KR101482659B1

KR101482659B1 - Joystick remote controller for ship and ship sailing control method thereof

Info

Publication number: KR101482659B1
Application number: KR20130070152A
Authority: KR
Inventors: 이병창
Original assignee: 이병창
Priority date: 2013-06-19
Filing date: 2013-06-19
Publication date: 2015-01-16
Also published as: KR20140147910A

Abstract

본 발명은 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법은 선박의 조타실 이외 위치에서도 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조이스틱에 의해 원격으로 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 특히 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조작 방향 설정(전후방향 조작, 좌우방향 조작 구별)을 통해 하나의 조이스틱에 의해서 수행될 수 있어 작업자의 조작성과 편의성 향상이 도모되는 한편 기존의 클러치 자동조작기 사용시 발생되는 입력오류를 방지할 수 있으며, 선박 종류에 맞추어 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있고, 이에 따라 1~2인의 소수인원이 탑승하게 되는 소형어선에 효과적으로 적용되어 어민들의 어업활동에 도움을 줄 수 있게 된다.
본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기는 몸체하우징과; 몸체하우징 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들을 구비하여 작업자에 의해 조작되는 조이스틱 조작기와; 몸체하우징에 설치되어 상기 조이스틱 조작기의 핸들과 연결되고, 선박에 설치된 방향타(rudder)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈과 접속된 방향타 제어케이블 및 선박에 설치된 클러치의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈과 연결되는 클러치 제어케이블이 전자식 제어기를 통해 각각 연결되며, 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하게 되는 수동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 된다.The present invention provides a joystick remote controller for a ship and a ship navigation control method therefor. The joystick remote controller for a ship according to the present invention and the ship navigation control method thereof can be operated easily and easily by a joystick by manual steering and clutch operation in a position other than a steering room of a ship, The clutch operation can be performed by a single joystick through the operation direction setting (forward / backward operation, left / right operation distinction), thereby improving the operability and convenience of the operator, while preventing input errors caused by using the conventional clutch automatic controller And it is possible to easily perform the half clutch operation according to the type of ship and thus it can be effectively applied to a small fishing boat which is a small number of one or two people to help fishermen in fishing activities .
A joystick remote controller for a marine vessel according to the present invention comprises a body housing; A joystick actuator operated by an operator with a single handle protruding from the body housing surface; A rudder control cable connected to a rudder control module connected to the handle of the joystick actuator and controlling the steering angle of a rudder installed on the ship, and a clutch control module for controlling the operation of a clutch installed on the ship Which is connected to the rudder control cable and the clutch control cable via the electronic controller, respectively, and generates a rudder manual control signal and a clutch control signal corresponding to the steering direction of the joystick manipulator, And a control signal generating algorithm of the controller, wherein the manual control signal generating algorithm of the controller is adapted to generate a rudder manual control signal and a clutch control signal in response to an operation direction selected from a front-rear direction handle operation and a left- To Thereby sex.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a joystick remote controller for a ship, and a joystick remote controller for a ship,

본 발명은 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 선박의 조타실 이외 위치에서도 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조이스틱에 의해 원격으로 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 특히 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조작 방향 설정(전후방향 조작, 좌우방향 조작 구별)을 통해 하나의 조이스틱에 의해서 수행될 수 있어 작업자의 조작성과 편의성 향상이 도모되는 한편 기존의 클러치 자동조작기 사용시 발생되는 입력오류를 방지할 수 있으며, 선박 종류에 맞추어 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있고, 이에 따라 1~2인의 소수인원이 탑승하게 되는 소형어선에 효과적으로 적용되어 어민들의 어업활동에 도움을 줄 수 있는 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법에 관한 것이다.
[0001] The present invention relates to a joystick remote controller for a ship and a method of controlling the navigation of the ship by the joystick. More specifically, manual steering of the steering angle and clutch operation can be performed remotely and easily by the joystick, Manual manipulation of the steering angle and clutch operation can be performed by a single joystick through the operation direction setting (forward / backward operation, left / right direction distinction), thereby improving the operability and convenience of the operator. It can prevent errors and can easily perform half clutch operation according to the type of ship. Therefore, it can be effectively applied to small fishing vessels with a small number of one or two people. Joystick remote control for ship and ship by it And a control method.

선박은 클러치 조작을 통해 전진, 중립, 후진 동작하게 되고, 엔진 RPM 조절을 통해 운항 속도를 제어하게 되며, 타각 조절을 통해 운항 방향을 제어하게 된다. 이와 같은 선박의 운항 제어는 조타실에서 수행된다. 여기서 도 1에 도시된 소형 어선(1)은 주로 한명의 작업자가 탑승하거나, 부부와 같이 2인의 작업자가 탑승하여 조업을 수행하게 되는 경우가 많다. 이 경우 소형 어선(1)을 목적지로 이동시킬 시에는 작업자가 조타실(2)에서 소형 어선(1)을 운전하게 되나, 목적지에서 조업을 수행하거나 항구에 소형 어선(1)을 접안시킬 시에는 선수(3)나 선미(4)에서 수상(또는 해상) 상황을 살필 필요가 있어 조타실(2) 외부에 인원이 배치될 필요가 있었다. 따라서 1~2인의 인원이 탑승하게 되는 소형 어선(1)에서는 조타실(2) 이외 위치에서도 클러치 조작, 엔진 RPM 조절, 타각 조절을 수행할 수 있는 원격 제어기를 구비하여 좀더 원활한 조업 활동을 도모할 필요가 있었다.The ship is operated forward, neutral, and backward through the clutch operation. It controls the speed of the engine through the engine RPM control and controls the direction of the ship through the steering control. The navigation control of such a vessel is carried out in the wheelhouse. Here, the small fishing boat 1 shown in FIG. 1 is often driven by one worker, or two workers, such as a couple, are often carried on the ship. In this case, when the small fishing boat 1 is moved to the destination, the operator operates the small fishing boat 1 in the wheelhouse 2. However, when the fishing boat 1 is operated at the destination or when the small fishing boat 1 is docked at the port, (3) and the stern (4), it was necessary to arrange personnel outside the wheelhouse (2). Therefore, in a small fishing vessel (1) where one or two passengers are to be aboard, a remote controller capable of performing clutch operation, engine RPM control, and steering control at a position other than the wheelhouse (2) .

