KR101331833B1 - Method for positioning using time difference of arrival - Google Patents

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KR101331833B1
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Abstract

The present invention relates to a position detection method for targets by selecting receivers for calculating the position and setting the center between the receivers as a virtual receiving position using a reference table which contains information about the position of the receivers in multiple directions and information about the angle of arrival. Errors in position calculations are reduced and reliability in the position calculations is improved by selectively setting the receivers and the virtual receiving position. [Reference numerals] (AA) Start;(BB) Measure the time of arrival regarding an object;(CC) Measure difference in the time of arrival;(DD) Calculate the angle of arrival using the difference and the position of a receiver;(EE) Select a virtual receiving position;(FF) Determine a reference angle of arrival using a reference table;(GG) Detect the position of the object;(HH) End

Description

도래시간차를 이용한 위치 탐지방법{METHOD FOR POSITIONING USING TIME DIFFERENCE OF ARRIVAL}Location detection method using arrival time difference {METHOD FOR POSITIONING USING TIME DIFFERENCE OF ARRIVAL}

본 발명은 도래시간차의 선택적 이용에 의한 위치탐지방법에 관한 발명이다. The present invention relates to a position detection method by the selective use of the time difference of arrival.

위협의 접근방향, 즉 도래각(AOA, Angle Of Arrival)을 알아내는 탐지 기술은 현대의 전자전(EW, Electronic Warfare)에 포함되는 가장 대표적인 기술 중 하나이다. Detection technology that detects the direction of threat, ie Angle of Arrival, is one of the most representative technologies included in modern electronic warfare (EW).

특히, 목표의 방사신호를 감지하여 도래각(AOA, Angle Of Arrival)을 득하는 수동형 방향탐지 기술은 그 오차를 줄이기 위해 많은 기법들이 연구, 개발되고 있다. 그 대표적인 기술로는 수신된 신호의 진폭을 비교하여 도래각(AOA, Angle Of Arrival)을 추출하는 진폭비교 방식, 수신된 신호의 위상 차이를 이용하는 위상비교 방식 등이 있다. In particular, many methods have been researched and developed in order to reduce the error of the passive direction detection technology that detects a target radiation signal and obtains an angle of arrival (AOA). Representative techniques include an amplitude comparison method for extracting an angle of arrival (AOA) by comparing the amplitude of a received signal, and a phase comparison method using a phase difference of a received signal.

진폭비교 방식은 수신 채널 간 진폭 불일치로 방향탐지 정확도가 크게 저하되는 단점이 있다. 위상비교 방식은 정확도가 상대적으로 높으나, 정밀한 측정을 위해 다수의 등방성 안테나 배열을 이용해야 하며, 두 신호 사이의 위상 차이를 정확하게 측정하는 장비기 필요하고, 계산방법이 복잡한 단점이 있다.The amplitude comparison method has a disadvantage in that the direction detection accuracy is greatly degraded due to amplitude mismatch between receiving channels. Although the phase comparison method has a relatively high accuracy, a plurality of isotropic antenna arrays must be used for precise measurement, and an apparatus for accurately measuring the phase difference between two signals is required, and a calculation method is complicated.

최근 들어, 진폭비교 방식과 위상비교 방식을 결합한 복합방식의 방향탐지 기술 개발이 활발하나, 하드웨어의 구조적인 제약 등으로 방향탐지 정확도가 여전히 만족할만한 수준에 못 미치고 있으며 주파수 대역에 따라 그 성능의 변화폭이 크다. Recently, the development of complex direction detection technology combining the amplitude comparison method and the phase comparison method has been actively developed, but the direction detection accuracy is still not satisfactory due to the structural constraints of hardware, and the range of performance change depending on the frequency band This is big.

본 발명에서 고려하는 도래시간차(Time Difference Of Arrival, TDOA) 기반의 방향탐지 기법은 목표의 신호가 두 개의 이격된 수신기에 도착하는 시간정보의 차이를 이용하여 방향을 탐지하는 기술로서 정확도가 상대적으로 매우 정확하다. Direction detection method based on Time Difference Of Arrival (TDOA) considered in the present invention is a technique for detecting a direction by using a difference of time information that the target signal arrives at two spaced receivers. Very accurate.

