KR101458707B1 - System for controlling end-effector of automatic robot and method thereof - Google Patents

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임영출
김윤원
이일성
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Abstract

The present invention relates to a control system for an end-effector of an automatic robot and a method thereof and, more specifically, to a control system for an end-effector of an automatic robot and a method thereof capable of controlling all kinds of end-effectors with the simple change of a control program by providing a graphic language-based program generation environment including libraries formed of programming languages to be appropriate for the control of motors and controlling the driving of each motor in the end-effectors based on the control program generated in the environment. The control system for an end-effector of an automatic robot comprises: a control program generation device for providing the graphic language-based control program generation environment to a user by loading a graphic language-based software including the libraries formed of the programming languages to be appropriate for the control of the motors; a control device for controlling a motor driving part based on the control program generated by the control program generation device; and the motor driving part for driving at least one servo motor.

Description

자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR CONTROLLING END-EFFECTOR OF AUTOMATIC ROBOT AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a control system for an automation robot,

본 발명은 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동화 로봇의 기구장치가 변경되어도 제어 프로그램만 새로 작성하면 변경된 기구장치를 정상적으로 제어할 수 있는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control system and method for an apparatus for an automatic robot, and more particularly, to a control system and method for an apparatus for an automatic robot, And a control method therefor.

로봇을 이용하여 원자로 관련(방사선 구역) 비파괴 검사를 수행하는 경우, 로봇 관절의 끝 부분에 비파괴 검사용 프루브(probe)를 운영할 수 있는 기구장치(End-Effector)를 별도로 장착하여 작업을 수행하는데, 이때 보통 3축 ~ 6축 정도의 서보 모터가 구비된 기구장치를 장착하게 된다.When performing non-destructive inspection of reactor related (radiation area) using a robot, an end-effector capable of operating a non-destructive inspection probe is mounted separately at the end of the robot joint At this time, a mechanism device having a servo motor of about 3 to 6 axes is mounted.

대부분의 기구장치는 모터 구동 방식을 채택하고 있으며, 검사 구역에 따라 그 기구장치의 모양과 제어 방식이 변경되기 때문에 기구장치를 만들 때마다 새롭게 제어기를 설계해야 한다. 즉, 기구장치 개발시 제어기도 같이 개발해야 하므로 업무가 늘어나고 개발 기간도 길어진다.Since most instrumentation systems employ a motor driven system and the shape and control method of the instrumentation system changes with the inspection area, a new controller must be designed for each instrumentation system. In other words, when developing an apparatus, it is necessary to develop a controller as well.

아울러, 특정 기구장치에 사용할 목적으로 개발된 제어기는 그 용도 말고는 사용할 수가 없어 재 사용성이 떨어진다. 이때, 특정 용도로 제작된 기구장치를 제어하는 제어기의 동작 방식을 변경하려면, 제어기 전체 프로그램 및 하드웨어를 수정해야 하기 때문에 예산 및 많은 시간이 소요된다.In addition, a controller developed for use in a particular apparatus device can not be used for any purpose other than its use, resulting in reduced usability. At this time, changing the operation mode of the controller for controlling the apparatus for a specific purpose requires a budget and a lot of time because it is necessary to modify the entire program and hardware of the controller.

또한, 제어기 프로그램의 설계 프로그래머가 아니면 작성하기 힘들기 때문에 원하는 동작 형태로 바꾸려면 전문가의 도움을 받아야 한다.In addition, it is difficult to write without the controller program design programmer.

또한, 새로 제작되는 제어기마다 다른 사양의 하드웨어 및 다른 프로그램 언어를 사용하므로 표준화되지 않고 일괄성이 없어 제작 시마다 운영방법을 새로 배워야 한다.In addition, since each new controller uses different hardware and different programming language, it is not standardized and can not be integrated.

