KR101527219B1 - Hydraulic pump control apparatus for contruction machinery - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 건설기계의 유압펌프 제어장치는 엔진(10)과, 상기 엔진(10)과 직결되어 상기 엔진(10)에 의해 구동되며 인가되는 제어신호에 따라 흡수 토크가 가변하는 유압펌프(20)를 포함하는 건설기계에 적용되는 것으로서, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대한 정보(Ncmd*)와 상기 유압펌프(20)의 요구 유량(Qcmd)에 대한 정보와 상기 유압펌프(20)의 현재 토출 압력(Ppress)이 입력되면, 상기 펌프 요구 유량(Qcmd)과 현재 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출하고, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 목표엔진토크에 도달하는 시간에 대응되게 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 상기 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간이 지연되도록 상기 유압펌프(20)의 흡수토크를 가변시키는 제어부(30)를 포함한다.

Figure R1020080130892

엔진 토크, 펌프 흡수 토크, 시정수, 시간, 엔진 회전속도

A hydraulic pump control apparatus for a construction machine according to the present invention comprises an engine 10 and a hydraulic pump 20 which is directly connected to the engine 10 and driven by the engine 10 and whose absorption torque is variable according to a control signal applied thereto The information on the target rotation speed Ncmd of the engine 10 and the information on the required flow rate Qcmd of the hydraulic pump 20 and the information Ncmd * Calculates the pump demand torque Trequest from the pump required flow rate Qcmd and the present pump discharge pressure Ppress when the present discharge pressure Ppress of the engine 20 is inputted and sets the target rotational speed of the engine 10 The absorption torque of the hydraulic pump 20 is varied such that the time at which the absorption torque of the hydraulic pump 20 reaches the pump demand torque Trequest is delayed corresponding to the time at which the hydraulic pump 20 reaches the target engine torque corresponding to the target engine torque (30).

Figure R1020080130892

Engine torque, pump absorption torque, time constant, time, engine speed

Description

건설기계의 유압펌프 제어장치{HYDRAULIC PUMP CONTROL APPARATUS FOR CONTRUCTION MACHINERY}HYDRAULIC PUMP CONTROL APPARATUS FOR CONSTRUCTION MACHINERY

본 발명은 굴삭기 등과 같은 건설기계에 관한 것으로서, 특히 엔진의 토크변화에 따라 유압펌프의 흡수토크를 제어할 수 있는 건설기계의 유압펌프 제어장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a construction machine such as an excavator, and more particularly to a hydraulic pump control device of a construction machine capable of controlling an absorption torque of a hydraulic pump in accordance with a torque change of an engine.

굴삭기와 같은 건설기계는 연비를 개선하기 위해 작업기가 구동되지 않는 경우, 엔진 회전속도가 자동으로 낮아지도록 설정된다. 이때, 낮아진 엔진 회전속도는 작업기 재구동시 응답성을 고려하여 설정된다.A construction machine such as an excavator is set such that the engine rotation speed is automatically lowered when the working machine is not driven to improve fuel economy. At this time, the lowered engine rotation speed is set in consideration of the responsiveness of the work machine to the rebuilding.

일 예로, 최초 엔진은 약 800 RPM의 IDLE RPM으로 구동된다. 그리고 작업자는 작업기 구동을 위해 약 2000 RPM 정도로 엔진 회전속도를 설정하고 작업기를 구동시킨다. 그러나, 작업기가 일정시간 구동되지 않으면, 엔진 회전속도가 2000 RPM으로 설정되어 있더라도 엔진 회전속도는 자동으로 약 1200 RPM(AUTO IDLE RPM) 정도로 낮아진다. 이는 작업을 하지 않을 경우 엔진이 소비하는 연료를 최소화하여 건설기계의 연비를 향상시키기 위함이다. As an example, the first engine is driven with an IDLE RPM of about 800 RPM. Then, the operator sets the engine rotation speed to about 2000 RPM for driving the machine and drives the machine. However, if the working machine is not driven for a certain period of time, the engine rotation speed is automatically lowered to about 1200 RPM (AUTO IDLE RPM) even if the engine rotation speed is set to 2000 RPM. This is to improve the fuel efficiency of the construction machine by minimizing the fuel consumed by the engine when not working.

반면, 작업자가 작업기 조작부를 조작하면, 조작신호에 의해 엔진 회전속도 는 작업자가 설정한 2000RPM으로 재상승하게 된다. 또한, 조작부의 조작신호에 의해 펌프의 사판각이 커지게 되고, 이에 의해 펌프 흡수 토크와 토출 유량이 상승하게 된다. On the other hand, when the operator operates the machine operation unit, the engine rotation speed is raised to 2000 RPM set by the operator by the operation signal. In addition, the swash plate angle of the pump is increased by the operation signal of the operating portion, thereby increasing the pump absorption torque and the discharge flow rate.

그러나 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 펌프 흡수 토크의 상승시간이 상기 엔진의 토크 상승 시간 보다 짧다. 따라서, 엔진은 펌프로부터 전달되는 과도한 부하에 의해 엔진 회전속도가 급작스럽게 떨어지게 된다. 이는 엔진의 토크 응답성이 펌프의 토크 응답성과 다르기 때문에 나타나는 현상이다. However, as shown in Fig. 1, the rise time of the pump absorption torque is shorter than the torque rise time of the engine. Therefore, the engine suddenly drops the engine rotation speed due to an excessive load transmitted from the pump. This is a phenomenon that occurs because the torque response of the engine is different from the torque response of the pump.

이와 같은 현상이 발생하면, 소음 및 불쾌감을 유발하여 작업자가 높은 피로감을 느낄 수 있을 뿐만 아니라 연비가 나빠지게 된다. When such a phenomenon occurs, noise and uncomfortable feeling are caused, so that the operator not only feels high fatigue but also lowers fuel efficiency.

