KR101612670B1 - Neutral position correcting control method of rear wheel steering system in vehicle - Google Patents

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심경훈
장재훈
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주식회사 만도
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Abstract

In a vehicle capable of steering a front wheel and a rear wheel, the present invention relates to a neutral position correction control method of a rear wheel steering system for a vehicle, which can prevent a driver from being repulsed by mechanical vibration and noise according to a continuous neutral position return operation of a motor in case an engine is started under the state that an actuator for rear wheel steering does not return to a neutral position before starting-off of the vehicle. The neutral position correction control method of a rear wheel steering system according to the present invention includes: (a) a step of determining whether the rear wheel steering actuator is deviated from the neutral position; (b) a step of calculating an error value according to a difference between a present position of the rear wheel steering motor and the neutral position of the actuator; (c) a step of determining the error value by comparing the error value with a random setting value set in the rear wheel steering system; (d) a step of executing neutral position return of the actuator in case the error value is determined to be larger than the setting value, and does not execute neutral position return of the actuator in case the error value is determined to be smaller than the setting value.

Description

차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법{Neutral position correcting control method of rear wheel steering system in vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a control method of a home position correction of a rear wheel steering apparatus for a vehicle,

본 발명은 전,후륜 조향이 가능한 차량에 있어서, 차량의 시동 오프(Off) 이전에 후륜 조향용 엑츄에이터가 중립위치에 복귀되지 못한 상태에서 엔진이 시동될 경우 모터의 지속적인 원점복귀 작동에 따른 기계적 진동 및 소음에 의해 운전자가 거부감을 느끼는 것을 방지할 수 있도록 한 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법에 관한 것이다.In the present invention, in a vehicle capable of front and rear wheel steering, when the engine is started in a state in which the rear wheel steering actuator can not be returned to the neutral position before the vehicle is turned off, mechanical vibration And to prevent a driver from feeling a sense of refusal due to noise. 2. Description of the Related Art

일반적으로 차량에 적용되는 조향장치는 대부분 전륜(Front Wheel)을 통해 조향이 이루어질 수 있도록 구성되어 있는데, 이 경우 고속 주행을 하면서 선회를 하면 원심력 즉, 선회하는 속도에 비례하고 선회하는 반경에 반비례하는 크기의 힘이 선회 외측으로 작용함으로써, 운전자는 감속 또는 선회 반경을 크게 하여야만 한다.Generally, the steering apparatus applied to a vehicle is configured to be able to steer through a front wheel in most cases. In this case, when turning at high speed, the centrifugal force is proportional to the turning speed and inversely proportional to the turning radius As the magnitude of force acts on the outside of the turn, the driver must increase the deceleration or turning radius.

이처럼 차량의 선회 주행시 감속 또는 선회 반경을 크게 하는 것은 효과적인 주행이 되지 못하기 때문에 최근에는 차량의 선회 주행 성능을 향상시키기 위한 수단으로 전륜 이외에 후륜(Rear Wheel)에도 조향장치를 부설하는 기술이 개발되어 일부 차량에는 이러한 기술이 적용되고 있다.In order to improve the turning performance of the vehicle, a technique for laying a steering device on rear wheels in addition to the front wheels has been developed in recent years because increasing the deceleration or turning radius during turning of the vehicle is not effective. This technology is applied to some vehicles.

그리고, 이러한 후륜 조향 차량의 경우에는 전륜 조향에서 구비되는 컬럼(column)이나 조향 휠(steering wheel)이 없기 때문에 CAN(Controller Area Network) 통신(차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 콘트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격)과 같은 통신 방법을 이용하여 차량의 주행 상황에 따라서 리드 스크류 및 모터를 제어함으로써 차량의 후륜 조향을 제어하게 된다.In the case of such a rear wheel steering vehicle, since there is no column or steering wheel provided in the front wheel steering, CAN (Controller Area Network) communication (communication between the microcontroller or devices without a host computer in the vehicle A standard communication standard designed for the vehicle) to control the rear-wheel steering of the vehicle by controlling the lead screw and the motor in accordance with the driving situation of the vehicle.

예를 들어, 차량이 저속일 경우에는 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해서 반대방향으로 제어하여 차량의 회전반경을 축소시키고, 차량이 고속일 경우에는 후륜 조향각을 전륜 조향각과 같은 방향으로 제어함으로써 차량 주행의 안정성을 향상시키도록 되어 있다.For example, when the vehicle is at a low speed, the rear wheel steering angle is controlled in the opposite direction to the front wheel steering angle to reduce the turning radius of the vehicle. When the vehicle is at high speed, the rear wheel steering angle is controlled in the same direction as the front wheel steering angle, So as to improve stability.

