KR101630264B1 - Range-Doppler Clustering Method - Google Patents

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KR101630264B1
KR101630264B1 KR1020140173848A KR20140173848A KR101630264B1 KR 101630264 B1 KR101630264 B1 KR 101630264B1 KR 1020140173848 A KR1020140173848 A KR 1020140173848A KR 20140173848 A KR20140173848 A KR 20140173848A KR 101630264 B1 KR101630264 B1 KR 101630264B1
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김성준
정영헌
양동원
김수진
윤주홍
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국방과학연구소
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Abstract

The present invention relates to a range-Doppler clustering method. The method comprises: a range-Doppler signal receiving step of receiving a range-Doppler signal from a radar system; a noise eliminating step of eliminating noise from the range-Doppler signal; a peak pixel detecting step of detecting a peak pixel from the range-Doppler signal; and a grouping step of grouping adjacent pixels around the peak pixel. Therefore, the method can easily extract a cluster of a mobile object unit from a hit pixel from a local area or high resolution radar system.

Description

거리-도플러 클러스터링 기법{Range-Doppler Clustering Method}Distance-Doppler Clustering Technique {Range-Doppler Clustering Method}

본 발명은 레이터 데이터에서 인접한 픽셀을 그룹화하는 거리-도플러 클러스터링 기법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 레이더 상에서 서로 다른 이동 물체 신호가 인접하거나 중복되는 경우 서로 다른 이동 물체를 표시하는 히트 픽셀을 일관성 있게 분리하게 위하여, 레이더에 의해 감지되는 이동 물체 신호를 거리-도풀러 신호로 변환하여 나타나는 히트 픽셀 중 국부적으로 가장 높은 신호 크기 값을 가지는 히트 픽셀(피크 픽셀)을 탐색한 후, 상기 탐색된 히트 픽셀(피크 픽셀)을 중심으로 이웃하는 픽셀들 중 상기 히트 픽셀보다 작은 신호 크기 값을 가지는 인접 픽셀만을 탐색하여 상기 히트 픽셀과 같은 클러스터 번호를 부여하는 함으로써 레이더 상 하나의 이동 물체에 대하여 하나의 클러스터를 형성하도록 하는 거리-도플러 클러스터링 기법에 관한 것이다.
The present invention relates to a distance-Doppler clustering technique for grouping adjacent pixels in a latar data, and more particularly to a distance-Doppler clustering technique for grouping neighboring pixels in a latar data. More particularly, (Peak pixel) having a locally highest signal size value among the heat pixels appearing by converting a moving object signal detected by the radar into a distance-doppler signal, and then searching for a heat pixel Only one adjacent pixel having a smaller signal intensity value than the hit pixel among the neighboring pixels around the center of the radar image (peak pixel) is given to the same cluster number as the hit pixel, Distance-Doppler clustering technique It relates.

레이더 데이터에서 하나의 물체를 표시하는 인접한 픽셀을 그룹화하는 히트 클러스터링 기법(Hit Clustering Method)에는, 연결성 기반 레이블링 기법(Connected components labeling or flood fill), K-means 클러스터링을 이용한 Knee-point 기법 및 가우시언 프로필(Gaussian profile) 기반 클러스터링 기법 등이 있다.The hit clustering method for grouping adjacent pixels that represent an object in radar data includes the Knee-point technique using K-means clustering and the Gaussian- And a Gaussian profile-based clustering technique.

상기 연결성 기반 레이블링 기법(Connected components labeling or flood fill)은, 서로 연결되어 있거나 인접한 픽셀(2)들을 하나의 레이블로 묶어주는 방식으로 클러스터링을 수행하는 기법이다. 그러나, 상기 연결성 기반 레이블링 기법은, 2개 이상의 물체들이 서로 인접한 경우, 상기 2개 이상의 물체를 표시하는 클러스터들의 히트 픽셀들(Hit Pixels)(2)이 하나의 클러스터(3)로 그룹화하는 과소분할(Under segmentation or Merged false alarm)이 발생하는 문제점이 있다. 여기서, 상기 히트 픽셀(2)은, 레이더에 의해 감지되는 물체를 나타내는 모니터상의 픽셀을 의미할 수 있으며, 상기 클러스터(3)는 상기 하나의 물체를 나타내는 다수의 픽셀이 하나의 그룹으로 그룹화된 픽셀의 집합을 의미할 수 있다.The connected components labeling or flood fill is a technique of performing clustering in such a manner that pixels 2 connected or adjacent to each other are grouped into one label. However, the connectivity-based labeling technique is a technique in which, when two or more objects are adjacent to each other, the hit pixels (2) of the clusters representing the two or more objects are grouped into one cluster (3) (Under segmentation or Merged false alarm) occurs. Here, the heat pixel 2 may refer to a pixel on a monitor representing an object sensed by a radar, and the cluster 3 may include a plurality of pixels grouped into one group, May be referred to as a " set "

상기 K-means 클러스터링 기법은, 클러스터(3)의 개수(k)를 알고 있어야 하며, 임의(Random)로 생성되는 k개(클러스터의 개수)의 초기 클러스터 중심 벡터에 따라 클러스터링 결과가 다르게 나타나는 문제점이 있다. 또한, 상기 K-means 클러스터링 기법에서는, 인접한 클러스터(3)들의 형태 및 크기에 따라 히트 픽셀(2)들이 오분류되는 현상이 발생되는 문제점이 있다. 또한, 상기 클러스터(3)의 개수(k)를 결정하기 위하여 개발된 기법으로 Knee-point 알고리즘이 있으나, 클러스터들(2)의 분포와 크기에 따라 성능의 한계가 존재하는 문제점이 있다. The K-means clustering technique needs to know the number (k) of clusters 3 and the clustering result is different depending on the initial cluster center vector of k (number of clusters) randomly generated have. In the K-means clustering technique, the heat pixels 2 are mis-classified according to the shape and size of adjacent clusters 3. The Knee-point algorithm is a technique developed for determining the number (k) of the clusters 3, but there is a limitation in performance depending on the distribution and size of the clusters 2.

상기 가우시언 프로필 기반 클러스터링 기법은, 가우시언 모양의 프로필을 이용하여 서로 인접한 클러스터(3)를 효율적으로 분리하는 기법이다. 그러나, 상기 가우시언 프로필 기반 클러스터링 기법은, 상기 프로필 모델 변수(Parameter)에 민감하여, 데이터 특성을 고려한 정밀한 프로필 모델링이 필수적이라는 문제점이 있다.The Gaussian profile-based clustering technique is a technique for efficiently separating adjacent clusters 3 using a Gaussian profile. However, the Gaussian profile-based clustering technique is sensitive to the profile model parameters, so that it is necessary to perform accurate profile modeling considering data characteristics.

이와 같이, 히트 픽셀들(2)을 그룹화하는 클러스터링을 수행하기 위한 종래의 클러스터링 기법들은, 픽셀 간의 인접성과 거리를 이용한 클러스터링 기법과 하나의 물체 히트 픽셀(2)의 신호 강도 분포를 고려한 프로필 모델기반의 기법이 있다. 전자의 경우 인접한 두 개 이상의 물체에서 나타난 히트 픽셀들(2)을 잘 분리하지 못하는 문제점이 있으며, 후자는 클러스터링 결과가 모델변수에 민감하다는 문제점이 있는 것이다.Thus, conventional clustering techniques for clustering grouping heat pixels 2 are based on a clustering technique using proximity and distance between pixels and a profile model based on the signal strength distribution of one object heat pixel (2) . In the former case, there is a problem that the heat pixels (2) appearing in two or more adjacent objects are not well separated. In the latter case, the clustering result is sensitive to the model parameters.

따라서, 히트 픽셀(2) 간 인접성과 물체 히트 픽셀들(2)의 신호 강도 분포 특성을 이용하여 입력변수에 민감하지 않으면서 인접한 물체 히트 픽셀들(2)을 용이하게 분리할 수 있는 클러스터링 기법이 요구된다.
Therefore, a clustering technique capable of easily separating adjacent object heat pixels 2 without being sensitive to input variables using the adjacency between the heat pixels 2 and the signal intensity distribution characteristics of the object heat pixels 2 Is required.

