KR101530423B1 - Method and System of pallet packing, and method for providing the data of pallet packing - Google Patents
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Abstract
본 발명은 팔레트 상에 물품들이 적재되는 3차원적 위치를 인식하여 특정 팔레트 상에 어떤 물품이 어디에 적재되는지에 대한 정보를 생성하는 팔레트 패킹 방법 및 시스템을 제공하고, 상기 방법을 통해 생성된 물품의 적재 정보를 이용하여 팔레트상 물품의 적재 정보를 제공하는 방법을 제공한다. 보다 상세하게는, 팔레트 및 각 물품의 식별정보와 깊이 측정 센서를 통해 획득되는 팔레트의 전 면적에 대한 깊이 정보를 이용하여 각 물품의 3차원적 적재 위치에 대한 정보를 생성하는 팔레트 패킹 방법 및 시스템을 제공하고, 상기 방법을 통해 생성된 물품의 적재 정보를 이용하여 전체 물품이 적재된 형상 또는 특정 물품이 적재되어 있는 상태에 대한 정보를 제공하는 방법을 제공한다.The present invention provides a pallet packing method and system for recognizing a three-dimensional position on which pallets are loaded and for generating information on which pallets are loaded on which pallets, And provides a method of providing palletized article loading information using the loading information. More particularly, the present invention relates to a pallet packing method and system for generating information on a three-dimensional loading position of each article using identification information of the pallet and each article and depth information of the entire area of the pallet obtained through the depth measuring sensor And provides information on a state in which the entire article is loaded or a state in which the specific article is loaded using the loading information of the article generated through the method.
Description
본 발명은 팔레트 상에 물품들이 적재되는 3차원적 위치를 인식하여 특정 팔레트 상에 어떤 물품이 어디에 적재되는지에 대한 정보를 생성하는 팔레트 패킹 방법 및 시스템을 제공하고, 상기 방법을 통해 생성된 물품의 적재 정보를 이용하여 팔레트상 물품의 적재 정보를 제공하는 방법을 제공한다. 보다 상세하게는, 팔레트 및 각 물품의 식별정보와 깊이 측정 센서를 통해 획득되는 팔레트의 전 면적에 대한 깊이 정보를 이용하여 각 물품의 3차원적 적재 위치에 대한 정보를 생성하는 팔레트 패킹 방법 및 시스템을 제공하고, 상기 방법을 통해 생성된 물품의 적재 정보를 이용하여 전체 물품이 적재된 형상 또는 특정 물품이 적재되어 있는 상태에 대한 정보를 제공하는 방법을 제공한다.
The present invention provides a pallet packing method and system for recognizing a three-dimensional position on which pallets are loaded and for generating information on which pallets are loaded on which pallets, And provides a method of providing palletized article loading information using the loading information. More particularly, the present invention relates to a pallet packing method and system for generating information on a three-dimensional loading position of each article using identification information of the pallet and each article and depth information of the entire area of the pallet obtained through the depth measuring sensor And provides information on a state in which the entire article is loaded or a state in which the specific article is loaded using the loading information of the article generated through the method.
택배나 물류를 관리하는 방법은 창고에 물건을 입고하여 정리하고, 필요한 때에 이를 출고하는 형태로 이루어진다. 상기 물류의 관리방법에 대하여 자세히 설명하면, 먼저 물건의 입고시 팔레트 상에는 많은 물품이 적재되고, 상기 물품들에 대한 리스트를 정리한 후, 지게차 등을 이용하여 상기 팔레트 및 팔레트 상에 적재된 물품들을 창고로 운반하여 보관하게 된다. 이후, 특정 물품의 출고가 필요한 경우, 필요한 팔레트의 위치를 찾아 상기 팔레트에 적재되어 있는 물품들을 출고하게 된다.The way to manage courier or logistics is to put things in the warehouse and organize them, and to ship them when necessary. A method for managing the above-described logistics will be described in detail. First, a large number of articles are loaded on a pallet when goods are put on the table. After arranging a list of the articles, the pallets and the articles stacked on the pallet It is transported to a warehouse and stored. Thereafter, when a specific article is to be shipped, the pallet is searched for the required pallet position and the pallets are shipped.
이와 같은 택배나 물류의 관리는 창고로 운반된 팔레트의 위치를 근거로 팔레트에 적재된 물품을 관리하기 때문에, 보다 신속 정확하게 특정 팔레트의 위치를 파악할 수 있어야 한다. The management of such courier or logistics needs to be able to locate the specific pallet more quickly and accurately because it manages the items loaded on the pallet based on the position of the pallet transported to the warehouse.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 대한민국 공개특허 제 10-21011-0037721호에서는 식별용 광을 발산하는 태그가 부착된 팔레트 및 상기 팔레트에서 발산되는 식별용 빛을 촬영하는 인식부를 포함한 물품 보관 공간 내 물품 맵 생성 장치에 대하여 개시하고 있다. 상기 기술은 이와 같은 구성을 통해 인식되는 팔레트의 위치를 근거로 상기 물품의 위치 맵을 생성한다. 이렇게 생성된 물품 맵을 이용하여 물품 보관 공간에서 각 물품의 위치를 쉽게 찾을 수 있게 함으로써, 물품을 찾는데 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다. In order to solve such a problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-21011-0037721 proposes an article map creation in an article storage space including a pallet having a tag for emitting identification light and a recognition section for photographing identification light emitted from the pallet Device. The technique creates a location map of the article based on the position of the palette recognized through such a configuration. The position of each article in the article storage space can be easily located using the generated article map, thereby shortening the time required for finding the article.
다만, 상기 기술은 특정 팔레트에 대하여만 식별함으로써, 상기 팔레트에 대한 위치 맵만을 생성하게 된다. 즉, 상기 물품 맵 생성 장치를 이용하여 획득가능한 정보는 특정 팔레트가 어디에 위치하고 있는지에 대한 정보에 국한될 뿐, 특정 팔레트 상에 다수의 이종 물품이 적재되는 경우, 상기 물품들이 상기 팔레트 상에 어떻게 적재되어 있는지, 얼마나 적재되어 있는지 등의 적재 형태에 대해서는 알 수 없다. 이와 같은 정보를 알기 위해서는 특정 팔레트 상에 어떤 물품들이 적재되어 있는지에 대한 별도의 적재 정보가 필요하다는 문제점이 있었다.
However, the technique only identifies a specific palette, thereby generating only a location map for the palette. That is, the information obtainable using the article map generating apparatus is limited only to information on where a specific pallet is located, and in a case where a plurality of disparate articles are loaded on a specific pallet, Or how long it has been loaded. In order to know such information, there is a problem that separate loading information is required for what items are loaded on a specific pallet.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 특정 팔레트 상에 복수 개의 물품이 적재된 경우, 각 물품별 적재 위치 정보를 제공할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and system for providing loading position information for each article when a plurality of articles are loaded on a specific pallet.
구체적으로, 특정 물품이 적재된 팔레트 정보 뿐만 아니라, 상기 물품이 상기 팔레트 상의 어느 위치에 적재되어 있는지를 확인할 수 있는 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.
Specifically, it is intended to provide a method and system that can confirm not only pallet information on which a specific article is loaded, but also where the article is loaded on the pallet.
본 발명의 일 측면에 따른 팔레트 패킹 방법은 팔레트 또는 상기 상기 팔레트 상에 적재되는 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그로부터 팔레트 또는 물품 식별정보를 수신하는 단계; 상기 팔레트에 대하여 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치한 깊이 측정 센서를 이용하여 상기 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득하는 단계; 및 상기 팔레트 식별정보, 물품 식별정보 및 깊이정보를 이용하여 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 정보를 생성하는 단계;를 포함한다.A pallet packing method according to one aspect of the present invention includes receiving pallet or article identification information from a tag attached to a pallet or one or more articles loaded on the pallet; Acquiring depth information on the entire pallet area using a depth measurement sensor spaced apart from the pallet by a predetermined distance in a vertical direction at an upper end; And generating loading information of one or more articles using the pallet identification information, the article identification information, and the depth information.
이때, 상기 물품의 적재 정보는, 상기 물품이 적재된 팔레트의 식별정보, 상기 물품의 식별정보 및 상기 물품의 적재 위치 정보를 포함할 수 있다.At this time, the loading information of the article may include identification information of the pallet on which the article is loaded, identification information of the article, and loading position information of the article.
이때, 상기 물품의 적재 위치 정보는, 상기 팔레트에 대한 평면 위치 값(x,y) 및 상기 팔레트 상에 적재된 상기 물품의 높이 값(z)를 포함할 수 있다.At this time, the loading position information of the article may include a plane position value (x, y) for the pallet and a height value (z) of the article loaded on the pallet.
또는, 상기 물품의 적재 위치 정보는, 상기 팔레트에 대한 평면 위치 영역 정보 및 상기 팔레트 상에 적재된 상기 물품의 높이 영역 정보를 포함할 수 있다.Alternatively, the loading position information of the article may include information on the plane position area with respect to the pallet and information on the height area of the article loaded on the pallet.
본 발명의 또 다른 실시예에서는 수신되는 물품의 식별정보 또는 깊이정보가 변경되는 경우, 물품 적재 정보를 업데이트하는 단계;를 더 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the step of updating the article loading information when the identification information or the depth information of the received article is changed may be further included.
이때, 상기 팔레트 및 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그는, RFID 태크, NFC 태그, QR 코드 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.At this time, the pallet and the tag attached to one or more articles may include any one or more selected from RFID tags, NFC tags, and QR codes.
