KR101429436B1 - Side mirror operation control system using Lane keeping assist and method thereof - Google Patents

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Abstract

운전자의 차선 변경 시, 사이드 미러의 사각지대를 운전자가 인지할 수 있도록, 차선 유지 보조 장치를 이용하여 사이드 미러의 시야각을 조절하는 사이드 미러 동작 제어 시스템 및 방법을 제공한다.
사이드 미러 동작 제어 시스템은, 차량의 전방을 감지하는 카메라를 포함하고, 카메라를 통해 차량의 의도하지 않은 차선 이탈을 방지하는 차선 유지 보조 장치, 차선 변경 방향을 표시하기 위한 방향 지시등을 동작시키는 방향 지시 레버, 및 방향 지시 레버의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지 및 차선 변경 방향을 확인하고, 차량의 차선 변경 시, 차선 유지 보조 장치의 카메라에서 감지한 정보를 기초로, 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 조절하는 제어부를 포함한다.A side mirror operation control system and method for adjusting a viewing angle of a side mirror using a lane keeping assistant device so that a driver can recognize a blind spot of the side mirror when a driver changes lanes.
The side mirror operation control system includes a camera for sensing the front of the vehicle, a lane keeping assist device for preventing unintentional lane departure of the vehicle through the camera, a direction indicator for operating a turn indicator for displaying the lane change direction, The direction of the lane change direction and the lane change direction of the driver by sensing the operation of the lane change direction lever and the direction indicating lever, and based on the information sensed by the camera of the lane keeping assistant device when the lane of the vehicle is changed, And a control unit for controlling the viewing angle of the display unit.

Description

차선 유치 보조 장치를 이용한 사이드 미러 동작 제어 시스템 및 방법{Side mirror operation control system using Lane keeping assist and method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a side mirror operation control system and a side mirror operation control system using the same,

본 발명은 차량의 차선 이탈을 방지하는 차선 유지 보조 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 차선 유지 보조 장치를 이용하여 사이드 미러의 동작을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane keeping assistant apparatus for preventing a lane departure of a vehicle, and more particularly, to a system and a method for controlling the operation of a side mirror using a lane keeping assistant apparatus.

일반적으로, 차량의 엔진 성능이 고성능화되면서 차량의 주행 속도도 고속화되는 추세이다. 이에 따라 차량의 주행 안정성 향상 및 운전자의 편의 확보를 위해 다양한 운전자 보조 시스템이 차량에 장착되고 있다.Generally, as the engine performance of the vehicle becomes higher, the running speed of the vehicle is also increasing. Accordingly, various driver assistance systems have been installed in the vehicle in order to improve the driving stability of the vehicle and to secure the convenience of the driver.

이러한 운전자 보조 시스템은 크게 안전에 관련된 시스템과 편의에 관련된 시스템으로 나눌 수 있다.Such a driver assistance system can be divided into safety related system and convenience related system.

먼저 안전에 관련된 시스템으로는 제동 시 휠의 슬립에 따라 제동과 제동 해제를 반복하여 차량의 제동 안정성을 확보하는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System, ABS)과, 차량의 급발진 또는 급가속 시 구동륜의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System, TCS)과, ABS와 TCS를 조합하여 차량의 주행 안정성을 향상시키는 차량 안정성 제어(Electronic Stability Control, ESC)시스템, 충돌 시 충격을 완화시켜 주는 PCS(Pre-Crash System)등이 있다.The safety related system includes an anti-lock brake system (ABS) that ensures braking stability of the vehicle by repeating braking and releasing the braking according to the slip of the wheel when braking, A Traction Control System (TCS) that prevents slippage of the drive wheels; an Electronic Stability Control (ESC) system that improves the stability of the vehicle by combining ABS and TCS; And PCS (Pre-Crash System).

또한, 편의에 관련된 시스템으로는 종방향 보조장치인 적응형 순항 제어(Adaptive Cruise Cotrol, ACC)시스템, 횡방향 보조장치인 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)장치 등이 있다.In addition, convenience-related systems include an Adaptive Cruise Cotrol (ACC) system as a longitudinal auxiliary device, and a Lane Keeping Assist (LKA) device as a lateral auxiliary device.