이를 위하여 조타실의 클러치 조작 레버, 엔진 RPM 조절 레버, 타각 조절 휠 등과 기구적으로 연결되는 원격 수동 제어기를 선수(3)나 선미(4)에 설치하여 작업자가 원격 수동 제어기를 조작하도록 한 기술이 개시되어 사용되고 있는데, 이는 서로 연결된 2개의 기기를 조작하는 것임에 따라 부하가 많이 걸려 기기 조작에 많은 힘이 소요되는 문제점이 있었다.To this end, a remote manual control device, which is mechanically connected to the steering wheel clutch operating lever, the engine RPM control lever, and the steering wheel, is mounted on the bow (3) or the stern (4) Since the two devices connected to each other are operated, a great deal of load is required to operate the device.

이를 개선하여 클러치 조작, 엔진 RPM 조절, 타각 조절 등이 전자수행되도록 하는 전자식 선박용 원격 제어기와 관련한 기술로 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1205843호 "조향장치 및 엔진구동 제어를 위한 무선 리모트 컨트롤러", 등록번호 제10-0429067호 "선박엔진용 전자 레버 장치", 등록실용신안공보 등록번호 제20-0239443호 "선박용 자동 조타장치", 등록실용신안공보 등록번호 제20-0190086호 "이동 조타장치" 등이 현재 안출되어 있는데, 상기와 같은 종래의 전자식 선박용 원격 제어기는 기기 조작에 힘이 들지 않는 이점이 있으나, 클러치 조작, 엔진 RPM 조절, 타각 조절이 별도의 조작기를 통해 개별적으로 수행되는 구조여서 기기 조작에 번거로움이 많았다. 또한, 회전식 조절노브를 사용하여 좌우 회전에 따라 전진, 중립, 후진 동작을 선택하게 되는 기존의 클러치 자동조작기 사용시 무심결에 조절노브를 회전시키는 과정에서 원래 선택하고자 하는 동작 항목을 지나쳐 버려 입력오류가 발생되는 경우가 많았다.In order to improve the performance of the remote controller for an electronic marine vessel that allows the clutch operation, the engine RPM control, the steering control, and the like to be performed electronically, Korean Patent Registration No. 10-1205843 entitled "Wireless Remote Controller for Steering Device and Engine Drive Control" No. 10-0429067 entitled " Electronic Lever Device for Ship Engines ", Registered Utility Model Registration No. 20-0239443 entitled "Automatic Steering Device for Ship ", Registered Utility Model Registration No. 20-0190086" And the like. However, the conventional electronic ship remote controller has the advantage that it is not difficult to operate the device, but the structure is such that the clutch operation, the engine RPM control, and the steering angle control are individually performed through separate operation devices There were many hassles in operating the device. In addition, when using the conventional clutch automatic controller that selects forward, neutral, and reverse operation according to the left / right rotation using the rotary control knob, the input error is caused by passing the operation item to be originally selected in the course of rotating the control knob .

특히, 소형 선박이나 어선 등에서의 조업 시 상황에 따라 방향타의 타각을 수시로 수동 조작해야 할 경우가 많은데, 종래의 전자식 선박용 원격 제어기로는 이를 수행하기 어려운 문제점이 있었다.
In particular, it is often necessary to manually manipulate the steering angle of the rudder depending on the situation at the time of operation in a small ship or a fishing boat. However, the conventional electronic vessel remote controller has a problem that it is difficult to perform this operation.

대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1205843호 "조향장치 및 엔진구동 제어를 위한 무선 리모트 컨트롤러"Korean Patent Registration No. 10-1205843 entitled "Wireless remote controller for steering control and engine drive control" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0429067호 "선박엔진용 전자 레버 장치"Korean Registered Patent Publication No. 10-0429067 "Electronic Lever Device for Marine Engines" 대한민국 등록실용신안공보 등록번호 제20-0239443호 "선박용 자동 조타장치"Korean Utility Model Registration No. 20-0239443 entitled "Automatic Steering Device for Ship" 대한민국 등록실용신안공보 등록번호 제20-0190086호 "이동 조타장치"Korean Registered Utility Model Registration No. 20-0190086 "Moving and steering device"

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 방향타 수동 제어 신호와 클러치 제어 신호를 생성시키도록 하는 조이스틱 조작기와 컨트롤러를 구비함에 따라 타각 수동 조절과 클러치 조작이 하나의 조이스틱으로 수행되어 조작성이 향상되고 작업자의 편의가 도모될 수 있고, 회전식 조절노브를 사용하는 기존의 클러치 자동조작기와 달리 조이스틱 조작 방식임에 따라 전진, 중립, 후진 동작 선택오류를 방지할 수 있는 새로운 형태의 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a joystick controller and a controller for generating a rudder manual control signal and a clutch control signal in accordance with an operation direction selected from a front- The manual control of the steering angle and the clutch operation are performed by a single joystick to improve the operability and convenience of the operator and unlike the conventional clutch automatic controller using the rotary control knob, And to provide a new type of marine joystick remote controller capable of preventing a neutral and backward operation selection error and a method of controlling the navigation of the vessel.

특히, 본 발명은 1인이 탑승한 소형어선에서 조업을 위한 선박 운용을 조타실 밖에서도 효과적으로 수행할수 있는 새로운 형태의 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In particular, it is an object of the present invention to provide a new type of joystick remote controller for marine vessels capable of effectively operating a marine vessel for operation from a small fishing boat, even on the outside of a wheelhouse, and a method for controlling marine navigation by the same.

또한, 본 발명은 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보를 저장하여 선박의 종류와 상관없이 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있어 조작성을 더욱 향상시킬 수 있는 새로운 형태의 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
The present invention also provides a new type of marine joystick which can easily operate the half clutch regardless of the type of ship by storing half clutch operation information for each type of ship, And to provide a remote controller and a ship navigation control method therefor.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 몸체하우징과; 상기 몸체하우징 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들을 구비하여 작업자에 의해 조작되는 조이스틱 조작기와; 상기 몸체하우징에 설치되어 상기 조이스틱 조작기의 핸들과 연결되고, 선박에 설치된 방향타(rudder)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈과 접속된 방향타 제어케이블 및 선박에 설치된 클러치의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈과 연결되는 클러치 제어케이블이 전자식 제어기를 통해 각각 연결되며, 상기 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 상기 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하게 되는 수동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기를 제공한다.
According to an aspect of the present invention for achieving the above-described object, the present invention provides a portable terminal comprising: a body housing; A joystick actuator operated by an operator with a single handle protruding from the body housing surface; A rudder control cable connected to the rudder control module connected to the handle of the joystick actuator and controlling the steering angle of the rudder installed on the ship, and a clutch control module for controlling the operation of the clutch installed on the ship, And the clutch control cables are connected to each other through an electronic controller to generate a rudder manual control signal and a clutch control signal respectively corresponding to the steering direction of the joystick manipulator and to transmit the rudder control cable and the clutch control cable through the electronic controller Wherein the manual control signal generation algorithm of the controller selects a rudder manual control signal and a clutch control signal from a front-rear directional handle manipulation and a left-and-right directional manipulation of the joystick manipulator, respectively article It provides a remote control, a joystick for ships, characterized in that thereby created to correspond to the direction.