요약해 보면, 로봇을 이용하여 원자로 관련 비파괴 검사 수행시, 로봇 관절의 끝 부분에 비파괴 검사용 프루브(probe)를 운영할 수 있는 기구장치(End-Effector)를 부착하여 작업을 수행하는데, 검사 구역에 따라 기구장치의 구조가 달라 매번 새로 제어기를 만들어야 하는 불편함이 있었다.
In summary, when performing non-destructive testing of nuclear reactors using a robot, an end-effector capable of operating a nondestructive probe is attached to the end of the robot joint, There is an inconvenience that a new controller should be made every time the structure of the apparatus is different.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어 기반의 프로그램 생성 환경을 제공하고, 상기 환경에서 생성된 제어 프로그램을 기반으로 기구장치 내 각 모터의 구동을 제어함으로써, 제어 프로그램의 간단한 변경만으로 각종 기구장치를 제어할 수 있는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a graphic language-based program creation environment in which a programming language is suitably adapted for motor control, And it is an object of the present invention to provide a control system and method for an apparatus for an automatic robot that can control various apparatuses by simply controlling a control program by controlling driving of each motor.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템에 있어서, 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어 형태의 소프트웨어를 탑재하여, 사용자에게 그래픽 언어 기반의 제어 프로그램 생성 환경을 제공하는 제어 프로그램 생성장치; 상기 제어 프로그램 생성장치가 생성한 제어 프로그램을 기반으로 모터 구동부를 제어하는 제어장치; 및 적어도 하나 이상의 서보 모터를 구동시키는 상기 모터 구동부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control system for an apparatus for an automation robot, the system comprising software in the form of a graphical language in which a programming language is suitably library for motor control, A control program creation device for providing a program creation environment; A controller for controlling the motor driver based on the control program generated by the control program generator; And the motor driving unit for driving at least one servo motor.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 자동화 로봇의 기구장치 제어 방법에 있어서, 디스플레이부가 제어 프로그램 생성을 위한 화면을 사용자에게 제공하는 단계; 입력부가 입력정보로서, 기구장치의 각 모터별 구동 드라이버 선택신호, 상기 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 선택신호, 상기 선택된 그래픽 언어에 의해 제어되는 각 모터의 동작정보를 입력받는 단계; 제어부가 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어를 기반으로, 상기 입력정보에 따라 제어 프로그램을 생성하는 단계; 통신부가 상기 생성된 제어 프로그램을 제어장치로 제공하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 제공받은 제어 프로그램을 기반으로 모터 구동부를 제어하는 단계를 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an apparatus for controlling an automation robot, the method comprising the steps of: providing a user with a screen for generating a control program; Inputting input information of the motor, a drive driver selection signal for each motor of the mechanism device, a graphic language selection signal according to the operation sequence of the mechanical device, and operation information of each motor controlled by the selected graphic language; Generating a control program in accordance with the input information based on a graphic language in which a control unit is made into a library suitable for a motor control; The communication unit providing the generated control program to the control device; And controlling the motor driving unit based on the control program provided by the control device.

상기와 같은 본 발명은, 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어 기반의 프로그램 생성 환경을 제공하고, 상기 환경에서 생성된 제어 프로그램을 기반으로 기구장치 내 각 모터의 구동을 제어함으로써, 제어 프로그램의 간단한 변경만으로 각종 기구장치를 제어할 수 있는 효과가 있다.
The present invention provides a graphic language-based program creation environment in which a programming language is suitably adapted to motor control, and controls driving of each motor in the mechanism device based on a control program generated in the environment, There is an effect that various apparatus devices can be controlled only by a simple change of the control program.