또한, 상기 깊이 측정 센서는, 깊이 카메라, 스테레오 카메라, KINETIC 카메라, IR 카메라, 레이저 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The depth measurement sensor may include at least one of a depth camera, a stereo camera, a KINETIC camera, an IR camera, and a laser.
또한, 상기 깊이정보가 임계치 이하가 되는 경우, 경고 메시지를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
The method may further include generating a warning message when the depth information falls below a threshold value.
본 발명의 다른 측면에 따른 팔레트 패킹 시스템은 팔레트 및 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그로부터 식별정보를 수신하는 태그 리더부; 상기 팔레트에 대하여 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치하여 상기 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득하는 깊이 측정 센서; 및 상기 태그 리더부 및 상기 깊이 측정 센서로부터 수신되는 정보를 이용하여 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 정보를 생성 또는 업데이트하는 적재 관리부;를 포함한다.A pallet packing system according to another aspect of the present invention includes a tag reader unit for receiving identification information from a pallet and a tag attached to one or more articles; A depth measurement sensor positioned at a predetermined distance in the vertical direction with respect to the pallet to acquire depth information on the entire pallet area; And a loading management unit for generating or updating loading information of one or more articles using information received from the tag reader unit and the depth measurement sensor.
또 다른 실시예에는 상기 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 정보를 저장하는 적재 DB;를 더 포함하고, 상기 물품의 적재 정보는, 상기 물품이 적재된 팔레트의 식별정보, 상기 물품의 식별정보 및 상기 물품의 적재 위치 정보를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is further provided a loading DB for storing the loading information of the one or more articles, wherein the loading information of the article includes identification information of the pallet on which the article is loaded, identification information of the article, And may include loading position information of the article.
이때, 상기 물품의 적재 위치 정보는, 상기 팔레트에 대한 평면 위치 값(x,y) 및 상기 팔레트 상에 적재된 상기 물품의 높이 값(z)를 포함할 수 있다.At this time, the loading position information of the article may include a plane position value (x, y) for the pallet and a height value (z) of the article loaded on the pallet.
또는, 상기 물품의 적재 위치 정보는, 상기 팔레트에 대한 평면 위치 영역 정보 및 상기 팔레트 상에 적재된 상기 물품의 높이 영역 정보를 포함할 수 있다.Alternatively, the loading position information of the article may include information on the plane position area with respect to the pallet and information on the height area of the article loaded on the pallet.
이때, 상기 팔레트 및 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그는, RFID, NFC, QR 코드 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.At this time, the pallet and the tag attached to one or more articles may include any one or more selected from RFID, NFC, and QR codes.
또한, 상기 깊이 측정 센서는, 스테레오 카메라, KINETIC 카메라, IR 카메라, 레이저 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The depth measurement sensor may include at least one of a stereo camera, a KINETIC camera, an IR camera, and a laser.
또한, 상기 깊이 측정 센서를 통해 획득되는 깊이정보가 임계치 이하가 되는 경우, 경고 메시지를 생성하는 알람부;를 더 포함할 수 있다.
The apparatus may further include an alarm unit for generating a warning message when the depth information acquired through the depth measurement sensor is below a threshold value.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 팔레트 제공 방법은, 팔레트 식별정보, 하나 또는 둘 이상의 물품에 대한 식별정보 및 위치 정보를 포함하는 물품의 적재 정보를 이용하여 팔레트 패킹 정보를 제공하는 방법에 있어, 팔레트 식별정보를 이용하여 팔레트 관련 정보를 제공하는 단계; 및 하나 또는 두 개 이상의 물품의 식별정보 및 위치 정보를 이용하여 상기 팔레트 상에 적재된 물품 정보 및 이에 대한 위치 정보를 제공하는 단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of providing palette packing information using pallet identification information, identification information on one or more articles, and loading information of an article including position information, Providing palette-related information using the identification information; And providing the article information and the location information on the pallet using the identification information and the location information of the one or more articles.
이때, 상기 팔레트 관련 정보, 물품 정보 및 이에 대한 위치 정보를, 음성 신호, 텍스트, 이미지 중 선택되는 어느 하나 이상의 형식으로 제공할 수 있다.At this time, the palette-related information, the article information, and the position information on the palette-related information, the palette-related information, the article information, and the position information may be provided in one or more formats selected from a voice signal, text, and image.
또한, 상기 하나 또는 두 개 이상의 물품에 대한 정보를, 서로 다른 색채, 무늬 중 선택되는 어느 하나 이상을 활용하여 각 물품별로 구분되는 이미지로 제공할 수 있다.Further, the information on the one or more than one articles may be provided as an image classified by each article using one or more selected from different colors and patterns.
또한, 사용자로부터 입력을 수신하는 단계; 및 상기 사용자의 입력에 대응하는 물품의 적재 정보를 제공하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Receiving an input from a user; And providing loading information of an article corresponding to the input of the user.
또한, 사용자에 의해 특정 물품이 선택되는 경우, 상기 물품에 대한 적재 정보를 제공하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
The method may further include providing loading information for the article when the article is selected by the user.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 팔레트 패킹 방법 및 시스템은 특정 팔레트 상에 복수 개의 물품들이 어떻게 적재되었는지를 파악 가능한 적재 정보를 생성할 수 있다는 효과가 있다.The pallet packing method and system according to the preferred embodiment of the present invention has an effect that it is possible to generate loading information that can grasp how a plurality of articles are loaded on a specific pallet.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보 제공 방법은 상기 방법을 통해 획득되는 적재 정보를 이용하여 상기 팔레트 상에 적재된 물품 중 특정 물품이 적재된 위치를 쉽게 확인할 수 있다는 효과가 있다.
In addition, the pallet packing information providing method according to the preferred embodiment of the present invention has an effect that it is possible to easily check the position of a specific item loaded on the pallet by using the loading information obtained through the method.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 패킹 방법을 나타낸 흐름도,
도 2는 깊이 측정 센서를 통해 깊이정보를 획득하는 방법을 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 팔레트 패킹 시스템을 나타낸 도면, 및
도 4 및 도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보를 이미지 형태로 제공하는 방법을 나타낸 실시예들을 나타낸 도면이다.1 is a flowchart illustrating a pallet packing method according to an embodiment of the present invention;
2 shows a method of acquiring depth information through a depth measurement sensor,
3 shows a pallet packing system according to another embodiment of the invention, and Fig.
4 and 5 are views illustrating embodiments of a method of providing pallet packing information in an image form according to another embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It should be understood, however, that it is not intended to be limited to the specific embodiments of the invention but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 패킹 방법을 나타낸 흐름도이다.
1 is a flowchart illustrating a pallet packing method according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 팔레트 패킹 방법은 팔레트 또는 상기 상기 팔레트 상에 적재되는 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그로부터 팔레트 또는 물품 식별정보를 수신하는 단계; 상기 팔레트에 대하여 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치한 깊이 측정 센서를 이용하여 상기 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득하는 단계; 상기 팔레트 식별정보, 물품 식별정보 및 깊이정보를 이용하여 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 정보를 생성하는 단계; 및 수신되는 물품의 식별정보 또는 깊이정보가 변경되는 경우, 물품 적재 정보를 업데이트하는 단계;를 포함한다.
1, in a preferred embodiment applicable to the present invention, a pallet packing method comprises receiving pallet or article identification information from a tag attached to a pallet or one or more articles loaded on the pallet ; Acquiring depth information on the entire pallet area using a depth measurement sensor spaced apart from the pallet by a predetermined distance in a vertical direction at an upper end; Generating loading information of one or more articles using the pallet identification information, the article identification information, and the depth information; And updating the article loading information when the identification information or the depth information of the received article is changed.
먼저, 팔레트에 부착된 태그로부터 팔레트 식별정보를 수신한다(S110). 보다 상세하게는, 물품을 새로이 적재하는 장소에 빈 팔레트가 위치하게 되는 경우, 상기 팔레트에 부착된 태그로부터 상기 팔레트의 식별정보를 수신한다.First, pallet identification information is received from the tag attached to the pallet (S110). More specifically, when an empty pallet is located at a place where an article is newly loaded, identification information of the pallet is received from a tag attached to the pallet.
이때, 상기 팔레트의 식별정보로는 상기 팔레트의 모양, 크기, 적정 하중, 색상, 제조사 등의 상기 팔레트 관련 정보들이 적용될 수 있다. 일 예로, 상기 팔레트 식별정보는 팔레트의 면적, 한계 적재 하중, 팔레트의 ID 정보를 포함할 수 있으며, 상기 정보들은 특정 팔레트 상에 어떠한 물품들이 적재되어 있는지, 상기 팔레트 상에 적재된 물품들의 총 하중이 팔레트의 적정 하중 이하인지 등을 판별하는데 활용될 수 있다.At this time, as the identification information of the pallet, the pallet-related information such as the shape, size, proper load, color, manufacturer of the pallet, etc. may be applied. For example, the pallet identification information may include pallet area, marginal loading load, and pallet ID information, which information may include what items are loaded on a particular pallet, the total load of the items loaded on the pallet The load of the pallet is less than the appropriate load, and the like.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 팔레트에 부착된 태그로는 RFID 태그, NFC 태그, QR 코드 중 선택되는 어느 하나 이상이 적용될 수 있다. 일 예로, 상기 팔레트에는 자체적으로 내부 배터리 및 송신 장치를 내장하고 있는 RFID 태그가 부착되고, 팔레트 패킹 시스템의 태그 리더기는 필요시 상기 RFID 태그로부터 팔레트 식별정보를 수신할 수 있다.In an embodiment applicable to the present invention, a tag attached to the pallet may be any one selected from an RFID tag, an NFC tag, and a QR code. For example, the pallet may be provided with an RFID tag having a built-in internal battery and a transmitting device, and the tag reader of the pallet packing system may receive pallet identification information from the RFID tag if necessary.
