KR101542500B1 - Apparatus and Method for controlling reservation cleaning of robot cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 충전상태를 유지하면서 청소 예약시간 경과시 청소를 개시하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법은 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계와; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계와; 상기 예약시간의 경과시에는 예약된 청소를 개시하고, 상기 예약시간의 미경과시에는 기설정된 시간동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for a scheduled cleaning control of a robot cleaner that initiates cleaning when a reserved cleaning time elapses while maintaining a charged state by returning to a charged state upon a reserved cleaning command. A method for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes: returning to a charging state upon input of a cleaning reservation signal; Detecting an elapse of a cleaning reservation time at a predetermined time interval; And initiating a scheduled cleaning when the reserved time elapses, and entering a sleep mode for a predetermined period of time when the reserved time appears.

예약 청소, 충전대 복귀, 슬립모드 Scheduled cleaning, recharging, sleep mode

Description

로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법{Apparatus and Method for controlling reservation cleaning of robot cleaner}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner,

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a robot cleaner.

로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.The robot cleaner is an automatic cleaner that uses a charged battery as a power source and performs self cleaning while moving the floor according to an input program.

이러한 로봇청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.According to such a robot cleaner, unlike the conventional cleaning method in which the user carries out the cleaning while dragging the cleaner, the user can perform the cleaning automatically by operating the remote controller or operating the simple operation button, And saves cleaning time.

로봇 청소기에는 그 진행 경로인 전방에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서가 설치된다. 이러한 장애물 감지 센서를 통해 전방의 장애물이 감지되면, 로봇 청소기는 그 장애물을 회피하는 주행을 한다.The robot cleaner is provided with an obstacle detecting sensor for detecting an obstacle located in the front of the robot cleaner. When an obstacle ahead is detected through the obstacle detection sensor, the robot cleaner travels to avoid the obstacle.

특히, 예약 청소 기능을 갖는 로봇 청소기는 예약 청소 명령 입력시 예약 청소기간까지 동작전원을 최소화하여 정지 상태를 유지하거나 메인 전원을 차단하고 시간 측정 장치를 이용하여 예약 시간이 되었을 때 메인 전원을 로봇 청소기에 공급하여 예약 청소를 시작한다. Particularly, the robot cleaner having the reserved cleaning function minimizes the operating power until the scheduled cleaning period when the reserved cleaning command is inputted, or the main power is shut off, and when the reserved time is reached by using the time measuring device, To start the reservation cleaning.

그러나, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는 예약 청소 시간까지 로봇 청소기에 장착된 배터리를 이용하게 되므로, 예약 시간이 길거나 배터리의 잔류 전원이 작은 경우에는 배터리를 재 충전해야하는 번거러움이 있고, 이로 인하여 청소시간이 길어지게 되었다.However, since the robot cleaner according to the related art uses the battery mounted on the robot cleaner until the scheduled cleaning time, it is troublesome to recharge the battery when the reserved time is long or the residual power of the battery is small, It became longer.

본 발명의 목적은, 사용자에 의한 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 입력된 예약 청소 시간까지 슬립모드에서 배터리를 충전함으로써, 예약 청소 시간까지 배터리를 충전하는 것 뿐만아니라 소비전력을 최소화하는 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a robot cleaner that minimizes power consumption as well as charging the battery up to the scheduled cleaning time by charging the battery in the sleep mode until the pre- And to provide a reservation cleaning control device and a method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법은 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계와; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계와; 상기 예약시간의 미경과시 배터리의 충전요부를 감지하는 단계와; 상기 충전의 필요시 상기 배터리를 충전한 후 기설정시간 동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner, the method comprising: returning to a charged state upon input of a cleaning reservation signal; Detecting an elapse of a cleaning reservation time at a predetermined time interval; Sensing a charging recess of the battery at the time of unscheduling the reserved time; And when the battery is charged, charging the battery and entering a sleep mode for a preset time.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치는 로봇 청소기를 구동하는 구동부와; 시간을 측정하는 시간 측정부와; 배터리의 충전 상태를 감지하는 전원 감지부와; 청소 예약신호 입력시 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고, 현재 시간과 청소 예약시간을 비교하여 상기 청소 예약시간이 경과하지 않은 경우에 상기 로봇 청소기를 기설정된 슬립 시간동안 슬립모드로 진입시키는 제어부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner, including: a driving unit for driving a robot cleaner; A time measuring unit for measuring time; A power sensing unit for sensing a state of charge of the battery; The controller controls the driving unit to return the robot cleaner to charge when a cleaning reservation signal is inputted, compares the current time with the cleaning reservation time, and when the cleaning reservation time has not elapsed, the robot cleaner is set to the sleep mode And a control unit for entering the data.

