KR101526639B1

KR101526639B1 - 무인 반송차 및 주행 제어 방법

Info

Publication number: KR101526639B1
Application number: KR1020110047601A
Authority: KR
Inventors: 히데아끼 후루노; 요시하루 도미오까; 유따까 요시다
Original assignee: 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
Priority date: 2010-06-03
Filing date: 2011-05-20
Publication date: 2015-06-05
Also published as: JP2011253414A; US20110301800A1; CN102269994A; KR20130052591A; US8972095B2; KR20110132975A; JP5503419B2; CN102269994B

Abstract

본 발명은 번지에 의한 이동 장소의 지정을 사용하면서, 좌표계에 의한 주행이 가능한 무인 반송차 및 주행 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
레이저에 의해 주변 환경의 상황을 계측하고, 지도 데이터(122)와 계측에 의해 얻어지는 계측 데이터(121)를 매칭하여, 현재 위치를 구하고, 구해진 현재 위치를 기초로, 미리 설정되어 있는 경로 데이터(123)에 따라서 주행하는 무인 반송차(1)이며, 무인 반송차(1)가 주행하는 주행 에어리어에 있어서의 소정의 장소인 번지와, 주행 에어리어에 설정되어 있는 좌표의 대응 정보를 저장하고 있는 데이터 메모리(120)와, 호스트 컴퓨터(2)로부터 이동의 목표 위치를 번지로 지정되면, 번지 및 좌표의 대응 정보를 기초로, 지정된 번지를 좌표로 변환하고, 번지에 대응하는 좌표까지, 경로 데이터(123)에 따라서 무인 반송차(1)를 주행시키는 처리부(111)를 갖는 것을 특징으로 한다.

Description

무인 반송차 및 주행 제어 방법 {AUTOMATIC GUIDED VEHICLE AND TRAVEL CONTROL METHOD}

본 발명은 무인 반송차 및 주행 제어 방법의 기술에 관한 것이다.

공장의 생산 라인이나 창고 등에 있어서, 인력 절약화나 반송의 정확성을 향상시키기 위해, 자동 제어로, 목표 주행 경로 상을 자동적으로 주행시켜, 짐의 적하를 행하는 무인 반송차(AGV:Automatic Guided Vehicle)가 도입되어 있다. 이와 같은 무인 반송차의 목표 주행 경로의 유도 방식으로서 각종의 것이 개발ㆍ적용되고 있다.

예를 들어, 전자기 유도 방식은 바닥에 매설된 전선으로부터 발신되는 유도 자계를 무인 반송차에 탑재한 코일에 의해 검출하여, 무인 반송차의 주행 속도 제어와 조타 제어를 행하고, 목표 주행 경로에 추종한 주행을 행하는 것으로, 광학 방식은 바닥면에 부착된 반사 테이프로부터의 반사광을 무인 반송차에 탑재한 광학 센서에 의해 검출하여, 무인 반송차의 주행 속도 제어와 조타 제어를 행하고, 목표 주행 경로에 추종한 주행을 행하는 것이다(예를 들어, 특허 문헌 1 참조).

또한, 자기 유도 방식은 바닥에 매설된 영구 자석, 또는 바닥면에 부착된 자기 테이프의 자기를 무인 반송차에 탑재한 자기 검출 센서에 의해 검출하여, 무인 반송차의 주행 속도 제어와 조타 제어를 행하고, 목표 주행 경로에 추종한 주행을 행하는 것이다(예를 들어, 특허 문헌 2 참조).

또한, 자이로 방식은 무인 반송차에 탑재한 자이로 센서 및 바닥에 매립한 위치 보정용 기준 위치 마커를 무인 반송차에 탑재한 센서에 의해 검출하여, 무인 반송차의 주행 속도 제어와 조타 제어를 행하고, 목표 주행 경로에 추종한 주행을 행하는 것이다(예를 들어, 특허 문헌 3 참조).

그 밖에, 주행 경로 주변의 벽ㆍ기둥ㆍ설비 등에 무인 반송차로부터 발해지는 레이저광을 반사하기 위한 반사판을 설치하고, 무인 반송차로부터 발해진 레이저광의 반사광을 무인 반송차에 탑재한 레이저 반사광 검출 센서에 의해 검출하여 그 반사광의 수광 각도에 기초하는 삼각 측량법 등의 연산 처리에 의해 위치를 특정하여, 무인 반송차의 주행 속도 제어와 조타 제어를 행하고, 목표 주행 경로에 추종한 주행을 행하는 레이저 방식이 있다.

특허 문헌 1 내지 3에 기재된 기술에서는, 이동 목표를 무인 반송차가 주행하는 주행 에어리어에 있어서의 소정의 장소인 번지로 지정하고, 그 번지로 무인 반송차를 주행시킴으로써, 주행 제어를 행하고 있다.

한편, 특허 문헌 4에는 레이저 거리 센서로 수집한 계측 데이터와, 미리 설정되어 있는 지도 데이터를 매칭시켜, 현재 위치를 산출함으로써, 경로 상을 자율 이동하는 이동 로봇이 개시되어 있다.

그러나, 상기 어떤 방식에 있어서도, 목표 주행 경로가 고정이고, 센서의 어긋남량에 따라서 주행 방향을 결정하는 구조로 되어 있다. 또한, 이들 방식에서는, 주행 센서와는 별도로 독립되어 안전 센서를 무인 반송차에 탑재하여, 고정 범위 내에서 장해물이나 인간을 판단하고 그 결과, 무인 반송차의 주행에 문제가 있는 경우, 감속이나 정지를 행하는 것이 일반적이다.

일본 특허 공고 평4-6966호 공보 일본 특허 출원 공개 제2005-339582호 공보 일본 특허 출원 공개 제2001-350520호 공보 일본 특허 제4375320호

특허 문헌 1 내지 3에 기재된 기술에서는, 전선이나 반사 테이프 등과 같은 하드웨어적으로 설치된 주행 경로에 따라서 주행하여, 이동처 번지를 검출하여 정지하는 것으로, 자유도가 낮은 주행밖에 할 수 없다.

또한, 특허 문헌 4에 기재된 기술에서는, 일반적으로 좌표로 경로가 관리되고 있으므로, 하드웨어적인 주행 경로에서 사용되고 있던 번지에 의한 주행 제어를 적용할 수 없다. 즉, 특허 문헌 1 내지 3에 기재된 기술과, 특허 문헌 4에 기재된 기술에서는 호환성이 없다.

그로 인해, 특허 문헌 1 내지 3에 기재된 기술을 사용하고 있던 시스템에 특허 문헌 4에 기재된 기술에 의한 무인 반송차를 주행시키려고 하면, 시스템 전체의 변경이 필요해져, 특허 문헌 4와 같은 자주하는 무인 반송차를 도입하는 것이 곤란하게 되어 있다.

