KR101340568B1 - A trigger device for controlling motor speed of a surgical saws and drill and control method thereof - Google Patents

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KR101340568B1
KR101340568B1 KR1020130064231A KR20130064231A KR101340568B1 KR 101340568 B1 KR101340568 B1 KR 101340568B1 KR 1020130064231 A KR1020130064231 A KR 1020130064231A KR 20130064231 A KR20130064231 A KR 20130064231A KR 101340568 B1 KR101340568 B1 KR 101340568B1
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trigger
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drill
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천기정
임헌항
박민재
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사이언스메딕 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a trigger device and method for controlling the motor speed of a surgical saw and drill, comprising the steps: a) driving a driving unit according to a trigger speed (Vin) equal to or less than the maximum rotation speed (Vmax); b) determining whether a speed setting signal is inputted after the trigger speed (Vin) is inputted and, if a speed setting signal is inputted, setting the current trigger speed (Vin) as a set maximum rotation speed (Vsmax); c) checking whether the trigger speed (Vin) is changed while maintaining the step b) and, if a changed trigger speed (Vinx) is inputted, determining whether the changed trigger speed (Vinx) is equal to or greater than the set maximum rotation speed (Vmax); and d) performing control to drive the driving unit according to the changed trigger speed (Vinx) if the changed trigger speed (Vinx) is less than the set maximum rotation speed (Vsmax) in the step c) and to drive the driving unit at the set maximum rotation speed (Vsmax) regardless of the changed trigger speed (Vinx) if the changed trigger speed (Vinx) is greater than the set maximum rotation speed (Vsmax). The present invention can set, as a set maximum rotation speed, a rotation speed lower than the physical maximum rotation speed provided by a surgical drill and thus secure safety by preventing the drill from rotating over the set maximum rotation speed during a surgical operation. [Reference numerals] (AA) Is a speed setting cancellation signal inputted?;(S10) Driving according to a trigger speed (Vin) equal to or less than the maximum rotation speed (Vmax);(S20) Is a speed setting signal inputted?;(S30) Setting the current trigger speed (Vin) as a set maximum rotation speed (Vsmax);(S40) Is the trigger speed (Vin) changed?;(S50) Is Vin equal to or greater than Vxmax?;(S60) Driving at a changed trigger speed (Vinx);(S70) Driving at Vxmax

Description

외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법{A trigger device for controlling motor speed of a surgical saws and drill and control method thereof}A trigger device for controlling motor speed of a surgical saws and drill and control method

본 발명은 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 사용자가 외과수술용 쏘 및 드릴의 회전속도 최고값을 용이하게 설정하고, 그 설정된 회전속도 최고값을 넘지 않는 범위에서 속도를 용이하게 조절할 수 있도록 하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a trigger device and method that can control the motor speed of the surgical saw and drill, and more particularly, the user can easily set the maximum rotational speed of the surgical saw and drill, the set rotation speed The present invention relates to a trigger device and a method capable of controlling the motor speed of a surgical saw and a drill for easily adjusting the speed within a range not exceeding a maximum value.

일반적으로 외과수술용 쏘 및 드릴의 외형은 권총형의 구조를 가지고 있으며, 드릴의 구동 동력원으로는 공압 모터를 사용하는 것이 일반적이다. 이는 공압 모터의 회전력을 기어 어셈블리를 통해 절삭공구(드릴)에 인가하는 구조를 가지고 있다.In general, the shape of the surgical saw and the drill has a pistol-type structure, it is common to use a pneumatic motor as the driving power source of the drill. It has a structure that applies the rotational force of the pneumatic motor to the cutting tool (drill) through the gear assembly.

이러한 구성의 예로는 등록특허 10-0446445호(2004년 8월 20일 등록, 의료용 에어드릴의 드라이브 제어방법 및 드라이브 제어장치)를 들 수 있다.An example of such a configuration is Patent Registration No. 10-0446445 (registered August 20, 2004, a drive control method and a drive control device for medical air drill).

상기 등록특허 10-0446445호에는 의료용 에어드릴의 속도를 조절할 수 있는 구체적인 구성과 그 에어드릴의 회전 방향을 조절할 수 있는 구체적인 구성이 기재되어 있다.
Patent No. 10-0446445 describes a specific configuration for adjusting the speed of the medical air drill and a specific configuration for adjusting the rotation direction of the air drill.

이러한 공압을 이용한 의료용 에어드릴은 에어를 공급하기 위하여 장치의 크기가 크며, 속도의 정밀 제어가 용이하지 않은 문제점이 있으며, 이를 고려하여 전기 모터를 사용하는 외과수술용 쏘 및 드릴이 개발되었다.Medical air drill using such a pneumatic has a problem in that the size of the device to supply air, the precise control of the speed is not easy, and in consideration of this, a surgical saw and a drill using an electric motor has been developed.

전기 모터를 사용하는 외과용 천공드릴의 예로는 공개특허 10-2012-0097475호(공개일자 2012년 9월 4일, 모터 로터의 상태를 모니터링하는 센서를 포함하는 동력이 있는 수술 도구용 제어 어셈블리)를 들 수 있다.Examples of surgical drills using electric motors are disclosed in Publication 10-2012-0097475 (published September 4, 2012, control assembly for a powered surgical tool comprising a sensor for monitoring the condition of the motor rotor). Can be mentioned.

상기 공개특허 10-2012-0097475호에 기재된 발명은 자기장의 변화를 검출하는 센서를 구비하여 로터의 회전속도를 검출할 수 있는 것으로, 회전속도를 검출하여 사용자가 의료행위에 적당한 정도인지 판단하고, 그 회전속도를 제어할 수 있도록 한 구성이다.
The invention described in the Patent Publication No. 10-2012-0097475 is provided with a sensor for detecting a change in the magnetic field to detect the rotational speed of the rotor, by detecting the rotational speed to determine whether the user is suitable for medical practice, It is the structure which can control the rotation speed.