또한, 본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 상기 태그로는 수동형 RFID 태그가 적용될 수 있다. 수동형 RFID 태그는 능동형 RFID 태그와는 달리 별도의 전지를 가지고 있지 않으며, 자신의 동작 전력을 얻기 위하여 리더로부터 송출되는 전자파를 정류하여 자신의 전원으로 이용한다. 특히, 상기 수동형 RFID 태그는 비교적 구조가 간단하여 유지 및 관리가 편하다는 장점이 있어 생산 및 공급과정에서 많이 사용되므로, 상기 팔레트 패킹 방법에 보다 쉽게 적용될 수 있다.In another embodiment applicable to the present invention, a passive RFID tag can be applied to the tag. Unlike the active RFID tag, the passive RFID tag does not have a separate battery, and rectifies the electromagnetic wave sent from the reader to obtain its operating power and uses it as its own power source. Particularly, since the passive RFID tag has a relatively simple structure and is easy to maintain and manage, the passive RFID tag can be more easily applied to the pallet packing method because it is widely used in the production and supply processes.
이외, NFC 태그 또는 QR 코드를 통해서도 해당 팔레트의 식별정보를 수신할 수 있다. RFID 리더기와 유사하게 NFC 리더기를 활용하여 식별정보를 수신하거나, 별도의 바코드 리더기를 통해 QR 코드로부터 관련 식별정보를 수신할 수 있다.
In addition, the identification information of the corresponding pallet can be received through the NFC tag or the QR code. Similar to RFID readers, it is possible to receive identification information using an NFC reader or receive related identification information from a QR code through a separate bar code reader.
상기 S110 단계를 통해 팔레트 식별정보를 수신하며, 상기 팔레트에 대하여 상단 수직 방향으로 일정 거리 이격되어 위치한 깊이 측정 센서를 이용하여 빈 팔레트까지의 깊이정보를 획득할 수 있다(S120). 이때, 깊이정보라 함은 상기 깊이 측정 센서로부터 빈 팔레트 전 면적까지의 거리정보를 뜻한다. 상기 거리정보를 이용하여 빈 팔레트에 대한 3차원 이미지를 얻을 수 있으며, 빈 팔레트의 깊이정보는 물품 적재시 기본값(Reference Value)로 이용될 수 있다. 이하, 도 2를 통해 상세히 설명한다.In operation S120, the palette identification information is received, and depth information up to the bin palette may be acquired using a depth measurement sensor positioned at a predetermined distance from the palette in a vertical direction at the top of the palette. Here, the depth information refers to distance information from the depth measurement sensor to the entire empty pallet area. A three-dimensional image of the empty pallet can be obtained using the distance information, and the depth information of the empty pallet can be used as a reference value for loading the goods. Hereinafter, this will be described in detail with reference to FIG.
본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 상기 깊이 측정 센서로는 깊이 카메라가 적용될 수 있다. 깊이 카메라는 레이저나 IR(infra-red)를 객체나 대상 영역에 비추어 되돌아 오는 광선을 취득하여 거리 정보를 계산하게 된다. 상기 깊이 카메라는 고해상도의 영상과 각 화소에 일대일로 대응하는 깊이 정보를 얻을 수 있다는 장점이 있다. 이때, 상기 깊이 카메라의 일 적용예로 KINECT 센서를 들 수 있다. 상기 KINECT 센서는 구조광(structured light)이라는 특정 패턴을 갖는 빛을 이용하여 특정 영역상의 사물과의 거리를 파악한다. 보다 상세하게는, 상기 구조광을 입체의 표면에 조사하면 입체의 굴곡에 따라 패턴이 일그러지게 되고, 원래의 패턴을 알고 있기 때문에 그 일그러지는 모양을 이용하여 각 픽셀까지의 거리를 계산할 수 있다.In a preferred embodiment applicable to the present invention, a depth camera may be used as the depth measurement sensor. The depth camera calculates the distance information by acquiring the light beam which is reflected by the object or the object area by the laser or IR (infra-red). The depth camera has an advantage of obtaining a high-resolution image and depth information corresponding to each pixel on a one-to-one basis. One example of application of the depth camera is a KINECT sensor. The KINECT sensor uses a light having a specific pattern called a structured light to determine a distance to an object on a specific area. More specifically, when the structured light is irradiated on the surface of the three-dimensional body, the pattern is distorted according to the bending of the three-dimensional body, and since the original pattern is known, the distance to each pixel can be calculated using the distorted shape.
또한, 상기 깊이 측정 센서로는 스테레오 카메라가 적용될 수 있다. 스테레오 카메라란, 2개의 촬영용 렌즈를 일정 간격 띄워놓고 같은 물체를 촬영하여 2장의 화상을 획득하고, 상기 두 화상 간 시차를 활용하여 입체적인 영상 이미지를 획득할 수 있는 카메라를 말한다. 즉, 스테레오 카메라를 이용하여 특정 피사체에 대한 입체 영상을 획득할 수 있고, 본 발명에서는 상기와 같은 방법을 활용하여 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득할 수 있다.
The depth measurement sensor may be a stereo camera. A stereo camera refers to a camera capable of acquiring two images by photographing the same object while keeping two photographing lenses at a predetermined interval and acquiring stereoscopic images by utilizing the time difference between the two images. That is, a stereoscopic image of a specific object can be acquired using a stereo camera. In the present invention, depth information on the entire pallet area can be obtained by using the above-described method.
도 2는 깊이 측정 센서를 통해 깊이정보를 획득하는 방법을 나타낸 도면이다.
2 is a view showing a method of acquiring depth information through a depth measurement sensor.
도 2에 도시된 바와 같이, 깊이 측정 센서(200)는 팔레트로부터 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치하여, 팔레트 전 면적에 대한 깊이 정보를 획득한다. 구체적으로는, 상기 팔레트의 전 면적에 대한 깊이 정보를 획득함으로써 상기 깊이 측정 센서로부터 팔레트 또는 물품에 대한 깊이정보를 획득할 수 있다. 도 2의 경우, 상기 깊이 측정 센서(200)로부터 물품 A,B 및 팔레트까지의 거리는 각각 d1, d2 및 d3가 된다. 상기 깊이 측정 센서(200)는 상기 거리정보를 이용하여 팔레트 영역에 대한 깊이정보를 획득할 수 있다. 이때, 상기 거리정보의 차이는 이미지의 음영 차이로 나타낼 수 있다. 예를 들면, 멀리 위치하는 물품은 어둡게 표시하는 반면, 가까이 위치하는 물품은 밝게 표시할 수 있다.
As shown in FIG. 2, the depth measurement sensor 200 is spaced apart from the pallet by a predetermined distance in the vertical direction at the upper end, and acquires depth information on the entire pallet area. More specifically, depth information on the pallet or the article can be obtained from the depth measurement sensor by obtaining depth information on the entire area of the pallet. 2, the distances from the depth measuring sensor 200 to the articles A, B, and pallets are d 1 , d 2, and d 3 , respectively. The depth measurement sensor 200 may acquire depth information on the palette area using the distance information. At this time, the difference of the distance information can be represented by the difference of shading of the image. For example, an article located farther away may be displayed dark, while a nearby article may be displayed brighter.
또한, 상기 깊이 측정 센서는 팔레트 및 상기 팔레트 상에 적재되는 물품의 3차원 모델링을 위한 구성으로, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 깊이 측정 센서를 활용하여 깊이정보를 획득하는 방법으로는 3차원 거리 스캐너(3D Range Scanner), 구조화된 광선 패턴을 이용한 방법 및 기타 수동적 3차원 모델링 기술 등이 적용될 수 있다.
The depth measurement sensor is configured for three-dimensional modeling of a pallet and an article to be mounted on the pallet. In an embodiment applicable to the present invention, a method of acquiring depth information using the depth measurement sensor includes three- A 3D Range Scanner, a method using a structured light beam pattern, and other passive three-dimensional modeling techniques.
팔레트 상에 적재되는 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그로부터 물품 식별정보를 수신한다(S130). 이때, 상기 물품에 부착되는 태그로는 상기 팔레트에 부착되는 태그와 마찬가지로 능동형 RFID 태그 및 수동형 RFID 태그가 적용될 수 있다. 이외, NFC 태그, QR 코드 등 또한 적용될 수 있다. 이하, 상기 태그에 대한 설명은 중복되므로 생략한다.Item identification information is received from a tag attached to one or more articles loaded on the palette (S130). At this time, an active RFID tag and a passive RFID tag can be applied to a tag attached to the article, like a tag attached to the pallet. NFC tags, QR codes, etc. can also be applied. Hereinafter, the description of the tag will be omitted since it is duplicated.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 물품에 부착된 태그로부터 수신되는 물품 식별정보로는 상기 물품의 종류, 용량, 크기, 무게, 유통기한, 제조사, 소유주 정보 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 상기 물품 식별정보를 이용하여 상기 물품이 누구 소유인지, 용량 또는 크기는 어느 정도인지 등을 확인할 수 있다. 특히, 물품의 크기 정보는 이후 물품이 적재되는 형태를 형태를 계산하기 위한 지표로 활용될 수 있다. 본 발명에 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 물품 식별정보가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
In the embodiment applicable to the present invention, the article identification information received from the tag attached to the article may include the type, capacity, size, weight, shelf life, manufacturer, owner information, etc. of the article. For example, by using the article identification information, it is possible to confirm who owns the article, how much is the capacity or the size, and the like. Particularly, the size information of the article can be used as an index for calculating the form in which the article is loaded later. Those skilled in the art will appreciate that the article identification information may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention.