KR 1356629 B1KR 1356629 B1 KR 1296734 B1KR 1296734 B1

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위하여 제안된 것으로, 레이더 상의 서로 다른 이동 물체 신호를 합리적으로 그룹화하기 위하여, 레이더에 의해 감지되는 이동 물체 신호를 거리-도풀러 신호로 변환하여 나타나는 히트 픽셀 중 국부적으로 가장 높은 신호 크기 값을 가지는 히트 픽셀(피크 픽셀)을 탐색한 후, 상기 탐색된 히트 픽셀(피크 픽셀)을 중심으로 이웃하는 픽셀들 중 상기 히트 픽셀보다 작은 신호 크기 값을 가지는 인접 픽셀만을 탐색하여 상기 히트 픽셀과 같은 클러스터 번호를 부여하는 함으로써 레이더 상 하나의 이동 물체에 대하여 하나의 클러스터를 형성하도록 하는 거리-도플러 클러스터링 기법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been proposed in order to solve the above problems. In order to rationally group different moving object signals on a radar, a moving object signal detected by a radar is converted into a distance-doppler signal, (Peak pixels) having the highest signal-size value locally, and then, of the neighboring pixels centered on the searched hit pixel (peak pixel), only adjacent pixels having a signal-size smaller than the hit- Doppler clustering technique in which one cluster is formed for one moving object on the radar by searching and assigning the same cluster number as the hit pixel.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법의 일 실시 예는, 레이더 시스템으로부터 거리-도플러 신호를 수신하는 거리-도플러 신호 수신단계; 상기 거리-도플러 신호로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거단계;상기 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호에서 히트 픽셀을 검출하는 피크 픽셀 검출단계; 및 상기 검출된 히트 픽셀을 중심으로 인접한 픽셀을 그룹핑하는 그룹화 단계; 를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, an embodiment of the distance-Doppler clustering technique according to the present invention includes: a distance-Doppler signal receiving step of receiving a distance-Doppler signal from a radar system; A noise removal step of removing noise from the distance-Doppler signal; a peak pixel detection step of detecting a heat pixel in the noise-removed distance-Doppler signal; And a grouping step of grouping adjacent pixels around the detected heat pixel; . ≪ / RTI >

또한, 상기 노이즈 제거단계에서는, 가우시안 필터(Gaussian filter)를 이용하여 상기 거리-도플러 신호로부터 노이즈를 제거할 수 있으며, 상기 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호(f(i,j))는, 상기 거리-도플러 신호(I(k,l))로부터, 상기 가우시안 필터(H(i-k,j-l))를 이용하여, 다음 식에 의해 산출될 수 있다.In addition, in the noise removing step, noise may be removed from the distance-Doppler signal by using a Gaussian filter, and the noise-removed distance-Doppler signal f (i, j) Can be calculated from the distance-Doppler signal I (k, l) using the Gaussian filter H (ik, jl) according to the following equation.

Figure 112016023651952-pat00014
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Figure 112016023651952-pat00015
Figure 112016023651952-pat00015

또한, 상기 피크 픽셀 검출단계에서는, 상기 노이즈가 거된 거리-도플러 영상신호에서, 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값이 가장 큰 행 방향 히트 픽셀 및 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값이 가장 큰 열 방향 히트 픽셀을 검출한 후, 앤드(AND) 연산자를 이용하여 국부적으로 상기 행 방향 히트 픽셀 및 열 방향 히트 픽셀을 동시에 만족시키고 거리-도플러 신호 크기 값이 가장 큰 피크 픽셀을 검출하는 것을 특징으로 할 수 있다.Also, in the peak pixel detection step, in the noise-reduced distance-Doppler video signal, the row-direction heat pixel having the largest distance-Doppler signal magnitude value locally and the column-direction heat pixel having the largest distance- And after detecting the pixels, it is possible to locally detect the peak pixels having the largest distance-Doppler signal magnitude value and simultaneously satisfying the row direction heat pixels and the column direction heat pixels by using an AND operation .

또한, 상기 그룹화 단계는, 상기 피크 픽셀 검출단계에서 검출된 피크 픽셀 중 그룹화하지 않은 어느 하나의 피크 픽셀을 선정하는 피크 픽셀 선정단계; 상기 모든 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화하였는지 판단하는 그룹화 진행 판단단계; 상기 모든 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화하지 않은 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하는지 판단하는 인접 픽셀 확인단계; 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하는 경우, 상기 인접하는 픽셀 중 상기 선정된 피크 픽셀에 그룹화되지 않은 어느 하나의 인접 픽셀을 선정하는 인접 픽셀 선정단계; 상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만인지 판단하는 신호 세기 비교단계; 상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만인 경우, 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만인지 판단하는 인접 픽셀 거리 판단단계; 및 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만인 경우, 상기 선정된 피크 픽셀이 상기 선정된 인접 픽셀을 그룹화하는 인접 픽셀 병합단계; 를 포함할 수 있다.The grouping step may include: a peak pixel selecting step of selecting any one of the peak pixels not grouped among the peak pixels detected in the peak pixel detecting step; A grouping progress judging step of judging whether all the detected peak pixels grouped adjacent pixels; Determining, if all of the detected peak pixels do not group adjacent pixels, whether there is a pixel adjacent to the selected peak pixel; A neighboring pixel selecting step of selecting any one of adjacent pixels not adjacent to the selected peak pixel among the neighboring pixels if the selected neighboring pixel exists; A signal intensity comparing step of determining whether the signal magnitude value of the selected adjacent pixel is less than the signal magnitude value of the selected peak pixel; When the signal magnitude value of the selected neighboring pixel is less than the signal magnitude value of the selected peak pixel, the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel ranges from the selected adjacent pixel to the non- Determining whether the distance is less than the distance between the adjacent pixels; And when the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel is less than the distance from the selected adjacent pixel to the non-selected peak pixel, the selected peak pixel is adjacent to the adjacent pixel Merging step; . ≪ / RTI >

여기서, 상기 그룹화 진행 판단단계 이후, 상기 모든 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화한 경우, 상기 그룹화 단계를 종료하는 것을 특징으로 할 수 있다.Here, after the grouping progression determination step, if all the detected peak pixels are adjacent to each other, the grouping step ends.

또한, 상기 인접 픽셀 확인단계 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하지 않는 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행할 수 있다.Also, after the neighboring pixel check step, if there is no adjacent pixel to the selected peak pixel, the peak pixel selecting step may be performed again.

또한, 상기 신호 세기 비교단계 이후에, 상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만이 아닌 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되었는지 판단하는 그룹화 완료단계를 수행한 후, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되지 않은 경우, 상기 인접 픽셀 선정단계를 다시 수행할 수 있다. 이때, 상기 그룹화 완료단계 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행할 수도 있다.If the signal magnitude of the selected adjacent pixel is not less than the signal magnitude value of the selected peak pixel after the signal strength comparison step, it is determined whether all the adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped After performing the grouping completion step, if all the adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are not grouped, the neighboring pixel selecting step can be performed again. At this time, if all adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped after the grouping completion step, the peak pixel selecting step may be performed again.

또한, 인접 픽셀 거리 판단단계 이후에, 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만이 아닌 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되었는지 판단하는 그룹화 완료단계를 수행한 후, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되지 않은 경우, 상기 인접 픽셀 선정단계를 다시 수행할 수 있다. 이때, 상기 그룹화 완료단계 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행할 수도 있다.When the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel is not less than the distance from the selected adjacent pixel to the unselected peak pixel after the determining of the adjacent pixel distance, And if all the adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are not grouped, the neighboring pixel selecting step can be performed again. At this time, if all adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped after the grouping completion step, the peak pixel selecting step may be performed again.

또한, 상기 인접 픽셀 병합단계 이후에, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 할 수 있다.
In addition, after the neighboring pixel merging step, the peak pixel selecting step is performed again.

