing casters are applied to the moving bogie, it is easy to move back and forth, but it is difficult in the casting system to rotate the moving bogie moving left and right or 360 degrees without turning radius.

특허문헌 1. 국내 등록특허 등록번호 제10-1424398호(공고일. 2014. 07.28.)Patent Document 1. Domestic registered Patent Registration No. 10-1424398 (Notification date 2014. 07.28.)

특허문헌 2. 국내 공개특허공보 제10-2013-0019828호(공개일. 2013. 02. 27)Patent Document 2: Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2013-0019828 (Publication Date: Feb. 23, 2013)

특허문헌 3. 국내 특허공고 특1997-0004662호(공고일. 1997. 04. 02)Patent Document 3. Domestic Patent Publication No. 1997-0004662 (Notification Date: Feb. 1997)

특허문헌 4. 국내 공개특허공보 제10-2005-0121043호(공개일. 2005. 12.26)Patent Document 4: Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2005-0121043 (Published Date: 2005.12.26)

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은, 앞뒤로 쉽게 움직이고 회전 반경 없이 앞뒤로 주행중인 이동 대차를 좌우 또는 정역 회전시킬 수 있는 캐스터 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a caster apparatus capable of moving left and right or forward and backward a moving bogie which is easily moved forward and backward and is running back and forth without a turning radius.

본 발명의 다른 목적은, 롤러의 배치각도 조정을 통해 이동 대차의 주행 방향을 전후 좌우 방향 또는 회전 방향으로 자유롭게 선택하거나 이동시키는 캐스터 장치를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a caster apparatus for freely selecting or moving the running direction of a moving truck in the forward, backward, leftward or rightward direction or the rotating direction through adjustment of the arrangement angle of the rollers.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 축에 끼워지는 바퀴; 상기 바퀴의 원주면을 따라 배치된 복수의 롤러들, 그리고 그 롤러들을 축 중심으로 잡아주는 핑거 아암들; 상기 핑거 아암들을 상기 축을 중심으로 자유단으로 지지하는 디스크; 상기 디스크를 회전시켜 상기 롤러의 배치각도를 조정 선택하는 구동수단;을 포함하여 이루어지며, 상기 롤러를 지지하는 핑거 아암과 디스크는 상기 바퀴의 좌우 방향에 대칭적으로 배치되는 좌우 1조 한 쌍의 배열 구조로 배치되는 것으로, 상기 좌우 1조 한쌍의 디스크 중 한쪽의 디스크는 롤러의 배치각도를 조정하는 구동측이고, 상대측의 디스크는 롤러를 지지하는 지지측으로서, 상기 디스크를 통해 롤러를 좌우 양방향에서 대칭적으로 잡아주어 평형을 유지하거나 배치각도의 변화를 유도하는 캐스터 장치를 특징으로 한다.A caster apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a wheel fitted to a shaft; A plurality of rollers disposed along a circumferential surface of the wheel, finger arms for holding the rollers around an axis; A disk supporting the finger arms at a free end around the axis; And a drive means for rotating the disk to adjust the arrangement angle of the rollers, wherein the finger arms and the disks supporting the rollers are arranged symmetrically in the left and right directions of the wheels, Wherein one of the pair of left and right discs is a drive side for adjusting an angle of arrangement of the rollers and the other side of the disc is a supporting side for supporting the rollers, The caster device is symmetrically held to maintain the balance or to induce a change in the placement angle.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 바퀴와 롤러는 고무, 합성수지, 금속제 중에서 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized in that the wheel and the roller are any one selected from rubber, synthetic resin, and metal.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 롤러의 수가 상기 바퀴를 따라 적어도 3 개 이상으로 배치되고 상기 축의 디스크를 중심으로 원주 방향으로 균등 각 분포로 배치된 캐스터 장치를 특징으로 한다.The caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized by a caster apparatus in which the number of rollers is arranged at least three along the wheels and is arranged at an even angular distribution in the circumferential direction about the disk of the axes.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 핑거 아암의 선단은 롤러와 핀 결합으로 자유단으로 연결되고, 타단은 상기 디스크와 핀 결합으로 자유단으로 연결된 캐스터 장치를 특징으로 한다.The caster device according to an embodiment of the present invention is characterized in that the tip end of the finger arm is connected to the roller at a free end in a pin connection manner and the other end is connected at a free end in a pin connection with the disk.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 핑거 아암이 판상의 플레이트 평면형, 각형, 봉형 중에서 선택된 어느 하나이거나 하나 이상이 복합된 캐스터 장치를 특징으로 한다.The caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized in that the caster apparatus is characterized in that the finger arms are any one of plate-shaped plates, square plates, and bar-shaped plates, or one or more of them are combined.