상기 깊이 측정 센서를 이용하여 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득한다(S140). 보다 상세하게는, 하나 또는 두 개 이상의 물품이 적재된 전체 팔레트 영역에 대한 깊이정보를 획득한다. 상기 깊이정보를 통해, 현재 팔레트 상에 물품이 적재된 형태에 대한 3차원 형상 정보를 얻을 수 있다.Depth information on the entire pallet area is obtained using the depth measurement sensor (S140). More specifically, depth information on an entire pallet area on which one or more articles are loaded is obtained. Through the depth information, three-dimensional shape information on the form on which the article is loaded on the current palette can be obtained.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 S140 단계는 상기 S130 단계와 동시에 수행될 수도 있으며, 상기 S130 단계 이전에 수행될 수도 있다. 또한, 상기 S130 단계를 통해 새로운 물품 식별정보를 수신한 경우에 한하여, 상기 깊이정보를 획득할 수도 있다. 본 발명에 있어서 상기 S130 및 S140 단계의 수행 순서는 다양하게 적용될 수 있다.
In an embodiment applicable to the present invention, the step S140 may be performed simultaneously with the step S130, or may be performed before the step S130. Also, the depth information may be obtained only when new article identification information is received through step S130. In the present invention, the procedure of steps S130 and S140 may be variously applied.
이후, 상기 팔레트 식별정보, 물품 식별정보 및 깊이정보를 이용하여 물품의 적재 정보를 생성하거나 업데이트한다(S150). 보다 상세하게는, 빈 팔레트 상에 최초로 물품이 적재되는 경우에는 물품 적재 정보를 새로이 생성하며, 이후 물품이 추가적으로 적재되는 경우에는 추가되는 물품 정보를 이용하여 상기 물품 적재 정보를 업데이트 한다. Thereafter, the pallet identification information, the item identification information, and the depth information are used to generate or update the article loading information (S150). More specifically, when the article is loaded first on the empty pallet, the article loading information is newly generated, and when the article is further loaded, the article loading information is updated using the added article information.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 물품 적재 정보는 특정 팔레트 상에(팔레트 식별정보), 어떤 물품이(물품 식별정보), 어떻게 적재되어 있는지(물품의 적재 위치 정보)에 대한 정보를 포함할 수 있다. In the embodiment applicable to the present invention, the article loading information may include information on (pallet identification information), a certain article (article identification information), how it is loaded (loading position information of the article) have.
일 예로, 특정 팔레트(X) 상에 물건 A,B 및 C가 적재되어 있는 경우, 물품 적재 정보는 아래의 표 1과 같이 나타낼 수 있다.
For example, when objects A, B and C are loaded on a specific pallet X, the article loading information can be represented as shown in Table 1 below.
X
X
상기 물품의 적재 위치 정보는 깊이 측정 센서를 통해 획득되는 깊이 정보의 변경분을 활용하여 획득할 수 있다. 구체적으로, 팔레트 상에 특정 물품이 적재되는 경우, 상기 물품이 적재되기 전/후에는 상기 팔레트 전 면적에 대하여 깊이정보의 차이가 발생하게 된다. 이와 같은 성질을 이용하여 특정 물품에 대한 식별정보가 수신됨과 동시에 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보의 차이가 발생하게 되면, 상기 차이가 발생한 영역에는 새로이 식별정보가 수신된 물품이 적재되었음을 감지할 수 있다.The loading position information of the article can be obtained by utilizing the change of the depth information obtained through the depth measuring sensor. Specifically, when a specific article is loaded on a pallet, there is a difference in depth information with respect to the entire pallet area before and after the article is loaded. By using such a property, when identification information of a specific article is received and a difference in depth information about the entire pallet area occurs, it is possible to detect that the received article is newly loaded in the area where the difference occurs .
본 발명에 적용가능한 실시예에서 물품 적재 위치 정보는 상기 표 1과 같이 3차원 좌표로 설정될 수 있다. 이때, 상기 3차원 좌표는 물품이 적재되는 팔레트의 일 면에 대한 2차원 좌표(x,y) 및 상기 팔레트로부터 상기 물품이 적재된 높이(z) 값이 적용될 수 있다. 이와 같은 3차원 좌표 정보로는 깊이정보 변경분의 평균 값이 적용될 수 있다. 일 예로, 각 변의 길이가 2cm인 정육면체가 (0,0,0)을 한 점으로 하여 새로이 적재되는 경우, 상기 정육면체이 적재된 영역의 중심 값인 (1,1,1)이 상기 물품의 3차원 좌표 정보로 적용될 수 있다.In the embodiment applicable to the present invention, the article loading position information may be set to three-dimensional coordinates as shown in Table 1 above. At this time, the three-dimensional coordinate may be a two-dimensional coordinate (x, y) of one side of the pallet on which the article is loaded and a height (z) value on which the article is loaded from the pallet. As such three-dimensional coordinate information, an average value of the depth information changes can be applied. For example, when a cube having a length of 2 cm is newly loaded with (0, 0, 0) as one point, the center value (1,1,1) of the area on which the cube is loaded is the three- Information can be applied.
이와 같이 특정 물품의 적재 위치 정보를 간단하게 3차원 좌표 정보로 구성하게 되면, 물품에 대한 적재 정보의 크기를 효과적으로 줄일 수 있다는 특징이 있다. 이후, 상기 물품이 실제로 적재된 영역에 대한 정보를 생성할 때에는 상기 3차원 좌표 정보와 상기 물품의 식별 정보 내 포함된 상기 물품의 크기 정보를 활용할 수 있다.In this manner, if the loading position information of a specific article is simply composed of three-dimensional coordinate information, the size of the loading information for the article can be effectively reduced. Thereafter, when the information on the area where the article is actually loaded is generated, the three-dimensional coordinate information and the size information of the article included in the identification information of the article may be utilized.
또한, 본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 물품 적재 위치 정보는 3차원 좌표 정보가 아닌 영역 정보로 설정될 수 있다. 구체적으로는, 깊이정보 변경분이 의미하는 부피 영역에 대한 정보를 특정 물품의 적재 위치 정보로 적용할 수 있다. 이때, 상기 적재 위치 정보는 팔레트에 대한 평면 위치 영역 정보 및 상기 팔레트로부터의 높이 영역 정보를 포함할 수 있다. 이와 같이 특정 물품의 적재 위치 정보를 부피 영역 정보로 구성하게 되면, 물품의 실제 적재 위치 및 형태를 쉽게 파악할 수 있다는 특징이 있다.In another embodiment applicable to the present invention, the article loading position information may be set as area information instead of three-dimensional coordinate information. More specifically, the information on the volume area implied by the depth information change can be applied as the loading position information of a specific article. At this time, the loading position information may include plane position region information for the pallet and height region information from the pallet. When the loading position information of a specific article is configured as the volume area information, the actual loading position and the form of the article can be easily grasped.
상기와 같은 방법을 통해 획득한 물품의 위치정보를 이용하여, 물품 적재 정보를 생성하거나 업데이트할 수 있다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 팔레트 상에 적재되는 물품의 수는 하나 또는 두 개 이상이 적용될 수 있으므로, 상기 물품 적재 정보는 하나의 팔레트 정보에 대응되는 하나 또는 두 개 이상의 물품 정보 및 물품의 위치정보를 포함할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 물품 적재 정보가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
The article loading information can be generated or updated using the position information of the article obtained through the above method. In the embodiment applicable to the present invention, the number of articles to be loaded on the pallet may be one or two or more, so that the article loading information may include one or two or more pieces of article information corresponding to one pallet information, Information. Those skilled in the art will appreciate that the article loading information may be embodied in various forms without departing from the essential characteristics of the invention.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 S150 단계를 통해 물품 적재 정보가 생성되거나 업데이트되면, 수신되는 물품 식별정보 또는 깊이정보가 변경되었는지를 판단할 수 있다(S160). 상기 물품 식별정보 또는 깊이정보가 변경되는 경우, 팔레트 상에 적재되는 물품의 종류 또는 위치가 변경된 것으로, S130, S140 및 S150 단계를 통해 추가적으로 물품 적재 정보를 업데이트할 수 있다.
In the embodiment applicable to the present invention, when the article loading information is generated or updated through step S150, it may be determined whether the received article identification information or the depth information is changed (S160). When the article identification information or the depth information is changed, it is possible to update the article loading information additionally through steps S130, S140, and S150, assuming that the type or position of the article to be loaded on the pallet is changed.
또한, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 수신되는 팔레트 식별정보의 변경 여부를 판단할 수 있다(S170). 상기 S170 단계에서 수신되는 팔레트 식별정보가 변경되면, 새로운 팔레트 상에 물품의 적재가 시작되는 것으로 S110, S120, S130, S140 및 S150 단계를 통해 새로운 팔레트에 대한 물품 적재 정보를 생성한다.
In addition, it is possible to determine whether the received pallet identification information is changed in the embodiment applicable to the present invention (S170). If the palette identification information received in step S170 is changed, the loading of the article on the new pallet is started, and product loading information for the new pallet is generated through steps S110, S120, S130, S140 and S150.
또한, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 물품 깊이정보가 임계치 이하가 되는 경우, 경고 메시지를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 안정적인 물품의 적재 및 하역을 위해서는 적당한 높이로의 물품 적재가 필요하므로, 깊이 측정 센서를 통해 측정되는 깊이정보가 일정 이하가 되는 경우, 더 이상의 적재는 위험하다는 경고 메시지를 생성할 수 있다.