그러나 앞서 언급한 선행기술들은 모두 의료용(또는 외과용) 천공드릴의 기계적인 최고 회전속도의 범위 내에서 속도를 가변할 수 있는 것이며, 특별하게 기계적인 최고 회전속도보다 낮은 범위에서 드릴을 회전시켜야 할 필요가 있는 경우에도, 사용자의 조작 미숙이나 실수에 의해 속도가 기계적인 최고 회전속도로 동작할 수 있는 문제점이 있었다.
However, all of the aforementioned prior arts can vary in speed within the mechanical maximum rotational speed of a medical (or surgical) drilling drill, and in particular, it is necessary to rotate the drill below a mechanical maximum rotational speed. Even if necessary, there was a problem that the speed can operate at the mechanical maximum rotational speed by the user's operation immature or mistake.

상기와 같은 문제점을 감안한 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 사용자가 직접 회전속도의 상향 제한 값을 설정하여, 필요 이상의 회전속도로 드릴이 회전하는 것을 방지할 수 있는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법을 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention in consideration of the above problems, the user directly set the upper limit value of the rotational speed, the surgical saw and the motor of the drill that can prevent the drill from rotating at a higher rotational speed than necessary The present invention provides a trigger device and method capable of speed control.

또한 본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 설정된 회전 속도의 상향 제한 값을 쉽게 해제할 수 있도록 하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법을 제공함에 있다.
In addition, another object of the present invention is to provide a trigger device and method capable of controlling the motor speed of the surgical saw and the drill to easily release the upward limit value of the set rotation speed.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치는, 사용자가 드릴의 회전속도를 조절할 수 있는 트리거조절부와, 사용자의 선택에 따라 상기 트리거조절부를 통해 조절된 현재 드릴의 회전속도를 설정 최고 회전속도로 설정하도록 하는 속도설정 스위치부와, 상기 속도설정 스위치부의 선택에 따라 상기 설정 최고 회전속도를 속도제한 값으로 하여, 상기 트리거조절부의 조작에도 상기 설정 최고 회전속도를 초과하지 않도록 하는 제어신호를 출력하는 제어부와, 상기 제어부의 제어신호에 따라 모터구동신호를 출력하는 구동제어부의 모터구동신호에 따라 회전 구동하여 드릴을 회전시키는 구동부를 포함한다.Trigger device capable of controlling the motor speed of the present invention surgical saw and drill for solving the above problems, the trigger control unit for the user to adjust the rotational speed of the drill, the trigger control unit according to the user's selection A speed setting switch unit configured to set the rotational speed of the current drill adjusted through the set maximum rotational speed; and the set maximum rotational speed as the speed limit value according to selection of the speed setting switch unit. A control unit for outputting a control signal not to exceed the set maximum rotational speed, and a drive unit for rotating the drill by rotating the drive according to the motor drive signal of the drive control unit for outputting the motor drive signal in accordance with the control signal of the control unit.

또한 본 발명 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법은, a) 최고 회전속도(Vmax) 이하에서 트리거속도(Vin)에 따라 구동부를 구동하는 단계와, b) 상기 트리거속도(Vin)가 입력된 상태에서 속도설정신호의 입력이 있는지 판단하여 입력이 있으면 현재 트리거속도(Vin)를 구동부의 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하는 단계와, c) 상기 b) 단계를 유지하는 상태에서 상기 트리거속도(Vin)의 변경이 있는지 확인하여, 변경 트리거속도(Vinx)가 입력되면 상기 변경 트리거속도(Vinx)가 상기 설정 최고 회전속도(Vmax) 이상인지 판단하는 단계와, d) 상기 c) 단계에서 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax)미만이면 상기 변경 트리거속도(Vinx)에 따라 상기 구동부를 구동하고, 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax) 이상이면 그 변경 트리거속도(Vinx)에 무관하게 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 상기 구동부가 구동되도록 제어하는 단계를 포함한다.
In addition, the method of controlling the motor speed of the surgical saw and drill for the present invention, a) driving the drive unit according to the trigger speed (Vin) at the maximum rotational speed (Vmax) or less, b) the trigger speed (Vin) is input Determining whether there is an input of the speed setting signal, and if there is an input, setting the current trigger speed Vin to a set maximum rotational speed Vsmax of the driving unit, and c) maintaining the step b). Determining whether there is a change in the speed Vin and determining whether the change trigger speed Vinx is greater than or equal to the set maximum rotation speed Vmax when the change trigger speed Vinx is input, and d) in the step c). If the change trigger speed Vinx is less than the set maximum rotation speed Vsmax, the driving unit is driven according to the change trigger speed Vinx. If the change trigger speed Vinx is more than the set maximum rotation speed Vsmax, the change trigger. Velin As independent setting the maximum speed (Vsmax) comprises the step of controlling the driving unit to be driven.

본 발명 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법은, 외과용 천공드릴에서 제공하는 물리적인 최고 회전속도에 비하여 더 낮은 회전속도를 설정 최고 회전속도로 정할 수 있어, 외과 수술시 설정 최고 회전속도 이상으로 드릴이 회전하는 것을 방지하여 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.The trigger device and method that can control the motor speed of the surgical saw and the drill of the present invention, the lower rotational speed can be set as the maximum rotational speed compared to the physical maximum rotational speed provided by the surgical drilling drill, surgical operation Prevents the drill from rotating beyond the maximum rotational speed set at the time, ensuring safety.