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본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치의 구동수단은, 회전 구동력을 출력하는 모터; 모터의 회전수를 감속하여 회전수가 감속된 구동력으로 디스크를 연동시키는 감속기;를 포함하는 캐스터 장치를 특징으로 한다.The driving means of the caster apparatus according to the embodiment of the present invention includes: a motor for outputting a rotational driving force; And a speed reducer which decelerates the number of revolutions of the motor and interlocks the disc with a driving force in which the number of revolutions is reduced.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치의 모터는, 유압모터이거나 전기모터 또는 내연기관 중에서 선택된 어느 하나인 캐스터 장치를 특징으로 한다.The motor of the caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized by a caster apparatus which is either a hydraulic motor, an electric motor or an internal combustion engine.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 감속기의 출력 측과 디스크가 동력전달 축으로 연결되거나 감속기의 출력 측에 결합된 캐스터 장치를 특징으로 한다.The caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized by a caster apparatus in which the output side of the speed reducer and the disk are connected by a power transmission shaft or coupled to the output side of the speed reducer.

본 발명의 다른 특징은, 축에 끼워지는 바퀴, 상기 바퀴의 원주면을 따라 배치된 복수의 롤러들, 그리고 그 롤러들을 축 중심으로 잡아주는 핑거 아암들, 상기 핑거 아암들을 상기 축을 중심으로 자유단으로 지지하는 디스크; 상기 디스크를 회전시켜 상기 롤러의 배치각도를 조정 선택하는 구동수단;을 포함하여 이루어지며,
상기 롤러를 지지하는 핑거 아암과 디스크는 상기 바퀴의 좌우 방향에 대칭적으로 배치되는 좌우 1조 한 쌍의 배열 구조로 배치되는 것으로, 상기 좌우 1조 한쌍의 디스크 중 한쪽의 디스크는 롤러의 배치각도를 조정하는 구동측이고, 상대측의 디스크는 롤러를 지지하는 지지측으로서, 상기 디스크를 통해 롤러를 좌우 양방향에서 대칭적으로 잡아주어 평형을 유지하거나 배치각도의 변화를 유도하는 캐스터 장치; 상기 캐스터 장치가 이동 대차를 이동시키기 위하여 좌우 1조 2쌍으로 정렬되어 분산 배치되어 4륜 구동하는 이동 대차;를 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of driving a robot including a wheel inserted into a shaft, a plurality of rollers disposed along a circumferential surface of the wheel, finger arms for holding the rollers around an axis, ; And driving means for rotating the disk to adjust and select an arrangement angle of the rollers,
Wherein the finger arms and the disks supporting the rollers are arranged in a pair of left and right arrangements arranged symmetrically in the left and right direction of the wheel, wherein one of the pair of left and right discs has an arrangement angle And the counterpart disk is a supporting side for supporting the rollers and symmetrically holding the rollers in both left and right directions through the disk to maintain the balance or induce a change in the placement angle; The caster apparatus is characterized in that the caster apparatus is four-wheel-driven by a four-wheel drive arrangement in which the caster apparatus is arranged in a pair of left and right pairs in order to move the moving truck.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 앞뒤로 쉽게 움직이고 회전 반경 없이 앞뒤로 주행 중인 이동 대차를 좌우 또는 정역 회전시킬 수 있는 캐스터 장치를 제공할 수 있는 효과가 있다. 또한, 캐스터에 롤러 배치각도 조정을 통해 이동 대차의 주행 방향을 전후 좌우 방향 또는 회전 방향으로 자유롭게 선택하거나 이동시키는 캐스터 장치를 제공하는 효과가 있다. 또한, 전기차, 전동 지게차, 장애인차, 휠체어 등의 탈것과 물류 파렛, 주차 시스템 등을 포함한 각종 이동 대차에 적용되어 정차 위치에서 좌우 이동과 전방향 회전을 가능하게 하는 효과가 있다.The caster device according to the embodiment of the present invention is capable of providing a caster device that can easily move back and forth and rotate the traveling bogie traveling forward and backward in a leftward or rightward direction without rotating radius. Further, there is an effect of providing a caster apparatus that freely selects or moves the traveling direction of the moving truck in the front, rear, left and right directions or the rotating direction by adjusting the roller arrangement angle to the casters. In addition, it is applied to various moving bills including an electric car, a motorized forklift, a wheelchair, a vehicle such as a logistics pallet, a parking system, and the like.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치의 정면도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치로서 도 1의 좌측면도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치로서 도 1의 우측면도.
도 4는 도 1의 A-A'선 단면도로서, 캐스터 장치의 작동 설명도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 롤러의 각도 변위 상태 예시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치가 적용된 이동 대차 개략도. 1 is a front view of a caster device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a left side view of Figure 1 as a caster device according to an embodiment of the invention;
Fig. 3 is a right side view of Fig. 1 as a caster apparatus according to an embodiment of the present invention; Fig.
Fig. 4 is a cross-sectional view taken along the line A-A 'in Fig. 1, and is an explanatory view of the operation of the caster device. Fig.
5 is a diagram illustrating an example of an angular displacement state of a roller according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic view of a moving car with a caster device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치의 정면도이고, 도 2는 도 1의 좌측면도, 도 3은 도 1의 우측면도를 나타낸다.Fig. 1 is a front view of a caster apparatus according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a left side view of Fig. 1, and Fig. 3 is a right side view of Fig.