Further, in an embodiment applicable to the present invention, it may further comprise generating a warning message when the depth information of the article becomes less than or equal to a threshold value. If the depth information measured by the depth measurement sensor is below a certain level, it is possible to generate a warning message that further loading is dangerous, since it is necessary to load the goods at a suitable height for loading and unloading of stable goods.
팔레트를 하역하여 패킹을 푸는 경우, 상기 물품 적재 정보를 통해 하역자에게 팔레트 상에 적재된 물품의 종류 및 위치정보를 제공할 수 있다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 하역자는 별도의 모니터 또는 단말기를 통해 상기 물품 적재 정보를 확인하며 적재된 물품을 하역할 수 있다. 팔레트 패킹 정보를 제공하는 방법에 대해서는 이하 도 4 및 도 5 등을 통해 상세히 설명한다.
When the pallet is unloaded and unpacked, information on the type and position of the goods loaded on the pallet can be provided to the owner through the article loading information. In an embodiment applicable to the present invention, the unloading person can unload the loaded goods by confirming the article loading information via a separate monitor or terminal. A method of providing pallet packing information will be described in detail with reference to FIG. 4, FIG. 5, and the like.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 팔레트 패킹 시스템을 나타낸 도면이다.3 is a view illustrating a pallet packing system according to another embodiment of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에 따른 팔레트 패킹 시스템은 팔레트 및 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그로부터 식별정보를 수신하는 태그 리더부(100); 상기 팔레트에 대하여 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치하여 상기 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득하는 깊이 측정 센서(200); 상기 태그 리더부(100) 및 상기 깊이 측정 센서(200)로부터 수신되는 정보를 이용하여 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 정보를 생성 또는 업데이트하는 적재 관리부(300); 및 상기 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 정보를 저장하는 적재 DB(400);를 포함한다.
As shown in FIG. 3, the pallet packing system according to the preferred embodiment applicable to the present invention includes a tag reader unit 100 for receiving identification information from a pallet and a tag attached to one or more articles; A depth measuring sensor 200 positioned at a predetermined distance from the pallet in a vertical direction at an upper end thereof to obtain depth information about the entire pallet area; A loading management unit 300 for generating or updating loading information of one or more articles using information received from the tag reader unit 100 and the depth measurement sensor 200; And a loading DB 400 for storing loading information of the one or more articles.
태그 리더부(100)는 팔레트 및 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그로부터 해당되는 식별정보를 수신한다. 이때, 상기 태그 리더부(100)는 팔레트의 식별정보로서 상기 팔레트의 모양, 크기, 적정 하중, 색상, 제조사, 팔레트의 ID 정보 등의 상기 팔레트 관련 정보들을 수신할 수 있으며, 물품의 식별정보로서 상기 물품의 종류, 용량, 크기, 무게, 유통기한, 제조사, 소유주 정보 등의 물품 관련 정보들을 수신할 수 있다. 각각의 식별정보의 예시에 대해서는 앞에서 상술한 바 이하 생략한다.The tag reader unit 100 receives corresponding identification information from a palette and a tag attached to one or more articles. At this time, the tag reader unit 100 can receive the pallet-related information such as the shape, size, proper load, color, manufacturer, and pallet ID information of the pallet as identification information of the pallet, Related information such as the type, capacity, size, weight, expiration date, manufacturer, owner information, etc. of the article can be received. Examples of the respective pieces of identification information will be omitted from the above description.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 태그 리더부(100)는 RFID 태그, NFC 태그, QR 코드 중 선택되는 어느 하나 이상으로부터 관련 식별정보를 수신할 수 있다. 일 실시예로, 상기 태그 리더부(100)는 수동형 RFID 태그 리더기 또는 능동형 RFID 태그 리더기가 적용될 수 있다. 또는, NFC 태크 정보를 수신할 수 있는 기기가 적용될 수도 있다. 또 다른 실시예로, 상기 태그 리더부(100)로는 팔레트 또는 물품에 부착된 QR 코드로부터 관련 식별정보를 획득할 수 있는 카메라 또는 이미지 획득 장치 등이 적용될 수도 있다.
In an embodiment applicable to the present invention, the tag reader unit 100 may receive the related identification information from at least one selected from the RFID tag, the NFC tag, and the QR code. In an embodiment, the RFID reader 100 may be a passive RFID reader or an active RFID reader. Alternatively, a device capable of receiving NFC tag information may be applied. As another embodiment, the tag reader unit 100 may be applied to a camera or an image acquisition device capable of acquiring related identification information from a pallet or a QR code attached to an article.
본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 상기 태그 리더부(100)는, 상기 팔레트 및 물품의 태그로부터 식별정보를 수신받기에 최적화된 형태로 위치할 수 있다. 예를 들면, 도 3에서처럼, 상기 팔레트 영역의 주변부에 세 개 이상의 리더기가 위치하여 식별정보를 수신할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 상기와 같은 구성을 통해 팔레트 및 상기 팔레트 상에 적재되는 물품의 식별정보를 누락없이 수신할 수 있다. 다만, 이는 일 실시예로, 본 발명은 이에 국한되지 않는다.
In a preferred embodiment of the present invention, the tag reader unit 100 may be positioned in a form optimized for receiving identification information from the pallet and the tag of the article. For example, as shown in FIG. 3, three or more readers may be located in the periphery of the palette area to receive the identification information. According to an embodiment of the present invention, the identification information of the pallet and the articles to be loaded on the pallet can be received without missing. However, this is an embodiment, and the present invention is not limited thereto.
이후, 상기 태그 리더부(100)는 수신되는 팔레트 및 물품의 식별정보를 적재 관리부(300)로 전송하여 이후, 물품의 적재 정보를 생성하는 데 이용되도록 한다.
Then, the tag reader unit 100 transmits the identification information of the received pallet and the product to the loading management unit 300 so that the tag reading unit 100 can be used to generate loading information of the article.
깊이 측정 센서(200)는 상기 팔레트에 대하여 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치하여, 상기 팔레트의 전면적에 대한 깊이정보를 획득한다. 구체적으로는, 상기 깊이 측정 센서(200)는 깊이 측정 센서(200)로부터 상기 팔레트의 일면, 또는 하나 또는 두 개 이상의 물품까지의 깊이정보를 획득한다. 상기 깊이정보는 상기 깊이 측정 센서(200)로부터 팔레트 또는 적재된 물품까지의 거리정보로서, 상기 거리정보를 통해 팔레트 상에 물품이 적재된 3차원 형상 정보를 얻을 수 있다. 상기 깊이정보에 대해서는 도 2를 통해 상세히 설명하였으므로 생략한다.The depth measurement sensor 200 is spaced apart from the pallet by a predetermined distance in the vertical direction at an upper end thereof to obtain depth information on the entire area of the pallet. Specifically, the depth measurement sensor 200 acquires depth information from the depth measurement sensor 200 to one side of the pallet, or one or more articles. The depth information is distance information from the depth measuring sensor 200 to the pallet or the loaded article, and the three-dimensional shape information on which the article is loaded on the pallet through the distance information can be obtained. Since the depth information has been described in detail with reference to FIG. 2, it will be omitted.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 깊이 측정 센서(200)로는 깊이 카메라가 적용될 수 있다. 깊이 카메라는 레이저나 IR(infra-red)를 객체나 대상 영역에 비추어 되돌아 오는 광선을 취득하여 거리 정보를 계산하게 된다. 상기 깊이 카메라는 고해상도의 영상과 각 화소에 일대일로 대응하는 깊이 정보를 얻을 수 있다는 장점이 있다. 이때, 상기 깊이 카메라의 일 적용예로 KINECT 센서를 들 수 있다. 상기 KINECT 센서는 구조광(structured light)이라는 특정 패턴을 갖는 빛을 이용하여 특정 영역상의 사물과의 거리를 파악한다. 보다 상세하게는, 상기 구조광을 입체의 표면에 조사하면 입체의 굴곡에 따라 패턴이 일그러지게 되고, 원래의 패턴을 알고 있기 때문에 그 일그러지는 모양을 이용하여 각 픽셀까지의 거리를 계산할 수 있다.In the embodiment applicable to the present invention, a depth camera may be applied to the depth measurement sensor 200. The depth camera calculates the distance information by acquiring the light beam which is reflected by the object or the object area by the laser or IR (infra-red). The depth camera has an advantage of obtaining a high-resolution image and depth information corresponding to each pixel on a one-to-one basis. One example of application of the depth camera is a KINECT sensor. The KINECT sensor uses a light having a specific pattern called a structured light to determine a distance to an object on a specific area. More specifically, when the structured light is irradiated on the surface of the three-dimensional body, the pattern is distorted according to the bending of the three-dimensional body, and since the original pattern is known, the distance to each pixel can be calculated using the distorted shape.
또한, 상기 깊이 측정 센서(200)로는 스테레오 카메라가 적용될 수 있다. 스테레오 카메라란, 2개의 촬영용 렌즈를 일정 간격 띄워놓고 같은 물체를 촬영하여 2장의 화상을 획득하고, 상기 두 화상 간 시차를 활용하여 입체적인 영상 이미지를 획득할 수 있는 카메라를 말한다. 즉, 스테레오 카메라를 이용하여 특정 피사체에 대한 입체 영상을 획득할 수 있고, 본 발명에서는 상기와 같은 방법을 활용하여 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득할 수 있다.
The depth measurement sensor 200 may be a stereo camera. A stereo camera refers to a camera capable of acquiring two images by photographing the same object while keeping two photographing lenses at a predetermined interval and acquiring stereoscopic images by utilizing the time difference between the two images. That is, a stereoscopic image of a specific object can be acquired using a stereo camera. In the present invention, depth information on the entire pallet area can be obtained by using the above-described method.
