KR101632556B1

KR101632556B1 - Path Warning System for Vehicle

Info

Publication number: KR101632556B1
Application number: KR1020100016295A
Authority: KR
Inventors: 이지연
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2010-02-23
Filing date: 2010-02-23
Publication date: 2016-06-22
Also published as: KR20110096820A

Abstract

본 발명은 도로 폭 정보의 수치화로 차량의 진입 가능 여부에 대한 정보를 명확하게 제공할 수 있는 차량 진로 경고 시스템을 제공한다. 본 발명의 차량 진로 경고 시스템은 차량의 앞쪽에 장착되며 도로의 영상을 획득하는 이미지 센서; 이미지 센서의 최대 화각의 끝점을 측정 대상으로 하여 진행파를 각각 발생시키고 진행파와 그 반사파의 간섭에 의해 생성되는 정재파를 검출하며, 정재파를 토대로 측정 대상까지의 거리를 각각 산출하는 한 쌍의 레이더 센서들; 한 쌍의 레이더 센서들로부터 각각 받은 거리와 이미지 센서의 최대 화각으로부터 도로의 폭을 산출하고, 도로의 폭을 차량의 폭과 비교하는 제어부; 및 제어부의 신호에 응답하여 차량이 도로로 진행 가능한지 여부에 대한 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.The present invention provides a vehicle career warning system capable of clearly providing information on whether or not a vehicle can be entered by digitizing road width information. The vehicle career warning system of the present invention includes an image sensor mounted on a front side of a vehicle and acquiring an image of a road; A pair of radar sensors for generating a traveling wave using the end point of the maximum angle of view of the image sensor as a measurement target and detecting a standing wave generated by interference between the traveling wave and the reflection wave thereof and calculating the distance to the measurement target based on the standing wave, ; A control unit for calculating the width of the road from the distance each received from the pair of radar sensors and the maximum angle of view of the image sensor and for comparing the width of the road with the width of the vehicle; And an output unit for outputting information on whether the vehicle can proceed to the road in response to the signal of the control unit.

Description

Vehicle Care Warning System {Path Warning System for Vehicle}

본 발명은 차량 진로 경고 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 좁은 도로 폭에 대한 진로 경고를 제공할 수 있는 차량 진로 경고 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle career warning system, and more particularly, to a vehicle career warning system capable of providing a career warning for a narrow road width.

최근 자동차에 카메라 등을 장착하여 운전자에게 각종 도로 정보를 제공하기 위한 자동차 분야의 메카트로닉스가 활발히 연구 개발되고 있다.Mechatronics in the field of automobiles has been actively researched and developed to provide various kinds of road information to drivers by attaching cameras to automobiles.

자동차 분야의 메카트로닉스에서 카메라를 이용하여 거리 정보나 도로 폭을 예측하는 방법이 있는데, 그러한 방법은 영상과 실제 도로를 매칭하기가 어렵다. 특히, 그러한 방법은 영상과의 원활한 매칭을 위해 도로 모델링을 사용하기도 하지만, 그러한 경우에도 도로 모델링 자체의 한계로 인해 측정 오차가 크다는 단점이 있다.In mechatronics in the automotive field, there is a method of predicting distance information or road width using a camera, which makes it difficult to match the image with the actual road. In particular, such a method uses road modeling to smoothly match the image, but even in such a case, there is a disadvantage that the measurement error is large due to the limitation of the road modeling itself.

이와 같이, 카메라를 탑재한 차량에서 윤곽선 검출 등의 방식으로 도로 폭을 산출하는 기존의 방식은, 넓은 도로에서는 그다지 문제가 되지 않지만, 폭이 좁은 도로 상황에서는 오차가 크기 때문에 적용하기 어렵다.As described above, the conventional method of calculating the road width by a method such as contour detection on a vehicle equipped with a camera is not so much a problem on a wide road, but is difficult to apply because of a large error in a road situation with a narrow width.

본 발명의 목적은 폭이 좁은 도로에 대한 진로 경고를 제공할 수 있는 차량 진로 경고 시스템을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a vehicle career warning system which can provide a career warning for narrow roads.