이 중 차선 유지 보조 장치는 차량의 의도치 않은 차선 이탈을 감지할 경우, MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 햅틱 피드백을 수행함으로써 운전자가 차선을 유지할 수 있도록 보조하는 장치이다.Among these, the lane keeping assistant device is a device that helps the driver to maintain the lane by performing haptic feedback using MDPS (Motor Driven Power Steering) when the driver intentionally detects the lane departure of the vehicle.

일반적으로 차선 유지 보조 장치는 운전자의 필요 하에 차선 변경이 발생할 경우, 차선 유지를 위한 제어를 수행하지 않는다. In general, the lane-keeping assistant does not perform lane-keeping control when a lane change occurs in the driver's need.

운전자는 차선 변경 시 사이드 미러가 가지는 사각지대로 인해 변경하고자 하는 차선의 후방에서 진행하는 차량을 인지하지 못할 수 있고 이로 인해 사고가 발생할 수 있다.The driver may not be able to recognize the vehicle traveling in the rear of the lane to change due to the blind spot of the side mirror at the time of lane change, and this may cause an accident.

본 발명의 일 측면은 운전자의 차선 변경 시, 사이드 미러의 사각지대를 운전자가 인지할 수 있도록, 차선 유지 보조 장치를 이용하여 사이드 미러의 동작을 제어하는 사이드 미러 동작 제어 시스템 및 방법을 제공한다.
One aspect of the present invention provides a side mirror operation control system and method for controlling operation of a side mirror using a lane keeping assistant device so that a driver can recognize a blind spot of the side mirror when a driver changes lanes.

본 발명의 일 측면에 따른 사이드 미러 동작 제어 시스템은 차량의 전방을 감지하는 카메라를 포함하고, 상기 카메라를 통해 차량의 의도하지 않은 차선 이탈을 방지하는 차선 유지 보조 장치; 차선 변경 방향을 표시하기 위한 방향 지시등을 동작시키는 방향 지시 레버; 및 상기 방향 지시 레버의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지 및 차선 변경 방향을 확인하고, 상기 차량의 차선 변경 시, 상기 차선 유지 보조 장치의 카메라에서 감지한 정보를 기초로, 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A side mirror operation control system according to an aspect of the present invention includes a lane keeping assistant device including a camera for sensing a front of a vehicle and preventing an unintentional lane departure of the vehicle through the camera; A direction indicating lever for operating a turn signal lamp for indicating a lane change direction; And a control unit for checking the lane change intention and the lane change direction of the driver by sensing the operation of the direction instruction lever, and based on the information sensed by the camera of the lane keeping assistant apparatus when the lane of the vehicle is changed, And a control unit for adjusting a viewing angle of the mirror.

또한, 상기 차선 유지 보조 장치는, 차량의 조향 휠의 각도를 감지하는 조향각 센서; 및 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 변경 방향 차선과 상기 차량 간의 거리를 산출하고, 상기 차량의 차선 변경 시, 상기 산출된 거리의 변화를 반영하여 상기 사이드 미러의 시야각을 단계적으로 조절함으로써 미리 설정된 최대 시야각에 이르도록 상기 사이드 미러의 동작을 제어할 수 있다.The lane-keeping assist device may further include: a steering angle sensor for sensing an angle of the steering wheel of the vehicle; And a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle, wherein the controller calculates a distance between the change direction lane and the vehicle based on information sensed by the camera, the steering angle sensor and the yaw rate sensor, The operation of the side mirror can be controlled so as to reach a preset maximum viewing angle by stepwise adjusting the viewing angle of the side mirror in accordance with the change in the calculated distance.

또한, 상기 제어부는, 상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 상기 차량의 차선 변경의 완료 여부를 판단하고, 차선 변경이 완료되면 상기 사이드 미러의 시야각을 변경 전으로 복귀시킬 수 있다.The control unit may determine whether the lane change of the vehicle is completed based on the information detected by the camera, the steering angle sensor, and the yaw rate sensor, and return the view angle of the side mirror to before change .

