KR101444815B1

KR101444815B1 - Apparatus for machining material automatically

Info

Publication number: KR101444815B1
Application number: KR1020130048995A
Authority: KR
Inventors: 배기호; 최덕수
Original assignee: 주식회사 성남전자; 배기호
Priority date: 2013-05-01
Filing date: 2013-05-01
Publication date: 2014-11-03

Abstract

Disclosed in the present invention is an automatic machining apparatus which can transfer a machining material along a fixed path from a loading position to an unloading position and can automatically perform at least one machining work. The disclosed automatic machining apparatus comprises: a transfer rail which includes a pair of parallel beams extended along the processing direction of the machining material, and includes a loading position where the machining material is placed at one side thereof, an unloading position where the machining material undergone the machining is separated at the other side thereof, and at least one machining position which is placed between the loading position and the unloading position for machining the machining material; a transfer unit which consecutively moves the machining material along the transfer rail from the loading position, to the at least one machining position, and then to the unloading position; and at least one machining unit which is placed on the transfer rail, and includes a tool for machining the machining material which is stopped at the at least one machining position.

Description

Apparatus for machining material automatically < RTI ID = 0.0 >

본 발명은 금속판재나 플라스틱 사출물과 같은 작업용 재료를 기계 가공하는 기계 가공 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machining apparatus for machining a working material such as a metal plate or a plastic injection mold.

기계 가공이란 이란 고형(固形) 재료에 압력, 열 등을 가하여 형상이나 성질을 변형시키는 가공으로, 절삭 가공(cutting), 프레스 가공(pressing), 열처리 등을 포함한다. 모바일폰을 비롯한 수많은 제품을 제조하기 위해서 금속판재나 플라스틱 사출물과 같은 재료들이 사용된다. 이 재료들에 예를 들어, 원형 통공을 형성하기 위한 드릴링(drilling), 암나사를 형성하기 위한 탭핑(tapping), 표면을 깎는 밀링(milling)과 같은 기계 가공이 수행되어 최종 제품의 중간재로 형성된다. Machining is a process of deforming shape or properties by applying pressure or heat to a solid material, and includes cutting, pressing, heat treatment, and the like. Materials such as metal plate and plastic injection are used to manufacture many products including mobile phones. In these materials, for example, drilling to form a circular hole, tapping to form a female thread, and machining such as milling the surface are performed to form an intermediate member of the final product .

종래에는 하나의 가공 재료에 대해 복수 종류의 가공 작업을 수행할 때 하나의 가공 기계에 가공 재료를 로딩(loading)하여 하나의 작업을 완료하고, 다른 하나의 가공 기계에 그 가공 재료를 옮겨 로딩(loading)하여 다른 하나의 작업을 완료하는 방식으로 진행하였다. 예를 들어, 금속판재에 암나사를 형성하고자 하는 경우에 드릴링 머신(drilling machine)에 금속판재를 로딩하여 금속판재에 원형 구멍을 뚫는 작업을 수행하고, 이 금속판재를 탭핑 머신(tapping machine)으로 옮겨 로딩하여 상기 원형 구멍에 암나사를 형성하는 작업을 수행하게 된다. 이로 인해 작업 생산성이 저하된다. Conventionally, when a plurality of types of machining operations are performed on one machining material, a machining material is loaded on one machining machine to complete one operation, and the machining material is transferred to another machining machine to be loaded and the other task was completed. For example, in the case of forming a female thread on a metal plate, a metal plate is loaded on a drilling machine to perform a circular hole in the metal plate, and the metal plate is transferred to a tapping machine Thereby forming a female screw in the circular hole. This reduces work productivity.

본 발명은, 작업용 재료가 로딩 위치에서 탑재되어 언로딩 위치에서 이탈될 때까지 일정한 경로를 따라 이송되며 적어도 하나의 기계 가공 작업이 자동 수행되는 자동 기계 가공 장치를 제공한다. The present invention provides an automatic machining apparatus in which at least one machining operation is automatically performed along a constant path until the working material is loaded at the loading position and released from the unloading position.

본 발명은, 작업용 재료의 진행 방향을 따라 연장된 한 쌍의 평행 빔(beam)을 구비하고, 일 측에 작업용 재료가 놓여지는 로딩 위치(loading position)와, 타 측에 기계 가공이 수행된 상기 작업용 재료가 이탈되는 언로딩 위치(unloading position)와, 상기 로딩 위치 및 상기 언로딩 위치 사이에 상기 작업용 재료가 기계 가공되는 적어도 하나의 가공 위치가 마련된 이송 레일, 상기 작업용 재료를 상기 이송 레일을 따라 상기 로딩 위치, 상기 적어도 하나의 가공 위치, 및 상기 언로딩 위치로 순차적으로 이동시키는 이송 수단, 및 상기 이송 레일 위에 배치되고, 상기 적어도 하나의 가공 위치에서 멈춘 작업용 재료를 기계 가공하는 공구를 포함하는, 적어도 하나의 가공 유닛을 구비하는 자동 기계 가공 장치를 제공한다. The present invention relates to a welding machine having a pair of parallel beams extending along a traveling direction of a work material and having a loading position at which a working material is placed on one side and a loading position where the working material is placed on the other side, An unloading position at which the working material is released and at least one working position in which the working material is machined between the loading position and the unloading position; A transfer means for sequentially moving the workpiece to the loading position, the at least one processing position, and the unloading position, and a tool disposed on the transfer rail for machining the work material that has stopped at the at least one processing position , And an automatic machining apparatus having at least one machining unit.

상기 이송 수단은, 상기 한 쌍의 평행 빔 사이에 배치되어 상기 한 쌍의 평행 빔의 길이 방향으로 연장되고, 상기 이송 레일의 위치들 중 서로 인접한 한 쌍의 위치 사이의 거리만큼을 교번하여 전진 및 후퇴하는 무빙 바(moving bar), 및 상기 무빙 바에 마련되어 상기 로딩 위치 및 상기 적어도 하나의 가공 위치에서 상기 작업용 재료를 잡아주며, 상기 무빙 바가 전진하면 상기 로딩 위치 및 상기 적어도 하나의 가공 위치에 놓여진 상기 작업용 재료를 그 다음 위치로 이송하는 재료 홀더(holder)를 구비할 수 있다. Wherein the conveying means is arranged between the pair of parallel beams and extends in the longitudinal direction of the pair of parallel beams and alternately moves forward and backward by a distance between a pair of adjacent positions of the positions of the conveying rails A movable bar provided on the moving bar for holding the work material at the loading position and the at least one processing position and for moving the moving bar to the loading position and the at least one processing position when the moving bar is advanced, And a material holder for transferring the work material to the next location.

상기 무빙 바는 유압 실린더에 연결되어 전진 및 후퇴하도록 구성될 수 있다. The moving bar may be connected to the hydraulic cylinder and configured to move forward and backward.

본 발명의 자동 기계 가공 장치는, 상기 로딩 위치 및 상기 적어도 하나의 가공 위치에서 상기 작업용 재료를 지지하고 승강(乘降)하는 재료 승강기를 더 구비하고, 상기 재료 승강기에 의해 상기 작업용 재료가 하강하면, 상기 작업용 재료가 상기 재료 홀더에 잡히고 상기 무빙 바가 전진하여 상기 작업용 재료가 전진하고, 상기 재료 승강기에 의해 상기 작업용 재료가 상승하면, 상기 작업용 재료가 상기 재료 홀더에서 이탈되고 상기 무빙 바는 상기 작업용 재료와 분리되어 후퇴하며, 상기 적어도 하나의 가공 위치에서는 상기 적어도 하나의 가공 유닛에 의해 기계 가공이 수행되도록 구성될 수 있다. The automatic machining apparatus of the present invention further comprises a material elevator for supporting and lifting the working material at the loading position and the at least one working position, and when the working material is lowered by the material elevator , When the working material is caught by the material holder and the moving bar advances to advance the working material and the working material is lifted by the material elevator, the working material is released from the material holder, Wherein the at least one machining unit is configured to be machined by the at least one machining unit.

상기 적어도 하나의 가공 유닛에는 상기 작업용 재료에 통공을 뚫는 드릴(drill)을 구비한 드릴링 유닛(drilling unit)이 포함되고, 상기 적어도 하나의 가공 위치에는 상기 드릴링 유닛에 의한 가공이 수행되는 드릴링 위치(drilling position)가 포함되고, 상기 한 쌍의 평행 빔에 고정 지지되고, 상기 드릴과 정렬되는 지점에 드릴 가이드 통공(drill guide through-hole)이 형성된 드릴 가이드 판(drill guide plate)이 구비되어, 상기 드릴링 위치에 마련된 상기 재료 승강기에 의해 상기 작업용 재료가 상승하면 상기 재료 승강기에 지지된 작업용 재료가 상기 드릴 가이드 판에 밀착 고정되도록 구성될 수 있다. Wherein the at least one machining unit includes a drilling unit having a drill for drilling a through hole in the working material and wherein the at least one machining position includes a drilling position in which machining by the drilling unit is performed and a drill guide plate fixedly supported on the pair of parallel beams and having a drill guide through hole at a position aligned with the drill, And when the working material is raised by the material elevator provided at the drilling position, the working material supported by the material elevator may be fixedly attached to the drill guide plate.

상기 한 쌍의 평행 빔의 내측에는 상기 작업용 재료의 외주부를 지지하도록 단차진 재료 지지턱이 마련되고, 상기 재료 승강기에 의해 상기 작업용 재료가 하강하면 상기 작업용 재료가 상기 재료 지지턱에 지지되고, 상기 재료 승강기에 의해 상기 작업용 재료가 상승하면 상기 작업용 재료가 상기 재료 지지턱에서 이격되도록 구성될 수 있다. Wherein the pair of parallel beams is provided with a stepped material supporting step to support the outer peripheral part of the working material, and when the working material is lowered by the material elevator, the working material is supported on the material supporting step, When the working material rises by the material elevator, the working material may be configured to be spaced apart from the material supporting jaw.

상기 가공 유닛은 상기 공구를 하강시켜 상기 작업용 재료를 가공하고, 가공이 끝나면 상기 공구를 상승시켜 상기 공구가 상기 작업용 재료로부터 이격되도록 구성될 수 있다. The machining unit may be configured so that the tool is lowered to process the working material, and when the machining is finished, the tool is raised so that the tool is separated from the working material.

