KR101448786B1 - 주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법 - Google Patents

주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법 Download PDF

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서길원
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현대자동차 주식회사
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Abstract

주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법이 제공된다. 여기서, 주차 보조 시스템은 자동 주차 정렬 기능을 수행할지 운전자 동의를 확인하는 판단부, 그리고 상기 운전자 동의가 확인되면, 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 주차 정렬 제어부 를 포함한다.

Description

주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법{SMART PARKING ASSISTANT SYSTEM AND PARKING BALANCE METHOD}
본 발명은 주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법에 관한 내용으로서, 구체적으로 좌우 물체를 탐지하여 자차의 방향각과 좌우 물체와의 간격을 자동으로 보정하는 주차 정렬 기능에 관한 기술이다.
운전자가 주차 공간에 차량을 주차하기 어려워하는 문제를 해결할 목적으로 주차보조 시스템이 있으며, 주차 보조 시스템(SPAS)은 평행주차를 비롯한 직각주차 보조기능을 제공한다.
직각 주차 기능은 주차 공간에 진입시 좌우 물체를 탐지하여 자차의 방향각과 좌우 물체와의 간격을 자동으로 보정하는 주차 정렬 기능을 제공한다. 이러한 주차 정렬 기능을 수행하기 위해 차량의 전진과 후진의 반복이 필요하며, 시스템의 간격 및 방향각 기준 마진내에 도달시 주차지원은 종료된다.
현재 주차 정렬 기능은 직각 주차 기능과 로직적으로 분리되어 구현되어 있지 않다.
따라서, 주차 보조 시스템(SPAS)이 주차 정렬 기능의 동작이 필요하다고 판단되면, 주차 지원의 완료 및 종료를 위해 운전자가 불필요하다고 판단하더라도 운전자의 의사와 무관하게 주차 정렬 기능을 수행한다.
만약, 운전자가 주차 정렬 없이 직각 주차 기능을 종료하기 위해서는 주차 보조 시스템(SPAS)이 제어중인 조향휠의 강제 조작과 같은 시스템이 비정상 조건으로 판단할 수 있는 조작을 수행하여 비정상적으로 종료시켜야 한다.
그런데 운전자가 판단한 정렬 기준과 주차 보조 시스템(SPAS)의 기준이 다를 경우, 운전자는 불편함을 느낄 수 있어 주차 보조 시스템(SPAS)의 상품성 저하의 요인으로 작용한다.
또한, 운전자가 수동으로 직각 주차를 수행한 이후, 주차 정렬을 위해 주차 보조 시스템(SPAS)을 이용하기 원할 수 있지만, 이러한 선택적 기능은 제공하지 않는다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 운전자의 판단에 따라 주차 정렬 기능을 선택적으로 수행할 수 있는 주차 보조 시스템 및 주차 정렬 제어 방법 을 제공하는 것이다.
본 발명의 하나의 특징에 따르면, 주차 보조 시스템이 개시된다. 이러한 주차 보조 시스템은 자동 주차 정렬 기능을 수행할지 운전자 동의를 확인하는 판단부, 그리고 상기 운전자 동의가 확인되면, 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 주차 정렬 제어부를 포함한다.
상기 판단부는,
자동 주차 정렬 기능을 명령하는 운전자 입력이 발생하면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인할 수 있다.
상기 판단부는,
변속기어단 중 기 정의된 기어단 1 이 입력되면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인할 수 있다.
상기 판단부는,
상기 운전자 입력을 안내한 후, 상기 운전자 입력이 발생하는지 확인할 수 있다.
자동 직각 주차 기능을 수행하는 직각 주차 제어부를 더 포함하고,
상기 판단부는,
상기 자동 직각 주차 기능이 완료되면, 상기 운전자 입력을 안내하고, 상기 운전자 입력이 발생하면 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인할 수 있다.
상기 판단부는,
상기 자동 직각 주차 제어 중에 방향각 및 간격 기준이 충족되지 않은 경우, 상기 운전자 동의를 확인할 수 있다.