본 발명의 일 측면에 따른 사이드 미러 동작 제어 방법은, 차량의 전방을 감지하는 카메라, 차량의 조향 휠의 각도를 감지하는 조향각 센서 및 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서를 포함하는 차선 유지 보조 장치, 및 방향 지시 레버를 포함하는 사이드 미러 동작 제어 시스템을 이용한 사이드 미러 동작 제어 방법에 있어서, 상기 방향 지시 레버의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지 및 차선 변경 방향을 확인하고; 상기 차량의 차선 변경 시, 상기 차선 유지 보조 장치에서 감지한 정보를 기초로 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 조절하는 것을 특징으로 한다. A side mirror operation control method according to one aspect of the present invention is a side mirror operation control method including a camera for sensing a front of a vehicle, a steering angle sensor for sensing an angle of a steering wheel of the vehicle, and a yaw rate sensor for sensing a yaw rate of the vehicle And a side mirror operation control system using a side mirror operation control system including a direction indication lever, the side mirror operation control method comprising: detecting an operation of the direction indication lever and confirming a lane change intention and a lane change direction of the driver; When the lane of the vehicle is changed, the viewing angle of the side mirror in the lane changing direction is adjusted based on the information sensed by the lane-keeping assistant device.

또한, 상기 차량의 차선 변경 시, 상기 차선 유지 보조 장치에서 감지한 정보를 기초로 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 조절하는 것은, 상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 변경 방향 차선과 상기 차량 간의 거리를 산출하고; 상기 차량의 차선 변경 시, 상기 산출된 거리의 변화를 반영하여 상기 사이드 미러의 시야각을 단계적으로 조절함으로써 미리 설정된 최대 시야각에 이르도록 하는 것을 포함할 수 있다.Further, when changing the lane of the vehicle, adjusting the viewing angle of the side mirror in the lane-changing direction based on the information sensed by the lane-keeping assistant device is based on information sensed by the camera, the steering angle sensor and the yaw rate sensor Calculating a distance between the change direction lane and the vehicle; And adjusting the viewing angle of the side mirror to reflect a change in the calculated distance when the lane of the vehicle is changed, thereby reaching a preset maximum viewing angle.

또한, 상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 상기 차량의 차선 변경의 완료 여부를 판단하고; 차선 변경이 완료되면, 상기 사이드 미러의 시야각을 변경 전으로 복귀시키는 것을 더 포함할 수 있다.
Determining whether the lane change of the vehicle is completed based on information sensed by the camera, the steering angle sensor, and the yaw rate sensor; And when the lane change is completed, returning the viewing angle of the side mirror to before the change.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 의하면, 사각지대 감지를 위해 별도의 구성을 추가할 필요가 없다.As described above, according to one aspect of the present invention, there is no need to add a separate configuration for blind zone detection.

또한, 보다 안전한 차선 변경을 도울 수 있다.It can also help to make safer lane changes.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러 동작 제어 시스템의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러 동작 제어 방법의 개념을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러 동작 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a side mirror operation control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a concept of a side mirror operation control method according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a side mirror operation control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러(40) 동작 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러(40) 동작 제어 방법의 개념을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a side mirror 40 operation control system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing the concept of a side mirror 40 operation control method according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러(40) 동작 제어 시스템은, 차선 이탈과 관련된 정보를 감지하는 센서부와, 방향 지시 레버(14), 센서부와 방향 지시 레버(14)로부터 입력된 정보를 기초로 제어신호를 출력하는 제어부(20) 및 제어부(20)의 제어 하에 시야각이 조절되는 사이드 미러(40)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a side mirror 40 operation control system according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit for sensing information related to a lane departure, a direction indicator 14, a sensor unit and a direction indicator lever And a side mirror 40 whose viewing angle is controlled under the control of the controller 20.