또한 본 발명 외과용 천공그릴의 최고 회전속도를 제한한 상태에서 용이하게 그 제한된 설정 최고속도를 해제할 수 있도록 함으로써, 외과 수술시 발생할 수 있는 다양한 환경에 쉽게 적용하여 안정성과 함께 사용의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
In addition, by limiting the maximum rotation speed of the surgical perforated grill of the present invention to be able to easily release the limited set maximum speed, it is easily applied to a variety of environments that can occur during surgery to improve the stability and ease of use It can be effected.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 외과수술용 쏘 및 드릴의 제어장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법의 순서도이다.
도 3은 도 2에서 S10단계의 상세 제어순서도이다.
도 4는 도 2에서 S20단계의 상세 제어순서도이다.
도 5는 도 2에서 S80단계의 상세 제어순서도이다.
도 6은 본 발명에 적용되어 현재속도(V)와 트리거속도(Vin)의 차이를 보상할 수 있는 제어 순서도이다.1 is a block diagram of a control device for a surgical saw and a drill according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart of a method for controlling the motor speed of a surgical saw and drill according to an embodiment of the present invention.
3 is a detailed control flowchart of step S10 in FIG.
4 is a detailed control flowchart of step S20 in FIG.
FIG. 5 is a detailed control flowchart of step S80 of FIG. 2.
6 is a control flowchart applied to the present invention to compensate for the difference between the present speed (V) and the trigger speed (Vin).

이하, 본 발명 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치 및 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
Hereinafter, a trigger device and a method capable of controlling the motor speed of a surgical saw and a drill for the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치의 블록 구성도이다. 1 is a block diagram of a trigger device capable of controlling the motor speed of a surgical saw and drill according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치는, 사용자가 드릴의 회전속도를 조절할 수 있는 트리거조절부(20)와, 사용자의 선택에 따라 현재속도를 설정 최고 회전속도로 설정하거나, 그 설정 최고 회전속도의 설정을 취소하는 속도설정 스위치부(30)와, 상기 설정된 설정 최고 회전속도를 속도제한 값으로 하여 상기 트리거조절부(20)의 조작에도 상기 설정 최고 회전속도를 초과하지 않도록 하는 제어신호를 출력하는 제어부(10)와, 상기 제어부(10)의 제어신호에 따라 모터구동신호를 출력하는 구동제어부(40)와, 상기 구동제어부(40)의 구동제어신호(50)에 부합하는 회전속도로 드릴고정부(70)를 구동하는 구동부(50)와, 상기 구동부(50)의 회전속도를 감지하여 현재 속도를 상기 제어부(10)로 피드백시켜 속도를 보정할 수 있도록 하는 센서부(60)를 포함하여 구성된다.
Referring to Figure 1, the trigger device capable of controlling the motor speed of the surgical saw and the drill in accordance with a preferred embodiment of the present invention, the trigger adjustment unit 20 that allows the user to adjust the rotational speed of the drill, the user's selection According to the present invention, a speed setting switch unit 30 for setting a current maximum speed or canceling the setting of the maximum setting speed, and setting the maximum setting speed as the speed limit value. Control unit 10 for outputting a control signal not to exceed the set maximum rotation speed even in the operation of the control unit, a drive control unit 40 for outputting a motor drive signal according to the control signal of the control unit 10, and the drive The driving unit 50 for driving the drill fixing unit 70 at a rotational speed corresponding to the driving control signal 50 of the control unit 40 and the rotational speed of the driving unit 50 are detected and the current speed is controlled by the control unit 10. ) Feedback is configured by including a sensor unit 60 that allows to calibrate the speed.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법의 순서도이다.2 is a flow chart of a method for controlling the motor speed of a surgical saw and drill according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법은, 최고 회전속도(Vmax) 이하에서 트리거속도(Vin)에 따라 구동부(50)를 구동하는 단계(S10)와, 트리거조절부(20)를 통해 트리거속도(Vin)가 입력된 상태에서 속도설정 스위치부(30)의 입력이 있는지 판단하는 단계(S20)와, 상기 S20단계의 판단결과 속도설정 스위치부(30)의 입력이 있으면 현재 트리거속도(Vin)를 구동부(50)의 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하는 단계(S30)와, 상기 S30단계를 유지하는 상태에서 상기 트리거조절부(20)에서 트리거속도(Vin)의 변경이 있는지 확인하는 단계(S40)와, 상기 트리거속도(Vin)이 변경된 변경 트리거속도(Vinx)가 있으면 그 변경 트리거속도(Vinx)가 상기 설정 최고 회전속도(Vmax) 이상인지 판단하는 단계(S50)와, 상기 S50단계에서 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax)미만이면 상기 변경 트리거속도(Vinx)에 따라 상기 구동부(50)를 구동하는 단계(S60)와, 상기 S50단계에서 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax) 이상이면 그 변경 트리거속도(Vinx)에 무관하게 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 구동부(50)가 구동되도록 제어하는 단계(S70)와, 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 설정을 취소하는 속도 설정 취소 신호의 입력이 있는지 확인하여 없으면 상기 S40단계로 회귀하고, 있으면 초기화하여 상기 S10단계를 수행하는 단계(S80)를 포함한다.
Referring to FIG. 2, the method for controlling the motor speed of a surgical saw and a drill according to a preferred embodiment of the present invention includes driving the driving unit 50 according to a trigger speed Vin at a maximum rotational speed Vmax or less ( S10 and determining whether there is an input of the speed setting switch unit 30 in the state in which the trigger speed Vin is input through the trigger adjusting unit 20 (S20), and the determination result of the step S20 speed setting switch. If there is an input of the unit 30, setting the current trigger speed Vin to the set maximum rotation speed Vsmax of the driving unit 50 (S30), and maintaining the step S30, the trigger control unit 20 In step S40 of checking whether there is a change in the trigger speed Vin, and if there is a change trigger speed Vinx in which the trigger speed Vin is changed, the change trigger speed Vinx is the set maximum rotation speed Vmax. Step S50 and the change in step S50. If the trigger speed Vinx is less than the set maximum rotational speed Vsmax, the driving unit 50 is driven according to the change trigger speed Vinx (S60), and the change trigger speed Vinx is set in the step S50. If the maximum rotational speed (Vsmax) or more is set regardless of the change trigger speed (Vinx) step (S70) for controlling the drive unit 50 to be driven at the highest rotational speed (Vsmax), and setting the set maximum rotational speed (Vsmax) The method returns to step S40 if there is no input of the speed setting cancellation signal for canceling, and initializes and performs step S10 if there is an operation (S80).