본 발명은 전술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 유압펌프의 토크 상승률을 엔진 토크 상승률에 따라 제어하여 운전성 및 연비를 개선할 수 있는 건설기계의 유압펌프 제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a hydraulic pump control apparatus for a construction machine capable of improving the drivability and fuel economy by controlling the torque increasing rate of the hydraulic pump according to the engine torque increasing rate. have.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설기계의 유압펌프 제어장치는 엔진(10)과, 상기 엔진(10)과 직결되어 상기 엔진(10)에 의해 구동되며 인가되는 제어신호에 따라 흡수 토크가 가변하는 유압펌프(20)를 포함하는 건설기계에 적용되는 것으로서, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대한 정보(Ncmd*)와 상기 유압펌프(20)의 요구 유량(Qcmd)에 대한 정보와 상기 유압펌프(20)의 현재 토출 압력(Ppress)이 입력되면, 상기 펌프 요구 유량(Qcmd)과 현재 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출하고, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 목표엔진토크에 도달하는 시간에 대응되게 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 상기 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간이 지연되도록 상기 유압펌프(20)의 흡수토크를 가변시키는 제어부(30)를 포함한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided an apparatus for controlling a hydraulic pump of a construction machine, which comprises an engine (10), and a controller (Ncmd *) of the target rotation speed (Ncmd) of the engine (10) and a required flow rate (Ncmd *) of the hydraulic pump (20) Calculates the pump required torque Trequest from the pump required flow rate Qcmd and the current pump discharge pressure Ppress when information on the current pump pressure Qcmd and the current discharge pressure Ppress of the hydraulic pump 20 are input, The time required for the absorption torque of the hydraulic pump 20 to reach the pump demand torque Trequest is delayed corresponding to the time to reach the target engine torque corresponding to the target rotation speed Ncmd of the engine 10, The absorption torque of the pump 20 is varied A control unit (30).

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 제어부는 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)가 입력되면, 입력된 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 엔진 토크 시정수(tconst)를 산출하고, 상기 펌프 요구 토크(Trequest)와 현재 펌프 토크(Tcur)와 상기 엔진 토크 시정수(tconst)로부터 상기 유압펌프(20)의 토크 가변 지령치(Tcmd)를 산출하고, 산출된 토크 가변 지령치(Tcmd)에 대응하는 제어신호를 상기 유압펌프(20)에 출력한다.According to an embodiment of the present invention, when the target rotation speed Ncmd of the engine 10 is input, the controller calculates an engine torque time constant tconst corresponding to the input target rotation speed Ncmd, The torque command value Tcmd of the hydraulic pump 20 is calculated from the pump demand torque Trequest, the current pump torque Tcur and the engine torque time constant tconst, and the calculated torque command value Tcmd And outputs a corresponding control signal to the hydraulic pump (20).

한편, 상기 유압펌프(20)의 토크 가변 지령치(Tcmd)는 상기 엔진(10)이 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 목표엔진토크에 도달하는 시간과 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 상기 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간이 동일하도록 산출된다.On the other hand, the torque variable command value Tcmd of the hydraulic pump 20 corresponds to the time when the engine 10 reaches the target engine torque corresponding to the target rotation speed Ncmd of the engine 10 and the time when the hydraulic pump 20 Is equal to the time required to reach the pump required torque Trequest.

이러한 제어부(30)는 입력된 현재 엔진 회전속도(Nrpm)와 상기 펌프 요구 유량(Qcmd)으로부터 요구 펌프 용적량(qcmd*)을 산출하는 펌프 용적량 산출부(35); 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)로부터 엔진 토크 시정수(tconst)를 산출하고, 상기 펌프 토출 압력(Ppress)과 상기 펌프 용적량 산출부(35)에 의해 산출된 요구 펌프 용적량(qcmd*)으로부터 상기 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출하며, 상기 펌프 토출 압력(Ppress)과 현재 펌프 용적량(qcmd0)으로부터 현재 펌프 토크(Tcur)를 산출하고, 상기 엔진 토크 시정수(tconst)와 상기 펌프 요구 토크(Trequest)와 상기 현재 펌프 토크(Tcur)로부터 시간에 따른 상기 토크 가변 지령치(Tcmd)를 산출하고, 산출된 시간에 따른 상기 토크 가변 지령치(Tcmd)와 상기 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 목표 펌프 용적량(qcmd)을 산출한는 토크 제한부(36); 및 상기 토크 제한부(36)로부터 산출된 목표 펌프 용적량(qcmd)을 상기 유압펌프(20)의 사판각을 제어하기 위한 전류 지령치(Icmd)로 변환하여 상기 유압펌프(20)에 출력하는 사판 제어부(37)를 포함한다.The control unit 30 includes a pump volume calculation unit 35 for calculating the requested pump volume qcmd * from the input current engine rotation speed Nrpm and the pump required flow rate Qcmd; The engine torque command value tconst is calculated from the target rotation speed Ncmd of the engine 10 and the required pump displacement amount qcmd * calculated by the pump displacement amount calculation section 35 is calculated, And calculates the current pump torque Tcur from the pump discharge pressure Ppress and the current pump volume qccd0 to calculate the pump torque demand Tcst and the pump demand Tcur, The torque variable command value Tcmd is calculated from the torque Trequest and the current pump torque Tcur over time and the target variable command value Tcmd is calculated from the torque variable command value Tcmd and the pump discharge pressure Ppress according to the calculated time, A torque limiter 36 for calculating the volume qcmd; And a swash plate control unit for converting the target pump volume qcmd calculated from the torque limiting unit 36 into a current command value Icmd for controlling a swash plate angle of the hydraulic pump 20 and outputting the current command value Icmd to the hydraulic pump 20, (37).

