KR101602292B1 - Tiltable endoscopic device - Google Patents

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김경섭
박성호
우장명
류홍석
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Abstract

본 발명은 틸팅 가능한 내시경 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 육안 검사가 필요한 협소한 공간을 초소형 촬상 소자를 이용하여 육안으로 검사할 수 있는 틸팅 가능한 내시경 장치에 관한 것이며, 이를 위하여 본 발명은 원자력발전소의 증기발생기 내부에 구비되는 복수개의 전열관 틈새를 검사하는 틸팅 가능한 내시경 장치에 있어서,제 1 하우징, 제 1 하우징 내에 구비되는 제 1 구동수단, 제 1 구동수단에 의해 상/하 방향으로 승하강하는 수직 이동수단, 일측이 수직 이동수단에 힌지결합되어 하방향으로 이동하며 기울어지는 커넥팅 로드, 커넥팅 로드의 타측에 힌지결합되어 커넥팅 로드의 기울어지는 방향에 반대 방향으로 틸팅되는 틸팅수단, 및 커넥팅 로드의 양측으로 돌출되게 구비되어 커넥팅 로드를 한 방향으로 기울어지도록 회동시키는 이동제한핀을 포함하되, 상기 커넥팅 로드의 일측에 구비되는 상기 이동제한핀은 상기 제 1 하우징의 내벽에 접촉되고, 커넥팅 로드의 타측에 구비되는 이동제한핀은 제 1 하우징의 내벽과 상호 이격되어 커넥팅 로드를 이동제한핀의 타단을 향하여 기울어지도록 이동시키는 틸팅 가능한 내시경 장치를 제공한다.The present invention relates to a tilting endoscope apparatus, and more particularly, to a tilting endoscope apparatus capable of visually inspecting a narrow space requiring a visual inspection using an ultra-small image pickup device. To this end, A first driving means provided in the first housing, a first driving means provided in the first housing, and a second driving means provided in the first housing for moving up and down in the up / down direction by the first driving means, A tilting means hinged to the other side of the connecting rod to be tilted in the opposite direction to the tilting direction of the connecting rod, So that the connecting rod is inclined in one direction Wherein the movement restricting pin provided on one side of the connecting rod contacts the inner wall of the first housing and the movement restricting pin provided on the other side of the connecting rod is spaced apart from the inner wall of the first housing, And the connecting rod is inclined toward the other end of the movement restricting pin.

Description

틸팅 가능한 내시경 장치{TILTABLE ENDOSCOPIC DEVICE}[0001] TILTABLE ENDOSCOPIC DEVICE [0002]

본 발명은 틸팅 가능한 내시경 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 육안 검사가 필요한 협소한 공간을 초소형 촬상 소자를 이용하여 육안으로 검사할 수 있는 틸팅 가능한 내시경 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tilting endoscope apparatus, and more particularly, to a tilting endoscope apparatus capable of visually inspecting a narrow space requiring a visual inspection using an ultra-small imaging device.

일반적으로, 원자력발전소에서의 증기발생기는 증기터빈과 발전기로부터 전력을 생산하는데 필요한 증기를 발생시키는 가장 중요한 핵심기기 중의 하나이다.Generally, steam generators in nuclear power plants are one of the most important key devices for generating the steam required to produce power from steam turbines and generators.

이러한 증기발생기의 내부에는 도 1에 도시된 바와 같이, 다발로 이루어진 다수의 전열관(10)이 마련되어 있으며, 이 전열관은 방사능을 포함하는 1차 계통수와, 터빈을 돌리는 2차계통수 사이에 열 교환 기능을 제공하는 동시에 1차 계통수와 2차 계통수를 분리시켜 주는 역할을 한다.As shown in FIG. 1, a plurality of bundles of heat transfer tubes 10 are provided inside the steam generator. The heat transfer tubes have a heat exchange function between the primary system water containing radioactivity and the second system water circulating the turbine And also serves to separate the first and second systems from each other.

상술한 증기의 발생과정을 살펴보면, 원자로를 통과하면서 가열된 1차 계통수가 관로를 따라 증기발생기(1)의 전열관(10) 내부를 흐르고 이 전열관(10) 외부로 공급되는 2차 계통수가 전열관(10)의 외부로 교차하면서 전열관(10)의 관벽을 사이에 두고 1차 계통수와 2차 계통수가 열교환을 통해 1차 계통수는 폐회로의 관로를 따라 다시 원자로로 순환되고 2차 계통수는 증기로 변환되는 구조이다.The steam generated in the steam generator 1 flows into the steam generator 1 through the steam generator 1 and is supplied to the outside of the heat transfer pipe 10 through the heat transfer pipe 10, the primary system water is exchanged with the secondary system water through the pipe wall of the heat transfer pipe 10 and the primary system water is circulated to the reactor again along the pipe path of the closed circuit and the secondary system water is converted into steam Structure.