하지만, 종래의 도래시간차 기반 방향탐지 기법은 목표와 수신기와의 거리가 충분히 멀어야 한다는 조건이 충족되어야 하고, 한 쌍의 수신기를 연결하는 선과 목표의 방향이 유사할수록 오차가 커지는 문제가 있다. However, in the conventional arrival time difference-based direction detection technique, the condition that the distance between the target and the receiver must be sufficiently satisfied must be satisfied, and the error is increased as the direction of the line connecting the pair of receivers and the target is similar.

이에 본 발명의 기술적 과제는 다수의 이격된 수신기를 포함하는 위치탐지방법에서 도래시간차를 이용하여 신뢰성이 향상되는 위치탐지방법을 제공하는 것에 있다. Accordingly, the technical problem of the present invention is to provide a location detection method that improves reliability by using a time difference of arrival in a location detection method including a plurality of spaced receivers.

이와 같은 본 발명의 과제를 달성하기 위한 위치탐지방법은 복수의 수신기를 배치하고, 수신기들의 위치정보를 수집하는 단계, 기 설정된 복수의 방향으로 상기 수신기에 수신되는 가상신호에 따른 도래각 정보를 포함하는 기준테이블을 구성하는 단계, 상기 수신기들에 의하여 목표로부터 방출되는 복수의 신호들을 수신하는 단계, 상기 신호들을 수집하는 단계, 상기 신호들을 이용하여 상기 목표의 방향을 추정하는 단계, 상기 기준테이블을 이용하여 상기 목표의 방향에 해당되는 도래각 정보 중 일부를 선택하는 단계 및 선택된 상기 도래각에 대응되는 한 쌍의 수신기의 위치정보를 이용하여 상기 목표의 위치를 산출하는 단계를 포함한다. The position detection method for achieving the object of the present invention comprises the steps of arranging a plurality of receivers, collecting position information of the receivers, the angle of arrival information according to the virtual signal received by the receiver in a plurality of preset directions Configuring a reference table, receiving a plurality of signals emitted from a target by the receivers, collecting the signals, estimating the direction of the target using the signals, and And selecting a part of the arrival angle information corresponding to the direction of the target by using the method, and calculating the position of the target using the location information of the pair of receivers corresponding to the selected arrival angle.

본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 기준테이블을 이용하여 상기 목표의 방향에 해당되는 도래각 정보 중 일부를 선택하는 단계에서 상기 도래각 정보 중 일부는 상기 수신기의 위치정보와 목표의 추정된 방향정보를 이용하여 선택하게 된다. As an example related to the present invention, in the step of selecting some of the angle of arrival information corresponding to the direction of the target by using the reference table, some of the angle of arrival information is the position information of the receiver and estimated direction information of the target. Select using.

본 발명과 관련된 일 예로서, 선택된 상기 도래각에 대응되는 한 쌍의 수신기의 위치정보를 이용하여 상기 목표의 위치를 산출하는 단계는 상기 한 쌍의 수신기의 중심점을 가상수신위치로 지정하는 단계 및 삼각법을 이용하여 상기 가상수신위치 및 상기 목표의 방향에 따른 상기 목표의 위치를 산출하는 단계를 포함한다. As an example related to the present invention, calculating the position of the target by using the position information of the pair of receivers corresponding to the selected angle of arrival includes: designating a center point of the pair of receivers as a virtual reception position; Calculating a position of the target according to the virtual receiving position and the direction of the target by using a triangulation method.

상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 각 방향에서 방출되는 신호에 대한 수신기의 정보를 포함하는 기준테이블을 이용하여, 위치탐지에 이용되는 수신기를 선택적으로 지정할 수 있으므로, 위치정보의 산출의 오차를 줄일 수 있다.According to the present invention having the above-described configuration, the receiver used for position detection can be selectively designated by using a reference table including information of the receiver on the signal emitted in each direction, thereby reducing the error of calculating the position information. Can be reduced.