이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에서 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치 조작 방향으로 하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 조작되고, 상기 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘을 이루는 클러치 제어신호 생성 알고리즘은 상기 핸들의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되어 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 한다.
In the joystick remote controller for a ship according to the present invention, the steering wheel of the joystick actuator is operated with one of the forward and backward direction and the left and right direction selected as the clutch operation direction, and the clutch control signal The generation algorithm receives the one-direction movement operation of the handle in one direction and the one-direction movement operation in the other direction as the forward direction unit operation signal and the backward direction unit operation signal, so that the clutch is forward (&Quot; forward "→" neutral "→" reverse "direction) in accordance with the cumulative number of times of input of the inverse unit operation signal ) To change intermittently.

이와 달리 상기 컨트롤러는 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보가 입력되어 저장된 반 클러치 정보DB를 구비하고, 상기 클러치 제어신호 생성 알고리즘은 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수도 있다.
Alternatively, the controller may be provided with a half-clutch information DB in which half-clutch operation information for each type of ship is inputted and stored. The clutch control signal generation algorithm is a method in which the clutch is operated in the forward direction Backward "," half forward "," neutral "," half forward ", and" forward "directions), while the cumulative input The clutch can be intermittently changed in the reverse direction ("forward" → "half forward" → "neutral" → "half reverse" → "reverse" direction) according to the number of times.

이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에서 상기 몸체하우징 표면에 형성되고, 작업자에 의해 타각 수치값을 입력받게 되고, 상기 컨트롤러와 연결되어 타각 수치값을 전달하게 되는 타각 자동조절기가 더 구비되고, 상기 컨트롤러는 자동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하여 상기 타각 자동조절기로부터 입력되는 타각 수치값으로 상기 방향타의 타각이 제어되도록 하는 방향타 자동 제어신호를 생성하여 상기 방향타 제어케이블로 전달하게 되고, 상기 컨트롤러는 자동-수동 전환알고리즘을 구비하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 작업자에 의해 조작되는 시점에 상기 수동 제어신호 생성 알고리즘이 활성화되면서 상기 조이스틱 조작기에 의한 원격 제어가 수행되도록 하는 한편, 상기 타각 자동조절기가 작업자에 의해 조작되는 시점에 상기 자동 제어신호 생성 알고리즘이 활성화되면서 상기 타각 자동조절기에 의한 원격 제어가 수행되도록 한다.
The joystick remote controller according to the present invention may further include an automatic steering angle controller which is formed on a surface of the body housing and receives a numerical value of an angle of incidence by an operator and transmits the numerical value of the angle of incidence, The controller includes an automatic control signal generation algorithm to generate a rudder automatic control signal for controlling the rudder angle of the rudder based on the value of the target angle input from the automatic rudder controller and transmit the rudder automatic control signal to the rudder control cable, The manual control signal generation algorithm is activated at a point in time when the handle of the joystick manipulator is operated by the operator so that the remote control by the joystick manipulator is performed by the operator, Manipulated The automatic control signal generation algorithm is activated at a time point so that the remote control by the automatic steering controller is performed.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 몸체하우징에 설치되는 조이스틱 조작기의 단일한 핸들을 작업자가 조작하는 조이스틱 조작기 조작단계와; 상기 조이스틱 조작기와 연결된 컨트롤러가 상기 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 컨트롤러와 연결된 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하는 제어신호 생성단계와; 상기 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블이 각각 연결된 방향타 제어모듈과 클러치 제어모듈이 상기 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호에 따라 방향타와 클러치를 제어하는 방향타 및 클러치 동작제어단계를 포함하되, 상기 제어신호 생성단계는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a joystick remote controller for a ship, the joystick controller comprising: a joystick manipulator operating a single handle of a joystick manipulator installed on a body housing of the joystick remote controller; A controller connected to the joystick controller generates a rudder manual control signal and a clutch control signal corresponding to the steering direction of the joystick controller and transmits the rudder manual control signal and the clutch control signal to the rudder control cable and the clutch control cable connected to the controller through the electronic controller Wow; And a rudder and clutch operation control step in which the rudder control module and the clutch control module each of which connects the rudder control cable and the clutch control cable respectively control the rudder and the clutch in accordance with the rudder manual control signal and the clutch control signal, Wherein the joystick control signal and the clutch control signal are generated in correspondence with the operation direction selected from the front-rear directional handle operation and the left-and-right directional operation of the joystick actuator, respectively, .

이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법에서 상기 조이스틱 조작기 조작단계는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치 조작 방향으로 하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 조작되도록 하고, 상기 제어신호 생성단계는 상기 핸들의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되며, 상기 방향타 및 클러치 동작제어단계는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 한다.
In the ship operation control method according to the present invention, the operation of the joystick manipulator may be such that the handle of the joystick manipulator is operated with one of the forward and backward directions and the left and right direction selected as the clutch operation direction, Wherein the control signal generation step receives a forward movement operation of the handle in one direction and a movement operation in the other direction in one direction as the forward direction unit operation signal and the reverse direction unit operation signal, The clutch is intermittently changed in the forward direction ("reverse" → "neutral" → "forward" direction) according to the cumulative number of times of input of the reverse direction unit operation signal, "Forward" → "neutral" → "reverse" direction).

이와 달리 상기 방향타 및 클러치 동작제어단계는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수도 있다.
Alternatively, the rudder and clutch operation control step may control the rudder and the clutch operation in accordance with the cumulative number of times of input of the forward direction unit operation signal so that the clutch is forward ("backward" → "half backward" → "neutral" → "half forward"Quot; forward "direction), and the clutch is reversed (" forward "→" semi-forward "→ & Backward "direction).