그리고, 상기한 후륜 조향 장치가 탑재되어 전,후륜 조향이 가능하도록 제작된 차량의 경우에는, 차량의 시동이 오프(Off) 상태일 때 후륜조향시스템(Reer Wheel Steering System)도 오프(Off) 상태가 되며, 후륜 조향을 담당하는 후륜 조향 시스템의 액추에이터(Actuator) 및 이를 구동하는 모터 또한 작동을 멈추게 된다. In the case of a vehicle equipped with the rear wheel steering apparatus and manufactured so as to be able to steer the front and rear wheels, the rear wheel steering system is also turned off when the starting of the vehicle is off And the actuator of the rear-wheel steering system that is responsible for rear wheel steering and the motor that drives the rear wheel steering system also stops operating.

이와 같은 상태에서 차량의 후륜에 외력이 가해지거나 또는 차량의 시동이 오프(Off) 되기 이전에 후륜 조향용 엑츄에이터가 중립위치(원점)로 복귀하지 못한 경우에는, 엔진 시동 후 후륜 조향용 엑츄에이터가 중립상태로 복귀하기 위해 차량의 정차 중에도 후륜 조향용 모터의 움직임이 지속적으로 발생하게 되고, 경우에 따라서는 모터가 외력에 의한 기계적인 한계에 부딪혀 정밀하게 원점으로 복귀되지 못하는 경우가 빈번하게 발생하게 된다. If the rear wheel steering actuator fails to return to the neutral position (home position) before an external force is applied to the rear wheels of the vehicle or the vehicle is turned off in such a state, the rear wheel steering actuator after neutralization Wheel steering motor continues to move during the stop of the vehicle in order to return to the state of the vehicle, and in some cases, the motor frequently encounters a mechanical limit due to an external force and can not be accurately returned to the origin .

이러한 경우, 종래의 후륜 조향 제어 시스템에서는 후륜 조향용 엑츄에이터가 중립위치로부터 벗어난 경우에 모터의 에러(Error) 값이 기계적인 한계 값 수준 이상의 것이면 모터의 지속적인 스텝 제어를 통해 엑츄에이터의 원점복귀 작업이 가능하지만, 모터의 에러 값이 기계적인 한계 값 이하일 경우에는 차량이 정차 중인 상태에서도 엑츄에이터의 중립위치 제어를 위해 모터의 움직임이 지속적으로 발생되어 운전자에게 거부감을 줄 수 있다.In this case, in the conventional rear-wheel steering control system, if the error value of the motor exceeds the mechanical threshold value when the rear-wheel steering actuator deviates from the neutral position, it is possible to perform the home return operation of the actuator through the continuous step control of the motor However, if the error value of the motor is less than the mechanical limit value, the movement of the motor is continuously generated to control the neutral position of the actuator even when the vehicle is stopped, thereby giving the driver a feeling of rejection.

이와 같이 종래의 전, 후륜 조향이 가능한 차량에서는 엔진 시동 후 후륜 조향 모터가 초기의 원점 상태로 복귀하기 위하여 계속적인 에러 값을 계산하여 지속적으로 움직이게 되는 과정에서 운전자를 포함하는 다수의 탑승자에게 기계적 진동 및 소음에 따른 거부감을 줄 수 있는 문제점이 있었다.
In a conventional vehicle capable of steering front and rear wheels as described above, after the engine is started, the rear wheel steering motor calculates a continuous error value for returning to the initial origin state, and continuously generates a mechanical vibration And a feeling of rejection due to noise.