또한, 한 쌍의 수신기 사이의 중심점을 가상수신위치로 지정하여 계산하므로, 목표의 위치에 대한 오차를 줄이고 신뢰도를 향상시킬 수 있다. In addition, since the center point between a pair of receivers is calculated by designating a virtual receiving position, the error of the target position can be reduced and the reliability can be improved.

도 1은 본 발명의 위치탐지 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 위치탐지방법의 흐름도.1 is a block diagram of a position detection system of the present invention.
2 is a flow chart of the location detection method of the present invention.

이하, 본 발명과 관련된 위치탐지방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Hereinafter, a position detecting method according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In the present specification, the same or similar reference numerals are given to different embodiments in the same or similar configurations. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명의 위치탐지 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 위치탐지방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a position detection system of the present invention, Figure 2 is a flow chart of the position detection method of the present invention.

도 1을 참조하면 위치탐지 시스템은 신호를 수신하는 수신부(10)와 마스터장치(20)를 포함한다. 상기 수신부(10)는 서로 이격되어 배치되는 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14)를 포함한다. 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14)는 목표물(1)로부터 서로 방향에 서로 다른 거리만큼 떨어져 이격 되어 있다. 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13, 14)는 상기 목표(1)로부터 방사되는 신호를 수신한다.Referring to FIG. 1, the position detection system includes a receiver 10 and a master device 20 for receiving a signal. The receiver 10 includes first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 spaced apart from each other. The first to fourth receivers 11, 12, 13, 14 are spaced apart from the target 1 by a different distance in the direction from each other. The first to fourth receivers 11, 12, 13, 14 receive a signal radiated from the target 1.

도 1에서는 4개의 수신기를 도시하였으나, 수신기의 개수는 이에 한정되는 것은 아니고 목표물의 위치 및 탐지의 정확도에 따라 보다 많거나 적은 개수로 배치될 수 있다.Although four receivers are illustrated in FIG. 1, the number of receivers is not limited thereto, and the number of receivers may be larger or smaller depending on the position of the target and the accuracy of detection.

상기 마스터장치(20)는 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14)에 관한 정보를 수집하고 분석하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 상기 정보는 상기 수신기들의 위치 및 목표(1)로부터 방사되는 신호에 대한 정보를 포함한다. The master device 20 performs a function of collecting and analyzing information about the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14. For example, the information includes information about the position of the receivers and the signal emitted from the target 1.

본 발명의 위치탐치방법은 상기 목표로부터 상기 수신부에 수신되는 신호와 상기 각 수신기의 위치를 이용하여 목표의 위치를 탐지하는 방법이다. The position detection method of the present invention is a method for detecting the position of a target by using a signal received from the target from the receiver and the position of each receiver.

먼저, 위치탐지방법을 실행하기 전에, 기준테이블을 구성한다. 기준테이블은 정보를 선택적으로 추출하기 위한 룩업테이블(Lookup Table)이다. First, before executing the position detection method, a reference table is constructed. The reference table is a lookup table for selectively extracting information.

상기 기준 테이블을 구성하기 위하여 상기 마스터장치(20)는 각 수신기(10)의 위치정보를 수집한다. 상기 수신기(10)의 방향, 각 수신기(10)간의 배치형태 등에 관한 정보를 수집하고 분석한다. 또한, 상기 각 수신기(10)를 기준으로 목표가 위치할 수 있는 지점의 방향에 대한 정보를 수집한다. In order to construct the reference table, the master device 20 collects position information of each receiver 10. Information about the direction of the receiver 10 and the arrangement between the receivers 10 is collected and analyzed. In addition, the receiver collects information on the direction of the point where the target can be located based on each receiver 10.