도 1 내지 도 3을 도시한 바와 같이, 본 발명은, 축(100)에 끼워지는 바퀴(200)가 구성된다. 축(100)은 외부로부터 주행 동력을 전달받는 드라이브 축(100)일 수 있으며, 바퀴(200)는 축(100)을 통해 구동력을 얻는다. 바퀴(200)는 바람직하게는 통상의 타이어류로 분류되는 고무타이어 유형이 적합하지만 캐스터 특성상 고속 주행이 불필요하므로 다른 재료로 만들어진 바퀴도 포함할 수 있다.
그리고, 바퀴(200)의 원주면을 따라 복수의 롤러(110)들이 배치된다. 롤러(110)는 바퀴(200)의 원주상으로 배열되는 것으로 보조 바퀴로 되고 각도 변위를 유도할 수 있도록 바퀴(200)를 따라 배열되어 있으며, 바닥면과 접촉한다. 바퀴(200)와 마찬가지로 사용할 수 있는 재료는 고무제일 수 있으나 그 밖의 다른 재료들로 만들어질 수 있다.As shown in Figs. 1 to 3, the present invention constitutes a wheel 200 fitted to the shaft 100. Fig. The shaft 100 may be a drive shaft 100 receiving driving power from the outside, and the wheel 200 may obtain a driving force through the shaft 100. The wheel 200 is preferably a rubber tire type which is classified as a normal tire type, but may include a wheel made of other material since a high-speed running is not necessary due to the characteristics of a caster.
A plurality of rollers 110 are disposed along the circumferential surface of the wheel 200. The rollers 110 are arranged on the circumference of the wheel 200 to be auxiliary wheels and are arranged along the wheel 200 so as to induce angular displacement and contact the bottom surface. As with wheel 200, the material that can be used may be rubber, but may be made of other materials.