상기 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 앞쪽에 장착되며 도로의 영상을 획득하는 이미지 센서; 이미지 센서의 최대 화각의 끝점을 측정 대상으로 하여 진행파를 각각 발생시키고 진행파와 그 반사파의 간섭에 의해 생성되는 정재파를 검출하며, 정재파를 토대로 측정 대상까지의 거리를 각각 산출하는 한 쌍의 레이더 센서들; 한 쌍의 레이더 센서들로부터 각각 받은 거리와 이미지 센서의 최대 화각으로부터 도로의 폭을 산출하고, 도로의 폭을 차량의 폭과 비교하는 제어부; 및 제어부의 신호에 응답하여 차량이 도로로 진행 가능한지 여부에 대한 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 차량 진로 경고 시스템이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an image sensor comprising: an image sensor mounted on a front side of a vehicle for acquiring an image of a road; A pair of radar sensors for generating a traveling wave using the end point of the maximum angle of view of the image sensor as a measurement target and detecting a standing wave generated by interference between the traveling wave and the reflection wave thereof and calculating the distance to the measurement target based on the standing wave, ; A control unit for calculating the width of the road from the distance each received from the pair of radar sensors and the maximum angle of view of the image sensor and for comparing the width of the road with the width of the vehicle; And an output unit for outputting information as to whether or not the vehicle can proceed to the road in response to the signal of the control unit.

차량의 폭이 도로의 폭보다 작으면, 제어부는 차량의 진로 경고가 출력하도록 출력부를 제어할 수 있다.If the width of the vehicle is smaller than the width of the road, the control unit can control the output unit to output a career warning of the vehicle.

제어부는 도로의 폭에서 차량의 폭을 뺀 여유 공간 거리를 산출하고, 산출된 여유 공간 거리에 대한 정보를 출력부로 출력할 수 있다.The control unit may calculate the clearance distance obtained by subtracting the width of the vehicle from the width of the road, and output the information on the calculated clearance distance to the output unit.

일 실시예에서 차량 진로 경고 시스템은 제어부에 대응하는 마이컴, 마이컴에 각각 연결되는 메인 메모리와 보조 메모리, 및 마이컴과 외부 장치와의 통신을 위한 인터페이스를 포함한다. 마이컴, 메인 메모리, 보조 메모리, 인터페이스, 및 이미지 센서는 센서 일체형 전자제어장치 모듈에 일체로 탑재될 수 있다.In one embodiment, the vehicle career warning system includes a main memory and an auxiliary memory respectively connected to the microcomputer and the microcomputer corresponding to the control unit, and an interface for communication between the microcomputer and the external device. The microcomputer, the main memory, the auxiliary memory, the interface, and the image sensor can be integrally mounted on the sensor integrated electronic control unit module.

레이더 센서와 출력부는 인터페이스를 통해 마이컴에 연결되는 것이 바람직하다. 인터페이스는 CAN(Controller Area Network)을 포함한다.The radar sensor and the output unit are preferably connected to the microcomputer through an interface. The interface includes a CAN (Controller Area Network).

출력부는 음성 출력 장치, 영상 출력 장치, 또는 음성 출력 장치와 영상 출력 장치의 조합을 포함한다.The output unit includes a voice output device, a video output device, or a combination of a voice output device and a video output device.

본 발명에 따르면, 이미지 센서와 레이더 센서를 조합하여 도로 폭을 산출함으로써 도로 폭에 대한 정보 산출 성능을 향상시킬 수 있다. 또한, 도로 폭 정보의 수치화로 차량의 진입 가능 여부에 대한 정밀한 정보를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to improve the information-calculating performance of the road width by calculating the road width by combining the image sensor and the radar sensor. In addition, it is possible to provide precise information on whether or not the vehicle can be entered by numerical value of the road width information.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 진로 경고 시스템에 대한 개략적인 블록도이다.
도 2a는 도 1의 차량 진로 경고 시스템의 작동과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 도 2a의 차량 진로 경고 시스템의 도로 폭 산출과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic block diagram of a vehicle career warning system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a diagram for explaining an operational process of the vehicle career warning system of FIG. 1. FIG.
FIG. 2B is a diagram for explaining a road width calculation process of the vehicle navigation warning system of FIG. 2A.