이와 같은 배경을 감안하여 본 발명이 이루어진 것으로, 본 발명은, 번지에 의한 이동 장소의 지정을 사용하면서, 좌표계에 의한 주행이 가능한 무인 반송차 및 주행 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 물체까지의 거리를 측정 가능한 센서에 의해 주변 환경의 상황을 계측하고, 지도 데이터와 상기 계측에 의해 얻어지는 계측 데이터를 매칭함으로써, 현재 위치를 구하고, 상기 구해진 현재 위치를 기초로, 미리 설정되어 있는 경로 데이터에 따라서 주행하는 무인 반송차이며, 상기 무인 반송차가 주행하는 주행 에어리어에 있어서의 소정의 장소인 번지와, 상기 주행 에어리어에 설정되어 있는 좌표의 대응 정보를 저장하고 있는 기억부와, 외부 장치로부터 이동의 목표 위치를 상기 번지로 지정되면, 상기 번지 및 좌표의 대응 정보를 기초로, 상기 지정된 번지를 좌표로 변환하고, 상기 번지에 대응하는 좌표까지, 상기 경로 데이터에 따라서 상기 무인 반송차를 주행시키는 제어부를 갖는 것을 특징으로 한다.

그 밖의 해결 수단에 대해서는, 실시 형태 중에서 적절하게 기재한다.

본 발명에 따르면, 번지에 의한 이동 장소의 지정을 사용하면서, 좌표계에 의한 주행이 가능한 무인 반송차 및 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 제1 실시 형태에 관한 무인 반송 시스템의 구성예를 도시하는 도면.
도 2는 제1 실시 형태에 관한 무인 반송차에 있어서의 컨트롤러의 구성예를 도시하는 블록도.
도 3은 지도 데이터 작성 처리의 수순을 도시하는 흐름도.
도 4는 계측 데이터의 수집 방법을 도시하는 도면.
도 5는 지도 데이터의 예를 도시하는 도면.
도 6은 경로 데이터 작성 처리의 수순을 도시하는 흐름도.
도 7은 경로의 예를 도시하는 도면.
도 8은 경로 데이터의 예를 도시하는 도면.
도 9는 제1 실시 형태에 관한 경로와 좌표의 대응 정보의 예를 도시하는 도면.
도 10은 제1 실시 형태에 관한 무인 반송차 주행 시에 있어서의 처리의 수순을 도시하는 시퀀스도.
도 11은 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 수순을 도시하는 흐름도.
도 12는 경로가 직선인 경우에 있어서의 조타각 및 실제의 이동 거리의 결정 방법을 설명하는 도면.
도 13은 경로가 곡선인 경우에 있어서의 조타각 및 실제의 이동 거리의 결정 방법을 설명하는 도면.
도 14는 지금까지 행해져 온 무인 반송차 정지 판정 방법을 비교예로서 도시하는 도면.
도 15는 제1 실시 형태에 관한 정지 판정 방법을 도시하는 도면(주행 중).
도 16은 제1 실시 형태에 관한 정지 판정 방법을 도시하는 도면(정지 시).
도 17은 제2 실시 형태에 관한 경로 데이터의 예를 도시하는 도면.
도 18은 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 수순을 도시하는 흐름도.

다음에, 본 발명을 실시하기 위한 형태(「실시 형태」라고 함)에 대해, 적절하게 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 각 도면에 있어서 동일한 구성 요소에는 동일한 번호를 부여하여, 설명을 생략한다.

<<제1 실시 형태>>

우선, 도 1 내지 도 16을 참조하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 대해 설명한다.

(시스템 구성)

도 1은 제1 실시 형태에 관한 무인 반송 시스템의 구성예를 도시하는 도면이다.

무인 반송 시스템(9)은 무인 반송차(1), 호스트 컴퓨터(외부 장치)(2) 및 운행 관리 컴퓨터(외부 장치)(3)를 갖고 있다. 또한, 호스트 컴퓨터(2) 상에 상위 호스트를 설치하는 경우도 있다(도시 생략).

무인 반송차(1)는 경로 데이터(123)(도 2)를 따라서 주행 에어리어 내를 이동하여, 화물을 적재하여 이동하거나, 내리는 것이다.

호스트 컴퓨터(2)는 LAN(Local Area Network) 등의 네트워크(5)를 통해 운행 관리 컴퓨터(3)와 접속되어 있고, 운행 관리 컴퓨터(3)와 마찬가지로 무인 반송차(1)로부터 보내진 계측 데이터(121)(도 2) 등으로부터 지도 데이터(122)를 작성하거나, 사용자에 의한 경로 데이터(123)의 작성을 행하는 기능을 갖는다.

운행 관리 컴퓨터(3)는 호스트 컴퓨터(2)와 마찬가지로 무인 반송차(1)로부터 보내진 계측 데이터(121)(도 2) 등으로부터 지도 데이터(122)를 작성하거나, 무선 주국(master station)(4)을 통한 무선 LAN 등에 의해, 무인 반송차(1)에 대해 지시를 보내거나, 무인 반송차(1)로부터 상태 보고를 받는 기능도 갖고 있다.

무인 반송차(1)는 컨트롤러(10), 레이저 거리 센서(20), 프로그래머블 컨트롤러(30), 조타륜(40), 주행륜(50), 터치 패널 디스플레이(60) 및 무선 종국(slave station)(70)을 갖고 있다.

컨트롤러(10)는 무인 반송차(1)의 동작을 제어하는 장치이다. 또한, 컨트롤러(10)의 상세는 도 2를 참조하여 후기한다.

레이저 거리 센서(20)는 물체까지의 거리를 측정 가능한 센서로, 레이저나, 밀리미터파 등을 발사하고, 그 반사광을 검지하여 장해물까지 거리를 측정하는 센서이다. 레이저 거리 센서(20)는 무인 반송차(1)의 180도 이상 계측 가능한 위치에 설치되어, 180도 이상의 범위에서 회전할 수 있고, 소정의 각도마다 레이저를 발사할 수 있도록 되어 있다.

프로그래머블 컨트롤러(30)는 조타각을 파라미터로 하여 제어되는 조타륜(40) 및 속도를 파라미터로 하여 제어되는 주행륜(50)의 제어를 행하는 장치이다.

터치 패널 디스플레이(60)는 무인 반송차(1)의 각종 설정이나, 보수 등을 행할 때의 정보 입출력 장치이다.

무선 모바일 유닛(70)은 무선 주국(4)으로부터 송신되는 통신 전문을 수신하여, 컨트롤러(10)로 전달하는 장치이다.

(컨트롤러 구성)

다음에, 도 1을 참조하면서, 도 2에 따라서 컨트롤러의 구성을 설명한다.

도 2는 제1 실시 형태에 관한 무인 반송차에 있어서의 컨트롤러의 구성예를 도시하는 블록도이다.

컨트롤러(10)는 ROM(Read only Memory) 등의 프로그램 메모리(110)와, RAM(Random Access Memory) 등의 데이터 메모리(기억부)(120)와, 도시하지 않은 CPU(Central Processing Unit)를 갖고 있다.