그리고, 롤러(110)들은 축(100) 중심으로 잡아주는 핑거 아암(120)에 의해 지지되는데, 핑거 아암(120)들은 축(100)을 중심으로 디스크(130)에 자유단으로 결합 된다. 또한, 디스크(130)는 구동수단(140)으로부터 회전력을 받아 롤러의 배치각도를 조정하거나 선택하도록 구성된다.The rollers 110 are supported by a finger arm 120 holding the shaft 100 at the center thereof and the finger arms 120 are coupled to the disk 130 at a free end around the shaft 100. Further, the disk 130 is configured to receive the rotational force from the driving means 140 to adjust or select the arrangement angle of the rollers.

여기서, 디스크(130)는 회전하는 원판이며 회전력은 구동수단(140)으로부터 받고 최종적으로 디스크(130)에 자유단으로 연결된 모든 핑거 아암(120) 들을 동일한 각도로 동시에 가변시킨다. 그 변위량은 tan45°범위가 바람직하다.Here, the disk 130 is a rotating disk, and the rotational force is received from the driving means 140 and finally all the finger arms 120 connected to the disk 130 at the free end are simultaneously changed at the same angle. The amount of displacement is preferably in the range of tan45 DEG.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 위에서 살펴본 바와 같이 바퀴(200)와 롤러(110)는 고무, 합성수지, 금속제 중에서 선택된 어느 하나일 수 있다. 캐스터 장치를 저속 이동 대차에 적용하는 경우, 또는 승차감과 무관한 물체의 이동 등에서는 충격과 진동 등에 대한 고려가 적다. 따라서, 내구성, 적용 분야 등에 따라 바퀴(200)와 롤러(110)의 재료 선택은 사전에 비용과 경제성 등을 고려하여 선택될 수 있다.As described above, the wheel 200 and the roller 110 may be any one selected from rubber, synthetic resin, and metal, according to the embodiment of the present invention. When the caster device is applied to a low-speed moving vehicle, or when moving an object irrespective of ride feeling, shock and vibration are not considered. Therefore, material selection of the wheel 200 and the roller 110 depending on durability, application field, etc., can be selected in consideration of cost, economy, and the like in advance.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 롤러(110)의 수가 바퀴(200)를 따라 적어도 3개 이상으로 배치되고 축(100)의 디스크(130)를 중심으로 원주 방향으로 균등 각 분포로 배치될 수 있다. 바퀴(200)의 롤러(110) 배치각도 변화를 유도하기 위해서는 1개 이상의 롤러(110)가 지면과 닿아 있어야 한다. 이와 관련하여 도 1 내지 도 3에는 8개의 롤러(110)가 동일한 각도로 배치된 예로 제시되어 있다.The caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized in that the number of rollers 110 is arranged at least three along the wheel 200 and arranged in an equally angular distribution in the circumferential direction about the disk 130 of the shaft 100 . In order to induce a change in the angle of arrangement of the rollers 110 of the wheel 200, at least one roller 110 must be in contact with the ground. In this regard, Figs. 1 to 3 show an example in which eight rollers 110 are arranged at the same angle.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 핑거 아암(120)의 선단이 롤러(110)와 핀(111) 결합으로 자유단으로 연결되고, 타단도 마찬가지로 디스크(130)와 핀(111a) 결합으로 자유단으로 연결된다. 이렇게 연결된 핑거 아암(120)은 디스크(130)의 회전이 있을 때 그 회전량에 해당하는 변위량을 롤러(110)에 전달하여 롤러(110)의 배치각도 변화를 유도한다. 롤러의 배치각도는 평형 및 그 평형을 벗어나는 경우 배치각은 tan45°범위 내를 초과하지 않도록 하는 것이 바람직한데 이는 디스크(130)를 돌리는 구동수단(140)의 회전각 또는 회전량 제어를 통해 조정될 수 있다. 이와 같이 구동수단(140)에 의해 한쪽의 디스크(130)를 회전 가능하게 하고 상대측 디스크(130a)는 롤러(110)를 지지하는 핑거 아암(120)을 지지하는 역할을 하도록 하는 경우 구동수단(140)에 의해 롤러(110)의 배치각도를 자유롭게 조정할 수 있다.In the caster apparatus according to the embodiment of the present invention, the tip end of the finger arm 120 is connected to the roller 110 at a free end by a pin 111 engagement and the other end is connected to the disk 130 by a pin 111a It is connected to the free end. When the disk 130 rotates, the finger arm 120 transmits a displacement amount corresponding to the rotation amount to the roller 110 to induce a change in the arrangement angle of the roller 110. It is preferable that the arrangement angle of the rollers does not exceed the equilibrium and the arrangement angle is within the range of tan45 when the deviation is out of equilibrium. This can be controlled by controlling the rotation angle or the rotation amount of the driving means 140 that drives the disc 130 have. In this way, when one disk 130 is rotatable by the driving means 140 and the other disk 130a serves to support the finger arm 120 supporting the roller 110, the driving means 140 So that the arrangement angle of the roller 110 can be freely adjusted.