본 발명에 의한 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법에 의하면, 선박의 조타실 이외 위치에서도 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조이스틱에 의해 원격으로 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 특히 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조작 방향 설정(전후방향 조작, 좌우방향 조작 구별)을 통해 하나의 조이스틱에 의해서 수행될 수 있어 작업자의 조작성과 편의성 향상이 도모되는 한편 기존의 클러치 자동조작기 사용시 발생되는 입력오류를 방지할 수 있으며, 선박 종류에 맞추어 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있고, 이에 따라 1~2인의 소수인원이 탑승하게 되는 소형어선에 효과적으로 적용되어 어민들의 어업활동에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
According to the joystick remote controller for a ship according to the present invention and the ship navigation control method therefor, manual steering of the steering angle and clutch operation can be performed remotely and easily by a joystick in a position other than the steering room of the ship, The clutch operation can be performed by a single joystick through the operation direction setting (forward / backward operation, left / right operation distinction), thereby improving the operability and convenience of the operator, while preventing input errors caused by using the conventional clutch automatic controller Can be easily operated according to the type of ship and half clutch can be operated easily. Therefore, it can be effectively applied to small fishing boats where a small number of people can be boarded. .

도 1은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법이 적용될 수 있는 소형 어선을 보여주기 위한 도면;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 사시도;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 제어신호 생성을 보여주기 위한 블록도;
도 5의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면;
도 5의 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 방향타 조작 동작을 보여주기 위한 도면;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 하부 사시도;
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 평면도;
도 9의 (a)와 (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 정면도;
도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면;
도 13은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 블록도;
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 플로우차트이다.1 is a view showing a small fishing boat to which a joystick remote controller for a ship according to the present invention and a method of controlling a ship operation by the same are applicable;
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a perspective view of a marine joystick remote controller according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a block diagram showing a control signal generation according to a steering operation of a joystick actuator constituting a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 5A is a view illustrating a clutch operation according to a steering wheel operation of a joystick controller constituting a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 5 (b) is a view showing operation of a rudder operation according to a handle operation of a joystick controller constituting a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention; FIG.
6 is a bottom perspective view of a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a block diagram illustrating a configuration of a joystick remote controller for a ship according to another embodiment of the present invention; FIG.
8 is a plan view of a joystick remote controller for a ship according to another embodiment of the present invention;
9 (a) and 9 (b) are front views of a joystick remote controller for a ship according to another embodiment of the present invention;
FIGS. 10 to 12 illustrate a clutch operation according to a steering operation of a joystick manipulator constituting a joystick remote controller for a ship according to another embodiment of the present invention; FIG.
13 is a block diagram illustrating a method of controlling a ship by a joystick remote controller for a ship according to the present invention;
FIG. 14 is a flowchart illustrating a method of controlling a ship operation by a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 2 내지 도 14에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 선박용 원격 제어기, 전자식 선박용 원격 제어기, 수동식 선박용 원격 제어기, 조이스틱 조작기, 방향타, 클러치 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 14 attached hereto. In the drawings and the detailed description, brief descriptions and constructions of constructions and operations that can be easily understood by those skilled in the art from a general ship remote controller, an electronic ship remote controller, a manual ship remote controller, a joystick actuator, a rudder, Or omitted. In the drawings and specification, there are shown in the drawings and will not be described in detail, and only the technical features related to the present invention are shown or described only briefly. Respectively.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 제어신호 생성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 5의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면이며, 도 5의 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 방향타 조작 동작을 보여주기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 하부 사시도이다.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view of a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention, FIG. 5A is a block diagram showing a control signal generation according to a steering operation of a joystick manipulator constituting a joystick remote controller according to an embodiment of the present invention. FIG. 5B is a view for showing operation of the rudder according to the operation of the handle of the joystick manipulator constituting the joystick remote controller for a ship according to the embodiment of the present invention, and FIG. 5B is a view 6 is a bottom perspective view of a marine joystick remote controller according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 도 2 내지 도 4에서와 같이 몸체하우징(10), 조이스틱 조작기(20), 엔진 RPM 자동조절기(50), 컨트롤러(30)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
2 to 6, the joystick remote controller 100 according to another embodiment of the present invention includes a body housing 10, a joystick actuator 20, an engine RPM automatic controller 50), and a controller (30).

몸체하우징(10)은 조이스틱 조작기(20), 엔진 RPM 자동조절기(50)가 표면에 설치되도록 하고, 컨트롤러(30)가 내부에 설치되도록 한다. 이와 같은 몸체하우징(10)은 작업자가 잡고 조작할 수 있는 소형 크기가 이루어진다.
The body housing 10 allows the joystick actuator 20 and the engine RPM automatic controller 50 to be mounted on the surface and the controller 30 to be installed inside. The body housing 10 is small in size that can be held and operated by an operator.

조이스틱 조작기(20)는 몸체하우징(10) 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들(21)을 구비하여 작업자에 의해 조작된다. 이와 같은 조이스틱 조작기(20)는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향은 클러치(300) 조작 방향으로 설정되도록 하고, 나머지 어느 하나의 방향은 방향타(200) 조작 방향으로 설정되도록 하는데, 본 발명의 실시예에 따른 조이스틱 조작기(20)에서는 전후방향이 클러치(300) 조작 방향으로 설정되고, 좌우방향이 방향타(200) 조작 방향으로 설정된다.The joystick actuator 20 is operated by an operator with a single handle 21 protruding from the body housing 10 surface. In the joystick controller 20, any one of the front-rear direction and the left-and-right direction is set to the operating direction of the clutch 300, and the remaining one direction is set to the operating direction of the rudder 200. The forward and backward directions are set in the operating direction of the clutch 300 and the left and right directions are set in the operating direction of the rudder 200 in the joystick controller 20 according to the embodiment of the present invention.

조이스틱 조작기(20)가 돌출 형성된 몸체하우징(10) 표면에는 핸들(21) 좌우측에 "좌현", "우현" 텍스트가 표기되고, 핸들(21) 전후측에 "클러치＋", "클러치－" 텍스트가 표기되어 작업자의 핸들(21) 조작이 안내될 수 있도록 한다.
Quot; left "and" right "texts are displayed on the left and right sides of the handle 21 on the front surface of the body housing 10 on which the joystick manipulator 20 is projected, and" clutch + So that the operation of the handle 21 of the operator can be guided.