본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법 은 사용자에 의한 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 입력된 예약 청소 시간까지 슬립모드에서 배터리를 충전함으로써, 예약 청소 시간까지 배터리를 충전하는 것 뿐만아니라 소비전력을 최소할 수 있는 효과가 있다. The apparatus and method of the present invention may be applied to a robot cleaner such as a robot cleaner and a method of controlling the robot cleaner. There is an effect that not only charging but also power consumption can be minimized.

또한, 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법은 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 입력된 예약 청소 시간까지 슬립모드에서 배터리를 충전함으로써, 충분하게 충전된 배터리를 이용하여 청소를 하게 되므로 장시간 충전없이 청소를 할 수 있는 효과가 있다. In addition, the apparatus and method for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner according to embodiments of the present invention may return to a charged state upon a reserved cleaning command and charge the battery in a sleep mode until a pre-determined cleaning time, So that cleaning can be performed without charging for a long time.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치가 적용된 로봇 청소기의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 수직 단면도이다. FIG. 1 is a perspective view of a robot cleaner to which a reservation cleaning control apparatus for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention is applied, and FIG. 2 is a vertical sectional view of the robot cleaner shown in FIG.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 외관을 형성하는 케이스(110)와, 케이스(110)의 외측면에 대응되도록 배치되어, 각각 적어도 두개 이상의 발신부(121)와 수신부(125)를 구비하는 센서유닛을 포함한다. 이때, 케이스(110)는 소정 높이를 갖는 원형의 디스크 형상으로 형성된다. 상기 센서유닛은 실내의 벽이나 장애물과 상기 이동로봇과의 거리를 감지하는 센서로서, 본 발명의 실시예에서는 초음파 센서로 구성된 초음파 제1센서유닛(120)인 것으로 한다.1 and 2, the robot cleaner 100 includes a case 110 forming an outer appearance and at least two or more transmission parts 121 and 122 disposed corresponding to the outer surface of the case 110, And a sensor unit having a receiving unit 125. At this time, the case 110 is formed into a circular disk shape having a predetermined height. The sensor unit is a sensor for sensing a distance between a wall or an obstacle in the room and the mobile robot. In the embodiment of the present invention, the sensor unit is an ultrasonic first sensor unit 120 configured by an ultrasonic sensor.

또한, 케이스(110)에는 충돌 시 충격을 완충하는 범퍼(112)가 구비된다. Further, the case 110 is provided with a bumper 112 for buffering an impact upon collision.

보다 상세하게, 로봇 청소기(100)는 케이스(110)와, 에지테이터(180)와, 보조 바퀴(130)와, 구동 바퀴(140)와, 흡입 모듈(150)과, 조작부(160)와, 배터리(170)와, 제1센서유닛(120)과, 제어부(210)와, 구동부(230)를 포함한다.More specifically, the robot cleaner 100 includes a case 110, an agitator 180, a main wheel 130, a driving wheel 140, a suction module 150, a control unit 160, A battery 170, a first sensor unit 120, a control unit 210, and a drive unit 230.

상기 케이스(110)의 전측 하단에는 에지테이터 수용부(111)와, 보조 바퀴 수용부(112)가 형성된다. 상기 에지테이터(180)는 상기 에지테이터 수용부(112)에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 에지테이터(180)는 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입 모듈(150)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다.The agitator receiving portion 111 and the auxiliary wheel receiving portion 112 are formed at a lower front side of the case 110. The agitator 180 is rotatably installed in the agitator receiving portion 112. The agitator 180 sweeps foreign matter such as dust or dirt on the floor so that the foreign substance can be sucked smoothly into the suction module 150.

상기 에지테이터(180)는 상기 구동부(230)와 별도의 구동부(미도시)에 의해 구동될 수 있다. 상기 에지테이터(180)는 상기 구동 바퀴(140) 전측의 상기 케이스(110) 상에 배치된다.The agitator 180 may be driven by a driving unit (not shown) separate from the driving unit 230. The agitator 180 is disposed on the case 110 on the front side of the driving wheel 140.