상기 기준 테이블은 각 수신기의 위치에 대한 정보와 목표가 위치할 수 있는 각 방향에 대한 정보 및 상기 수신기의 위치와 각 방향에 배치된 가상 위치를 각 수신기로 측정한 결과의 오차범위의 정보를 포함한다. The reference table includes information on the position of each receiver, information on each direction in which a target may be located, and information on an error range of a result of measuring the position of the receiver and a virtual position disposed in each direction by each receiver. .

상기 기준 테이블 작성은 적어도 하나의 방법에 의하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 상기 실제 목표(1)의 방향과 상기 한 쌍의 수신기를 잇는 선분 사이의 각도가 약90도에 가까운 데이터를 추출하는 방법이 있다. 이는 상기 선분과 상기 목표(1)의 방향 사이의 좁은 각이 작을수록 오차범위가 커지기 때문이다.Creation of the reference table may be determined by at least one method. For example, there is a method of extracting data in which the angle between the direction of the actual target 1 and the line segment connecting the pair of receivers is close to about 90 degrees. This is because the smaller the narrow angle between the line segment and the direction of the target 1, the larger the error range.

한편, DOP의 정보를 이용할 수 있다. DOP값은 "정밀도의 열화"의 지표가 되는 수치로서 수신기의 배치상태에 의하여 DOP값이 결정된다. DOP값은 작을수록 정밀도가 좋은 것을 의미한다. On the other hand, the information of the DOP can be used. The DOP value is a numerical value that is an index of "degradation of precision" and the DOP value is determined by the arrangement of the receivers. The smaller the DOP value, the better the precision.

관측된 수신기의 위치정보를 이용하여 수신기 한 쌍과 목표와의 DOP 및 사용하고자 하는 설정된 개수의 가상수신위치와 목표와의 DOP를 산출하고, 이를 종합한 DOP이 작은 값을 갖는 가상수신위치 세트를 목표의 방향에 따라 기준 테이블에 작성한다. Using the observed position information of the receiver, DOP between a pair of receivers and a target and a set number of virtual receiving positions and targets to be used are calculated, and the combined DOP is a set of virtual receiving positions having a small value. Write in the reference table according to the direction of the goal.

상기 기준 테이블이 구성되면, 상기 실제 목표(1)의 위치를 탐지한다. 즉, 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13, 14)를 이용하여 목표로부터의 도래시간을 측정한다. 즉, 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14)는 상기 목표(1)로부터 방사되는 신호의 도래시간을 측정한다. 각 수신기에 따른 상기 도래시간에 대한 정보는 상기 마스터장치(20)에 전달된다. When the reference table is constructed, the position of the actual target 1 is detected. That is, the arrival time from the target is measured by using the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14. That is, the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 measure the arrival time of the signal radiated from the target 1. Information on the arrival time according to each receiver is transmitted to the master device 20.

상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13, 14)에 송신되는 신호는 1회에 한정되는 것은 아니고 주기적으로 또는 임의의 시간차에 의하여 송신될 수 있으며, 상기 수신기(10)는 이에 대한 정보를 상기 마스터장치(20)에 전달하도록 구성될 수 있다. The signals transmitted to the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 are not limited to one time but may be transmitted periodically or by an arbitrary time difference, and the receiver 10 may transmit information about the signals. It may be configured to deliver to the master device (20).

상기 마스터장치(20)에 의하여 도래시간차(TDOA, Time Difference Of Arrival)를 산출한다. 도래시간차는 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14) 중 어느 두 개의 수신기를 하나의 쌍으로 지정하고, 각각의 수신기에서 측정된 도래시간의 차이를 산출한 값이다. The master device 20 calculates a time difference of arrival (TDOA). The arrival time difference is a value obtained by designating any two receivers among the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 as a pair and calculating a difference in arrival time measured by each receiver.

예를 들어, 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13, 14)는 각각 한번씩 기준 수신기로 지정하여, 12개의 도래시간차에 대한 정보가 산출될 수 있다. 즉, 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14)의 각 쌍에 대한 도래시간차 정보가 산출되며, 상기 12개의 도래시간차는 각 수신기의 상대위치정보와 각각 매치된다. For example, the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 may be designated as reference receivers once, and information about 12 arrival time differences may be calculated. That is, the arrival time difference information for each pair of the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 is calculated, and the twelve arrival time differences match with the relative position information of each receiver.