컨트롤러(30)는 몸체하우징(10)에 설치되어 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21), 엔진 RPM 자동조절기(50)에 연결되고, 선박에 설치된 방향타(200)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈(210)과 접속된 방향타 제어케이블(220) 및 선박에 설치된 클러치(300)의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈(310)과 연결되는 클러치 제어케이블(320) 및 선박에 설치된 엔진(400)의 RPM을 제어하는 엔진 제어모듈(410)과 연결되는 엔진 제어케이블(420)이 전자식 제어기(500)를 통해 각각 연결된다. 이와 같은 컨트롤러(30)는 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)을 갖는 연산모듈을 구비하는데, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 조이스틱 조작기(20)의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기(500)를 통해 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)로 전달하게 된다. 즉, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는데, 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(30)는 도 5에서와 같이 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작 시 클러치 제어신호가 생성되도록 하고, 조이스틱 조작기(20)의 좌우방향 핸들 조작 시 방향타 제어신호가 생성되도록 한다.
The controller 30 is connected to the handle 21 of the joystick actuator 20 and the engine RPM automatic regulator 50 of the body housing 10 and controls the rudder angle of the rudder 200 mounted on the ship, A rudder control cable 220 connected to the ship 210 and a clutch control cable 320 connected to the clutch control module 310 for controlling the operation of the clutch 300 installed on the ship and the RPM The engine control cable 420 connected to the engine control module 410 for controlling the engine control module 410 is connected through the electronic controller 500, respectively. The controller 30 includes a calculation module having a manual control signal generation algorithm 31. The manual control signal generation algorithm 31 generates a manual control signal based on the rudder manual control signal corresponding to the steering direction of the joystick actuator 20, And transmits the generated control signals to the rudder control cable 220 and the clutch control cable 320 through the electronic controller 500, respectively. That is, the manual control signal generation algorithm 31 generates the rudder manual control signal and the clutch control signal in accordance with the operation direction selected from the front-rear direction handle operation and the left-right direction handle operation of the joystick actuator 20, The controller 30 according to the embodiment of the present invention causes the clutch control signal to be generated when the joystick manipulator 20 is operated in the forward and backward directions as shown in FIG. 5, and when the joystick manipulator 20 is manipulated in the left- .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 몸체하우징(10) 하부에 도 6에서와 같이 다수개의 체결볼트 배치홈(11)이 이격 배치되도록 하는데, 이는 사용자가 체결볼트 배치홈(11) 주위의 몸체하우징(10) 부위를 붙잡도록 함으로써 몸체하우징(10)이 사용자의 손에서 쉽게 빠져나가지 못하도록 한다.
6, a plurality of fastening bolt arrangement grooves 11 are spaced apart from each other at a lower portion of the body housing 10 according to an embodiment of the present invention. So that the body housing 10 can be prevented from easily escaping from the user's hand by holding the body housing 10 around the groove 11.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 방향타 수동 제어 신호와 클러치 제어 신호를 생성시키도록 하는 조이스틱 조작기(20)와 컨트롤러(30)를 구비하므로, 타각 수동 조절과 클러치 조작이 하나의 조이스틱으로 수행되어 조작성이 향상되고 작업자의 편의가 도모될 수 있고, 회전식 조절노브를 사용하는 기존의 클러치 자동조작기와 달리 조이스틱 조작 방식임에 따라 전진, 중립, 후진 동작 선택오류를 방지할 수 있게 된다.
The joystick remote controller 100 according to the embodiment of the present invention configured as described above is configured to generate the rudder manual control signal and the clutch control signal in accordance with the operation direction selected from among the forward and backward direction handle operation and the left and right direction handle operation, Since the joystick controller 20 and the controller 30 are provided, manual steering of the steering angle and clutch operation can be performed by a single joystick, which improves the operability and convenience of the operator. In addition, Unlike the automatic controller, the joystick operation method prevents the selection error of forward, neutral, and reverse operation.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 평면도이며, 도 9의 (a)와 (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 정면도이고, 도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면이다.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a joystick remote controller for a ship according to another embodiment of the present invention, FIG. 8 is a plan view of a joystick remote controller for a ship according to another embodiment of the present invention, FIG. FIGS. 10 to 12 are views showing the operation of a joystick controller according to another embodiment of the present invention. FIG. 10 is a front view of the joystick remote controller according to another embodiment of the present invention, Fig.

도 7 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 몸체하우징(10), 조이스틱 조작기(20), 타각 자동조절기(40), 엔진 RPM 자동조절기(50), 컨트롤러(30)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
7 to 12, a joystick remote controller 100 according to another embodiment of the present invention includes a body housing 10, a joystick manipulator 20, an angle automatic controller 40, an engine RPM automatic controller 50 ) And a controller 30. The controller 30 includes a controller (not shown).

몸체하우징(10)은 조이스틱 조작기(20), 타각 자동조절기(40), 엔진 RPM 자동조절기(50)가 표면에 설치되도록 하고, 컨트롤러(30)가 내부에 설치되도록 한다. 이와 같은 몸체하우징(10)은 작업자가 잡고 조작할 수 있는 소형 크기가 이루어진다.
The body housing 10 allows the joystick actuator 20, the steering angle automatic controller 40 and the engine RPM automatic controller 50 to be installed on the surface and the controller 30 to be installed inside. The body housing 10 is small in size that can be held and operated by an operator.

타각 자동조절기(40)와 엔진 RPM 자동조절기(50)는 몸체하우징(10) 표면에 각각 형성되는 것으로, 작업자에 의해 타각 수치값과 엔진 RPM을 입력받게 되고, 컨트롤러(30)와 연결되어 타각 수치값과 엔진 RPM을 전달하게 된다. 본 발명의 실시예에 따른 타각 자동조절기(40)와 엔진 RPM 자동조절기(50)는 타각 조절노브(41)와 RPM 조절노브(51)로 이루어져 좌우방향 회전에 따라 방향타(200)의 타각과 엔진 RPM이 조절되도록 한다.
The automatic steering controller 40 and the automatic RPM engine controller 50 are formed on the surface of the body housing 10. The operator inputs the value of the steering angle and the engine RPM to be connected to the controller 30, Value and the engine RPM. The automatic steering controller 40 and the automatic engine RPM controller 50 according to the embodiment of the present invention are comprised of the steering angle adjusting knob 41 and the RPM adjusting knob 51, Allow the RPM to be adjusted.