이하, 첨부한 도면들 및 후술되는 내용을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 용어 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and the following description. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Rather, the embodiments disclosed herein are provided so that the disclosure can be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Like reference numerals designate like elements throughout the specification. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is to be understood that the terms " comprise "and / or" comprising "when used in the specification are intended to indicate that the components, steps, operations, and / And does not exclude the presence or addition thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 진로 경고 시스템에 대한 개략적인 블록도이다.1 is a schematic block diagram of a vehicle career warning system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 차량 진로 경고 시스템(100)은 제어부, 메모리, 및 인터페이스를 구비하며, 이미지 센서(160)와 레이더 센서(170)로부터 받은 정보로 도로 폭을 계산하고, 이를 토대로 차량의 주행 가능 여부를 판단하여 진로 경고를 출력하도록 구성된다.The vehicle navigation warning system 100 according to the present embodiment includes a control unit, a memory, and an interface, and calculates the road width from the information received from the image sensor 160 and the radar sensor 170, And outputs a career warning.

좀더 구체적으로 설명하면, 도 1에 도시한 바와 같이, 차량 진로 경고 시스템(100)은 마이컴(110), 메인 메모리(120), 보조 메모리(130), 인터페이스(140), 상태표시장치(150), 이미지 센서(160), 레이더 센서(170), 및 출력부(180)를 구비한다.1, the vehicle career warning system 100 includes a microcomputer 110, a main memory 120, an auxiliary memory 130, an interface 140, a status display 150, An image sensor 160, a radar sensor 170, and an output unit 180.

본 실시예에서, 마이컴(110), 메인 메모리(120), 보조 메모리(130), 인터페이스(140), 상태표시장치(150), 및 이미지 센서(160)는 모듈 형태의 센서 일체형 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)로 구현될 수 있다.In this embodiment, the microcomputer 110, the main memory 120, the auxiliary memory 130, the interface 140, the status display device 150, and the image sensor 160 are connected to a sensor-integrated electronic control device ECU: Electronic Control Unit).

마이컴(110)은 연산처리부를 한 개 또는 복수의 대규모집적회로(LSI)로 구성한 마이크로프로세서에 기억장치 및 주변장치와의 인터페이스 회로 등을 붙인 보드가 결합된 소형 컴퓨터를 칭한다. 본 실시예에서 마이컴(110)은 카메라가 연결된 이미지 센서(160)를 통해 카메라가 출력하는 최대 화각의 끝점을 측정 대상으로 인식하고, 레이더 센서(170)를 통해 측정 대상까지의 거리를 판별하며, 측정 대상과의 거리와 카메라의 수평 화각을 이용하여 도로의 폭을 계산한다. 또한, 마이컴(110)은 계산된 도로의 폭과 차량의 폭을 비교하여 해당 도로에 차량의 진입 가능 여부를 판단하며, 진입시 차량과 도로의 여유 공간 거리를 측정 또는 계산한다.The microcomputer 110 refers to a small computer to which a board having a memory device and an interface circuit with a peripheral device and the like is coupled to a microprocessor constituted by one or a plurality of large-scale integrated circuits (LSI). In this embodiment, the microcomputer 110 recognizes the end point of the maximum angle of view output by the camera through the image sensor 160 connected to the camera as a measurement object, determines the distance to the measurement object through the radar sensor 170, The width of the road is calculated using the distance from the object to be measured and the horizontal angle of view of the camera. The microcomputer 110 compares the calculated width of the road with the width of the vehicle to determine whether the vehicle can enter the road, and measures or calculates the clearance distance between the vehicle and the road at the time of entry.

메인 메모리(120)는 마이컴(110)의 작동 및 기능에 필요한 오퍼레이팅 시스템, 응용 프로그램 등을 저장하는 저장장치를 포함한다. 메인 메모리(120)는 플래시(Flash) 메모리 등으로 구현될 수 있다.The main memory 120 includes a storage device for storing an operating system, an application program, and the like necessary for the operation and function of the microcomputer 110. [ The main memory 120 may be implemented as a flash memory or the like.

보조 메모리(130)는 마이컴(110)에 연결되며, 마이컴(110)의 주기억장치, 응용 프로그램의 일시적 로딩(loading), 데이터의 일시적 저장 등에 사용된다. 보조 메모리(130)로는 DRAM, SRAM, SDRAM 등을 사용할 수 있는데, 본 실시예에서는 SDRAM의 일종인 DDR(Double Data Rate) 메모리를 사용한다.The auxiliary memory 130 is connected to the microcomputer 110 and is used for temporary storage of main memory and application programs of the microcomputer 110 and temporary storage of data. As the auxiliary memory 130, a DRAM, an SRAM, an SDRAM, or the like can be used. In this embodiment, a DDR (Double Data Rate) memory, which is a kind of SDRAM, is used.