상기 구동 바퀴(140)는 상기 구동부(230)에서 구동력을 전달받아 구동된다. 이러한 구동 바퀴(140)의 구동에 따라, 상기 로봇 청소기(100)가 전방으로 주행할 수 있다.The driving wheel 140 is driven by receiving driving force from the driving unit 230. According to the driving of the driving wheel 140, the robot cleaner 100 can travel forward.

상기 보조 바퀴(130)는 상기 보조 바퀴 수용부(112)에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 보조 바퀴(130)는 상기 구동 바퀴(140)의 구동에 의해 상기 이동로봇(100)이 주행될 때, 회전되면서 상기 로봇 청소기(100)를 지지한다.The auxiliary wheel 130 is rotatably installed in the auxiliary wheel receiving portion 112. The auxiliary wheel 130 rotates to support the robot cleaner 100 when the mobile robot 100 is driven by driving the driving wheel 140.

상기 구동부(230)는 내부에 상기 구동 바퀴(140)와 연결된 구동 모터 등이 포함된다. 이러한 구동부(230)는 상기 제어부(210)에서 전달되는 신호에 따라 상기 구동 바퀴(140)에 구동력을 전달한다.The driving unit 230 includes a driving motor coupled to the driving wheel 140. The driving unit 230 transmits the driving force to the driving wheel 140 according to a signal transmitted from the controller 210.

상기 흡입 모듈(150)은 먼지통(151)과, 흡입 덕트(152)와, 필터부(153)와, 흡입팬(154)과, 흡입구(155)로 구성되어, 바닥의 이물질을 흡입, 수용한다.The suction module 150 includes a dust container 151, a suction duct 152, a filter unit 153, a suction fan 154, and a suction port 155 to suck and receive foreign matter .

이를 더욱 상세히 설명하면, 상기 흡입팬(154)이 구동되면, 흡입력이 발생된다. 이러한 흡입력에 의해 상기 흡입구(155) 부근에 부압이 형성되고, 이러한 부압 형성에 의해 바닥의 이물질이 상기 흡입구(155)로 흡입된다. 상기 흡입된 이물질은 상기 흡입 덕트(152)를 따라 흡입되어, 상기 필터부(153)를 경유한다. 상기 필터부(153)에서 상기 이물질 중 소정의 물질 등이 걸러질 수 있다.More specifically, when the suction fan 154 is driven, a suction force is generated. By this suction force, a negative pressure is formed in the vicinity of the suction port 155, and the foreign substances on the bottom are sucked into the suction port 155 by the formation of the negative pressure. The sucked foreign matter is sucked along the sucking duct 152 and passes through the filter unit 153. A predetermined substance or the like may be filtered out from the filter unit 153.

상기 필터부(153)를 거친 이물질은 상기 먼지통(151)에 수용된다. 상기 먼지통(151)은 상기 케이스(110)의 대략 중앙부에 배치될 수 있다. 상기 흡입 모듈(150)은 상기 케이스(110)의 대략 후단부에 배치된다.The foreign matter passing through the filter unit 153 is received in the dust container 151. The dust container 151 may be disposed substantially at the center of the case 110. The suction module 150 is disposed at the substantially rear end of the case 110. [

상기 조작부(160)는 상기 로봇 청소기(100)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 키 부분 등을 포함할 수 있다. 이러한 조작부(160)에는 상기 로봇 청소기(100)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 디스플레이부(161)가 설치될 수 있다.The manipulation unit 160 may include a key portion for inputting a command for controlling the robot cleaner 100. The control unit 160 may be provided with a display unit 161 capable of displaying various types of information of the robot cleaner 100.

상기 배터리(170)는 상기 구동부(230) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리(170)는 이하에서 상술하는 충전대 등에서 충전될 수 있다. 상기 제1센서유닛(120)는 상기 로봇 청소기(100)의 주행 경로의 전방에 배치된 장애물을 감지할 수 있다.The battery 170 supplies power to the driving unit 230 and the like. The battery 170 may be charged in a charging stand or the like described below. The first sensor unit 120 may sense an obstacle disposed in front of the traveling path of the robot cleaner 100.

이러한 제1센서유닛(120)은 장애물 감지를 위한 신호를 발신하는 발신부(121b, 121a)와, 상기 발신부(121b, 121a)에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호를 수신하는 수신부(125c, 125a, 125b)로 구성될 수 있다. 여기서, 상기 수신 부(125c)는 도 1의 발신부(121a)의 좌측에 형성되어 있으나, 도1에서는 도시되지 않았다.The first sensor unit 120 includes a transmitter 121b and a receiver 121a for transmitting signals for detecting an obstacle and receivers 125c and 125c for receiving signals reflected from the obstacles 121b and 121a, 125a, 125b. Here, the receiving unit 125c is formed on the left side of the transmitting unit 121a in FIG. 1, but is not shown in FIG.