상기 판단부는,
변속기어단 중 기 정의된 기어단 1 이 입력되면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하고, 상기 변속기어단 중 기 정의된 기어단 2가 입력되면, 상기 운전자가 불허한 것으로 판단하며,
상기 직각 주차 제어부는,
상기 운전자 동의가 있는 경우, 상기 주차 정렬 제어부가 자동 주차 정렬 기능을 완료한 이후 자동 직각 주차 기능을 종료하고, 상기 운전자가 자동 주차 정렬 기능을 불허하는 경우, 주차 정렬 기능의 수행 없이 자동 직각 주차 기능을 종료할 수 있다.
상기 판단부는,
수동 주차 모드에서 기 정의된 제1 운전자 입력이 발생하면, 자동 주차 정렬을 위한 제2 운전자 입력을 안내하고, 상기 제2 운전자 입력이 발생하면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인할 수 있다.
상기 제1 운전자 입력은,
시동이 켜진 상태에서 정차 또는 정차에 가까운 상태이고, 변속기어단이 중립으로 되어 있는 상태에서 주차 스위치의 기 정의된 횟수만큼의 조작을 포함하고,
상기 제2 운전자 입력은,
변속기어단 중 기 정의된 기어단 1의 입력을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 주차 정렬 제어 방법이 개시된다. 이러한 주차 정렬 제어 방법은 주차 보조 시스템이 제공하는 주차 정렬 제어 방법으로서, 자동 직각 주차 제어를 수행하는 단계, 자동 주차 정렬 기능을 수행할지 운전자 동의를 확인하는 단계, 그리고 상기 운전자 동의가 확인되면, 상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계를 포함한다.
상기 운전자 동의를 확인하는 단계는,
상기 운전자 입력을 안내하는 단계, 그리고 상기 운전자 입력이 발생하면 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운전자 입력을 안내하는 단계는,
상기 자동 직각 주차 제어 중에 방향각 및 간격 기준이 충족되는지를 판단하는 단계, 그리고 상기 간격 기준이 충족되지 않은 경우, 상기 운전자 입력을 안내하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 안내하는 단계는,
자동 주차 정렬 기능을 원하면 변속기어단 중 기 정의된 기어단 1 을 입력하도록 안내하는 음성 멘트 또는 텍스트 멘트를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 확인하는 단계는,
변속기어단 중 기 정의된 기어단 1이 입력되면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 단계, 그리고 상기 변속기어단 중 기 정의된 기어단 2 이 입력되면, 상기 운전자가 불허한 것으로 판단하는 단계를 포함하고,
상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계 이후,
상기 운전자 동의가 있는 경우, 자동 주차 정렬 기능이 완료되면, 자동 직각 주차 기능을 종료하는 단계, 그리고 상기 운전자가 자동 주차 정렬을 불허하는 경우, 즉시 자동 직각 주차 기능을 종료하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 정렬 제어 방법이 개시된다. 이러한 주차 정렬 제어 방법은 주차 보조 시스템이 제공하는 주차 정렬 제어 방법으로서, 수동 주차 모드에서 자동 주차 정렬 기능을 위한 운전자 입력이 발생하는 단계, 그리고 상기 운전자 입력이 발생하면, 상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계를 포함한다.
상기 입력이 발생하는 단계는,
기 정의된 제1 운전자 입력이 발생하는 단계, 그리고 기 정의된 제2 운전자 입력이 발생하는 단계를 포함하고,
상기 수행하는 단계는,
상기 제2 운전자 입력이 발생하면, 상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 입력이 발생하는 단계는,
시동이 켜진 상태에서 정차 또는 정차에 가까운 상태이고, 변속기어단이 중립으로 되어 있는 상태에서 주차 스위치의 기 정의된 횟수만큼의 조작이 발생하는 상기 제1 운전자 입력이 발생하는 단계, 자동 주차 정렬 기능을 원하면 변속기어단 중 기 정의된 기어단 1을 입력하도록 안내하는 음성 멘트 또는 텍스트 멘트를 출력하는 단계, 그리고 상기 기 정의된 기어단 1의 입력을 포함하는 제2 운전자 입력이 발생하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 운전자의 판단에 따라 주차 정렬 기능을 선택적으로 수행할 수 있으므로, 예컨대 운전자가 수동으로 직각 주차를 수행한 후, 주차 정렬을 주차 보조 시스템(SPAS)을 이용하고 싶다면 운전자의 의지를 반영하여 주차 보조 시스템(SPAS)의 주차 정렬 기능만 이용하여 동작시킬 수 있다. 이처럼, 수동 주차 시에도 주차 정렬 기능을 지원하여 운전자의 편의성이 증대된다.