한국 특허공개 제2013-0053699호(2013.05.24)Korean Patent Publication No. 2013-0053699 (2013.05.24)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는, 엔진 시동 후 후륜 조향용 엑츄에이터가 중립위치에서 벗어나 있는 지의 판단하고, 만일, 중립위치로부터 벗어난 것으로 판단될 경우 모터의 현재위치와 엑츄에이터의 원점위치의 차이에 따른 에러 값을 산출한 다음, 산출된 에러 값이 후륜 조향 장치에 설정된 임의의 설정 값보다 큰지의 여부를 판단하여, 에러 값이 설정 값보다 클 경우 모터를 제어하여 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하고, 에러 값이 설정 값보다 작을 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하지 않도록 함으로써, 차량의 엔진 시동 후 후륜 조향 모터의 지속적인 원점 복귀 작동에 따른 운전자의 거부감 발생을 방지할 수 있도록 하는 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a rear wheel steering actuator for a vehicle, An error value corresponding to the difference between the current position of the motor and the home position of the actuator is calculated and then it is determined whether or not the calculated error value is larger than an arbitrary set value set in the rear wheel steering apparatus, It is possible to prevent the actuator from returning to the home position when the error value is smaller than the set value and to prevent the home position return of the actuator from proceeding to the zero point returning operation of the rear wheel steering motor The origin correction of the rear-wheel steering system for the vehicle, Control methods to provide.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법은, (a)후륜 조향 장치의 엑츄에이터가 원점위치에서 어긋나 있는 지의 여부를 판단하는 단계와; (b)후륜 조향 모터의 현재위치와 엑츄에이터의 원점위치의 차이에 따른 에러 값을 산출하는 단계와; (c)상기 에러 값을 후륜 조향 장치에 설정된 임의의 설정 값과 비교 판단하는 단계와; (d) 상기 에러 값이 설정 값보다 큰 것으로 판단된 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하고, 에러 값이 설정 값보다 작은 것으로 판단된 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하지 않도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an origin of a rear wheel steering apparatus, the method comprising: (a) determining whether an actuator of the rear wheel steering apparatus is displaced from an origin position; (b) calculating an error value according to a difference between a current position of the rear wheel steering motor and an origin position of the actuator; (c) comparing the error value with an arbitrary set value set in the rear wheel steering apparatus; (d) if it is determined that the error value is larger than the set value, proceeding to return to the home position of the actuator, and if it is determined that the error value is smaller than the set value, .

이때, 상기 (d)단계에서 에러 값이 설정 값보다 클 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하되, 엑츄에이터의 원점복귀 진행 중에 산출된 에러 값이 설정 값보다 작을 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하지 않도록 제어할 수 있다.If the error value is greater than the set value in step (d), the home position return of the actuator is performed. However, if the error value calculated during the home position return of the actuator is smaller than the set value, .

아울러, 상기 (d) 단계 이후, 차량의 현재 차속이 후륜 조향이 개시되는 차속 이상인지 여부를 판단하여, 후륜 조향이 개시되는 차속 이하일 경우에만 엑츄에이터의 원점복귀를 실행하는 단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.The method further includes the step of determining whether the current vehicle speed of the vehicle is equal to or greater than the vehicle speed at which the rear wheel steering is started after the step (d), and executing the home return of the actuator only when the vehicle speed is equal to or lower than the vehicle speed at which the rear wheel steering is started .

이때, 상기 엑츄에이터의 원점복귀 동작은 후륜 조향이 개시되기 전 시점까지 페이드 인(Fade in) 제어를 통해 실행될 수 있다.At this time, the home return operation of the actuator may be performed through a fade-in control until the time when the rear wheel steering is started.

상기한 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법에 따르면, 엔진 시동 후 후륜 조향용 엑츄에이터가 중립위치에서 벗어나 있는 지의 판단하고, 중립위치로부터 벗어난 것으로 판단될 경우 모터의 현재위치와 엑츄에이터의 원점위치의 차이에 따른 에러 값을 산출한 다음, 산출된 에러 값이 후륜 조향 장치에 설정된 임의의 설정 값보다 큰지의 여부를 판단하여, 에러 값이 설정 값보다 클 경우 모터를 제어하여 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하고, 에러 값이 설정 값보다 작을 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하지 않도록 함으로써, 차량의 엔진 시동 후 후륜 조향 모터의 지속적인 원점 복귀 작동에 따른 운전자의 거부감을 억제할 수 있는 효과가 있다.According to the above-described origin correction control method for a vehicle rear wheel steering apparatus, it is determined whether the rear wheel steering actuator is out of the neutral position after the engine is started. If it is determined that the rear wheel steering actuator is out of the neutral position, It is determined whether or not the calculated error value is larger than an arbitrary set value set in the rear wheel steering apparatus. If the error value is larger than the set value, the motor is controlled to determine the origin of the actuator It is possible to suppress the driver's feeling of rejection due to the continuous home return operation of the rear-wheel steering motor after the engine start of the vehicle by preventing the actuator from proceeding to the home position returning if the error value is smaller than the set value.