데이터 메모리(120)에는 계측 데이터(121), 지도 데이터(122) 및 경로 데이터(123)가 저장되어 있다.

계측 데이터(121)는 레이저 거리 센서(20)에 의해 측정한 장해물까지의 거리에 관한 데이터이다.

지도 데이터(122)는 계측 데이터(121)에 기초하여, 인식 처리된 결과가 작성되고, 호스트 컴퓨터(2), 운행 관리 컴퓨터(3) 혹은 도시하지 않은 지도 데이터 작성용 퍼스널 컴퓨터로 작성되어 전송된 지도 정보로, 무인 반송차(1)가 주행하는 주행 에어리어의 지도 정보이다. 지도 데이터(122)에 대해서는, 후기하여 설명한다.

경로 데이터(123)는 지도 데이터(122) 상에 작성된 무인 반송차(1)의 주행을 예정하고 있는 경로 정보이다. 또한, 경로 데이터(123)는 지도 데이터(122)의 작성과 마찬가지로, 사용자가 호스트 컴퓨터(2) 등에서 실행되고 있는 지도 데이터(122)를 참조하여 편집 소프트웨어에 의해 작성되는 것이다. 경로 데이터(123)는 호스트 컴퓨터(2), 운행 관리 컴퓨터(3) 혹은 도시하지 않은 지도 데이터 작성용 퍼스널 컴퓨터로부터 무인 반송차(1)로 보내짐으로써 데이터 메모리(120)에 저장된다. 또한, 경로 데이터(123)에는 각 장소에 있어서의 무인 반송차(1)의 속도 정보 등이 포함되어 있다. 경로 데이터(123)에 대해서는, 후기하여 설명한다.

프로그램 메모리(110)에는 무인 반송차(1)를 제어하기 위한 각 프로그램이 저장되어 있고, 이들 프로그램이 실행됨으로써, 정보를 처리하는 처리부(제어부)(111)를 구현화하고 있다. 처리부(111)는 좌표 변환부(112), 데이터 취득부(113), 계측 데이터 취득부(114), 매칭부(115), 위치 추정부(116), 주행 경로 결정부(117), 주행 제어부(118) 및 정지 제어부(119)를 포함하고 있다.

좌표 변환부(112)는 호스트 컴퓨터(2)로부터 취득한 작업 지시에 포함되어 있는 목적 번지를 지도 데이터(122)에서 정의되어 있는(즉, 주행 에어리어에 설정되어 있는) 좌표로 변환하는 기능을 갖는다. 여기서, 번지라 함은, 무인 반송차(1)가 주행하는 주행 에어리어에 있어서의 소정의 장소이다.

데이터 취득부(113)는 데이터 메모리(120)로부터 경로 데이터(123)나, 지도 데이터(122) 등의 각종 데이터를 취득하는 기능을 갖는다.

계측 데이터 취득부(114)는 리모트 컨트롤러에 의한 수동 운전 시나, 무인 반송차(1)의 주행 제어 시에, 레이저 거리 센서(20)로 수집된 계측 데이터(121)를 취득하는 기능을 갖는다.

매칭부(115)는 무인 반송차(1)의 주행 제어 시에 레이저 거리 센서(20)로부터 보내진 계측 데이터(121)와, 지도 데이터(122)를 매칭시키는 기능을 갖는다.

위치 추정부(116)는 매칭부(115)에 의한 매칭 결과를 기초로, 무인 반송차(1)의 현재 위치를 추정하는 기능을 갖는다.

주행 경로 결정부(117)는 경로 데이터(123)에 포함되어 있는 무인 반송차(1)의 속도 정보와, 위치 추정부(116)에서 추정된 현재 위치에 기초하여, 경로 상에 있어서의 다음의 이동처 위치를 결정하는 기능을 갖는다. 또한, 무인 반송차(1)의 경로로부터의 어긋남으로부터, 조타각을 산출하는 기능도 갖고 있다.

주행 제어부(118)는 경로 데이터(123)에 포함되어 있는 속도 정보나, 주행 경로 결정부(117)가 산출한 조타각을 프로그래머블 컨트롤러(30)에 지시하는 기능을 갖는다.

정지 제어부(119)는 무인 반송차(1)가 목적 번지에 도달하였는지 여부를 판정하여, 도달하고 있으면 무인 반송차(1)를 정지시키는 기능을 갖는다.

무인 반송차(1)를 주행시키기 위해서는, 무인 반송차(1)를 온라인 투입(자동 운전)하기 전에 지도 데이터(122)와 경로 데이터(123)를 작성하여, 무인 반송차(1)에 기억시킬 필요가 있다. 이하, 도 1 및 도 2를 참조하면서, 도 3 내지 도 9에 따라서 지도 데이터(122)와 경로 데이터(123)의 작성 수순에 대해 설명한다.

(지도 데이터 작성 처리)

도 3은 지도 데이터 작성 처리의 수순을 도시하는 흐름도이고, 도 4는 계측 데이터의 수집 방법을 도시하는 도면이다.

우선, 수동 컨트롤러 또는 리모트 컨트롤러(리모트 컨트롤러) 등으로 사용자가 무인 반송차(1)를 저속 운전하고, 레이저 거리 센서(20)가 계측 데이터(121)를 수집한다(S101).

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 레이저 거리 센서(20)는 도시하지 않은 레이저 발사부를, 예를 들어 0.5도씩, 180도(또는 180도 이상) 회전시켜, 30ms 주기로 레이저광(411)을 발사한다. 이는, 무인 반송차(1)가 1㎝로부터 10㎝ 정도 진행할 때마다 180도분의 계측을 행하고 있는 것이 된다. 레이저 거리 센서(20)는 발사한 레이저광(411)의 반사광을 수광하여, 레이저광(411)이 발사된 후 수광할 때까지의 시간을 기초로 장해물(421)까지의 거리를 산출한다. 계측 데이터 취득부(113)는 산출한 장해물까지의 거리에 관한 데이터를 계측 데이터(121)로서 데이터 메모리(120)에 저장한다. 또한, 계측 데이터(121)는 일정 시간마다 수집된다. 부호 401 내지 부호 403은 후기하여 설명한다.

에어리어 내에 있어서의 모든 계측 데이터(121)를 수집 후, 계측 데이터(121)는 도시하지 않은 외부 인터페이스 등을 통해, 호스트 컴퓨터(2), 운행 관리 컴퓨터(3) 혹은 도시하지 않은 지도 데이터 작성용 퍼스널 컴퓨터에 출력된다.

그리고, 사용자가, 호스트 컴퓨터(2), 운행 관리 컴퓨터(3) 혹은 도시하지 않은 지도 데이터 작성용 퍼스널 컴퓨터상에서 가동하고 있는 지도 작성 소프트웨어를 조작함으로써, 출력된 계측 데이터(121)에 기초하는 지도 데이터(122)를 작성한다(도 3의 S102). 구체적으로는, 수집한 각 계측 데이터(121)를 겹침으로써 지도 데이터(122)를 작성한다.