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 바람직한 실시예의 외과수술용 쏘 및 드릴의 트리거 제어장치 및 모터속도 제어방법의 구성과 작용에 대하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the trigger control device and the motor speed control method of the surgical saw and drill of the preferred embodiment of the present invention configured as described above will be described in more detail.

위에 기재된 바와 같이 상기 최고 회전속도를 Vmax로 병기하며 Vmax는 외과용 천공드릴 자체의 물리적인 최고 회전속도를 뜻하며, 설정 최고 회전속도는 Vsmax로 병기하며 이는 사용자가 상기 최고 회전속도(Vmax)에 비하여 낮은 회전속도를 외과용 천공드릴의 제한속도로 설정한 속도를 뜻하는 것으로 정의한다. 또한 V는 현재속도로서 상기 센서부(60)에서 검출한 구동부(50)의 회전속도의 값이며, Vin는 트리거속도로서 그 값이 트리거조절부(20)에 의해 가변 입력될 수 있는 것으로 정의한다. 상기 트리거속도(Vin)가 사용자에 의해 변경된 변경 트리거속도는 Vinx로 병기하며 그 값에 따라 구동부(50)의 속도를 제어하게 된다.As described above, the maximum rotational speed is written in Vmax and Vmax means the physical maximum rotational speed of the surgical drilling drill itself, and the set maximum rotational speed is written in Vsmax, which is compared to the maximum rotational speed (Vmax) by the user. The low speed is defined as the speed set as the speed limit of the surgical drill. In addition, V is the current speed is a value of the rotational speed of the drive unit 50 detected by the sensor unit 60, Vin is defined as a trigger speed that can be variably input by the trigger control unit 20. . The change trigger speed at which the trigger speed Vin is changed by the user is written in Vinx and controls the speed of the driving unit 50 according to the value.

먼저, 외과용 천공드릴의 전원을 켜면 전원공급부(80)의 전원이 각부에 공급된다. 이때 제어부(10)는 S10단계와 같이 최고 회전속도(Vmax) 이하에서 사용자가 조작한 상기 트리거조절부(20)의 트리거속도(Vin)에 따라 구동부(50)가 제어될 수 있도록 구동제어부(40)를 제어하게 된다.First, when the power of the surgical drilling drill is turned on, the power of the power supply unit 80 is supplied to each part. In this case, the control unit 10 controls the drive unit 40 to control the drive unit 50 according to the trigger speed Vin of the trigger control unit 20 operated by the user at the maximum rotational speed Vmax or less as in step S10. Will be controlled.

예를 들어 최고 회전속도(Vmax)는 제어부(10)에서 상기 구동부(50)의 제한 사항을 고려하여 18,000rpm 등으로 설정되어 있을 수 있으며, 사용자는 상기 트리거조절부(20)를 조절하여 최소 0rpm(정지상태)에서 최고 회전속도(Vmax)인 18,000rpm까지 상기 구동부(50)의 회전수를 조절할 수 있게 된다.
For example, the maximum rotational speed Vmax may be set to 18,000 rpm in consideration of the limitations of the driving unit 50 in the control unit 10, and the user adjusts the trigger control unit 20 to at least 0 rpm. It is possible to adjust the rotational speed of the drive unit 50 up to 18,000 rpm, which is the maximum rotational speed (Vmax) in (stop state).

도 3은 상기 S10단계의 상세 제어 순서도이다.3 is a detailed control flowchart of step S10.

도 3을 참조하면 제어부(10)에서 최고 회전속도(Vmax)를 제한 속도로 설정하는 단계(S11)와, 상기 트리거조절부(20)를 통해 트리거속도(Vin)의 입력이 있는지 확인하고(S12), 있으면 트리거속도(Vin)가 상기 설정된 최고 회전속도(Vmax) 미만인지 확인하는 단계(S13)와, 상기 트리거속도(Vin)가 최고 회전속도(Vmax) 이상이면 트리거속도(Vin)에 무관하게 최고 회전속도(Vmax)를 트리거속도(Vin)로 설정하는 단계(S14)와, 상기 트리거속도(Vin)에 따라 구동부(50)를 구동하는 단계(S15)를 포함한다.
Referring to FIG. 3, the control unit 10 sets the maximum rotational speed Vmax as the limit speed (S11), and checks whether there is an input of the trigger speed Vin through the trigger control unit 20 (S12). Check whether the trigger speed Vin is less than the set maximum rotation speed Vmax, and if the trigger speed Vin is greater than or equal to the maximum rotation speed Vmax, irrespective of the trigger speed Vin. The step S14 of setting the maximum rotational speed Vmax to the trigger speed Vin and the step S15 of driving the driving unit 50 according to the trigger speed Vin are included.