카메라(10)는 차량의 전방에 장착되어, 차량이 진행하는 방향의 주위 환경을 촬영하고 이를 제어부(20)로 전송한다. The camera 10 is mounted in front of the vehicle, captures the surrounding environment in the direction in which the vehicle travels, and transmits it to the control unit 20. [

조향각 센서(11)는 핸들의 조향 샤프트에 마련되어 운전자의 핸들 조작에 따른 조향 입력을 감지하여 제어부(20)로 전송한다.The steering angle sensor 11 is provided on the steering shaft of the steering wheel and senses the steering input according to the steering operation of the driver and transmits the steering input to the control unit 20. [

요레이트 센서(12)는 차량의 선회 속도를 감지하여 제어부(20)로 전달한다.The yaw rate sensor 12 senses the turning speed of the vehicle and transmits it to the control unit 20. [

카메라(10), 조향각 센서(11) 및 요레이트 센서(12)는 차선 유지 보조 장치의 일 구성으로, 차선 유지 보조 장치는 카메라(10), 조향각 센서(11), 요레이트 센서(12)에서 감지한 신호를 기초로 차량이 현재 진행 중인 차선을 이탈하려 할 경우, 햅틱 피드백과 같은 경고 신호를 핸들을 통해 전달하거나, 인터페이스를 통해 경고신호를 운전자에게 전달하여, 차선 이탈을 방지한다. The camera 10, the steering angle sensor 11 and the yaw rate sensor 12 constitute a lane keeping assistant device. The lane keeping assistant device includes a camera 10, a steering angle sensor 11, a yaw rate sensor 12 When the vehicle attempts to depart from the lane in which the vehicle is currently traveling based on the sensed signal, a warning signal such as haptic feedback is transmitted through the steering wheel or an alarm signal is transmitted to the driver through the interface to prevent lane departure.

방향 지시 레버(14)는 운전자로부터 조작되어 방향 지시등을 점멸시킨다.The direction instructing lever 14 is operated by the driver and blinks the turn signal lamp.

차량의 진행 차선을 변경하고자 할 경우, 운전자는 변경하고자 하는 차선 방향 쪽에 위치한 방향 지시등을 점멸시키기 위해 방향 지시 레버(14)를 조작한다.When the driver wishes to change the proceeding lane of the vehicle, the driver operates the direction instructing lever 14 to blink the turn signal lamp located on the lane direction side to be changed.

방향 지시 레버(14)의 조작여부를 통해 운전자의 차선 변경 의지를 확인할 수 있다.Whether or not the direction instructing lever 14 is operated can confirm the driver's intention to change lanes.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치의 센서들과 방향 지시 레버(14)로부터 전송되는 신호를 수신하여 사이드 미러(40)의 동작을 제어한다.The controller 20 receives the signals transmitted from the sensors of the lane keeping assistant device and the direction indicating lever 14 to control the operation of the side mirror 40.

우선 제어부(20)는 방향 지시 레버(14)의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지를 확인한다. 운전자가 방향 지시 레버(14)를 조작하면, 방향 지시 레버(14)의 조작에 따라 좌측 또는 우측 차선으로 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단한다.First, the control unit 20 detects the operation of the direction instruction lever 14 and confirms the driver's intention to change lanes. When the driver operates the direction instruction lever 14, it is determined that there is a lane change intention to the left or right lane according to the operation of the direction instruction lever 14. [

또한, 차선 변경 의지와 함께 방향 지시 레버(14)의 조작 방향을 통해 변경하고자 하는 차선의 방향을 확인한다.In addition, the direction of the lane to be changed is confirmed through the operation direction of the direction indication lever 14 together with the lane change intention.

제어부(20)는 차량의 차선 변경이 시작되면, 차선 유지 보조 장치의 센서들에서 감지한 정보를 기초로 변경하고자 하는 차선 방향에 위치한 사이드 미러(40)의 시야각을 조절한다.When the lane change of the vehicle is started, the control unit 20 adjusts the viewing angle of the side mirror 40 located in the lane to be changed based on the information sensed by the sensors of the lane keeping assistant apparatus.

차선의 변경 시, 사이드 미러(40)가 가지는 사각지대로 인해 변경하고자 하는 차선의 후방에서 근접하여 진행해오는 운전자가 인지하지 못하는 문제가 있다.There is a problem that when the lane change is made, the driver who comes close to the rear of the lane to change due to the blind spot of the side mirror 40 can not recognize it.