상기 제1센서유닛(120)의 예시로, 초음파 센서 등이 이용될 수 있다. 상기 수신부(125c, 125a, 125b)의 개수는 상기 발신부(121b, 121a)의 개수보다 적어도 하나 더 많게 배치되어, 상기 신호의 수신 영역을 형성할 수 있다.As an example of the first sensor unit 120, an ultrasonic sensor or the like may be used. The number of the receiving units 125c, 125a, and 125b may be at least one more than the number of the transmitting units 121b and 121a to form a reception area of the signal.

상세히, 상기 수신부(125c, 125a, 125b)는 상기 발신부(121b, 121a)의 각 양 측에 배치되어, 상기 발신부(121b, 121a)에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호의 수신 영역을 형성한다. 상기와 같이 형성되면, 상기 제1센서유닛(120)에 이용되는 센서 개수를 감소시키면서도, 그 감지 영역을 확장할 수 있다.The reception units 125c and 125a and 125b are disposed on both sides of the transmission units 121b and 121a to form reception areas for signals transmitted from the transmission units 121b and 121a and reflected by the obstacles do. As described above, the sensing area can be extended while reducing the number of sensors used in the first sensor unit 120.

상기 제어부(210)는 상기 제1센서유닛(120)를 통해 상기 장애물 중 벽면과 상기 이동로봇(100) 사이의 거리를 인식할 수 있다. The controller 210 can recognize the distance between the wall surface of the obstacle and the mobile robot 100 through the first sensor unit 120. [

이를 더욱 상세히 설명하면, 상기 제어부(210)는 상기 제1센서유닛(120)에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 산출하고, 그 산출된 거리에 따라 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서 상기 로봇 청소기(100)을 주행시킬 수 있다. More specifically, the controller 210 calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 using the value sensed by the first sensor unit 120, and calculates a distance between the wall surface and the robot cleaner 100 according to the calculated distance The robot cleaner 100 can be driven while maintaining a constant distance between the wall surface and the robot cleaner 100.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치의 블록도이고, 도 4는 도 3의 로봇 청소기가 충전 필요시 배터리를 충전하는 충전대를 블록도이다. . FIG. 3 is a block diagram of a reservation cleaning control apparatus for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram of a charging stand for charging a battery when the robot cleaner of FIG. 3 requires charging. .

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치(200)는 로봇 청소기를 구동하는 구동부(230)와; 시간을 측정하는 시 간 측정부(220)와; 배터리(170)의 충전 상태를 감지하는 전원 감지부(250)와; 청소 예약신호 입력시 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고, 현재 시간과 청소 예약시간을 비교하여 상기 청소 예약시간이 경과하지 않은 경우에 상기 로봇 청소기를 기설정된 슬립 시간동안 슬립모드로 진입시키는 제어부(210)를 포함한다. Referring to FIGS. 3 and 4, the apparatus 200 for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a drive unit 230 for driving the robot cleaner; A time measuring unit 220 for measuring time; A power sensing unit 250 for sensing a state of charge of the battery 170; The controller controls the driving unit to return the robot cleaner to charge when a cleaning reservation signal is inputted, compares the current time with the cleaning reservation time, and when the cleaning reservation time has not elapsed, the robot cleaner is set to the sleep mode And a control unit 210 for entering the data.

상기 제어부(210)는 상기 청소 예약 시간의 경과시에는 상기 로봇 청소기가 충전중인 경우에는 충전을 중단하고 청소를 개시하도록 제어신호를 출력하고, 상기 청소 예약 시간의 미경과시에는 상기 슬립모드 진입전에 상기 배터리의 충전여부를 판단한다. 또한, 상기 제어부(210)는 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더함으로써, 슬립모드 동안의 시간 경과에 따른 시간 지연을 방지한다. 즉, 상기 슬립모드로 진입하는 경우 전력 소비를 최소화하기 위하여 시간 측정 장치의 전원공급이 차단되어 시간이 계산되지 않는 경우에 상기 슬립시간만큼의 시간지연이 일어나는 것을 방지할 수 있다. The controller 210 outputs a control signal to stop the charging and start cleaning when the robot cleaner is being charged when the cleaning reservation time elapses, It is determined whether or not the battery is charged. Also, the controller 210 adds the sleep time to the current time before the robot cleaner enters the sleep mode, thereby preventing a time delay in the sleep mode. That is, when the sleep mode is entered, in order to minimize the power consumption, it is possible to prevent the time delay from being delayed by the sleep time when the power supply of the time measuring apparatus is cut off and the time is not calculated.