상기 적어도 하나의 가공 유닛에는, 상기 작업용 재료에 통공을 뚫는 드릴(drill)을 구비한 드릴링 유닛(drilling unit), 및 상기 통공의 내주면에 암나사 트레드(female screw thread)를 형성하는 탭(tap)을 구비한 탭핑 유닛(tapping unit)이 포함되고, 상기 적어도 하나의 가공 위치에는, 상기 드릴링 유닛에 의한 가공이 수행되는 드릴링 위치(drilling position), 및 상기 탭핑 유닛에 의한 가공이 수행되는 탭핑 위치(tapping position)가 포함될 수 있다. Wherein the at least one processing unit includes a drilling unit having a drill for drilling a through hole in the working material and a tap for forming a female screw thread on an inner circumferential surface of the through hole, Wherein the at least one machining position includes a drilling position at which machining is performed by the drilling unit and a tapping position at which machining by the tapping unit is performed, position.

상기 탭핑 유닛은 상기 탭의 손상을 감지하는 센서(sensor)를 더 구비할 수 있다. The tapping unit may further include a sensor for detecting damage to the tab.

상기 적어도 하나의 가공 유닛에는 상기 작업용 재료의 표면을 절삭하여 돌출부를 제거하거나 홈을 형성하는 밀링 커터(milling cutter)를 구비한 밀링 유닛(milling unit)이 포함되고, 상기 적어도 하나의 가공 위치에는 상기 밀링 유닛에 의한 가공이 수행되는 밀링 위치(milling position)가 포함될 수 있다.Wherein the at least one machining unit includes a milling unit having a milling cutter for cutting the surface of the working material to remove projections or to form grooves, A milling position at which machining by the milling unit is performed may be included.

본 발명의 자동 기계 가공 장치는, 상기 로딩 위치에 상기 작업용 재료를 하나씩 공급하는 재료 공급 유닛을 더 구비할 수 있다. The automatic machining apparatus of the present invention may further comprise a material supply unit for supplying the working material to the loading position one by one.

본 발명의 자동 기계 가공 장치에 의하면, 작업용 재료가 일정한 경로를 따라 이송되며 적어도 일 회의 기계 가공 작업이 수행되므로, 작업 속도 및 생산성이 향상되며, 한 명의 작업자만 장치를 담당하여 작업을 수행하면 족하므로 인건비가 절감된다. According to the automatic machining apparatus of the present invention, since the working material is fed along a constant path and at least one machining operation is performed, the working speed and productivity are improved, and only one operator takes charge of the apparatus and performs work Labor costs are reduced.

또한 바람직한 실시예에 따르면, 하나의 유압 실린더를 이용하여 작업용 재료를 로딩 위치에서 언로딩 위치까지 이송하고, 중간에 가공 작업이 진행되는 동안 작업용 재료의 이송을 멈출 수 있어 구성이 단순하고, 작동에 신뢰성이 있다. Further, according to the preferred embodiment, the working material is transferred from the loading position to the unloading position by using one hydraulic cylinder, and the feeding of the working material can be stopped during the middle working process, Reliable.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 기계 가공 장치를 도시한 정면도이다.
도 2는 도 1의 재료 공급 유닛을 도시한 평면도이다.
도 3은 도 2의 매거진을 확대 도시한 평면도이다.
도 4는 도 1의 재료 공급 유닛을 도시한 측면도이다.
도 5는 도 1의 재료 이송 레일과 그 아래 부분들을 도시한 평면도이다.
도 6은 도 1 및 도 5의 VI-VI 에 따른 단면도이다.
도 7은 도 1 및 도 5의 VII-VII 에 따른 단면도이다.
도 8은 도 1의 드릴링 유닛(drilling unit)에 의한 드릴링 작업을 나타내는 단면도이다.
도 9는 도 1 및 도 5의 VIII-VIII 에 따른 단면도이다.
도 10은 도 1의 탭핑 유닛(tapping unit)에 의한 탭핑 작업을 나타내는 단면도이다.
도 11은 도 1 및 도 5의 IX-IX 에 따른 단면도이다.
도 12는 도 1의 밀링 유닛(milling unit)에 의한 밀링 작업을 나타내는 단면도이다. 1 is a front view showing an automatic machining apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a plan view showing the material supply unit of Fig. 1. Fig.
3 is an enlarged plan view of the magazine of Fig.
Fig. 4 is a side view showing the material supply unit of Fig. 1; Fig.
5 is a plan view showing the material transferring rail and its lower parts in Fig.
6 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI in Figs. 1 and 5;
7 is a cross-sectional view along VII-VII in Figs. 1 and 5; Fig.
8 is a sectional view showing a drilling operation by the drilling unit of FIG.
9 is a cross-sectional view taken along line VIII-VIII in Figs. 1 and 5. Fig.
10 is a sectional view showing a tapping operation by the tapping unit of FIG.
11 is a cross-sectional view taken along line IX-IX of Figs. 1 and 5. Fig.
12 is a sectional view showing a milling operation by the milling unit of FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 기계 가공 장치를 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an automatic machining apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The terminology used herein is a term used to properly express the preferred embodiment of the present invention, which may vary depending on the intention of the user or operator or the custom in the field to which the present invention belongs. Therefore, the definitions of these terms should be based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 기계 가공 장치를 도시한 정면도이고, 도 2는 도 1의 재료 공급 유닛을 도시한 평면도이고, 도 3은 도 2의 매거진을 확대 도시한 평면도이며, 도 4는 도 1의 재료 공급 유닛을 도시한 측면도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 기계 가공 장치(10)는 작업용 재료(2)를 기계 가공하는 장치이다. 작업용 재료(2)는 예컨대, 알루미늄과 같은 금속의 주조(鑄造), 또는 플라스틱의 사출 성형에 의해 형성된 판재(plate)이다. 구체적으로, 작업용 재료(2)에 가해지는 기계 가공은 드릴링(drilling), 탭핑(tapping), 및 밀링(milling)으로 모두 절삭 가공이지만, 본 발명의 자동 기계 가공 장치가 수행 가능한 기계 가공이 절삭 가공에 한정되는 것은 아니다. FIG. 1 is a front view showing an automatic machining apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing the material supply unit of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view showing an enlarged view of the magazine of FIG. 4 is a side view showing the material supply unit of Fig. Referring to Fig. 1, an automatic machining apparatus 10 according to an embodiment of the present invention is an apparatus for machining a work material 2. The working material 2 is, for example, a plate formed by casting a metal such as aluminum or by injection molding of plastic. Specifically, although the machining applied to the working material 2 is both cutting by drilling, tapping, and milling, machining that can be performed by the automatic machining apparatus of the present invention is performed by cutting .

자동 기계 가공 장치(10)는 재료 공급 유닛(11), 이송 레일(81), 작업용 재료(2)의 이송 수단, 드릴링 유닛(135), 탭핑 유닛(160), 밀링 유닛(185), 상기 이송 레일(81)을 따라 배열된 4개의 재료 승강기(105, 120, 145, 170), 및 콘트롤러(195)를 구비한다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 재료 공급 유닛(11)은 판(plate) 형상의 작업용 재료(2)를 이송 레일(81)의 로딩 위치(loading position)(76)에 하나씩 끊임없이 공급하는 장치이다. 재료 공급 유닛(11)은 턴테이블(turntable)(12), 4개의 매거진(magazine)(20), 지지판 리프트(lift)(50), 및 로봇암(robot arm)(60)을 구비한다. The automatic machining apparatus 10 includes a material supply unit 11, a feed rail 81, a feed means for the work material 2, a drilling unit 135, a tapping unit 160, a milling unit 185, Four material elevators 105, 120, 145 and 170 arranged along the rail 81, and a controller 195. 1 to 4, the material supply unit 11 is a device for continuously supplying the plate-shaped working material 2 one by one to the loading position 76 of the transfer rail 81 . The material supply unit 11 is provided with a turntable 12, four magazines 20, a support plate lift 50 and a robot arm 60. [

턴테이블(12)은 가상의 회전 중심선(C)에 대해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하며, 미리 정해진 각도만큼 회전하고 멈출 수 있다. 턴테이블(12) 아래에는 회전 중심선(C)과 동축(同軸)으로 연장된 회전 샤프트(15)가 턴테이블(12)을 회전 가능하게 지지하고, 회전 샤프트(15)는 모터(13)의 동력에 의해 회전한다. The turntable 12 is rotatable clockwise or counterclockwise with respect to the imaginary rotational center line C, and can be rotated and stopped by a predetermined angle. A rotary shaft 15 extending coaxially with the rotation center line C rotatably supports the turntable 12 under the turntable 12. The rotary shaft 15 is rotatably supported by the motor 13 Rotate.

4개의 매거진(20)은 회전 중심선(C)을 기준으로 대칭되게 턴테이블(12)의 상측면에 탑재된다. 4개의 매거진(20)은 턴테이블(12)의 회전 중심선(C)에 대해 등각도 간격, 즉 90° 간격으로 배치된다. 4개의 매거진(20)은 턴테이블(12)의 회전과 함께 회전한다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 각 매거진(20)은 턴테이블(12) 상측면에 고정되는 매거진 베이스(21)와, 적층되는 작업용 재료(2)의 길이에 맞춰 위치 변경이 가능한 복수의 길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(pole)(27, 29)과, 적층되는 작업용 재료(2)의 폭에 맞춰 위치 변경이 가능한 복수의 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39)을 구비한다.The four magazines 20 are mounted on the top surface of the turntable 12 symmetrically with respect to the rotation center line C. The four magazines 20 are arranged at equal angular intervals, that is, at intervals of 90 degrees, with respect to the rotational center line C of the turntable 12. [ The four magazines 20 rotate together with the rotation of the turntable 12. 1 to 4, each magazine 20 includes a magazine base 21 fixed to a side surface of a turntable 12, a plurality of magazine bases 21 arranged in a plurality of longitudinal directions First and second magazine poles 27 and 29 and a plurality of widthwise first and second magazine pawls 37 and 39 capable of being displaced in accordance with the width of the material 2 to be stacked do.