또한, 주차 보조 시스템(SPAS)의 판단에 의해 주차 정렬 기능 동작이 필요하더라도 운전자의 의사에 따라 선택적으로 구현되므로, 운전자 친화적인 시스템 동작이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템(SPAS)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 직각 주차 모드에서 주차 정렬을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수동 주차 모드에서 주차 정렬을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "…부"의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템(Smart Parking Assistant System, SPAS) 및 주차 정렬 제어 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 시스템(SPAS)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 주차 보조 시스템(SPAS)(100)은 차량의 전ㅇ후, 좌ㅇ우에 장착된 공간 탐색용 초음파 센서를 이용해 주차 가능 영역을 탐색하고, 핸들을 제어해 주차를 보조하는 시스템이다.
본 발명의 실시예에서는 이러한 주차 보조 시스템(SPAS)(100) 중에서 주차 정렬 기능을 사용자 선택에 따라 구현하는 내용과 관련된 구성만을 간략히 도시하였다.
주차 보조 시스템(SPAS)(100)은 판단부(101), 직각 주차 제어부(103) 및 주차 정렬 제어부(105)를 포함한다.
판단부(101)는 자동 주차 정렬 기능의 수행 여부에 대한 운전자 동의를 확인한다.
판단부(101)는 자동 주차 정렬을 명령하는 운전자 입력이 발생하면, 운전자 동의가 있는 것으로 확인한다. 이때, 운전자 입력을 안내한 후, 변속기어단 중 기 정의된 기어단 1이 입력되면, 운전자 동의가 있는 것으로 확인할 수 있다. 여기서, 기 정의된 기어단 1은 전진 기어일 수 있다.
직각 주차 제어부(103)는 주차 보조 시스템(SPAS)의 자동 직각 주차 기능을 구현한다. 여기서, 차량의 직각 주차는 사각형 구역에 좌우로 서로 여러 대를 주차할 수 있는 형태를 말한다.
직각 주차 제어부(103)는 초음파 센서 등의 센서를 이용하여 차량의 진행 방향으로 전진하면서 차량의 측면에 위치한 장애물을 감지하면서, 주차공간 및 도로폭을 인식한다. 이렇게 주차공간 및 도로폭을 인식한 이후, 주차경로를 획득한다. 그리고 주차 경로를 따라 차량의 직각 주차 제어를 수행한다.
주차 정렬 제어부(105)는 좌우 물체를 탐지하여 자차의 방향각과 좌우 물체와의 간격을 자동으로 보정하는 주차 정렬 기능을 구현한다.
이때, 주차 정렬 제어부(105)는 판단부(101)로부터 운전자 동의가 확인되면, 자동 주차 정렬을 수행한다.
이제, 직각 주차 모드와 수동 주차 모드 별로 주차 정렬을 제어하는 과정을 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 직각 주차 모드에서 주차 정렬을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 직각 주차 제어부(103)가 직각 주차 모드 제어를 시작한다. 주차 공간을 탐색(S101)하여 주차 공간 접근 제어를 수행한다(S103).
다음, 직각 주차 제어부(103)가 진입 위치 유도 제어 및 주차 공간 진입 제어를 수행한다(S105, 107).
다음, 직각 주차 제어부(103)는 충돌 위험이 있는지를 판단한다(S109).
이때, 충돌 위험이 있다면, 직각 주차 제어부(103)가 S105 단계부터 다시 시작한다.
반면, 충돌 위험이 없다면, 직각 주차 제어부(103)가 주차 정렬 제어 즉 간격 및 방향각 보상 제어를 수행한다(S111).
이때, 직각 주차 제어부(103)는 좌우 물체를 탐색(S113)하여 좌우 정렬 정보 즉 목표 기준위치 및 방향각을 계산(S115)한다. 그리고 계산한 정보를 이용하여 간격 및 방향각 보상 제어를 수행한다.
다음, 직각 주차 제어부(103)가 방향각 및 간격 기준을 만족하는지 판단한다(S117). 즉, 주차 공간내 차량의 좌우의 물체와의 간격 및 방향각을 센서 데이터 처리 결과로 감지하여 자차와 좌우 물체간 간격 및 방향각을 계산하여 기 정의된 기준을 만족하는지 판단하는 것이다.