본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법에 의하면, 히트 픽셀 간의 인접성과 신호크기 분포 특성을 이용하여 프로필 입력변수에 민감하지 않으면서도 서로 다른 이동 물체를 표시하는 히트 픽셀을 일관성 있게 분리할 수 있으므로, 근거리 또는 고해상도 레이더 시스템으로부터 출력되는 히트 픽셀로부터 이동 물체 단위의 클러스터를 용이하게 추출할 수 있다.
According to the distance-Doppler clustering technique of the present invention, it is possible to consistently separate heat pixels displaying different moving objects without being sensitive to profile input parameters by using adjacency and signal size distribution characteristics between heat pixels, Or clusters of moving object units can be easily extracted from heat pixels output from the high resolution radar system.

도 1 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법을 보인 흐름도.
도 2 는 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 거리-도플러 신호 수신단계에 의해 수신된 거리-도플러 영상신호를 보인 다이어그램.
도 3 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 노이즈 제거단계에 의해 노이즈가 제거된 거리-도플러 영상신호를 보인 다이어그램.
도 4 는 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 피크 픽셀 검출단계에 의해 검출된 히트 픽셀을 보인 다이어그램.
도 5 는 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 그룹화 단계에 의해 그룹화된 히트 픽셀 및 인접 픽셀을 보인 다이어그램.
도 6 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 그룹화 단계의 제 1 실시 예를 보인 흐름도.
도 7 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 그룹화 단계의 제 2 실시 예를 보인 흐름도.1 is a flow diagram illustrating a distance-Doppler clustering technique in accordance with the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a distance-Doppler image signal received by the distance-Doppler signal receiving step in the distance-Doppler clustering technique according to the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating noise-removed Doppler image signals by the noise removal step in the distance-Doppler clustering technique according to the present invention.
Figure 4 is a diagram showing the hit pixels detected by the peak pixel detection step in the distance-Doppler clustering technique according to the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing heat pixels and adjacent pixels grouped by the grouping step in the distance-Doppler clustering technique according to the present invention. FIG.
FIG. 6 is a flow chart illustrating a grouping step in a distance-Doppler clustering technique according to a first embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a grouping step in a distance-Doppler clustering technique according to a second embodiment of the present invention. FIG.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위하여 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적이거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것은 아니며, 본 명세서에 개시된 기술의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경·균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Also, the technical terms used herein should be interpreted in a sense that is generally understood by those skilled in the art to which the present disclosure relates, unless otherwise specifically defined in the present specification, Or shall not be construed to mean excessively reduced. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. But is to be understood as including all modifications, equivalents, and alternatives falling within the scope of the appended claims.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법의 일 실시 예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the distance-Doppler clustering technique according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법을 보인 흐름도이고, 도 2 는 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 거리-도플러 신호 수신단계에 의해 수신된 거리-도플러 영상신호를 보인 다이어그램이며, 도 3 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 노이즈 제거단계에 의해 노이즈가 제거된 거리-도플러 영상신호를 보인 다이어그램이고, 도 4 는 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 피크 픽셀 검출단계에 의해 검출된 히트 픽셀을 보인 다이어그램이며, 도 5 는 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 그룹화 단계에 의해 그룹화된 히트 픽셀 및 인접 픽셀을 보인 다이어그램이고, 도 6 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 그룹화 단계의 제 1 실시 예를 보인 흐름도이고, 도 7 은 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법 중 그룹화 단계의 제 2 실시 예를 보인 흐름도이다.2 is a diagram showing a distance-Doppler image signal received by the distance-Doppler signal receiving step in the distance-Doppler clustering technique according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a distance- FIG. 3 is a diagram illustrating noise-canceled distance-Doppler video signals by the noise removal step in the distance-Doppler clustering technique according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram illustrating a distance- FIG. 5 is a diagram showing hit pixels and adjacent pixels grouped by the grouping step in the distance-Doppler clustering technique according to the present invention, and FIG. 6 is a diagram showing the distance- FIG. 7 is a flow chart illustrating a first embodiment of a grouping step FIG. 2 is a flow chart illustrating a second embodiment of the distance-Doppler clustering technique.

도 1 내지 도 7 을 참고하면, 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법의 일 실시 예는, 거리-도플러 신호 수신단계(S100), 노이즈 제거단계(S200), 피크 픽셀 검출단계(S300) 및 그룹화 단계(S400)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
1 to 7, an embodiment of the distance-Doppler clustering technique according to the present invention includes a distance-Doppler signal receiving step S100, a noise removing step S200, a peak pixel detecting step S300, (Step S400).

상기 거리-도플러 신호 수신단계(S100)에서는, 레이더 시스템(4)으로부터 거리-도플러 신호(20)를 수신한다. 여기서, 상기 거리-도플러 신호(20)는 거리-도플러 영상신호(21)일 수 있다. 더욱 상세하게는, 상기 거리-도플러 신호 수신단계(S100)에서는, CFAR(Constant False Alarm Rate)방법을 이용하여, 레이더 수신 신호(10)로부터 이동 물체 신호(11)를 추출한 후 상기 이동 물체 신호(11)의 크기 값(12)을 변환한 거리-도플러 신호(20)를 상기 레이더 시스템(4)으로부터 수신할 수 있다. 여기서, 상기 레이더 시스템(4)은, 상기 레이더 수신 신호(10)에서 배경 신호(13)를 제거한 이동 물체 신호(11)만을 추출한 후, 상기 이동 물체 신호(11)의 크기 값(12)을 거리(X축), 속력(도플러)(Y축) 및 이동 물체 신호 세기 값(Z축)(12)으로 표현된 거리-도플러 영상신호(21)로 변환할 수 있다. 즉, 상기 거리-도플러 신호 수신단계(S100)에서는, 상기 이동 물체 신호의 크기 값(12)을 변환한 거리-도플러 영상신호(21)를 수신하는 것일 수 있다. 여기서, 상기 거리-도플러 도메인은 레이더 중심으로부터 이동 물체까지의 거리 값을 X 축, 거리-도플러 도메인에서 이동 물체의 속력 값을 Y 축, 이동 물체의 신호 크기 값을 Z 축으로 구성된 3 차원 좌표일 수 있으며, 상기 거리-도플러 신호(20)가 표현되는 3 차원 좌표일 수 있다.
In the distance-Doppler signal receiving step (SlOO), the distance-Doppler signal (20) is received from the radar system (4). Here, the distance-Doppler signal 20 may be a distance-Doppler video signal 21. More specifically, in the distance-Doppler signal receiving step S100, a moving object signal 11 is extracted from a radar receiving signal 10 using a CFR (Constant False Alarm Rate) method, Doppler signal 20 from the radar system 4, which has converted a magnitude value 12 of the distance-Doppler signal 11 from the radar system. Here, the radar system 4 extracts only the moving object signal 11 from which the background signal 13 is removed from the radar receiving signal 10, and then converts the size value 12 of the moving object signal 11 to a distance Doppler video signal 21 represented by a moving object signal intensity value (X axis), a velocity (Doppler) (Y axis), and a moving object signal intensity value (Z axis) That is, in the distance-Doppler signal receiving step S100, the distance-Doppler video signal 21 obtained by converting the magnitude value 12 of the moving object signal may be received. Here, the distance-Doppler domain is a three-dimensional coordinate system in which the distance value from the radar center to the moving object is X-axis, the velocity value of the moving object in the distance-Doppler domain is Y-axis, and the signal size value of the moving object is the Z- And may be a three-dimensional coordinate in which the distance-Doppler signal 20 is represented.

상기 노이즈 제거단계(S200)에서는, 상기 거리-도플러 신호(20)로부터 노이즈(25)를 제거한다. 즉, 상기 노이즈 제거단계(S200)에서는, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서 히트 픽셀(30)을 검출하는 경우 상기 거리-도플러 신호에 포함된 상기 노이즈(25)에 의하여 상기 히트 픽셀(30)를 오탐지하는 것을 감소시키거나 방지하기 위하여, 상기 거리-도플러 신호(20)로부터 노이즈(25)를 미리 제거하는 것이다. 특히, 상기 노이즈 제거단계(S200)에서는, 가우시안 필터(Gaussian filter)를 이용하여 상기 거리-도플러 신호(20)로부터 노이즈(25)를 제거할 수 있다.In the noise removal step (S200), the noise (25) is removed from the distance-Doppler signal (20). That is, in the noise removal step S200, when the heat pixel 30 is detected in the peak pixel detection step S300, the noise 25 included in the distance-Doppler signal causes the heat pixel 30, Doppler signal 20, in order to reduce or prevent false detection of the distance-Doppler signal 20. In particular, in the noise removal step S200, the noise 25 may be removed from the distance-Doppler signal 20 using a Gaussian filter.