길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29)은 각각, 대응되는 폴 지지 블록(26, 28)에 고정 지지되고, 상기 폴 지지 블록(26, 28)은 가공용 재료(2)의 길이 방향과 평행하게 연장된, 구체적으로는 도 3에서 X축과 평행한 방향으로 연장된 길이 방향 스크류(screw)(24)에 결합되며, 길이 방향 스크류(24)의 일 측에 상기 스크류(24)를 회전시킬 수 있는 길이 방향 다이얼(22) 구비된다. 예를 들어, 상기 스크류(24)의 일 측 외주면의 스크류 나선과 타 측 외주면의 스크류 나선이 서로 반대되는 방향으로 형성되고, 한 쌍의 폴 지지 블록(26, 28)이 상기 스크류(24)의 일 측 외주면과 타 측 외주면에 체결되도록 구성되면, 상기 길이 방향 다이얼(22)을 일 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(26, 28)이 서로 가까워지게 이동하고, 상기 길이 방향 다이얼(22)을 반대 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(26, 28)이 서로 멀어지게 이동한다. 따라서, 길이 방향 다이얼(22)을 회전시켜 길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29) 사이의 간격을 조정할 수 있다. The lengthwise first and second magazine pawls 27 and 29 are fixedly supported on corresponding pawl support blocks 26 and 28 respectively and the pawl support blocks 26 and 28 extend in the longitudinal direction of the processing material 2 To a longitudinally extending screw 24 extending in a direction parallel to the X axis in FIG. 3 and extending parallel to the longitudinal axis of the longitudinal screw 24, And a longitudinal direction dial 22 capable of rotating is provided. A pair of pawl support blocks 26 and 28 are formed on the outer circumferential surface of the screw 24 in such a manner that the screw spiral on the outer circumferential surface of the screw 24 and the screw spiral on the other outer circumferential surface of the screw 24 are opposite to each other, When the longitudinal dial 22 is rotated in one direction, the pair of pawl support blocks 26 and 28 move close to each other, and when the longitudinal dial 22 Is rotated in the opposite direction, the pair of pole supporting blocks 26 and 28 move away from each other. Thus, the longitudinal dial 22 can be rotated to adjust the spacing between the longitudinal first and second magazine pawls 27, 29.

마찬가지로, 상기 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39)은 각각, 대응되는 폴 지지 블록(36, 38)에 고정 지지되고, 상기 폴 지지 블록(36, 38)은 가공용 재료(2)의 폭 방향과 평행하게 연장된, 구체적으로는 도 3에서 Y축과 평행한 방향으로 연장된 폭 방향 스크류(screw)(34)에 결합되며, 폭 방향 스크류(34)의 일 측에 상기 스크류(34)를 회전시킬 수 있는 폭 방향 다이얼(32) 구비된다. 예를 들어, 상기 스크류(34)의 일 측 외주면의 스크류 나선과 타 측 외주면의 스크류 나선이 서로 반대되는 방향으로 형성되고, 한 쌍의 폴 지지 블록(36, 38)이 상기 스크류(34)의 일 측 외주면과 타 측 외주면에 체결되도록 구성되면, 상기 폭 방향 다이얼(32)을 일 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(36, 38)이 서로 가까워지게 이동하고, 상기 폭 방향 다이얼(32)을 반대 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(36, 38)이 서로 멀어지게 이동한다. 따라서, 폭 방향 다이얼(32)을 회전시켜 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39) 사이의 간격을 조정할 수 있다.Similarly, the widthwise first and second magazine pawls 37 and 39 are fixedly supported by corresponding pawl support blocks 36 and 38, respectively, and the pawl support blocks 36 and 38 are supported by the processing material 2, To a widthwise screw 34 extending in parallel with the width direction of the widthwise end of the screw 34, specifically in a direction parallel to the Y axis in FIG. 3, 34 in the width direction. A pair of pawl support blocks 36 and 38 are formed on the outer circumferential surface of the screw 34 in a direction opposite to the screw helix of the other outer circumferential surface of the screw 34, When the width direction dial 32 is rotated in one direction, the pair of pawl support blocks 36 and 38 move close to each other, and when the width direction dial 32 Is rotated in the opposite direction, the pair of pole supporting blocks 36 and 38 move away from each other. Therefore, the width direction dial 32 can be rotated to adjust the gap between the first magazine pole 37 and the second magazine pole 39 in the width direction.

길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29)과 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39) 사이에는 지지판(40)이 끼워진다. 지지판(40)은 4개의 지지 폴(pole)(46)에 의해 매거진 베이스(21)로부터 높게 이격되어 지지된다. 지지판(40)에는 길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29)이 이동 가능하게 작업용 재료(2)의 길이 방향으로 연장 형성된 길이 방향 제1 및 제2 슬롯(slot)(41, 42)과, 포 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39)이 이동 가능하게 작업용 재료(2)의 폭 방향으로 연장 형성된 폭 방향 제1 및 제2 슬롯(43, 44)이 마련된다. 복수의 작업용 재료(2)가 지지판(40) 위에 Z축과 평행한 방향으로 일렬로 적층될 수 있다. A support plate 40 is sandwiched between the longitudinal first and second magazine pawls 27, 29 and the first and second magazine pawls 37, 39 in the width direction. The support plate 40 is supported by four support poles 46 spaced apart from the magazine base 21 in a highly spaced manner. The support plate 40 is provided with longitudinal first and second slots 41 and 42 extending longitudinally of the working material 2 so that the longitudinal first and second magazine pawls 27 and 29 are movable, And first and second slots 43 and 44 in the width direction in which the first and second magazine pawls 37 and 39 are movably movable in the width direction of the working material 2 are provided. A plurality of work-related materials 2 may be stacked on the support plate 40 in a line in a direction parallel to the Z-axis.

지지판 리프트(50)는 턴테이블(12)이 회전을 멈추고 4개의 매거진(20) 중 하나가 픽업 위치(pick-up position)에 위치한 때 상기 픽업 위치에 위치한 매거진(20)의 지지판(40)을 상승시킨다. 본 발명의 실시예에서 픽업 위치는 도 2를 참조하여 설명하면, 회전 중심선(C)을 기준으로 X축 방향 변위는 없고, Y축 음(-)의 방향으로 매거진(20)이 최대한 이격되어 있는 위치이다. The support plate lift 50 lifts the support plate 40 of the magazine 20 located at the pick-up position when the turntable 12 stops rotating and one of the four magazines 20 is positioned at the pick-up position . 2, there is no displacement in the X-axis direction with respect to the rotation center line C, and the magazines 20 are maximally spaced in the direction of the Y-axis negative (-) direction Location.

지지판 리프트(50)는 Z축과 평행하게 연장된 Z축 빔(beam)(51)과, Z축 빔(51)에 연결되어 모터(53)의 동력에 의해 승강하는 리프팅 폴 브라켓(55)과, 리프팅 폴 브라켓(55)에 고정되고 Z축과 평행하게 연장된 4개의 리프팅 폴(lifting pole)(57)을 구비한다. 예를 들어, Z축 빔(51)과 평행하게 연장되고 모터(53) 동력에 의해 회전하는 스크류(screw)(미도시)에 상기 리프팅 폴 브라켓(55)이 체결되도록 구성되면 상기 모터(53)의 동력에 의해 상기 리프팅 폴 브라켓(55)이 승강할 수 있다. 4개의 리프팅 폴(57)은 대응되는 4개의 지지판 지지 폴(46)과 일직선 상에 배열되게 정렬된다. 리프팅 폴 브라켓(55)이 승강 가능한 범위에서 최저 높이에 위치한 때 상기 리프팅 폴((57)의 상단의 높이는 턴테이블(12)보다 아래에 위치하므로 턴테이블(12)의 회전이 방해되지 않는다. The support plate lift 50 includes a Z-axis beam 51 extending in parallel with the Z-axis, a lifting pole bracket 55 connected to the Z-axis beam 51 to ascend and descend by the power of the motor 53, And four lifting poles 57 fixed to the lifting pole bracket 55 and extending parallel to the Z-axis. For example, when the lifting pole bracket 55 is fastened to a screw (not shown) extending in parallel with the Z-axis beam 51 and rotated by the power of the motor 53, The lifting pole bracket 55 can be moved up and down by the power of the lifting pole bracket 55. [ The four lifting pawls 57 are aligned to align with the corresponding four support plate support pawls 46. The height of the upper end of the lifting pawl 57 is lower than the height of the turntable 12 when the lifting pole bracket 55 is located at the lowest height in the range in which the lifting pole bracket 55 can be lifted and thus the rotation of the turntable 12 is not disturbed.

턴테이블(12)의 회전이 멈추고 4개 중 하나의 매거진(20)이 픽업 위치에 있는 때 상기 리프팅 폴 브라켓(55)이 상승하면, 4개의 리프팅 폴(57)이 턴테이블(12) 및 매거진 베이스(21)를 관통하고 상승하여 4개의 지지 폴(46)을 밀어 올리며, 이로 인해 픽업 위치에 있는 지지판(40)이 밀려 올라간다. 따라서, 지지판(40) 위에 적층된 작업용 재료(2)의 높이가 상승한다. 픽업 위치에 있는 지지판(40) 위에 적층된 작업용 재료(2)가 모두 없어지고 리프팅 폴 브라켓(55)이 최저 높이까지 하강하면 4개의 리프팅 폴(57)이 턴테이블(12)의 아래로 빠져 나온다. 이때 턴테이블(12)이 90° 회전하고 멈추면 인접한 매거진(20)이 픽업 위치에 새롭게 위치하여 그 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)가 하나씩 픽업(pick-up)될 수 있다. When the lifting pole bracket 55 is lifted when the rotation of the turntable 12 is stopped and one of the four magazines 20 is at the pickup position, four lifting pawls 57 are lifted from the turntable 12 and the magazine base 21 and pushes up the four support pawls 46, thereby pushing up the support plate 40 in the pickup position. Therefore, the height of the work material 2 stacked on the support plate 40 increases. When all of the work material 2 stacked on the support plate 40 in the pick-up position disappears and the lifting pole bracket 55 is lowered to the lowest level, the four lifting pawls 57 come out of the turntable 12. At this time, when the turntable 12 rotates 90 degrees and stops, the adjacent magazine 20 is newly positioned at the pick-up position and the work material 2 stacked on the magazine 20 can be picked up one by one.