본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치는, 롤러(110)를 지지하는 핑거 아암(120)과 디스크(130)(130a)는 바퀴(200)의 좌우 방향에 대칭적으로 배치되는 좌우 1조 한 쌍의 배열 구조로 배치된다. 도 1을 참조하면 우측의 디스크(130)는 롤러(110)의 배치각도를 조정하는 구동측이고, 좌측의 디스크(130a)는 롤러(110)를 지지하는 지지측이 된다. 디스크(130)(130a)를 통해 롤러(110)를 좌우 양방향에서 대칭적으로 잡아주어 평형을 유지하거나 또는 배치각도의 변화를 유도한다.The caster apparatus according to the embodiment of the present invention is characterized in that the finger arms 120 and the disks 130 and 130a supporting the rollers 110 are arranged symmetrically in the left and right direction of the wheel 200, As shown in FIG. Referring to FIG. 1, the disk 130 on the right side is a driving side for adjusting the disposition angle of the roller 110, and the disk 130a on the left side is a supporting side for supporting the roller 110. The roller 110 is symmetrically held in both left and right directions through the disks 130 and 130a to maintain the balance or induce a change in the placement angle.

또한, 핑거 아암(120)은 도면 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 판상의 플레이트로 이루어지는 평면형이 바람직하지만, 제한을 두지 않는다. 그 밖에 각형, 봉형 중에서 선택될 수 있으며 이들을 복합한 것일 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치의 구동수단(140)은, 회전 구동력을 출력하는 모터(141), 모터(141)의 회전수를 감속하여 회전수가 감속된 구동력으로 상기 디스크(130)를 연동시키는 감속기(142)를 포함하여 구성될 수 있다.Further, the finger arm 120 is preferably a flat plate-like plate, as shown in Figs. 1 to 3, but is not limited thereto. In addition, it can be selected from a rectangular shape and a rod shape, and may be a combination of these.
The driving means 140 of the caster apparatus according to the embodiment of the present invention includes a motor 141 that outputs a rotational driving force, a motor 141 that rotates the motor 141, The speed reducer 142 may be provided.

삭제delete

여기서, 모터(141)는 유압모터, 전기모터, 내연기관(엔진) 등에서 선택될 수 있다. 어느 것이나 회전 구동력을 디스크(130)에 전달하는 것이면 된다. 바람직하게는 회전각 제어가 상대적으로 용이한 전기 모터 형식, 또는 파워 케이블을 따로 두지 않아도 되는 유압식 모터나, 엔진 등의 내연기관도 선택될 수 있다. 또한, 감속기는 백래시를 적게 설계할 수 있는 유성기어 감속기가 적합한 형식으로 선택될 수 있다.Here, the motor 141 may be selected from a hydraulic motor, an electric motor, an internal combustion engine (engine), or the like. Any of them may be used to transmit the rotational driving force to the disc 130. Preferably, an electric motor type in which the rotation angle control is relatively easy or an internal combustion engine such as a hydraulic motor or an engine which does not require a power cable may be selected. In addition, a planetary gear reducer capable of reducing backlash can be selected as a suitable type for the speed reducer.

또한, 감속기(142)의 출력 측과 디스크(130)는 동력전달 축(150)으로 연결되될 수 있으며 감속기의 출력 측에 디스크(130)를 직접 결합하여 연동시키는 구조도 적용될 수 있다.The output side of the speed reducer 142 and the disk 130 may be connected by a power transmitting shaft 150 and the disk 130 may be directly coupled to the output side of the speed reducer.