또한, 후륜 조향 모터에 의한 원점복귀 진행과정에서 원점 부근에서 에러 값이 기계적 한계 설정 값, 즉 모터의 스텝 제어 값보다 작을 경우 원점복귀를 진행하지 않도록 하고, 차량이 정차 중인 상태에서 주행이 시작되어 후륜 조향 장치의 동작이 개시되는 차량 속도에 도달하는 과정에서 외력 또는 엑츄에이터 내부의 마찰력 등이 제거되어 기계적 한계치가 점차 낮아지는 것을 이용하여 페이드 인(Fade in) 제어를 통해 원점 복귀를 진행하도록 함으로써, 후륜 조향 장치의 동작이 개시되기 시작되는 시점까지 모터의 원점복귀 동작을 제한하여 모터의 지속적인 원점 복귀 동작에 따른 기계적 진동 및 소음으로 인한 거부감을 해소할 수 있는 효과가 있다.If the error value is smaller than the mechanical limit set value, that is, the step control value of the motor in the vicinity of the origin in the course of the home return by the rear wheel steering motor, the home return is not proceeded, In the course of reaching the vehicle speed at which the operation of the rear wheel steering apparatus is started, the home position return is performed through the fade-in control using the fact that the external limit or the frictional force inside the actuator is removed and the mechanical limit value is gradually lowered, It is possible to limit the returning operation of the motor to the starting point of the start of the operation of the rear wheel steering apparatus, thereby eliminating the feeling of rejection due to mechanical vibration and noise caused by the motor's continuous home return operation.

아울러, 차량의 정차 중인 상태에서 후륜 조향용 엑츄에이터를 중립위치로 복귀시키기 위해 후륜 조향 모터를 반복적으로 동작시켜 원점 보정 제어를 하지않아도 되기 때문에, 후륜 조향 모터의 반복적인 제어에 요구되는 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있는 효과가 있다.
In addition, since it is not necessary to repeatedly operate the rear wheel steering motor to return the rear wheel steering actuator to the neutral position in a state where the vehicle is stopped, it is unnecessary to perform the origin correction control. Therefore, unnecessary power consumption required for repetitive control of the rear wheel steering motor There is an effect that can be reduced.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법을 설명하는 순서도.
도 2는 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어를 위한 시스템 구성을 도시한 구성도. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a flowchart for explaining an origin correction control method of a rear-wheel steering system for a vehicle according to the present invention; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rear wheel steering apparatus,

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 정차 중인 차량에서 엔진 시동 후 후륜 조향 엑츄에이터의 중립위치 보정을 위해 모터를 반복적으로 제어하는 과정에서 유발되는 기계적 진동 및 소음으로 인한 운전자의 거부감을 해소하고자 창안된 것으로서, 제어부를 통해 엑츄에이터의 중립위치로부터 어긋나 있는 에러(Error) 값을 연산하여, 연산된 에러 값이 차량의 출고시, 후륜 조향 시스템 장착시, 또는 실험을 통해서 임의로 설정된 기계적 설정 값보다 클 경우, 기존과 같이 후륜 조향 모터를 통해 엑츄에이터의 원점(중립위치) 복귀를 진행하고, 에러 값이 설정 값보다 작을 경우에는 엑츄에이터의 원점복귀 동작을 진행하지 않도록 제어함으로써, 엑츄에이터의 원점복귀를 위한 후륜 조향 모터의 반복적인 동작에 따른 운전자의 거부감을 억제하고, 후륜 모터의 반복적 제어에 따른 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있도록 제안된 것이다.The present invention is intended to solve a driver's feeling of rejection due to mechanical vibration and noise caused in a process of repeatedly controlling a motor for correcting the neutral position of a rear wheel steering actuator after an engine is started in an engine stopping vehicle. An error value deviating from the neutral position is calculated. If the calculated error value is greater than the mechanical setting value arbitrarily set at the time of leaving the vehicle, installing the rear-wheel steering system, or experimentally, (Neutral position) of the actuator is controlled to return to the home position (neutral position) of the actuator via the actuator, and when the error value is smaller than the set value, Of the rear wheel motor, It is proposed to reduce unnecessary power consumption.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법을 설명하는 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어를 위한 시스템 구성을 보여주는 구성도이다.FIG. 1 is a flowchart illustrating an origin correction control method of a rear wheel steering apparatus for a vehicle according to the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram illustrating a system configuration for origin correction control of a rear wheel steering apparatus according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명을 구체적으로 설명하면, The present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2,

본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어를 위한 시스템 구성은, 후륜 조향 장치(Reer Wheel Steering System; RWS)에 있어서 후륜 조향용 엑츄에이터의 실시간 위치를 검출할 수 있는 엑츄에이터 위치검출수단(110)과, 상기 엑츄에이터를 구동하는 후륜 조향 모터(140)의 실시간 위치를 검출할 수 있는 후륜 조향 모터 위치검출수단(120)과, 차량의 실시간 속도를 검출할 수 있는 차속검출수단(130)과, 이들 엑츄에이터 위치검출수단(110)과 후룬 조향 모터 위치검출수단(120) 및 차속검출수단(130)을 통해 검출된 엑츄에이터의 위치, 후륜 조향 모터의 위치 및 차속을 기반으로 내부의 연산을 통해 후륜 조향 모터(140)를 제어하는 제어부(150)를 포함한다.The system configuration for controlling the origin correction of the rear wheel steering apparatus according to the present invention includes an actuator position detection means 110 for detecting a real time position of a rear wheel steering actuator in a rear wheel steering system (RWS) A rear wheel steering motor position detecting means 120 for detecting a real time position of a rear wheel steering motor 140 driving the actuator, a vehicle speed detecting means 130 for detecting a real time speed of the vehicle, A rear wheel steering motor (not shown) is operated based on the position of the actuator, the position of the rear wheel steering motor and the vehicle speed detected through the position detecting means 110, the rear wheel steering motor position detecting means 120 and the vehicle speed detecting means 130, And a control unit 150 for controlling the display unit 140.