로봇암(robot arm)(60)은 픽업 위치에 위치한 매거진(20) 내에서 최상층에 적층된 작업용 재료(2)를 픽업(pick-up)하여 상기 로딩 위치(76)까지 이동시켜 내려 놓는다. 로봇암(60)은 제1, 제2, 제3 빔(beam)(61, 63, 65), 및 픽업 수단을 구비한다. 제1 빔(61)은 매거진 폴(27, 29, 37, 39)의 상단보다 높게 위치하고, X축과 평행하게 연장된다. 제2 빔(63)은 제1 빔(61)에 체결되어 제1 빔(61)의 길이 방향, 즉 X축과 평행하게 이동 가능하며, 제1 빔(61)의 길이 방향과 직교하는 다른 일 방향, 즉 Y축과 평행하게 연장된다. 또한, 제3 빔(65)은 제2 빔(63)에 체결되어 제2 빔(63)의 길이 방향, 즉 Y축과 평행하게 이동 가능하며, 제1 빔(61)의 길이 방향과 제2 빔(63)의 길이 방향에 모두 직교하는 또 다른 일 방향, 즉 Z축과 평행하게 연장된다. The robot arm 60 picks up the working material 2 stacked on the topmost layer in the magazine 20 located at the pick-up position and moves it down to the loading position 76. The robot arm 60 has first, second and third beams 61, 63 and 65, and pickup means. The first beam 61 is positioned higher than the upper end of the magazine pole 27, 29, 37, 39 and extends parallel to the X-axis. The second beam 63 is coupled to the first beam 61 and is movable in the longitudinal direction of the first beam 61, that is, parallel to the X axis, and is perpendicular to the longitudinal direction of the first beam 61 I.e., parallel to the Y-axis. The third beam 65 is coupled to the second beam 63 and is movable in the longitudinal direction of the second beam 63, that is, parallel to the Y axis. The third beam 65 is parallel to the longitudinal direction of the first beam 61, And extends in parallel to another one direction orthogonal to the longitudinal direction of the beam 63, that is, the Z axis.

예를 들어, 제1 빔(61)과 평행하게 연장되고 제1 빔(61)에 설치된 모터(미도시)의 동력에 의해 회전하는 스크류(screw)(미도시)에 상기 제2 빔(63)이 체결되도록 구성되면 제2 빔(63)이 제1 빔(61)의 길이 방향으로 이동 가능하다. 마찬가지로, 제2 빔(63)과 평행하게 연장되고 제2 빔(63)에 설치된 모터(미도시)의 동력에 의해 회전하는 스크류(screw)(미도시)에 상기 제3 빔(65)이 체결되도록 구성되면 제3 빔(65)이 제2 빔(63)의 길이 방향으로 이동 가능하다. For example, the second beam 63 may be applied to a screw (not shown) extending parallel to the first beam 61 and rotated by the power of a motor (not shown) provided on the first beam 61, The second beam 63 is movable in the lengthwise direction of the first beam 61. In this case, Likewise, the third beam 65 is coupled to a screw (not shown) extending parallel to the second beam 63 and rotated by the power of a motor (not shown) provided on the second beam 63 The third beam 65 is movable in the longitudinal direction of the second beam 63. In this case,

픽업 수단은 제3 빔(65)에 체결되어 그 길이 방향, 즉 Z축과 평행하게 이동 가능하며, 상기 픽업 위치에 위치한 매거진(20)의 최상층에 적층된 작업용 재료(2)를 집어 올린다. 픽업 수단은 3개의 흡착 노즐(nozzle)(70)과, 흡착 노즐 브라켓(67)을 구비한다. 3개의 흡착 노즐(70)은 작업용 재료(2)의 표면에 접근하고 공기를 흡입하여 작업용 재료(2)를 흡착(吸着)한다. 흡착 노즐 브라켓(67)은 3개의 흡착 노즐(70)을 고정 지지하고, 제3 빔(65)에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능하다. 예를 들어, 제3 빔(65)과 평행하게 연장되고 제3 빔(65)에 설치된 모터(미도시)의 동력에 의해 회전하는 스크류(미도시)에 상기 흡착 노즐 브라켓(67)이 체결되도록 구성되면 흡착 노즐 브라켓(67)이 제3 빔(65)의 길이 방향으로 이동 가능하다. The pick-up means lifts up the work material 2 stacked on the uppermost layer of the magazine 20 located at the pick-up position, which is engaged with the third beam 65 and movable in the longitudinal direction, i.e. parallel to the Z- The pick-up means includes three adsorption nozzles (nozzles) 70 and a suction nozzle bracket 67. The three adsorption nozzles 70 approach the surface of the working material 2 and suck air by suctioning the working material 2. The suction nozzle bracket 67 fixes and supports the three suction nozzles 70, is fastened to the third beam 65, and is movable in the longitudinal direction thereof. For example, the suction nozzle bracket 67 may be fastened to a screw (not shown) that extends parallel to the third beam 65 and is rotated by the power of a motor (not shown) provided on the third beam 65 The suction nozzle bracket 67 is movable in the longitudinal direction of the third beam 65. [

흡착 노즐 브라켓(67)에는 센서(sensor)(72)가 장착된다. 센서(72)는 상기 픽업 위치에 위치한 매거진(20)의 지지판(40) 위에 작업용 재료(2)가 적층되어 있는지 여부를 감지한다. 또한, 센서(72)는 지지판(40) 위에 적층된 작업용 재료들(2) 중에 최상층에 적층된 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 위치하는지 여부를 감지한다. 상기 픽업 높이는 로봇암(60)의 흡착 노즐(70)이 작업용 재료(2)를 픽업하는 높이이다. 센서(72)는 예를 들어, CCD 카메라와 같은 비전 센서(vision sensor) 또는 포토 센서(photo sensor)일 수 있다. A sensor 72 is attached to the suction nozzle bracket 67. The sensor 72 detects whether the working material 2 is stacked on the support plate 40 of the magazine 20 located at the pick-up position. Further, the sensor 72 detects whether the work material 2 stacked on the uppermost layer of the working materials 2 stacked on the support plate 40 is located at the pickup height. The pick-up height is a height at which the suction nozzle 70 of the robot arm 60 picks up the work material 2. The sensor 72 may be, for example, a vision sensor such as a CCD camera or a photo sensor.

콘트롤러(195)는 턴테이블(12), 지지판 리프트(50), 및 로봇암(60)의 작동을 제어하여, 픽업 위치의 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)를 하나씩 로딩 위치(76)로 이동시킨다. The controller 195 controls the operation of the turntable 12, the support plate lift 50 and the robot arm 60 so that the work material 2 stacked on the magazine 20 at the pick- .

이하에서, 재료 공급 유닛(11)을 이용한 작업용 재료(2)의 공급 작업, 및 이 작업 수행과 관련된 콘트롤러(195)의 기능적 구성을 설명한다. 재료 공급 유닛(11)을 이용한 작업 개시에 앞서, 4개의 매거진(20)에 복수의 작업용 재료(2)가 적층된다. 자동 기계 가공 장치(10)의 작업 개시 스위치가 켜지면, 턴테이블(12)의 회전으로 4개의 매거진(20) 중 하나는 상기 픽업 위치로 이동하고, 3개의 흡착 노즐(70)은 상기 픽업 위치의 위로 이동하여 정렬된다. Hereinafter, the supply operation of the work material 2 using the material supply unit 11 and the functional configuration of the controller 195 related to the performance of the work will be described. A plurality of working materials 2 are stacked on the four magazines 20 prior to the start of work using the material supply unit 11. [ When the operation start switch of the automatic machining apparatus 10 is turned on, rotation of the turntable 12 causes one of the four magazines 20 to move to the pickup position, and three suction nozzles 70 move to the pick- And then aligned.

흡착 노즐 브라켓(67)에 장착된 센서(72)가 픽업 위치의 매거진(20)에 작업용 재료(2)가 있고, 적층된 작업용 재료(2) 중 최상층의 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 있음을 감지하면, 콘트롤러(195)는 흡착 노즐 브라켓(67)을 하강시켜 흡착 노즐(70)을 픽업 높이로 이동시키고, 흡착 노즐(70)이 공기를 흡착하여 최상층의 작업용 재료(2)가 흡착 노즐(70)에 흡착되도록 제어한다. 그리고, 콘트롤러(195)는 작업용 재료(2)가 흡착 노즐(70)에 흡착된 상태로 로딩 위치(76)까지 이동하도록 제2 빔(63), 제3 빔(65), 및 흡착 노즐 브라켓(67)을 이동 제어한다. 콘트롤러(195)는 상기 로딩 위치(76)에서 흡착 노즐(70)이 공기 흡착을 멈추도록 제어하여 작업용 재료(2)를 로딩 위치(76)에 내려 놓고, 상기 흡착 노즐(70)을 다시 픽업 위치의 위로 복귀시킨다. When the sensor 72 mounted on the suction nozzle bracket 67 has the work material 2 in the magazine 20 at the pickup position and the work material 2 in the uppermost layer among the stacked work materials 2 is at the pickup height The controller 195 lowers the attracting nozzle bracket 67 to move the attracting nozzle 70 to the pick up height so that the attracting nozzle 70 adsorbs the air so that the uppermost working material 2 is attracted to the attracting nozzle 70. [ (70). The controller 195 controls the second beam 63, the third beam 65, and the suction nozzle bracket (not shown) so as to move the work material 2 to the loading position 76 while being adsorbed by the suction nozzle 70 67). The controller 195 controls the adsorption nozzle 70 to stop adsorption of air at the loading position 76 to lower the working material 2 to the loading position 76 and to return the adsorption nozzle 70 to the pick- .

상기 센서(72)가 픽업 위치의 매거진(20)에 작업용 재료(2)가 있으나, 적층된 작업용 재료(2) 중 최상층의 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 있지 않음을 감지하면, 콘트롤러(195)는 4개의 리프팅 폴(57)이 4개의 지지 폴(46)과 지지판(40)을 밀어 올려 상기 최상층의 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 도달하도록 지지판 리프트(50)를 제어한다. 그리고, 이미 상술한 바와 마찬가지로 콘트롤러(195)는 로봇암(60)이 상기 픽업 높이에 도달한 작업용 재료(2)를 픽업하여 로딩 위치(76)에 내려 놓고 다시 복귀하도록 제어한다. When the sensor 72 detects that the magazine 20 at the pickup position has the working material 2 but the uppermost working material 2 among the stacked working materials 2 is not at the pickup height, The four lifting pawls 57 push up the four support pawls 46 and the support plate 40 to control the support plate lift 50 such that the uppermost working material 2 reaches the pick up height. Then, as already described above, the controller 195 controls the robot arm 60 to pick up the work material 2 that has reached the pick-up height, put it down at the loading position 76, and return it again.