전술한 바와 같은 과제 해결 수단에 의하면, 엔진의 목표엔진토크에 도달하는 시간에 대응되게 유압펌프의 흡수토크가 유압펌프 목표토크에 도달하는 시간을 지연함으로써, 유압펌프의 흡수토크가 엔진 토크보다 먼저 상승하여 엔진의 회전속도를 저하시키는 것을 방지할 수 있고, 이로 인해 건설기계의 운전성이 향상됨은 물론 연비가 개선될 수 있게 된다.According to the above-mentioned problem, the absorption torque of the hydraulic pump is delayed before the engine torque by delaying the time for the absorption torque of the hydraulic pump to reach the target hydraulic pressure of the hydraulic pump to correspond to the time for reaching the target engine torque of the engine. And the rotation speed of the engine can be prevented from being lowered, thereby improving the operability of the construction machine and improving the fuel economy.

특히, 엔진의 목표엔진토크에 도달하는 시간과 유압펌프의 흡수토크가 유압펌프 목표토크에 도달하는 시간을 동일하게 함으로써, 건설기계이 운전성 및 연비가 더욱 개선될 수 있게 된다.Particularly, by making the time for reaching the target engine torque of the engine equal to the time for the absorption torque of the hydraulic pump to reach the target torque of the hydraulic pump, the driving performance and the fuel consumption of the construction machine can be further improved.

더욱이, 엔진 토크 시정수(tconst)를 이용하여 유압펌프의 흡수토크를 가변시킴으로써, 엔진과 유압펌프가 목표토크에 도달하는 시간이 동일할 뿐만 아니라 변화 패턴이 유사하여 펌프 흡수 토크에 의한 엔진 회전속도의 변화량을 최소화할 수 있고, 이로 인해 운전성은 물론, 연비를 극대화할 수 있게 된다. Further, by varying the absorption torque of the hydraulic pump by using the engine torque time constant tconst, not only the time at which the engine and the hydraulic pump reach the target torque is the same, but also the change pattern is similar, So that it is possible to maximize the fuel efficiency as well as the driving performance.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 제어장치에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a hydraulic pump control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 제어장치는 엔진(10)의 토크 상승률에 대응되게 유압펌프(20)의 토크 상승률을 제어하기 위한 것으로서, 제어부(30)를 포함한다. Referring to FIG. 2, the hydraulic pump control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention is for controlling the torque increase rate of the hydraulic pump 20 in correspondence with the torque increase rate of the engine 10, .

상기 유압펌프(20)는 엔진(10)에 직결되어 있어서, 상기 유압펌프(20)의 토 크는 상기 엔진(10)에 직접적으로 부하로 작용하게 된다. 따라서, 상기 유압펌프(20)의 토크가 과도하게 크면 상기 엔진(10)의 회전속도가 낮아져서 엔진(10) 구동이 정지되는 경우까지 발생하게 된다.The hydraulic pump 20 is directly connected to the engine 10 so that the torque of the hydraulic pump 20 directly acts on the engine 10 as a load. Therefore, if the torque of the hydraulic pump 20 is excessively large, the rotation speed of the engine 10 is lowered, and the operation of the engine 10 is stopped.

상기 유압펌프(20)는 사판(20a)을 구비하며, 사판(20a)의 경사각도에 따라 토출 유량이 가변된다. 따라서, 유압펌프(20)의 토출압력이 동일한 경우, 상기 사판(20a)의 경사각도는 유압펌프(20)의 흡수토크와 비례하게 된다. 이러한 유압펌프(20)의 사판(20a)의 경사각도를 조절하기 위해 상기 유압펌프(20)에는 레귤레이터(21)가 마련되며, 상기 레귤레이터(21)에는 전자비례제어밸브(22)가 설치된다. 이와 같은 구성에 의해 상기 전자비례제어밸브(22)에 공급되는 전류량에 따라 사판(20a)의 경사각도가 제어된다. 상기 전자비례제어밸브(22)에 공급되는 전류량은 상기 제어부(30)로부터 출력되게 된다. The hydraulic pump 20 has a swash plate 20a, and the discharge flow rate is variable according to the inclination angle of the swash plate 20a. Therefore, when the discharge pressure of the hydraulic pump 20 is the same, the inclination angle of the swash plate 20a becomes proportional to the absorption torque of the hydraulic pump 20. [ In order to adjust the inclination angle of the swash plate 20a of the hydraulic pump 20, the hydraulic pump 20 is provided with a regulator 21 and the regulator 21 is provided with an electronic proportional control valve 22. With this configuration, the inclination angle of the swash plate 20a is controlled in accordance with the amount of electric current supplied to the electron proportional control valve 22. And the amount of current supplied to the electron proportional control valve 22 is output from the control unit 30.

한편, 상기 유압펌프(20)로부터 토출되는 작동유는 메인 컨트롤 밸브(2)에 의해 그 흐름 방향이 제어되고, 흐름 방향이 제어된 작동유는 작업기 실린더(4)에 공급된다. 여기서, 상기 메인 컨트롤 밸브(2)는 조작부(3)로부터 인가되는 신호에 따라 변환되어 상기 작동유의 흐름 방향을 제어하게 된다. On the other hand, the flow direction of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 20 is controlled by the main control valve 2, and the hydraulic fluid whose flow direction is controlled is supplied to the working machine cylinder 4. Here, the main control valve 2 is changed according to a signal applied from the operating unit 3 to control the flow direction of the operating oil.