컨트롤러(30)는 몸체하우징(10)에 설치되어 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21), 타각 자동조절기(40), 엔진 RPM 자동조절기(50)에 연결되고, 선박에 설치된 방향타(200)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈(210)과 접속된 방향타 제어케이블(220) 및 선박에 설치된 클러치(300)의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈(310)과 연결되는 클러치 제어케이블(320) 및 선박에 설치된 엔진(400)의 RPM을 제어하는 엔진 제어모듈(410)과 연결되는 엔진 제어케이블(420)이 전자식 제어기(500)를 통해 각각 연결된다. 이와 같은 컨트롤러(30)는 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)을 갖는 연산모듈을 구비하는데, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 조이스틱 조작기(20)의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기(500)를 통해 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)로 전달하게 된다. 즉, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는데, 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(30)는 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작 시 클러치 제어신호가 생성되도록 하고, 조이스틱 조작기(20)의 좌우방향 핸들 조작 시 방향타 제어신호가 생성되도록 한다.
The controller 30 is installed in the body housing 10 and is connected to the handle 21 of the joystick actuator 20, the automatic steering controller 40 and the automatic engine RPM controller 50, A rudder control cable 220 connected to the rudder control module 210 for controlling the steering angle and a clutch control cable 320 connected to the clutch control module 310 for controlling the operation of the clutch 300 mounted on the ship, The engine control cable 420 connected to the engine control module 410 for controlling the RPM of the installed engine 400 is connected through the electronic controller 500. The controller 30 includes a calculation module having a manual control signal generation algorithm 31. The manual control signal generation algorithm 31 generates a manual control signal based on the rudder manual control signal corresponding to the steering direction of the joystick actuator 20, And transmits the generated control signals to the rudder control cable 220 and the clutch control cable 320 through the electronic controller 500, respectively. That is, the manual control signal generation algorithm 31 generates the rudder manual control signal and the clutch control signal in accordance with the operation direction selected from the front-rear direction handle operation and the left-right direction handle operation of the joystick actuator 20, The controller 30 according to the embodiment of the present invention causes the clutch control signal to be generated when the joystick manipulator 20 is operated in the forward and backward directions and generates the rudder control signal when the joystick manipulator 20 is operated in the left and right directions.

한편, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)을 이루는 클러치 제어신호 생성 알고리즘(311)은 핸들(21)의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되는데, 도 10의 (a)와 (b)에서와 같이 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 도 11의 (a)와 (b)에서와 같이 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 한다.On the other hand, the clutch control signal generation algorithm 311 constituting the manual control signal generation algorithm 31 performs the one-direction movement operation in the one direction of the handle 21 and the one-direction movement operation in the other direction as the forward direction unit operation signal and the reverse direction operation signal 10 (a) and 10 (b), the clutch 300 is intermittently operated in the forward direction ("reverse" → "neutral" → "forward") according to the cumulative input count of the forward direction unit operation signal, ("Forward" → "neutral" → "neutral") according to the cumulative number of times of input of the reverse direction unit operation signal as shown in FIGS. 11A and 11B, while the clutch 300 is intermittently changed Backward "direction).

여기서, 컨트롤러(30)는 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보가 입력되어 저장된 반 클러치 정보DB(34)를 구비할 수 있는데, 이 경우 클러치 제어신호 생성 알고리즘(311)은 도 12의 (a)에서와 같이 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 도 12의 (b)에서와 같이 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수 있다.
The controller 30 may include a half-clutch information DB 34 in which half-clutch operation information for each type of ship is input and stored. In this case, the clutch control signal generation algorithm 311 is a ("backward" → "half backward" → "neutral" → "half forward" → "forward" direction) depending on the cumulative number of inputs of the forward direction unit operation signal, ("Forward" → "semi-forward" → "neutral" → "neutral") according to the cumulative number of times of input of the inverse unit operation signal as shown in FIG. 12 (b) Quot; backward "to" backward "direction).

그리고, 컨트롤러(30)는 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)을 구비하여 타각 자동조절기(40)로부터 입력되는 타각 수치값으로 방향타(200)의 타각이 제어되도록 하는 방향타 자동 제어신호를 생성하여 전자식 제어기(500)를 통해 방향타 제어케이블(220)로 전달하게 된다. 엔진 RPM 자동조절기(50)로부터 입력되는 엔진 RPM 수치값도 전자식 제어기(500)를 통해 엔진 제어케이블(420)로 전달된다.The controller 30 includes an automatic control signal generation algorithm 32 to generate a rudder automatic control signal for controlling the steering angle of the rudder 200 based on the value of the target angle input from the automatic steering angle controller 40, To the rudder control cable 220 through the cable 500. The engine RPM numerical value inputted from the engine RPM automatic regulator 50 is also transmitted to the engine control cable 420 through the electronic controller 500. [

여기서, 컨트롤러(30)는 자동-수동 전환 알고리즘(33)을 구비하여 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작되는 시점에 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)이 활성화되면서 조이스틱 조작기에 의한 원격 제어가 수행되도록 하는 한편, 타각 자동조절기(40)가 작업자에 의해 조작되는 시점에 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)이 활성화되면서 타각 자동조절기(40)에 의한 원격 제어가 수행되도록 한다.
Here, the controller 30 is provided with an automatic-manual switching algorithm 33 so that the manual control signal generation algorithm 31 is activated at the time when the handle 21 of the joystick actuator 20 is operated by the operator, While the automatic control signal generation algorithm 32 is activated at the time when the automatic steering control device 40 is operated by the operator so that the remote control by the automatic steering control device 40 is performed.

도 13은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 블록도이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 플로우차트이다.
FIG. 13 is a block diagram showing a method of controlling a ship by a joystick remote controller according to the present invention. FIG. 14 is a flowchart illustrating a method of controlling a ship by a joystick remote controller according to an embodiment of the present invention. Chart.

도 13과 도 14를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법은 조이스틱 조작기 조작단계, 제어신호 생성단계, 방향타 및 클러치 동작제어단계를 거쳐 수행된다.
Referring to FIGS. 13 and 14, a ship navigation control method using a joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention is performed through the steps of operating a joystick controller, generating a control signal, and controlling a rudder and a clutch operation.

