KR101625922B1 - 라이저의 위치 제어장치 - Google Patents

라이저의 위치 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101625922B1
KR101625922B1 KR1020130031145A KR20130031145A KR101625922B1 KR 101625922 B1 KR101625922 B1 KR 101625922B1 KR 1020130031145 A KR1020130031145 A KR 1020130031145A KR 20130031145 A KR20130031145 A KR 20130031145A KR 101625922 B1 KR101625922 B1 KR 101625922B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
riser
buoyant
buoyant body
rotating body
unit
Prior art date
Application number
KR1020130031145A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140115872A (ko
Inventor
김종도
권혁
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020130031145A priority Critical patent/KR101625922B1/ko
Publication of KR20140115872A publication Critical patent/KR20140115872A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101625922B1 publication Critical patent/KR101625922B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
    • E21B19/09—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods specially adapted for drilling underwater formations from a floating support using heave compensators supporting the drill string

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

본 발명은 라이저에 연결하는 라이저의 위치 제어장치에 관한 것이다.
라이저의 위치 제어장치는 부력체와, 부력체에 회전 가능하게 결합되는 회전체와, 회전체에 결합되는 적어도 하나의 추진부와, 회전체에 추진부를 제어하는 제어부와, 부력체의 위치를 인식하여 위치 데이터를 제어부에 제공하는 위치 인식부 및 부력체와 라이저를 연결하는 연결부를 포함한다.