적재 관리부(300)는 상기 태그 리더부(100) 및 상기 깊이 측정 센서(200)로부터 수신되는 정보를 이용하여 물품 적재 정보를 생성 또는 업데이트한다. 보다 상세하게는, 빈 팔레트 상에 최초로 물품이 적재되는 경우에는 물품 적재 정보를 새로이 생성하고, 이후 물품이 추가적으로 적재되는 경우에는 상기 물품 적재 정보를 업데이트 한다.
The loading management unit 300 generates or updates the article loading information using the information received from the tag reader unit 100 and the depth measurement sensor 200. More specifically, when the article is loaded first on the empty pallet, the article loading information is newly generated, and when the article is further loaded, the article loading information is updated.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 물품 적재 정보는 특정 팔레트 상에(팔레트 식별정보), 어떤 물품이(물품 식별정보), 어떻게 적재되어 있는지(물품의 적재 위치 정보)에 대한 정보를 포함할 수 있다. In the embodiment applicable to the present invention, the article loading information may include information on (pallet identification information), a certain article (article identification information), how it is loaded (loading position information of the article) have.
일 예로, 특정 팔레트(X) 상에 물건 A,B 및 C가 적재되어 있는 경우, 물품 적재 정보는 아래의 표 2와 같이 나타낼 수 있다.
For example, when items A, B and C are loaded on a specific pallet X, the article loading information can be shown as shown in Table 2 below.
X
X
상기 물품의 적재 위치 정보는 깊이 측정 센서를 통해 획득되는 깊이 정보의 변경분을 활용하여 획득할 수 있다. 구체적으로, 팔레트 상에 특정 물품이 적재되는 경우, 상기 물품이 적재되기 전/후에는 상기 팔레트 전 면적에 대하여 깊이정보의 차이가 발생하게 된다. 이와 같은 성질을 이용하여 특정 물품에 대한 식별정보가 수신됨과 동시에 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보의 차이가 발생하게 되면, 상기 깊이 정보의 차이가 발생한 영역에는 식별정보가 수신된 물품이 새로이 적재되었음을 감지할 수 있다.The loading position information of the article can be obtained by utilizing the change of the depth information obtained through the depth measuring sensor. Specifically, when a specific article is loaded on a pallet, there is a difference in depth information with respect to the entire pallet area before and after the article is loaded. When the identification information for a specific article is received and a difference in depth information about the entire pallet area is generated using such a property, it is detected that the received article is newly loaded in the area where the difference in depth information occurs can do.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 물품 적재 위치 정보는 상기 표 2와 같이 3차원 좌표로 설정될 수 있다. 이때, 상기 3차원 좌표는 물품이 적재되는 팔레트의 일 면에 대한 2차원 좌표(x,y) 및 상기 팔레트로부터 상기 물품이 적재된 높이(z) 값이 적용될 수 있다. 이와 같은 3차원 좌표 정보로는 깊이정보 변경분의 평균 값이 적용될 수 있다. 일 예로, (0,0,0)을 한 점으로 하여 각 변의 길이가 2cm인 정육면체가 새로이 적재되는 경우, 상기 정육면체의 중심 값인 (1,1,1)이 상기 물품의 3차원 좌표 정보로 적용될 수 있다.In the embodiment applicable to the present invention, the article loading position information may be set to three-dimensional coordinates as shown in Table 2 above. At this time, the three-dimensional coordinate may be a two-dimensional coordinate (x, y) of one side of the pallet on which the article is loaded and a height (z) value on which the article is loaded from the pallet. As such three-dimensional coordinate information, an average value of the depth information changes can be applied. For example, when a cube having a length of 2 cm is newly loaded with (0, 0, 0) as one point, the center value (1,1,1) of the cube is applied as three-dimensional coordinate information of the article .
이와 같이 특정 물품의 적재 위치 정보를 간단하게 3차원 좌표 정보로 구성하게 되면, 물품에 대한 적재 정보의 크기를 효과적으로 줄일 수 있다는 특징이 있다. 이후, 상기 물품이 실제로 적재된 영역에 대한 정보를 생성할 때에는 상기 3차원 좌표 정보와 상기 물품의 식별 정보 내 포함된 상기 물품의 크기 정보를 활용할 수 있다.In this manner, if the loading position information of a specific article is simply composed of three-dimensional coordinate information, the size of the loading information for the article can be effectively reduced. Thereafter, when the information on the area where the article is actually loaded is generated, the three-dimensional coordinate information and the size information of the article included in the identification information of the article may be utilized.
또한, 본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 물품 적재 위치 정보는 3차원 좌표 정보가 아닌 영역 정보로 설정될 수 있다. 구체적으로는, 깊이정보 변경분이 의미하는 부피 영역에 대한 정보를 특정 물품의 적재 위치 정보로 적용할 수 있다. 이때, 상기 적재 위치 정보는 팔레트에 대한 평면 위치 영역 정보 및 상기 팔레트로부터의 높이 영역 정보를 포함할 수 있다. 이와 같이 특정 물품의 적재 위치 정보를 부피 영역 정보로 구성하게 되면, 물품의 실제 적재 위치 및 형태를 쉽게 파악할 수 있다는 특징이 있다.
In another embodiment applicable to the present invention, the article loading position information may be set as area information instead of three-dimensional coordinate information. More specifically, the information on the volume area implied by the depth information change can be applied as the loading position information of a specific article. At this time, the loading position information may include plane position region information for the pallet and height region information from the pallet. When the loading position information of a specific article is configured as the volume area information, the actual loading position and the form of the article can be easily grasped.
상기와 같은 방법을 통해 획득한 물품의 위치정보를 이용하여, 상기 적재 관리부(300)는 물품 적재 정보를 생성하거나 업데이트할 수 있다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 팔레트 상에 적재되는 물품의 수는 하나 또는 두 개 이상이 적용될 수 있으므로, 상기 물품 적재 정보는 하나의 팔레트 정보에 대응되는 하나 또는 두 개 이상의 물품 정보 및 물품의 위치정보를 포함할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 물품 적재 정보가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
The loading management unit 300 can generate or update the article loading information using the positional information of the article obtained through the above method. In the embodiment applicable to the present invention, the number of articles to be loaded on the pallet may be one or two or more, so that the article loading information may include one or two or more pieces of article information corresponding to one pallet information, Information. Those skilled in the art will appreciate that the article loading information may be embodied in various forms without departing from the essential characteristics of the invention.
상기 적재 관리부(300)는 상기 물품 적재 정보를 적재 DB(400)에 저장하여 관리할 수 있다.
The loading management unit 300 can store the article loading information in the loading DB 400 and manage it.
적재 DB(400)는 상기 물품 적재 정보를 저장할 수 있다. 상기 적재 DB(400)에 저장된 물품 적재 정보를 이용하여, 팔레트를 하역하여 패킹을 푸는 경우, 하역자에게 특정 팔레트 상에 적재된 물품의 종류 및 위치정보를 제공할 수 있다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 하역자는 상기 적재 DB(400)에 저장된 물품 적재 정보를 별도의 모니터 또는 단말기를 통해 확인하며 적재된 물품을 확인할 수 있다. 팔레트 패킹 정보를 제공하는 방법에 대해서는 이하 도 4 및 도 5 등을 통해 상세히 설명한다.
The loading DB 400 may store the article loading information. When the pallet is loaded and unpacked using the article loading information stored in the loading DB 400, the type and position information of the articles loaded on a specific pallet can be provided to the owner. In an embodiment applicable to the present invention, the unloading person can confirm the loaded articles by checking the article loading information stored in the loading DB 400 through a separate monitor or terminal. A method of providing pallet packing information will be described in detail with reference to FIG. 4, FIG. 5, and the like.
또한, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 깊이 측정 센서(200)를 통해 획득되는 깊이정보가 임계치 이하가 되는 경우, 경고 메시지를 생성하는 알람부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 안정적인 물품의 적재 및 하역을 위해서는 적당한 높이로의 물품 적재가 필요하므로, 깊이 측정 센서를 통해 측정되는 깊이정보가 일정 이하가 되는 경우, 상기 알람부(미도시)는 더 이상의 적재는 위험하다는 경고 메시지를 생성할 수 있다.
Further, in an embodiment applicable to the present invention, the apparatus may further include an alarm unit (not shown) for generating a warning message when the depth information obtained through the depth measurement sensor 200 is below a threshold value. In order to load and unload a stable article, it is necessary to load the article at a proper height. Therefore, when the depth information measured through the depth measurement sensor becomes less than a certain level, the alarm unit (not shown) Lt; / RTI >
상기와 같은 팔레트 패킹 방법 및 팔레트 패킹 시스템을 통해 특정 팔레트 상에 하나 또는 두 개 이상의 물품이 적재되어 있는 상태에 대한 정보를 포함하는 물품 적재 정보를 생성할 수 있으며, 상기 물품 적재 정보들은 사용자들에게 다양한 방법을 통해 제공될 수 있다. 이하, 팔레트 패킹 정보를 제공하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
The pallet packing method and pallet packing system as described above can generate the article loading information including information on a state where one or more articles are loaded on a specific pallet, Can be provided through various methods. Hereinafter, a method of providing palette packing information will be described in detail.
본 발명에 적용가능한 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보 제공 방법은, 팔레트 식별정보를 이용하여 팔레트 관련 정보를 제공하는 단계; 및 하나 또는 두 개 이상의 물품의 식별정보 및 위치 정보를 이용하여 상기 팔레트 상에 적재된 물품 정보 및 이에 대한 위치 정보를 제공하는 단계;를 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a pallet packing information providing method comprising: providing pallet related information using palette identification information; And providing the article information and the location information on the pallet using the identification information and the location information of the one or more articles.