인터페이스(140)는 마이컴(110)과 외부 장치 또는 다른 전자제어장치를 상호 연결한다. 인터페이스(140)는 마이크로컨트롤러들 간의 통신을 지원하기 위해 설계된 CAN(Controller Area Network)으로 구현될 수 있다.The interface 140 interconnects the microcomputer 110 and an external device or another electronic control device. The interface 140 may be implemented as a CAN (Controller Area Network) designed to support communication between microcontrollers.

상태표시장치(150)는 마이컴(110)에 연결되며, 마이컴(110) 또는 전자제어장치(190)의 작동 상태를 표시한다. 상태표시장치(150)는 액정표시장치나 발광 다이오드로 구현될 수 있다.The status display device 150 is connected to the microcomputer 110 and displays an operating state of the microcomputer 110 or the electronic control device 190. [ The status display device 150 may be implemented by a liquid crystal display device or a light emitting diode.

이미지 센서(160)는 광을 전하로 변환하는 소자로서, 차량 전방의 주행 도로를 촬영한다. 이미지센서(160)는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor field effect transistor) 타입 또는 CCD(charge coupled devices) 타입의 이미지 센서로 구현될 수 있다.The image sensor 160 is an element for converting light into electric charges, and photographs a running road ahead of the vehicle. The image sensor 160 may be implemented as an image sensor of a complementary metal oxide semiconductor field effect transistor (CMOS) type or a charge coupled devices (CCD) type.

본 실시예에서 이미지 센서(160)의 주된 기능 중 하나는 마이컴(110)에서 카메라(미도시)의 최대 화각의 끝점을 측정 대상으로 획득할 수 있도록 카메라의 차량 전방 영상을 마이컴(110)에 제공하는 것이다. 측정 대상은 카메라의 영상에서 최대 화각의 끝점이나 윤곽선 검출에 의해 획득될 수 있다. 윤곽선 검출 방법을 이용하면, 영상의 픽셀 밝기의 불연속 점을 검출하는 방식으로 도로 경계 등과 같은 물체의 경계를 검출할 수 있다. 여기서, 특정 위치의 물체의 경계는 측정 대상에 대응된다.In this embodiment, one of the main functions of the image sensor 160 is to provide the vehicle front image of the camera to the microcomputer 110 so that the microcomputer 110 can acquire the end point of the maximum angle of view of the camera (not shown) . The object of measurement can be obtained by detecting the end point or contour of the maximum angle of view in the image of the camera. Using the contour detection method, a boundary of an object such as a road boundary can be detected by detecting a discontinuity point of pixel brightness of the image. Here, a boundary of an object at a specific position corresponds to an object to be measured.

레이더 센서(170)는 송신파와 수신파 사이의 도플러 주파수 편이를 이용하여 전방의 장애물과의 거리를 판별하는 장치로서, 도로 양단에 위치한 차선이나 경계석이나 중앙분리대나 도로 없음 등의 도로 경계(즉, 측정 대상)와의 거리를 측정하고, 측정한 거리를 마이컴(110)으로 전달한다. 레이더 센서(170)로는 밀리미터파 레이더센서 등이 사용될 수 있다. 레이더 센서(170)는 차량 우측의 측정 대상까지의 거리를 측정하는 제1 레이더 센서와 차량 좌측의 측정 대상까지의 거리를 측정하는 제2 레이더 센서를 구비할 수 있다.The radar sensor 170 is a device for discriminating the distance to an obstacle ahead by using a Doppler frequency shift between a transmission wave and a reception wave. The radar sensor 170 detects a road boundary such as a lane or a boundary located at both ends of the road, And transmits the measured distance to the microcomputer 110. In this case, The radar sensor 170 may be a millimeter wave radar sensor or the like. The radar sensor 170 may include a first radar sensor for measuring the distance to the measurement object on the right side of the vehicle and a second radar sensor for measuring the distance to the measurement target on the left side of the vehicle.

예를 들면, 레이더 센서(170)는 카메라의 최대 화각의 양끝 라인이 연장하는 방향을 중심으로 진행파를 각각 발생시키고 진행파와 그 반사파의 간섭에 의해 생성되는 정재파를 검출하며, 정재파를 토대로 측정 대상까지의 거리를 산출하도록 구성될 수 있다.For example, the radar sensor 170 generates a traveling wave around a direction in which both ends of a line of the maximum angle of view of the camera are generated, detects a standing wave generated by the traveling wave and interference of the reflected wave, To calculate the distance of the light-emitting device.