상기 엑츄에이터의 실시간 위치를 검출하기 위한 엑츄에이터 위치검출수단(110)으로는 자기 유도 원리를 이용하여 기계적 접촉 없이도 정밀한 위치계측이 가능한 영구자석 선형 비접촉식 변위 센서(Permanentmagnetic Linear Contactless Displacement sensor; PLCD sensor)가 사용될 수 있다. As the actuator position detecting means 110 for detecting the real time position of the actuator, a Permanent Magnet Linear Contactless Displacement Sensor (PLCD sensor) capable of precise position measurement without mechanical contact is used .

그리고 상기 후륜 조향 모터(140)의 실시간 위치를 검출하기 위한 후륜 조향 모터 위치검출수단(120)으로는 자기장의 세기에 따라 전압이 변하되는 홀 소자(hall IC)를 특성을 이용하여 모터의 위치를 검출하는 홀 센서(hall sensor)가 적용될 수 있다. As a rear wheel steering motor position detection means 120 for detecting the real time position of the rear wheel steering motor 140, a Hall IC (Hall IC) whose voltage is changed according to the intensity of a magnetic field is used to determine the position of the motor A hall sensor for detecting the hall sensor may be applied.

이와 같은 홀 센서는 온도에 따른 출력 변화가 적고 비교적 소형이면서 내구성이 우수한 장점을 갖기 때문에 회전체의 회전수, 속도, 위치를 검출하기 위한 계측수단으로 널리 사용되고 있다.Since the hall sensor has a small change in output according to the temperature and is relatively small in size and excellent in durability, it is widely used as a measuring means for detecting the number of revolutions, speed and position of the rotating body.

또한, 차량의 실시간 속도를 검출하는 차속검출수단(130)은 리드 스위치식, 광전식, 전자식 등 다양한 계측방식의 센서가 적용될 수 있다.The vehicle speed detection means 130 for detecting the real-time speed of the vehicle may be a sensor of various measurement systems such as a reed switch type, a photoelectric type, and an electronic type.

제어부(150)는 상기 엑츄에이터 위치검출수단(110), 후륜 조향 모터 위치검출수단(120), 차속검출수단(130)으로부터 검출된 신호를 제공받아 내부의 연산과정을 통해 후륜 조향 모터(140)의 제어를 위한 제어신호를 출력한다.The controller 150 receives the signals detected from the actuator position detecting means 110, the rear wheel steering motor position detecting means 120 and the vehicle speed detecting means 130 and receives the signals detected from the vehicle speed detecting means 130 and the rear wheel steering motor 140 And outputs a control signal for control.

이하, 상기한 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어를 위한 시스템 구성에 따른 후륜 조향 모터의 원점 보정 제어방법을 도 1의 순서도를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, an origin correction control method of the rear-wheel steering motor according to the system configuration for the origin correction control of the rear-wheel steering apparatus will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

먼저, 차량이 정차 중인 상태에서 엔진이 시동된 이후, 제어부(150)에서는 엑츄에이터 위치검출수단(110)을 통해 엑츄에이터의 현재위치에 대한 신호를 제공받아 엑츄에이터가 중립(원점)위치에서 어긋나 있는 지의 여부를 판별한다.(S101)First, after the engine is started in a state where the vehicle is stationary, the controller 150 receives a signal about the current position of the actuator through the actuator position detecting means 110 to determine whether the actuator is offset from the neutral (origin) position (S101)

이때, 상기 엑츄에이터의 현재위치가 중립위치로부터 어긋나 있는 것으로 판단될 경우 후륜 조향 모터(140)로 제어신호를 전송하여 모터 제어를 통해 엑츄에이터를 중립위치로 보정한다.At this time, when it is determined that the current position of the actuator is deviated from the neutral position, a control signal is transmitted to the rear wheel steering motor 140 to correct the actuator to the neutral position through the motor control.