다음, 직각 주차 제어부(103)가 간격 기준을 만족하면, 직각 주차 제어를 종료한다.
반면, 간격 기준을 만족하지 않으면, 판단부(101)는 직각 주차 제어부(103)의 요청에 따라 주차 정렬을 수행할지 운전자 동의를 확인한다(S119).
이때, 판단부(101)는 운전자 동의를 위한 안내를 한다. 예컨대 "주차 지원이 완료되었습니다. 차량 정렬을 위해 전진 기어(D단 기어)를 입력하세요"라는 텍스트를 차량내 구비된 시스템 화면에 출력하거나 음성 멘트를 출력한다. 그리고 판단부(101)는 전진 기어(D단 기어)가 입력되면, 운전자 동의가 있는 것으로 확인한다. 반면, 파킹 기어(P단 기어)가 입력되면, 운전자 미동의 즉 운전자가 동의하지 않은 것으로 확인한다.
이때, 운전자 동의가 확인되면, 주차 정렬 제어부(105)는 판단부(101)의 요청에 따라 주차 정렬 기능을 수행한다(S111).
즉, 주차 정렬 제어부(105)는 좌우 물체를 탐색하여 좌우 정렬정보를 계산한다. 즉 목표 기준간격과 기준 방향각을 계산한다. 그리고 계산된 목표 기준간격 및 기준 방향각을 기준으로 간격 및 방향각 보상을 제어하여 기준이 충족되도록 주차 정렬을 수행한다.
반면, 운전자가 동의하지 않은 것으로 확인되면, 직각 주차 모드를 종료한다.
한편, 운전자가 수동 주차를 수행(S121)하는 중에 정렬 기능이 선택(S123)되면, 이때에도 판단부(101)는 운전자 동의를 확인(S119)한 후, 주차 정렬 기능이 수행될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 수동 주차 모드에서 주차 정렬을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 판단부(101)는 운전자가 수동으로 직각 주차를 수행하는 수동 주차 모드에서 기 정의된 제1 운전자 입력이 발생한다(S201). 여기서, 제1 운전자 입력은 자동 주차 정렬 수행을 명령하는 사용자 입력을 말한다.
한 실시예에 따르면, 제1 운전자 입력은 시동이 켜진 상태에서 정차 모드이고, 변속 기어가 중립(N단)으로 되어 있는 상태에서 주차 스위치의 기 정의된 횟수만큼의 조작을 포함한다. 예컨대 주차 스위치를 1회 조작하는 것을 포함한다.
제1 운전자 입력이 발생하면, 판단부(101)는 자동 주차 정렬을 위한 운전 제어를 한다(S203). 즉 판단부(101)는 운전자가 주차 정렬 기능만 요청하는 것으로 판단하여 기 정의된 제2 운전자 입력을 안내한다. 예컨대 "주차 정렬 기능 수행을 원하시면, 전진 기어(D단 기어)를 입력하세요"라는 텍스트를 차량내 구비된 시스템 화면에 출력하거나 음성 멘트를 출력한다. 그리고 전진 기어(D단 기어)가 입력(즉 제2 운전자 입력)되면, 주차 정렬 제어부(105)는 자동 주차 정렬을 수행한다(S205).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (17)

  1. 자동 주차 정렬 기능을 수행할지 운전자 동의를 확인하는 판단부, 그리고
    상기 운전자 동의가 확인되면, 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 주차 정렬 제어부
    를 포함하는 주차 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    자동 주차 정렬 기능을 명령하는 운전자 입력이 발생하면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 주차 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 판단부는,
    변속기어단 중 기 정의된 기어단 1 이 입력되면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 주차 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 운전자 입력을 안내한 후, 상기 운전자 입력이 발생하는지 확인하는 주차 보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    자동 직각 주차 기능을 수행하는 직각 주차 제어부를 더 포함하고,
    상기 판단부는,
    상기 자동 직각 주차 기능이 완료되면, 상기 운전자 입력을 안내하고, 상기 운전자 입력이 발생하면 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 주차 보조 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 자동 직각 주차 제어 중에 방향각 및 간격 기준이 충족되지 않은 경우, 상기 운전자 동의를 확인하는 주차 보조 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    변속기어단 중 기 정의된 기어단 1 이 입력되면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하고, 상기 변속기어단 중 기 정의된 기어단 2가 입력되면, 상기 운전자가 불허한 것으로 판단하며,