조이스틱 조작기 조작단계는 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)를 이루는 몸체하우징(10)에 설치되는 조이스틱 조작기(20)의 단일한 핸들(21)을 작업자가 조작하는 단계이다. 이와 같은 조이스틱 조작기 조작단계는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치(300) 조작 방향으로 하여 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 조작되도록 한다. 여기서, 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작되는 시점이 컨트롤러(30)에 의해 판별{도 14의 S100}되는데, 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작될 시 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)이 활성화{도 14의 S200}된다. 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작되지 않을 시에는 타각 자동조절기(40)가 조작되는지 여부가 판별{도 14의 S900}된다. 여기서 타각 자동조절기(40) 조작시 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)이 활성화{도 14의 S1000}된다. 여기서 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)과 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)의 상호배제적인 활성화는 자동-수동 전환 알고리즘(33)을 통해 수행된다.
The operation of the joystick manipulator is a manipulation by the operator of the single handle 21 of the joystick manipulator 20 installed in the body housing 10 constituting the joystick remote controller 100 for marine use. In the operation of the joystick manipulator, the handle 21 of the joystick manipulator 20 is manipulated such that any one of the forward and backward directions and the left and right direction is selected as the operating direction of the clutch 300. Here, the time when the handle 21 of the joystick manipulator 20 is operated by the operator is discriminated by the controller 30 (S100 in FIG. 14). When the handle 21 of the joystick manipulator 20 is manipulated The manual control signal generation algorithm 31 is activated (S200 in FIG. 14). When the handle 21 of the joystick manipulator 20 is not operated by the operator, it is discriminated whether or not the steering angle automatic controller 40 is operated (S900 in FIG. 14). Here, the automatic control signal generation algorithm 32 is activated (S1000 in FIG. 14) when the steering angle automatic controller 40 is operated. Here, mutual exclusive activation of the manual control signal generation algorithm 31 and the automatic control signal generation algorithm 32 is performed through the automatic-manual conversion algorithm 33. [

제어신호 생성단계는 조이스틱 조작기(20)와 연결된 컨트롤러(30)가 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21) 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 컨트롤러(30)와 전자식 제어기(500)를 통해 연결된 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)로 전달하는 단계이다. 이와 같은 제어신호 생성단계는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는데, 본 발명의 실시예에 따른 제어신호 생성단계에서는 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작 시 클러치 제어신호가 생성{도 14의 S300}되도록 하고, 조이스틱 조작기(20)의 좌우방향 핸들 조작 시 방향타 제어신호가 생성{도 14의 S600}되도록 한다.The controller 30 generates a rudder manual control signal and a clutch control signal corresponding to the operating direction of the handle 21 of the joystick manipulator 20 and outputs the rudder manual control signal and the clutch control signal to the controller 30, To the rudder control cable 220 and the clutch control cable 320, which are connected through the controller 500. The control signal generation step generates the rudder manual control signal and the clutch control signal in correspondence with the operation direction selected from the forward and backward steering wheel manipulation and the left and right steering wheel manipulation of the joystick manipulator 20, 14, a clutch control signal is generated (S300 in FIG. 14) when the front and rear handles of the joystick manipulator 20 are manipulated, and a rudder control signal is generated when the joystick manipulator 20 is operated in the left- S600 of < / RTI >

한편, 본 발명의 실시예에 따른 제어신호 생성단계는 핸들(21)의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 된다.
Meanwhile, in the control signal generating step according to the embodiment of the present invention, the forward movement operation of the handle 21 in one direction and the movement operation in the other direction in the other direction are received as the forward direction unit operation signal and the reverse direction operation signal, respectively.

방향타 및 클러치 동작제어단계는 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)이 전자식 제어기(500)를 통해 각각 연결된 방향타 제어모듈(210)과 클러치 제어모듈(310)이 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호에 따라 방향타(200)와 클러치(300)를 제어하는 단계이다.The rudder and clutch operation control step includes controlling the rudder control module 210 and the clutch control module 310 that connect the rudder control cable 220 and the clutch control cable 320 via the electronic controller 500, And controlling the rudder 200 and the clutch 300 according to the control signal.

이와 같은 방향타 및 클러치 동작제어단계는 조이스틱 조작기 조작단계에서 수행되는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 하는데, 제어신호 생성단계는 이를 위한 클러치 제어신호를 생성하게 된다.
In this rudder and clutch operation control step, the clutch 300 is intermittently operated in the forward direction ("reverse" → "neutral" → "forward direction") in accordance with the cumulative number of times of input of the forward direction unit operation signal, And the clutch 300 is intermittently changed in the reverse direction ("forward" → "neutral" → "reverse" direction) according to the cumulative number of times of input of the reverse direction unit operation signal, Thereby generating a clutch control signal for this purpose.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법은 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수도 있다.
Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a ship operation by a joystick remote controller for a ship, wherein the clutch is moved forward ("backward" → "half backward" → "neutral"Quot; forward " → "neutral" → "semi-reverse" → " Backward "direction).

상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법은 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 방향타 수동 제어 신호와 클러치 제어 신호를 생성시키도록 하는 조이스틱 조작기(20)와 컨트롤러(30)를 구비함으로써, 타각 수동 조절과 클러치 조작이 하나의 조이스틱 조작기(20)으로 수행되어 조작성이 향상되고 작업자의 편의가 도모될 수 있고, 회전식 조절노브를 사용하는 기존의 클러치 자동조작기와 달리 조이스틱 조작 방식임에 따라 전진, 중립, 후진 동작 선택오류를 방지할 수 있게 된다. 또한, 본 발명은 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보를 저장하여 선박의 종류와 상관없이 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있어 조작성을 더욱 향상시킬 수 있게 된다.
The joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention configured as described above and the ship navigation control method according to the present invention may further include a rudder manual control signal and a clutch control signal in correspondence with an operation direction selected from forward- The manual steering control and the clutch operation can be performed by the single joystick actuator 20, so that the operability can be improved and the operator can be comforted. In addition, Unlike the conventional automatic clutch actuator which uses the control knob, it is possible to prevent selection errors of forward, neutral, and reverse operations by operating the joystick. Further, according to the present invention, it is possible to easily operate the half clutch regardless of the type of ship by storing half clutch operation information for each type of ship, thereby further improving the operability.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
Although the joystick remote controller for a ship according to an embodiment of the present invention and the method of controlling a ship operation by the same have been described above and illustrated in the drawings and the drawings, It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes and modifications can be made within the scope of the present invention.