이어서, 제어부(150)에서는 후륜 조향 모터 위치검출수단(120)을 통해 검출된 후륜 조향 모터(140)의 현재위치와 엑츄에이터의 중립(원점)위치를 비교한 후 이들 값의 차이에 따른 에러(Error) 값을 산출한다.(S102)The control unit 150 then compares the current position of the rear wheel steering motor 140 detected by the rear wheel steering motor position detection unit 120 with the neutral position of the actuator and determines an error ) ≪ / RTI > (S102)

이와 같은 모터의 현재위치와 원점위치에 따른 에러 값이 산출된 후에는 다음으로, 제어부(150)를 통해 기설정된 임의의 기계적 설정 값을 확인하는 단계를 거치게 된다.(S103)After the error value is calculated according to the current position and the origin position of the motor, a predetermined mechanical setting value is checked through the control unit 150 (S103)

이때, 제어부(150) 내에 프로그램화된 값으로 미리 설정되는 기계적 설정 값이라 함은 에러 값을 보정하는 과정에서 고려되는 기계적 한계치로서, 에러 값이 특정 수치 범위 이내에 들어올 경우 엑츄에이터의 원점 보정을 진행하지 않도록 설정된 값을 말한다.In this case, the mechanical setting value preset in advance as the programmed value in the control unit 150 is a mechanical limit value considered in the process of correcting the error value. If the error value is within the specified numerical value range, the actuator origin correction is not performed .

예를 들어, 엑츄에이터의 중립위치, 즉, 원점위치로부터 벗어난 초기의 에러 값이 "11"이고, 모터의 스텝 제어를 통해 "2"만큼 에러 값을 순차적으로 감소시키는 보정 작업이 수행되는 경우, 보정 후의 최종 에러 값이 "1"이 될 경우 아직은 원점 위치가 아니기 때문에 에러 값이 "0"이 될 때까지 모터에 의한 원점 보정 작업은 계속적으로 수행된다. For example, when the initial error value deviating from the neutral position of the actuator, that is, the origin position is "11 " and a correction operation for sequentially decreasing the error value by" 2 & When the final error value is "1", the home position correction is still carried out until the error value becomes "0" because it is not the home position yet.

그러나, 모터의 스텝 제어량("2")이 최종 에러 값 "1" 보다 크기 때문에 이론상의 원점위치("0")까지 보정이 이루어지지는 않고 모터에 의한 계속적인 제어 동작만 반복하게 된다. 이는 엑츄에이터 내부 구성물 간의 마찰력을 비롯한 여타의 기구적인 특성으로 인해 에러 값이 이론상 수치인 "0"으로 될 수 없는 이유에 기인한다. However, since the step control amount ("2") of the motor is larger than the final error value "1 ", correction is not performed up to the theoretical origin position (" 0 ") and only the continuous control operation by the motor is repeated. This is due to the reason that the error value can not be a theoretical value of "0" due to other mechanical characteristics including frictional forces between actuator internal components.

이와 같이 실제 기구적 특성이 반영된 에러 값과 이론상 에러 값의 차이로 인해 정확한 원점 보정이 불능해질 수 있는 상태를 고려하여, 보정 후의 에러 값이 원점에 가까운 값(예를 들어 "1")에 수렴될 경우, 모터의 스텝 제어량("2") 보다 작다고 판단되면 모터(140)의 동작을 중지시켜 엑츄에이터의 원점 보정을 수행하지 않도록 하는 것이다.In this way, in consideration of a state in which accurate origin correction can be disabled due to a difference between an error value reflecting the actual mechanical characteristic and a theoretical error value, the error value after correction converges to a value close to the origin (for example, " , It is determined that stopping the operation of the motor 140 and not performing the origin correction of the actuator if it is determined to be smaller than the step control amount ("2") of the motor.

상기한 바와 같은 제어부(150) 내부에 프로그램화된 형태로 임의로 설정되는 기계적 설정 값은 차량의 출고 시나 후륜 조향 엑츄에이터 장착시, 또는 실험을 통해 설정될 수 있으며. 이는 차종별로 다르게 설정될 수 있다The mechanical setting values arbitrarily set in the form of programs in the control unit 150 as described above can be set at the time of departure of the vehicle, when the rear wheel steering actuator is mounted, or through experiments. This can be set differently for different types of cars

이어서, 제어부(150)에서는 상기와 같은 모터에 의한 엑츄에이터의 원점 보정 과정에서 산출된 에러 값을 상기 기설정된 임의의 기계적 설정 값과 비교 판단한다.(S104)Next, the controller 150 compares the error value calculated in the process of correcting the origin of the actuator by the motor with the predetermined mechanical setting value (S104)