따라서, 상술한 구조로 이루어진 증기발생기(1)는 지속적인 증기의 발생으로 인해 전열관 지지격자 및 관판을 지지하고 있는 용접구조물에 슬러지 및 이물질이 축적되어 전열효과를 저하시키거나 용접부를 부식시켜 구조물이 손상되는 문제점이 있었다.Accordingly, the steam generator 1 having the above-described structure accumulates sludge and foreign matter in the welded structure supporting the heat transfer pipe supporting grid and the plate due to the continuous steam generation, thereby lowering the heat transfer effect or corroding the welded portion, .

이에 따라, 원자력발전소에서는 상술한 바와 같은 문제로 인하여 전열효과가 저하되는 것을 방지하고 구조물이 손상되는 것을 방지하기 위해 작업자가 꾸준히 증기발생기 내로 진입하여 육안으로 전열관 지지격자 및 용접구조물의 건전성을 확인하고 있다.Accordingly, in the nuclear power plant, in order to prevent the deterioration of the heat transfer effect due to the above-mentioned problems and to prevent the structure from being damaged, the operator steadily enters into the steam generator and visually checks the integrity of the heat transfer pipe support grid and the welded structure have.

그러나, 증기발생기의 경우 내부에 수천개의 전열관이 다발형태로 형성되고 전열관 다발 하부의 관판에 전열관 양단이 고정된 구성으로서, 작업자가 직접 증기발생기 내부에 진입하여 건전성을 확인하기란 쉽지 않은 단점이 있었다. 즉, 협소한 구조로 이루어진 증기발생기 내로 진입하여 건전성을 육안으로 확인함에 따라 검사작업이 불편한 단점이 있다.However, in the case of the steam generator, there are disadvantages in that thousands of heat transfer tubes are formed in the form of bundles, and both ends of the heat transfer tubes are fixed to the tube plates under the bundles of heat transfer tubes, . That is, there is a disadvantage in that inspection work is inconvenient because the steam generator enters into a steam generator having a narrow structure and the soundness is visually confirmed.

한국공개특허 제1020140112601호 (2014.09.24)Korean Patent Publication No. 1020140112601 (2014.09.24)

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 증기발생기 내부의 협소한 공간을 외부에 육안으로 검사할 수 있도록 한 틸팅 가능한 내시경 장치를 제공한다.The present invention provides a tilting endoscope apparatus capable of visually inspecting a narrow space inside a steam generator with the naked eye.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 원자력발전소의 증기발생기 내부에 구비되는 복수개의 전열관 틈새를 검사하는 틸팅 가능한 내시경 장치에 있어서, 제 1 하우징; 상기 제 1 하우징 내에 구비되는 제 1 구동수단; 상기 제 1 구동수단에 의해 상/하 방향으로 승하강하는 수직 이동수단; 일측이 상기 수직 이동수단에 힌지결합되어 하방향으로 이동하며 기울어지는 커넥팅 로드; 일측이 상기 커넥팅 로드의 타측과 힌지결합되고, 타측이 상기 제 1 하우징에 회동가능하도록 힌지결합되어 상기 커넥팅 로드가 하강할 때 틸팅되는 틸팅수단; 및 상기 커넥팅 로드의 양측으로 돌출되게 구비되어 상기 커넥팅 로드를 한 방향으로 기울어지도록 회동시키는 이동제한핀;을 포함하되, 상기 커넥팅 로드의 일측에 구비되는 상기 이동제한핀은 상기 제 1 하우징의 내벽에 접촉되고, 상기 커넥팅 로드의 타측에 구비되는 상기 이동제한핀은 상기 제 1 하우징의 내벽과 상호 이격되어 상기 커넥팅 로드가 하강할 때 상기 이격된 이동제한핀을 향하여 기울어지고, 상기 틸팅수단은 상기 커넥팅 로드의 타측과 힌지 결합되는 한 쌍의 틸팅부재; 및 상기 한 쌍의 틸팅부재 사이에 고정결합되어 상기 복수개의 전열관 틈새를 육안으로 검사하는 영상획득수단;으로 구성되는 틸팅 가능한 내시경 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a tilting endoscope apparatus for inspecting a plurality of heat transfer pipe gaps provided in a steam generator of a nuclear power plant, comprising: a first housing; First driving means provided in the first housing; Vertical moving means for moving up and down in the up / down direction by the first driving means; A connecting rod hinged to one side of the vertical moving means and tilting downwardly; A tilting means that is hinged on one side of the connecting rod on one side and hinged on the other side so as to be rotatable with respect to the first housing to tilt when the connecting rod descends; And a movement restricting pin protruding from both sides of the connecting rod to pivot the connecting rod in a direction tilted in one direction, wherein the movement restricting pin provided on one side of the connecting rod is disposed on the inner wall of the first housing And the movement restricting pin provided on the other side of the connecting rod is spaced apart from the inner wall of the first housing and tilted toward the spaced movement restricting pin when the connecting rod descends, A pair of tilting members hinged to the other side of the rod; And an image acquiring unit that is fixedly coupled between the pair of tilting members and visually inspects the plurality of heat transfer pipe gaps.