이때, 상기 노이즈 제거단계(S200)에서, 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호(f(i,j))는, 상기 거리-도플러 신호(I(k,l))로부터, 상기 가우시안 필터(H(i-k,j-l))를 이용하여, 다음 식에 의해 산출될 수 있다.At this time, in the noise removing step S200, the noise-removed distance-Doppler signal f (i, j) is subtracted from the distance-Doppler signal I (k, ik, jl)), the following equation can be obtained.

Figure 112016023651952-pat00016
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Figure 112016023651952-pat00017
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여기서, 상기 I(k,l) 는 거리-도플러 신호(20)로 신호 행렬을 의미하고, 상기 H(i,j) 는 가우시안 필터(26)이며, 상기 σ 는 가우시안 표준편차를 의미할 수 있다. 또한, k.l은 가우시언 필터 사이즈(2*k+1×2*l+1)와 관련된 변수이며, 각각 1로 적용한다.Here, H (i, j) is a Gaussian filter 26, and? Can mean a Gaussian standard deviation (I, k) . Also, k.l is a variable related to the Gaussian filter size (2 * k + 1 x 2 * l + 1), and is applied as 1 respectively.

상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서는, 상기 노이즈(25)가 제거된 거리-도플러 신호(27)에서 피크 픽셀(30)을 검출한다. 더욱 상세하게는, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서는, 상기 노이즈(25)가 제거된 거리-도플러 영상신호(27)에서, 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 행 방향 히트 픽셀(32) 및 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 열 방향 히트 픽셀(33)을 검출한 후, 앤드(AND) 연산자를 이용하여 국부적으로 상기 행 방향 히트 픽셀(32) 및 열 방향 히트 픽셀(33)을 동시에 만족시키고 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 피크 픽셀(30)을 검출할 수 있다. In the peak pixel detection step S300, the peak pixel 30 is detected in the distance-Doppler signal 27 from which the noise 25 is removed. More specifically, in the peak pixel detection step (S300), in the distance-Doppler video signal 27 from which the noise 25 is removed, the distance-Doppler signal magnitude value 28, Direction heat pixel 32 with the largest distance-Doppler signal magnitude value 28 and the column-direction heat pixel 32 locally using the AND operator, It is possible to detect the peak pixel 30 that simultaneously satisfies the column direction heat pixel 33 and the distance-Doppler signal magnitude value 28 is the largest.

여기서, 상기 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 피크 픽셀(30)은, 상기 레이더 수신 신호(10)로부터 추출된 하나의 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀(31)의 집합 내에서 행 방향(32) 또는 열 방향(33)으로 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 픽셀을 의미할 수 있다.The peak pixel 30 having the largest distance-Doppler signal magnitude value 28 includes a heat pixel 31 representing one moving object signal 11 extracted from the radar received signal 10, Doppler signal magnitude value 28 in the row direction 32 or in the column direction 33 within the set of pixels.

이때, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서는, 다수의 피크 픽셀(30)이 검출될 수 있다. 즉, 레이더에 감지되는 이동 물체가 다수인 경우 상기 레이더 수신 신호(10)로부터 추출된 이동 물체 신호(11)는 다수일 수 있다. 그리고, 상기 다수의 피크 픽셀(30)을 검출하기 위하여, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서는, 국부적으로, 즉, 하나의 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀(31)의 집합 내에서 행 방향(32) 또는 열 방향(33)으로 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 피크 픽셀(30)을 검출할 수 있는 것이다.
At this time, in the peak pixel detection step S300, a plurality of peak pixels 30 may be detected. That is, when there are a plurality of moving objects detected by the radar, the number of the moving object signals 11 extracted from the radar receiving signal 10 may be plural. Then, in order to detect the plurality of peak pixels 30, in the peak pixel detection step S300, in the set of the heat pixels 31 which locally represent one moving object signal 11 It is possible to detect the peak pixel 30 having the largest distance-Doppler signal magnitude value 28 in the row direction 32 or the column direction 33. [

상기 그룹화 단계(S400)에서는, 상기 검출된 피크 픽셀(30)을 중심으로 인접한 픽셀(40)을 그룹핑한다. 더욱 상세하게는, 상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)는, 피크 픽셀 선정단계(S410), 그룹화 진행 판단단계(S420), 인접 픽셀 확인단계(S430), 인접 픽셀 선정단계(S440), 신호 세기 비교단계(S450), 인접 픽셀 거리 판단단계(S460) 및 인접 픽셀 병합단계(S470)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)는, 그룹화 진행 판단단계(S411), 피크 픽셀 선정단계(S421), 인접 픽셀 확인단계(S431), 인접 픽셀 선정단계(S441), 신호 세기 비교단계(S451), 인접 픽셀 거리 판단단계(S461) 및 인접 픽셀 병합단계(S471)를 포함할 수 있다. 즉, 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)는, 상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)에서 피크 픽셀 선정단계(S410), 그룹화 진행 판단단계(S420)의 순서가 바뀌었을 뿐, 인접 픽셀 확인단계(S430), 인접 픽셀 선정단계(S440), 신호 세기 비교단계(S450), 인접 픽셀 거리 판단단계(S460) 및 인접 픽셀 병합단계(S470)의 순서는 동일하고, 모든 단계의 내용은 서로 동일하다. 이하에서는, 상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)를 보다 상세하게 설명하고, 상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)와 동일한 단계를 가지는 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)에서 관하여서는 상세한 설명은 생략한다. In the grouping step S400, neighboring pixels 40 are grouped based on the detected peak pixel 30. In more detail, the first embodiment S400 of the grouping step may include a peak pixel selection step S410, a grouping progress determination step S420, an adjacent pixel check step S430, an adjacent pixel selection step S440, A signal strength comparison step S450, an adjacent pixel distance determination step S460, and an adjacent pixel merging step S470. In addition, the second embodiment S401 of the grouping step may include a grouping progress determination step S411, a peak pixel selection step S421, an adjacent pixel confirmation step S431, an adjacent pixel selection step S441, Step S451, determining an adjacent pixel distance S461, and merging adjacent pixels S471. That is, in the second embodiment S401 of the grouping step, the order of the peak pixel selection step S410 and the grouping progress determination step S420 in the first embodiment S400 of the grouping step is changed, The order of the pixel confirmation step S430, the adjacent pixel selection step S440, the signal intensity comparison step S450, the adjacent pixel distance determination step S460, and the adjacent pixel merging step S470 are the same, They are the same. Hereinafter, the first embodiment S400 of the grouping step will be described in more detail, and in the second embodiment S401 of the grouping step having the same steps as the first embodiment S400 of the grouping step A detailed description thereof will be omitted.

상기 피크 픽셀 선정단계(S410)(S421)에서는, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서 검출된 피크 픽셀(30) 중 그룹화하지 않은 어느 하나의 피크 픽셀(34)을 선정한다. 즉, 상기 피크 픽셀 선정단계(S410)에서는, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서 다수의 피크 픽셀(30)이 검출되는 경우 상기 다수의 피크 픽셀(30) 중 어느 하나의 피크 픽셀(34)을 선정하는 것이다. 이때, 피크 픽셀(34) 선정 방법은, 거리-도플러 영상신호(21)를 거리-도플러 도메인에 좌표(x,y,z)로 표시하는 경우 x 좌표의 값이 작고 y 좌표의 값이 작은 순서로 정할 수 있으며, 그 방법에는 제한이 없다.In the peak pixel selection step (S410) (S421), any one of the peak pixels (34) not grouped is selected among the peak pixels (30) detected in the peak pixel detection step (S300). That is, in the peak pixel selection step (S410), when a plurality of peak pixels (30) are detected in the peak pixel detection step (S300), any one of the plurality of peak pixels (30) . In this case, when the distance-Doppler video signal 21 is displayed in the distance-Doppler domain as coordinates (x, y, z), the peak pixel 34 is selected in the order of small x coordinate and small y coordinate And there is no limit to the method.