즉, 앞서 설명한 바와 같이 제한속도는 최고 회전속도(Vmax)가 되며 그 최고 회전속도(Vmax) 이하의 속도 범위에서 사용자가 트리거조절부(20)를 조절하여 드릴고정부(70)의 회전속도를 제어할 수 있게 된다.
That is, as described above, the speed limit becomes the maximum rotational speed (Vmax) and the user adjusts the trigger control unit 20 in the speed range below the maximum rotational speed (Vmax) to adjust the rotational speed of the drill fixing part 70. You can control it.

이와 같은 상태에서 사용자는 현재의 트리거조절부(20)의 위치에 의해 결정되는 트리거속도(Vin)가 수술에 적당한 회전정도라고 판단되면 상기 속도설정 스위치부(30)를 눌러 현재 트리거속도(Vin)를 상향 제한 속도로 설정할 수 있다.In this state, when the user determines that the trigger speed Vin determined by the position of the current trigger control unit 20 is a suitable rotation degree for surgery, the user presses the speed setting switch unit 30 to present the trigger speed Vin. Can be set to the upper limit speed.

즉, S20단계에서 제어부(10)는 사용자가 속도설정 스위치부(30)를 눌렀는지 확인한다. 상기 속도설정 스위치부(30)는 현재 트리거속도(Vin)를 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하도록 제어부(10)에 인식시키는 속도설정신호를 입력하는 수단이며, 상기 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 최대값은 상기 최고 회전속도(Vmax)와 동일하지만 사용자가 드릴의 회전수 제한을 최고 회전속도(Vmax) 미만으로 제어하기 위해 사용하는 값이므로 설정 최고 회전속도(Vsmax)는 최고 회전속도(Vmax) 미만인 것이 적당한 사용예가 된다.
That is, in step S20, the controller 10 checks whether the user presses the speed setting switch unit 30. The speed setting switch unit 30 is a means for inputting a speed setting signal for the control unit 10 to set the current trigger speed Vin to a set maximum rotation speed Vsmax, and the set maximum rotation speed Vsmax. The maximum value of is the same as the maximum rotational speed (Vmax), but the user uses to control the rotation speed limit of the drill below the maximum rotational speed (Vmax), so the set maximum rotational speed (Vsmax) is the maximum rotational speed (Vmax). Less than) becomes a suitable use example.

도 4는 S20단계의 상세 제어순서도이다.4 is a detailed control flowchart of step S20.

도 4를 참조하면 상기 S20단계는, 상기 속도설정 스위치부(30)가 눌렸는지 판단하는 단계(S21)와, 상기 속도설정 스위치부(30)가 눌린 상태가 설정시간 동안 유지되는지 확인하는 단계(S22)와, 상기 S22단계에서 속도설정 스위치부(30)의 눌린 상태가 유지되면 속도설정신호가 입력된 것으로 판단하고 S30단계를 수행하는 단계(S23)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 4, the step S20 may include determining whether the speed setting switch unit 30 is pressed (S21), and checking whether the speed setting switch unit 30 is pressed for a set time ( S22), and if the pressed state of the speed setting switch unit 30 is maintained in step S22, it is determined that the speed setting signal is input, and then performing step S30 (S23).

상기 S22단계는 설정시간을 2초 내지 4초의 범위로 설정할 수 있으며, 이는 사용자가 조작 실수로 속도설정 스위치부(30)를 잠깐 누른 경우에 본 발명의 설정이 변경되는 것을 방지하기 위한 것이다.
The step S22 may set the setting time in the range of 2 seconds to 4 seconds, which is to prevent the setting of the present invention from being changed when the user presses the speed setting switch unit 30 temporarily by mistake.

즉, 사용자가 현재 트리거속도(Vin)를 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하기 위해서는 상기 속도설정 스위치부(30)를 약 2 내지 4초간 누르고 있어야 하며, 이와 같은 상태에서 상기 제어부(10)는 S23단계와 같이 속도설정신호가 입력된 것으로 판단하게 된다.
That is, in order for the user to set the current trigger speed Vin to the set maximum rotational speed Vsmax, the user needs to press the speed setting switch unit 30 for about 2 to 4 seconds. As in step S23, it is determined that the speed setting signal is input.

상기 S23단계와 같이 속도설정신호가 입력된 것으로 판단한 제어부(10)는 ㄴ30단계와 같이 현재 트리거속도(Vin)를 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하여 이를 취소하는 명령의 입력이 없는 이상, 트리거속도(Vin)에 무관하게 드릴고정부(70)의 회전속도가 설정 최고 회전속도(Vsmax)를 초과하지 않도록 제어하게 된다.
The control unit 10 determines that the speed setting signal is input in step S23, as long as there is no input of a command to set the current trigger speed Vin to the set maximum rotation speed Vsmax in step B30, thereby canceling it. Irrespective of the trigger speed Vin, the rotation speed of the drill fixing part 70 does not exceed the set maximum rotation speed Vsmax.

그 다음, S40단계에서는 상기 설정 최고 회전속도(Vsmax)가 설정된 상태에서, 사용자가 트리거조절부(20)를 조작하여 트리거속도(Vin)가 변경 트리거속도(Vinx)로 변경되었는지 확인한다.Next, in step S40, in the state where the set maximum rotation speed Vsmax is set, the user operates the trigger control unit 20 to check whether the trigger speed Vin is changed to the change trigger speed Vinx.

상기 변경 트리거속도(Vinx)의 값은 사용자가 필요에 따라 조절할 수 있는 것으로 0rpm을 포함하여 다양한 속도 값이 될 수 있다.
The value of the change trigger speed Vinx may be adjusted as needed by the user, and may be various speed values including 0 rpm.