이로 인해 차선 변경 시 후방 차량과의 충돌 가능성이 항상 존재한다.As a result, there is always a possibility of collision with a rearward vehicle when a lane change occurs.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치를 이용하여, 차량의 차선 변경 시 사이드 미러(40)의 시야각을 조절함으로써 사각지대를 감소시켜 운전자에게 보다 확장된 측후방 시각을 제공한다. The control unit 20 reduces the blind spot by adjusting the viewing angle of the side mirror 40 when the lane change of the vehicle is changed using the lane keeping assistant device, thereby providing the driver with a more extended lateral rear view.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치의 카메라(10), 조향각 센서(11), 및 요레이트 센서(12)에서 감지한 정보를 기초로, 차량과 변경하고자 하는 차선 사이의 거리를 산출한다.The control unit 20 calculates the distance between the vehicle and the lane to be changed based on the information sensed by the camera 10, the steering angle sensor 11, and the yaw rate sensor 12 of the lane keeping assistant device.

차량과 차선 사이의 거리는 차량의 중심선과 변경하고자 하는 차선 사이의 거리이다. The distance between the vehicle and the lane is the distance between the centerline of the vehicle and the lane to change.

차선을 변경하기 위해 변경하고자 하는 차선 방향으로 차량이 이동하면, 제어부(20)는 차량과 차선 사이의 거리의 변화를 산출하고, 이 거리 변화를 반영하여 사이드 미러(40)의 시야각을 도 2에 표시된 것처럼 변경하고자 하는 차선 방향으로 확장시키기 위해 사이드 미러(40)를 동작시킨다.When the vehicle moves in the lane to change to change the lane, the control unit 20 calculates the change in the distance between the vehicle and the lane, and reflects the change in the distance so that the viewing angle of the side mirror 40 is shown in Fig. And operates the side mirror 40 to extend in the lane direction to be changed as shown.

사이드 미러(40)의 최대 시야각은 메모리부(30)에 미리 저장될 수 있고, 차량과 차선 사이의 거리 변화에 따른 사이드 미러(40)의 시야각의 변화 또한 미리 저장될 수 있다.The maximum viewing angle of the side mirror 40 can be stored in advance in the memory unit 30 and the change in the viewing angle of the side mirror 40 according to the change in distance between the vehicle and the lane can also be stored in advance.

제어부(20)는 차량과 차선 사이의 거리가 변화하면, 메모리부(30)에 저장된 차량과 차선 사이의 거리 변화에 따른 사이드 미러(40)의 시야각 변화 테이블로부터 차량과 차선 사이의 현재 거리에 대응하는 사이드 미러(40)의 시야각을 산출하여 사이드 미러(40)의 동작을 제어한다. 즉, 차량과 차선 사이의 거리가 변함에 따라 사이드 미러(40)의 시야각을 단계적으로 변화시켜 메모리부(30)에 미리 저장된 최대 시야각에 이르도록 한다.When the distance between the vehicle and the lane changes, the control unit 20 responds to the current distance between the vehicle and the lane from the view angle change table of the side mirror 40 according to the change in the distance between the vehicle and the lane stored in the memory unit 30 And the operation of the side mirror 40 is controlled. That is, as the distance between the vehicle and the lane changes, the viewing angle of the side mirror 40 is changed stepwise to reach the maximum viewing angle stored in the memory unit 30 in advance.

사이드 미러(40)가 동작하지 않았을 때에는 운전자가 사이드 미러(40)를 통해 확인할 수 없었던 사각지대를 사이드 미러(40)의 시야각의 확장을 통해 운전자가 확인할 수 있게 되어, 운전자는 사각지대에서 진행하는 차량을 확인하면서 안전하게 차선을 변경할 수 있다.When the side mirror 40 is not operated, the driver can confirm the blind spot, which the driver could not confirm through the side mirror 40, through the expansion of the viewing angle of the side mirror 40. As a result, You can change your lane safely while checking your vehicle.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치의 카메라(10), 조향각 센서(11), 및 요레이트 센서(12)에서 감지한 정보를 기초로, 차량의 차선 변경이 완료되었는지 여부를 판단한다. The control unit 20 determines whether or not the lane change of the vehicle is completed based on the information sensed by the camera 10, the steering angle sensor 11, and the yaw rate sensor 12 of the lane keeping assistant device.