상기 엔진(10)은 ECU(11)에 의해 그 구동이 제어된다. 따라서, 상기 제어부(30)에서 출력되는 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대한 지령은 상기 ECU(11)로 전송되고, 상기 ECU(11)는 전송된 목표 회전속도(Ncmd)에 따라 상기 엔진(10)을 제어하게 된다. 이와 같은 구성은 이미 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The driving of the engine 10 is controlled by the ECU 11. Therefore, the command for the target rotation speed Ncmd of the engine 10 output from the control unit 30 is transmitted to the ECU 11, and the ECU 11 calculates the target rotation speed Ncmd Thereby controlling the engine 10. Such a configuration is a well-known technique, and thus a detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 제어부(30)는 상기 작업기 조작부(3)로부터 입력되는 조작신호로부터 상기 유압펌프(20)의 목표흡수토크를 산출하고 이를 기초로 상기 유압펌프(20)의 토크 변화율을 산출하여 상기 전자비례제어밸브(22)에 전류 지령치를 출력한다. 또한, 상기 제어부(30)는 상기 작업기 조작부(3) 또는 가속 패달이나 알피엠 다이얼 조작부로부터 입력되는 신호에 따라 목표 엔진 회전속도(Ncmd)를 산출하고, 산출된 목표 엔진 회전속도(Ncmd)를 상기 ECU(11)로 출력한다. The control unit 30 calculates the target absorption torque of the hydraulic pump 20 based on the operation signal input from the operation device operating unit 3 and calculates the torque change rate of the hydraulic pump 20 based on the calculated target absorption torque, And outputs a current command value to the proportional control valve 22. [ The control unit 30 calculates the target engine rotation speed Ncmd in accordance with a signal input from the working machine control unit 3 or the acceleration pedal or the alphanumeric control unit and outputs the calculated target engine rotation speed Ncmd to the ECU (11).

특히, 상기 제어부(30)는 상기 엔진(10)의 목표 엔진 회전속도(Ncmd)에 대한 정보(Ncmd*)와 상기 유압펌프(20)의 펌프 요구 유량(Qcmd)에 대한 정보와 상기 유압펌프(20)의 현재 토출 압력(Ppress)이 입력되면, 상기 펌프 요구 유량(Qcmd)과 현재 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출하고, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 엔진목표토크에 도달하는 시간과 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 상기 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간이 동일하도록 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크의 변화량을 제어한다. 이와 같이, 상기 제어부(30)가 상기 엔진(10)의 토크가 엔진목표토크에 도달하는 시간과 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간을 동일하게 함으로써, 유압펌프(20)의 흡수토크가 급격히 상승하여 엔진(10)의 회전속도가 급작스럽게 떨어지는 현상을 방지할 수 있고, 이에 의해 엔진(10)의 연비가 향상될 뿐만 아니라 건설기계의 운전성이 향상될 수 있게 된다. More specifically, the control unit 30 receives information about the target engine rotation speed Ncmd of the engine 10, information about the pump demanded flow rate Qcmd of the hydraulic pump 20, The target pump rotational speed Ncmd of the engine 10 is calculated from the pump required flow rate Qcmd and the present pump discharge pressure Ppress when the present discharge pressure Ppress of the engine 10 is input, ) And the time at which the absorption torque of the hydraulic pump (20) reaches the pump demand torque (Trequest) is controlled to be equal to the amount of change of the absorption torque of the hydraulic pump (20) . Thus, by making the control unit 30 equal to the time at which the torque of the engine 10 reaches the engine target torque and the time at which the absorption torque of the hydraulic pump 20 reaches the pump demand torque Trequest, It is possible to prevent a phenomenon in which the absorption torque of the hydraulic pump 20 abruptly rises and the rotational speed of the engine 10 suddenly falls, thereby improving the fuel efficiency of the engine 10 and improving the operability of the construction machine .

한편, 본 실시예에서는 엔진(10)이 엔진목표토크에 도달하는 시간과 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간을 동일하게 제어하는 것을 예시하였으나, 엔진이 엔진목표토크에 도달하는 시간에 대응될 수 있게 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간을 지연하는 경우에도 기존의 건설기계 시스템에 비하여 더 나은 효과가 발생하므로, 본 발명의 사상에 포함된다.In the present embodiment, it is exemplified that the time when the engine 10 reaches the engine target torque and the time when the absorption torque of the hydraulic pump 20 reaches the pump demand torque Trequest are controlled to be the same, Even when the absorption torque of the hydraulic pump 20 is delayed to reach the pump demand torque Trequest so as to be able to correspond to the time to reach the engine target torque, a better effect is obtained as compared with the existing construction machine system , And are included in the spirit of the present invention.

전술한 바와 같은 기능을 구현하기 위한 제어부(30)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 조작부 요구유량 산출부(31)와, 최고 허용토크 산출부(32)와, 최고 허용유량 산출부(33)와 비교부(34)와, 펌프 용적량 산출부(35)와 토크 제한부(36)와 사판 제어부(37)를 포함한다.3, the control unit 30 for implementing the functions as described above includes an operating unit required flow rate calculating unit 31, a maximum allowable torque calculating unit 32, a maximum allowable flow rate calculating unit 33 A comparator 34, a pump volume calculation unit 35, a torque limiter 36, and a swash plate controller 37.

상기 조작부 요구유량 산출부(31)는 작업기 조작부(3)로부터 발생한 조작신호 즉, 조작량으로부터 조작부 요구 유량(Qicmd*)을 산출한다. 여기서, 조작부 요구 유량(Qicmd*)은 조작부(3)의 조작량에 대응하는 유압펌프(20)의 토출 유량을 의미한다.The operating-portion-demanded flow rate calculating section 31 calculates an operating-portion requested flow rate Qicmd * from an operating signal generated from the working machine operating section 3, that is, an operating amount. Here, the operation-portion required flow rate Qicmd * indicates the discharge flow rate of the hydraulic pump 20 corresponding to the operation amount of the operation portion 3. [