도 1 은 본 발명에 따른 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 기구장치용 제어 시스템 내 제어 프로그램 생성장치의 일실시예 구성도,
도 3 및 도 4 는 본 발명에 따른 제어 프로그램 생성 과정을 나타내는 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 자동화 로봇의 기구장치 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a configuration diagram of an embodiment of a control system for an apparatus for an automatic robot according to the present invention,
2 is a configuration diagram of an embodiment of an apparatus for generating a control program in a control system for an apparatus apparatus according to the present invention;
FIG. 3 and FIG. 4 show an example of a control program creation process according to the present invention,
FIG. 5 is a flow chart of an embodiment of a method of controlling a mechanical device of an automation robot according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템에 대한 일실시예 구성도이다.1 is a block diagram of a control system for an apparatus for an automatic robot according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템은, 모터 구동부(10), 제어 프로그램 생성장치(20), 및 제어장치(30)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the control system for an apparatus for an automatic robot according to the present invention includes a motor driving unit 10, a control program generating apparatus 20, and a control apparatus 30.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 제어 프로그램 생성장치(10)는 일예로 PC(Personal Computer)로 구현될 수 있으며, 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어 형태의 소프트웨어를 탑재하고 있다.The control program generating apparatus 10 may be implemented as a PC (Personal Computer), for example. The control program generating apparatus 10 may be implemented with software in the form of a graphic language in which a program language is appropriately library-controlled for motor control have.

따라서, 제어 프로그램 생성장치(10)는 사용자에게 그래픽 언어 기반의 제어 프로그램 생성 환경을 제공할 수 있다. 즉, 사용자는 그래픽 언어를 이용하여 기구장치의 동작 순서에 따른 해당 모터의 동작을 설정함으로써, 기구장치의 동작을 손쉽게 프로그래밍할 수 있다.Therefore, the control program generation apparatus 10 can provide a user with a control program generation environment based on a graphic language. That is, the user can easily program the operation of the mechanism device by setting the operation of the corresponding motor according to the operation sequence of the mechanism device using the graphic language.

또한, 제어 프로그램 생성장치(10)는 여러 종류의 서보 드라이버 명령어를 분석하여 데이터베이스화함으로써, 서보 드라이버의 종류에 관계없이 제어 프로그램을 생성할 수 있도록 한다.In addition, the control program generating apparatus 10 analyzes various kinds of servo driver commands and converts them into a database so that a control program can be generated regardless of the type of the servo driver.

다음으로, 제어장치(20)는 일예로 입력모듈(Input Module)과 출력모듈(Output Module)을 구비한 임베디드 모듈(Embeded Module)로 구현될 수 있으며, 제어 프로그램 생성장치(10)로부터 다운로드 받은 제어 프로그램(알고리즘)을 기반으로 모터 구동부(30)를 제어한다.The control device 20 may be embodied as an embedded module having an input module and an output module. The control device 20 may be implemented as an embedded module, And controls the motor driving unit 30 based on a program (algorithm).

즉, 제어장치(20)는 제어 프로그램 생성장치(10)로부터 다운로드 받은 제어 프로그램을 실행시켜 정해진 알고리즘에 따라 해당 모터의 구동을 제어함으로써, 기구장치가 특정 동작을 수행하도록 한다.That is, the control device 20 executes the control program downloaded from the control program creation device 10, and controls the driving of the motor in accordance with a predetermined algorithm so that the mechanism device performs a specific operation.

이러한 제어장치(20)는 제어 프로그램 생성장치(10)로부터 수시로 제어 프로그램을 다운로드 받을 수 있으며, 최근에 다운로드 받은 제어 프로그램을 기반으로 모터 구동부(30)를 제어한다.The control device 20 can download the control program from the control program generating device 10 at any time and controls the motor driving part 30 based on the control program that has been recently downloaded.

따라서, 로봇의 기구장치가 변경되어도 매우 용이하게 변경된 기구장치를 제어할 수 있다.Therefore, even if the mechanism device of the robot is changed, it is possible to control the mechanism device that has changed very easily.

다음으로, 모터 구동부(30)는 일예로 적어도 하나 이상의 서보 모터를 구동시키는 서보 드라이버(DRIVER)로서, 제어장치(20)의 제어하에 각 모터를 구동(좌회전 또는 우회전)시킨다.Next, the motor driving section 30 is, for example, a servo driver for driving at least one servomotor, and drives (turns left or right) each motor under the control of the control device 20. [

이러한 모터 구동부(30)는 적어도 하나 이상의 모터 구동기(제 1 모터 구동기(31), 제 2 모터 구동기(32), …, 제 n 모터 구동기(33))를 구비하여, 제어장치(20)로부터의 제어신호에 따라 해당 모터를 구동시킨다.The motor driving unit 30 includes at least one motor driver (first motor driver 31, second motor driver 32, ..., nth motor driver 33) And drives the corresponding motor according to the control signal.