1 : 소형 어선 2 : 조타실
3 : 선수 4 : 선미
5 : 스크류 6 : 방향타
10 : 몸체하우징 11 : 체결볼트 배치홈
20 : 조이스틱 조작기
21 : 핸들 30 : 컨트롤러
31 : 수동 제어신호 생성 알고리즘
311 : 클러치 제어신호 생성 알고리즘
312 : 방향타 수동 제어신호 생성 알고리즘
32 : 자동 제어신호 생성 알고리즘
321 : 방향타 자동 제어신호 생성 알고리즘
33 : 자동-수동 전환 알고리즘
34 : 반 클러치 정보DB
40 : 타각 자동조절기 41 : 타각 조절노브
50 : 엔진 RPM 자동조절기 51 : RPM 조절노브
100 : 선박용 조이스틱 원격 제어기
200 : 방향타 210 : 방향타 제어모듈
220 : 방향타 제어케이블 300 : 클러치
310 : 클러치 제어모듈 320 : 클러치 제어케이블
400 : 엔진 410 : 엔진 제어모듈
420 : 엔진 제어케이블 500 : 전자식 제어기1: small fishing boat 2: wheelhouse
3: Player 4: Stern
5: screw 6: rudder
10: body housing 11: fastening bolt arrangement groove
20: Joystick actuator
21: Handle 30: Controller
31: Manual control signal generation algorithm
311: clutch control signal generation algorithm
312: Rudder Manual Control Signal Generation Algorithm
32: Automatic control signal generation algorithm
321: Rudder Automatic Control Signal Generation Algorithm
33: Automatic-manual switching algorithm
34: half clutch information DB
40: automatic steering control device 41: steering control knob
50: Engine RPM automatic regulator 51: RPM control knob
100: Joystick remote controller for ship
200: rudder 210: rudder control module
220: rudder control cable 300: clutch
310: clutch control module 320: clutch control cable
400: engine 410: engine control module
420: engine control cable 500: electronic controller

Claims

A body housing capable of being held and operated by an operator;
And a single handle protruding from the surface of the body housing is provided and operated by an operator so that any one of a selected one of forward and backward directions and left and right directions is set to the clutch operating direction, A joystick actuator for setting the joystick;
A rudder control cable connected to the rudder control module connected to the handle of the joystick actuator and controlling the steering angle of the rudder installed on the ship, and a clutch control module for controlling the operation of the clutch installed on the ship, And the clutch control cables are connected to each other through an electronic controller to generate a rudder manual control signal and a clutch control signal respectively corresponding to the steering direction of the joystick manipulator and to transmit the rudder control cable and the clutch control cable through the electronic controller And a controller having a manual control signal generation algorithm to be performed,
Wherein the manual control signal generation algorithm of the controller generates the rudder manual control signal and the clutch control signal in correspondence with the operation direction selected from the forward and backward directional handle operation and the left and right directional handle operation of the joystick actuator, Wherein the clutch control signal generation algorithm receives the forward and backward manipulation signals of the steering wheel and the steering wheel, respectively.

The method according to claim 1,
The clutch control signal generating algorithm constituting the manual control signal generating algorithm of the controller receives the forward movement operation of the handle in one direction and the movement operation in the other direction in one direction as the forward direction unit operation signal and the reverse direction unit operation signal, The clutch is intermittently changed in the forward direction ("reverse" → "neutral" → "forward" direction) in accordance with the cumulative number of times of input of the signal, ("Forward" → "neutral" → "reverse" direction).

3. The method of claim 2,
The controller includes a half-clutch information DB in which half-clutch operation information for each type of ship is input and stored,
The clutch control signal generation algorithm is a method in which the clutch is driven in a forward direction ("reverse" → "half backward" → "neutral" → "half forward" → "forward" Reverse "(" forward "→" half forward "→" neutral "→" half reverse "→" reverse " Direction) of the joystick remote controller.

The method according to claim 1,
Further comprising an automatic angle adjusting device which is formed on a surface of the body housing and receives a numerical value of an angle of incidence by an operator and is connected to the controller to transmit an angle value,
Wherein the controller includes an automatic control signal generation algorithm to generate a rudder automatic control signal for controlling the steering angle of the rudder based on the value of the steering angle input from the automatic steering angle controller,
The controller includes an automatic-manual switching algorithm so that the manual control signal generating algorithm is activated at the time when the handle of the joystick manipulator is manipulated by the operator so that remote control by the joystick manipulator is performed, Wherein the automatic control signal generation algorithm is activated at a time when the operator operates the joystick remote controller to perform remote control by the automatic steering controller.

A joystick manipulator operation step in which a single handle of a joystick manipulator, which is installed in a body housing that can be gripped by an operator by a worker, constitutes a joystick remote controller for a ship, is operated by an operator;
The controller connected to the joystick controller generates a rudder manual control signal and a clutch control signal corresponding to the steering direction of the joystick controller, and transmits the rudder manual control signal and the clutch control signal to the rudder control cable and the clutch control cable connected to the controller through the electronic controller, Signal and a clutch control signal corresponding to an operation direction selected from the front-rear direction handle operation and the left-right direction handle operation of the joystick actuator, and the clutch control signal causes the one- A control signal generation step of generating an operation signal and a backward operation signal, respectively;
And a rudder and clutch operation control step in which the rudder control module and the clutch control module, to which the rudder control cable and the clutch control cable are respectively connected, control the rudder and the clutch in accordance with the rudder manual control signal and the clutch control signal. Control Method of Ship Operation by Joystick Remote Controller.

6. The method of claim 5,
Wherein the joystick manipulator manipulation step manipulates the handle of the joystick manipulator with one of the forward and backward directions and the left and right direction selected as the clutch manipulation direction,
The control signal generation step receives a forward movement operation of the handle in one direction and a movement operation in the other direction in one direction as the forward direction unit operation signal and the reverse direction unit operation signal,
The rudder and clutch operation control step may be such that the clutch is intermittently changed in a forward direction ("reverse" → "neutral" → "forward" direction) in accordance with the cumulative number of times of input of the forward direction unit operation signal, Wherein the clutch is intermittently changed in a reverse direction ("forward" → "neutral" → "reverse" direction) in accordance with the accumulated number of input operations of the operation signal.

The method according to claim 6,
The rudder and the clutch operation control step may control the rudder and the clutch operation in accordance with the cumulative number of times of input of the forward direction unit operation signal so that the clutch is forward ("backward" → "half backward" → "neutral" → "half forward" (Forward), "half forward "," neutral ","half reverse "," reverse ", or " reverse ", depending on the cumulative number of times the reverse- "Direction) of the ship by the joystick remote controller.