상기 최고 허용토크 산출부(32)는 유압펌프(20)의 흡수토크의 최대값을 산출하기 위한 것이다. 보다 구체적으로, 상기 최고 허용토크 산출부(32)에는 상기 작업기 조작부(3)로부터 조작신호가 입력되고, 엔진(10)의 ECU(11)로부터 현재 엔진 회전속도(Nrpm)가 입력되며, 가속패달이나 다이얼 조작부로부터 목표 엔진 회전속도(Ncmd)에 대한 정보(Ncmd*)가 입력된다. 그러면, 상기 최고 허용토크 산출부(32)는 우선, 조작 신호와 목표 엔진 회전속도(Ncmd)에 대한 정보(Ncmd*) 중 적어도 어느 하나로부터 목표 엔진 회전속도(Ncmd)를 산출한다. 이와 같이 산출된 목표 엔진 회전속도(Ncmd)는 토크 제한부(36)로 입력된다. 또한, 상기 최고 허용토크 산출 부(32)는 산출된 목표 엔진 회전속도(Ncmd)로부터 목표엔진토크를 산출하고, 현재 엔진 회전속도(Nrpm)로부터 현재 엔진 토크를 산출한다. 여기서, 상기 목표 엔진토크와 상기 현재 엔진 토크는 엔진(10)의 토크 선도로부터 산출할 수 있다. The maximum allowable torque calculating section 32 is for calculating the maximum value of the absorption torque of the hydraulic pump 20. [ More specifically, an operation signal is input from the working machine operating section 3 to the maximum allowable torque calculating section 32, the current engine rotation speed Nrpm is inputted from the ECU 11 of the engine 10, Or information (Ncmd *) about the target engine rotation speed (Ncmd) is input from the dial control section. Then, the maximum permissible torque calculating section 32 first calculates the target engine speed Ncmd from at least one of the operation signal and the information (Ncmd *) about the target engine speed Ncmd. The target engine rotation speed Ncmd thus calculated is input to the torque limiter 36. [ Further, the maximum permissible torque calculating section 32 calculates the target engine torque from the calculated target engine rotation speed Ncmd, and calculates the present engine torque from the current engine rotation speed Nrpm. Here, the target engine torque and the current engine torque can be calculated from the torque curve of the engine 10. [

그런 후에 상기 최고 허용토크 산출부(32)는 산출된 목표엔진토크와 현재 엔진 토크의 차이값에 일정한 가중치를 곱하여 유압펌프(20)의 최대 펌프 흡수토크(Tmax)를 산출한다. 즉, 유압펌프(20)는 최고 허용토크 산출부(32)에 의해 산출된 최대 펌프 흡수토크(Tmax) 이상으로 가변될 수 없게 된다. 이는 유압펌프(20)의 흡수토크가 과도하게 상승하여 엔진(10)의 구동이 정지되는 등의 현상을 방지하기 위한 것이다.Then, the maximum allowable torque calculating section 32 calculates the maximum pump absorption torque Tmax of the hydraulic pump 20 by multiplying the difference between the calculated target engine torque and the present engine torque by a predetermined weight. In other words, the hydraulic pump 20 can not be changed more than the maximum pump absorption torque Tmax calculated by the maximum allowable torque calculating unit 32. [ This is to prevent the phenomenon that the absorption torque of the hydraulic pump 20 excessively rises and the driving of the engine 10 is stopped.

상기 최고 허용유량 산출부(33)는 압력센서(1)로부터 입력된 펌프 토출 압력(Ppress)과, 상기 최고 허용토크 산출부(32)로부터 산출된 최대 흡수 토크(Tmax)로부터 펌프 최대 허용 유량(Qdcmd*)을 산출한다. The maximum permissible flow rate calculating section 33 calculates the maximum allowable flow rate Pm from the pump discharge pressure Ppress inputted from the pressure sensor 1 and the maximum absorption torque Tmax calculated from the maximum permissible torque calculating section 32 Qdcmd *).

상기 비교부(34)는 조작부 요구 유량(Qicmd*)과 상기 펌프 최대 허용 유량(Qdcmd*)을 비교하고, 이 중 작은 유량을 펌프 요구 유량(Qcmd)으로 출력한다. 이는 전술한 바와 같이, 과도한 펌프의 흡수 토크에 의해 엔진(10)의 구동이 정지하거나 엔진(10)의 회전속도가 급격히 저하되는 것을 방지하기 위한 것이다.The comparator 34 compares the operation unit requested flow rate Qicmd * with the pump maximum allowable flow rate Qdcmd *, and outputs a smaller flow rate as the pump required flow rate Qcmd. This is to prevent the driving of the engine 10 from stopping due to an excessive absorption torque of the pump and the rotational speed of the engine 10 to drop sharply as described above.

상기 펌프 용적량 산출부(35)는 상기 비교부(34)와 ECU(11) 각각으로부터 입력된 펌프 요구 유량(Qcmd)과 현재 엔진 회전속도(Nrpm)로부터 요구 펌프 용적량(qcmd*)을 산출한다. 여기서, 용적량이란 유압펌프(20)의 1회전구동에 의해 토출되는 작동유의 부피를 의미한다. 따라서, 그 단위는 cc/rev로 표시될 수 있다. 이 와 같은 용적량은 펌프 토출 압력(Ppress)이 동일한 경우, 펌프 흡수 토크에 비례하게 된다. 따라서, 상기 용적량을 펌프 흡수 토크로 취급할 수 있으며, 상기 용적량을 제어함으로써 펌프의 흡수 토크가 제어된다. The pump volume calculation unit 35 calculates the required pump volume qcmd * from the pump demand flow rate Qcmd and the current engine rotation speed Nrpm input from the comparator 34 and the ECU 11, respectively. Here, the volume refers to the volume of hydraulic oil discharged by one rotation of the hydraulic pump 20. Thus, the unit can be expressed in cc / rev. Such a volume is proportional to the pump absorption torque when the pump discharge pressure (Ppress) is the same. Therefore, the volume can be treated as the pump absorption torque, and the absorption torque of the pump is controlled by controlling the volume.

상기 토크 제한부(36)는 펌프 흡수 토크의 시간당 가변량이 엔진 토크의 시간당 가변량과 동일하게 제어하기 위한 것이다. 전술한 기능을 하기 위한 토크 제한부(36)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 펌프 현재 토크 산출부(36a)와 펌프 요구토크 산출부(36b)와 시정수 산출부(36c)와 목표 토크 산출부(36d) 및 목표 펌프용적량 산출부(36e)를 포함한다. The torque limiter 36 is for controlling the variable amount of the pump absorption torque per hour to be the same as the variable amount per hour of the engine torque. 4, the torque limiter 36 for performing the above-described function is provided with a pump current torque calculating section 36a, a pump demand torque calculating section 36b, a time constant calculating section 36c, A calculation section 36d and a target pump volume calculation section 36e.