여기서, 원점복귀 진행 중에 산출된 에러 값이 설정 값보다 큰 것으로 판단되면 모터(140)에 구동신호를 인가하여 엑츄에이터의 원점복귀 동작을 실행하고, 에러 값이 설정 값보다 작을 경우에는 모터(140)를 정지시켜 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하지 않도록 한다.(S105)If it is determined that the calculated error value is greater than the set value, the motor 140 is driven to return to the home position by applying a driving signal to the motor 140. If the error value is smaller than the predetermined value, So that the home position return of the actuator is not performed. (S105)

그런 다음, 제어부(150)에서는 차속검출수단(130)을 통해 검출된 현재의 차량 속도와 후륜 조향 장치의 작동이 개시되는 속도(예를 들어, 3~5km/h 내에서 정해진 속도)를 비교한 후(S106), 현재의 차속이 후륜 조향이 개시되는 차속 이상일 경우에는 기존과 같이 차량의 후륜 조향을 실행하도록 하고(S108), 현재의 차속이 후륜 조향이 개시되는 차속 이하일 경우에는 차량의 정지 상태로부터 후륜 조향이 개시되는 시점의 속도까지 도달되는 과정에서 노면과의 마찰력이 완화됨으로써 외력에 의해 구속되어 있던 모터의 기계적 한계 값이 점차 낮아지는 것을 이용하여 페이드 인(Fade in) 제어를 통해 후륜 조향이 개시되기 전 시점까지 엑츄에이터의 원점복귀 동작을 실행하게 된다.(S107)Then, the control unit 150 compares the current vehicle speed detected through the vehicle speed detecting means 130 with the speed at which the operation of the rear wheel steering apparatus is started (for example, a speed set within 3 to 5 km / h) When the current vehicle speed is equal to or greater than the vehicle speed at which the rear wheel steering is started, the rear wheel steering of the vehicle is performed as before (S108). If the current vehicle speed is equal to or lower than the vehicle speed at which rear wheel steering is started, The rear wheel steering is controlled by the fade-in control by utilizing the fact that the mechanical limit value of the motor, which is restrained by the external force, is gradually lowered by reducing the frictional force with the road surface in the process of reaching the speed at the time when the rear- The home position returning operation of the actuator is performed until the start of the home position returning operation (S107)

상술한 바와 같이, 차량의 엔진 시동 후 제어부에서 후륜 조향 엑츄에이터가 중립위치에서 벗어나 있는 지의 여부를 판단하여, 만일, 중립위치로부터 벗어난 것으로 판단될 경우 후륜 조향 모터에 구동신호를 전송하여 엑츄에이터의 원점복귀 동작을 진행하고, 상기 원점복귀 과정 중에 모터의 현재위치와 엑츄에이터의 원점위치의 차이에 따른 에러 값을 산출한 후, 산출된 에러 값이 후륜 조향 장치에 설정된 임의의 기계적 설정 값보다 큰지의 여부를 판단하여, 에러 값이 설정 값보다 클 경우 모터를 제어하여 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하고, 에러 값이 설정 값보다 작을 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 진행하지 않도록 제어함으로써, 기존과 같이 엔진 시동 후 후륜 조향 모터의 지속적인 원점복귀 작동에 따라 운전자에게 거부감을 줄 수 있는 문제를 해소할 수 있다.As described above, after starting the engine of the vehicle, it is determined whether or not the rear wheel steering actuator is out of the neutral position in the control unit. If it is determined that the rear wheel steering actuator is out of the neutral position, a drive signal is transmitted to the rear wheel steering motor, An error value according to the difference between the present position of the motor and the origin position of the actuator is calculated during the home return process and then whether or not the calculated error value is larger than an arbitrary mechanical setting value set in the rear wheel steering apparatus When the error value is larger than the set value, the motor is controlled so as to return to the home position of the actuator. If the error value is smaller than the set value, control is performed so that the home position return of the actuator does not proceed. Which can give the driver a feeling of discomfort due to the motor's continuous homing operation It is possible to relieve.