상기 예약청소 제어 장치(200)는 상기 로봇 청소기(100)의 주행경로 상이나주변의 물체를 감지하는 감지유닛(240)과, 청소구역 내의 먼지 또는 이물질을 감지하는 먼지 감지센서를 포함하고, 먼지 감지센서에 의해 감지된 먼지 또는 이물질을 흡입하는 흡입수단(154)과 흡입수단(154)에 의해 집진 된 먼지 및 이물질을 수납하는 먼지수납수단(151)을 구비한 흡입모듈(150)과, 로봇 청소기(100)의 구동 프로그램이 저장되는 저장부(260)를 더 포함하는 것이 가능하다.The reserved cleaning control device 200 includes a sensing unit 240 for sensing an object on or around the robot cleaner 100 and a dust sensing sensor for sensing dust or foreign matter in the cleaning area, A suction module (150) having suction means (154) for suctioning dust or foreign matter sensed by the sensor and dust receiving means (151) for storing dust and foreign matter collected by the suction means (154) It is possible to further include a storage unit 260 in which a driving program of the computer 100 is stored.

상기 전원 감지부(250)는 흡입수단(154) 및 구동부(230)에 구동 전원을 공급 하는 배터리(170)의 전원 잔량을 소정 주기마다 감지하여 그 값이 기준값 이하일 경우 배터리 충전 요청 신호를 출력한다. The power sensing unit 250 senses the remaining power of the battery 170 that supplies driving power to the suction unit 154 and the driving unit 230 every predetermined period and outputs a battery charging request signal when the value is less than a reference value .

상기 저장부(260)는 예를 들면, EEPROM 또는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자로 구성되며, 로봇 청소기(100)의 구동을 위한 운영 프로그램이 저장되어 있다. 또한, 충전대(300)가 로봇 청소기의 충전대()로의 복귀를 안내하기 위하여 발신하는 적외선 신호의 주파수 정보가 저장부(260)에 저장된다. The storage unit 260 is composed of a non-volatile memory device such as an EEPROM or a flash memory, and stores an operating program for driving the robot cleaner 100. In addition, the frequency information of the infrared signal transmitted from the charging stand 300 to guide the return of the robot cleaner to the charging stand () is stored in the storage unit 260.

이는 로봇 청소기(100)의 충전대(300) 복귀 중 충전대(300)로부터 출력되는 적외선 신호에 의해 생성되는 안내 영역을 확인하기위함이다. 이렇게 저장부(260)에 저장된 운영 프로그램과 적외선 신호의 주파수 정보는 제어부(210)에 의해 엑세스 제어된다.This is to confirm the guidance area generated by the infrared signal outputted from the charging base 300 during the return of the robot cleaner 100 to the charging stand 300. The frequency information of the operating program and the infrared signal stored in the storage unit 260 is accessed and controlled by the control unit 210.

상기 감지유닛(240)은 예를 들면, 충전대(300)의 안내신호 출력부(310)로부터 발신되는 적외선 신호와 같은 안내 신호를 수신하는 적외선 수광부로 구현될 수 있으며, 수신된 안내 신호를 제어부(210)로 출력한다. 상기 감지부(240)는 로봇 청소기(100)의 전면에 구비되는 하나 이상의 제1센서유닛(120)와, 측면에 구비되는 하나 이상의 제2센서유닛(241)를 포함하여 구성된다.The sensing unit 240 may be embodied as an infrared light receiving unit that receives a guidance signal such as an infrared signal transmitted from the guidance signal output unit 310 of the charging unit 300, 210). The sensing unit 240 includes at least one first sensor unit 120 and at least one second sensor unit 241 provided on the side surface of the robot cleaner 100.

상기 제1센서유닛(120)은 로봇 청소기(100)의 전면에 구비된 하나 이상의 센서일 수 있고, 제2센서유닛(241)은 소정 간격으로 이격되게 로봇 청소기(100)의 외측면에 다수개 구비되는 것이 바람직하다. 이러한 제1센서유닛(120)과 제2센서유닛(241)의 구분은 센서 각각에 식별정보를 부여함으로써, 구현 가능하다.The first sensor unit 120 may be one or more sensors provided on the front surface of the robot cleaner 100 and the second sensor unit 241 may be spaced apart from the robot cleaner 100 . The distinction between the first sensor unit 120 and the second sensor unit 241 can be realized by giving identification information to each of the sensors.