도 2 는 본 발명에 따른 기구장치용 제어 시스템 내 제어 프로그램 생성장치의 일실시예 구성도이다.2 is a configuration diagram of an embodiment of a control program generating apparatus in a control system for an apparatus apparatus according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 기구장치용 제어 시스템 내 제어 프로그램 생성장치는, 입력부(11), 디스플레이부(12), 제어부(13), 저장부(14), 및 통신부(15)를 포함한다.2, the control program generating apparatus in the control system for an apparatus according to the present invention includes an input unit 11, a display unit 12, a control unit 13, a storage unit 14, and a communication unit 15 ).

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 입력부(11)는 사용자의 조작에 따라 제어 프로그램 생성장치 전반의 동작을 제어하기 위한 입력정보를 발생시키는 구성으로서, 키패드(key pad), 마우스, 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠(jog wheel), 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.First, the input unit 11 generates input information for controlling the overall operation of the control program generating apparatus according to a user's operation. The input unit 11 includes a keypad, a mouse, a dome switch a dome switch, a touch pad (static / static), a jog wheel, and a jog switch.

특히, 입력부(11)는 제어 프로그램 생성을 위한 각종 정보를 사용자로부터 입력받는다. 예를 들어, 각종 정보는 기구장치의 각 모터별 구동 드라이버 선택신호, 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 선택신호, 상기 선택된 그래픽 언어에 의해 제어되는 각 모터의 동작정보(최대 회전량, 제어 회전량 등) 등을 포함한다.In particular, the input unit 11 receives various kinds of information for creating a control program from a user. For example, the various types of information may include a drive driver selection signal for each motor of the mechanism device, a selection signal of a graphic language according to the operation sequence of the mechanism device, operation information of each motor controlled by the selected graphic language Amount of rotation, etc.).

다음으로, 디스플레이부(12)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 프로그램 생성을 위한 화면을 사용자에게 제공한다.Next, as shown in FIGS. 3 and 4, the display unit 12 provides the user with a screen for creating the control program.

또한, 디스플레이부(12)는 제어장치(20)로부터 전송되는 모니터링 신호를 화면으로 출력한다.Also, the display unit 12 outputs the monitoring signal transmitted from the control device 20 to the screen.

이러한 디스플레이부(12)는 액정 디스플레이(LCD;Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD; Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display), 유기 발광 다이오드(OLED; Organic Light-Emitting Diode), 플랙서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있다.The display unit 12 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) (flexible display), and a three-dimensional display (3D display).

다음으로, 제어부(13)는 사용자의 제어 프로그램 생성에 필요한 각종 제어를 수행한다.Next, the control unit 13 performs various controls necessary for creating the control program of the user.

특히, 제어부(13)는 사용자로부터의 요청에 따라 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은 제어 프로그램 생성용 화면을 디스플레이하도록 디스플레이부(12)를 제어하고, 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어를 기반으로, 입력부(11)를 통해 입력되는 사용자로부터의 정보에 따라 제어 프로그램을 생성한다.In particular, the control unit 13 controls the display unit 12 to display a control program creation screen as shown in Figs. 3 and 4 in response to a request from the user, and stores the program language in a library A control program is generated in accordance with information input from the user through the input unit 11. [

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 제어부(13)에 의해 제어 프로그램이 생성되는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, the process of generating the control program by the control unit 13 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

먼저, 입력부(11)를 통해 사용자로부터 요청을 받으면, 도 3에 도시된 바와 같은 제어 프로그램 생성용 화면을 디스플레이하도록 디스플레이부(12)를 제어한다. 이때, 제어 프로그램 생성용 화면의 일측에는 복수의 그래픽 언어를 모아놓은 툴박스(Tool Box)가 배치되어 있어, 사용자는 제어 프로그램 생성시 원하는 그래픽 언어를 선택(클릭, 드래그 등)할 수 있다.First, upon receipt of a request from the user through the input unit 11, the display unit 12 is controlled to display a control program creation screen as shown in FIG. At this time, a tool box containing a plurality of graphic languages is arranged at one side of the control program creation screen, and the user can select (click, drag, etc.) a desired graphic language at the time of creation of the control program.