반복 작업에 의해 픽업 위치의 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)가 모두 없어지면, 상기 센서(72)가 픽업 위치의 매거진(20)의 지지판(40) 위에 작업용 재료(2)가 적층되지 않았음을 감지한다. 센서(72)의 감지 결과에 따라 콘트롤러(195)는 턴테이블(12)을 90° 만큼 회전 후 멈춰 인접한 매거진(20)을 픽업 위치로 이동시킨다. 그리고, 이미 상술한 바와 마찬가지로 로봇암(60)이 픽업 위치의 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)를 하나씩 픽업하여 로딩 위치(76)에 내려 놓고 복귀하도록 제어한다. 작업자는 픽업 위치로 이동한 매거진(20)의 작업용 재료(2)에 대해 픽업과 이동 작업이 계속되고 있는 동안, 비워진 매거진(20)에 작업용 재료(2)를 다시 채워 넣을 수 있다. 이와 같이 반복하여 끊임없이 작업용 재료(2)를 하나씩 로딩 위치(76)로 공급할 수 있다. When the work material 2 stacked on the magazine 20 at the pick-up position disappears due to the repetitive operation, the sensor 72 does not stack the work material 2 on the support plate 40 of the magazine 20 at the pick-up position It is detected that it is not. The controller 195 rotates the turntable 12 by 90 degrees according to the detection result of the sensor 72 and moves the adjacent magazine 20 to the pickup position. The robot arm 60 picks up the work material 2 stacked on the magazine 20 at the pick-up position one by one and puts it down at the loading position 76 and controls the robot arm 60 to return. The worker can refill the empty workpiece 2 with the work material 2 while the pickup and movement work is continued with respect to the work material 2 of the magazine 20 moved to the pickup position. Thus, the work material 2 can be supplied to the loading position 76 one by one repeatedly and repeatedly.

도 5는 도 1의 재료 이송 레일과 그 아래 부분들을 도시한 평면도이고, 도 6은 도 1 및 도 5의 VI-VI 에 따른 단면도이고, 도 7은 도 1 및 도 5의 VII-VII 에 따른 단면도이고, 도 8은 도 1의 드릴링 유닛(drilling unit)에 의한 드릴링 작업을 나타내는 단면도이고, 도 9는 도 1 및 도 5의 VIII-VIII 에 따른 단면도이고, 도 10은 도 1의 탭핑 유닛(tapping unit)에 의한 탭핑 작업을 나타내는 단면도이고, 도 11은 도 1 및 도 5의 IX-IX 에 따른 단면도이며, 도 12는 도 1의 밀링 유닛(milling unit)에 의한 밀링 작업을 나타내는 단면도이다. 도 1 및 도 5를 참조하면, 이송 레일(81)은 X축과 평행하게 연장된 한 쌍의 평행 빔(beam)(82)을 구비한다. 이송 레일(81)에는 작업용 재료(2)의 진행 방향, 즉 X축 양(+)의 방향을 따라 로딩 위치(loading position)(76), 드릴링 위치(drilling position)(77), 탭핑 위치(tapping position)(78), 밀링 위치(milling position)(79), 및 언로딩 위치(unloading position)(80)가 마련된다. 상기 각 위치들(76 내지 80)은 인접한 위치와 같은 간격으로 이격되어 있다. Fig. 5 is a plan view showing the material transferring rail and its lower parts in Fig. 1, Fig. 6 is a sectional view taken along the line VI-VI in Figs. 1 and 5, Fig. 8 is a cross-sectional view showing a drilling operation by the drilling unit of Fig. 1, Fig. 9 is a cross-sectional view taken along the line VIII-VIII of Figs. 1 and 5, FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line IX-IX of FIG. 1 and FIG. 5, and FIG. 12 is a cross-sectional view illustrating a milling operation by the milling unit of FIG. Referring to Figures 1 and 5, the conveying rail 81 has a pair of parallel beams 82 extending parallel to the X axis. The feeding rail 81 is provided with a loading position 76, a drilling position 77 and a tapping position 76 along the direction of travel of the work material 2, a position 78, a milling position 79, and an unloading position 80 are provided. The respective positions (76 to 80) are spaced at the same interval as the adjacent positions.

로딩 위치(76)는 재료 공급 유닛(11)에서 하나씩 공급되는 작업용 재료(2)가 놓여지는 위치이다. 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 밀링 위치(79)는 작업용 재료(2)가 기계 가공되는 가공 위치들이다. 드릴링 위치(77)는 작업용 재료(2)에 드릴링 유닛(135)에 의한 드릴링(drilling) 가공이 수행되는 위치이고, 탭핑 위치(78)는 드릴링 가공을 끝낸 작업용 재료(2)에 탭핑 유닛(160)에 의한 탭핑(tapping) 가공이 수행되는 위치이며, 밀링 위치(79)는 탭핑을 끝낸 작업용 재료(2)에 밀링 유닛(185)에 의한 밀링(milling) 가공이 수행되는 위치이다. 언로딩 위치(80)는 드릴링 가공, 탭핑 가공, 및 밀링 가공을 순차적으로 끝낸 작업용 재료(2)가 이송 레일(81)로부터 이탈되는 위치이다. The loading position 76 is the position where the work material 2 to be fed one by one in the material supply unit 11 is placed. The drilling position 77, the tapping position 78, and the milling position 79 are machining positions at which the working material 2 is machined. The drilling position 77 is a position where drilling processing by the drilling unit 135 is performed on the work material 2 and the tapping position 78 is a position where the tapping unit 160 And the milling position 79 is a position where milling processing by the milling unit 185 is performed on the work material 2 after tapping is performed. The unloading position 80 is a position at which the work material 2, which sequentially finishes drilling, tapping, and milling, is separated from the feed rail 81.

작업용 재료(2)의 이송 수단은 재료 공급 유닛(11)에서 공급된 작업용 재료(2)를 이송 레일(81)을 따라 로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 밀링 위치(79), 및 언로딩 위치(80)로 순차적으로 이동시킨다. 상기 이송 수단은 무빙 바(moving bar)(92), 재료 홀더(96, 97), 유압 실린더(85), 및 유압 실린더 연결 바(connecting bar)(91)를 구비한다. 무빙 바(92)는 한 쌍의 평행 빔(82) 사이에 배치되어 한 쌍의 평행 빔(82)의 길이 방향으로 연장되며, 이송 레일(81)에 마련된 각 위치(76 내지 80)와 그에 인접한 위치(76 내지 80) 사이에 이격된 거리만큼을 교번(交番)하여 전진 및 후퇴, 즉 왕복(往復)한다. The transfer means of the work material 2 transfers the work material 2 supplied from the material supply unit 11 along the transfer rail 81 to the loading position 76, the drilling position 77, the tapping position 78, Position 79, and unloading position 80, respectively. The conveying means includes a moving bar 92, material holders 96 and 97, a hydraulic cylinder 85 and a hydraulic cylinder connecting bar 91. The moving bar 92 is disposed between the pair of parallel beams 82 and extends in the longitudinal direction of the pair of parallel beams 82 and is disposed at angular positions 76 to 80 provided in the conveying rail 81, (Reciprocating) by a distance spaced apart from the positions 76 to 80. In this way,

유압 실린더(85)는 실린더 하우징(86)과, 상기 실린더 하우징(86)으로부터 돌출되는 방향 및 상기 실린더 하우징(86)으로 삽입되는 방향으로 이동 가능한 실린더 로드(cylinder rod)(87)를 구비한다. 유압 실린더(85)는 이송 레일(81)의 일 측 바깥에 배치되며, 실린더 하우징(86) 내부로 유체가 공급되면 실린더 로드(87)는 X축 양(+)의 방향과 평행하게 이동하고, 실린더 하우징(86) 내부로부터 외부로 유체가 배출되면 실린더 로드(87)는 X축 음(-)의 방향과 평행하게 이동한다. 실린더 로드(87)의 스트로크(stroke)는 이송 레일(81)에 마련된 각 위치(76 내지 80)와 그에 인접한 위치(76 내지 80) 사이에 이격된 거리와 같다. 유압 실린더 연결 바(91)는 한 쌍의 평행 빔(82)을 가로질러 교차하도록 배치되고, 일 측이 상기 실린더 로드(87)의 말단에 체결되어 한 쌍의 평행 빔(82)의 길이 방향으로, 즉, X축과 평행하게 왕복 가능하다. 유압 실린더 연결 바(91)의 타 측은 무빙 바(92)의 일 측 단부에 체결된다. 이와 같은 구성으로 무빙 바(92)는 유압 실린더(85)의 구동력에 의해 전진 및 후퇴한다. 상기 실린더 로드(87)의 X축과 평행한 방향의 이동은 콘트롤러(195)에 의해 제어된다. The hydraulic cylinder 85 has a cylinder housing 86 and a cylinder rod 87 movable in a direction protruding from the cylinder housing 86 and in a direction of being inserted into the cylinder housing 86. The hydraulic cylinder 85 is disposed outside the one side of the feed rail 81. When the fluid is supplied into the cylinder housing 86, the cylinder rod 87 moves in parallel with the positive X- When the fluid is discharged from the inside of the cylinder housing 86 to the outside, the cylinder rod 87 moves in parallel with the direction of the X axis negative (-). The stroke of the cylinder rod 87 is equal to the distance between the angular positions 76 to 80 provided in the feed rail 81 and the positions 76 to 80 adjacent thereto. The hydraulic cylinder connecting bar 91 is arranged so as to cross across a pair of parallel beams 82 and one side of which is fastened to the end of the cylinder rod 87 and extends in the longitudinal direction of the pair of parallel beams 82 That is, parallel to the X axis. The other side of the hydraulic cylinder connecting bar 91 is fastened to one end of the moving bar 92. With this structure, the moving bar 92 is advanced and retracted by the driving force of the hydraulic cylinder 85. [ The movement of the cylinder rod 87 in the direction parallel to the X axis is controlled by the controller 195.