그 다음, S50단계에서는 상기 변경 트리거속도(Vinx)의 입력이 있으면 그 변경 트리거속도(Vinx)가 상기 설정 최고 회전속도(Vsmax) 이상인지 확인한다. 상기 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax) 이상이 경우 그 변경 트리거속도(Vinx)의 값에 무관하게 S70단계와 같이 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 구동부(50)를 회전시키고, 상기 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax) 미만이면 S60단계와 같이 그 변경 트리거속도(Vinx)에 따라 구동부(50)를 구동하게 된다.
In operation S50, if the change trigger speed Vinx is input, the change trigger speed Vinx is determined to be equal to or greater than the set maximum rotation speed Vsmax. When the change trigger speed Vinx is greater than or equal to the set maximum rotation speed Vsmax, the driving unit 50 is rotated at the set maximum rotation speed Vsmax as in step S70, regardless of the value of the change trigger speed Vinx. If the change trigger speed Vinx is less than the set maximum rotation speed Vsmax, the driving unit 50 is driven according to the change trigger speed Vinx as in step S60.

이처럼 본 발명은 사용자가 드릴의 회전속도를 판단하여 시술에 적당한 회전속도인 경우 그 회전속도 제한 최고 속도로 설정할 수 있고, 그 제한 최고 속도 이하에서 드릴의 회전속도를 필요에 따라 조절할 수 있다. 따라서 불필요하게 고속으로 드릴이 회전하는 것을 방지하여 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.
As such, the present invention allows the user to determine the rotational speed of the drill and set the rotational speed limit maximum speed when the rotational speed is suitable for the procedure, and adjust the rotational speed of the drill below the limiting maximum speed as necessary. Therefore, the drill can be prevented from rotating unnecessarily at high speed, thereby improving safety.

그 다음, S80단계에서는 제어부(10)는 속도설정 취소신호가 입력되었는지 확인하여 입력되었으면 상기 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 설정을 해제하고, 최고 회전속도(Vmax)를 제한 속도로 설정하고 트리거속도(Vin)에 따라 드릴고정부(70)의 회전속도를 제어하는 S10단계로 회귀하게 된다.
Next, in step S80, the controller 10 checks whether the speed setting cancel signal is input, and if so, releases the setting of the maximum rotation speed Vsmax, sets the maximum rotation speed Vmax as the limit speed, and triggers the speed. According to Vin, the process returns to step S10 of controlling the rotational speed of the drill fixing unit 70.

도 5는 상기 S80단계의 상세 제어 순서도이다.5 is a detailed control flowchart of step S80.

도 5를 참조하면 상기 S60단계 또는 S70단계를 수행하는 중에 제어부(10)에서 사용자가 속도설정 스위치부(30)를 눌렀는지 판단하는 단계(S81)와, 상기 속도설정 스위치부(30)의 눌린 상태가 설정시간 동안 유지되었는지 판단하는 단계(S82)와, 상기 속도설정 스위치부(30)의 눌린 상태가 설정시간 동안 유지된 경우 속도설정 취소신호가 입력된 것으로 판단하여, S10단계로 회귀하는 단계(S83)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the control unit 10 determines whether the user presses the speed setting switch unit 30 while performing step S60 or S70 (S81), and the speed setting switch unit 30 is pressed. Determining whether the state is maintained for the set time (S82), and if the pressed state of the speed setting switch unit 30 is maintained for the set time, determining that the speed setting cancel signal is input, and returning to step S10. (S83).

상기 S82단계는 사용자의 조작실수에 따른 본 발명의 제어상태 변경을 방지하기 위한 것으로, 속도설정 스위치부(30)의 눌린 상태가 2 내지 4초 범위의 설정시간 동안 유지되는 경우에만 S83단계와 같이 속도설정 취소신호가 입력된 것으로 판단하도록 한 것이다.
Step S82 is to prevent the change of the control state of the present invention according to the user's mistake of operation, as in step S83 only when the pressed state of the speed setting switch unit 30 is maintained for a set time in the range of 2 to 4 seconds. The speed setting cancel signal is judged as input.

사용자는 현재 설정된 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 변경이 필요한 경우 상기 속도설정 스위치부(30)를 2 내지 4초간 눌러 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 설정을 해제할 수 있다. 이때 설정 최고 회전속도(Vsmax)를 해제하면 사용자가 트리거조절부(20)를 통해 드릴의 회전수를 0rpm에서 최고 회전속도(Vmax)의 범위에서 조절할 수 있게 되며, 이후에 새로운 설정 최고 회전속도(Vsmax)를 설정함이 가능하게 된다.
When the user needs to change the currently set maximum rotational speed Vsmax, the user may release the setting of the maximum rotational speed Vsmax by pressing the speed setting switch unit 30 for 2 to 4 seconds. At this time, if the set maximum rotation speed (Vsmax) is released, the user can adjust the number of revolutions of the drill through the trigger control unit 20 in the range of the maximum rotation speed (Vmax) at 0 rpm, and then set the new maximum rotation speed ( Vsmax) can be set.

도 6은 본 발명에 적용되어 현재속도(V)와 트리거속도(Vin)의 차이를 보상할 수 있는 제어 순서도이다.6 is a control flowchart applied to the present invention to compensate for the difference between the present speed (V) and the trigger speed (Vin).