도 3에 도시된 바와 같은 제어 프로그램 생성용 화면이 디스플레이되면, 입력부(11)를 통해 사용자로부터 기구장치의 각 모터별 구동 드라이버를 선택받고, 아울러 사용자로부터의 입력을 기반으로 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 플로우(301)를 생성한다. 이때, 플로우(301) 상에서 그래픽 언어의 순서는 기구장치의 동작 순서를 의미한다.When the control program creation screen as shown in FIG. 3 is displayed, the drive driver for each motor of the mechanism device is selected by the user through the input unit 11, and the operation procedure of the mechanism device is performed based on the input from the user Gt; 301 < / RTI > At this time, the order of the graphic language on the flow 301 means the operation order of the apparatus.

일예로, 도 3에서 그래픽 언어의 플로우(301)는 시작(Start), 첫 번째 이동(Move)(302), 두 번째 이동(303), 종료(End)로 구성되지만, 이는 이해를 돕기 위한 하나의 예일 뿐, 플로우에 사용되는 그래픽 언어의 종류 및 수는 본 발명에 아무런 영향을 미치지 않는다.For example, in FIG. 3, the graphic language flow 301 is comprised of Start, Move 302, Second Move 303, and End, But the type and number of graphic languages used in the flow have no effect on the present invention.

이렇게 2개의 동작(302, 303)으로 이루어진 플로우(301)가 생성되면, 해당 동작에 상응하는 버튼(304, 305)이 자동으로 생성되고, 어느 하나의 버튼을 선택하면 도 4와 같이 상세정보를 입력받기 위한 화면(401)이 디스플레이된다.When the flow 301 including the two operations 302 and 303 is generated, the buttons 304 and 305 corresponding to the operation are automatically generated. When one of the buttons is selected, detailed information is displayed as shown in FIG. A screen 401 for receiving an input is displayed.

도 4의 화면은 플로우 상에 포함되는 그래픽 언어(302, 303)에 의해 제어되는 모터에 대한 상세정보를 입력하는 팝업창으로서, 각 모터의 동작정보(최대 회전범위, 제어 회전량 등)를 입력받는다.4 is a pop-up window for inputting detailed information on the motor controlled by the graphic languages 302 and 303 included in the flow, and receives operation information (maximum rotation range, control rotation amount, etc.) of each motor .

이때, 사용자는 그래픽 언어에 의해 제어되는 모터가 단수일 경우에는 해당 모터를 구동시키는 드라이버 필드에만 상기 동작정보를 입력하고, 복수일 경우에는 각각의 모터를 구동시키는 드라이버에 상기 동작정보를 입력한다.At this time, when the motor controlled by the graphic language is a single number, the user inputs the operation information only to the driver field for driving the corresponding motor, and inputs the operation information to the driver for driving the respective motors when there are a plurality of motors.

도 4의 팝업창(401)은 복수의 모터를 동작시키는 경우로서, 제 1 모터에 상응하는 제 1 드라이버, 제 2 모터에 상응하는 제 2 드라이버, 제 3 모터에 상응하는 제 3 드라이버에 대한 동작정보를 입력한 상태를 나타낸다.The pop-up window 401 shown in FIG. 4 is a case in which a plurality of motors are operated, in which a first driver corresponding to the first motor, a second driver corresponding to the second motor, and a third driver corresponding to the third motor Is input.

다음으로, 저장부(14)는 제어부(13)에 의해 생성된 제어 프로그램을 저장한다.Next, the storage unit 14 stores the control program generated by the control unit 13. [

이러한 저장부(14)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드 디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), SD 또는 XD와 같은 카드 타입, 램(RAM;Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM;Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 가운데 어느 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.The storage unit 14 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type such as SD or XD, a RAM Memory, a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM), a magnetic memory, And may include any type of storage medium.