즉, 상기 과정에 의하여 각 수신기의 위치정보와 도래시간차를 구할 수 있다. 상기 각 수신기의 위치정보와 도래시간차를 이용하여 도래각(AOA, Angle Of Arrival, ∂)를 산출할 수 있다. 도래각(∂)은 수학식1에 의하여 계산된다.That is, the position information and the arrival time difference of each receiver can be obtained by the above process. The angle of arrival (AOA) can be calculated using the positional information and the time of arrival of each receiver. The angle of arrival ∂ is calculated by equation (1).

Figure 112012082409000-pat00001
수학식 1
Figure 112012082409000-pat00001
Equation 1

수학식 1에 의하여 계산된 도래각(∂)은 두 개로 계산된다. 이는 두 수신기 사이를 잇는 선분을 기준으로 한쪽에 목표(1)가 위치하기 때문이며, 두 개의 값 중 하나를 선택해야 한다. The angle of arrival ∂ calculated by Equation 1 is calculated in two. This is because the target 1 is located on one side of the line between the two receivers and one of the two values must be selected.

이를 선택하기 위한 방법으로 다른 수신기 쌍에 따른 도래각(∂)과 비교하는 방법, 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13, 14) 중 임의로 선택한 하나의 수신기에서의 진폭비교 방법 또는 위상비교방법을 통하여 도출된 도래각(∂)과 비교하여 선택할 수 있다. As a method for selecting this, a method of comparing the angle of arrival (∂) according to another receiver pair, an amplitude comparison method or a phase comparison in a randomly selected one of the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14. It can be selected by comparing with the angle of arrival (∂) derived through the method.

한편, 상기 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14)의 각 쌍에 관한 가상수신위치를 지정한다. 가상수신위치는 제1 내지 제4 수신기(11, 12, 13,14) 중 쌍을 이룬 두 수신기의 중점에 해당되는 지점이다. Meanwhile, a virtual reception position for each pair of the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14 is designated. The virtual reception position is a point corresponding to the midpoint of two paired receivers among the first to fourth receivers 11, 12, 13, and 14.

종래기술의 시간차를 이용한 방향탐지 방법은 한 쌍의 수신기 사이의 거리를 무시할 수 있을 정도로 한 쌍의 수신기 사이의 거리보다 목표로부터 수신기까지의 거리가 충분히 먼 경우에 이용되는 방법으로, 목표까지의 거리가 충분히 멀지 아니한 경우에 정확도가 떨어지는 문제가 있었다. The direction detection method using the time difference of the prior art is used when the distance from the target to the receiver is far enough than the distance between the pair of receivers so that the distance between the pair of receivers can be ignored. There was a problem that the accuracy is lowered if the is not far enough.

본 발명에서는 한 쌍의 수신기 사이의 점을 가상수신위치로 지정하여 계산함으로 인하여 오차를 줄일 수 있다. In the present invention, the error can be reduced by designating a point between a pair of receivers as a virtual reception position and calculating the point.

상기 계산된 도래각(∂)을 이용하여 상기 실제 목표(1)가 위치하는 방향이 도출될 수 있다. 구성된 상기 기준 테이블과 산출된 도래각을 이용하여 상기 실제 목표(1)가 위치하는 방향에 따라 오차범위가 적은 순서대로 기 설정된 개수의 기준 도래각(∂')에 대응하는 가상수신위치를 기준 테이블로부터 추출할 수 있다.The direction in which the actual target 1 is located may be derived using the calculated arrival angle ∂. By using the configured reference table and the calculated arrival angle, the virtual reception position corresponding to the preset number of reference arrival angles ∂ 'in the order of decreasing error range according to the direction in which the actual target 1 is located is a reference table. Can be extracted from.