도 6을 참조하면 센서부(60)에서 구동부(50)의 현재속도(V)를 검출하는 단계(S91)와, 검출된 현재속도(V)를 트리거속도(Vin)와 비교하는 단계(S92)와, 상기 현재속도(V)가 트리거속도(Vin)와 차이가 있으면 상기 제어부(10)에서 구동제어부(40)를 제어하여 현재속도(V)가 트리거속도(Vin)와 동일하게 되도록 제어하는 단계(S93)를 포함한다.
Referring to FIG. 6, the sensor unit 60 detects the present speed V of the driving unit 50 (S91), and compares the detected present speed V with the trigger speed Vin (S92). And if the present speed V is different from the trigger speed Vin, controlling the drive controller 40 in the controller 10 so that the present speed V becomes equal to the trigger speed Vin. (S93).

상기 도 6을 참조하여 설명한 방식은 속도의 제어명령인 트리거속도(Vin)와 실제 현재속도(V)를 제어부(10)에서 비교하여 여러 가지 이유로 발생할 수 있는 제어속도와 현재속도의 차이를 보상할 수 있도록 한 것으로, 더욱 정밀한 드릴의 회전속도 조절이 가능 하다는 장점이 있다.The method described with reference to FIG. 6 compares the trigger speed Vin, which is a control command of the speed, with the actual current speed V in the controller 10 to compensate for the difference between the control speed and the current speed which may occur for various reasons. It is possible to adjust the rotation speed of the drill more precisely.

상기 센서부(60)는 구동부(50)의 회전속도에 따른 자기장의 변화를 검출하는 홀센서일 수 있다.The sensor unit 60 may be a hall sensor that detects a change in the magnetic field according to the rotational speed of the driving unit 50.

상기 도 6을 참조하여 설명한 제어방법의 예는, 상기 S10단계의 수행중, S60단계 또는 S70단계의 수행 중에 모두 적용될 수 있는 것이다.
An example of the control method described with reference to FIG. 6 may be applied to both the step S10, the step S60, or the step S70.

이처럼 본 발명은 사용자가 회전 속도의 상향 제한 속도를 임의로 설정할 수 있으며, 그 설정된 제한 속도 이하에서 드릴의 회전 속도의 조절이 가능하게 되어, 외과용 천공드릴의 사용 안정성을 향상시킬 수 있게 된다.
As described above, the present invention allows the user to arbitrarily set the upward speed limit of the rotation speed, and the rotation speed of the drill can be adjusted below the set speed limit, thereby improving the stability of use of the surgical drill.

전술한 바와 같이 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였지만, 본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And this also belongs to the present invention.

10:제어부 20:트리거조절부
30:속도설정 스위치부 40:구동제어부
50:구동부 60:센서부
70:드릴고정부 80:전원공급부10: control unit 20: trigger control unit
30: speed setting switch part 40: drive control part
50: drive part 60: sensor part
70: drill fixing 80: power supply

Claims (10)

사용자가 드릴의 회전속도를 조절할 수 있는 트리거조절부;
사용자의 선택에 따라 상기 트리거조절부를 통해 조절된 현재 드릴의 회전속도를 설정 최고 회전속도로 설정하도록 하는 속도설정 스위치부;
상기 속도설정 스위치부의 선택에 따라 상기 설정 최고 회전속도를 속도제한 값으로 하여, 상기 트리거조절부의 조작에도 상기 설정 최고 회전속도를 초과하지 않도록 하는 제어신호를 출력하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어신호에 따라 모터구동신호를 출력하는 구동제어부의 모터구동신호에 따라 회전 구동하여 드릴을 회전시키는 구동부를 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치.
Trigger control unit for the user to adjust the rotational speed of the drill;
A speed setting switch unit configured to set the rotation speed of the current drill adjusted through the trigger control unit to a set maximum rotation speed according to a user's selection;
A control unit for outputting a control signal not to exceed the set maximum rotational speed even when the trigger control unit is operated by setting the set maximum rotational speed as a speed limit value according to selection of the speed setting switch unit; And
Triggering device capable of controlling the motor speed of the surgical saw and the drill including a drive for rotating the drill by rotating the drive according to the motor drive signal of the drive control unit for outputting the motor drive signal in accordance with the control signal of the control unit.
제1항에 있어서,
상기 구동부의 현재속도를 검출하여 상기 제어부에서 현재속도를 상기 트리거조절부의 트리거속도에 부합하도록 조절하게 하는 센서부를 더 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치.
The method of claim 1,
And a sensor unit for detecting the current speed of the driving unit and adjusting the current speed to match the trigger speed of the trigger control unit.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 속도설정 스위치부는,
상기 설정 최고 회전속도의 설정과 함께 상기 설정 최고 회전속의 취소를 입력할 수 있는 것을 특징으로 하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치.
3. The method according to claim 1 or 2,
The speed setting switch unit,
Triggering apparatus for controlling the motor speed of the surgical saw and the drill, characterized in that it is possible to input the cancellation of the set maximum rotation speed with the setting of the set maximum rotation speed.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 속도설정 스위치부의 눌림 상태가 설정시간 지속되는 경우 현재 트리거속도를 설정 최고 회전속도로 설정하거나, 설정된 설정 최고 회전속도를 해제하는 것을 특징으로 하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어가 가능한 트리거장치.
The method of claim 3,
The control unit,
When the pressed state of the speed setting switch unit lasts for a predetermined time, a trigger capable of controlling the motor speed of a surgical saw and drill for setting a current trigger speed to a set maximum rotation speed or releasing the set maximum rotation speed Device.
a) 최고 회전속도(Vmax) 이하에서 트리거속도(Vin)에 따라 구동부를 구동하는 단계;
b) 상기 트리거속도(Vin)가 입력된 상태에서 속도설정신호의 입력이 있는지 판단하여 입력이 있으면 현재 트리거속도(Vin)를 구동부의 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하는 단계;
c) 상기 b) 단계를 유지하는 상태에서 상기 트리거속도(Vin)의 변경이 있는지 확인하여, 변경 트리거속도(Vinx)가 입력되면 상기 변경 트리거속도(Vinx)가 상기 설정 최고 회전속도(Vmax) 이상인지 판단하는 단계; 및
d) 상기 c) 단계에서 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax)미만이면 상기 변경 트리거속도(Vinx)에 따라 상기 구동부를 구동하고, 변경 트리거속도(Vinx)가 설정 최고 회전속도(Vsmax) 이상이면 그 변경 트리거속도(Vinx)에 무관하게 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 상기 구동부가 구동되도록 제어하는 단계를 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법.
a) driving the driving unit according to the trigger speed Vin at a maximum rotation speed Vmax or less;
b) determining whether there is an input of the speed setting signal while the trigger speed Vin is input, and if there is an input, setting the current trigger speed Vin to a set maximum rotational speed Vsmax of the driver;
c) Checking whether there is a change in the trigger speed Vin while maintaining the step b), and if the change trigger speed Vinx is input, the change trigger speed Vinx is equal to or greater than the set maximum rotation speed Vmax. Determining whether or not; And
d) If the change trigger speed Vinx is less than the set maximum rotation speed Vsmax in step c), the driving unit is driven according to the change trigger speed Vinx, and the change trigger speed Vinx is the set maximum rotation speed ( And controlling the drive unit to be driven at a set maximum rotational speed (Vsmax) irrespective of the change trigger speed (Vinx).
제5항에 있어서,
상기 d) 단계를 수행하는 중에,
e) 상기 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 설정을 취소하는 설정취소신호의 입력이 있는지 판단하여, 설정취소신호의 입력이 있으면 상기 설정 최고 회전속도(Vsmax)의 설정을 취소하고 상기 a) 단계로 회귀하는 단계를 더 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법.
The method of claim 5,
During the step d),
e) It is determined whether there is an input of a setting cancel signal for canceling the setting of the set maximum rotational speed Vsmax. Method for controlling the motor speed of the surgical saw and drill further comprising the step of revolving.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 a) 단계는,
a-1) 제어부에서 최고 회전속도(Vmax)를 제한 속도로 설정하는 단계;
a-2) 트리거조절부를 통해 입력되는 트리거속도(Vin)의 입력이 있는지 확인하여, 있으면 트리거속도(Vin)가 상기 설정된 최고 회전속도(Vmax) 미만인지 확인하는 단계; 및
a-3) 상기 트리거속도(Vin)가 최고 회전속도(Vmax) 이상이면 트리거속도(Vin)에 무관하게 최고 회전속도(Vmax)를 트리거속도(Vin)로 설정하고, 상기 트리거속도(Vin)에 따라 구동부)를 구동하는 단계를 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법.
The method according to claim 5 or 6,
The step a)
a-1) setting the maximum rotational speed Vmax to the speed limit in the controller;
a-2) checking whether there is an input of the trigger speed Vin input through the trigger control unit, and checking if the trigger speed Vin is less than the set maximum rotation speed Vmax if there is an input; And
a-3) If the trigger speed Vin is greater than or equal to the maximum rotation speed Vmax, the maximum rotation speed Vmax is set to the trigger speed Vin regardless of the trigger speed Vin, and the trigger speed Vin is set to the trigger speed Vin. According to the driving method for controlling the motor speed of the surgical saw and drill.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 b) 단계는,
b-1) 속도설정 스위치부가 눌렸는지 판단하는 단계;
b-2) 상기 속도설정 스위치부의 눌린 상태가 설정시간 동안 유지되는지 확인하는 단계; 및
b-3) 상기 눌린 상태가 설정시간 동안 유지되면 속도설정신호가 입력된 것으로 판단하여, 현재 트리거속도(Vin)를 구동부의 설정 최고 회전속도(Vsmax)로 설정하는 단계를 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법.
The method according to claim 5 or 6,
The step b)
b-1) determining whether the speed setting switch unit is pressed;
b-2) checking whether the pressed state of the speed setting switch unit is maintained for a set time; And
b-3) determining that the speed setting signal is input when the pressed state is maintained for the set time, and setting the current trigger speed Vin to the set maximum rotation speed Vsmax of the driving unit. And motor speed control method of the drill.
제6항에 있어서,
상기 e) 단계는,
e-1) 상기 d) 단계의 수행 중에 속도설정 스위치부가 눌렸는지 판단하는 단계;
e-2) 상기 속도설정 스위치부의 눌린 상태가 설정시간 동안 유지되는지 확인하는 단계; 및
e-3) 상기 눌린 상태가 설정시간 동안 유지되면 속도설정 취소신호가 입력된 것으로 판단하여, 상기 a) 단계로 회귀하는 단계를 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법.
The method according to claim 6,
The step e)
e-1) determining whether the speed setting switch unit is pressed during the execution of step d);
e-2) checking whether the pressed state of the speed setting switch unit is maintained for a set time; And
e-3) determining the speed setting cancellation signal is input when the pressed state is maintained for a set time, and returning to step a).
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 a) 단계 또는 상기 d) 단계의 수행 중에,
상기 구동부의 회전속도를 센서부를 통해 검출하는 단계; 및
상기 구동부의 회전속도와 현재 트리거속도를 비교하여, 그 차이를 보상하는 단계를 더 포함하는 외과수술용 쏘 및 드릴의 모터속도 제어방법.The method according to claim 5 or 6,
During the step a) or the step d),
Detecting a rotational speed of the driving unit through a sensor unit; And
Comparing the rotational speed of the drive unit and the current trigger speed, and compensating the difference, the motor speed control method of the surgical saw and drill.
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