다음으로, 통신부(15)는 제어부(13)의 제어하에 저장부(14)에 저장되어 있는 제어 프로그램을 제어장치(20)로 제공한다.Next, the communication unit 15 provides the control device 20 with the control program stored in the storage unit 14 under the control of the control unit 13. [

이러한 통신부(15)는 유선 또는 무선으로 제어장치(20)와 통신할 수 있으며, 이때, 무선통신 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. The communication unit 15 may communicate with the control device 20 by wire or wireless. At this time, the wireless communication technology may be a wireless LAN (Wi-Fi), a wibro (wireless broadband), a wimax Microwave Access (HSDPA), and High Speed Downlink Packet Access (HSDPA).

물론, 근거리 무선통신 기술로서 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA; Infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 지그비(ZigBee) 등이 이용될 수도 있다.Of course, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, etc. may be used as the short-range wireless communication technology.

도 5 는 본 발명에 따른 자동화 로봇의 기구장치 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.FIG. 5 is a flow chart of an embodiment of a method of controlling a mechanical device of an automation robot according to the present invention.

먼저, 디스플레이부(12)가 제어 프로그램 생성을 위한 화면을 사용자에게 제공한다(501).First, the display unit 12 provides a screen for creating a control program to the user (501).

이후, 입력부(11)가 입력정보로서, 기구장치의 각 모터별 구동 드라이버 선택신호, 상기 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 선택신호, 상기 선택된 그래픽 언어에 의해 제어되는 각 모터의 동작정보를 입력받는다(502).Thereafter, the input unit 11 inputs, as input information, driving-driver selection signals for the respective motors of the mechanism device, selection signals for graphic languages according to the operation procedures of the mechanical device, and operation information for each motor controlled by the selected graphic language (502).

이후, 제어부(13)가 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어를 기반으로, 상기 입력정보에 따라 제어 프로그램을 생성한다(503).Thereafter, the control unit 13 generates a control program in accordance with the input information based on a graphic language in which the program language is appropriately library-controlled for motor control (503).

이후, 통신부(15)가 상기 생성된 제어 프로그램을 제어장치(20)로 제공한다(504).Then, the communication unit 15 provides the generated control program to the controller 20 (504).

이후, 제어장치(20)가 상기 제공받은 제어 프로그램을 기반으로 모터 구동부(30)를 제어한다(505).Thereafter, the controller 20 controls the motor driver 30 based on the provided control program (505).

이러한 과정을 통해, 제어 프로그램의 간단한 변경만으로 각종 기구장치를 제어할 수 있다.Through this process, various apparatuses can be controlled only by a simple change of the control program.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

10 : 제어 프로그램 생성장치
20 : 제어장치
30 : 모터 구동부10: Control program generating device
20: Control device
30:

Claims (12)