작성된 지도 데이터(122)는 도시하지 않은 외부 인터페이스 등을 통해 무인 반송차(1)로 보내져, 데이터 메모리(120)에 저장된다.

또한, 한번 작성된 지도 데이터(122)는 다시 스텝 S101 내지 S102의 처리가 행해지지 않는 한, 갱신되는 경우는 없다.

(지도 데이터예)

도 5는 지도 데이터의 예를 도시하는 도면이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 지도 데이터(122)는 주행 에어리어에 있어서의 벽(501) 및 장해물(502)이 데이터로서 기록되어 있다.

(경로 데이터 작성 처리)

다음에, 도 6 내지 도 9를 참조하여, 무인 반송차(1)가 진행해야 할 경로를 도시하는 경로 데이터 작성 처리를 설명한다.

도 6은 경로 데이터 작성 처리의 수순을 도시하는 흐름도이다.

우선, 사용자는 호스트 컴퓨터(2), 운행 관리 컴퓨터(3) 혹은 도시하지 않은 지도 데이터 작성용 퍼스널 컴퓨터에서 실행되고 있는 경로 작성 소프트웨어를 이용하여, 지도 데이터(122) 상에 경로를 지정함으로써 경로 위치 정보를 설정한다(S201). 경로 작성 소프트웨어는 사용자가 경로 작성 소프트웨어로 지도 데이터를 참조하여, 표시하고 있는 지도 화면 상을 마우스 등의 포인팅 디바이스로 덧쓰는 것에 의해, 간단하게 지도 상에 경로를 작성할 수 있는 기능을 갖고 있다. 이와 같이 작성된 경로 위치 정보는 지도 데이터(122)에 있어서 정의되는 좌표의 나열에 의해 표현되어 있는 데이터이다. 또한, 경로 위치 정보의 설정 시에, 사용자는 번지의 설정을 행함으로써, 경로 데이터(123)에 번지와 좌표의 대응 정보를 설정한다.

다음에, 사용자는 경로 작성 소프트웨어에 의해 작성한 경로 상에 무인 반송차(1)가 주행할 때의 속도를 지정하는 속도 정보의 설정을 행한다(S202). 예를 들어, 도 4를 참조하여 설명하면, 최초의 구간(403)에서는 2속(1.2[㎞/h]), 다음의 커브의 구간(402)에서는 1속(0.6[㎞/h]), 커브를 빠져나간 구간(401)에서는 3속(2.4[㎞/h])으로 주행하도록 경로 상에 설정한다.

속도 설정은 크리프 속도(미속), 1속, 2속 등의 순으로 몇 단계로 설정할 수 있다. 예를 들어, 최고 속도를 9㎞/Hr(150m/min)로 하여, 10분할하는 등을 하여 결정해도 좋다. 단, 크리프 속도는 1속보다도 느린 속도로 정해 둔다(예를 들어, 0.3㎞/Hr 등).

(경로 데이터예)

다음에, 도 7 및 도 8을 참조하여 경로 데이터(123)의 예를 설명한다.

도 7은 경로의 예를 도시하는 도면이다.

도 7에서는 무인 반송차(1)의 주행 에어리어인 공장 내에 있어서의 경로의 예를 도시하고 있고, 「A」 내지 「H」는 「A번지」 내지 「H번지」를 나타내고 있다.

또한, 도 7의 「A번지」, 「C번지」, 「E번지」 및 「G번지」는 「적하 작업」이 행해지는 개소를 나타내고 있다. 또한, 도 7의 「B번지」, 「D번지」, 「F번지」 및 「H번지」는 「적재 작업」이 행해지는 개소를 나타내고 있다.

또한, 번지의 지정은 종래의 시스템으로부터 이어받은 레거시(legacy)한 부분이다.

도 8은 경로 데이터의 예를 도시하는 도면이다.

도 8에 있어서, 「B」, 「C」, 「F」, 「H」는 도 7의 「B」, 「C」, 「F」, 「H」에 대응하는 것이다.

도 8의 (a)에서는, 「B번지」에서 짐을 적재하고, 「C번지」에서 적하하는 경로를 도시하고 있다(B→C).

마찬가지로, 도 8의 (b)에서는, 「B번지」에서 짐을 적재하고, 「E번지」에서 적하하는 경로를 도시하고 있고(B→E), 도 8의 (c)에서는 「B번지」에서 짐을 적재하고, 「G번지」에서 적하하는 경로를 도시하고 있다(B→G).

이와 같이, 경로 데이터(123)는 적재 개소→적하 개소 혹은 적하 개소→적재 개소로 지정할 수 있다.

도 7의 예에서, 설정 가능한 경로 데이터(123)는, 예를 들어 이하와 같이 된다.

(1) 적하→적재

A→B, A→D, A→F, A→H

C→B, C→D, C→F, C→H

E→B, E→D, E→F, E→H

G→B, G→D, G→F, G→H

(2) 적재→적하

B→A, B→C, B→E, B→G

D→A, D→C, D→E, D→G

F→A, F→C, F→E, F→G

H→A, H→C, H→E, H→G

지도 데이터(122)와, 경로 데이터(123)의 작성은 1대의 무인 반송차(1)로 수집한 계측 데이터(121)를 기초로 호스트 컴퓨터(2), 운행 관리 컴퓨터(3) 혹은 도시하지 않은 지도 데이터 작성용 퍼스널 컴퓨터에서 행해져, 사용하는 모든 무인 반송차(1)에 적용한다.

또한, 지도 데이터(122)와 경로 데이터(123)의 작성은 온라인 투입하는 모든 무인 반송차(1)마다에 대해 행할 수도 있다. 왜냐하면, 레이저 거리 센서(20)나 주행계[조타륜(40), 주행륜(50)]의 고체 차가 큰 경우에는, 1대의 무인 반송차(1)로 수집한 지도 데이터(122)를 모든 무인 반송차(1)에 적용하는 것이 곤란한 경우에 유효하기 때문이다.

도 9는 제1 실시 형태에 관한 경로와 좌표의 대응 정보의 예를 도시하는 도면이다.

도 9에 도시한 바와 같이, 경로 데이터(123)에서는, 경로가 좌표로 관리되어 있다. 구체적으로는, 경로 데이터(123)는 좌표의 나열로 표현되어 있다. 그리고, 경로 데이터(123)에는 번지(1101 내지 1103)가 좌표에 대응된 데이터도 저장되어 있다. 또한, 번지(1101 내지 1103)는 도 7 및 도 8의 번지 「A」 내지 「H」 등에 상당하는 것이다.

(주행 시에 있어서의 제어 처리)

다음에, 도 1 및 도 2를 참조하면서, 도 10 및 도 11에 따라서 무인 반송차(1)를 주행시킬 때의 처리를 설명한다.