Description

라이저의 위치 제어장치{Apparatus of controlling position of riser}
본 발명은 라이저의 위치 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 해류 등의 영향으로 시시각각 변하는 라이저의 위치를 능동적으로 제어하는 라이저의 위치 제어장치에 관한 것이다.
시추선은 수심이 깊은 바다에 있어서 해저까지 라이저를 연결하여 석유 및 천연가스등의 연료 광상을 채굴하는 선박이다. 라이저는 수심에 따라 수 km까지 연장될 수 있어, 시추선과 시추공 사이의 라이저는 일정한 자세를 유지하기 어렵고 해류에 의해 그 위치가 변동될 수밖에 없다. 따라서, 라이저 자체, 시추선과 라이저의 연결부분 또는 시추공과 라이저의 연결부분 등에 응력이 발생하여 균열과 파손의 위험이 발생한다.
이와 같이, 라이저의 움직임에 의해 시추선과 시추공 사이에 발생할 수 있는 균열과 파손을 방지하기 위해서는 라이저의 위치를 일정한 범위 내에 유지시켜야 한다.
미국특허 제2,941,492호는 부표의 위치를 제어할 수 있도록 부표에 추진체를 장착한 구조를 개시하고 있다. 그러나, 선행기술은 부표가 수면에 떠서 움직이며 원격으로 그 위치를 조절하는 구조로서, 수면에서 사용하는 구조이며 스스로 위치를 유지할 수 있는 기능이 없어, 라이저의 위치를 제어하기 위해 사용할 수 없었다.
특히, 라이저는 수심 깊은 곳에 위치한 부분이 해류에 의해 영향을 크게 받아, 수심 깊은 곳에 위치하는 라이저의 위치를 제어할 필요가 있다. 따라서, 수심 깊은 곳에서 위치제어가 가능하며, 자기 위치를 스스로 파악하여 위치를 제어할 수 있는 장치가 필요하게 되었다.
미국특허 제2,941,492호 (1960, 6 21)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 해류 등의 영향으로 시시각각 변하는 라이저의 위치를 능동적으로 제어하는 라이저의 위치 제어장치를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 라이저의 위치 제어장치는 부력체, 상기 부력체에 회전 가능하게 결합되는 회전체, 상기 회전체에 결합되는 적어도 하나의 추진부, 상기 회전체에 상기 추진부를 제어하는 제어부, 상기 부력체의 위치를 인식하여 위치 데이터를 상기 제어부에 제공하는 위치 인식부 및 상기 부력체와 라이저를 연결하는 연결부를 포함한다.
상기 추진부는 상기 회전체에 회전 가능하게 결합되어 추력방향이 가변 될 수 있다.
상기 회전체는 원반 형상 또는 링 형상으로 형성되어 상기 부력체에 회전 가능하게 결합 될 수 있다.
상기 부력체는 부력이 가변 될 수 있다.
상기 위치 인식부는 위성 신호를 수신하여 상기 부력체 또는 상기 라이저의 위치를 인식할 수 있다.
상기 위치 인식부는 음파를 수신하여 상기 부력체 또는 상기 라이저의 위치를 인식할 수 있다.
외부와 무선 또는 유선으로 통신하는 통신부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 통신부로부터 제어신호를 제공받아 상기 회전제, 상기 추진체 및 상기 부력체를 제어할 수 있다.
본 발명에 따른 라이저의 위치 제어장치는 수심 깊은 곳에 위치한 라이저의 위치를 항상 일정하게 유지시켜 라이저가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
특히, 라이저의 위치 제어장치는 수평 방향 위치 제어뿐 아니라 수심의 조절도 가능하여, 라이저의 위치를 효과적으로 제어할 수 있으며, 자신의 위치를 파악할 수 있어 스스로 능동적으로 위치를 제어할 수 있다.
또한, 라이저의 경로를 최적화할 수 있어, 라이저 내부를 통과하는 연상광물이 안정적으로 이동할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이저의 위치 제어장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이저의 위치 제어장치의 블록도이다.
도 3은 도 1의 라이저의 위치 제어장치의 동작도이다.
도 4는 도 1의 라이저의 위치 제어장치의 사용상태도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 단지 청구항에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 라이저의 위치 제어장치를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 라이저의 위치 제어장치의 사시도이다.
먼저, 도 1 내지 도2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이저의 위치 제어장치(1)는 강한 해류로부터 라이저(도 4의 600 참조)의 위치를 일정하게 유지시키기 위한 위치제어가 가능한 장치로서, 부력체(200)와, 부력체(200)에 회전 가능하게 결합되는 회전체(100), 회전체(100)에 결합되는 적어도 하나의 추진부(110, 120), 회전체(100)에 추진부(110, 120)를 제어하는 제어부(400), 부력체(200)의 위치를 인식하여 위치 데이터를 제어부(400)에 제공하는 위치 인식부(410), 부력체(200)와 라이저(600)를 연결하는 연결부(300)와, 외부와 무선 또는 유선으로 통신하는 통신부(420)를 포함한다.