상기 구동부(230)는 제어부(210)으로부터 출력되는 제어신호에 따라 제1,2모 터(231, 232)를 구동시켜 로봇 청소기(100)을 주행시킨다. 구동부(230)의 제1,2모터(231, 232)는 로봇 청소기(100)를 주행시키는 좌/우바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 제1,2모터(231, 232)의 회전속도와 회전 방향에 따라 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 주행한다.The driving unit 230 drives the first and second motors 231 and 232 to drive the robot cleaner 100 in accordance with a control signal output from the controller 210. The first and second motors 231 and 232 of the driving unit 230 are connected to the left and right wheels for traveling the robot cleaner 100. Accordingly, the robot cleaner 100 travels back and forth, right and left according to the rotational speed and rotational direction of the first and second motors 231 and 232. [

상기 제어부(210)는 로봇 청소기(100)의 장치 전반을 제어하며, 구동부(230)의 동작을 제어하는 주행 제어부(211)와, 전원 감지부(250)로부터 출력되는 배터리 충전 신호에 따라 충전대(300)로 복귀하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력하고, 제1,2센서유닛(120,241)을 통해 감지되는 안내 신호에 따라 충전대(300)로부터 출력되는 감지 신호의 영역을 판단하고, 감지 신호의 영역이 직진 주행 영역일 경우 제1센서유닛(120)으로부터 감지되는 신호에 따라 직진 주행하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부(212)를 포함한다.The control unit 210 controls the entire apparatus of the robot cleaner 100 and includes a traveling control unit 211 for controlling the operation of the driving unit 230, The control unit 211 outputs a control signal to the control unit 211 so as to return to the first and second sensor units 300 and 300 and determines the area of the sensing signal output from the charging unit 300 according to the guidance signal sensed through the first and second sensor units 120 and 241, And a charging unit return processing unit (212) for outputting a control signal to the travel control unit (211) so as to travel in a straight line in accordance with a signal sensed by the first sensor unit (120) when the signal region is a straight travel region.

주행 제어부(211)는 로봇 청소기(100)의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 로봇 청소기(100)을 주행시키는 구동부(230)를 제어한다.The travel control unit 211 controls the drive unit 230 that travels the robot cleaner 100 according to a control command output from the operation program of the robot cleaner 100.

충전대 복귀 처리부(212)는 전원 감지부(250)로부터 출력되는 배터리 충전 요청에 따라 감지유닛(240)을 통해출력되는 안내 신호를 수신하여 충전대(300)로 복귀 하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력한다.The charging unit return processing unit 212 receives the guidance signal output through the sensing unit 240 according to the battery charging request outputted from the power sensing unit 250 and transmits the control signal to the driving control unit 211 so as to return to the charging stand 300. [ .

제어부(210)는 전원 감지부(250)가 배터리 충전 신호를 출력하거나 사용자에 의한 예약 청소신호가 입력면 충전대 복귀를 위한 제어신호를 출력하고, 충전대 복귀 처리부(212)는 상기 제어신호에 따라 제1,2센서유닛이 충전대(300)로부터 출력되는 안내 신호를 감지할 때까지 자동 주행하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력한다.The control unit 210 outputs a control signal for outputting a battery charging signal to the power sensing unit 250 or a reserved cleaning signal for the user to return to the charging station on the input surface. The charging unit return processing unit 212, And outputs a control signal to the travel control unit 211 so as to automatically run until the 1,2 sensor unit senses the guidance signal output from the charging stand 300. [

충전대 복귀 처리부(212)는 로봇 청소기(100)가 제1,2센서유닛(120,241)로부터 출력되는 안내 신호를 지속적으로 감지하여 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력한다. 충전대 복귀 처리부(282)는 구동부(230)을 통해 직진 주행중에 충전대(300)와의 전기적 또는 기구적인 접촉이 일어나면, 로봇 청소기(100)는 충전대 도킹 알고리즘을 이용하여 충전대(100)에 도킹하여 배터리(240)를 충전하게된다.The charging unit return processing unit 212 continuously senses the guidance signals output from the first and second sensor units 120 and 241 and outputs a control signal to the travel control unit 211. The robot cleaner 100 is docked to the charging stand 100 by using the charging dock docking algorithm so that the battery is returned to the battery 300. [ 240).