도 10은 제1 실시 형태에 관한 무인 반송 중의 주행 시에 있어서의 처리의 수순을 도시하는 시퀀스도이다.

온라인 투입할 때, 우선, 사용자가 무인 반송차(1)를 어느 번지까지 갖고 가서, 예를 들어 터치 패널 디스플레이(60)를 통해 현재 번지를 입력한다.

이에 의해, 무인 반송차(1)는 호스트 컴퓨터(2)에 온라인 투입한 취지의 정보를 보낸다(S301). 여기서, 온라인 투입이라 함은, 다음 작업의 문의를 겸하고 있다.

운행 관리 컴퓨터(3)를 통해, 무인 반송차(1)로부터의 다음 작업 문의를 수신한 호스트 컴퓨터(2)는 무인 반송차(1)로 작업 지시를 송신한다(S302). 이 작업 지시에는 목적 번지와, 그 목적 번지에서 행해지는 작업 내용에 관한 정보가 저장되어 있다(스텝 S302의 예에서는 적재 작업이 행해짐).

운행 관리 컴퓨터(3)를 통해 작업 지시를 수신한 무인 반송차(1)는, 도 11에서 후기하는 주행 제어를 행하여(S303), 현재의 상태(번지 통과 정보, 작업 완료 정보 등)를 운행 관리 컴퓨터(3)로 보고한다(S304).

무인 반송차(1)는 목적 번지에 도착할 때까지 스텝 S303 및 스텝 S304의 처리를 반복한다.

그리고, 주행 제어(S305) 후, 목적 번지에 도착하여, 작업(여기서는, 적재 작업)이 완료되면, 무인 반송차(1)는 적재 작업이 완료된 취지의 상태 보고를 운행 관리 컴퓨터(3)로 송신한다(S306).

적재 작업이 완료된 취지의 상태 보고를 수신한 운행 관리 컴퓨터(3)는 동일한 상태 보고를 호스트 컴퓨터(2)로 송신한다.

다음에, 호스트 컴퓨터(2)는 다음 작업으로서 적하 작업의 작업 지시를 운행 관리 컴퓨터(3)를 통해 무인 반송차(1)로 송신한다(S307). 이 작업 지시에는 목적 번지와 작업 내용(스텝 S307의 예에서는 적하 작업)에 관한 정보가 저장되어 있다.

운행 관리 컴퓨터(3)를 통해 작업 지시를 수신한 무인 반송차(1)는, 도 11에서 후기하는 주행 제어를 행하여(S308), 현재의 상태(번지 통과 정보, 작업 완료 정보 등)를 운행 관리 컴퓨터(3)로 보고한다(S309).

무인 반송차(1)는 목적 번지에 도착할 때까지 스텝 S308 및 스텝 S309의 처리를 반복한다.

그리고, 주행 제어(S310) 후, 목적 번지에 도착하여, 작업(여기서는, 적하 작업)이 완료되면, 무인 반송차(1)는 적하 작업이 완료된 취지의 상태 보고(적하 작업 완료 보고)를 운행 관리 컴퓨터(3)로 송신한다(S311). 이는, 다음 작업의 문의를 겸하고 있다.

적하 작업이 완료된 취지의 상태 보고를 수신한 운행 관리 컴퓨터(3)는 동일한 상태 보고를 호스트 컴퓨터(2)로 송신한다.

운행 관리 컴퓨터(3)를 통해, 적하 작업 완료 보고를 수신한 호스트 컴퓨터(2)는 무인 반송차(1)로, 다음의 작업 지시를 송신한다(S312).

여기서는, 작업 내용으로서 이동(적재 작업 및 적하 작업을 행하지 않음)을 지시하는 것으로 한다.

운행 관리 컴퓨터(3)를 통해 작업 지시를 수신한 무인 반송차(1)는, 도 11에서 후기하는 주행 제어를 행하여(S313), 현재의 상태(번지 통과 정보, 작업 완료 정보 등)를 운행 관리 컴퓨터(3)로 보고한다(S314).

무인 반송차(1)는 목적 번지에 도착할 때까지 스텝 S313 및 스텝 S314의 처리를 반복한다.

그리고, 주행 제어(S315) 후, 목적 번지에 도착하면, 무인 반송차(1)는 목적 번지에 도착한 취지의 상태 보고(이동 작업 완료 보고)를 운행 관리 컴퓨터(3)로 송신한다(S316). 이는, 다음 작업의 문의를 겸하고 있다.

이동 작업이 완료된 취지의 상태 보고를 수신한 운행 관리 컴퓨터(3)는 동일한 상태 보고를 호스트 컴퓨터(2)로 송신한다.

운행 관리 컴퓨터(3)를 통해 이동 작업 완료 보고를 수신한 호스트 컴퓨터(2)는 다음 작업의 확인을 행한다(S317).

또한, 도 10에서는 스텝 S306에서 적재 작업의 완료 보고를 받은 호스트 컴퓨터(2)가, 바로 다음 작업인 적하 작업의 지시를 무인 반송차(1)로 송신하고 있지만, 무인 반송차(1)로부터의 다음 작업 문의를 수신한 후 다음 작업의 지시를 무인 반송차(1)로 송신하도록 해도 좋다. 또한, 적하 작업이나, 이동 작업의 경우도 마찬가지이다.

또한, 도 10에서 목적 번지에 도달하고 있지 않은 경우에는, 무인 반송차(1)는 상태 보고를 행하지 않는 것으로 해도 좋다.

또한, 무인 반송차(1)에 이상이 발생한 경우, 온라인 투입 시와 마찬가지로, 예를 들어 터치 패널 디스플레이(60)를 통해 무인 반송차(1)에 현재 번지를 입력함으로써, 무인 반송차(1)가 자율적으로 현재 위치를 취득한다.

(주행 제어 처리)

도 11은 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 수순을 도시하는 흐름도이다. 또한, 도 11의 처리는 도 10의 스텝 S303, S305, S308, S310, S313, S315의 처리의 상세에 해당하는 처리이다.

우선, 무인 반송차(1)는 운행 관리 컴퓨터(3)를 통해 작업 지시를 수신한다(S401).

다음에, 무인 반송차(1)의 좌표 변환부(112)는 경로 데이터(123)에 저장되어 있는 번지와 좌표의 대응 정보에 따라서, 작업 지시에 포함되어 있는 목적 번지를 좌표로 변환한다(S402).

그리고, 무인 반송차(1)의 데이터 취득부(113)는 데이터 메모리(120)에 저장되어 있는 경로 데이터(123)로부터, 현재 번지로부터 목적 번지를 향하는 경로 데이터(123)를 선택하면, 해당하는 경로 데이터(123)를 취득한다(S403).

계속해서, 레이저 거리 센서(20)가, 도 4에서 설명한 레이저 거리 측정을 행하고, 계측 데이터 취득부(114)가 레이저 거리 측정의 결과를 취득하는 위치 결정용 레이저 거리 센서 측정을 행한다(S404).