재료 홀더(96, 97)는 무빙 바(92)에 마련되어 로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 및 밀링 위치(79)에서 작업용 재료(2)를 잡아주며, 무빙 바(92)가 X축 양(+)의 방향과 평행하게 전진하면 상기 각 위치(76 내지 79)에 놓여진 작업용 재료(2)를 무빙 바(92)를 따라 그 다음 위치(77 내지 80)로 이송한다. 구체적으로 재료 홀더(96, 97)는 이송 레일(81) 내에서 작업용 재료(2)의 진행 방향을 따라 상류 측에 마련된 제1 재료 홀더(96)와, 상기 진행 방향을 따라 하류 측에 마련된 제2 재료 홀더(97)를 구비한다. 작업용 재료(2)는 제1 및 제2 재료 홀더(96, 97) 사이에 끼워지며, 무빙 바(92)가 X축 양(+)의 방향과 평행하게 전진할 때에는 제1 재료 홀더(96)가 작업용 재료(2)를 밀어 다음 위치(77 내지 80)를 향해 이송한다. 그리고, 무빙 바(92)가 전진을 멈춘 때에는 제2 재료 홀더(97)가 작업용 재료(2)의 관성(慣性)에 의한 전진을 가로막아 작업용 재료(2)를 상기 다음 위치(77 내지 80)에서 정확히 정지시킨다. The material holders 96 and 97 are provided on the moving bar 92 to grip the working material 2 at the loading position 76, the drilling position 77, the tapping position 78 and the milling position 79, When the bar 92 advances parallel to the positive X-axis direction, the work material 2 placed at the angular positions 76 to 79 is moved to the next position 77 to 80 along the moving bar 92 Transfer. Specifically, the material holders 96 and 97 include a first material holder 96 provided on the upstream side along the traveling direction of the work material 2 in the feed rail 81 and a second material holder 96 provided on the downstream side along the traveling direction Two material holders 97 are provided. The working material 2 is sandwiched between the first and second material holders 96 and 97 so that when the moving bar 92 advances parallel to the positive direction of the X axis, Pushes the work material 2 and feeds it toward the next position 77 to 80. [ When the moving bar 92 stops moving forward, the second material holder 97 interrupts advancement due to the inertia of the work material 2 and moves the work material 2 to the next position 77 to 80 Stop exactly.

4개의 재료 승강기(105, 120, 145, 170)는 로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 및 밀링 위치(79)에서 작업용 재료(2)를 지지하고 승강한다. 이하에서, 상기 로딩 위치(76)에 마련된 재료 승강기(105)를 제1 재료 승강기라 하고, 상기 드릴링 위치(77)에 마련된 재료 승강기(120)를 제2 재료 승강기라 하고, 상기 탭핑 위치(78)에 마련된 재료 승강기(145)를 제3 재료 승강기라 하고, 상기 밀링 위치(79)에 마련된 재료 승강기(170)를 제4 재료 승강기라 한다.The four material elevators 105, 120, 145 and 170 support and lift the work material 2 at the loading position 76, the drilling position 77, the tapping position 78 and the milling position 79. Hereinafter, the material elevator 105 provided at the loading position 76 is referred to as a first material elevator, the material elevator 120 provided at the drilling position 77 is referred to as a second material elevator, and the tapping position 78 The material elevator 145 provided in the milling position 79 is referred to as a third material elevator and the material elevator 170 provided in the milling position 79 is referred to as a fourth material elevator.

도 5, 도 6, 도 7, 도 9, 및 도 11을 함께 참조하면, 제1 내지 제4 재료 승강기(105, 120, 145, 170)는 승강 액추에이터(actuator)(106, 121, 146, 171)의 구동력에 의해 승강하는 승강 블록(108, 123, 148, 173)과, 승강 블록(108, 123, 148, 173)의 상측에 고정 지지된 재료 지지판(115, 130, 155, 180)을 구비한다. 승강 액추에이터(106, 121, 146, 171)는 예를 들어, 유압 실린더, 솔레노이드, 모터 등을 포함할 수 있다. 승강 블록(108, 123, 148, 173)에는 자신의 승강에 불구하고 무빙 바(92)과 충돌하지 않도록 상측면에서 아래로 파인 홈(109, 124, 149, 174)이 형성된다. 재료 지지판(115, 130, 155, 180)은 무빙 바(92)를 사이에 두고 양 측에 배치된 제1 부분(116, 131, 156, 181)과 제2 부분(117, 162, 157, 182)을 구비하고, 제1 부분(116, 131, 156, 181)과 제2 부분(117, 162, 157, 182)은 상기 홈(109, 124, 149, 174)에 의해 구분된 승강 블록(108, 123, 148, 173)의 일 측 상단부 및 타 측 상단부에 각각 고정 지지된다. 승강 액추에이터(actuator)(106, 121, 146, 171)의 승강은 콘트롤러(195)(도 1 참조)에 의해 제어된다. Referring to FIGS. 5, 6, 7, 9 and 11, the first to fourth material elevators 105, 120, 145, 170 include elevating actuators 106, 121, 146, 171 And a material supporting plate 115, 130, 155, 180 fixedly supported on the upper side of the elevating block 108, 123, 148, 173. The elevating block 108, 123, 148, do. The lift actuators 106, 121, 146, and 171 may include, for example, hydraulic cylinders, solenoids, motors, and the like. Grooves 109, 124, 149, and 174 are formed in the elevating blocks 108, 123, 148, and 173 so as not to collide with the moving bar 92 despite their own elevation. The material supporting plates 115, 130, 155 and 180 are provided with first portions 116, 131, 156 and 181 and second portions 117, 162, 157 and 182 disposed on both sides with the moving bar 92 therebetween The first portion 116, 131, 156, 181 and the second portion 117, 162, 157, 182 are provided with a lift block 108 , 123, 148, and 173, respectively. The lifting and lowering of the lifting actuators 106, 121, 146 and 171 is controlled by the controller 195 (see Fig. 1).

한편, 한 쌍의 평행 빔(82)의 내측에는 작업용 재료(2)의 외주부를 지지하도록 단차진 재료 지지턱(83)이 마련된다. 제1 내지 제4 재료 승강기(105, 120, 145, 170)의 재료 지지판(115, 130, 155, 180)이 하강하면 작업용 재료(2)도 하강하여 작업용 재료(2)가 재료 지지턱(83)에 지지되고(도 6, 도 7, 도 9, 및 도 11의 실선 참조), 재료 지지판(115, 130, 155, 180)은 좀 더 하강하여 작업용 재료(2)와 이격된다. 또한, 작업용 재료(2)는 로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 및 밀링 위치(79)의 제1 및 제2 재료 홀더(96, 97) 사이에 끼워져 잡히고, 무빙 바(92)가 전진하면 무빙 바(92)를 따라 작업용 재료(2)가 그 다음 위치, 즉 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 밀링 위치(79), 및 언로딩 위치(80)로 이동한다. On the other hand, on the inner side of the pair of parallel beams 82, a stepped material support jaw 83 is provided to support the outer peripheral portion of the work material 2. [ When the material supporting plates 115, 130, 155 and 180 of the first to fourth material elevators 105, 120, 145 and 170 are lowered, the working material 2 also descends so that the working material 2 contacts the material supporting jaws 83 (See solid lines in Figs. 6, 7, 9 and 11), the material support plates 115, 130, 155, 180 are further lowered and spaced apart from the work material 2. The working material 2 is also held between the first and second material holders 96 and 97 of the loading position 76, the drilling position 77, the tapping position 78 and the milling position 79, When the moving bar 92 advances, along the moving bar 92, the work material 2 moves to the next position, i.e., the drilling position 77, the tapping position 78, the milling position 79, and the unloading position 80 ).

반대로, 제1 내지 제4 재료 승강기(105, 120, 145, 170)의 재료 지지판(115, 130, 155, 180)이 상승하면, 작업용 재료(2)가 재료 지지판(115, 130, 155, 180)에 지지되어 재료 지지턱(83)에서 이격되고 제1 및 제2 재료 홀더(96, 97)에서도 이탈된다(도 6, 도 7, 도 9, 및 도 11의 이점 쇄선 참조). 이때 무빙 바(92)가 후퇴하면 제1 및 제2 재료 홀더(96, 97)가 작업용 재료(2)와 분리된 채 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 밀링 위치(79), 및 언로딩 위치(80)에서 원래 위치, 즉 로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 및 밀링 위치(79)로 복귀한다. On the contrary, when the material supporting plates 115, 130, 155 and 180 of the first to fourth material elevators 105, 120, 145 and 170 are lifted, the working material 2 is lifted up by the material supporting plates 115, (See the chain double-dashed lines in Figs. 6, 7, 9, and 11). The first and second material holders 96, 97 are separated from the material supporting jaw 83 and separated from the first and second material holders 96, 97. At this time, when the moving bar 92 is retracted, the first and second material holders 96 and 97 are separated from the working material 2, and the drilling position 77, the tapping position 78, the milling position 79, The loading position 76, the drilling position 77, the tapping position 78, and the milling position 79 in the unloading position 80. In the unloading position 80,

도 1 및 도 6을 함께 참조하면, 로딩 위치(76)에서 제1 재료 승강기(105)의 재료 지지판(115)이 상승한 때 로봇암(60)의 흡착 노즐(70)에 픽업(pick-up)되어 로딩 위치(76)까지 이동된 작업용 재료(2)가 흡착 노즐(70)에서 분리되어 재료 지지판(115)에 올려진다. 1 and 6, when the material support plate 115 of the first material elevator 105 in the loading position 76 is picked up, it is picked up to the suction nozzle 70 of the robot arm 60, The working material 2 moved to the loading position 76 is separated from the suction nozzle 70 and is put on the material supporting plate 115.

도 1, 도 7, 및 도 8을 참조하면, 드릴링 위치(77)에서 제2 재료 승강기(120)의 재료 지지판(130)에 의해 작업용 재료(2)가 상승한 때, 드릴링 유닛(135)에 의해 드릴링 가공 작업이 수행된다. 드릴링 가공 작업은 작업용 재료(2)에 원형 내경의 복수의 통공(3)을 뚫는 작업이다. 드릴링 유닛(135)은 공구인 복수의 드릴(140)과 복수의 드릴(140)을 지지하는 드릴 지지 헤드(136)를 구비한다. 각 드릴(140)은 Z축과 평행하게 연장되고, Z축과 평행한 회전축에 대해 고속 회전 가능한 드릴 샤프트(141)와, 드릴 샤프트(141) 말단에 고정 지지된 드릴 블레이드(142)를 구비한다. 드릴 지지 헤드(136)는 Z축과 평행하게 승강 가능하다. 드릴 지지 헤드(136)의 승강과 드릴(140)의 회전은 콘트롤러(195)에 의해 제어된다.Referring to Figures 1, 7 and 8, when the work material 2 is lifted by the material support plate 130 of the second material elevator 120 at the drilling position 77, by the drilling unit 135 A drilling processing operation is performed. The drilling work is a work of drilling a plurality of through holes (3) having a circular inner diameter in the work material (2). Drilling unit 135 includes a plurality of drills 140 that are tools and a drill support head 136 that supports a plurality of drills 140. Each drill 140 has a drill shaft 141 extending parallel to the Z axis and capable of rotating at a high speed about a rotation axis parallel to the Z axis and a drill blade 142 fixedly supported at the end of the drill shaft 141 . The drill holding head 136 is movable up and down in parallel with the Z axis. The elevation of the drill holding head 136 and the rotation of the drill 140 are controlled by the controller 195. [