부력체(200)는 라이저의 위치 제어장치(1)의 수직 방향 위치를 조절하는 역할을 하는 것으로서, 해수보다 비중이 작아 바다 위로 떠오를 수 있도록 부력을 발생시킨다. 부력체(200)는 라이저(600)를 일정한 위치로 들어올릴 수 있도록 적절한 부력을 유지한다. 이러한 부력체(200)는 항상 일정한 부력을 갖는 수동형 부력체 또는 상황에 따라 부력을 조절할 수 있는 능동형 부력체 중 어느 하나로 사용되거나 두 가지가 혼용되어 사용될 수 있다. 부력체(200)는 라이저의 위치 제어장치(1)를 수면에 떠있도록 제어할 수도 있으며, 수중의 일정한 위치상에 유지되도록 제어될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 부력체(200)는 원통형 상으로 형성되며 회전체(100)를 기준으로 상부에 위치하는 상부 부력체(200a)와 하부에 위치하는 하부 부력체(200b)를 포함할 수 있다. 상부 부력체(200a)와 하부 부력체(200b)는 회전체(100)를 중심으로 적절히 부력을 배분하여 라이저의 위치 제어장치(1)가 수중에서 안정적으로 자세를 제어할 수 있도록 할 수 있다.
부력체(200)는 내부에 해수를 유입하거나 유출하는 방식 또는 부력체(200) 내부에서 기체를 발생하는 방식 등 다양한 방식으로 부력을 조절할 수 있다. 부력체(200)의 부력 조절 방식은 이에 한정되지는 않으며, 상황에 따라 다양하게 변형될 수 있을 것이다.
부력체(200)는 추진부(110, 120)와 더불어 라이저의 위치 제어장치(1)의 위치를 능동적으로 제어하는 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 수직방향(도 1의 Z축 방향) 위치 제어는 부력체(200)의 부력 조절과 추진부(110, 120)의 추진력을 이용하여 수행될 수 있다. 부력 조절과 추진력을 동시에 이용할 경우, 라이저의 위치 제어장치(1)를 신속하게 위치 제어를 할 수 있을 뿐 아니라, 제어된 위치를 안정적으로 유지시킬 수 있다.
한편, 부력체(200)에는 회전체(100)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 회전체(100)는 원반 형상 또는 링 형상으로 형성되어 수평 방향(도 1의 XY 평면이 이루는 방향)으로 회전 가능하도록 부력체(200)에 결합될 수 있다. 부력체(200)가 원통 형상으로 형성되고, 회전체(100)가 원반 형상 또는 링 형상으로 이루어지는 것에 한정되는 것은 아니며, 회전체(100)는 방향 전환이 가능하도록 부력체(200)에 결합될 수 있는 구조라면 어떠한 구조도 가능할 것이다.
회전체(100)가 부력체(200)에 회전 가능하게 결합 된다고 함은, 회전체(100)가 부력체(200)에 직접 결합된 구조뿐 아니라, 부력체(200)와 회전체(100) 사이에 다른 구조가 개재된 구조도 포함된다 할 것이다. 예를 들면, 부력체(200)가 별도의 구조체(도시하지 않음)에 결합된 구조이며, 회전체(100)도 부력체(200)가 결합된 구조체에 회전 가능하게 결합될 수도 있다.
회전체(100)에는 일측에 적어도 하나의 추진부(110, 120)가 결합되며, 회전체(100)는 추진부(110, 120)의 추진 방향을 쉽게 바꿀 수 있도록 한다.
추진부(110, 120)는 추진력을 발생시켜 라이저의 위치 제어장치(1)의 위치를 제어한다. 추진부(110, 120)는 회전체(100)에 적어도 하나가 결합될 수 있으며, 도 1에 도시된 바와 같이 서로 대향하는 위치에 복수 개가 결합될 수 있다. 추진부(110, 120)는 회전체(100)에 회전 가능하게 결합되어 추력 방향이 가변될 수 있다.
추진부(110, 120)는 덕트(110a, 120a)와, 덕트(110a, 120a) 내부에 위치하는 프로펠러(110b, 120b)를 포함한다. 프로펠러(110b, 120b)는 해수를 일방향으로 밀어 내어 추진력을 발생시키고, 덕트(110a, 120a)는 해수의 배출 방향을 가이드한다. 덕트(110a, 120a)는 회전체(100)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
추진부(110, 120)는 회전체(100)의 회전 방향(도 1의 XY 평면이 이루는 방향)과 수직 방향(도 1의 XY 평면과 수직을 이루는 면의 방향)으로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 추진부(110, 120)가 회전 가능하다고 함은, 회전체(100)에 360°회전 가능하게 결합되는 것만을 의미하는 것은 아니며, 회전체(100)에 대하여 일정 각도만큼 스윙(swing)할 수 있는 것도 포함한다.
연결부(300)는 부력체(200)와 라이저(600)를 서로 연결한다. 연결부(300)는 부력체(200)와 라이저(600)를 연결하여, 라이저의 위치 제어장치(1)의 움직임에 따라 라이저(600)가 함께 움직일 수 있을 정도의 강성을 유지하면 그 형상이나 재질, 결합 방식 등은 제한이 없다. 예를 들어, 체인과 같이 상대적으로 유연한 결합 요소로 구성될 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 라이저의 위치 제어장치의 기능을 이루는 구성을 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이저의 위치 제어장치의 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 라이저의 위치 제어장치(1)는 회전체(100), 부력체(200), 추진부(110, 120), 제어부(400), 위치 인식부(410) 및 통신부(420)를 포함한다.
제어부(400)는 위치 인식부(410)로부터 위치 데이터를 입력 받아, 부력체(200), 회전체(100) 및 추진부(110, 120)를 각각 제어하여, 라이저(600)의 위치를 제어한다.