그리고, 매칭부(115)가, 데이터 메모리(120)에 저장되어 있는 지도 데이터(122)와, 스텝 S404에서 취득한 계측 데이터(121)의 매칭을 행하고(S405), 위치 추정부(116)가, 스텝 S405의 매칭 결과를 기초로 현재의 무인 반송차(1)의 현재 위치(X, Y)를 추정한다(S406). 스텝 S405 및 스텝 S406의 처리는 특허 문헌 4에 기재된 기술이므로 상세한 설명을 생략하지만, 개략하면 계측 데이터(121)의 형상에 합치하는 개소를 지도 데이터(122) 상에서 검색하고, 그 검색 결과로부터 무인 반송차(1)의 현재 위치를 추정한다. 추정된 현재 위치는 좌표의 형태로 얻어진다.

다음에, 주행 경로 결정부(117)가, 경로 데이터(123)에 설정되어 있는 속도 정보(v)에 기초하여, 이동 거리(d), 실제의 이동 거리(da)를 결정한다(S407). 실제의 이동 거리(da)의 산출은 도 12 및 도 13을 참조하여 후기한다.

또한, 스텝 S407에 있어서, 무인 반송차(1)가, 경로로부터 벗어나 있는 경우, 주행 경로 결정부(117)는 무인 반송차(1)로부터 가장 가까운 경로의 부분에 설정되어 있는 속도 정보를 사용한다. 제1 실시 형태에서는, 무인 반송차(1)의 기준점으로부터 경로에 수선을 뻗어, 그 수선과 경로가 교차하는 점에 설정되어 있는 속도 정보를 사용한다. 또한, 제1 실시 형태에서는 무인 반송차(1)의 기준점을, 무인 반송차(1)의 전방면 중앙으로 한다.

이동 거리의 결정은 경로 데이터(123)에 설정되어 있는 속도가 클수록, 이동 거리가 커지도록 한다. 예를 들어, 속도와 이동 거리를 정비례의 관계를 갖도록 해도 좋고, 속도와 이동 거리의 관계를 2차 함수나, 또한 고차의 함수의 관계를 갖도록 해도 좋다.

여기서, 속도와 이동 거리(d)의 관계를 예시한다. 이하와 같이, 다음의 거리 센서 계측 시까지 이동 거리(d)의 종점인 이동처까지 도달하지 않도록, 충분한 길이를 취하도록 하고 있다.

1속:5.0㎜/30ms(0.6㎞/h), 이동 거리(d):100㎜

2속:10.0㎜/30ms(1.2㎞/h), 이동 거리(d):200㎜

3속:20.0㎜/30ms(2.4㎞/h), 이동 거리(d):300㎜

4속:26.7㎜/30ms(3.2㎞/h), 이동 거리(d):400㎜

여기서, 30ms마다의 거리로 되어 있는 것은, 레이저 거리 센서(20)의 계측 간격을 30ms로 한 경우의 예시이고, 계측 간격에 따라서 수치는 바뀐다.

스텝 S407 이후, 주행 경로 결정부(117)는 스텝 S407에서 구한 이동 거리(d)와, 현재 위치 좌표(X, Y)에 기초하여, 경로 상에 목표가 되는 이동처 좌표를 결정함으로써 당면의 이동처 위치를 결정한다(S408).

다음에, 주행 경로 결정부(117)는 현재 좌표(X, Y)와 스텝 S408에서 결정한 이동처 좌표를 기초로, 조타각(θ)을 결정한다(S409). 스텝 S409의 처리는 도 12 및 도 13을 참조하여 후기한다.

또한, 주행 경로 결정부(117)는 현재 좌표(X, Y)에 기초하여, 경로 상에 설정되어 있는 속도(v)를 경로 데이터(123)로부터 다시 취득함으로써 속도를 결정한다(S410).

이 단계에서, 무인 반송차(1)를 움직이기 위한 조타각(θ), 속도(v)가 결정되었으므로, 주행 제어부(118)는 이들 파라미터를 프로그래머블 컨트롤러(30)로 보냄으로써, 이동 거리(d)의 종점인 이동처를 목표로 하여, 무인 반송차(1)를 이동시킨다(S411). 실제로는, 이동 거리(d)분의 이동 시간보다 빠른 타이밍으로, 다음의 레이저 거리 센서(20)의 계측이 행해진다.

다음의 레이저 거리 센서 계측 시(30msec 후), 정지 제어부(119)는 무인 반송차(1)가 목적 번지(목적 번지에 대응한 좌표)에 도달하였는지 여부를 판정한다(S412). 스텝 S412의 처리는 도 14 내지 도 16을 참조하여 후기한다.

스텝 S412의 결과, 무인 반송차(1)가 목적 번지에 도달하고 있지 않은 경우(S412→아니오), 컨트롤러(10)는 스텝 S404로 처리를 복귀시킨다.

스텝 S412의 결과, 무인 반송차(1)가 목적 번지에 도달하고 있는 경우(S412→예), 컨트롤러(10)는 주행 제어 처리를 종료한다.

또한, 무인 반송차(1)가 목적 번지까지 도달하면, 컨트롤러는 현재 좌표의 정보를 그대로 데이터 메모리(120)에 유지함으로써, 다음의 작업 시에 사용할 수 있다.

(조타각ㆍ실제의 이동 거리의 결정)

다음에, 도 1 및 도 2를 참조하면서, 도 12 및 도 13에 따라서 조타각 및 실제의 이동 거리의 결정 방법을 설명한다. 이는, 도 11의 스텝 S407, S409의 처리에서 행해지는 처리이다.

도 12는 경로가 굵은 실선으로 나타낸 바와 같은 직선인 경우에 있어서의 조타각 및 실제의 이동 거리의 결정 방법을 설명하는 도면이다.

본 실시 형태에서는 무인 반송차(1)의 기준점(1201)을 무인 반송차(1)의 전방면 중앙으로 하고 있다. 속도에 기초하여 이동 거리(d)가 구해지면, 주행 경로 결정부(117)는 무인 반송차(1)의 기준점(1201)으로부터 경로 상에 내린 수선의 발(1203)로부터 경로에 따라서 이동 거리(d)에 닿는 점을 구하여, 이동처 좌표(1202)로 한다. 그리고, 주행 경로 결정부(117)는 무인 반송차(1)를 이동처 좌표(1202)의 방향으로 움직이도록(향하게 하도록), 조타륜(40)의 각도를 조타각(θ)으로 한다.

이때, 실제의 이동 거리(da)와, 이동 거리(d)의 관계는, da＝d/cosθ로 된다.

도 13은 경로가 굵은 실선으로 나타낸 바와 같은 곡선인 경우에 있어서의 조타각 및 실제의 이동 거리의 결정 방법을 설명하는 도면이다.