한편, 드릴 블레이드(142)가 작업용 재료(2)를 절삭하며 파고 들어갈 때 작업용 재료(2)가 고정되어 있지 않으면, 설정한 정확한 지점에 설정한 정확한 크기의 통공(3)을 형성하기도 어렵고, 절삭 작업 중에 드릴 블레이드(142)가 파손될 수도 있다. 따라서, 한 쌍의 평행 빔(82)에 고정 지지된 드릴 가이드 판(drill guide plate)(138)이 구비된다. 제2 재료 승강기(120)에 의해 작업용 재료(2)가 상승되면 작업용 재료(2)의 상측면이 드릴 가이드 판(138)에 밀착된다. 이로써 작업용 재료(2)는 드릴링 가공 작업 중에 드릴 가이드 판(138)과 재료 지지판(130) 사이에서 밀착 고정된다. 드릴 가이드 판(138)에는 Z축과 평행한 일 직선을 따라 드릴(140)과 정렬되는 드릴 가이드 통공(drill guide through-hole)(139)이 형성된다. On the other hand, if the working material 2 is not fixed when the drilling blade 142 cuts into the working material 2, it is also difficult to form the through hole 3 of the correct size set at the set exact point, The drill blade 142 may be damaged during operation. Therefore, a drill guide plate 138 fixedly supported on a pair of parallel beams 82 is provided. When the work material 2 is lifted by the second material elevator 120, the upper surface of the work material 2 is brought into close contact with the drill guide plate 138. Whereby the work material 2 is tightly fixed between the drill guide plate 138 and the material support plate 130 during drilling processing. The drill guide plate 138 is formed with a drill guide through-hole 139 aligned with the drill 140 along a straight line parallel to the Z-axis.

로딩 위치(76)를 통과하고 드릴링 위치(77)로 이송된 작업용 재료(2)는 제2 재료 승강기(120)에 의해 올려져 드릴 가이드 판(138)과 재료 지지판(130) 사이에서 밀착 고정된다. 드릴(140)이 고속 회전하며 드릴 지지 헤드(136)가 아래로 하강하면 드릴 블레이드(142)가 드릴 가이드 통공(139)을 관통하고, 이에 밀착된 작업용 재료(2)를 절삭하며 관통하여 작업용 재료(2)의 미리 지정된 지점에 통공(3)이 형성된다. 통공(3)이 형성된 후 드릴 지지 헤드(136)는 원위치로 상승하며, 드릴 블레이드(142)가 작업용 재료(2)와 드릴 가이드 판(138)으로부터 이격된다. 통공(3)이 형성된 작업용 재료(2)는 제2 재료 승강기(120)의 재료 지지판(130)이 하강함에 따라 한 쌍의 평행 빔(82)의 재료 지지턱(83)에 지지되고, 한 쌍의 재료 홀더(96, 97) 사이에 끼워진다. The work material 2 passed through the loading position 76 and conveyed to the drilling position 77 is lifted by the second material elevator 120 and tightly fixed between the drill guide plate 138 and the material support plate 130 . When the drill 140 rotates at a high speed and the drill supporting head 136 is lowered downward, the drill blade 142 passes through the drill guide hole 139 and cuts and passes through the work material 2, A through hole 3 is formed at a predetermined point of the substrate 2. After the through hole 3 has been formed, the drill support head 136 rises in situ and the drill blade 142 is spaced from the work material 2 and the drill guide plate 138. The working material 2 having the through holes 3 is supported by the material supporting jaws 83 of the pair of parallel beams 82 as the material supporting plate 130 of the second material elevator 120 descends, 97 between the material holders 96,

드릴링 위치(77)에 위치한 작업용 재료(2)에는 물 공급 호스(미도시)를 통해 물이 계속 공급되며, 드릴 블레이드(142)에 의해 절삭된 작업용 재료(2)의 파편 및 먼지가 이 물에 의해 씻겨 내려가므로, 비산되지 않고 자동 기계 가공 장치(10)에서 제거된다. Water is continuously supplied to the working material 2 located at the drilling position 77 through a water supply hose (not shown), and debris and dust of the working material 2 cut by the drill blade 142 are introduced into the water And is removed from the automatic machining apparatus 10 without being scattered.

도 1, 도 9, 및 도 10을 참조하면, 탭핑 위치(78)에서 제3 재료 승강기(145)의 재료 지지판(155)에 의해 작업용 재료(2)가 상승한 때, 탭핑 유닛(160)에 의해 탭핑 가공 작업이 수행된다. 탭핑 가공 작업은 드릴링 가공에 의해 형성된 통공(3)(도 8 참조)의 내주면에 암나사 트레드(female screw thread)를 형성하는 작업이다.Referring to Figures 1, 9 and 10, when the work material 2 is lifted by the material support plate 155 of the third material elevator 145 at the tapping position 78, A tapping machining operation is performed. The tapping work is an operation for forming a female screw thread on the inner peripheral surface of the through hole 3 (see Fig. 8) formed by drilling.

탭핑 유닛(160)은 공구인 복수의 탭(tap)(165)과 복수의 탭(165)을 지지하는 탭 지지 헤드(161)를 구비한다. 각 탭(165)은 Z축과 평행하게 연장되고, Z축과 평행한 회전축에 대해 고속 회전 가능한 탭 샤프트(166)와, 탭 샤프트(166) 말단에 고정 지지된 탭 블레이드(167)를 구비한다. 탭 지지 헤드(161)는 Z축과 평행하게 승강 가능하다. 탭 지지 헤드(161)의 승강과 탭(165)의 회전은 콘트롤러(195)에 의해 제어된다.The tapping unit 160 includes a plurality of tabs 165 as a tool and a tab supporting head 161 for supporting a plurality of tabs 165. Each tab 165 has a tab shaft 166 extending parallel to the Z axis and rotatable about a rotation axis parallel to the Z axis and a tab blade 167 fixedly supported at the end of the tab shaft 166 . The tab supporting head 161 is movable up and down in parallel with the Z axis. The elevation of the tab supporting head 161 and the rotation of the tab 165 are controlled by the controller 195. [

탭핑 가공 작업 중에 탭 블레이드(167)는 부러지거나 손상될 가능성이 높다. 탭(167)의 손상, 구체적으로는, 탭 블레이드(167)의 손상으로 인한 작업 불량을 예방하기 위하여 탭핑 유닛(160)은 탭(165)의 손상을 감지하는 센서(sensor)(163)를 더 구비한다. 상기 센서(163)는 예를 들어, CCD 카메라와 같은 비전 센서(vision sensor) 또는 포토 센서(photo sensor)일 수 있다. 센서(163)에 의해 탭 블레이드(167)의 손상이 감지되면 콘트롤러(195)가 이에 그 센싱 신호(sensing signal)에 기초하여 자동 기계 가공 장치(10)의 연속 작업이 중단되도록 장치(10)의 각 부분들을 제어할 수 있다. The tab blades 167 are likely to be broken or damaged during the tapping operation. The tapping unit 160 may further include a sensor 163 for detecting damage to the tab 165 to prevent damage to the tab 167, Respectively. The sensor 163 may be, for example, a vision sensor such as a CCD camera or a photo sensor. When the damage of the tapped blade 167 is detected by the sensor 163, the controller 195 controls the operation of the apparatus 10 so that the continuous operation of the automatic machining apparatus 10 is stopped based on the sensing signal You can control each part.

로딩 위치(76)와 드릴링 위치(77)를 차례로 통과하고 탭핑 위치(78)로 이송된 작업용 재료(2)는 제3 재료 승강기(145)의 재료 지지판(155)에 의해 올려져 지지된다. 탭(165)이 고속 회전하며 탭 지지 헤드(161)가 아래로 하강하면 드릴링 가공에 의해 형성된 통공(3)(도 8 참조)에 탭 블레이드(167)가 삽입되고 회전하여 내주면에 암나사 트레드가 형성된 암사나 통공(3a)이 형성된다. 암나사 통공(3a)이 형성된 후 탭 지지 헤드(161)는 원위치로 상승하며, 탭 블레이드(167)가 작업용 재료(2)로부터 이격된다. 암나사 통공(3a)이 형성된 작업용 재료(2)는 제3 재료 승강기(145)의 재료 지지판(155)이 하강함에 따라 한 쌍의 평행 빔(82)의 재료 지지턱(83)에 지지되고, 한 쌍의 재료 홀더(96, 97) 사이에 끼워진다.The work material 2 which in turn passes through the loading position 76 and the drilling position 77 and is conveyed to the tapping position 78 is lifted and supported by the material support plate 155 of the third material elevator 145. When the tab 165 rotates at a high speed and the tab supporting head 161 is lowered downward, the tab blade 167 is inserted into the through hole 3 (see FIG. 8) formed by drilling and rotated to form a female thread tread A wedge or through hole 3a is formed. After the female threaded hole 3a is formed, the tab supporting head 161 rises to the original position, and the tab blade 167 is separated from the working material 2. The working material 2 on which the female screw hole 3a is formed is supported by the material supporting jaws 83 of the pair of parallel beams 82 as the material supporting plate 155 of the third material elevator 145 descends, Is sandwiched between the pair of material holders (96, 97).

한편, 탭핑 위치(78)에 위치한 작업용 재료(2)에는 물 공급 호스(미도시)를 통해 물이 계속 공급되며, 탭 블레이드(167)에 의해 절삭된 작업용 재료(2)의 파편 및 먼지가 이 물에 의해 씻겨 내려가므로, 비산되지 않고 자동 기계 가공 장치(10)에서 제거된다. On the other hand, water is continuously supplied through the water supply hose (not shown) to the working material 2 located at the tapping position 78 and the debris and dust of the working material 2 cut by the tap blade 167 It is washed away by water, so it is not scattered and removed from the automatic machining apparatus 10. [

도 1, 도 11, 및 도 12를 참조하면, 밀링 위치(79)에서 제4 재료 승강기(170)의 재료 지지판(180)에 의해 작업용 재료(2)가 상승한 때, 밀링 유닛(185)에 의해 밀링 가공 작업이 수행된다. 밀링 가공 작업은 작업용 재료(2)의 표면을 절삭하여 돌출부(5)를 제거하는 작업이다. Referring to Figures 1, 11 and 12, when the work material 2 is lifted by the material support plate 180 of the fourth material elevator 170 at the milling position 79, A milling operation is performed. The milling work is an operation of cutting the surface of the working material 2 to remove the protrusion 5.