입력정보로서, 기구장치의 각 모터별 구동 드라이버 선택신호, 상기 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 선택신호, 상기 선택된 그래픽 언어에 의해 제어되는 각 모터의 동작정보를 입력받는 입력부와, 제어 프로그램 생성을 위한 화면을 사용자에게 제공하는 디스플레이부와, 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어를 기반으로, 상기 입력정보에 따라 제어 프로그램을 생성하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 생성된 제어 프로그램을 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 제어하에 상기 제어 프로그램을 제어장치로 제공하는 통신부를 구비한 제어 프로그램 생성장치;
상기 제어 프로그램 생성장치가 생성한 제어 프로그램을 기반으로 모터 구동부를 제어하는 상기 제어장치; 및
적어도 하나 이상의 서보 모터를 구동시키는 상기 모터 구동부를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 그래픽 언어에 의해 제어되는 서보 모터가 단수일 경우, 해당 서보 모터를 구동시키는 드라이버 필드에만 동작정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템.
An input unit for receiving as input information drive driver selection signals for respective motors of the mechanism device, selection signals of graphic languages according to the operation sequence of the mechanism devices, and operation information of each motor controlled by the selected graphic language, A control unit for generating a control program in accordance with the input information based on a graphic language in which a program language is suitably library-controlled for motor control, a control unit for generating a control program generated by the control unit, A control program generation device including a storage section for storing a program and a communication section for providing the control program to the control device under the control of the control section;
The control device controlling the motor driving unit based on the control program generated by the control program generating device; And
And a motor driver for driving at least one servo motor,
Wherein,
Wherein the operation information is set only in a driver field for driving the servo motor when the servo motor controlled by the graphic language is a single number.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 프로그램 생성장치는,
기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 플로우에 따라 제어 프로그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The control program generating apparatus includes:
Wherein the control program is generated in accordance with a flow of a graphic language according to the operation sequence of the apparatus.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 프로그램 생성장치는,
각종 서보 드라이버 명령어에 대한 데이터베이스를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The control program generating apparatus includes:
And a database for various servo driver commands is provided.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 디스플레이부는,
복수의 그래픽 언어를 모아놓은 툴박스(Tool Box)가 배치되어 있는 제어 프로그램 생성용 화면을 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The display unit includes:
And a control program creation screen on which a tool box in which a plurality of graphic languages are assembled is displayed.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 플로우에 따라 제어 프로그램을 생성하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein,
And a control program is generated in accordance with a flow of a graphic language according to an operation sequence of the apparatus.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 그래픽 언어에 의해 제어되는 서보 모터가 복수일 경우, 각각의 서보 모터를 구동시키는 드라이버에 동작정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치용 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the plurality of servo motors are controlled by the graphic language, the operation information is set in the driver for driving each of the servo motors.
삭제delete 디스플레이부가 제어 프로그램 생성을 위한 화면을 사용자에게 제공하는 단계;
입력부가 입력정보로서, 기구장치의 각 모터별 구동 드라이버 선택신호, 상기 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 선택신호, 상기 선택된 그래픽 언어에 의해 제어되는 각 모터의 동작정보를 입력받는 단계;
제어부가 프로그램 언어를 모터 제어에 적합하게 라이브러리화시킨 그래픽 언어를 기반으로, 상기 입력정보에 따라 제어 프로그램을 생성하되, 상기 기구장치의 동작 순서에 따른 그래픽 언어의 플로우에 따라 제어 프로그램을 생성하는 단계;
통신부가 상기 생성된 제어 프로그램을 제어장치로 제공하는 단계; 및
상기 제어장치가 상기 제공받은 제어 프로그램을 기반으로 모터 구동부를 제어하는 단계
를 포함하는 자동화 로봇의 기구장치 제어 방법.
The display unit providing a screen for creating a control program to a user;
Inputting input information of the motor, a drive driver selection signal for each motor of the mechanism device, a graphic language selection signal according to the operation sequence of the mechanical device, and operation information of each motor controlled by the selected graphic language,
Generating a control program in accordance with the flow of the graphic language according to the operation sequence of the apparatus, based on a graphic language in which the control unit is made into a library suitable for motor control, ;
The communication unit providing the generated control program to the control device; And
Controlling the motor driving unit based on the provided control program
And controlling the operation of the robot apparatus.
제 10 항에 있어서,
상기 제어 프로그램 생성단계는,
상기 그래픽 언어에 의해 제어되는 서보 모터가 단수일 경우, 해당 서보 모터를 구동시키는 드라이버 필드에만 동작정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치 제어 방법.
11. The method of claim 10,
The control program generating step includes:
Wherein the operation information is set only in a driver field for driving the servo motor when the servo motor controlled by the graphic language is a single number.
제 10 항에 있어서,
상기 제어 프로그램 생성단계는,
상기 그래픽 언어에 의해 제어되는 서보 모터가 복수일 경우, 각각의 서보 모터를 구동시키는 드라이버에 동작정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 자동화 로봇의 기구장치 제어 방법.11. The method of claim 10,
The control program generating step includes:
Wherein when the plurality of servo motors are controlled by the graphic language, the operation information is set in the driver for driving each of the servo motors.
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