출력부(180)는 도로 폭 정보, 도로 폭의 여유 공간 정보, 도로 영상 정보, 경고 메시지 등을 출력한다. 출력부(180)는 오디오 출력 장치, 비디오 출력 장치 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 경고 메시지는 차량 폭보다 도로 폭이 작으므로 차량 진입이 불가하다는 정보가 포함될 수 있다.The output unit 180 outputs the road width information, the free space information of the road width, the road image information, the warning message, and the like. The output unit 180 may be implemented as an audio output device, a video output device, or a combination thereof. The warning message may include information that the vehicle is not accessible because the road width is smaller than the width of the vehicle.

본 실시예에 따른 차량 진로 경고 시스템의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.The operation process of the vehicle career warning system according to the present embodiment will be described as follows.

마이컴에서는 차량 전방에 설치된 카메라가 출력하는 또는 이미지 센서에서 획득한 최대 화각의 끝점을 측정 대상으로 인식하고, 레이더 센서를 통해 측정 대상과의 거리를 판별한다. 예컨대, 레이더센서는 측정 대상을 향하여 진행하는 진행파를 주파수를 변화시키면서 진행파를 발생시키고, 발생한 진행파가 측정 대상에서 반사되어 레이더 센서 측으로 되돌아오는 반사파와 간섭하여 생성된 정재파를 검출하고, 검출된 정재파에 해당하는 신호를 연산처리하여 측정 대상과의 거리를 측정하고 그 결과를 마이컴에 전달한다.The microcomputer recognizes the end point of the maximum angle of view obtained by the camera installed in the front of the vehicle or acquired by the image sensor as the measurement object, and determines the distance to the measurement object through the radar sensor. For example, the radar sensor detects a standing wave generated by interfering with a reflected wave that is reflected from a measurement object and returns to a radar sensor side, generates a traveling wave while changing a traveling wave traveling toward the measurement object, Processes the corresponding signal, measures the distance to the object to be measured, and transmits the result to the microcomputer.

즉, 이미지 센서와 레이더 센서에서 측정된 정보는 입출력 인터페이스(140)의 CAN 신호를 통해 마이컴(110)으로 전달되고, 마이컴(110)은 측정된 거리 정보와 카메라 수평 화각을 사용하여, 도로의 폭을 계산한다.That is, the information measured by the image sensor and the radar sensor is transmitted to the microcomputer 110 via the CAN signal of the input / output interface 140. The microcomputer 110 calculates the width of the road using the measured distance information and the camera horizontal angle of view .

마이컴(110)은 계산된 최종 진입 도로 폭과 차량의 폭을 비교하여 차량의 진입 가능 여부를 판단하고, 판단 결과를 출력부(180)를 통해 출력한다. 마이컴(110)은 차량이 좁은 폭의 도로를 진입할 때, 도로의 폭을 계산하여 차량의 진입 가능 여부를 사용자에게 알려준다. 아울러, 마이컴(100)은 또 다른 좁은 폭의 도로에 차량이 진입하였을 때, 차량으로부터 도로 가장자리까지 여유 공간 거리를 계산하여 운전자에게 제공할 수 있다.The microcomputer 110 compares the calculated final entry road width with the width of the vehicle to determine whether the vehicle can be entered, and outputs the determination result through the output unit 180. When the vehicle enters a narrow road, the microcomputer 110 calculates the width of the road and informs the user whether the vehicle can be entered. In addition, the microcomputer 100 can calculate the free space distance from the vehicle to the road edge when the vehicle enters another narrow road, and provide the calculated distance to the driver.

전술한 일 실시예를 좀더 구체적으로 예를 들어 설명하면, 도 2a 및 도 2b에 도시한 바와 같이, 차량(200)의 폭(W)이 2미터이고, 차량(200)의 전방 중앙부에 설치된 카메라의 수평 화각(2θ)이 130°이며, 차량(200)의 전방 중앙부에 설치된 두 대의 레이더 센서에 의해 각각 측정되는 측정 대상까지의 거리(L)가 약 2미터일 때, 제1 도로(210)의 폭(2B)을 계산하면 다음과 같다.2A and 2B, when the width W of the vehicle 200 is 2 meters and the width W of the vehicle 200 is 2 meters and the camera 200 installed at the front center of the vehicle 200, When the distance L to the measurement object measured by the two radar sensors installed at the center of the front part of the vehicle 200 is about 2 meters and the horizontal angle of view 2? (2B) is calculated as follows.