지정된 한 쌍의 수신기의 거리를 이용하여 산출한 도래각(∂)은 목표로부터 수신기까지의 거리가 한 쌍이 수신기 사이의 거리보다 큰 경우를 가정한 개념이다. 본 발명에 따르면, 상기 두 수신기 사이의 중점을 가상수신위치로 지정하므로, 목표(1)와 수신기 사이의 거리가 충분히 멀지 아니한 경우에도 오차를 줄일 수 있다. The angle of arrival ∂ calculated using the distance of a designated pair of receivers is a concept assuming that the distance from the target to the receiver is greater than the distance between the receivers. According to the present invention, since the midpoint between the two receivers is designated as the virtual reception position, the error can be reduced even when the distance between the target 1 and the receiver is not far enough.

마지막으로 상기 추출된 기준 도래각(∂')과 대응되는 가상수신위치를 결정되면 상기 기준 도래각(0')과 상기 가상수신위치를 이용하여 통상의 삼각법(Triangulation)계산을 통하여 상기 실제 목표(1)의 위치를 산출할 수 있다. Lastly, when the virtual reception position corresponding to the extracted reference arrival angle ∂ 'is determined, the actual target may be calculated through a normal triangulation calculation using the reference arrival angle 0' and the virtual reception position. The position of 1) can be calculated.

상기와 같이 설명된 위치탐지방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The location detection method described above is not limited to the configuration and method of the embodiments described above, the embodiments are configured by selectively combining all or part of each embodiment so that various modifications can be made May be

Claims (3)

복수의 수신기를 배치하고, 수신기들의 위치정보를 수집하는 단계;
기 설정된 복수의 방향으로 상기 수신기에 수신되는 가상신호에 따른 도래각 정보를 포함하는 기준테이블을 구성하는 단계;
상기 수신기들에 의하여 목표로부터 방출되는 복수의 신호들을 수신하는 단계;
상기 신호들을 수집하는 단계;
상기 신호들을 이용하여 상기 목표의 방향을 추정하는 단계;
상기 기준테이블을 이용하여 상기 목표의 방향에 해당되는 도래각 정보 중 일부를 선택하는 단계; 및
선택된 상기 도래각에 대응되는 한 쌍의 수신기의 위치정보를 이용하여 상기 목표의 위치를 산출하는 단계를 포함하는 위치탐지방법. Disposing a plurality of receivers and collecting position information of the receivers;
Constructing a reference table including angle of arrival information according to a virtual signal received by the receiver in a plurality of preset directions;
Receiving a plurality of signals emitted from a target by the receivers;
Collecting the signals;
Estimating the direction of the target using the signals;
Selecting some of the angles of arrival information corresponding to the direction of the target by using the reference table; And
And calculating the position of the target by using the position information of the pair of receivers corresponding to the selected angle of arrival. 제1항에 있어서, 상기 기준테이블을 이용하여 상기 목표의 방향에 해당되는 도래각 정보 중 일부를 선택하는 단계에서,
상기 도래각 정보 중 일부는 상기 수신기의 위치정보와 목표의 추정된 방향정보를 이용하여 선택하는 것을 특징으로 하는 위치탐지방법.The method of claim 1, wherein in the step of selecting some of the angle of arrival information corresponding to the direction of the target by using the reference table,
And some of the angles of arrival information are selected using position information of the receiver and estimated direction information of a target. 제1항에 있어서, 선택된 상기 도래각에 대응되는 한 쌍의 수신기의 위치정보를 이용하여 상기 목표의 위치를 산출하는 단계는,
상기 한 쌍의 수신기의 중심점을 가상수신위치로 지정하는 단계; 및
삼각법을 이용하여 상기 가상수신위치 및 상기 목표의 방향에 따른 상기 목표의 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치탐지방법.The method of claim 1, wherein the calculating of the position of the target using the position information of the pair of receivers corresponding to the selected angle of arrival includes:
Designating a center point of the pair of receivers as a virtual reception position; And
And calculating a position of the target according to the virtual reception position and the direction of the target by using a triangulation method.
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