차선 변경이 완료되면, 제어부(20)는 차선 변경 과정에서 사각지대의 시야 확보를 위해 조정되었던 사이드 미러(40)를 조정 전의 원래 위치로 다시 복귀시킨다.When the lane change is completed, the controller 20 returns the side mirror 40, which has been adjusted for securing the view of the blind spot in the lane change process, back to the original position before the adjustment.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 미러(40) 동작 제어 방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling the operation of the side mirror 40 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 우선 제어부(20)는 방향 지시 레버(14)의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지 및 차선의 변경 방향을 확인한다(100).Referring to FIG. 3, first, the control unit 20 detects the operation of the direction instruction lever 14 and confirms the change direction of the lane change intention and the lane of the driver (100).

운전자가 방향 지시 레버(14)를 조작하면, 방향 지시 레버(14)의 조작에 따라 좌측 또는 우측 차선으로 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단한다. 또한, 차선 변경 의지와 함께 방향 지시 레버(14)의 조작 방향을 통해 변경하고자 하는 차선의 방향을 확인한다.When the driver operates the direction instruction lever 14, it is determined that there is a lane change intention to the left or right lane according to the operation of the direction instruction lever 14. [ In addition, the direction of the lane to be changed is confirmed through the operation direction of the direction indication lever 14 together with the lane change intention.

제어부(20)는 차량의 차선 변경이 시작되면, 차선 유지 보조 장치의 센서들에서 감지한 정보를 기초로 변경하고자 하는 차선 방향에 위치한 사이드 미러(40)의 시야각을 조절한다(110).When the lane change of the vehicle is started, the control unit 20 adjusts the viewing angle of the side mirror 40 located in the lane to be changed based on the information sensed by the sensors of the lane keeping assistant apparatus (110).

차선의 변경 시, 사이드 미러(40)가 가지는 사각지대로 인해 변경하고자 하는 차선의 후방에서 근접하여 진행해오는 운전자가 인지하지 못하는 문제가 있다. 이로 인해 차선 변경 시 후방 차량과의 충돌 가능성이 항상 존재한다.There is a problem that when the lane change is made, the driver who comes close to the rear of the lane to change due to the blind spot of the side mirror 40 can not recognize it. As a result, there is always a possibility of collision with a rearward vehicle when a lane change occurs.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치를 이용하여, 차량의 차선 변경 시 사이드 미러(40)의 시야각을 조절함으로써 사각지대를 감소시켜 운전자에게 보다 확장된 측후방 시각을 제공한다. The control unit 20 reduces the blind spot by adjusting the viewing angle of the side mirror 40 when the lane change of the vehicle is changed using the lane keeping assistant device, thereby providing the driver with a more extended lateral rear view.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치의 카메라(10), 조향각 센서(11), 및 요레이트 센서(12)에서 감지한 정보를 기초로, 차량과 변경하고자 하는 차선 사이의 거리를 산출한다.The control unit 20 calculates the distance between the vehicle and the lane to be changed based on the information sensed by the camera 10, the steering angle sensor 11, and the yaw rate sensor 12 of the lane keeping assistant device.

차량과 차선 사이의 거리는 차량의 중심선과 변경하고자 하는 차선 사이의 거리이다. The distance between the vehicle and the lane is the distance between the centerline of the vehicle and the lane to change.

차선을 변경하기 위해 변경하고자 하는 차선 방향으로 차량이 이동하면, 제어부(20)는 차량과 차선 사이의 거리의 변화를 산출하고, 이 거리 변화를 반영하여 사이드 미러(40)의 시야각을 도 2에 표시된 것처럼 변경하고자 하는 차선 방향으로 확장시키기 위해 사이드 미러(40)를 동작시킨다.When the vehicle moves in the lane to change to change the lane, the control unit 20 calculates the change in the distance between the vehicle and the lane, and reflects the change in the distance so that the viewing angle of the side mirror 40 is shown in Fig. And operates the side mirror 40 to extend in the lane direction to be changed as shown.