경로가 곡선인 경우에 있어서도, 주행 경로 결정부(117)는 무인 반송차(1)의 기준점(1201)으로부터, 경로 상에 수선의 발(1301)[무인 반송차(1)의 기준점(1201)으로부터 경로 상에 있어서 최단 거리로 되는 점]을 구하여, 점(1301)으로부터 곡선의 길이를 이동 거리(d)로 하여 계산함으로써, 경로 상의 이동처 좌표(1302)를 결정한다. 이와 같은 방법에서는, 계산량이 커지지만, 경로의 곡률이 클 때에, 정확한 경로 상의 이동처 좌표(1302)를 구할 수 있다.

또한, 실제의 이동 거리(da)와, 이동 거리(d)의 관계는, da＝d/cosθ로 된다.

도 12 및 도 13에 기재된 방법에 따르면, 현재 좌표가 경로 상에 있지 않아도 다음의 이동처 좌표에서 경로 상에 있도록 조타각과 속도를 정할 수 있다.

상기한 바와 같이, 본 실시 형태에서는 무인 반송차(1)의 주행 속도에 따라서, 속도가 커짐에 따라서, 이동 거리를 크게 취하여, 경로 상의 목표로 되는 이동처 좌표를 멀게 취하므로, 무인 반송차(1)의 요동이 적은 안정된 주행을 행하도록 제어할 수 있다.

(정지 판정)

다음에, 도 1 및 도 2를 참조하면서, 도 14 내지 도 16에 따라서 조타각 및 실제의 이동 거리의 결정 방법을 설명한다. 이는, 도 11의 스텝 S412의 처리에서 행해지는 처리이다.

도 14는 지금까지 행해져 온 무인 반송차의 정지 판정 방법을 비교예로서 도시하는 도면이다.

도 14에 도시된 바와 같이, 비교예에서는 무인 반송차(1)의 중심점(1401)으로부터 차체 방향에 대해 직각의 횡단선(1402)을 설정하여, 주행 경로 상에 설치된 목적 번지(1403)의 정지 범위(1404) 내에 이 횡단선이 들어갔을 때를 정지의 판정 기준으로 하고 있었다.

도 15 및 도 16은 제1 실시 형태에 관한 정지 판정 방법을 도시하는 도면이다.

도 15에 도시한 바와 같이, 정지 판정부는 무인 반송차(1)가 경로로부터 벗어나 있었을 때, 즉 무인 반송차(1)의 진행 방향이 도 12 및 도 13의 이동처 좌표(1202) 및 이동처 좌표(1302)를 향하는 조타각(θ)을 가질 때, 무인 반송차(1)의 중심점(1501)을 지나, 조타륜(40)의 방향(진행 방향)과 직각을 갖도록 목표 정지선(1502)을 정한다. 이 목표 정지선(1502)은 도 14에서 설명한 횡단선(1503)과의 사이에서, 각도(θ)(조타각)를 이루게 된다. 또한, 부호 1601은 목적 번지에 대응한 좌표이다.

도 16은 제1 실시 형태에 대한 정지 판정을 사용한 경우에 있어서의 무인 반송차(1)의 정지 상태를 도시한 도면이다.

도 16에 도시된 바와 같이, 도 15에서 설명한 목표 정지선(1502)이 목적 번지에 대응한 좌표(1601) 상에 있거나, 목적 번지에 대응한 좌표(1601)를 넘었을 때에, 정지 판정부는 무인 반송차(1)가 목적 번지에 도달하였다고 판정한다(도 11의 S412→예). 무인 반송차(1)는 경로 상을 주행하도록 제어되어 있으므로, 마지막에는, 목적 번지에 대응한 좌표(1601)와 중심점(1501)이, 도 14의 정지 범위(1404)에 들어가는 이미지에서 허용되는 오산의 범위 내에서 일치하도록 움직이지만, 목표 정지선(1502)을 정지의 판정에 사용함으로써, 조타각(θ)이 0도가 아닌 경우, 즉 무인 반송차(1)가 경로로부터 어긋나 있는 상태에서도, 정지 시에 있어서의 무인 반송차(1)의 중심점(1501)과, 목적 번지에 대응한 좌표(1601)의 어긋남을 작게 하여 정지할 수 있다. 즉, 도 14의 정지 범위(1404) 내에서 정지하는 것보다 고정밀도로 정지할 수 있다.

(제1 실시 형태의 정리)

제1 실시 형태에 따르면, 목적 번지를 좌표로 관리하고 있으므로, 전선이나 반사 테이프 등의 하드웨어적인 주행 제어로 행해지고 있던 번지의 지정을 가능하게 하면서, 전선이나 반사 테이프 등을 사용하지 않고 무인 반송차(1)를 자주시킬 수 있다.

또한, 조타각(θ)을 산출하여, 조타륜(40)을 조타각(θ)으로 제어함으로써, 무인 반송차(1)가 경로로부터 벗어나 있어도, 경로 상으로 복귀되는 것이 가능해진다.

또한, 목표 정지선(1502)을 산출하여 적용함으로써, 목적 번지 도달 시의 어긋남을 작게 할 수 있다.

<<제2 실시 형태>>

도 17은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 경로 데이터의 예를 도시하는 도면이다.

도 17에 도시한 바와 같이, 「B→G」의 경로를 「B→C」, 「C→F」, 「F→G」의 각 경로를 조합함으로써 작성하는 것도 가능하다.

(주행 제어 처리)

도 18은 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 수순을 도시하는 흐름도이다. 또한, 도 18의 처리는 도 10의 스텝 S303, S305, S308, S310, S313, S315의 주행 제어 처리에 해당하는 처리이다.

도 18에 있어서, 스텝 S401 내지 S412의 처리까지는 도 11과 동일하므로 설명을 생략한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 스텝 S403에 있어서의 경로 취득에서는 복수의 경로가 처리순으로 취득된다. 예를 들어, 도 17에 도시하는 예에서는, 「B→C」의 경로 데이터(123), 「C→F」의 경로 데이터(123), 「F→G」의 경로 데이터(123)가, 이 순서로 컨트롤러(10)에 입력되고, 컨트롤러(10)는 입력순으로 경로 데이터(123)를 처리해 간다.

스텝 S412의 결과, 무인 반송차(1)가 목적 번지에 대응한 좌표에 도달하고 있는 경우(S412→예), 데이터 취득부(113)는 미완료의 경로가 있는지 여부를 판정한다(S413).

스텝 S413의 결과, 미완료의 경로가 있는 경우(S413→예), 데이터 취득부(113)는 다음의 경로 데이터(123)를 취득하여(S414), 스텝 S404로 처리를 복귀시킨다.

스텝 S413의 결과, 미완료의 경로가 없는 경우(S413→아니오), 컨트롤러(10)는 주행 제어 처리를 종료한다.