위치 인식부(410)는 위성 신호 또는 음파 신호 중 적어도 하나를 수신하여 부력체(200) 또는 라이저(600)의 위치를 인식할 수 있다. 예를 들어, 위치 인식부(410)는 위성위치확인시스템(Global Positioning System:GPS)과 음향표정장치(Sound Navigation And Ranging:SONAR) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위성위치확인시스템은 GPS위성에서 보내는 신호를 수신하여 부력체(200) 또는 라이저(600)의 위치를 산출할 수 있는 것으로서, 비교적 정확한 위치 산출이 가능하다. 이러한 위성위치확인시스템은 위성 신호가 쉽게 도달할 수 있는 얕은 수심에서 신뢰도가 높다.
또한, 음향표정장치는 수중으로 음파를 발송하고 물체에 반사되어 되돌아오는 반향파을 수신하여 부력체(200) 또는 라이저(600)의 위치를 산출할 수 있다. 이러한 음향표정장치는 수심 깊은 곳에서도 부력체(200) 또는 라이저(600)의 위치를 쉽게 파악할 수 있다.
위치 인식부(410)는 위성위치확인시스템과 음향표정장치를 적어도 하나 포함하여, 상황에 따라 적절하게 부력체(200) 또는 라이저(600)의 위치를 파악할 수 있다. 위치 인식부(410)가 위성위치확인시스템과 음향표정장치를 모두 탑재하고 있는 경우, 수심에 따라서 상호 보완적으로 운용할 수 있다. 예를 들어, 위성신호가 쉽게 도달할 수 있는 얕은 수심에서는 위성위치확인시스템을 이용하고, 위성신호가 미약한 깊은 수심에서는 음향표정장치를 이용하여 위치를 파악할 수 있다.
통신부(420)는 라이저의 위치 제어장치(1)와 외부의 제어센터(예를 들어, 시추선과 같은 선박)를 무선 또는 유선으로 연결할 수 있다. 통신부(420)는 외부의 제어센터로부터 제어신호를 입력 받아, 제어부(400)를 통하여 부력체(200), 회전체(100) 및 추진부(110, 120)를 제어할 수 있다. 따라서, 라이저의 위치 제어장치(1)는 자율적으로 판단하여 라이저(600)의 위치를 제어할 수도 있으며, 외부의 제어에 따라 라이저(600)의 위치를 제어할 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 라이저의 위치 제어장치의 동작을 상세히 설명한다. 도 3은 도 1의 라이저의 위치 제어장치의 동작도이다.
수중에서 해류의 움직임은 항상 일정하지 않으며, 상황에 따라 주기적으로 변동한다. 수중에 위치하는 라이저(600)는 항상 해류의 움직임에 의해 영향을 받는다. 해류의 영향에 의해 라이저(600)의 위치가 변동하면, 위치 인식부(410)는 라이저(600)의 변화된 위치를 감지한다. 이때, 제어부(400)는 부력체(200), 회전체(100) 및 추진부(110, 120)를 각각 제어하여 라이저(600)가 일정 영역 내에 위치하도록 조절한다.
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 해류가 Y축 방향으로 흐르는 경우, 제어부(400)는 추진부(110, 120)가 해류가 유입되는 방향을 바라보도록 회전체(100)를 회전시킨다. 이후, 추진부(110, 120)는 해류의 세기에 따라 추진력을 적절히 조절하면서 해류의 유입 방향으로 라이저의 위치 제어장치(1)를 추진시킨다. 해류의 흐름과 추진부(110, 120)의 추진력이 평형을 이룰 때, 라이저의 위치 제어장치(1)는 위치를 유지하게 된다.
한편, 해류가 수직 방향(Z축 방향)으로 흐르는 경우, 추진부(110, 120)의 추진 방향을 수직 방향으로 유지하도록 회전한다. 이때, 추진부(110, 120)는 해류의 유동방향과 반대 방향으로 추진력을 발생시켜 라이저의 위치 제어장치(1)가 일정한 위치를 유지하도록 한다.
해류가 수직 방향으로 흐르는 경우에는 부력체(200)의 부력을 함께 조절하여 라이저의 위치 제어장치(1)의 위치를 일정하게 유지시킬 수 있다. 예를 들어, 아래에서 위로 해류가 흐를 경우, 부력체(200)의 부력을 낮추면 라이저(600)가 부력체(200)를 아래로 끌어내리는 힘과 해류의 힘이 평형을 이루면서 보다 적은 에너지를 이용하여 라이저(600)의 위치를 제어할 수 있다.
이하, 도 4을 참조하여 본 발명의 라이저의 위치 제어장치의 사용상태도이다.
라이저의 위치 제어장치(1)는 시추선(500)과 시추공(610) 사이에 연결되는 라이저(600)가 일정한 굴곡을 가진 자세 및 일정한 자세가 유지되도록 위치를 제어한다. 이와 같이, 라이저(600)의 위치를 제어함으로써, 시추선(500) 및 시추공(610)의 라이저(600)와 연결되는 부분에 라이저(600)의 위치변동으로 가해지는 응력을 최소화 시켜 라이저(600)가 균열 및 파손 되지 않도록 한다.
또한, 라이저(600)가 일정한 굴곡의 자세로 유지되면, 시추공(610)으로부터 올라오는 연상 광물, 진흙 및 자갈 등의 유동로가 안정적으로 확보될 수 있다.
도 4에 도시되지는 않았으나, 라이저의 위치 제어장치(1)는 라이저(600)의 길이, 해류의 세기 등을 고려하여, 복수 개가 라이저(600)에 연결되어 라이저(600)의 위치를 제어할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
1: 라이저의 위치 제어장치 100: 회전체
110: 제1 추진부 110a, 120a: 프로펠러
120: 제2 추진부 110b, 120b: 덕트
200: 부력체 200a: 상부 부력체
200b: 하부 부력체 300: 연결부
400: 제어부 410: 위치 인식부
420: 통신부 500: 시추선
510: 통신장비 600: 라이저
610: 시추공