상기 그룹화 진행 판단단계(S420)(S411)에서는, 상기 모든 검출된 피크 픽셀(30)이 인접한 픽셀(40)을 그룹화하였는지 판단한다. 즉, 상기 그룹화 진행 판단단계(S420)(S411)에서는, 상기 검출된 피크 픽셀(30)이 다수 개 존재할 수 있으므로 상기 검출된 각 피크 픽셀(30)이 각 피크 픽셀(30)에 인접한 인접 픽셀(40)을 모두 각 피크 픽셀(30)의 그룹으로 병합되었는 판단하는 것이다. 특히, 상기 그룹화 진행 판단단계(S420)(S411)에서는, 상기 레이더 수신 신호로부터 추출된 각 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀들(31)이 어느 하나의 피크 픽셀(30)의 그룹이 되었는지를 판단하여, 상기 모든 검출된 피크 픽셀(30)이 인접한 픽셀(40)을 그룹화하였는지 판단할 수 있다. In the grouping progress determination steps S420 and S411, it is determined whether all the detected peak pixels 30 group adjacent pixels 40. [ That is, since the number of the detected peak pixels 30 may exist in the grouping progress determination steps S420 and S411, each of the detected peak pixels 30 may be adjacent to each of the peak pixels 30 40) are merged into the group of the respective peak pixels 30. Particularly, in the grouping progress judgment step (S420) (S411), the heat pixels 31 representing the moving object signals 11 extracted from the radar received signal are classified into groups of any one of the peak pixels 30 And determine whether all of the detected peak pixels 30 have grouped the adjacent pixels 40. In this case,

상기 그룹화 진행 판단단계(S420)(S411) 이후에, 상기 모든 검출된 피크 픽셀(30)이 인접한 픽셀(40)을 그룹화한 경우, 상기 그룹화 단계(S400)를 종료할 수 있다. 즉, 상기 그룹화 진행 판단단계(S420)(S411) 이후에, 상기 모든 검출된 피크 픽셀(30)이 모든 인접 픽셀(40)을 그룹화한 경우, 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서 검출된 각 피크 픽셀(30)을 중심으로 모든 히트 픽셀(31)이 그룹화되었으므로, 상기 그룹화 단계(S400)를 종료하는 것이다. If grouping of adjacent pixels 40 is performed after all the detected peak pixels 30 are detected after the grouping progress determination steps S420 and S411, the grouping step S400 may be terminated. That is, if all the detected pixels 30 are grouped in all of the adjacent pixels 40 after the grouping progress determination steps S420 and S411, Since all the heat pixels 31 are grouped around the pixel 30, the grouping step S400 is ended.

상기 인접 픽셀 확인단계(S430)에서는, 상기 모든 검출된 피크 픽셀(30)이 인접한 픽셀(40)을 그룹화하지 않은 경우, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 픽셀(41)이 존재하는지 판단한다. 여기서, 상기 인접 픽셀(41)은 상기 레이더 수신 신호로부터 추출된 하나의 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀(31) 집합 내에서 피크 픽셀(34)를 제외한 모든 히트 픽셀(31)일 수 있다. 즉, 상기 레이더 수신 신호로부터 추출된 하나의 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀(31) 집합 내에서 행 방향(32) 또는 열 방향(33)으로 거리-도플러 신호 크기 값(28)이 가장 큰 히트 픽셀은 상기 피크 픽셀 검출단계(S300)에서 피크 픽셀(30)로 선정되고, 상기 피크 픽셀 선정단계(S410)에서 상기 피크 픽셀(30) 중 선정된 피크 픽셀(34)로 선정되지 않은 나머지 히트 픽셀(31)이 인접 픽셀(41)이 될 수 있는 것이다. 그러나, 상기 인접 픽셀(41)은 상기 히트 픽셀(31) 중 다양한 방법에 의해 선정될 수 있고, 그 방법에는 제한이 없다. 따라서, 상기 인접 픽셀 확인단계(S430)에서는, 상기 레이더 수신 신호로부터 추출된 하나의 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀(31) 집합이 작거나 선정된 피크 픽셀(34)만 존재하는 경우 상기 인접 픽셀(41)이 존재하지 않을 수 있는 것이다. In the neighboring pixel check step S430, if all the detected peak pixels 30 do not group adjacent pixels 40, it is determined whether there is a pixel 41 adjacent to the selected peak pixel 34 do. Here, the adjacent pixel 41 may be any of the heat pixels 31 except for the peak pixel 34 within the set of heat pixels 31 representing one moving object signal 11 extracted from the radar received signal have. That is, the distance-Doppler signal magnitude value 28 in the row direction 32 or column direction 33 within the set of heat pixels 31 representing one moving object signal 11 extracted from the radar received signal is The largest hit pixel is selected as the peak pixel 30 in the peak pixel detection step S300 and the selected peak pixel 34 of the peak pixel 30 in the peak pixel selection step S410 And the remaining heat pixels 31 may be adjacent pixels 41. [ However, the adjacent pixel 41 can be selected from among the heat pixels 31 by various methods, and there is no limitation in the method. Therefore, in the neighboring pixel check step S430, if there is only a small set of heat pixels 31 indicating one moving object signal 11 extracted from the radar received signal, or if there is only a predetermined peak pixel 34 The adjacent pixel 41 may not exist.

상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)에서는, 상기 인접 픽셀 확인단계(S430) 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 픽셀(41)이 존재하지 않는 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계(S410)를 다시 수행할 수 있다. 또한, 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)는, 상기 인접 픽셀 확인단계(S431) 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 픽셀(41)이 존재하지 않는 경우, 상기 그룹화 진행 판단단계(S411)를 다시 수행할 수 있다.In the first embodiment S400 of the grouping step, if there is no pixel 41 adjacent to the selected peak pixel 34 after the neighboring pixel check step S430, (S410) can be performed again. In the second embodiment S401 of the grouping step, if there is no pixel 41 adjacent to the selected peak pixel 34 after the neighboring pixel check step S431, The determination step S411 may be performed again.

상기 인접 픽셀 선정단계(S440)에서는, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 픽셀(41)이 존재하는 경우, 상기 인접하는 픽셀(41) 중 상기 선정된 피크 픽셀(34)에 그룹화되지 않은 어느 하나의 인접 픽셀(42)을 선정한다. 즉, 상기 인접 픽셀 선정단계(S440)에서는, 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 인접 픽셀(41)을 상기 선정된 피크 픽셀(34)에 그룹화하기 위하여 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 인접 픽셀(41) 중 상기 선정된 피크 픽셀(34)에 그룹화되지 않은 어느 하나의 인접 픽셀(42)을 선정하는 것이다.In the neighboring pixel selecting step S440, if there is a pixel 41 adjacent to the selected peak pixel 34, the neighboring pixels 41 are not grouped into the selected peak pixel 34 Any one adjacent pixel 42 is selected. That is, in the neighboring pixel selecting step S440, the selected peak pixel 34 and the neighboring pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped into the selected peak pixel 34, And selects one of the adjacent pixels 41 that is not grouped in the selected peak pixel 34. [

상기 신호 세기 비교단계(S450)에서는, 상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값(43)이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값(35) 미만인지 판단한다. 즉, 상기 신호 세기 비교단계(S450)에서는, 하나의 이동 물체 신호(11)를 표시하는 히트 픽셀(31) 집합 내의 피크 픽셀(34)의 신호 크기 값(35)과 상기 선정된 피크 픽셀(34)에 그룹화되지 않은 선정된 인접 픽셀(42)의 신호 크기 값(43)을 비교하여 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값(35) 미만인 인접 픽셀(41)만을 추출하는 것이다. 이와 같이, 신호 세기를 비교하는 이유는, 다수의 이동 물체 신호(11)가 레이더 상에서 이동하여 인접하거나 겹치는 경우, 각 이동 물체 신호를 표시하는 히트 픽셀(31)이 각 이동 물체 신호(위치)를 정확하게 표시할 수 없을 수 있기 때문이다. 따라서, 각 이동 물체 신호를 표시하는 히트 픽셀(31)의 집합이 다른 이동 물체 신호가 근접하는 경우에도 흐트러지지 않고 정확하게 각 이동 물체 신호를 표시하기 위하여, 각 이동 물체 신호를 가장 크게(또는 강하게) 표시하는 피크 픽셀(34)을 중심으로 인접 픽셀(41)을 그룹화하는 것이다.In the signal strength comparison step S450, it is determined whether the signal magnitude value 43 of the selected adjacent pixel is less than the signal magnitude value 35 of the selected peak pixel. That is, in the signal strength comparison step S450, the signal magnitude value 35 of the peak pixel 34 in the set of heat pixels 31 representing one moving object signal 11 and the signal magnitude value 35 of the selected peak pixel 34 The signal magnitude values 43 of the selected adjacent pixels 42 that are not grouped in the selected pixels are compared with each other to extract only the adjacent pixels 41 having the signal magnitude value 35 of the selected peak pixel. The reason for comparing the signal intensities is that, when a plurality of moving object signals 11 move on the radar and overlap or overlap, the heat pixel 31 displaying each moving object signal detects each moving object signal (position) It may not be able to display correctly. Therefore, the set of heat pixels 31 displaying each moving object signal can maximize (or strongly) transmit each moving object signal in order to accurately display each moving object signal without being disturbed even when other moving object signals are close to each other, The adjacent pixels 41 are grouped around the peak pixel 34 to be displayed.

상기 신호 세기 비교단계(S450)(S451) 이후에, 상기 선정된 인접 픽셀(42)의 신호 크기 값(Sneighbor)(43)이 상기 선정된 피크 픽셀(34)의 신호 크기 값(SHit)(35) 미만이 아닌 경우, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화되었는지 판단하는 그룹화 완료단계(S480)(S481)를 수행한 후, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화되지 않은 경우, 상기 인접 픽셀 선정단계(S440)(S441)를 다시 수행할 수 있다. 즉, 상기 그룹화 완료단계(S480)(S481)에서는, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 상기 선정된 피크 픽셀(34)의 그룹에 속하는지를 확인하기 위한 단계인 것이다.After the signal strength comparison step S450 (S451), the S neighbor 43 of the selected adjacent pixel 42 is compared with the signal size value S Hit of the selected peak pixel 34, (S481) of judging whether all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped, if it is not less than the predetermined peak pixel value (35) The adjacent pixel selecting step S440 (S441) may be performed again if all the adjacent pixels 41 adjacent to the adjacent pixels 41 and 34 are not grouped. That is, in the grouping completion step S480 (S481), a step for confirming whether all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 belong to the group of the selected peak pixel 34 will be.

상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)에서는, 상기 그룹화 완료단계(S480) 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계(S410)를 다시 수행할 수 있다.In the first embodiment S400 of the grouping step, if all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped after the grouping completion step S480, (S410) can be performed again.

또한, 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)에서는, 상기 그룹화 완료단계(S481) 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계(S411)를 다시 수행할 수 있다.In the second embodiment S401 of the grouping step, if all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped after the grouping completion step S481, The selection step S411 may be performed again.

상기 인접 픽셀 거리 판단단계(S460)에서는, 상기 선정된 인접 픽셀(42)의 신호 크기 값(43)이 상기 선정된 피크 픽셀(34)의 신호 크기 값(35) 미만인 경우, 상기 선정된 인접 픽셀(42)로부터 상기 선정된 피크 픽셀(34)까지의 거리(Dneighbor - Hit)가 상기 선정된 인접 픽셀(43)로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀(36)까지의 거리(Dother) 미만인지 판단한다. 즉, 상기 인접 픽셀 거리 판단단계(S460)에서는, 상기 선정된 인접 픽셀(42)이 상기 선정된 인접 픽셀(42)과 가장 가까운 하나의 피크 픽셀(30) 그룹에만 포함되도록 하기 위하여, 상기 선정된 인접 픽셀(42)로부터 선정된 피크 픽셀(34)까지의 거리(Dneighbor - Hit)와 선정되지 않은 모든 피크 픽셀(36)의 거리(Dother)를 비교하는 것이다. 이와 같이, 인접 픽셀(42)로부터의 거리를 비교하는 이유는, 다수의 이동 물체 신호(11)가 레이더 상에서 이동하여 인접하거나 겹치는 경우, 각 이동 물체 신호를 표시하는 히트 픽셀(31)이 각 이동 물체 신호(위치)를 정확하게 표시할 수 없을 수 있기 때문이다. 따라서, 각 이동 물체 신호를 표시하는 히트 픽셀(31)의 집합이 다른 이동 물체 신호가 근접하는 경우에도 흐트러지지 않고 정확하게 각 이동 물체 신호를 표시하기 위하여, 인접 픽셀(40)을 가장 근접하는 하나의 피크 픽셀(34)에만 종속시켜 그룹화하는 것이다.In the neighboring pixel distance determination step S460, when the signal magnitude value 43 of the selected adjacent pixel 42 is less than the signal magnitude value 35 of the selected peak pixel 34, (D neighbor - Hit ) from the selected adjacent pixel 43 to the selected peak pixel 34 is less than the distance (D other ) from the selected adjacent pixel 43 to the unselected peak pixel 36 do. That is, in the adjacent pixel distance determination step S460, in order that the selected adjacent pixel 42 is included only in one peak pixel group 30 closest to the selected adjacent pixel 42, (D neighbor - Hit ) from the adjacent pixel 42 to the selected peak pixel 34 and the distance D other from all the unselected peak pixels 36. The reason for comparing the distances from the adjacent pixels 42 is as follows. When a plurality of moving object signals 11 move on the radar and overlap or overlap, the heat pixel 31, which displays each moving object signal, The object signal (position) may not be accurately displayed. Therefore, in order to correctly display each moving object signal without disturbing even when another moving object signal comes close to the set of heat pixels 31 representing each moving object signal, Only the peak pixels 34 are grouped.

상기 인접 픽셀 거리 판단단계(S460)(S461) 이후에, 상기 선정된 인접 픽셀(42)로부터 상기 선정된 피크 픽셀(34)까지의 거리(Dneighbor - Hit)가 상기 선정된 인접 픽셀(42)로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀(36)까지의 거리(Dother) 미만이 아닌 경우, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화되었는지 판단하는 그룹화 완료단계(S480)(S481)를 수행한 후, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화되지 않은 경우, 상기 인접 픽셀 선정단계(S440)(S441)를 다시 수행할 수 있다. 즉, 상기 그룹화 완료단계(S480)(S481)에서는, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 상기 선정된 피크 픽셀(34)의 그룹에 속하는지를 확인하기 위한 단계인 것이다.After the neighboring pixel distance determination step S460 (S461), the distance (D neighbor - Hit ) from the selected adjacent pixel 42 to the selected peak pixel 34 is determined as the predetermined distance from the selected adjacent pixel 42 A grouping completion step S480 of determining whether all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped, if the selected peak pixel 34 is not less than the distance D other from the unselected peak pixel 36, If the neighboring pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are not grouped after performing the step S481, the adjacent pixel selecting step S440 (S441) may be performed again. That is, in the grouping completion step S480 (S481), a step for confirming whether all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 belong to the group of the selected peak pixel 34 will be.

상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)에서는, 상기 그룹화 완료단계(S480) 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계(S410)를 다시 수행할 수 있다.In the first embodiment S400 of the grouping step, if all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped after the grouping completion step S480, (S410) can be performed again.

또한, 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)에서는, 상기 그룹화 완료단계(S481) 이후에, 상기 선정된 피크 픽셀(34)과 인접하는 모든 인접 픽셀(41)이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계(S411)를 다시 수행할 수 있다.In the second embodiment S401 of the grouping step, if all the adjacent pixels 41 adjacent to the selected peak pixel 34 are grouped after the grouping completion step S481, The selection step S411 may be performed again.

상기 인접 픽셀 병합단계(S470)에서는, 상기 선정된 인접 픽셀(42)로부터 상기 선정된 피크 픽셀(34)까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀(42)로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀(36)까지의 거리 미만인 경우, 상기 선정된 피크 픽셀(34)이 상기 선정된 인접 픽셀(42)을 그룹화한다. 즉, 상기 인접 픽셀 병합단계(S470)에서는, 하나의 이동 물체 신호를 표시하는 히트 픽셀(31) 중 가장 강한 피크 신호(34)를 중심으로 상기 피크 신호(34)와 가장 가까운 인접신호들(42)를 그룹화하여, 하나의 이동 물체 신호를 표시하는 하나의 클러스터(50)를 형성하는 것이다. 이와 같은 본 발명에 따르면 레이더 상에서 서로 다른 이동 물체 신호가 인접하거나 중복되는 경우에도, 서로 다른 이동 물체를 표시하는 히트 픽셀(31)들을 일관성 있게 분리할 수 있는 것이다.In the neighboring pixel merging step S470, the distance from the selected adjacent pixel 42 to the selected peak pixel 34 is determined from the selected adjacent pixel 42 to the unselected peak pixel 36 The selected peak pixel 34 groups the selected neighboring pixels 42. In this case, That is, in the neighboring pixel merging step S470, neighboring signals 42 that are closest to the peak signal 34 around the strongest peak signal 34 among the heat pixels 31, which represent one moving object signal, ) Are grouped to form one cluster 50 for displaying one moving object signal. According to the present invention, even when different moving object signals are adjacent to or overlapped with each other on the radar, the heat pixels 31, which display different moving objects, can be consistently separated.

상기 그룹화 단계의 제 1 실시 예(S400)에서는, 상기 인접 픽셀 병합단계(S470) 이후에, 상기 피크 픽셀 선정단계(S410)를 다시 수행할 수 있다.In the first embodiment S400 of the grouping step, the peak pixel selection step S410 may be performed again after the neighboring pixel merging step S470.

또한, 상기 그룹화 단계의 제 2 실시 예(S401)에서는, 상기 인접 픽셀 병합단계(S470) 이후에, 그룹화 진행 판단단계(S411)를 다시 수행할 수 있다.
Also, in the second embodiment S401 of the grouping step, the grouping progress determination step S411 may be performed again after the neighboring pixel merging step S470.

본 발명은, 레이더에 의해 감지되는 이동 물체를 거리-도플러 차원에서 나타나는 히트 픽셀의 신호 크기 분포 특성을 이용한 발명이다. 즉, 본 발명에 의한 거리-도플러 클러스터링 기법(1)은, 레이더에 의해 탐지된 이동 물체에 의해 발생된 히트 픽셀 중 국부적으로 가장 높은 신호 크기 값을 가지는 히트 픽셀을 탐색한 후, 상기 탐색된 히트 픽셀을 중심으로 이웃 픽셀들 중 상기 히트 픽셀보다 작은 신호 크기 값을 가지는 인접 픽셀만을 탐색하여 중심의 히트 픽셀과 같은 클러스터 번호를 부여하는 방식으로 영역확장을 시도하여 레이더 상 이동 물체에 대한 하나의 클러스터를 그룹화하는 것이다.
The present invention is an invention using a signal size distribution characteristic of a heat pixel appearing in a distance-Doppler dimension of a moving object sensed by a radar. That is, the distance-Doppler clustering technique (1) according to the present invention searches for a hit pixel having a locally highest signal size value among the hit pixels generated by a moving object detected by a radar, An attempt is made to expand a region by searching for only adjacent pixels having a signal size smaller than the hit pixel among the neighboring pixels around the pixel and assigning the same cluster number as the central hit pixel, .

상술한 바와 같이, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능하고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that many other modifications and variations are possible in light of the above teachings and the scope of the present invention should be construed on the basis of the appended claims something to do.

1 : 거리-도플러 클러스터링 기법
2 : 히트 픽셀 3 : 클러스터
4 : 레이더 시스템
10 : 레이더 수신 신호
11 : 레이더 수신 신호로부터 추출된 이동 물체 신호
12 : 이동 물체 신호의 크기 값
13 : 레이더 수신 신호에서 이동 물체 신호를 제외한 배경 신호
20 : 거리-도플러 신호
21 : 거리-도플러 영상신호
22 : 거리-도플러 신호의 크기 값
23 : 거리-도플러 도메인에서 레이더 중심으로부터 이동 물체까지의 거리 값
24 : 거리-도플러 도메인에서 이동 물체의 속력 값
25 : 거리-도플러 신호에 포함된 노이즈
26 : 가우시안 필터
27 : 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호
28 : 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호의 크기 값
30 : 피크 픽셀 31 : 히트 픽셀
32 : 행 방향 히트 픽셀 33 : 열 방향 히트 픽셀
34 : 선정된 피크 픽셀
35 : 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값(SHit)
36 : 선정되지 않은 모든 피크 픽셀
40 : 피크 픽셀에 인접한 인접 픽셀
41 : 선정된 피크 픽셀에 인접한 인접 픽셀
42 : 선정된 인접 픽셀
43 : 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값(Sneighbor)
50 : 피크 픽셀과 피크 픽셀에 인접한 인접 픽셀의 집합(클러스터)1: Distance-Doppler Clustering Technique
2: Heat pixel 3: Cluster
4: Radar system
10: Radar received signal
11: Moving object signal extracted from the radar received signal
12: magnitude value of moving object signal
13: background signal excluding moving object signal from radar received signal
20: Distance-Doppler signal
21: Distance-Doppler video signal
22: Distance-Doppler signal magnitude value
23: Distance - distance from the radar center to the moving object in the Doppler domain
24: Distance-velocity value of moving object in Doppler domain
25: Distance - noise included in the Doppler signal
26: Gaussian filter
27: noise canceled distance - Doppler signal
28: Noise canceled distance - Doppler signal magnitude value
30: peak pixel 31: heat pixel
32: row direction heat pixel 33: column direction heat pixel
34: Selected peak pixel
35: Signal magnitude value of the selected peak pixel (S Hit )
36: All not selected peak pixels
40: adjacent pixel adjacent to the peak pixel
41: adjacent pixel adjacent to the selected peak pixel
42: Selected adjacent pixels
43: Signal size value of selected neighboring pixel (S neighbor )
50: a set of adjacent pixels (cluster) adjacent to a peak pixel and a peak pixel

Claims (15)

클러스터링 방법에 있어서,
레이더 시스템으로부터 거리-도플러 신호를 수신하는 거리-도플러 신호 수신단계;
상기 거리-도플러 신호로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거단계;
상기 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호에서 피크 픽셀을 검출하는 피크 픽셀 검출단계; 및
상기 검출된 피크 픽셀을 중심으로 인접한 픽셀을 그룹핑하는 그룹화 단계;를 포함하며,
상기 그룹화 단계는,
상기 피크 픽셀 검출단계에서 검출된 피크 픽셀 중 그룹화하지 않은 어느 하나의 피크 픽셀을 선정하는 피크 픽셀 선정단계;
상기 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화하였는지 판단하는 그룹화 진행 판단단계;
상기 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화하지 않은 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하는지 판단하는 인접 픽셀 확인단계;
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하는 경우, 상기 인접하는 픽셀 중 상기 선정된 피크 픽셀에 그룹화되지 않은 어느 하나의 인접 픽셀을 선정하는 인접 픽셀 선정단계;
상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만인지 판단하는 신호 세기 비교단계;
상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만인 경우, 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만인지 판단하는 인접 픽셀 거리 판단단계; 및
상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만인 경우, 상기 선정된 피크 픽셀이 상기 선정된 인접 픽셀을 그룹화하는 인접 픽셀 병합단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
In the clustering method,
A distance-Doppler signal receiving step of receiving a distance-Doppler signal from a radar system;
A noise removing step of removing noise from the distance-Doppler signal;
A peak pixel detecting step of detecting a peak pixel in the noise-removed distance-Doppler signal; And
And a grouping step of grouping adjacent pixels around the detected peak pixel,
Wherein the grouping comprises:
A peak pixel selecting step of selecting any one of the peak pixels not grouped among the peak pixels detected in the peak pixel detecting step;
A grouping progress judgment step of judging whether or not the detected peak pixels group adjacent pixels;
Determining, if the detected peak pixel does not group adjacent pixels, determining whether there is a pixel adjacent to the selected peak pixel;
A neighboring pixel selecting step of selecting any one of adjacent pixels not adjacent to the selected peak pixel among the neighboring pixels if the selected neighboring pixel exists;
A signal intensity comparing step of determining whether the signal magnitude value of the selected adjacent pixel is less than the signal magnitude value of the selected peak pixel;
When the signal magnitude value of the selected neighboring pixel is less than the signal magnitude value of the selected peak pixel, the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel ranges from the selected adjacent pixel to the non- Determining whether the distance is less than the distance between the adjacent pixels; And
When the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel is less than the distance from the selected adjacent pixel to the non-selected peak pixel, the selected peak pixel is selected as the adjacent pixel merging Doppler clustering technique.
클러스터링 방법에 있어서,
레이더 시스템으로부터 거리-도플러 신호를 수신하는 거리-도플러 신호 수신단계;
상기 거리-도플러 신호로부터 노이즈를 제거하는 노이즈 제거단계;
상기 노이즈가 제거된 거리-도플러 신호에서 피크 픽셀을 검출하는 피크 픽셀 검출단계; 및
상기 검출된 피크 픽셀을 중심으로 인접한 픽셀을 그룹핑하는 그룹화 단계;를 포함하며,
상기 그룹화 단계는,
상기 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화하였는지 판단하는 그룹화 진행 판단단계;
상기 피크 픽셀 검출단계에서 검출된 피크 픽셀 중 그룹화하지 않은 어느 하나의 피크 픽셀을 선정하는 피크 픽셀 선정단계;
상기 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화하지 않은 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하는지 판단하는 인접 픽셀 확인단계;
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하는 경우, 상기 인접하는 픽셀 중 상기 선정된 피크 픽셀에 그룹화되지 않은 어느 하나의 인접 픽셀을 선정하는 인접 픽셀 선정단계;
상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만인지 판단하는 신호 세기 비교단계;
상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만인 경우, 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만인지 판단하는 인접 픽셀 거리 판단단계; 및
상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만인 경우, 상기 선정된 피크 픽셀이 상기 선정된 인접 픽셀을 그룹화하는 인접 픽셀 병합단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
In the clustering method,
A distance-Doppler signal receiving step of receiving a distance-Doppler signal from a radar system;
A noise removing step of removing noise from the distance-Doppler signal;
A peak pixel detecting step of detecting a peak pixel in the noise-removed distance-Doppler signal; And
And a grouping step of grouping adjacent pixels around the detected peak pixel,
Wherein the grouping comprises:
A grouping progress judgment step of judging whether or not the detected peak pixels group adjacent pixels;
A peak pixel selecting step of selecting any one of the peak pixels not grouped among the peak pixels detected in the peak pixel detecting step;
Determining, if the detected peak pixel does not group adjacent pixels, determining whether there is a pixel adjacent to the selected peak pixel;
A neighboring pixel selecting step of selecting any one of adjacent pixels not adjacent to the selected peak pixel among the neighboring pixels if the selected neighboring pixel exists;
A signal intensity comparing step of determining whether the signal magnitude value of the selected adjacent pixel is less than the signal magnitude value of the selected peak pixel;
When the signal magnitude value of the selected neighboring pixel is less than the signal magnitude value of the selected peak pixel, the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel ranges from the selected adjacent pixel to the non- Determining whether the distance is less than the distance between the adjacent pixels; And
When the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel is less than the distance from the selected adjacent pixel to the non-selected peak pixel, the selected peak pixel is selected as the adjacent pixel merging Doppler clustering technique.
삭제delete 삭제delete 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 피크 픽셀 검출단계에서는,
상기 노이즈가 제거된 거리-도플러 영상신호에서, 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값이 가장 큰 행 방향 히트 픽셀 및 국부적으로 거리-도플러 신호 크기 값이 가장 큰 열 방향 히트 픽셀을 검출한 후, 앤드(AND) 연산자를 이용하여 국부적으로 상기 행 방향 히트 픽셀 및 열 방향 히트 픽셀을 동시에 만족시키고 거리-도플러 신호 크기 값이 가장 큰 피크 픽셀을 검출하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
3. The method according to claim 1 or 2,
In the peak pixel detection step,
In the noise-removed distance-Doppler video signal, a row-direction heat pixel having a largest distance-Doppler signal magnitude value and a column-direction heat pixel having a largest distance-Doppler signal magnitude value are detected, Doppler clustering technique that locally satisfies the row-direction heat pixels and the column-direction heat pixels at the same time and detects the peak pixel with the largest distance-Doppler signal magnitude value using the AND and AND operators.
삭제delete 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 그룹화 진행 판단단계 이후에,
상기 검출된 피크 픽셀이 인접한 픽셀을 그룹화한 경우, 상기 그룹화 단계를 종료하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
3. The method according to claim 1 or 2,
After the grouping progress judgment step,
And terminating the grouping step if the detected peak pixels group adjacent pixels.
제 1 항에 있어서,
상기 인접 픽셀 확인단계 이후에,
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하지 않는 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
The method according to claim 1,
After the neighboring pixel checking step,
And if the neighboring pixels do not exist, the step of selecting the peak pixels is performed again.
제 2 항에 있어서,
상기 인접 픽셀 확인단계 이후에,
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 픽셀이 존재하지 않는 경우, 상기 그룹화 진행 판단단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
3. The method of claim 2,
After the neighboring pixel checking step,
And if the pixel adjacent to the selected peak pixel does not exist, the grouping progress determination step is performed again.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 신호 세기 비교단계 이후에,
상기 선정된 인접 픽셀의 신호 크기 값이 상기 선정된 피크 픽셀의 신호 크기 값 미만이 아닌 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되었는지 판단하는 그룹화 완료단계를 수행한 후,
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되지 않은 경우, 상기 인접 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
3. The method according to claim 1 or 2,
After the signal strength comparison step,
Performing a grouping completion step of determining whether all the adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped if the signal magnitude value of the selected adjacent pixel is not less than the signal magnitude value of the selected peak pixel,
Wherein the neighboring pixel selection step is performed again if all adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are not grouped.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
인접 픽셀 거리 판단단계 이후에,
상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정된 피크 픽셀까지의 거리가 상기 선정된 인접 픽셀로부터 상기 선정되지 않은 피크 픽셀까지의 거리 미만이 아닌 경우, 상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되었는지 판단하는 그룹화 완료단계를 수행한 후,
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화되지 않은 경우, 상기 인접 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
3. The method according to claim 1 or 2,
After the adjacent pixel distance determination step,
Determining whether all the adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped if the distance from the selected adjacent pixel to the selected peak pixel is not less than the distance from the selected adjacent pixel to the unselected peak pixel After performing the grouping completion step,
Wherein the neighboring pixel selection step is performed again if all adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are not grouped.
제 1 항에 있어서,
상기 인접 픽셀 병합단계 이후에, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
The method according to claim 1,
And after the neighboring pixel merging step, the peak pixel selecting step is performed again.
제 2 항에 있어서,
상기 인접 픽셀 병합단계 이후에, 그룹화 진행 판단단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
3. The method of claim 2,
Wherein the grouping progress determination step is performed again after the neighboring pixel merging step.
제 10 항에 있어서,
상기 그룹화 완료단계 이후에,
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.
11. The method of claim 10,
After the grouping completion step,
If all adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped, the peak pixel selection step is performed again.
제 11 항에 있어서,
상기 그룹화 완료단계 이후에,
상기 선정된 피크 픽셀과 인접하는 모든 인접 픽셀이 그룹화된 경우, 상기 피크 픽셀 선정단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 거리-도플러 클러스터링 기법.12. The method of claim 11,
After the grouping completion step,
If all adjacent pixels adjacent to the selected peak pixel are grouped, the peak pixel selection step is performed again.
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