상기 펌프 현재 토크 산출부(36a)는 입력된 현재 펌프 용적량(qcmd0)과 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 현재 펌프 토크(Tcur)를 산출한다.The pump current torque calculating section 36a calculates the current pump torque Tcur from the input current pump volume qcmd0 and the pump discharge pressure Ppress.

상기 펌프 요구토크 산출부(36b)는 입력된 요구 펌프 용적량(qcmd*)과 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출한다. The pump demand torque calculating section 36b calculates the pump demand torque Trequest from the input required pump quantity qcmd * and the pump discharge pressure Ppress.

상기 시정수 산출부(36c)는 목표 엔진 회전속도(Ncmd)를 근거로 엔진 토크 시정수(tconst)를 산출한다. 엔진 토크 시정수(tconst)란 엔진(10)의 토크 응답성을 결정하는 상수로서, 목표엔진토크에 도달하기 위한 엔진 토크 변화량을 결정한다. 이러한 엔진 토크 시정수(tconst)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 엔진 회전속도에 따라 달라진다. 따라서, 상기 시정수 산출부(36c)는 목표 엔진 회전속도(Ncmd)가 입력되면, 입력된 목표 엔진 회전속도(Ncmd)에 대응하는 엔진 토크 시정수(tconst)를 도 5의 테이블로부터 산출하게 된다.The time constant calculating section 36c calculates an engine torque time constant tconst based on the target engine rotation speed Ncmd. The engine torque time constant tconst is a constant that determines the torque responsiveness of the engine 10 and determines an engine torque change amount for reaching the target engine torque. This engine torque time constant tconst varies depending on the engine rotation speed, as shown in Fig. Therefore, the time constant calculating section 36c calculates the engine torque time constant tconst corresponding to the input target engine speed Ncmd from the table of Fig. 5 when the target engine speed Ncmd is input .

상기 목표 토크 산출부(36d)는 상기 펌프 현재 토크 산출부(36a)와 상기 펌 프 요구토크 산출부(36b)와 상기 시정수 산출부(36c)로부터 각각 입력된 엔진 토크 시정수(tconst)와 펌프 요구 토크(Trequest)와 현재 펌프 토크(Tcur)로부터 유압펌프(20)의 토크 가변 지령치(Tcmd)를 산출하게 된다. 상기 토크 가변 지령치(Tcmd)는 다음의 수학식 1로부터 산출된다.The target torque calculating section 36d calculates the target torque tconst and the engine torque constant tconst inputted from the pump current torque calculating section 36a, the pump required torque calculating section 36b and the time constant calculating section 36c, The torque command value Tcmd of the hydraulic pump 20 is calculated from the pump demand torque Trequest and the present pump torque Tcur. The torque variable command value Tcmd is calculated from the following equation (1).

Figure 112013007254714-pat00008
Figure 112013007254714-pat00008

여기서, t는 주기시간을 나타낸다. 주기시간(t)에 대하여 부연설명하면, 토크 가변 지령치(Tcmd)는 반복하여 재계산되고, 반복되어 재계산될 때에 선행하여 계산된 시점부터 후행하여 계산하는 시점까지의 시간이다. 주기시간은 엔진의 동특성에 따라 다르며, 예를 들면 1ms 내지 5ms로 설정될 수 있다. 엔진의 동특성이 빠를수록 주기시간은 짧게 설정되고, 엔진의 동특성이 느릴수록 주기시간은 길게 설정된다. 엔진의 동특성은 해당 엔진에서 나타나는 고유의 특성으로서 수학방정식이나 알고리즘으로 정의되지 않고, 엔진 동특성 실험 결과값에 의해 제시되는 값이다.Here, t represents the cycle time. In addition to the cycle time t, the torque variable command value Tcmd is the time from the point of time when it is recalculated repeatedly to the point of time when it is recalculated and recalculated from the preceding calculated point to the following point. The cycle time depends on the dynamic characteristics of the engine, and may be set to, for example, 1 ms to 5 ms. The faster the dynamic characteristics of the engine, the shorter the cycle time is set, and the longer the cycle time is set, the slower the dynamic characteristics of the engine. The dynamic characteristics of the engine are inherent characteristics of the corresponding engine and are not defined by mathematical equations or algorithms, but rather by the results of the engine dynamics test.

이러한 수학식 1은 엔진 토크 응답성을 위한 수식과 동일하고, 엔진 토크 시정수(tconst)를 이용하기 때문에 엔진 토크가 목표엔진토크에 도달하는 시간이 동일하게 된다. 한편, 토크 가변 지령치(Tcmd)는 시간에 따라 수학식 1에 의해 가변되게 되며, 이와 같이 가변된 토크 가변 지령치(Tcmd)에 따라 유압펌프(20)의 흡수토크가 가변하게 된다. Equation (1) is identical to the equation for the engine torque response, and since the engine torque time constant tconst is used, the time at which the engine torque reaches the target engine torque becomes equal. On the other hand, the torque variable command value Tcmd varies with time according to the equation (1), and the absorption torque of the hydraulic pump 20 varies depending on the torque variable command value Tcmd thus varied.

한편, 전술한 바와 같은 토크 가변 지령치(Tcmd)로는 유압펌프(20)의 사판(20a)의 각도를 제어할 수 없다. 이유는 현재 유압펌프(20)의 토출 압력에 의해 사판(20a)의 각도가 달라지기 때문이다. 이러한 이유로 목표 펌프용적량 산출부(36e)는 펌프 토출 압력(Ppress)과 토크 가변 지령치(Tcmd)로부터 목표 펌프 용적량(qcmd)을 산출하게 된다. On the other hand, the angle of the swash plate 20a of the hydraulic pump 20 can not be controlled by the torque variable command value Tcmd as described above. This is because the angle of the swash plate 20a is changed by the discharge pressure of the hydraulic pump 20 at present. For this reason, the target pump volume calculation unit 36e calculates the target pump volume qcmd from the pump discharge pressure Ppress and the torque variable command value Tcmd.