또한, 본 발명에 있어서, 제 1 하우징 상부에 구비되는 제 2 하우징, 및 제 2 하우징 내에 구비되어 제 1 하우징을 수평방향으로 회전시키는 제 2 구동수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a second housing provided on the first housing and a second driving unit provided in the second housing and rotating the first housing in the horizontal direction.

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또한, 본 발명에 있어서, 제 2 구동수단은 제 2 하우징 내에 구비되는 제 2 모터, 제 2 하우징과 접하는 제 1 하우징의 상부 둘레에 형성되는 가이드홈, 및 가이드홈에 대응하는 제 2 하우징의 저면에는 제 2 모터의 회전력에 의해 가이드홈을 따라 이동하는 돌기;로 구성되는 것을 특징으로 한다.Further, in the present invention, the second driving means may include a second motor provided in the second housing, a guide groove formed around the upper portion of the first housing in contact with the second housing, and a bottom surface of the second housing corresponding to the guide groove And a protrusion that moves along the guide groove by the rotational force of the second motor.

또한, 본 발명에 있어서, 제 1 하우징의 상부 가장자리에는 돌기의 이동을 제한하는 걸림턱이 구비되는 것을 특징으로 한다.Further, in the present invention, the upper edge of the first housing is provided with a latching jaw for restricting the movement of the projection.

본 발명의 틸팅 가능한 내시경 장치에 따르면, 이동제한핀에 의해 한 방향으로 기울어지는 커넥팅 로드에 의해 타 방향으로 틸팅될 수 있는 틸팅수단과 틸팅수단을 수평방향으로 회전시킬 수 있는 가이드홈 및 돌기를 구비하여, 작업자의 접근이 용이하지 않은 좁은 공간에 내시경 장치를 틸팅시키고 회전시킴으로써 접근이 용이하지 않은 공간을 육안으로 검사할 수 있고 그에 따른 원전의 안전성을 확보할 수 있다.According to the tilting endoscope apparatus of the present invention, the tilting means that can be tilted in the other direction by the connecting rod that tilts in one direction by the movement restricting pin and the guide groove and the projection that can rotate the tilting means in the horizontal direction are provided By tilting and rotating the endoscope apparatus in a narrow space where the operator can not access easily, a space that is not easy to access can be visually inspected and the safety of the nuclear power plant can be ensured accordingly.

도 1은 종래의 증기발생기를 개략적으로 도시한 도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 내시경 장치를 도시한 사시도;
도 3은 도 2의 평면도;
도 4는 도 2의 A 부분을 분해한 분해 사시도;
도 5는 도 2의 B 부분을 분해한 분해 사시도;
도 6 및 도 7은 내시경 장치의 틸팅 상태를 도시한 도;
도 8은 증기발생기 내부의 복수개의 전열관 틈새를 육안검사하는 틸팅 가능한 내시경 장치를 도시한 도면이다.1 schematically shows a conventional steam generator;
2 is a perspective view illustrating a tilting endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a plan view of Figure 2;
FIG. 4 is an exploded perspective view of the portion A of FIG. 2; FIG.
FIG. 5 is an exploded perspective view of part B of FIG. 2; FIG.
6 and 7 are diagrams showing a tilting state of the endoscope apparatus;
8 is a diagram showing a tilting endoscope apparatus for visually inspecting a plurality of heat transfer pipe gaps in a steam generator.

이하, 첨부한 도면들 및 후술되어 있는 내용을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성 요소들을 나타낸다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and the following description. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Rather, the embodiments disclosed herein are provided so that the disclosure can be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 내시경 장치를 도시한 사시도이며, 도 3은 도 2의 평면도이고, 도 4는 도 2의 A 부분을 분해한 분해 사시도이며, 도 5는 도 2의 B 부분을 분해한 분해 사시도이며, 도 6 및 도 7은 내시경 장치의 틸팅 상태를 도시한 도면이고, 도 8은 증기발생기 내부의 복수개의 전열관 틈새를 육안검사하는 틸팅 가능한 내시경 장치를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a perspective view showing a tilting endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a plan view of FIG. 2, FIG. 4 is an exploded perspective view of the portion A of FIG. 6 and 7 are views showing a tilting state of the endoscope apparatus, and FIG. 8 is a view showing a tilting endoscope apparatus for visually inspecting a plurality of heat transfer pipe gaps in the steam generator. FIG. to be.

도 2에 도시된 바와 같이, 틸팅 가능한 내시경 장치(200)는 원통형상으로 수직 방향으로 연장형성되며, 협소한 공간으로 삽입될 수 있도록 영상획득수단(224) 부분은 얇은 판 형상으로 구비될 수 있다.As shown in FIG. 2, the tilting endoscope apparatus 200 may extend in the vertical direction in a cylindrical shape, and the image acquiring unit 224 may be formed in a thin plate shape so that the endoscope apparatus 200 can be inserted into a narrow space .

구체적으로, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 틸팅 가능한 내시경 장치(200)는 제 1 하우징(210), 제 1 하우징(210) 하부에 구비되는 틸팅수단(220), 및 제 1 하우징(210) 상부에 구비되는 제 2 하우징(230)을 포함할 수 있다.3 and 4, a tilting endoscope apparatus 200 includes a first housing 210, a tilting means 220 provided below the first housing 210, and a first housing 210 210 and a second housing 230 provided on the upper portion of the housing 210.

제 1 하우징(210)의 내부에는 틸팅수단(220)에 구동력을 전달하는 제 1 구동수단(211), 수직 이동수단(212), 및 커넥팅 로드(213)가 구비될 수 있고, 제 1 구동수단(211)으로는 모터가 사용될 수 있다.The first driving means 211, the vertical moving means 212 and the connecting rod 213 for transmitting the driving force to the tilting means 220 may be provided in the first housing 210, A motor may be used as the motor 211.

제 1 구동수단(211)의 하부에는 제 1 구동수단(211)의 회전력에 의하여 상/하부로 승강하는 수직 이동수단(212)이 구비될 수 있다.The first driving means 211 may be provided with a vertical moving means 212 for moving up and down by a rotational force of the first driving means 211.

수직 이동수단(212)은 회전운동을 직선 운동으로 변환시켜주는 선형 스크류(linear screw, 214) 및 선형 스크류(214)와 맞물려 상/하로 이동하는 플런저(plunger, 215)로 구성될 수 있다.The vertical moving means 212 may comprise a linear screw 214 for converting the rotational motion into a linear motion and a plunger 215 for moving up and down in engagement with the linear screw 214.

선형 스크류(214)는 외주면에 나선형의 나사산이 형성될 수 있으며, 제 1 구동수단(211)의 회전축(211a)에 구비되어 제 1 구동수단(211)의 회전력을 전달받는다.The linear screw 214 may have a helical thread on the outer circumferential surface thereof and is provided on the rotating shaft 211a of the first driving means 211 to receive the rotational force of the first driving means 211. [

플런저(215)는 내주면에 나선홈이 형성될 수 있으며, 선형 스크류(214)의 외주면과 맞물릴 수 있다.The plunger 215 may be formed with a helical groove on the inner circumferential surface thereof and may be engaged with the outer circumferential surface of the linear screw 214.

즉, 선형 스크류(214)의 나사산과 플런저(215)의 나선홈이 서로 맞물리도록, 플런저(215)는 선형 스크류(214) 외주면에 결합될 수 있다.That is, the plunger 215 can be coupled to the outer circumferential surface of the linear screw 214 so that the thread of the linear screw 214 and the helical groove of the plunger 215 are engaged with each other.

따라서, 선형 스크류(214)가 제 1 구동수단(211)에 의해 회전하게 되며, 선형 스크류(214)의 회전에 따라 플런저(215)는 선형 스크류(214)를 따라 상/하부로 승하강될 수 있다.The linear screw 214 is rotated by the first driving means 211 and the plunger 215 can be moved upward and downward along the linear screw 214 in accordance with the rotation of the linear screw 214 have.

커넥팅 로드(213)는 수직 이동수단(212)의 말단에 힌지(216) 결합될 수 있다.The connecting rod 213 may be coupled to the hinge 216 at the distal end of the vertical movement means 212.

수직 이동수단(212)의 플런저(215)가 하방향으로 이동하는 경우, 커넥팅 로드(213)는 하방향으로 이동하며 기울어질 수 있다.When the plunger 215 of the vertical movement means 212 moves downward, the connecting rod 213 can move downward and tilt.

또한, 커넥팅 로드(213)의 상부에는 이동제한핀(217)이 구비될 수 있다.In addition, a movement restricting pin 217 may be provided on the connecting rod 213.

이동제한핀(217)은 커넥팅 로드(213)를 한 방향으로 기울어지도록 회동시키기 위하여 커넥팅 로드(213)의 양측으로 돌출되게 구비될 수 있다.The movement restricting pin 217 may protrude from both sides of the connecting rod 213 to pivot the connecting rod 213 to tilt in one direction.

또한, 커넥팅 로드(213)의 일측으로 돌출되어 구비되는 이동제한핀(217)은 제 1 하우징(210)의 내벽에 접촉될 수 있고, 커넥팅 로드(213)의 타측으로 돌출되어 구비되는 이동제한핀(217)은 제 1 하우징(210)의 내벽과 상호 이격될 수 있게 커넥팅 로드(213)의 양측으로 돌출된다.The movement restricting pin 217 protruding from one side of the connecting rod 213 may be in contact with the inner wall of the first housing 210 and may be provided with a movement restricting pin (217) are projected on both sides of the connecting rod (213) so as to be spaced apart from the inner wall of the first housing (210).

따라서, 커넥팅 로드(213)이 하방향으로 이동하며 기울어질 때, 커넥팅 로드(213)는 제 1 하우징(210)의 내벽과 이격되어 있는 이동제한핀(217)의 타단을 향하며 기울어진다.Accordingly, when the connecting rod 213 moves downward and tilts, the connecting rod 213 is inclined toward the other end of the movement restricting pin 217 which is spaced apart from the inner wall of the first housing 210.

자세한 구동 방법은 추후 도 6 및 도 7를 참조하며 후술하도록 한다.A detailed driving method will be described later with reference to FIG. 6 and FIG.

커넥팅 로드(213)의 타측에는 틸팅수단(220)이 힌지(218) 결합되어 회동가능하게 구비될 수 있다.The tilting means 220 is coupled to the hinge 218 at the other side of the connecting rod 213 to be rotatable.

틸팅수단(220)은 커넥팅 로드(213)의 기울어지는 방향에 반대 방향으로 틸팅될 수 있으며, 커넥팅 로드(213)의 타측과 힌지(218) 결합되는 한 쌍의 틸팅부재(222), 및 한 쌍의 틸팅부재(222) 사이에 고정결합되어 협소한 공간을 육안으로 검사하는 영상획득수단(224)으로 구성될 수 있다.The tilting means 220 includes a pair of tilting members 222 that can be tilted in the opposite direction to the tilting direction of the connecting rod 213 and are coupled to the other side of the connecting rod 213 with the hinge 218, And an image acquiring unit 224 that is fixedly coupled between the tilting member 222 of the display unit 220 and the narrow space to visually check the space.

틸팅수단(220)은 커넥팅 로드(213)에 힌지 결합되어 회동가능하지만, 제 1 하우징(210)과도 힌지(226) 결합되어 회동될 수 있다. The tilting means 220 is hinged to the connecting rod 213 so that the tilting means 220 is rotatable. However, the tilting means 220 can also be coupled with the hinge 226 and rotated with respect to the first housing 210.

영상획득수단(224)은 협소한 공간에 삽입될 수 있도록 얇은 판 형상으로 형성되고, 일측이 한 쌍의 틸팅부재(222)에 고정결합되고, 타측에는 협소한 공간을 육안으로 검사할 수 있는 카메라(228) 및 협소한 공간이 어두울 수 있기 때문에 빛을 밝혀줄 수 있는 조명부(229)가 구비될 수 있다.The image acquiring means 224 is formed in a thin plate shape so as to be inserted into a narrow space and is fixedly coupled to a pair of tilting members 222 on one side and a camera And a lighting unit 229 for illuminating the light because the narrow space may be dark.

여기서, 조명부(229)는 영상획득수단(224)의 말단에 구비되는 것으로 한정하고 있으나, 조명부(229) 만으로 어두운 공간을 밝히기 어려울 수 있으므로, 영상획득수단(224)의 어느 위치에나 추가로 조명부(229)를 설치할 수 있다.Since the illuminating unit 229 is provided at the end of the image acquiring unit 224, it may be difficult to illuminate the dark space only by the illuminating unit 229. Therefore, 229).

예를 들어, 영상획득수단(224)의 상부에 보조 조명부(229a)가 설치될 수 있다.For example, an auxiliary illumination unit 229a may be provided on the upper part of the image acquisition means 224. [

제 2 하우징(230)은 제 1 하우징(210)의 상부에 구비될 수 있으며, 제 2 하우징(230)은 제 1 하우징(210)을 수평방향으로 회전시킬 수 있다.The second housing 230 may be provided on the upper portion of the first housing 210 and the second housing 230 may rotate the first housing 210 in the horizontal direction.

제 2 하우징(230)의 내부에는 제 1 하우징(210)을 수평방향으로 회전시키는 제 2 구동수단(232)이 구비될 수 있다.The second housing 230 may include a second driving unit 232 for rotating the first housing 210 in the horizontal direction.

도 5에 도시된 바와 같이, 제 2 구동수단(232)은 제 2 모터(234), 제 2 하우징(230)과 접하는 제 1 하우징(210)의 상부 둘레에 형성되는 가이드홈(236), 및 가이드홈(236)에 대응하는 제 2 하우징(230)의 저면에는 제 2 모터(234)의 회전력에 의해 가이드홈(236)을 따라 이동하는 돌기(238)가 구비될 수 있다.5, the second driving unit 232 includes a second motor 234, a guide groove 236 formed around the upper portion of the first housing 210 in contact with the second housing 230, A protrusion 238 that moves along the guide groove 236 may be provided on the bottom surface of the second housing 230 corresponding to the guide groove 236 by the rotational force of the second motor 234. [

즉, 제 2 모터(234)가 구동을 하면, 제 2 하우징(230)의 저면 가장자리에 형성되는 돌기(238)는 제 1 하우징(210)의 상부 둘레에 형성되는 가이드홈(236)을 따라 이동하게 된다.That is, when the second motor 234 is driven, the protrusion 238 formed on the bottom edge of the second housing 230 moves along the guide groove 236 formed around the upper portion of the first housing 210 .

이때, 제 1 하우징(210)의 상부 가장자리에는 돌기(238)의 이동을 제한하는 걸림턱(239)이 구비될 수 있다.At this time, the upper edge of the first housing 210 may be provided with a locking protrusion 239 for restricting the movement of the protrusion 238.

또한, 제 2 하우징(230)의 상부에는 원자력발전소의 증기발생기 내부로 내시경 장치(200)를 이동시킬 수 있는 이송 장치와 연결될 수 있는 연결부(240)가 구비될 수 있다.In addition, the upper portion of the second housing 230 may be provided with a connection portion 240 that can be connected to a transfer device that can move the endoscope 200 into the steam generator of the nuclear power plant.

틸팅수단(220)의 틸팅과정을 도 6 및 도 7를 참조하여 설명하도록 한다.The tilting process of the tilting means 220 will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

도 6은 틸팅수단(220)이 틸팅되기 전 초기 상태를 도시한다.6 shows an initial state before the tilting means 220 is tilted.

도 6에 도시된 바와 같이, 수직 이동수단(212), 커넥팅 로드(213), 및 틸팅수단(220)은 수직 방향을 향하여 위치되어 있다.As shown in Fig. 6, the vertical moving means 212, the connecting rod 213, and the tilting means 220 are positioned in the vertical direction.

제 1 구동수단(211)이 구동을 하면, 제 1 구동수단(211) 즉, 제 1 모터에 의해 회전축이 회전을 하며, 회전축과 결합되는 수직 이동수단(212)의 선형 스크류(214)가 회전하게 된다.When the first driving means 211 is driven, the rotating shaft is rotated by the first driving means 211, that is, the first motor, and the linear screw 214 of the vertical moving means 212, which is engaged with the rotating shaft, .

선형 스크류(214)가 회전하면, 선형 스크류(214)의 나사산(214a)과 맞물리는 플런저(215)가 하방향으로 이동하게 된다.When the linear screw 214 rotates, the plunger 215, which meshes with the thread 214a of the linear screw 214, moves downward.

플런저(215)가 하방향으로 이동하면, 플런저(215)의 하부에 힌지(216) 결합되는 커넥팅 로드(213)가 하방향으로 이동한다.When the plunger 215 moves downward, the connecting rod 213 coupled to the hinge 216 at the lower portion of the plunger 215 moves downward.

그러나, 커넥팅 로드(213)의 말단에 힌지(218) 결합되는 틸팅수단(220)은 제 1 하우징(210)과 힌지(226) 결합되어 있으므로, 틸팅수단(220)은 하방향으로 이동할 수 없다.However, since the tilting means 220 coupled to the hinge 218 at the distal end of the connecting rod 213 is coupled to the hinge 226 with the first housing 210, the tilting means 220 can not move downward.

따라서, 커넥팅 로드(213)는 플런저(215)에 의해 제 1 하우징(210)의 내측을 따라 하방향으로 이동하지만, 제 1 하우징(210)에 힌지(226) 결합되어 있는 틸팅수단(220)이 하방향으로 제 1 하우징(210)을 따라 이동할 수 없고 힌지(226)을 중심으로 회전동작만 가능하게 되고, 틸팅수단(220)이 회전함에 따라 틸팅수단(220)과 힌지 결합된 커넥팅 로드(213)는 한 방향으로 기울어지게 된다(도 7 참조).The connecting rod 213 is moved downward along the inside of the first housing 210 by the plunger 215 but the tilting means 220 coupled to the hinge 226 in the first housing 210 The tilting means 220 can not move along the first housing 210 in the downward direction and can rotate only about the hinge 226. When the tilting means 220 rotates, Is inclined in one direction (see Fig. 7).

여기서, 커넥팅 로드(213)에 구비되는 이동제한핀(217)에 의해 커넥팅 로드(213)는 양방향이 아닌 한 방향으로 기울어지며 이동하게 된다. 즉, 커넥팅 로드(213)의 일측으로 돌출된 이동제한핀(217)은 제 1 하우징(210)의 내벽에 접촉되어 있기 때문에 이 방향으로의 이동은 제한되고, 커넥팅 로드(213)는 타측으로 돌출되어 제 1 하우징(210)의 내벽과 상호 이격된 이동제한핀(217) 방향으로 기울어지게 된다. Here, the connecting rod 213 is inclined and moved in one direction, not in both directions, by the movement restricting pin 217 provided on the connecting rod 213. That is, since the movement restricting pin 217 protruding to one side of the connecting rod 213 is in contact with the inner wall of the first housing 210, movement in this direction is restricted, and the connecting rod 213 protrudes to the other side And is inclined toward the movement restricting pin 217 spaced apart from the inner wall of the first housing 210.

도 7에 도시된 바와 같이, 한 방향으로 기울어지는 커넥팅 로드(213) 및 제 1 하우징(210)과 힌지 결합되는 틸팅수단(220)은 커넥팅 로드(213)가 기울어지는 반대 방향으로 틸팅되고, 도 8에 도시된 바와 같이, 복수개의 전열관(10, 도 1 참조) 틈새에 삽입되어 직접적으로 볼 수 없는 협소한 공간의 내부를 육안으로 검사할 수 있다.7, the connecting rod 213 which is inclined in one direction and the tilting means 220 which is hinged to the first housing 210 are tilted in the opposite direction in which the connecting rod 213 is tilted, 8, it is possible to visually inspect the inside of a narrow space which is inserted into the gap between the plurality of heat transfer tubes 10 (see FIG. 1) and can not be directly seen.

따라서, 틸팅 가능한 내시경 장치는 이동제한핀에 의해 한 방향으로 기울어지는 커넥팅 로드에 의해 타 방향으로 틸팅될 수 있는 틸팅수단과 틸팅수단을 수평방향으로 회전시킬 수 있는 가이드홈 및 돌기를 구비하여, 작업자의 접근이 용이하지 않은 좁은 공간에 내시경 장치를 틸팅시키고 회전시킴으로써 접근이 용이하지 않은 공간을 육안으로 검사할 수 있고 그에 따른 원전의 안전성을 확보할 수 있다.Therefore, the tilting endoscope apparatus is provided with the tilting means that can be tilted in the other direction by the connecting rod that tilts in one direction by the movement restricting pin, and the guide groove and the projection that can rotate the tilting means in the horizontal direction, The endoscope apparatus is tilted and rotated in a narrow space where the access of the endoscope apparatus is not easy, so that a space which is not easy to access can be visually inspected and the safety of the nuclear power plant can be ensured.

이상에서와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 중심으로 본 발명의 틸팅 가능한 내시경 장치에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 수정, 변경 및 다양한 변형 실시예가 가능함은 당업자에게 명백하다. As described above, the tilting endoscope apparatus of the present invention has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention. However, it is apparent to those skilled in the art that modifications, changes and various modified embodiments are possible without departing from the spirit of the present invention .

210 : 제 1 하우징 211 : 제 1 구동수단
212 : 수직 이동수단 213 : 커넥팅로드
217 : 이동제한핀 220 : 틸팅수단
222 : 틸팅부재 224 : 영상획득수단
230 : 제 2 하우징 232 : 제 2 구동수단
234 : 제 2 모터 236 : 가이드홈
238 : 돌기 239 : 걸림턱210: first housing 211: first driving means
212: vertical moving means 213: connecting rod
217: movement restricting pin 220: tilting means
222: tilting member 224: image acquiring means
230: second housing 232: second driving means
234: second motor 236: guide groove
238: projection 239:

Claims (5)

원자력발전소의 증기발생기 내부에 구비되는 복수개의 전열관 틈새를 검사하는 틸팅 가능한 내시경 장치에 있어서,
제 1 하우징;
상기 제 1 하우징 내에 구비되는 제 1 구동수단;
상기 제 1 구동수단에 의해 상/하 방향으로 승하강하는 수직 이동수단;
일측이 상기 수직 이동수단에 힌지결합되어 하방향으로 이동하며 기울어지는 커넥팅 로드;
일측이 상기 커넥팅 로드의 타측과 힌지결합되고, 타측이 상기 제 1 하우징에 회동가능하도록 힌지결합되어 상기 커넥팅 로드가 하강할 때 틸팅되는 틸팅수단; 및
상기 커넥팅 로드의 양측으로 돌출되게 구비되어 상기 커넥팅 로드를 한 방향으로 기울어지도록 회동시키는 이동제한핀;을 포함하되,
상기 커넥팅 로드의 일측에 구비되는 상기 이동제한핀은 상기 제 1 하우징의 내벽에 접촉되고, 상기 커넥팅 로드의 타측에 구비되는 상기 이동제한핀은 상기 제 1 하우징의 내벽과 상호 이격되어 상기 커넥팅 로드가 하강할 때 상기 이격된 이동제한핀을 향하여 기울어지고,
상기 틸팅수단은
상기 커넥팅 로드의 타측과 힌지 결합되는 한 쌍의 틸팅부재; 및
상기 한 쌍의 틸팅부재 사이에 고정결합되어 상기 복수개의 전열관 틈새를 육안으로 검사하는 영상획득수단;으로 구성되는 틸팅 가능한 내시경 장치. A tilting endoscope apparatus for inspecting a plurality of heat transfer pipe gaps provided in a steam generator of a nuclear power plant,
A first housing;
First driving means provided in the first housing;
Vertical moving means for moving up and down in the up / down direction by the first driving means;
A connecting rod hinged to one side of the vertical moving means and tilting downwardly;
A tilting means that is hinged on one side of the connecting rod on one side and hinged on the other side so as to be rotatable with respect to the first housing to tilt when the connecting rod descends; And
And a movement restricting pin protruding from both sides of the connecting rod for rotating the connecting rod in a direction tilted in one direction,
The movement restricting pin provided on one side of the connecting rod is in contact with the inner wall of the first housing and the movement restricting pin provided on the other side of the connecting rod is spaced apart from the inner wall of the first housing, Is inclined toward the spaced-apart movement limiting pin when it descends,
The tilting means
A pair of tilting members hinged to the other side of the connecting rod; And
And an image acquiring unit that is fixedly coupled between the pair of tilting members and visually inspects the plurality of heat transfer pipe gaps. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 하우징 상부에 구비되는 제 2 하우징; 및
상기 제 2 하우징 내에 구비되어 상기 제 1 하우징을 수평방향으로 회전시키는 제 2 구동수단;을 더 포함하는 틸팅 가능한 내시경 장치.The method according to claim 1,
A second housing provided on the first housing; And
And second driving means provided in the second housing for rotating the first housing in a horizontal direction. 제 3 항에 있어서,
상기 제 2 구동수단은:
상기 제 2 하우징 내에 구비되는 제 2 모터;
상기 제 2 하우징과 접하는 상기 제 1 하우징의 상부 둘레에 형성되는 가이드홈; 및
상기 가이드홈에 대응하는 상기 제 2 하우징의 저면에는 상기 제 2 모터의 회전력에 의해 상기 가이드홈을 따라 이동하는 돌기;로 구성되는 틸팅 가능한 내시경 장치.The method of claim 3,
The second driving means comprises:
A second motor provided in the second housing;
A guide groove formed around an upper portion of the first housing in contact with the second housing; And
And a projection that moves along the guide groove by a rotational force of the second motor is provided on a bottom surface of the second housing corresponding to the guide groove. 제 4 항에 있어서,
상기 제 1 하우징의 상부 가장자리에는 상기 돌기의 이동을 제한하는 걸림턱이 구비되는 틸팅 가능한 내시경 장치.5. The method of claim 4,
And an upper edge of the first housing is provided with a locking protrusion for restricting movement of the protrusion.
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