사이드 미러(40)의 최대 시야각은 메모리부(30)에 미리 저장될 수 있고, 차량과 차선 사이의 거리 변화에 따른 사이드 미러(40)의 시야각의 변화 또한 미리 저장될 수 있다.The maximum viewing angle of the side mirror 40 can be stored in advance in the memory unit 30 and the change in the viewing angle of the side mirror 40 according to the change in distance between the vehicle and the lane can also be stored in advance.

제어부(20)는 차량과 차선 사이의 거리가 변화하면, 메모리부(30)에 저장된 차량과 차선 사이의 거리 변화에 따른 사이드 미러(40)의 시야각 변화 테이블로부터 차량과 차선 사이의 현재 거리에 대응하는 사이드 미러(40)의 시야각을 산출하여 사이드 미러(40)의 동작을 제어한다. 즉, 차량과 차선 사이의 거리가 변함에 따라 사이드 미러(40)의 시야각을 단계적으로 변화시켜 메모리부(30)에 미리 저장된 최대 시야각에 이르도록 한다.When the distance between the vehicle and the lane changes, the control unit 20 responds to the current distance between the vehicle and the lane from the view angle change table of the side mirror 40 according to the change in the distance between the vehicle and the lane stored in the memory unit 30 And the operation of the side mirror 40 is controlled. That is, as the distance between the vehicle and the lane changes, the viewing angle of the side mirror 40 is changed stepwise to reach the maximum viewing angle stored in the memory unit 30 in advance.

사이드 미러(40)가 동작하지 않았을 때에는 운전자가 사이드 미러(40)를 통해 확인할 수 없었던 사각지대를 사이드 미러(40)의 시야각의 확장을 통해 운전자가 확인할 수 있게 되어, 운전자는 사각지대에서 진행하는 차량을 확인하면서 안전하게 차선을 변경할 수 있다.When the side mirror 40 is not operated, the driver can confirm the blind spot, which the driver could not confirm through the side mirror 40, through the expansion of the viewing angle of the side mirror 40. As a result, You can change your lane safely while checking your vehicle.

제어부(20)는 차선 유지 보조 장치의 카메라(10), 조향각 센서(11), 및 요레이트 센서(12)에서 감지한 정보를 기초로, 차량의 차선 변경이 완료되었는지 여부를 판단한다(120). The control unit 20 determines whether the lane change of the vehicle is completed based on the information sensed by the camera 10, the steering angle sensor 11, and the yaw rate sensor 12 of the lane keeping assistant device 120 (120) .

차선 변경이 완료되면, 제어부(20)는 차선 변경 과정에서 사각지대의 시야 확보를 위해 조정되었던 사이드 미러(40)를 조정 전의 원래 위치로 다시 복귀시킨다(130).When the lane change is completed, the control unit 20 returns the side mirror 40, which has been adjusted for securing the view of the blind spot in the lane change process, back to the original position before the adjustment (130).

10 : 카메라
11 : 조향각 센서
12 : 요레이트 센서
14 : 방향 지시 레버
20 : 제어부
30 : 메모리부
40 : 사이드 미러10: Camera
11: Steering angle sensor
12: Yorotor sensor
14: Direction indicator lever
20:
30: memory unit
40: Side mirror

Claims (6)