이때, 사용자는 상기 팔레트 패킹 정보를 다양한 방법을 통해 제공받을 수 있다. 예를 들어, 상기 팔레트 패킹 정보는 음성 신호, 텍스트, 이미지 중 선택되는 어느 하나 이상의 방법을 통해 사용자에게 제공될 수 있다.At this time, the user can receive the palette packing information through various methods. For example, the pallet packing information may be provided to a user through one or more methods selected from a voice signal, text, and images.
상기 열거한 각각의 정보 제공 방법을 하기의 표 3을 참조하여 상세히 설명한다.
Each of the information providing methods listed above will be described in detail with reference to Table 3 below.
X
X
상기 표 3과 같이 팔레트 패킹 정보가 생성된 경우, 본 발명에 적용가능한 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보는 음성 신호를 통해 "팔레트 X 상에는 물품 A, 물품 B 및 물품 C가 적재되어 있는데, 상기 물품 A는 (x1,y1,z1) 위치에, 물품 B는 (x2,y2,z2) 위치에, 물품 C는 (x3,y3,z3) 위치에 적재되어 있다."와 같은 형태로 제공될 수 있다.When the pallet packing information is generated as shown in Table 3, the pallet packing information according to the embodiment applicable to the present invention is transmitted through the voice signal as "on the palette X, the article A, the article B and the article C are loaded. The article B is placed at the position (x1, y1, z1), the article B is placed at the position (x2, y2, z2), and the article C is loaded at the position (x3, y3, z3)
이때, 각 물품의 적재 위치 정보는 좌표 정보로 제공될 수도 있으며, 위치 영역 정보로 제공될 수도 있다. At this time, the loading position information of each article may be provided as coordinate information or as position area information.
또한, 상기 팔레트 패킹 정보의 제공 방식은 사용자에 의해 설정될 수 있으며, 사용자의 설정에 따라 제공되는 정보의 개수, 상기 정보들의 순서 등이 변경될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 팔레트 패킹 정보 제공 방식이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
In addition, the pallet packing information providing method may be set by the user, and the number of information provided according to the user's setting, the order of the information, and the like may be changed. It will be understood by those skilled in the art that the pallet packing information providing method may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention.
또 다른 일 예로, 특정 팔레트 상에 적재된 모든 물품에 대한 적재 정보를 제공하는 것이 아니라, 사용자에 의해 입력되는 특정 물품에 대한 적재 정보만을 제공할 수도 있다.As another example, rather than providing loading information for all articles loaded on a particular pallet, it may provide only loading information for a particular article entered by the user.
이를 위해, 사용자로부터 물품 관련 ID, 키워드 등의 입력을 수신할 수 있는 별도의 검색 도구를 제공하거나, 특정 팔레트 상에 적재되어 있는 모든 물품에 대한 정보를 리스트로 제공할 수 있다. 이때, 리스트라 함은, 관련 정보들을 텍스트 형태로 제공하는 방식 뿐만 아니라, 이미지 형태로 제공하는 방식을 포함한다. 즉, 본 발명의 일 예로, 특정 팔레트 상에 적재되어 있는 물품의 정보들은 관련 정보들을 텍스트로 나열한 리스트 형식이나, 상기 물품들이 적재되어 있는 형태를 이미지로 나타낸 리스트 형식으로 제공될 수 있다.To this end, it is possible to provide a separate search tool capable of receiving input of an article related ID, keyword, etc. from the user, or to provide a list of information on all the articles loaded on a specific pallet. In this case, the list includes not only a method of providing related information in a text form, but also a method of providing it in an image form. That is, as an example of the present invention, the information of an article loaded on a specific pallet may be provided in a list form in which related information is listed in text or in a list format in which an image of the form in which the articles are loaded is displayed as an image.
이후, 사용자에 의해 상기 리스트 내 특정 물품이 선택되는 경우, 상기 물품에 대한 적재 정보만을 제공할 수 있다. 상기 특정 물품에 대한 적재 정보의 제공 방법 또한 음성 신호, 텍스트, 이미지 중 선택되는 어느 하나 이상의 방법을 통해 사용자에게 제공될 수 있다.
Thereafter, when a specific item in the list is selected by the user, only the loading information for the article can be provided. The method of providing the loading information for the specific article may also be provided to the user through one or more methods selected from voice signals, texts, and images.
텍스트로 관련 정보를 제공하는 방법은 상기 열거한 음성 신호를 통해 관련 정보를 제공하는 방법과 유사하게 적용될 수 있다. 즉, 관련 정보를 사용자에게 음성 신호가 아닌 텍스트로 제공하는 것에 차이가 있을 뿐, 제공하는 정보의 종류, 내용 등은 동일하게 적용될 수 있다. 그러므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
The method of providing related information by text can be applied similarly to a method of providing related information through the above-mentioned voice signals. That is, there is a difference in providing related information to the user as text, not as a voice signal, and the type, content, and the like of the provided information can be applied equally. Therefore, a detailed description thereof will be omitted.
또한, 팔레트 패킹 정보는 이미지로 제공될 수 있다. 이하, 팔레트 패킹 정보를 이미지로 제공하는 일 예에 대하여 상세히 설명한다.
Also, the pallet packing information can be provided as an image. Hereinafter, an example of providing palette packing information as an image will be described in detail.
도 4 및 도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보를 이미지 형태로 제공하는 방법을 나타낸 실시예들을 나타낸 도면이다.
4 and 5 are views illustrating embodiments of a method of providing pallet packing information in an image form according to another embodiment of the present invention.
먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 실시예에 따라 팔레트 패킹 정보를 팔레트 및 상기 팔레트 상에 적재된 하나 또는 두 개 이상의 물품의 적재 이미지로 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 물품의 적재 정보 내에는 팔레트 식별정보, 하나 또는 둘 이상의 물품에 대한 식별정보 및 위치 정보가 포함되어 있으므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보 제공 방법에서는 상기 정보들을 이용하여 팔레트 패킹 상태에 대한 정보를 이미지로 제공할 수 있다. 이하, 상기 정보를 이미지로 제공하는 방법에 대하여 상세히 설명한다.
4, pallet packing information may be provided as a pallet and a loaded image of one or more articles loaded on the pallet according to an embodiment applicable to the present invention. More specifically, the pallet packing information providing method according to an embodiment of the present invention includes pallet identification information, identification information of one or two or more articles, and position information in the pallet packing information providing method of the present invention. Information about the pallet packing state can be provided as an image. Hereinafter, a method of providing the information as an image will be described in detail.
앞에서 상술한 바 있듯이, 팔레트 식별정보는 상기 팔레트의 모양, 크기, 적정 하중, 색상, 제조사, 팔레트의 ID 정보 등의 상기 팔레트 관련 정보들을 포함할 수 있다. 이에, 상기 정보들을 활용하여 해당 팔레트에 대한 이미지를 제공하여 사용자에게 제공할 수 있다. 일 예로, 팔레트 식별정보를 통해 상기 팔레트는 10m X 10m X 0.5m 부피를 가지며 전체적으로는 플라스틱으로 구성되어 있다는 정보를 획득할 수 있으며, 상기 정보들을 이용하여 도 4 및 도 5와 같이 팔레트 이미지를 제공할 수 있다. 바람직하게는, 상기 팔레트의 이미지는 3차원 입체 영상 이미지로 제공될 수 있으며, 사용자의 입력에 따라 상기 이미지는 회전하도록 제공될 수 있다.
As described above, the pallet identification information may include the pallet-related information such as the shape, size, proper load, color, manufacturer, and pallet ID information of the pallet. Accordingly, an image of the palette can be provided using the information, and the palette can be provided to the user. For example, the pallet identification information may be used to obtain information that the pallet has a volume of 10m X 10m X 0.5m and is entirely made of plastic. Using the information, a pallet image is provided as shown in FIGS. 4 and 5 can do. Preferably, the image of the palette may be provided as a three-dimensional stereoscopic image, and the image may be provided to rotate according to a user's input.
또한, 물품의 식별정보는 상기 물품의 종류, 용량, 크기, 무게, 유통기한, 제조사, 소유주 정보 등의 물품 관련 정보들을 포함할 수 있으며, 물품의 위치정보는 상기 물품이 적재된 위치에 대한 중심 좌표 정보 또는 영역 정보로 구성될 수 있다. 이에, 상기 정보들을 활용하여 특정 물품이 팔레트 상에 어떻게 적재되어 있는지를 나타내는 적재 이미지를 제공할 수 있다.The identification information of the article may include information related to the article such as the kind, capacity, size, weight, shelf life, manufacturer, owner information of the article, and the positional information of the article may be information about the center Coordinate information or area information. Thus, using the above information, it is possible to provide a loading image indicating how a particular article is loaded on the pallet.
예를 들어, 물품의 식별정보 및 상기 물품에 대한 위치정보를 통해 물품 A의 전체 크기는 a X b X c m3 이고, 상기 물품 A는 팔레트 상 특정 위치(x1,y1,z1)에 적재되어 있음을 파악할 수 있으며, 상기 정보들을 활용하여 도 4 및 도 5와 같이 팔레트 이미지 상에 특정 물품 A의 적재 이미지를 제공할 수 있다. 이때, 상기 물품 A의 이미지 또한 팔레트의 이미지와 동일하게 3차원 입체 영상 이미지로 제공될 수 있으며, 사용자의 입력에 따라 상기 이미지는 회전할 수 있도록 제공될 수 있다.For example, the total size of the article A is a X b X cm 3 through the identification information of the article and the positional information on the article, and the article A is loaded on the pallet at a specific position (x 1, y 1, z 1) And can use the above information to provide a loaded image of the specific article A on the palette image as shown in FIGS. 4 and 5. FIG. At this time, the image of the article A may also be provided as a three-dimensional stereoscopic image in the same manner as the image of the pallet, and the image may be provided to be rotatable according to the input of the user.