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법의 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart of a method for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법은 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계(S20)와; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계(S40)와; 상기 예약시간의 미경과시 배터리의 충전요부를 감지하는 단계(S50)와; 상기 충전의 필요시 상기 배터리를 충전한 후 기설정시간 동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계(S70)를 포함한다. Referring to FIG. 5, a method for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes: (S20) returning to a charged state upon input of a cleaning reservation signal; Detecting an elapse of a cleaning reservation time at a predetermined time interval (S40); A step S50 of sensing the filling recess of the battery at the time of unscheduling of the reservation time; And a step S70 of entering a sleep mode for a preset time after charging the battery when the charging is required.

이하에서는 보다 상세하게, 도 1 내지 도 5를 참조하여 상기 로봇 청소기의 예약청소 제어방법을 설명하겠다.Hereinafter, a method of controlling the scheduled cleaning of the robot cleaner will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.

사용자가 로봇 청소기(100)에 예약청소 명령을 입력하면(S10), 로봇 청소기는 충전대 복귀 처리부(212) 및 주행 제어부(211)에서 출력한 신호에 따라 충전대(300)로 복귀한다.(S20) 충전대로 복귀한 로봇 청소기(100)는 충전이 완료되거나 예약 청소시간이 될때 까지 배터리(170)를 충전한다.(S80) 상기 예약청소 명령에는 반드시 예약청소를 개시하는 예약 청소시간이 포함된다.The robot cleaner returns to the charging stand 300 in accordance with the signal output from the charging station return processing unit 212 and the travel control unit 211. When the user inputs a reservation cleaning command to the robot cleaner 100 at step S10, The robot cleaner 100 returns to the charging state and charges the battery 170 until the charging is completed or the reserved cleaning time is reached. (S80) The reserved cleaning command includes a scheduled cleaning time to start scheduled cleaning.

상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계(S40)에서는 제어부(210)가 시간 측정부(220)로부터 시간정보를 입력받아 상기 설정된 예약 청소시간이 되었는 지를 판단하고(S40), 상기 예약시간이 경과된 경우에는 로봇 청소기가 충전을 중단하고 청소를 개시하도록 제어한다.(S80) In step S40, the control unit 210 receives time information from the time measurement unit 220 to determine whether the preset cleaning time is reached (S40). If it is determined that the reserved time has elapsed , The robot cleaner stops charging and starts cleaning (S80)

상기 예약 청소시간이 경과하지 않은 경우에는, 제어부(210)는 로봇 청소기가 슬립모드로 진입하기 전에 전원 감지부(250)의 출력 신호에 기초하여 배터리를 충전하여 할지를 판단하게 된다.(S50) If the scheduled cleaning time has not elapsed, the control unit 210 determines whether to charge the battery based on the output signal of the power sensing unit 250 before the robot cleaner enters the sleep mode.

상기 로봇 청소기는 상기 판단결과에 따라 배터리의 충전이 필요한 경우에는 충전 상태를 유지하면서 슬립모드로 진입하지만(S52), 충전이 불필요한 경우에는 충전을 중단하고 슬립모드로 진입한다.(S51) If it is determined that the battery needs to be charged, the robot cleaner enters the sleep mode while maintaining the charged state (S52). If the battery is not required, the robot cleaner stops charging and enters the sleep mode (S51)

상기 슬립모드로 진입하는 단계(S70)는, 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더한다.(S60) 이로써, 상기 슬립모드에서 청소 모드로 변경되는 경우에 슬립모드 상태에서 시간의 카운터가 중단되는 경우에도 현재 시간에 지연 오류가 발생하는 것을 방지할 수 있다. In the step S70, the robot cleaner adds the sleep time to the current time before the robot cleaner enters the sleep mode. (S60) Thus, when the sleep mode is changed to the cleaning mode, It is possible to prevent a delay error from occurring in the current time even if the counter of time is interrupted.

상기 슬립시간 경과하면, 상기 제어부(210)는 청소 예약시간이 경과되었는 지르 다시 판단하게 되고, 청소 예약시각에 도달한 경우에는 로봇 청소기가 청소를 시작하도록 제어한다.(S80) When the sleep time has elapsed, the controller 210 determines that the cleaning reservation time has elapsed, and controls the robot cleaner to start cleaning when it reaches the cleaning reservation time (S80).