차량의 전방을 감지하는 카메라를 포함하고, 상기 카메라를 통해 차량의 의도하지 않은 차선 이탈을 방지하는 차선 유지 보조 장치; 및
상기 차량의 차선 변경 시, 상기 차선 유지 보조 장치에서 감지한 정보를 기초로, 변경 방향 차선과 상기 차량 간의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리의 변화를 반영하여 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 단계적으로 조절하는 제어부를 포함하는 사이드 미러 동작 제어 시스템. A lane keeping auxiliary device including a camera for detecting the front of the vehicle and preventing an unintended lane departure of the vehicle through the camera; And
The lane-keeping assistant device calculates a distance between the change-direction lane and the vehicle based on the information detected by the lane-keeping assistant device when the lane of the vehicle is changed, and changes the viewing angle of the side mirror in the lane- And a control unit for controlling the stepwise adjustment of the position of the side mirror. 제1항에 있어서,
상기 차선 유지 보조 장치는,
차량의 조향 휠의 각도를 감지하는 조향각 센서; 및 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 상기 사이드 미러의 시야각을 미리 설정된 최대 시야각에 이르도록 상기 사이드 미러의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 사이드 미러 동작 제어 시스템.The method according to claim 1,
The lane-keeping assistant device
A steering angle sensor for sensing an angle of the steering wheel of the vehicle; And a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle,
Wherein,
Wherein the operation of the side mirror is controlled so that the viewing angle of the side mirror reaches a predetermined maximum viewing angle based on information sensed by the camera, the steering angle sensor, and the yaw rate sensor. 제2항에 있어서,
상기 사이드 미러 동작 제어 시스템은 차선 변경 방향을 표시하기 위한 방향 지시등을 동작시키는 방향 지시 레버;를 더 포함하고,
상기 제어부는,상기 방향 지시 레버의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지 및 차선 변경 방향을 확인하고,
상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 상기 차량의 차선 변경의 완료 여부를 판단하고, 차선 변경이 완료되면 상기 사이드 미러의 시야각을 변경 전으로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 사이드 미러 동작 제어 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the side mirror operation control system further comprises a direction indicating lever for operating a turn signal lamp for indicating a lane change direction,
The control unit senses an operation of the direction-indicating lever and confirms the lane-changing intention and lane-changing direction of the driver,
Wherein the control unit determines whether or not the lane change of the vehicle is completed based on the information detected by the camera, the steering angle sensor, and the yaw rate sensor, and returns the view angle of the side mirror to the pre- Motion control system. 차량의 전방을 감지하는 카메라, 차량의 조향 휠의 각도를 감지하는 조향각 센서 및 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서를 포함하는 차선 유지 보조 장치를 포함하는 사이드 미러 동작 제어 시스템을 이용한 사이드 미러 동작 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 차선 변경 시, 상기 차선 유지 보조 장치에서 감지한 정보를 기초로 변경 방향 차선과 상기 차량 간의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리의 변화를 반영하여 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 단계적으로 조절하는 사이드 미러 동작 제어 방법. A side mirror operation using a side mirror operation control system including a camera for sensing the front of the vehicle, a steering angle sensor for sensing the angle of the steering wheel of the vehicle, and a lane keeping assistant device for detecting a yaw rate of the vehicle In the control method,
The lane-keeping assistant device calculates a distance between the change-direction lane and the vehicle based on the information sensed by the lane-keeping assistant device, and changes the viewing angle of the side mirror in the lane-changing direction To the side mirror. 제4항에 있어서,
상기 차량의 차선 변경 시, 상기 차선 유지 보조 장치에서 감지한 정보를 기초로 차선 변경 방향의 사이드 미러의 시야각을 조절하는 것은,
상기 차량의 차선 변경 시, 상기 산출된 거리의 변화를 반영하여 상기 사이드 미러의 시야각을 미리 설정된 최대 시야각에 이르도록 조절하는 것을 포함하는 사이드 미러 동작 제어 방법.5. The method of claim 4,
Adjusting the viewing angle of the side mirror in the lane-changing direction based on the information sensed by the lane-keeping assistant device when the lane of the vehicle is changed,
And adjusting the viewing angle of the side mirror to a predetermined maximum viewing angle by reflecting a change in the calculated distance when the lane of the vehicle is changed. 제5항에 있어서,
상기 사이드 미러 동작 제어 시스템은 방향 지시 레버를 더 포함하고,
상기 방향 지시 레버의 동작을 감지하여 운전자의 차선 변경 의지 및 차선 변경 방향을 확인하고;
상기 카메라, 조향각 센서 및 요레이트 센서에서 감지한 정보를 기초로 상기 차량의 차선 변경의 완료 여부를 판단하고;
차선 변경이 완료되면, 상기 사이드 미러의 시야각을 변경 전으로 복귀시키는 것을 더 포함하는 사이드 미러 동작 제어 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the side mirror operation control system further comprises a direction indicating lever,
Detecting an operation of the direction indicating lever and confirming the lane changing intention and the lane changing direction of the driver;
Determining whether the lane change of the vehicle is completed based on information sensed by the camera, the steering angle sensor, and the yaw rate sensor;
And when the lane change is completed, returning the view angle of the side mirror to before the change.
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