여기서, 스텝 S413의 처리를 상세하게 설명하면, 도 17에 도시한 바와 같이, 「B→G」의 경로는 「B→C」, 「C→F」, 「F→G」의 각 경로를, 이 순서로 조합함으로써 작성하는 것이 가능하다. 이 경우, 컨트롤러(10)는, 우선 「B→C」의 경로 데이터(123)에 대해 스텝 S404 내지 S412의 처리를 행한다. 그리고, 미완료의 경로로서 「C→F」, 「F→G」의 경로 데이터(123)가 있으므로, 데이터 취득부(113)는 스텝 S413에서 「예」를 판정하고, 스텝 S414에서 다음의 경로 데이터(123)로서 「C→F」의 경로 데이터(123)가 취득된다.

그리고, 컨트롤러(10)는 「C→F」의 경로 데이터(123)에 대해 스텝 S404 내지 S412의 처리를 행한다. 그리고, 미완료의 경로로서 「F→G」의 경로 데이터(123)가 있으므로, 데이터 취득부(113)는 스텝 S413에서 「예」를 판정하고 스텝 S414에서 다음의 경로 데이터(123)로서 「F→G」의 경로 데이터(123)가 취득된다.

그리고, 컨트롤러(10)는 「F→G」의 경로 데이터(123)에 대해 스텝 S404 내지 S412의 처리를 행한다. 그리고, 스텝 S413에 있어서, 미완료의 경로가 없으므로, 데이터 취득부(113)는 스텝 S413에서 「아니오」라고 판정하고, 컨트롤러(10)는 주행 제어 처리를 종료한다.

(제2 실시 형태의 정리)

이와 같이 함으로써, 제1 실시 형태와 같이, 있을 수 있는 모든 경로 데이터(123)를 미리 작성할 필요가 없으므로, 복잡한 경로를 갖는 경우 등에서 사용자의 부담을 대폭으로 경감시키는 것이 가능하다.

1 : 무인 반송차
2 : 호스트 컴퓨터
3 : 운행 관리 컴퓨터
4 : 무선 주국
5 : 네트워크
9 : 무인 반송 시스템
10 : 컨트롤러
20 : 레이저 거리 센서
30 : 프로그래머블 컨트롤러
40 : 조타륜
50 : 주행륜
70 : 무선 모바일 유닛
110 : 프로그램 메모리
111 : 처리부(제어부)
112 : 좌표 변환부
113 : 데이터 취득부
114 : 계측 데이터 취득부
115 : 매칭부
116 : 위치 추정부
117 : 주행 경로 결정부
118 : 주행 제어부
119 : 정지 제어부
120 : 데이터 메모리(기억부)
121 : 계측 데이터
122 : 지도 데이터
123 : 경로 데이터(번지와 좌표의 대응 정보를 포함함)
d : 이동 거리
da : 실제의 이동 거리

Claims

미리 무인 반송차를 운전하여, 물체까지의 거리를 측정 가능한 레이저 거리 센서에 의해 주변의 장해물을 계측하여, 계측한 계측 데이터를 이용하여 상기 장해물의 데이터를 포함하는 주행 에어리어의 지도 데이터의 작성을 행하는 동시에, 작성한 지도 데이터와, 무인 반송차의 실주행 시에 상기 레이저 거리 센서에 의해 주변의 장해물을 계측하는 것에 의해 얻어진 계측 데이터를 매칭함으로써, 현재 위치를 구하고, 상기 구해진 현재 위치를 기초로, 미리 설정되어 있는 경로 데이터에 따라서 주행하는 무인 반송차이며,
상기 무인 반송차가 주행하는 주행 에어리어에 있어서의 소정의 장소인 번지와, 상기 주행 에어리어의 지도 데이터에 설정되어 있는 좌표의 대응 정보를 저장하고 있는 기억부와,
외부 장치로부터 이동의 목표 위치를 상기 번지로 지정되면, 상기 번지 및 좌표의 대응 정보를 기초로, 상기 지정된 번지를 좌표로 변환하여, 상기 번지에 대응하는 좌표까지, 상기 경로 데이터에 따라서 상기 무인 반송차를 주행시키는 제어부를 갖는 것을 특징으로 하는, 무인 반송차.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 무인 반송차의 중심을 지나고, 진행 방향에 대해 직각인 목표 정지선을 설정하고,
목적 번지가 상기 목표 정지선 상에 있거나, 또는 목적 번지를 상기 목표 정지선이 넘었을 때에, 상기 무인 반송차가 상기 목적 번지에 도착하였다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 무인 반송차.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 무인 반송차가 목적 번지에 도달하여, 상기 외부 장치로부터 지시된 작업을 종료하면, 상기 작업을 종료한 취지의 정보와 함께, 상기 무인 반송차가 있는 목적 번지를 상기 외부 장치로 송신하는 것을 특징으로 하는, 무인 반송차.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 무인 반송차가 목적 번지에 도달하면, 당해 목적 번지와, 당해 목적 번지에 대응하는 좌표를 기억부에 유지하는 것을 특징으로 하는, 무인 반송차.
제1항에 있어서, 복수의 상기 경로 데이터가 조합됨으로써, 1개의 경로 데이터로 하는 것을 특징으로 하는, 무인 반송차.
미리 무인 반송차를 운전하여, 물체까지의 거리를 측정 가능한 레이저 거리 센서에 의해 주변의 장해물을 계측하고, 계측한 계측 데이터를 이용하여 상기 장해물의 데이터를 포함하는 주행 에어리어의 지도 데이터의 작성을 행하는 동시에, 작성한 지도 데이터와, 무인 반송차의 실주행 시에 상기 레이저 거리 센서에 의해 주변의 장해물을 계측하는 것에 의해 얻어진 계측 데이터를 매칭함으로써, 현재 위치를 구하고, 상기 구해진 현재 위치를 기초로, 미리 설정되어 있는 경로 데이터에 따라서 주행하는 무인 반송차에 의한 주행 제어 방법이며,
상기 무인 반송차는,
상기 무인 반송차가 주행하는 주행 에어리어에 있어서의 소정의 장소인 번지와, 상기 주행 에어리어의 지도 데이터에 설정되어 있는 좌표의 대응 정보를 저장하고 있는 기억부와, 상기 무인 반송차의 주행 제어를 행하는 제어부를 갖고,
상기 제어부가,
외부 장치로부터 이동의 목표 위치를 상기 번지로 지정되면, 상기 번지 및 좌표의 대응 정보를 기초로, 상기 지정된 번지를 좌표로 변환하고,
상기 번지에 대응하는 좌표까지, 상기 경로 데이터에 따라서 상기 무인 반송차를 주행시키는 것을 갖는 것을 특징으로 하는, 주행 제어 방법.
제6항에 있어서, 상기 제어부가,
상기 무인 반송차의 중심을 지나고, 진행 방향에 대해 직각인 목표 정지선을 설정하고,
목적 번지가 상기 목표 정지선 상에 있거나, 또는 목적 번지를 상기 목표 정지선이 넘었을 때에, 상기 무인 반송차가 상기 목적 번지에 도착하였다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 주행 제어 방법.