위의 수학식 1 및 2로부터 A는 약 0.2678미터, B는 약 1.1813미터가 얻어진다. 따라서, 제1 도로의 폭(2B)은 약 3.626미터가 된다. 그리고, 제1 도로(210)에서의 차량(200) 양측의 여유 공간은 제1 도로의 폭(2B)에서 차량의 폭(W)을 뺀 값의 대략 절반값인 약 0.828미터가 된다.From the above equations 1 and 2, A is about 0.2678 meters, and B is about 1.1813 meters. Thus, the width 2B of the first road is about 3.626 meters. The free space on both sides of the vehicle 200 on the first road 210 becomes approximately 0.828 meters which is approximately half of the width 2B of the first road minus the width W of the vehicle.

한편, 차량(200)이 주행 방향으로 진행하는 도중, 레이더 센서에 의해 측정된 측정 대상까지의 거리(L)이 1미터일 때, 제2 도로(220)의 폭(2C)를 계산하면 다음과 같다.On the other hand, when the distance L to the measurement target measured by the radar sensor is 1 meter while the vehicle 200 is traveling in the traveling direction, the width 2C of the second road 220 is calculated as follows: same.

위의 수학식 1 및 3으로부터 A는 약 0.4234미터, B는 약 0.9060미터가 얻어진다. 따라서, 제2 도로의 폭(2C)은 약 1.8120미터가 되며, 제2 도로(220)로는 차량(200)이 진입할 수 없다. 이러한 경우, 제어부는 차량 진로 경고 메시지를 출력부를 통해 운전자에게 통보함으로써, 운전자의 판단 착오 등으로 인해 좁은 폭의 도로로 차량이 진행하는 것을 방지할 수 있다.From the above equations (1) and (3), A is about 0.4234 meters and B is about 0.9060 meters. Accordingly, the width 2C of the second road is about 1.8120 meters, and the vehicle 200 can not enter the second road 220. [ In this case, the control unit notifies the driver through the output unit of the vehicle career warning message, thereby preventing the vehicle from proceeding on a narrow road due to a mistake of the driver.

이상에서와 같이 상세한 설명과 도면을 통해 본 발명의 최적 실시예를 개시하였다. 용어들은 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 명세서로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the optimal embodiment of the present invention has been disclosed through the detailed description and the drawings. The terms are used only for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the scope of the present invention described in the meaning or the claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 차량 진로 경고 시스템
110: 마이컴
140: 인터페이스
160: 이미지 센서
170: 레이더 센서
180: 출력부
200: 차량
220: 폭이 좁은 도로 또는 제2 도로100: Vehicle career warning system
110: Microcomputer
140: Interface
160: Image sensor
170: Radar sensor
180: Output section
200: vehicle
220: narrow road or second road

Claims

An image sensor mounted on a front side of the vehicle and acquiring an image of the road;
Wherein a standing wave generated by interference between the traveling wave and the reflected wave is detected by generating a traveling wave in a direction in which the both ends of the maximum angle of view of the image sensor extend, using the end point of the maximum angle of view of the image sensor as an object of measurement, A pair of radar sensors for calculating the distance to the end point of the maximum angle of view, respectively;
A control unit for calculating the width of the road from the distance each received from the pair of radar sensors and the maximum angle of view of the image sensor and comparing the width of the road with the width of the vehicle; And
And an output unit for outputting information on whether the vehicle can proceed to the road in response to a signal of the control unit.

The method according to claim 1,
And when the width of the vehicle is smaller than the width of the road, the control unit controls the output unit to output a career warning of the vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein the control unit calculates a clearance distance obtained by subtracting the width of the road from the width of the vehicle and outputs information on the calculated clearance distance to the output unit.

The method according to claim 1,
A main memory connected to the microcomputer, an auxiliary memory, and an interface for communicating with the microcomputer and the external device, respectively.

5. The method of claim 4,
Wherein the microcomputer, the main memory, the auxiliary memory, the interface, and the image sensor are integrally mounted on the sensor integrated electronic control unit module.

5. The method of claim 4,
Wherein the radar sensor and the output unit are connected to the microcomputer through the interface.

5. The method of claim 4,
Wherein the interface comprises a CAN (Controller Area Network).

The method according to claim 1,
Wherein the output section comprises a voice output device, a video output device, or a combination of the voice output device and the video output device.