상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음 을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims And can be changed. However, it is intended that the present invention covers the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치가 적용된 로봇 청소기의 사시도이다. 1 is a perspective view of a robot cleaner to which a reservation cleaning control device of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention is applied.

도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 수직 단면도이다.2 is a vertical sectional view of the robot cleaner shown in Fig.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치의 블록도이다.FIG. 3 is a block diagram of a reservation cleaning control apparatus for a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 4는 도 3의 로봇 청소기가 충전 필요시 배터리를 충전하는 충전대를 블록도이다.FIG. 4 is a block diagram of a charging stand for charging the battery when the robot cleaner of FIG. 3 requires charging.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법의 순서도이다. FIG. 5 is a flowchart of a method for controlling a scheduled cleaning of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

Claims (11)

청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계와;Returning to the charging state upon input of the cleaning reservation signal; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계와;Detecting an elapse of a cleaning reservation time at a predetermined time interval; 상기 예약시간의 경과시에는 예약된 청소를 개시하는 단계;Initiating a scheduled cleaning at the expiration of the reserved time; 상기 예약시간의 미경과시에는 상기 기설정된 시간동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계를 포함하고,And entering into a sleep mode for the predetermined time when the reserved time of the reserved time is not visible, 상기 슬립 모드가 종료되면, 상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계가 다시 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.Wherein the step of detecting the elapse of the reserved time is performed again when the sleep mode is terminated. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 충전대 복귀단계는 상기 로봇청소기가 충전대로 복귀한 경우에 충전을 개시하는 것을 특징으로 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.Wherein the charge restoration step starts charging when the robot cleaner returns to the charge state. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계는 상기 예약시간의 경과시, 로봇 청소기가 충전을 중단하고 청소를 개시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.Wherein the step of detecting the elapse of the reserved time is for stopping the charging of the robot cleaner and for initiating the cleaning when the reserved time passes. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계는 상기 예약시간의 미경과시, 배터리의 충전이 필요한지 여부를 감지하여 상기 충전의 필요시에는 상기 배터리의 충전상태를 계속 유지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.Wherein the step of sensing the elapse of the reserved time detects whether the charging of the battery is necessary at the time of the reserved time of the reserved time and keeps the charged state of the battery when the charging is necessary, Cleaning control method. 제 4 항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계는, 상기 충전의 불요시 상기 배터리의 충전을 중단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.Wherein the step of detecting the elapse of the reserved time stops charging the battery when the charging is not necessary. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 슬립모드로 진입하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법Wherein the step of entering the sleep mode further comprises adding the sleep time to the current time before the robot cleaner enters the sleep mode. 로봇 청소기를 구동하는 구동부와;A driving unit for driving the robot cleaner; 시간을 측정하는 시간 측정부와;A time measuring unit for measuring time; 배터리의 충전 상태를 감지하는 전원 감지부와;A power sensing unit for sensing a state of charge of the battery; 청소 예약신호 입력시 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고,Wherein the control unit controls the driving unit such that the robot cleaner returns to the charging state when the cleaning reservation signal is inputted, 상기 측정된 시간을 이용하여, 기 설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하고,Detecting an elapse of a cleaning reservation time at a predetermined time interval using the measured time, 상기 예약시간의 경과 시에는 예약된 청소를 개시하고,When the reserved time has elapsed, the reserved cleaning is started, 상기 예약시간의 미경과 시에는 상기 기 설정된 시간 동안 슬립 모드로 진입시키고,The sleep mode is entered for the preset time, 상기 슬립 모드가 종료되면, 상기 예약시간의 경과를 다시 감지하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.And a control unit for detecting the elapse of the reservation time when the sleep mode is terminated. 제 8 항에 있어서,9. The method of claim 8, 상기 제어부는 상기 청소 예약 시간의 경과시 상기 로봇 청소기가 충전중인 경우에는 충전을 중단하고 청소를 개시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.Wherein the control unit controls the robot cleaner to stop charging and start cleaning when the robot cleaner is being charged when the cleaning reservation time elapses. 제 8 항에 있어서,9. The method of claim 8, 상기 제어부는 상기 청소 예약 시간의 미경과시 슬립모드 진입전에 상기 배터리의 충전여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.Wherein the control unit determines whether the battery is charged before the sleep reservation mode is entered and when the sleep reservation mode is entered. 제 10 항에 있어서, 11. The method of claim 10, 상기 제어부는 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.Wherein the control unit adds the sleep time to the current time before the robot cleaner enters the sleep mode.
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