도 4를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치의 작동을 설명하면 다음과 같다. 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치를 나타낸 도 1의 A-A'선 단면도이다.The operation of the caster apparatus according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 is a sectional view taken along line A-A 'of FIG. 1 showing a caster apparatus according to an embodiment of the present invention.

구동수단(140)은, 예를 들면 모터(141)가 F1 방향으로 정역 회전하면(도 4에서는 반시계방향), 모터(141)가 동력전달 축(150)을 회전시키고, 여기에 결합된 디스크(130)가 회전한다. 이때 디스크(130)의 회전각은 모터(141)의 회전 제어를 통해 조정된다. 예를 들면 tan45°범위 내에서 롤러(110)의 배치각도를 자유롭게 조정할 수 있도록 모터(141)의 회전량을 제어할 수 있다.When the motor 141 rotates normally or counterclockwise in the F1 direction (counterclockwise in FIG. 4), the drive unit 140 rotates the power transmitting shaft 150 by the motor 141, (130) rotates. At this time, the rotation angle of the disk 130 is adjusted through the rotation control of the motor 141. The rotation amount of the motor 141 can be controlled so that the arrangement angle of the roller 110 can be freely adjusted within a range of tan 45 °, for example.

디스크(130)의 회전은 여기에 핀(111a)으로 물려 있는 핑거 아암(120)들을 반시계 방향인 'R1' 방향으로 동시에 회전시킨다. 연속적으로 핑거 아암(120)의 회전은 도 5에 도시된 바와 같이 바퀴(200)의 원주면을 따라 외접하는 각각의 롤러(110)들에 대한 각도 변위로 나타난다.The rotation of the disk 130 simultaneously rotates the finger arms 120, which are held by the pin 111a, in the counterclockwise direction 'R1'. The rotation of the finger arms 120 continuously appears as an angular displacement for each roller 110 circumscribing along the circumferential surface of the wheel 200 as shown in FIG.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 롤러의 각도 변위 상태 예시도로서, 도 5를 참조하면, 디스크(130)는 도 4에서 반 시계 방향 회전으로 핑거 아암(120)이 R1 방향으로 일정한 회전각(tan45°범위 내)으로 회전하여 바퀴(200)의 원주면과 직각 상태로 위치하던 롤러(110)가 비틀린 위치, 즉 바퀴의 캐스터 각=롤러의 배치각이 조정되었음을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, the disk 130 is rotated counterclockwise in FIG. 4 so that the finger arm 120 rotates in the direction R1 at a constant rotation angle. FIG. 5 is a view illustrating an angular displacement state of the roller according to an embodiment of the present invention. (in the range of tan 45 °), and the twisted position of the roller 110, which was positioned at a right angle to the circumferential surface of the wheel 200, that is, the caster angle of the wheel = the arrangement angle of the roller was adjusted.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 캐스터 장치를 이동 대차에 적용한 예를 나타낸 참고도로서, 캐스터 장치를 이동 대차(300)에 4륜 구동형으로 배치한 예이다. FIG. 6 is a reference view showing an example in which the caster apparatus according to the embodiment of the present invention is applied to a moving truck, wherein the caster apparatus is arranged in a four-wheel drive type on a moving truck 300.

도 6에 도시한 바와 같이 롤러(110)의 배치각도의 변위를 유도하는 캐스터 장치를 이동 대차(300)에 4륜 구동 캐스터로 적용하는 경우 각각의 캐스터 장치들은 바퀴(200)를 회전시키는 드라이브 축(100)의 구동이 있을 때 이동 대차(300)를 움직이고자 하는 방향 즉 화살표 방향으로 자유롭게 이동시킬 수 있고 방향 전환과 회전 이동될 수 있다. 6, when the caster apparatus for inducing displacement of the arrangement angle of the rollers 110 is applied to the moving carriage 300 as a four-wheel drive caster, each of the caster apparatuses includes a drive shaft (not shown) It is possible to freely move the moving carriage 300 in the direction in which the moving carriage 300 is to be moved, that is, in the direction of the arrow, and to change the direction and rotate.