밀링 유닛(185)은 공구인 밀링 커터(milling cutter)(187)와, 밀링 커터(187)를 지지하는 밀링 커터 지지 헤드(186)를 구비한다. 밀링 커터(187)는 Z축과 평행하게 연장되고, Z축과 평행한 회전축에 대해 고속 회전 가능한 밀링 커터 샤프트(188)와, 밀링 커터 샤프트(188) 말단에 고정 지지된 밀링 커터 블레이드(189)를 구비한다. 밀링 커터 지지 헤드(186)는 Z축과 평행하게 승강 가능하다. 밀링 커터 지지 헤드(186)의 승강과 밀링 커터(187)의 회전은 콘트롤러(195)에 의해 제어된다.The milling unit 185 has a milling cutter 187 as a tool and a milling cutter support head 186 that supports the milling cutter 187. The milling cutter 187 includes a milling cutter shaft 188 extending parallel to the Z axis and capable of rotating at a high speed about a rotational axis parallel to the Z axis and a milling cutter blade 189 fixedly supported at the end of the milling cutter shaft 188, Respectively. The milling cutter support head 186 is movable up and down in parallel with the Z axis. The elevation of the milling cutter support head 186 and the rotation of the milling cutter 187 are controlled by the controller 195.

주조(鑄造) 또는 사출 성형으로 제품을 형성할 때 금형내의 캐비티(cavity)에서 성형된 제품을 금형으로부터 분리하기 위해 제품을 밀어 올리는 핀(pin)을 밀핀이라고 하는데, 제품의 성형시에 상기 밀핀의 말단부가 캐비티의 내측면과 매끄럽게 연결되지 못하고 약간 단차지게 연결되면 성형된 제품의 표면에 '밀핀 자국'이라고 불리는 돌출부가 형성될 수 있다. 상술한 바와 같이 작업용 재료(2)가 주조(鑄造)된 금속판재 또는 사출 성형된 플라스틱판재인 경우 작업용 재료(2)의 표면에 상기 밀핀 자국에 의한 하나 또는 복수의 돌출부(5)가 형성될 수 있다. 동일한 금형에서 성형된 작업용 재료(2)라면 상기 밀핀 자국, 즉 돌출부(5) 위치는 일정하다. A pin for pushing up a product to separate a molded product from a mold in a cavity in the mold when forming the product by casting or injection molding is called a pin. When the end portion is not smoothly connected to the inner side surface of the cavity and is connected in a slightly stepped manner, a protruding portion called " stamping mark " may be formed on the surface of the molded product. As described above, when the working material 2 is a cast metal plate or an injection-molded plastic plate, one or a plurality of protrusions 5 may be formed on the surface of the working material 2 have. If the molded work material 2 is made of the same metal mold, the position of the metal pin, that is, the protrusion 5 is constant.

로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 및 탭핑 위치(78)를 차례로 통과하고 밀링 위치(79)로 이송된 작업용 재료(2)는 제4 재료 승강기(170)의 재료 지지판(180)에 의해 올려져 지지된다. 이때 작업용 재료(2)에 형성된 돌출부(5)와, 밀링 커터 샤프트(188)와, 밀링 커터 블레이드(189)는 Z축과 평행한 일 직선을 따라 일렬로 정렬된다. 밀링 커터 블레이드(189)가 고속 회전하면서 밀링 커터 지지 헤드(186)가 적절한 높이까지 하강하면 돌출부(5)가 밀링 커터 블레이드(189)에 의해 절삭 되어 작업용 재료(2)의 표면이 편평해진다(참조부호 5a 참조). The working material 2 which in turn passes through the loading position 76, the drilling position 77 and the tapping position 78 and is conveyed to the milling position 79 is conveyed to the material support plate 180 of the fourth material elevator 170 As shown in FIG. At this time, the projections 5 formed on the work material 2, the milling cutter shaft 188, and the milling cutter blade 189 are aligned in a line along a straight line parallel to the Z axis. When the milling cutter blade 189 is rotated at a high speed and the milling cutter support head 186 is lowered to an appropriate height, the protrusion 5 is cut by the milling cutter blade 189 so that the surface of the workpiece 2 becomes flat 5a).

돌출부(5)가 제거된 후 밀링 커터 지지 헤드(186)는 원위치로 상승하며, 밀링 커터 블레이드(189)는 작업용 재료(2)의 표면에서 이격된다. 돌출부(5)가 제거된 작업용 재료(2)는 제4 재료 승강기(170)의 재료 지지판(180)이 하강함에 따라 한 쌍의 평행 빔(82)의 재료 지지턱(83)에 지지되고, 한 쌍의 재료 홀더(96, 97) 사이에 끼워진다. 한편, 밀링 유닛(185)에 의한 밀링 가공은 상술한 돌출부(5)의 제거에 한정되는 것은 아니며, 작업용 재료(2)의 표면에 단차지게 파인 홈을 형성하는 작업을 포함할 수도 있다. After the protrusions 5 are removed, the milling cutter support head 186 rises in situ and the milling cutter blade 189 is spaced from the surface of the working material 2. The work material 2 from which the projections 5 have been removed is supported by the material support jaws 83 of the pair of parallel beams 82 as the material support plate 180 of the fourth material elevator 170 descends, Is sandwiched between the pair of material holders (96, 97). On the other hand, the milling by the milling unit 185 is not limited to the removal of the projection 5 described above, but may include a step of forming a step-like groove on the surface of the working material 2. [

로딩 위치(76), 드릴링 위치(77), 탭핑 위치(78), 및 밀링 위치(79)를 차례로 거쳐 기계 가공이 완료된 작업용 재료(2)는 무빙 바(92)의 전진으로 언로딩 위치(80)로 이송된다. 언로딩 위치(80)로 이송된 작업용 재료(2)는 작업자의 인력(人力)에 의해 또는 산업용 로봇의 동작에 의해 픽업(pick-up)된다. 산업용 로봇에 의해 작업용 재료(2)가 언로딩 픽업(unloading pick-up)되는 경우 산업용 로봇의 작업은 콘트롤러(195)에 의해 제어될 수 있다. The working material 2 that has been machined in order through the loading position 76, the drilling position 77, the tapping position 78 and the milling position 79 is moved to the unloading position 80 . The work material 2 transferred to the unloading position 80 is picked up by the worker's human power or by the operation of the industrial robot. The work of the industrial robot can be controlled by the controller 195 when the work material 2 is picked up by the industrial robot unloading pick-up.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

2: 작업용 재료 10: 자동 기계 가공 장치
11: 재료 공급 유닛 20: 매거진
60: 로봇암 76: 로딩 위치
80: 언로딩 위치 82: 이송 레일
85: 유압 실린더 92: 무빙 바
135: 드릴링 유닛 160: 탭핑 유닛2: Working material 10: Automatic machining device
11: Material supply unit 20: Magazine
60: Robot arm 76: Loading position
80: unloading position 82: feed rail
85: Hydraulic cylinder 92: Moving bar
135: Drilling unit 160: Tapping unit

Claims

delete

A loading position at which the working material is placed on one side, an unloading position where the working material on which machining is performed on the other side is disengaged, and an unloading position between the loading position and the unloading position A transferring rail provided with at least one processing position where the working material is machined;
Conveying means for sequentially moving the working material along the conveying rail to the loading position, the at least one processing position, and the unloading position; And
And at least one processing unit disposed on the feed rail and including a tool for machining the working material that has stopped at the at least one processing position,
Wherein the conveying means includes a moving bar for advancing and retreating by a distance between a pair of adjacent positions of the positions of the conveying rail; And
Wherein the moving bar is provided on the moving bar and grips the working material at the loading position and the at least one working position, and wherein when the moving bar is advanced, the loading material and the material for transferring the working material placed at the at least one working position to the next position And a holder. &Lt; Desc / Clms Page number 13 >

3. The method of claim 2,
Wherein the moving bar is connected to a hydraulic cylinder to move forward and backward.

3. The method of claim 2,
Further comprising a material elevator for supporting and lifting the working material at the loading position and the at least one processing position,
When the working material is lowered by the material elevator, the working material is caught by the material holder, the moving bar advances, the working material advances,
Wherein when the working material is lifted by the material elevator, the working material is released from the material holder and the moving bar is separated from and retracted from the working material, and in the at least one processing position, Wherein the machining is carried out by the machining apparatus.

5. The method of claim 4,
And a pair of parallel beams extending along the traveling direction of the working material, wherein the moving bar is disposed between the pair of parallel beams and extends in the longitudinal direction of the pair of parallel beams,
Wherein the at least one machining unit includes a drilling unit having a drill for drilling a through hole in the working material and wherein the at least one machining position includes a drilling position in which machining by the drilling unit is performed and a drill guide plate fixedly supported on the pair of parallel beams and having a drill guide through-hole at a position aligned with the drill,
Wherein when the working material is raised by the material elevator provided at the drilling position, the working material supported by the material elevator is fixedly attached to the drill guide plate.

5. The method of claim 4,
And a pair of parallel beams extending along the traveling direction of the working material, wherein the moving bar is disposed between the pair of parallel beams and extends in the longitudinal direction of the pair of parallel beams,
And a stepped material supporting step is provided on the inner side of the pair of parallel beams so as to support the outer peripheral part of the working material,
Wherein when the working material is lowered by the material elevator, the working material is supported by the material supporting jaw, and when the working material is lifted by the material elevator, the working material is separated from the material supporting jaw Automatic machining equipment.

3. The method of claim 2,
Wherein the machining unit is configured to lower the tool to process the working material, and when the machining is finished, the tool is raised so that the tool is separated from the working material.

3. The method of claim 2,
Wherein the at least one processing unit includes a drilling unit having a drill for drilling a through hole in the working material and a tap for forming a female screw thread on an inner circumferential surface of the through hole, A tapping unit is provided,
Characterized in that said at least one machining position includes a drilling position at which machining by said drilling unit is carried out and a tapping position at which machining by said tapping unit is carried out, Device.

9. The method of claim 8,
Wherein the tapping unit further comprises a sensor for detecting damage to the tab.

3. The method of claim 2,
Wherein the at least one machining unit includes a milling unit having a milling cutter for cutting the surface of the working material to remove protrusions or to form grooves,
Wherein the at least one machining position includes a milling position at which machining by the milling unit is performed.

3. The method of claim 2,
Further comprising a material supply unit for supplying the working material to the loading position one by one.