또는, 물품의 식별정보 및 상기 물품에 대한 위치정보를 통해 물품 B의 종류와 상기 물품 B가 적재된 위치정보를 단순 좌표 정보가 아닌 영역 정보(3차원 영역 정보)로 파악할 수 있다. 상기 정보들을 활용하여 도 4 및 도 5와 같이 팔레트 이미지 상에 특정 물품 B의 적재 이미지를 제공할 수 있다.Alternatively, the type of the article B and the position information on which the article B is loaded can be recognized as area information (three-dimensional area information) instead of simple coordinate information through the identification information of the article and the position information about the article. Using the above information, a loaded image of the specific item B can be provided on the pallet image as shown in FIGS.
도 4 및 도 5에서는 물품 A 내지 물품 C가 서로 구별되는 구성임을 나타내기 위해 'A', 'B', 'C'와 같은 표현을 사용하였으나, 실 예로는 물품의 종류, 크기, 소유주 정보 등 중 선택되는 어느 하나 이상의 정보로 표현될 수 있다. 또한, 상기 정보들의 표현 방법 또는 양식은 관리자에 의해 미리 설정되거나 사용자에 의해 변경될 수 있다.
In FIGS. 4 and 5, expressions such as 'A', 'B', and 'C' are used to indicate that the articles A to C are distinguished from each other. However, actual examples include types, sizes, And the like. In addition, the method or form of presentation of the information may be preset by the administrator or may be changed by the user.
이때, 각각의 물품들이 서로 구별되는 이미지로 제공되도록 상기 하나 또는 두 개 이상의 물품의 이미지는 서로 다른 색채, 무늬 중 선택되는 어느 하나 이상을 활용하여 각 물품별로 구분되도록 제공될 수 있다. 도 4 및 도 5에서는 서로 다른 무늬로 구성되는 일 예를 도시하였으나, 각 물품별로 쉽게 구별될 수 있도록 서로 다른 색채(예: 빨강, 파랑, 노랑 등)로 표현될 수도 있다.
At this time, the images of the one or more than one articles may be provided so as to be divided into the respective articles using one or more selected from different colors and patterns so that the articles are provided as images distinguishable from each other. Although FIGS. 4 and 5 illustrate different patterns, they may be expressed in different colors (e.g., red, blue, yellow, etc.) so that they can be easily distinguished from each other.
또한, 본 발명에 적용가능한 다른 실시예에 따른 팔레트 패킹 정보의 제공 방법에 있어, 도 5와 같이 상기 하나 또는 두 개 이상의 물에 대한 목록을 제공할 수 있다. In the pallet packing information providing method according to another embodiment of the present invention, a list of one or more than one water may be provided as shown in FIG.
도 5에서는, 별도의 목록을 통해 특정 물품명(예: 'B') 및 상기 물품의 위치(예: 'x,y,z')를 제공하는 기술 구성을 도시하였다. 다만, 이는 일 예에 불과할 뿐, 상기 목록 상에는 특정 물품에 대한 일련의 정보 중 선택되는 어느 하나 이상이 제공될 수 있다.FIG. 5 illustrates a technical arrangement for providing a specific article name (e.g., 'B') and a location of the article (e.g., 'x, y, z') through a separate list. However, this is merely an example, and at least one selected from a series of information on a specific item may be provided on the list.
이때, 본 발명에 적용가능한 실시예에서는 사용자에 의해 물품의 목록 중 특정 물품이 선택되는 경우, 상기 물품의 이미지를 강조하여 표시할 수 있다. 일 예로, 도 5와 같이 물품 B가 선택된 경우, 상기 물품 B를 제외한 다른 물품들은 투명하게 표시함과 동시에 상기 물품 B의 윤곽선을 굵게 표시함으로써 물품 B를 강조하여 표시할 수 있다.At this time, in the embodiment applicable to the present invention, when a specific article is selected from the list of articles by the user, the image of the article can be highlighted and displayed. For example, when the article B is selected as shown in FIG. 5, other articles except the article B are displayed transparently, and at the same time, the outline of the article B is displayed in bold, so that the article B can be emphasized and displayed.
본 발명에 있어, 물품의 이미지를 '강조하여 표시'한다고 함은 상기 물품의 이미지를 다른 물품의 이미지보다 부각시켜 표시함을 의미한다. 즉, 사용자에 의해 특정 물품이 선택되는 경우, 팔레트 상에 적재된 전체 물품 중 선택된 물품이 어느 위치에 적재되어 있는지를 파악하기 용이하게 표시하는 것을 말한다. 일 예로, 특정 물품을 제외한 다른 물품들을 모두 불투명하게 표시하거나, 특정 물품을 제외한 다른 물품들의 색상을 모두 검은색 등의 단일 색으로 표시하는 등의 방법이 적용될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 '강조하여 표시'하는 방법이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.In the present invention, "emphasizing and displaying an image of an article" means displaying the image of the article more clearly than the image of another article. That is, when a specific article is selected by the user, it is easy to grasp the position of the selected article among all the articles loaded on the pallet. For example, all of the items other than the specific item may be displayed in an opaque manner, or all of the items other than the specific item may be displayed in a single color such as black. It will be understood by those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions.
또한, 상기 선택된 물품의 구체적인 적재 정보를 제공할 수 있다. 일 예로, 상기 물품의 종류, 상기 물품이 적재된 위치 정보 등을 제공할 수 있다.
In addition, specific loading information of the selected article can be provided. For example, the type of the article, the position information on which the article is loaded, and the like may be provided.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
The present invention has been described with reference to the preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
100: 태그 리더부 200: 깊이 측정 센서
300: 적재 관리부 400: 적재 DB100: Tag reader unit 200: Depth measuring sensor
300: Load Management Unit 400: Load DB
Claims (8)
상기 팔레트에 대하여 상단 수직방향으로 일정거리 이격되어 위치하는 깊이 측정 센서가 상기 팔레트 전 면적에 대한 깊이정보를 획득하는 단계;
적재 관리부가 물품 적재시 상기 태그 리더부로부터 수신되는 물품 식별정보 및 상기 깊이 측정 센서로부터 수신되는 깊이정보의 변경분을 활용하여 상기 물품의 적재 위치 정보를 생성하고, 팔레트 식별 정보, 상기 물품 식별 정보, 상기 물품의 적재 위치 정보를 포함하는 물품 적재 정보를 생성하는 단계; 및
상기 적재 관리부가 상기 태그 리더부로부터 수신되는 물품의 식별정보 또는 상기 깊이 측정 센서로부터 수신되는 깊이정보가 변경되는 경우, 상기 물품 적재 정보를 업데이트하는 단계;를 포함하는 팔레트 패킹 방법.
Receiving pallet or article identification information from a tag reader attached to the pallet or one or more articles loaded on the pallet;
Acquiring depth information on the entire pallet area by a depth measurement sensor located at a predetermined distance in a vertical direction with respect to the pallet;
The loading management unit generates the loading position information of the article by using the article identification information received from the tag reader unit and the depth information received from the depth measurement sensor when the article is loaded, Generating article loading information including loading position information of the article; And
And updating the article loading information if the identification information of the article received from the tag reader unit or the depth information received from the depth measuring sensor is changed by the loading management unit.
상기 팔레트 및 하나 또는 두 개 이상의 물품에 부착된 태그는,
RFID 태그, NFC 태그, QR 코드 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 패킹 방법.
The method according to claim 1,
The pallet and the tag attached to the one or more articles,
An RFID tag, an NFC tag, and a QR code.
상기 깊이 측정 센서는,
깊이 카메라, 스테레오 카메라, KINETIC 카메라, IR 카메라, 레이저 중 선택되는 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 팔레트 패킹 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the depth measurement sensor comprises:
Depth camera, stereo camera, KINETIC camera, IR camera, and laser.
팔레트 패킹 시스템이,
팔레트 식별정보를 이용하여 팔레트 관련 정보를 제공하는 단계; 및
하나 또는 두 개 이상의 물품의 식별정보 및 위치 정보를 이용하여 상기 팔레트 상에 적재된 물품 정보 및 이에 대한 위치 정보를 제공하는 단계;를 포함하는 팔레트 패킹 정보 제공 방법.
A method for providing pallet packing information using product loading information created or updated through at least one pallet packing method of any one of claims 1, 4, and 5,
A pallet packing system,
Providing palette-related information using palette identification information; And
Providing pallet packing information on the pallet using the identification information and the position information of one or more articles, and providing position information on the pallet.
상기 팔레트 관련 정보, 물품 정보 및 이에 대한 위치 정보를,
음성 신호, 텍스트, 이미지 중 선택되는 어느 하나 이상의 형식으로 제공하는 것을 특징으로 하는 팔레트 패킹 정보 제공 방법.
The method according to claim 6,
The pallet-related information, the article information, and the position information on the pallet-
Wherein the palette packing information is provided in at least one format selected from the group consisting of voice, text, and images.
상기 하나 또는 두 개 이상의 물품에 대한 정보를,
서로 다른 색채, 무늬 중 선택되는 어느 하나 이상을 활용하여 각 물품별로 구분되는 이미지로 제공하는 것을 특징으로 하는 팔레트 패킹 정보 제공 방법.The method according to claim 6,
Information about said one or more than one article,
Wherein the pallet packing information is provided as an image classified by each article using at least one selected from different colors and patterns.
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