상기 사판 제어부(37)는 산출된 목표 펌프 용적량(qcmd)에 따라 상기 전자비례제어밸브(22)에 공급할 전류 지령치(Icmd)를 결정하기 위한 것이다. 이와 같이 산출된 전류 지령치(Icmd)는 전자비례제어밸브(22)에 공급되고 이에 의해 레귤레이 터(21)는 전류 지령치(Icmd)에 대응되게 사판(20a)의 각도를 조절하게 된다. The swash plate control unit 37 is for determining the current command value Icmd to be supplied to the electron proportional control valve 22 in accordance with the calculated target pump volume qcmd. The calculated current command value Icmd is supplied to the electron proportional control valve 22 so that the regulator 21 adjusts the angle of the swash plate 20a corresponding to the current command value Icmd.

전술한 바와 같은 수학식 1에 의해 제어되는 유압펌프(20)의 흡수토크는 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 엔진발생토크가 목표엔진토크에 도달하는 시간과 동일한 시간에 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하게 된다. 여기서, 상기 도 6a 및 도 6b는 각각 목표엔진토크가 다른 경우, 즉 목표 엔진 회전속도가 다른 경우를 나타낸 것으로서, 도 5에 도시된 바와 같이 목표 엔진 회전 속도가 다른 경우, 엔진 토크 시정수(tconst)가 달라지게 되고, 이에 의해 목표엔진토크 및 펌프 요구 토크에 도달하는 시간이 달라지게 된다.6A and 6B, the absorption torque of the hydraulic pump 20 controlled by the above-described equation (1) becomes equal to the required pump torque at the time when the engine generated torque reaches the target engine torque Trequest. 6A and 6B show the case where the target engine torque is different, that is, the case where the target engine rotational speed is different. When the target engine rotational speed is different as shown in FIG. 5, the engine torque time constant tconst And thus the time required for reaching the target engine torque and the pump required torque is varied.

한편, 엔진 토크 시정수(tconst)를 이용하여 유압펌프(20)의 흡수토크를 가변시킴으로써, 목표토크에 도달하는 시간이 동일할 뿐만 아니라 변화 패턴이 유사하여 펌프 흡수 토크에 의한 엔진(10) 회전속도의 변화량을 최소화할 수 있게 된다. 이에 의해 연비를 극대화할 수 있을 뿐만 아니라 정숙성 및 운전성이 더욱더 향상될 수 있게 된다.On the other hand, by varying the absorption torque of the hydraulic pump 20 using the engine torque time constant tconst, not only the time to reach the target torque is the same, but also the change pattern is similar, The variation of the speed can be minimized. As a result, not only the fuel consumption can be maximized, but also the quietness and the drivability can be further improved.

도 1은 종래 엔진 토크와 펌프 요구 토크 및 엔진 회전속도의 변화를 개략적으로 나타낸 그래프,FIG. 1 is a graph schematically showing changes in conventional engine torque, pump required torque and engine rotational speed,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압펌프 제어장치가 적용된 건설기계의 제어 블록도,2 is a control block diagram of a construction machine to which a hydraulic pump control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 3은 도 2에 도시된 제어부를 개략적으로 나타낸 제어 블록도,Fig. 3 is a control block diagram schematically showing the control unit shown in Fig. 2,

도 4는 도 3의 토크 제한부를 개략적으로 나타낸 제어 블록도,Fig. 4 is a control block diagram schematically showing the torque limiting portion of Fig. 3,

도 5는 엔진 회전속도에 따른 엔진 토크 시정수가 설정된 테이블을 개략적으로 나타낸 도면,5 is a view schematically showing a table in which an engine torque time constant is set according to an engine rotation speed,

도 6a 및 도 6b 각각은 도 2에 도시된 유압펌프 제어장치에 의해 제어된 엔진 토크와 펌프 토크 및 엔진 회전속도의 변화를 개략적으로 나타낸 그래프로서, 서로 다른 목표 엔진 회전속도의 경우를 나타낸 그래프이다. 6A and 6B are graphs showing changes in engine torque, pump torque, and engine rotation speed controlled by the hydraulic pump control apparatus shown in FIG. 2, respectively, and are graphs showing different target engine rotation speeds .

<도면의 주요 참조부호에 대한 설명>DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS OF THE DRAWINGS

10; 엔진 20; 유압펌프10; Engine 20; Hydraulic pump

30; 제어부 31; 펌프 요구 유량 산출부30; A control unit 31; The pump required flow rate calculating section

32; 최고 허용토크산출부 33; 최고 허용유량 산출부 32; A maximum allowable torque calculating section 33; The maximum allowable flow rate calculating section

34; 비교부 35; 펌프 용적량 산출부34; A comparator 35; The pump volume calculation unit

36; 토크 제한부 Ncmd*; 목표 엔진 회전속도(Ncmd)에 대한 정보36; Torque limit portion Ncmd *; Information about the target engine rotation speed (Ncmd)

Nrpm; 현재 엔진 회전속도 Ncmd; 목표 엔진 회전속도Nrpm; Current engine speed Ncmd; Target engine speed

tconst; 엔진 토크 시정수 Tmax; 최대 흡수 토크tconst; Engine torque time constant Tmax; Max absorption torque

Trequest; 요구 펌프 토크 Tcur; 현재 펌프 토크Trequest; Required pump torque Tcur; Current pump torque

Qicmd*; 조작부 요구 유량 Qdcmd*; 펌프 최대 허용 유량Qicmd *; Operating unit required flow rate Qdcmd *; Maximum permissible flow rate of pump

Qcmd; 요구 펌프 유량 qcmd*; 요구 펌프 용적량Qcmd; Required pump flow qcmd *; Required pump volume

qcmd; 목표 펌프 용적량 qcmd0; 현재 펌프 용적량qcmd; Target pump volume qcmd0; Current pump volume

Icmd; 전류 지령치 Ppress; 펌프 토출 압력Icmd; Current command value Ppress; Pump discharge pressure

Claims (4)

엔진(10)과, 상기 엔진(10)과 직결되어 상기 엔진(10)에 의해 구동되며 인가되는 제어신호에 따라 흡수 토크가 가변하는 유압펌프(20)를 포함하는 건설기계의 유압펌프 제어장치에 있어서,A hydraulic pump control apparatus for a construction machine, comprising: an engine (10); and a hydraulic pump (20) directly connected to the engine (10) and driven by the engine (10) As a result, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대한 정보(Ncmd*)와 상기 유압펌프(20)의 요구 유량(Qcmd)에 대한 정보와 상기 유압펌프(20)의 현재 토출 압력(Ppress)이 입력되면, 상기 펌프 요구 유량(Qcmd)과 현재 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출하고, 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 상기 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간이 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 목표엔진토크에 도달하는 시간과 동일해지거나 보다 커지도록 상기 유압펌프(20)의 흡수토크를 가변시키는 제어부(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 제어장치.The information on the target rotation speed Ncmd of the engine 10 and the information on the required flow rate Qcmd of the hydraulic pump 20 and the current discharge pressure Ppress of the hydraulic pump 20 The controller calculates the pump demand torque Trequest from the pump demand flow rate Qcmd and the current pump discharge pressure Ppress and calculates the time required for the absorption torque of the hydraulic pump 20 to reach the pump demand torque Trequest (30) that varies the absorption torque of the hydraulic pump (20) so that the time required for the engine (10) to reach the target engine torque corresponding to the target rotation speed (Ncmd) of the engine Features a hydraulic pump control system for construction machinery. 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)가 입력되면, 입력된 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 엔진 토크 시정수(tconst)를 산출하고, 상기 펌프 요구 토크(Trequest)와 현재 펌프 토크(Tcur)와 상기 엔진 토크 시정수(tconst)로부터 상기 유압펌프(20)의 토크 가변 지령치(Tcmd)를 산출하고, 산출된 토크 가변 지령치(Tcmd)에 대응하는 제어신호를 상기 유압펌프(20)에 출력하는 것을 특징으로 하 는 건설기계의 유압펌프 제어장치.When the target rotational speed Ncmd of the engine 10 is input, the engine torque command value tconst corresponding to the input target rotational speed Ncmd is calculated and the pump torque demand Trequest and the current pump torque (Tcmd) of the hydraulic pump (20) from the engine torque command value (tcur) and the engine torque time constant (tconst) and outputs a control signal corresponding to the calculated torque variable command value (Tcmd) to the hydraulic pump The hydraulic pump control device of the construction machine. 제 2 항에 있어서, 3. The method of claim 2, 상기 유압펌프(20)의 토크 가변 지령치(Tcmd)는 상기 엔진(10)이 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)에 대응하는 목표엔진토크에 도달하는 시간과 상기 유압펌프(20)의 흡수 토크가 상기 펌프 요구 토크(Trequest)에 도달하는 시간이 동일하도록 산출되는 것을 특징으로 하는 유압펌프 제어장치.The torque variable command value Tcmd of the hydraulic pump 20 is determined by the time at which the engine 10 reaches the target engine torque corresponding to the target rotation speed Ncmd of the engine 10, Is calculated so that the time at which the absorption torque reaches the pump required torque (Trequest) is the same. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부(30)는,The apparatus of claim 1, wherein the controller (30) 입력된 현재 엔진 회전속도(Nrpm)와 상기 펌프 요구 유량(Qcmd)으로부터 요구 펌프 용적량(qcmd*)을 산출하는 펌프 용적량 산출부(35);A pump volume calculation unit 35 for calculating the required pump volume qcmd * from the input current engine rotation speed Nrpm and the pump required flow rate Qcmd; 상기 엔진(10)의 목표 회전속도(Ncmd)로부터 엔진 토크 시정수(tconst)를 산출하고, 상기 펌프 토출 압력(Ppress)과 상기 펌프 용적량 산출부(35)에 의해 산출된 요구 펌프 용적량(qcmd*)으로부터 상기 펌프 요구 토크(Trequest)를 산출하며, 상기 펌프 토출 압력(Ppress)과 현재 펌프 용적량(qcmd0)으로부터 현재 펌프 토크(Tcur)를 산출하고, 상기 엔진 토크 시정수(tconst)와 상기 펌프 요구 토크(Trequest)와 상기 현재 펌프 토크(Tcur)로부터 시간에 따른 상기 토크 가변 지령치(Tcmd)를 산출하고, 산출된 시간에 따른 상기 토크 가변 지령치(Tcmd)와 상기 펌프 토출 압력(Ppress)으로부터 목표 펌프 용적량(qcmd)을 산출한는 토크 제한부(36); 및The engine torque command value tconst is calculated from the target rotation speed Ncmd of the engine 10 and the required pump displacement amount qcmd * calculated by the pump displacement amount calculation section 35 is calculated, And calculates the current pump torque Tcur from the pump discharge pressure Ppress and the current pump volume qccd0 to calculate the pump torque demand Tcst and the pump demand Tcur, The torque variable command value Tcmd is calculated from the torque Trequest and the current pump torque Tcur over time and the target variable command value Tcmd is calculated from the torque variable command value Tcmd and the pump discharge pressure Ppress according to the calculated time, A torque limiter 36 for calculating the volume qcmd; And 상기 토크 제한부(36)로부터 산출된 목표 펌프 용적량(qcmd)을 상기 유압펌프(20)의 사판각을 제어하기 위한 전류 지령치(Icmd)로 변환하여 상기 유압펌프(20)에 출력하는 사판 제어부(37)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 제어장치.And a swash plate control unit for converting the target pump volume qcmd calculated from the torque limiting unit 36 into a current command value Icmd for controlling the swash plate angle of the hydraulic pump 20 and outputting the current command value Icmd to the hydraulic pump 20 37) for controlling the hydraulic pump of the construction machine.
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