Claims (7)

  1. 부력체;
    원반 형상 또는 링 형상으로 형성되어 상기 부력체에 수평방향으로 회전 가능하게 결합되는 회전체;
    상기 회전체에 결합되는 적어도 하나의 추진부;
    상기 회전체에 상기 추진부를 제어하는 제어부;
    상기 부력체의 위치를 인식하여 위치 데이터를 상기 제어부에 제공하는 위치 인식부; 및
    상기 부력체와 라이저를 연결하는 연결부를 포함하되, 상기 부력체는 원통형 상으로 형성되며 상기 회전체를 기준으로 상부에 위치하는 상부 부력체와 하부에 위치하는 하부 부력체를 포함하는 라이저의 위치 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 추진부는 상기 회전체에 회전 가능하게 결합되어 추력방향이 가변되는 라이저의 위치 제어장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 상기 부력체는 부력이 가변되는 라이저의 위치 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 위치 인식부는 위성 신호를 수신하여 상기 부력체 또는 상기 라이저의 위치를 인식하는 라이저의 위치 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 위치 인식부는 음파를 수신하여 상기 부력체 또는 상기 라이저의 위치를 인식하는 라이저의 위치 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 외부와 무선 또는 유선으로 통신하는 통신부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 통신부로부터 제어신호를 제공받아 상기 회전체, 상기 추진부 및 상기 부력체를 제어하는 라이저의 위치 제어 장치.
KR1020130031145A 2013-03-22 2013-03-22 라이저의 위치 제어장치 KR101625922B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130031145A KR101625922B1 (ko) 2013-03-22 2013-03-22 라이저의 위치 제어장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130031145A KR101625922B1 (ko) 2013-03-22 2013-03-22 라이저의 위치 제어장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140115872A KR20140115872A (ko) 2014-10-01
KR101625922B1 true KR101625922B1 (ko) 2016-05-31

Family

ID=51990098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130031145A KR101625922B1 (ko) 2013-03-22 2013-03-22 라이저의 위치 제어장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101625922B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000289688A (ja) * 1999-04-06 2000-10-17 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 浮体式リグの位置保持制御方法および制御装置
KR101128032B1 (ko) * 2009-11-12 2012-03-29 한국해양대학교 산학협력단 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000289688A (ja) * 1999-04-06 2000-10-17 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 浮体式リグの位置保持制御方法および制御装置
KR101128032B1 (ko) * 2009-11-12 2012-03-29 한국해양대학교 산학협력단 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140115872A (ko) 2014-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10322783B2 (en) Seismic autonomous underwater vehicle
US20200148321A1 (en) Ocean bottom seismic autonomous underwater vehicle
US9791862B1 (en) Systems and method for unmanned undersea sensor position, orientation, and depth keeping
EP3271240B1 (en) Communications among water environment mobile robots
US9821895B2 (en) Autonomous underwater vehicle and method for coupling to ocean bottom during marine seismic survey
Sarda et al. Launch and recovery of an autonomous underwater vehicle from a station-keeping unmanned surface vehicle
EP2931599B1 (en) Self-burying autonomous underwater vehicle and method for marine seismic surveys
US20140251199A1 (en) Jet-pump-based autonomous underwater vehicle and method for coupling to ocean bottom during marine seismic survey
JP6556516B2 (ja) 海洋探査装置及び海洋探査方法
KR101380722B1 (ko) 부유식 해양 구조물의 동적 위치 유지 시스템 및 방법
WO2018160982A1 (en) Wireless control system for subsea devices
KR102571282B1 (ko) 동적 위치 결정 제어
US20070022937A1 (en) Motion compensation system for under water sonar systems
CN110539864A (zh) 一种抗土壤吸附的海底飞行节点航行器及工作方法
WO2007143457A2 (en) Oil and/or gas production system
Bowen et al. Design of Nereid-UI: a remotely operated underwater vehicle for oceanographic access under ice
JP2006298288A (ja) 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法
JP7248262B2 (ja) 水中音響通信システム
JP2018070125A5 (ko)
KR101671469B1 (ko) 갱웨이의 상태정보를 고려한 동적 위치 유지 시스템
KR101625922B1 (ko) 라이저의 위치 제어장치
Norgren et al. Intelligent buoys for aiding AUV navigation under the ice
KR20150047159A (ko) Ｒｏｖ의 거동을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법
KR101335611B1 (ko) 해상지리정보 데이터베이스를 이용한 부유식 구조물의 위치유지 시스템 및 방법
Ramadass et al. Challenges in developing deep-water human occupied vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee