KR101573050B1 - Apparatus for displaying a driving possibility of vehicle - Google Patents

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KR101573050B1
KR101573050B1 KR1020130163068A KR20130163068A KR101573050B1 KR 101573050 B1 KR101573050 B1 KR 101573050B1 KR 1020130163068 A KR1020130163068 A KR 1020130163068A KR 20130163068 A KR20130163068 A KR 20130163068A KR 101573050 B1 KR101573050 B1 KR 101573050B1
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유성민
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자동차부품연구원
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

본 발명은 차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 상기 장치는 전방 도로의 영상을 각기 또는 합성하여 촬영하는 제1,2 카메라와, 상기 제1,2 카메라에서 촬영된 전방 도로의 영상을 표시하는 디스플레이부와, 상기 제1,2 카메라를 이용하여 촬영된 영상에서 도로의 전방 폭을 측정할 수 있는 제1 객체와 제2 객체를 선택하는 객체 선택부와, 상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리인 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 각도 산출부 및 상기 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 및 그 사이각(θ0)을 이용해 상기 제1,2 객체의 사이거리(X)를 산출하고, 상기 사이거리와 차량의 폭을 비교하여 통행 가능한지 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for indicating whether or not a vehicle is capable of running, the apparatus comprising: first and second cameras for photographing images of forward roads, respectively, An object selector for selecting a first object and a second object capable of measuring a front width of a road in an image photographed using the first and second cameras, Of the first distance (L1) and the second distance (L2), which are distances from the first distance (L1) to the center of the first and second cameras, and an angle calculating section And a controller for calculating a distance X between the first and second objects using the distance L2 and the angle between the first object and the second object and comparing the distance between the object and the width of the vehicle.

Description

차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법{APPARATUS FOR DISPLAYING A DRIVING POSSIBILITY OF VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 주행하는 전방 도로의 폭을 측정하여 차량의 주행 가능 여부를 표시할 수 있도록 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for displaying whether or not a vehicle can travel, and more particularly, to a vehicle travelability indicating apparatus for measuring a width of a front road on which a vehicle travels, ≪ / RTI >

일반적으로 단말기는 이동 가능 여부에 따라 이동 단말기(mobile/portable terminal) 및 고정 단말기(stationary terminal)로 나뉠 수 있다. 또한 상기 이동 단말기는 사용자의 직접 휴대가 가능한지 여부에 따라 휴대(형) 단말기(handheld terminal) 및 거치형 단말기(vehicle mount terminal)로 나뉠 수 있다.In general, a terminal can be divided into a mobile terminal (mobile / portable terminal) and a stationary terminal according to whether the terminal can be moved. In addition, the mobile terminal can be divided into a handheld terminal and a vehicle mount terminal according to whether the user can directly carry the mobile terminal.

이러한 단말기(terminal)는 기능이 다양화됨에 따라, 예를 들어, 사진이나 동영상의 촬영, 음악이나 동영상 파일의 재생, 게임, 방송 수신 등의 복합적인 기능들을 갖춘 멀티미디어 기기(Multimedia player) 형태로 구현되고 있다. 최근에는 어플리케이션(앱)을 통해 기능을 확장할 수 있는 스마트 단말기의 보급이 증가되고 있다.As the functions of the terminal are diversified, for example, they are implemented in the form of a multimedia device having a combination of functions such as photographing, video shooting, music or video file playback, game, broadcast reception, . Recently, the spread of smart terminals capable of expanding functions through applications (apps) is increasing.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2013-0061395호(2013.06.11.공개, 이동 단말기 및 그 제어 방법), 대한민국 등록특허 10-0350579호(2002.08.16.등록, 스테레오 카메라) 및 대한민국 공개특허 10-2007-0118875호(2007.12.18.공개, 스테레오 방식 거리 측정 장치 및 방법)에 개시되어 있다.BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0061395 (published on June 11, 2013, mobile terminal and its control method), Korea Patent No. 10-0350579 (registered on August 16, 2002, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2007-0118875 (Dec. 18, 2007) discloses a stereoscopic distance measuring apparatus and method.

최근 상기 배경기술과 같이 스마트 단말기를 이용하여 사용자(즉, 측정자)로부터 객체(또는 특정 지점)까지의 직선거리를 측정할 수는 있는 기술(또는 어플리케이션(앱))에 대한 연구와 개발이 진행되고 있다.In recent years, research and development have been conducted on technologies (or applications (apps)) capable of measuring straight line distances from a user (i.e., a measurer) to an object have.

따라서 상기와 같이 직선거리를 측정하는 기술을 응용하여 차량 주행의 편의성을 향상시키는 기술의 개발이 요구되고 있으나 아직 그 구체적인 기술이 개발되고 있지는 않다.
Therefore, it is required to develop a technique for improving the convenience of driving the vehicle by applying the technique of measuring the straight line distance as described above, but the specific technique is not yet developed.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량이 주행하는 전방 도로의 폭을 측정하여 차량의 주행 가능 여부를 표시할 수 있도록 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for indicating whether or not a vehicle can travel by measuring the width of a front road on which a vehicle travels, There is a purpose.

또한 본 발명은 비접촉 방식으로 골목길의 폭을 측정하여 통행이나 차량 운행이 가능한지 표시할 수 있도록 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
It is another object of the present invention to provide an apparatus and a method for displaying whether or not a vehicle can travel, by measuring the width of an alleyway in a non-contact manner and displaying whether the vehicle is traveling or traveling.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치는, 전방 도로의 영상을 각기 또는 합성하여 촬영하는 제1,2 카메라; 상기 제1,2 카메라에서 촬영된 전방 도로의 영상을 표시하는 디스플레이부; 상기 제1,2 카메라를 이용하여 촬영된 영상에서 도로의 전방 폭을 측정할 수 있는 제1 객체와 제2 객체를 선택하는 객체 선택부; 상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리인 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 각도 산출부; 및 상기 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 및 그 사이각(θ0)을 이용해 상기 제1,2 객체의 사이거리(X)를 산출하고, 상기 사이거리와 차량의 폭을 비교하여 통행 가능한지 여부를 판단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle driveability indication device comprising: first and second cameras for shooting images of forward roads, respectively, or in combination; A display unit for displaying an image of a front road taken by the first and second cameras; An object selection unit for selecting a first object and a second object capable of measuring a front width of a road in an image photographed using the first and second cameras; An angle calculating unit for calculating an angle (? 0) formed by a first distance (L1) and a second distance (L2) which are distances from the first and second objects to the center of the first and second cameras; And calculating a distance X between the first and second objects by using the first distance L1 and the second distance L2 and the angle between the first distance L1 and the second distance L2, And a control unit for determining whether or not traffic is possible.

본 발명에 있어서, 상기 디스플레이부는, 상기 제1 카메라 또는 제2 카메라를 통해 촬영되는 영상을 각기 표시하거나, 상기 제1,2 카메라에서 촬영되는 영상을 합성하여 표시하며, 상기 표시된 영상에서 제1 객체와 제2 객체를 터치 방식으로 선택할 수 있는 터치스크린인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the display unit may display an image photographed through the first camera or the second camera, respectively, or may combine and display images photographed by the first and second cameras, And the second object can be selected in a touch manner.

본 발명에 있어서, 상기 차량의 주행 가능 여부 표시 장치는, 상기 제1 객체로부터 상기 제1 카메라까지의 거리(a1)를 산출하는 제1 거리 산출부; 및 상기 제2 객체로부터 상기 제2 카메라까지의 거리(a2)를 산출하는 제2 거리 산출부;를 더 포함하고, 상기 제어부가 상기 제1,2 카메라 사이의 거리(L0)와 상기 거리(a1)가 이루는 사이각, 및 상기 거리(L0)와 상기 거리(a2)가 이루는 사이각을 각각 이용하여 상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리인 제1,2 거리(L1, L2)를 각기 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is preferable that the driving possibility display apparatus of the vehicle further comprises: a first distance calculating unit for calculating a distance a1 from the first object to the first camera; And a second distance calculating unit calculating a distance (a2) from the second object to the second camera, wherein the control unit calculates the distance (a1) between the first and second cameras and the distance ) And the distance between the distance (L0) and the distance (a2), the distance between the first and second objects and the center of the first and second cameras (L1, L2), respectively.

본 발명에 있어서, 상기 각도 산출부는, 상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제1 객체와 상기 제1 카메라까지의 거리(a1), 상기 제1 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L1)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보, 및 상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제2 객체와 상기 제2 카메라까지의 거리(a2), 상기 제2 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L2)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보를 이용하여 상기 L1 및 L2가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the angle calculating unit may calculate a distance (L0 / 2) from the first camera to the center of the distance L0 between the first and second cameras, a distance a1 from the first object to the first camera, The internal angle information of the triangle calculated from the distance L1 to the center of the first object and the first and second cameras and the distance L0 / 2 from the first and second cameras to the center of the distance L0 ), The distance (a2) from the second object to the second camera, and the distance (L2) from the second object to the center of the first and second cameras, And the angle? 0 formed by the line L2 is calculated.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L1, L2) 및 상기 L1, L2가 이루는 사이각(θ0)을 이용하여 상기 제1,2 객체 간의 사이거리(X)를 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may calculate the distance (L1, L2) from the first and second objects to the center of the first and second cameras and the angle (? 0) , And calculates a distance X between two objects.

본 발명에 있어서, 상기 제1 카메라 및 제2 카메라는 소정거리 이격되어 설치되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the first camera and the second camera are spaced apart from each other by a predetermined distance.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 방법은, 제어부가 제1,2 카메라를 이용하여 전방 도로의 영상을 각기 또는 합성하여 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상에서 도로의 전방 폭을 측정할 수 있는 제1 객체와 제2 객체를 선택받는 단계; 상기 제1,2 카메라 사이의 거리(L0)의 중심에서 상기 제1,2 객체까지의 제1,2 거리(L1, L2)를 각기 산출하는 단계; 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 단계; 상기 제1,2 거리(L1, L2) 및 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)에 근거하여 상기 제1,2 객체 간의 사이거리(X)를 산출하는 단계; 및 상기 사이거리(X)와 차량의 폭을 비교하여 통행 가능한지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of indicating whether or not a vehicle is capable of traveling, the method comprising: a controller capturing images of forward roads using the first and second cameras; Selecting a first object and a second object capable of measuring a front width of a road in the photographed image; Calculating first and second distances (L1 and L2) from the center of the distance (L0) between the first and second cameras to the first and second objects, respectively; Calculating an angle? 0 formed by the first and second distances L1 and L2; Calculating a distance X between the first and second objects based on an angle? 0 formed by the first and second distances L1 and L2 and the first and second distances L1 and L2; And comparing the distance X with the width of the vehicle to determine whether or not the vehicle can pass.

본 발명에 있어서, 상기 제1,2 객체는, 전방 도로의 중심에서 각기 양측 도로변에 있는 객체로서, 사용자의 선택이나 상기 제어부가 미리 설정된 객체 선택을 위한 알고리즘에 따라 자동으로 선택되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first and second objects are objects on both side roads at the center of the front road, and are automatically selected according to the user's selection or the algorithm for selecting the object .

본 발명에 있어서, 상기 제1,2 객체는, 상기 표시된 영상에서 터치 방식으로 선택되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the first and second objects are selected in a touch manner on the displayed image.

본 발명에 있어서, 상기 제1,2 거리(L1, L2)를 각기 산출하는 단계는, 상기 제어부가 상기 제1 객체로부터 상기 제1 카메라까지의 거리(a1), 상기 제2 객체로부터 상기 제2 카메라까지의 거리(a2), 상기 제1,2 카메라 사이의 거리(L0)와 상기 거리(a1)가 이루는 사이각, 및 상기 거리(L0)와 상기 거리(a2)가 이루는 사이각을 각각 이용하여 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the first and second distances L 1 and L 2 may include calculating a distance a 1 from the first object to the first camera, a distance a 2 from the second object to the second object, The distance between the first camera and the first camera and the distance between the first camera and the first camera and the distance between the distance a1 and the distance a2, .

본 발명에 있어서, 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 단계는, 상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제1 객체와 상기 제1 카메라까지의 거리(a1), 상기 제1 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L1)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보, 및 상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제2 객체와 상기 제2 카메라까지의 거리(a2), 상기 제2 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L2)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of calculating the inter-phase angle? 0 between the first and second distances L 1 and L 2 may include calculating a distance L 0 / L 2 from the first camera to the center of the distance L 0 between the first and second cameras, 2), the distance (a1) from the first object to the first camera, the interior angle information of the triangle calculated from the distance (L1) from the first object to the center of the first and second cameras, A distance L0 / 2 from the camera 2 to the center of the distance L0, a distance a2 from the second object to the second camera, a distance a2 from the second object to the center of the first and second cameras, Of the triangle calculated from the distance L2 up to the distance L2.

본 발명에 있어서, 상기 제1,2 객체 간의 사이거리(X)를 산출하는 단계는, 상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L1, L2) 및 상기 L1, L2가 이루는 사이각(θ0)을 이용하여 상기 제1,2 객체 간의 사이거리(X)를 산출하는 것을 특징으로 한다.
The calculating of the distance X between the first and second objects may include calculating distances L1 and L2 from the first and second objects to the center of the first and second cameras, The distance X between the first and second objects is calculated using the angle? 0 between the first and second objects.

본 발명은 차량이 주행하는 전방 도로의 폭을 측정하여 차량의 주행 가능 여부를 표시할 수 있도록 한다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 장치를 차량에 장착하여 이동할 때 골목길의 폭을 측정하여 통행이나 차량 운행이 가능한지 여부를 표시할 수 있도록 한다.
The present invention measures the width of a front road on which a vehicle travels, thereby indicating whether or not the vehicle can travel. In addition, when the apparatus according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle and measures the width of the alleyway, it is possible to display whether or not the vehicle can travel or travel.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 방법의 직관적인 이해를 위하여 도시한 예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a driving possibility display apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
FIG. 3 is an exemplary view for intuitively understanding a driving possibility indication method of a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 거리 측정 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a distance measuring apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle driveability indicator according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)는, 제1 카메라(110), 제2 카메라(120), 디스플레이부(130), 객체 선택부(140), 제1 거리 산출부(150), 제2 거리 산출부(160), 각도 산출부(170) 및 제어부(180)를 포함한다.1, a vehicle driveability indicator 100 of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a first camera 110, a second camera 120, a display unit 130, A first distance calculation unit 150, a second distance calculation unit 160, an angle calculation unit 170, and a control unit 180. The first distance calculation unit 150, the second distance calculation unit 160,

편의상 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)는 차량 내부에서 앞 유리창을 통해 전방을 향하도록 거치되어 있다고 가정한다.For the sake of convenience, it is assumed that the vehicle driveability indicator 100 of the vehicle according to the embodiment of the present invention is mounted forwardly through a windshield in a vehicle.

상기 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)는 소정거리 이격되어 설치된다.The first camera 110 and the second camera 120 are spaced apart from each other by a predetermined distance.

상기 제1 카메라(110) 및 제2 카메라(120)는 CMOS 카메라(또는 CCD 카메라)를 포함할 수 있다. 참고로 상기 CMOS 카메라(또는 CCD 카메라)는 가시광 영역의 빛을 감지하여 투영하는 역할을 하기 때문에 사람의 눈으로 보는 것과 비슷한 영상을 획득한다.The first camera 110 and the second camera 120 may include a CMOS camera (or a CCD camera). For reference, the CMOS camera (or a CCD camera) captures light similar to that of a human eye because it acts to sense and project light in a visible light region.

상기 디스플레이부(130)는 상기 제1 카메라(110) 또는 제2 카메라(120)를 통해 촬영되는 영상을 표시하거나, 상기 제1,2 카메라(110, 120)에서 촬영되는 합성 영상(즉, 3D 입체 영상)을 표시한다.The display unit 130 displays an image captured through the first camera 110 or the second camera 120 or displays a composite image captured by the first and second cameras 110 and 120 Stereoscopic image) is displayed.

또한 상기 디스플레이부(130)는 터치 입력 기능(즉, 터치스크린)을 포함한다. 따라서 사용자는 상기 디스플레이부(130)에 표시된 영상에서 적어도 두 개의 객체나 지점(폭 측정을 위한 두 위치)을 터치 방식으로 선택할 수 있다.Also, the display unit 130 includes a touch input function (i.e., a touch screen). Accordingly, the user can select at least two objects or points (two positions for measuring the width) in the image displayed on the display unit 130 in a touch manner.

예컨대 본 실시예에서 상기 두 지점은 차량이 주행하고자 하는 도로(또는 골목길) 전방의 폭(즉, 양측 거리)을 측정할 수 있는 두 객체(예 : 벽과 벽, 차량과 벽, 차량과 차량 등)를 의미한다. 즉, 사용자가 통행(또는 주행)이 어려울 것으로 판단되는 두 객체를 미리 지정하여 폭을 측정함으로써 차량 통행(또는 주행)이 가능한지 여부를 표시하는 것이다.For example, in the present embodiment, the two points include two objects (e.g., walls and walls, vehicles and walls, vehicles and vehicles, etc.) capable of measuring the width ). That is, two objects that the user is determined to be difficult to pass (or run) are designated in advance and the width is measured to indicate whether or not the vehicle can pass (or travel).

상기 디스플레이부(130)는, 상기 제어부(180)의 제어에 따라, 측정된 도로의 폭을 표시하고, 또한 등록된 차량의 폭과 비교하여 주행(또는 통행) 가능한 도로(또는 골목길)인지 표시한다.The display unit 130 displays the measured width of the road under the control of the controller 180 and displays whether it is a road (or an alley road) that can be traveled (or traveled) compared with the registered vehicle width .

상기 객체 선택부(140)는 상기 디스플레이부(130)에 표시된 영상에서 적어도 두 개의 객체나 지점(폭 측정을 위한 두 위치)을 사용자로부터 터치 방식으로 선택받는다. 이때 상기 객체는 반드시 사용자의 터치에 의해 선택받는 것으로 한정하는 것은 아니다. 예컨대 상기 두 객체를 자동으로 선택하게 할 수도 있다.The object selection unit 140 selects at least two objects or points (two positions for measuring the width) from the image displayed on the display unit 130 in a touch manner. At this time, the object is not necessarily selected by the user's touch. For example, to automatically select the two objects.

상기 제1 거리 산출부(150)는 상기 객체 선택부(140)를 통해 선택된 두 객체 중 제1 객체(210)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)까지의 거리(a1)를 산출한다(도 3 참조). The first distance calculating unit 150 calculates the distance from the first object 210 among the two objects selected through the object selecting unit 140 to the vehicle display unit 100 of the present invention (a1) (see Fig. 3).

이때 상기 거리(a1)는 상기 배경기술에 기재된 공지 기술과 같이 듀얼 카메라를 이용하여 산출할 수도 있고, 도면에 도시하지는 않았으나, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 추가로 포함하여 상기 적어도 어느 하나의 센서를 이용해 직접 검출할 수도 있다.In this case, the distance a1 may be calculated using a dual camera as in the known art described in the background art, or may be calculated by adding a radar sensor, a Lada sensor, an ultrasonic sensor, or an infrared sensor And may be directly detected using at least one of the sensors.

또한 상기 제1 거리 산출부(150)는 상기 제1 객체(210)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L1)를 산출할 수도 있다(도 3 참조). The first distance calculating unit 150 calculates the distance between the center of the first camera 210 and the center of the second camera 100, (Refer to Fig. 3).

상기 거리(L1)를 산출하는 방법의 일 실시예로서, 상기 제1 거리 산출부(150)는 상기 제1 객체(210)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 제1 카메라(110)까지의 거리(a1)와 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0) 및 그 사이각(즉, a1과 L0가 이루는 각)(또는 끼인각)을 이용하여 상기 제1 객체(210)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L1)를 산출할 수도 있다(도 3 참조). The first distance calculating unit 150 calculates the distance L1 from the first object 210 according to an embodiment of the present invention. A distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 and an angle between the first camera 110 and the first camera 110 (i.e., an angle formed by a1 and L0) (or a subtended angle) The distance L1 from the first object 210 to the center (e.g., the center of the first camera and the second camera) of the vehicle display unit 100 of the present invention according to the embodiment of the present invention is calculated (See FIG. 3).

이때 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0)는 이미 알려진 정보이고, 상기 제1 객체(210)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 제1 카메라(110)까지의 거리(a1), 또는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L1)는 상술한 바와 같이 이미 공지된 적어도 하나의 배경기술로부터 산출(또는 검출)할 수 있다.The distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 is already known information and the distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 is calculated from the first object 210, The distance a1 to the first camera 110 or the distance from the center of the display device 100 for the driving ability of the vehicle according to the embodiment of the present invention (e.g., the center of the first camera to the center of the second camera) L1) can be calculated (or detected) from at least one known background technique as described above.

상기 제2 거리 산출부(160)는 상기 객체 선택부(140)를 통해 선택된 두 객체 중 제2 객체(220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)까지의 거리(a2)를 산출한다(도 3 참조).  The second distance calculating unit 160 calculates the distance from the second object 220 among the two objects selected through the object selecting unit 140 to the vehicle display 100 of the present invention, (a2) (see Fig. 3).

이때 상기 거리(a2)는 상기 배경기술에 기재된 공지 기술과 같이 듀얼 카메라를 이용하여 산출할 수도 있고, 도면에 도시하지는 않았으나, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 또는 적외선 센서를 추가로 포함하여 상기 적어도 어느 하나의 센서를 이용해 직접 검출할 수도 있다.In this case, the distance a2 may be calculated using a dual camera as in the known technology described in the background art, or may be calculated by adding a radar sensor, a Lidar sensor, an ultrasonic sensor, or an infrared sensor And may be directly detected using at least one of the sensors.

또한 상기 제2 거리 산출부(160)는 상기 제2 객체(220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L2)를 산출할 수도 있다(도 3 참조). The second distance calculator 160 calculates the distance between the center of the first camera and the center of the second camera from the second object 220 according to the embodiment of the present invention, (Refer to FIG. 3).

상기 거리(L2)를 산출하는 방법의 일 실시예로서, 상기 제2 거리 산출부(160)는 상기 제2 객체(220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 제2 카메라(120)까지의 거리(a2)와 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0) 및 그 사이각(즉, a2와 L0가 이루는 각)을 이용하여 상기 제2 객체(220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L2)를 산출할 수도 있다(도 3 참조). The second distance calculator 160 calculates the distance L2 from the second object 220 according to the present invention. The distance calculator 160 calculates the distance L2 from the second object 220, Using the distance a2 to the second camera 120 of the first camera 110 and the distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 and the angle between the two cameras 120 and 120 The distance L2 from the object 220 to the center (e.g., the center of the first camera and the second camera) of the display unit 100 of the vehicle driveability indicator 100 according to the embodiment of the present invention may be calculated 3).

이때 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0)는 이미 알려진 정보이고, 상기 제2 객체(220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 제2 카메라(120)까지의 거리(a2), 또는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L2)는 상술한 바와 같이 이미 공지된 적어도 하나의 배경기술로부터 산출(또는 검출)할 수 있다.The distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 is known information and the distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 is calculated from the second object 220, The distance a2 to the second camera 120 or the distance between the center of the display device 100 for driving the vehicle 100 according to the embodiment of the present invention (e.g., the center of the first camera and the second camera) L2) can be calculated (or detected) from at least one background technique already known as described above.

상기 각도 산출부(170)는 상기 제1,2 객체(210, 220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)을 검출한다(도 3 참조).The angle calculator 170 calculates the angle of the vehicle 100 from the first and second objects 210 and 220 according to the present invention. 0) formed by the distances L1, L2 to the center (the center of gravity) (see Fig. 3).

상기 사이각(θ0)은 "L1"및"L0"가 이루는 사이각(θ1),"L2" 및 "L0"가 이루는 사이각(θ2), 및 "L1" 및 "L2"가 이루는 사이각(θ0)의 합이 180도가 되는 것을 이용하여 산출할 수 있다.The inter-phase angle? 0 is an inter-angle? 2 formed by the inter-phase angle? 1, L2 and L0 formed by L1 and L0, 0) is 180 degrees.

상기 "L1"및"L0"가 이루는 사이각(θ1)은 이미 알려진 정보인 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심에서 상기 제1 카메라(110)까지의 거리(L0/2), 상기 제1 객체(210)와 상기 제1 카메라(110)까지의 거리(a1), 및 상기 제1 객체(210)와 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심까지의 거리(L1)가 이루는 삼각형의 내각의 합을 이용해서 산출할 수 있다. The angle? 1 formed by the above-mentioned "L1" and "L0" is a distance (L0 / 2) from the center of the first and second cameras 110 and 120 to the first camera 110, A distance a1 between the first object 210 and the first camera 110 and a distance L1 between the first object 210 and the center of the first and second cameras 110 and 120, Can be calculated using the sum of the angles of the triangles formed by the triangles.

또한 상기 "L2" 및 "L0"가 이루는 사이각(θ2)은 이미 알려진 정보인 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심에서 상기 제2 카메라(120)까지의 거리(L0/2), 상기 제2 객체(220)와 상기 제2 카메라(120)까지의 거리(a2), 및 상기 제1 객체(220)와 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심까지의 거리(L2)가 이루는 삼각형의 내각의 합을 이용해서 산출할 수도 있다.The angle? 2 formed by the above-mentioned "L2" and "L0" is the distance (L0 / 2) from the center of the first and second cameras 110 and 120 to the second camera 120, The distance a2 from the second object 220 to the second camera 120 and the distance L2 between the first object 220 and the center of the first and second cameras 110 and 120, ) Can be calculated by using the sum of the angles of the triangles formed by the triangles.

예컨대 θ0 = 180°- (θ1 + θ2)에 의해 산출할 수 있다.Can be calculated by, for example,? 0 = 180? - (? 1 +? 2).

또한 상기 L1, L2가 이루는 사이각(θ0)은 삼각형의 내각 산출을 위한 코사인 정리를 이용하여 산출할 수 있다. 따라서 본 실시예에서 상기 코사인 정리는 이미 보편적으로 알려진 수학적 이론이므로 이에 대한 설명은 생략한다.In addition, the angle (0) between L1 and L2 can be calculated using the cosine theorem for calculating the internal angle of the triangle. Therefore, in the present embodiment, the cosine theorem is a mathematical theory that has been commonly known, and therefore, a description thereof will be omitted.

상기 제어부(180)는 상기 제1,2 객체(210, 220)로부터 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)의 중심(예 : 제1 카메라와 제2 카메라의 중심)까지의 거리(L1, L2) 및 상기 L1, L2가 이루는 사이각(θ0)을 이용하여 상기 제1,2 객체(210, 220) 간의 사이거리(X)를 산출한다.The control unit 180 receives the first and second objects 210 and 220 from the center of the vehicle display unit 100 (e.g., the center of the first camera and the second camera) The distance X between the first and second objects 210 and 220 is calculated using the distances L1 and L2 to the first and second objects 210 and 220 and the angle?

그리고 상기 제어부(180)는 상기 제1,2 객체(210, 220) 간의 사이거리(X)를 상기 디스플레이부(130)에 표시함과 아울러, 상기 사이거리(X)와 차량의 폭을 비교하여 통행(또는 주행) 가능 여부를 표시한다. 이에 따라 사용자(운전자)가 무리하게 도로(또는 골목길)로 진입하지 않도록 한다.The control unit 180 displays the distance X between the first and second objects 210 and 220 on the display unit 130 and compares the distance X with the width of the vehicle It indicates whether pass (or travel) is possible. This prevents the user (driver) from forcibly entering the road (or the alleyway).

이하 도 2와 도 3을 참조하여 차량의 주행 가능 여부 표시 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of displaying whether or not the vehicle can travel is described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다. 또한 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 방법의 직관적인 이해를 위하여 도시한 예시도이다.FIG. 2 is a schematic flowchart for explaining a driving possibility indication method of a vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is an exemplary view for intuitively understanding a driving possibility indication method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(180)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 가능 여부 표시 장치(100)에 설치된 제1,2 카메라(110, 120)를 이용하여 차량의 전방 도로를 촬영한다(S101).2, the control unit 180 controls the first and second cameras 110 and 120 installed on the display unit 100 for indicating whether or not the vehicle can travel, according to an embodiment of the present invention, (S101).

그리고 사용자의 조작에 의해 상기 촬영된 영상에서 사이거리(X)의 측정을 위한 제1,2 객체(210, 220)를 선택받는다(S102). In operation S102, the first and second objects 210 and 220 for measuring the distance X between the photographed images are selected by the user's operation.

여기서 상기 제1,2 객체(210, 220)는 전방 도로의 중심에서 각기 양측 도로변에 있는 객체가 선택될 것이다. 즉, 전방 도로의 폭이 차량 주행 가능할 정도로 넓은지 좁은지 여부를 판별해야 되므로 양측 도로변에 있는 객체가 선택되어야 하는 것이다.Here, the first and second objects 210 and 220 may be objects on both sides of the road at the center of the front road. That is, it is necessary to determine whether the width of the front road is wide or narrow enough to allow the vehicle to run, so that the objects on both sides of the road should be selected.

이때 상기 사이거리(X)의 측정을 위한 상기 제1,2 객체(210, 220)는 반드시 사용자의 조작에 의해 선택되어야 하는 것은 아니며, 상기 제어부(180)에서 미리 설정된 알고리즘(예 : 객체 선택을 위한 알고리즘)에 따라 자동으로 선택하게 할 수도 있다. 다만 본 실시예에서 상기 객체를 자동으로 선택하는 방법에 대한 설명은 본 발명의 기술적 요지와 직접적인 관계가 없으므로 그 구체적인 설명은 생략한다.At this time, the first and second objects 210 and 220 for measuring the distance X are not necessarily selected by a user's operation, and the controller 180 may set an algorithm (e.g., Algorithm). ≪ / RTI > However, the description of the method for automatically selecting the object in the present embodiment is not directly related to the technical gist of the present invention, so a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이 양측 도로변에 있는 제1,2 객체(210, 220)가 선택되면, 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0)의 중심에서 상기 제1,2 객체(210, 220)까지의 제1,2 거리(L1, L2)를 산출한다(S103).When the first and second objects 210 and 220 on both side roads are selected as described above, the first and second objects 210 and 220 are positioned at the center of the distance L0 between the first and second cameras 110 and 120, 220 are calculated (S103).

여기서 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0)의 중심에서 상기 제1,2 객체(210, 220)까지의 제1,2 거리(L1, L2)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 이미 알려진 정보인 상기 제1,2 카메라(110, 120) 사이의 거리(L0), 상기 제1 객체(210)로부터 상기 제1 카메라(110)까지의 거리(a1), 상기 제2 객체(220)로부터 상기 제2 카메라(120)까지의 거리(a2), 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심에서 상기 제1 객체(210)까지의 제1 거리(L1) 및 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심에서 상기 제2 객체(220)까지의 제2 거리(L2)에 의해 산출될 수 있다.The first and second distances L1 and L2 from the center of the distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 to the first and second objects 210 and 220 are shown in FIG. The distance L0 between the first and second cameras 110 and 120 as well as the distance a1 from the first object 210 to the first camera 110, The distance a2 from the second object 220 to the second camera 120, the first distance L1 from the center of the first and second cameras 110 and 120 to the first object 210, May be calculated by a second distance (L2) from the center of the first and second cameras (110, 120) to the second object (220).

그리고 상기 제어부(180)는 상기 제1,2 객체(210, 220)로부터 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심까지의 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(끼인각)(θ0)을 산출한다(S104).The controller 180 controls the angle between the first and second objects 210 and 220 and the first and second distances L1 and L2 from the center of the first and second cameras 110 and 120 ) 0 (S104).

이때 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)은 코사인 정리를 이용하여 산출할 수 있다.The angle? 0 between the first and second distances L1 and L2 can be calculated using the cosine theorem.

예컨대 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)은, 상기 제1,2 카메라(110, 120)에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제1 객체(210)와 상기 제1 카메라(110)까지의 거리(a1), 상기 제1 객체(210)와 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심까지의 거리(L1)가 이루는 삼각형의 내각 정보, 및 상기 제1,2 카메라(110, 120)에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제2 객체(210)와 상기 제2 카메라(110)까지의 거리(a2), 상기 제2 객체(220)와 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심까지의 거리(L2)가 이루는 삼각형의 내각 정보를 코사인 정리에 적용하여 산출할 수 있다.For example, the angle? 0 formed by the first and second distances L1 and L2 is a distance L0 / 2 from the first and second cameras 110 and 120 to the center of the distance L0, A distance a1 between the first object 210 and the first camera 110 and a distance L1 between the first object 210 and the center of the first and second cameras 110 and 120 (L0 / 2) from the first and second cameras 110 and 120 to the center of the distance L0 between the second and third cameras 110 and 120, And the distance L2 from the second object 220 to the center of the first and second cameras 110 and 120 can be calculated by applying the interior angle information of the triangle to the cosine theorem. have.

상기와 같이 상기 제1,2 객체(210, 220)로부터 상기 제1,2 카메라(110, 120)의 중심까지의 제1,2 거리(L1, L2) 및 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(끼인각)(θ0)이 산출되면, 상기 제어부(180)는 상기 제1,2 거리(L1, L2) 및 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(끼인각)(θ0) 정보를 코사인 정리에 적용하여 상기 제1,2 객체(210, 220) 간의 사이거리(X)를 산출한다(S105).The first and second distances L1 and L2 from the first and second objects 210 and 220 to the center of the first and second cameras 110 and 120 and the first and second distances L1 and L2, The control unit 180 controls the angle between the first and second distances L1 and L2 and the first and second distances L1 and L2 Subtracted angle? 0 information to the cosine theorem to calculate the distance X between the first and second objects 210 and 220 (S105).

그리고 도면으로 도시하지는 않았으나, 상기 제어부(180)는 상기 제1,2 객체(210, 220) 간의 사이거리(X)를 상기 디스플레이부(130)에 표시하고, 또한 상기 사이거리(X)와 차량의 폭을 비교하여 차량 통행(또는 주행)이 가능한지 여부를 표시한다. Although not shown in the drawing, the controller 180 displays the distance X between the first and second objects 210 and 220 on the display unit 130, To indicate whether the vehicle is allowed to pass (or travel).

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, I will understand the point. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 제1 카메라 120 : 제2 카메라
130 : 디스플레이부 140 : 객체 선택부
150 : 제1 거리 산출부 160 : 제2 거리 산출부
170 : 각도 산출부 180 : 제어부110: first camera 120: second camera
130: display unit 140: object selection unit
150: first distance calculating unit 160: second distance calculating unit
170: angle calculating unit 180:

Claims (12)

전방 도로의 영상을 각기 또는 합성하여 촬영하는 제1,2 카메라;
상기 제1,2 카메라에서 촬영된 전방 도로의 영상을 표시하는 디스플레이부;
상기 제1,2 카메라를 이용하여 촬영된 영상에서 도로의 전방 폭을 측정할 수 있는 제1 객체와 제2 객체를 선택하는 객체 선택부;
상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리인 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 각도 산출부; 및
상기 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2) 및 그 사이각(θ0)을 이용해 상기 제1,2 객체의 사이거리(X)를 산출하고, 상기 사이거리와 차량의 폭을 비교하여 통행 가능한지 여부를 판단하는 제어부;를 포함하되,
상기 디스플레이부는,
상기 제1 카메라 또는 제2 카메라를 통해 촬영되는 영상을 각기 표시하거나, 상기 제1,2 카메라에서 촬영되는 영상을 합성하여 표시하며, 상기 표시된 영상에서 제1 객체와 제2 객체를 터치 방식으로 선택할 수 있는 터치스크린인 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치.
First and second cameras for photographing images of front roads separately or in combination;
A display unit for displaying an image of a front road taken by the first and second cameras;
An object selection unit for selecting a first object and a second object capable of measuring a front width of a road in an image photographed using the first and second cameras;
An angle calculating unit for calculating an angle (? 0) formed by a first distance (L1) and a second distance (L2) which are distances from the first and second objects to the center of the first and second cameras; And
A distance X between the first and second objects is calculated using the first distance L1 and the second distance L2 and an angle between the first distance L1 and the second distance L2, And a control unit for determining whether or not it is possible,
The display unit includes:
A first camera and a second camera are displayed on the first camera or the second camera, respectively. Alternatively, images captured by the first and second cameras are combined and displayed, and a first object and a second object are selected in a touch manner Wherein the display device is a touch screen capable of displaying an image of the vehicle.
삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 차량의 주행 가능 여부 표시 장치는,
상기 제1 객체로부터 상기 제1 카메라까지의 거리(a1)를 산출하는 제1 거리 산출부; 및
상기 제2 객체로부터 상기 제2 카메라까지의 거리(a2)를 산출하는 제2 거리 산출부;를 더 포함하고,
상기 제어부가 상기 제1,2 카메라 사이의 거리(L0)와 상기 거리(a1)가 이루는 사이각, 및 상기 거리(L0)와 상기 거리(a2)가 이루는 사이각을 각각 이용하여 상기 제1,2 객체로부터 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리인 제1,2 거리(L1, L2)를 각기 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치.
The driving force control apparatus according to claim 1,
A first distance calculating unit for calculating a distance a1 from the first object to the first camera; And
And a second distance calculating unit calculating a distance a2 from the second object to the second camera,
Wherein the controller calculates the distance between the first camera and the first camera by using the distance between the distance L0 and the distance a1 and the distance between the distance L0 and the distance a2, And the first and second distances (L1 and L2), which are distances from the object (2) to the center of the first and second cameras, are calculated.
제 1항에 있어서, 상기 각도 산출부는,
상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제1 객체와 상기 제1 카메라까지의 거리(a1), 상기 제1 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L1)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보, 및
상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제2 객체와 상기 제2 카메라까지의 거리(a2), 상기 제2 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L2)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보를 이용하여 상기 L1 및 L2가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치.
The apparatus according to claim 1,
A distance L0 / 2 from the first camera to the center of the distance L0 between the first and second cameras, a distance a1 from the first object to the first camera, The cabinet information of the triangle calculated from the distance L1 to the center of the camera, and
A distance L0 / 2 from the first camera to a center of the distance L0 between the first and second cameras, a distance a2 from the second object to the second camera, And calculates the inter-phase angle? 0 between the L1 and the L2 using the interior angle information of the triangle calculated from the distance (L2) to the center of the camera.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제1 카메라 및 제2 카메라는 소정거리 이격되어 설치되는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the first camera and the second camera are spaced apart from each other by a predetermined distance.
제어부가 제1,2 카메라를 이용하여 전방 도로의 영상을 각기 또는 합성하여 촬영하는 단계:
상기 촬영된 영상에서 도로의 전방 폭을 측정할 수 있는 제1 객체와 제2 객체를 선택받는 단계;
상기 제1,2 카메라 사이의 거리(L0)의 중심에서 상기 제1,2 객체까지의 제1,2 거리(L1, L2)를 각기 산출하는 단계;
상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 단계;
상기 제1,2 거리(L1, L2) 및 상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)에 근거하여 상기 제1,2 객체 간의 사이거리(X)를 산출하는 단계; 및
상기 사이거리(X)와 차량의 폭을 비교하여 통행 가능한지 여부를 판단하는 단계;를 포함하되,
상기 제1,2 객체는,
표시된 영상에서 터치 방식으로 선택되는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 방법.
The control unit photographs the images of the front road using the first and second cameras,
Selecting a first object and a second object capable of measuring a front width of a road in the photographed image;
Calculating first and second distances (L1 and L2) from the center of the distance (L0) between the first and second cameras to the first and second objects, respectively;
Calculating an angle? 0 formed by the first and second distances L1 and L2;
Calculating a distance X between the first and second objects based on an angle? 0 formed by the first and second distances L1 and L2 and the first and second distances L1 and L2; And
Comparing the distance X with the width of the vehicle and judging whether or not it is possible to pass,
Wherein the first and second objects include:
Wherein the selected image is selected in a touch manner on the displayed image.
제 7항에 있어서, 상기 제1,2 객체는,
전방 도로의 중심에서 각기 양측 도로변에 있는 객체로서,
사용자의 선택이나 상기 제어부가 미리 설정된 객체 선택을 위한 알고리즘에 따라 자동으로 선택되는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 방법.
8. The method of claim 7,
As objects on both sides of the road at the center of the front road,
Wherein the selection of the user or the control unit is automatically selected according to an algorithm for selecting an object set in advance.
삭제delete 제 7항에 있어서, 상기 제1,2 거리(L1, L2)를 각기 산출하는 단계는,
상기 제어부가 상기 제1 객체로부터 상기 제1 카메라까지의 거리(a1), 상기 제2 객체로부터 상기 제2 카메라까지의 거리(a2), 상기 제1,2 카메라 사이의 거리(L0)와 상기 거리(a1)가 이루는 사이각, 및 상기 거리(L0)와 상기 거리(a2)가 이루는 사이각을 각각 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 방법.
8. The method as claimed in claim 7, wherein each of the first and second distances (L1, L2)
Wherein the controller controls the distance a1 from the first object to the first camera, the distance a2 from the second object to the second camera, the distance L0 between the first and second cameras, is calculated by using the angle formed by the distance (a1) and the angle formed by the distance (L0) and the distance (a2), respectively.
제 7항에 있어서,
상기 제1,2 거리(L1, L2)가 이루는 사이각(θ0)을 산출하는 단계는,
상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제1 객체와 상기 제1 카메라까지의 거리(a1), 상기 제1 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L1)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보, 및
상기 제1,2 카메라에서 그 사이거리(L0)의 중심까지의 거리(L0/2), 상기 제2 객체와 상기 제2 카메라까지의 거리(a2), 상기 제2 객체와 상기 제1,2 카메라의 중심까지의 거리(L2)로부터 산출되는 삼각형의 내각 정보를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 가능 여부 표시 방법.
8. The method of claim 7,
The step of calculating an inter-phase angle? 0 formed by the first and second distances L1 and L2,
A distance L0 / 2 from the first camera to the center of the distance L0 between the first and second cameras, a distance a1 from the first object to the first camera, The cabinet information of the triangle calculated from the distance L1 to the center of the camera, and
A distance L0 / 2 from the first camera to a center of the distance L0 between the first and second cameras, a distance a2 from the second object to the second camera, Wherein the calculation is performed using the interior angle information of the triangle calculated from the distance (L2) to the center of the camera.
삭제delete
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