본 발명에 따른 캐스터 장치는 이동 대차(300)에 4륜 구동형으로 적용되는 경우, 정차된 위치에서 90도 좌, 우 이동이 가능하고 360도 좌, 우 회전 등이 가능하며, 평탄면 이동과 계단 오르기 등과 같은 험로 이동도 용이하다.The caster apparatus according to the present invention is capable of moving left and right by 90 degrees in the stopped position and rotating 360 degrees left and right when the four-wheel drive type is applied to the moving carriage 300, It is also easy to travel on hill like stair climbing.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 실시 예로 한정되지 않으며 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있으며 수정과 변형이 이루어진 것은 본 발명의 기술 사상에 포함된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of illustration, .

100: 축(드라이브) 110: 롤러
111.111a: 핀 120: 핑거 아암
130: 디스크 140: 구동수단
141: 모터 142: 감속기
150: 동력전달 축 200: 바퀴
300: 이동 대차100: shaft (drive) 110: roller
111.111a: pin 120: finger arm
130: Disk 140: Driving means
141: motor 142: speed reducer
150: Power transmission shaft 200:
300: Moving lane

Claims (10)

축(100)에 끼워지는 바퀴(200); 상기 바퀴(200)의 원주면을 따라 배치된 복수의 롤러(110)들, 그리고 그 롤러(110)들을 축(100) 중심으로 잡아주는 핑거 아암(120)들; 상기 핑거 아암(120)들을 상기 축(100)을 중심으로 자유단으로 지지하는 디스크(130); 상기 디스크(130)를 회전시켜 상기 롤러(110)의 배치각도를 조정 선택하는 구동수단(140);을 포함하여 이루어지며,
상기 롤러(110)를 지지하는 핑거 아암(120)과 디스크는 상기 바퀴(200)의 좌우 방향에 대칭적으로 배치되는 좌우 1조 한 쌍의 배열 구조로 배치되는 것으로,
상기 좌우 1조 한쌍의 디스크 중 한쪽의 디스크(130)는 롤러(110)의 배치각도를 조정하는 구동측이고, 상대측의 디스크(130a)는 롤러(110)를 지지하는 지지측으로서, 상기 디스크(130)(130a)를 통해 롤러(110)를 좌우 양방향에서 대칭적으로 잡아주어 평형을 유지하거나 배치각도의 변화를 유도하는 캐스터 장치.A wheel 200 fitted to the shaft 100; A plurality of rollers 110 disposed along a circumferential surface of the wheel 200 and finger arms 120 for holding the rollers 110 around the shaft 100; A disk 130 supporting the finger arms 120 at a free end around the axis 100; And driving means (140) for rotating and adjusting the arrangement angle of the roller (110) by rotating the disc (130)
The finger arms 120 supporting the rollers 110 and the disks are arranged in a pair of left and right arrangements arranged symmetrically in the left and right direction of the wheel 200,
One of the pair of left and right discs 130 is a driving side for adjusting the angle of arrangement of the rollers 110 and the other disc 130a is a supporting side for supporting the rollers 110, (130a) to symmetrically hold the roller (110) in both left and right directions to maintain a balance or to induce a change in the placement angle. 제 1 항에 있어서,
상기 바퀴(200)와 롤러(110)는 고무, 합성수지, 금속제 중에서 선택된 어느 하나인 캐스터 장치.The method according to claim 1,
Wherein the wheel (200) and the roller (110) are any one selected from rubber, synthetic resin, and metal. 제 1 항에 있어서,
상기 롤러(110)의 수가 상기 바퀴(200)를 따라 적어도 3 개 이상으로 배치되고 상기 축(100)의 디스크(130)를 중심으로 원주 방향으로 균등 각 분포로 배치된 캐스터 장치.The method according to claim 1,