    상기 직각 주차 제어부는,
    상기 운전자 동의가 있는 경우, 상기 주차 정렬 제어부가 자동 주차 정렬 기능을 완료한 이후 자동 직각 주차 기능을 종료하고, 상기 운전자가 자동 주차 정렬 기능을 불허하는 경우, 주차 정렬 기능의 수행 없이 자동 직각 주차 기능을 종료하는 주차 보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    수동 주차 모드에서 기 정의된 제1 운전자 입력이 발생하면, 자동 주차 정렬을 위한 제2 운전자 입력을 안내하고, 상기 제2 운전자 입력이 발생하면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 주차 보조 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 운전자 입력은,
    시동이 켜진 상태에서 정차 또는 정차에 가까운 상태이고, 변속기어단이 중립으로 되어 있는 상태에서 주차 스위치의 기 정의된 횟수만큼의 조작을 포함하고,
    상기 제2 운전자 입력은,
    변속기어단 중 기 정의된 기어단 1의 입력을 포함하는 주차 보조 시스템.
  10. 주차 보조 시스템이 제공하는 주차 정렬 제어 방법으로서,
    자동 직각 주차 제어를 수행하는 단계,
    자동 주차 정렬 기능을 수행할지 운전자 동의를 확인하는 단계, 그리고
    상기 운전자 동의가 확인되면, 상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계
    를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 운전자 동의를 확인하는 단계는,
    운전자 입력을 안내하는 단계, 그리고
    상기 운전자 입력이 발생하면 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 단계
    를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 운전자 입력을 안내하는 단계는,
    상기 자동 직각 주차 제어 중에 방향각 및 간격 기준이 충족되는지를 판단하는 단계, 그리고
    상기 간격 기준이 충족되지 않은 경우, 상기 운전자 입력을 안내하는 단계
    를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 안내하는 단계는,
    자동 주차 정렬 기능을 원하면 변속기어단 중 기 정의된 기어단 1 을 입력하도록 안내하는 음성 멘트 또는 텍스트 멘트를 출력하는 단계를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 확인하는 단계는,
    변속기어단 중 기 정의된 기어단 1이 입력되면, 상기 운전자 동의가 있는 것으로 확인하는 단계, 그리고
    상기 변속기어단 중 기 정의된 기어단 2 이 입력되면, 상기 운전자가 불허한 것으로 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계 이후,
    상기 운전자 동의가 있는 경우, 자동 주차 정렬 기능이 완료되면, 자동 직각 주차 기능을 종료하는 단계, 그리고
    상기 운전자가 자동 주차 정렬을 불허하는 경우, 즉시 자동 직각 주차 기능을 종료하는 단계
    를 더 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  15. 주차 보조 시스템이 제공하는 주차 정렬 제어 방법으로서,
    수동 주차 모드에서 자동 주차 정렬 기능을 위한 운전자 입력이 발생하는 단계, 그리고
    상기 운전자 입력이 발생하면, 상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계
    를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 입력이 발생하는 단계는,
    기 정의된 제1 운전자 입력이 발생하는 단계, 그리고
    기 정의된 제2 운전자 입력이 발생하는 단계를 포함하고,
    상기 수행하는 단계는,
    상기 제2 운전자 입력이 발생하면, 상기 자동 주차 정렬 기능을 수행하는 단계를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 입력이 발생하는 단계는,
    시동이 켜진 상태에서 정차 또는 정차에 가까운 상태이고, 변속기어단이 중립으로 되어 있는 상태에서 주차 스위치의 기 정의된 횟수만큼의 조작이 발생하는 상기 제1 운전자 입력이 발생하는 단계,
    자동 주차 정렬 기능을 원하면 변속기어단 중 기 정의된 기어단 1을 입력하도록 안내하는 음성 멘트 또는 텍스트 멘트를 출력하는 단계, 그리고
    상기 기 정의된 기어단 1의 입력을 포함하는 제2 운전자 입력이 발생하는 단계
    를 포함하는 주차 정렬 제어 방법.
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