또한, 후륜 조향 모터에 의한 원점복귀 진행과정에서 원점 부근에서 에러 값이 기계적 한계 설정 값, 즉 모터의 스텝 제어량보다 작을 경우 원점복귀를 진행하지 않도록 하고, 차량이 정차 중인 상태에서 주행이 시작되어 후륜 조향 장치의 동작이 개시되는 시점의 차속에 도달하는 과정에서 노면과의 마찰력 및 엑츄에이터 내부 구성물 간의 마찰력 등의 외력이 제거됨으로써 모터의 기계적 한계치(구속력)가 점차 낮아지는 것을 이용하여 페이드 인(Fade in) 제어를 통해 원점 복귀를 진행하도록 함으로써, 차량이 정차 중인 상태를 비롯하여 차량이 주행하여 후륜 조향이 직접적으로 개시되는 시점까지도 모터의 불필요한 원점복귀 동작을 제한함으로써 운전자에게 모터의 지속적인 원점 복귀 동작에 의한 기계적 진동 및 소음을 제공하지 않도록 할 수 있다.When the error value is smaller than the mechanical limit set value, that is, the step control amount of the motor in the process of origin return by the rear wheel steering motor, the home return is not proceeded, and when the vehicle is in the stopped state, By using the fact that the mechanical limit value (binding force) of the motor is gradually lowered by removing the external force such as the frictional force with the road surface and the frictional force between the inside of the actuator in the process of reaching the vehicle speed at the start of the operation of the steering apparatus, ) Control is performed so that unnecessary home return operation of the motor is restricted even when the vehicle is stopped and the rear wheel steering is directly started even when the vehicle is running and the rear wheel steering is directly started, Mechanical vibration and noise. The.

아울러, 차량의 정차 중인 상태를 비롯하여 차량이 주행하여 후륜 조향이 직접적으로 개시되는 시점까지에 있어서 후륜 조향 엑츄에이터를 중립위치로 복귀시키기 위해 후륜 조향 모터를 반복적으로 동작시키는 원점 보정 제어를 하지않아도 되기 때문에, 후륜 조향 모터의 반복적인 제어에 요구되는 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있다.In addition, since it is not necessary to carry out the origin correction control for repeatedly operating the rear wheel steering motor to return the rear wheel steering actuator to the neutral position at the time when the vehicle is stopped and the rear wheel steering is directly started, , Unnecessary power consumption required for repetitive control of the rear wheel steering motor can be reduced.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the embodiments set forth herein. Will be possible.

110 : 엑츄에이터 위치검출수단
120 : 후륜조향모터 위치검출수단
130 : 차속검출수단
140 : 후륜 조향 모터
150 : 제어부110: Actuator position detecting means
120: rear wheel steering motor position detection means
130: vehicle speed detecting means
140: rear wheel steering motor
150:

Claims (4)

(a) 후륜 조향 엑츄에이터가 원점위치에서 어긋나 있는 지의 여부를 판단하는 단계;
(b) 후륜 조향 모터의 현재위치와 엑츄에이터의 원점위치의 차이에 따른 에러 값을 산출하는 단계;
(c) 상기 에러 값을 후륜 조향 장치에 설정된 임의의 설정 값과 비교 판단하는 단계;
(d) 상기 에러 값이 상기 설정 값보다 큰 것으로 판단된 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 실행하고, 에러 값이 설정 값보다 작은 것으로 판단된 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 실행하지 않는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법
(a) judging whether or not the rear wheel steering actuator is displaced from the home position;
(b) calculating an error value according to a difference between a current position of the rear wheel steering motor and an origin position of the actuator;
(c) comparing the error value with an arbitrary set value set in the rear wheel steering apparatus;
(d) performing the home return of the actuator when the error value is determined to be larger than the set value, and not performing the home return of the actuator when the error value is determined to be smaller than the set value;
And a control unit for controlling the steering angle of the rear wheel,
제1항에 있어서,
상기 (d)단계의 엑츄에이터 원점복귀 실행 중에 산출된 에러 값이 설정 값보다 작을 경우 엑츄에이터의 원점복귀를 실행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법.
The method according to claim 1,
Wherein the home position return of the actuator is not executed when the error value calculated during the home position return operation of the step (d) is smaller than the set value.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 (d)단계 이후, 차량의 현재 차속이 후륜 조향이 개시되는 차속 이상인지 여부를 판단하여, 후륜 조향이 개시되는 차속 이하일 경우에만 엑츄에이터의 원점복귀를 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법.
3. The method according to claim 1 or 2,
Further comprising the step of determining whether the current vehicle speed of the vehicle is equal to or greater than the vehicle speed at which the rear wheel steering is started after the step (d), and performing the home return of the actuator only when the vehicle speed is equal to or lower than the vehicle speed at which the rear wheel steering is started A method of controlling the origin correction of a rear wheel steering apparatus for a vehicle.
제3항에 있어서, 상기 엑츄에이터의 원점복귀 동작은 후륜 조향이 개시되기 전 시점까지 페이드 인(Fade in) 제어를 통해 실행되는 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법.
4. The method according to claim 3, wherein the home position return operation of the actuator is performed through a fade-in control until the time when rear wheel steering is started.
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