Wherein the number of rollers (110) is at least three along the wheel (200) and is equally angularly distributed in a circumferential direction about a disk (130) of the shaft (100). 제 1 항에 있어서, 상기 핑거 아암(120)의 선단은 상기 롤러(110)와 핀(111) 결합으로 자유단으로 연결되고, 타단은 상기 디스크(130)와 핀(111a) 결합으로 자유단으로 연결된 캐스터 장치.The apparatus of claim 1, wherein the tip of the finger arm (120) is connected to the roller (110) at a free end by a pin (111) coupling and the other end is connected to the disk (130) Connected caster device. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 핑거 아암(120)은 판상의 플레이트로 이루어지는 평면형, 각형, 봉형 중에서 선택된 어느 하나이거나 하나 이상이 복합된 캐스터 장치.The method according to claim 1,
The finger arm (120) may be any one selected from the group consisting of a flat plate, a square plate, a bar, and a rod shape. 제 1 항에 있어서,
상기 구동수단(140)은 회전 구동력을 출력하는 모터(141);
상기 모터(141)의 회전수를 감속하여 회전수가 감속된 구동력으로 상기 디스크(130)를 연동시키는 감속기(142);를 포함하는 캐스터 장치.The method according to claim 1,
The driving means 140 includes a motor 141 for outputting a rotational driving force;
And a decelerator (142) for decelerating the rotation speed of the motor (141) and interlocking the disk (130) with a driving force whose rotation speed is reduced. 제 7 항에 있어서,
상기 모터(141)는 유압모터, 전기모터, 내연기관 중에서 선택된 어느 하나인 캐스터 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the motor (141) is any one selected from a hydraulic motor, an electric motor, and an internal combustion engine. 제 7 항에 있어서,
상기 감속기(142)의 출력 측과 상기 디스크(130)가 동력전달 축(150)으로 연결되거나 감속기의 출력 측에 결합된 캐스터 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the output side of the speed reducer (142) and the disk (130) are connected by a power transmission shaft (150) or coupled to an output side of a speed reducer. 축(100)에 끼워지는 바퀴(200), 상기 바퀴(200)의 원주면을 따라 배치된 복수의 롤러(110)들, 그리고 그 롤러(110)들을 축(100) 중심으로 잡아주는 핑거 아암(120)들, 상기 핑거 아암(120)들을 상기 축(100)을 중심으로 자유단으로 지지하는 디스크(130); 상기 디스크(130)를 회전시켜 상기 롤러(110)의 배치각도를 조정 선택하는 구동수단(140);을 포함하여 이루어지며,
상기 롤러(110)를 지지하는 핑거 아암(120)과 디스크는 바퀴(200)의 좌우 방향에 대칭적으로 배치되는 좌우 1조 한 쌍의 배열 구조로 배치되는 것으로, 상기 좌우 1조 한쌍의 디스크 중 한쪽의 디스크(130)는 롤러(110)의 배치각도를 조정하는 구동측이고, 상대측의 디스크(130a)는 롤러(110)를 지지하는 지지측으로서, 상기 디스크(130)(130a)를 통해 롤러(110)를 좌우 양방향에서 대칭적으로 잡아주어 평형을 유지하거나 배치각도의 변화를 유도하는 캐스터 장치; 및
상기 캐스터 장치가 이동 대차(300)를 이동시키기 위하여 좌우 1조 2쌍으로 정렬되어 분산 배치된 4륜 구동 이동 대차.

A plurality of rollers 110 arranged along the circumferential surface of the wheel 200 and a finger arm 100 for holding the rollers 110 around the shaft 100 120), a disk (130) supporting the finger arms (120) at a free end about the shaft (100); And driving means (140) for rotating and adjusting the arrangement angle of the roller (110) by rotating the disc (130)
The finger arms 120 supporting the rollers 110 and the discs are arranged in a pair of left and right arrangements arranged symmetrically in the left and right direction of the wheel 200, One of the discs 130 is a driving side for adjusting the angle of arrangement of the rollers 110 and the other disc 130a is a supporting side for supporting the rollers 110. The disc 130a is rotatably supported by the rollers 110, 110) symmetrically in both left and right directions to maintain balance or induce a change in the placement angle; And
Wherein the caster apparatus is arranged in a pair of left and right pairs in order to move the moving carriage (300).

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