KR101313025B1 - Stop position recognition system of automated guidedvehicle using rfid and thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 항만 터미널 장치장 내에서 효과적인 작업 효율을 위하여 무선인식(RFID)을 이용한 무인이송장비 (YT,GC,TC)의 정지위치를 인식하기 위한 무선인식(RFID)을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a stop position recognition system and a control method of the unmanned transport equipment in the port equipment field using radio recognition, and more particularly to the unmanned transport equipment using radio recognition (RFID) for effective work efficiency in the port terminal equipment field The present invention relates to a stationary position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port facility using radio recognition (RFID) to recognize a stationary position of a (YT, GC, TC) and a control method thereof.
일반적으로 무인 운반 차량이란 차량의 운전자가 없이 각종 물품을 한 작업장에서 다른 작업장으로 운반해 주는 차량을 말한다.In general, an unmanned transport vehicle is a vehicle that carries various goods from one workplace to another without a driver of the vehicle.
한편, 최근 들어 다양한 항만 터미널 장치장 내 자동화가 빠르게 진행되면서 자동화에 따른 다양한 기술들이 제시되고 있다. On the other hand, in recent years, as automation in various port terminal equipment sites proceeds rapidly, various technologies according to the automation have been proposed.
항만 터미널 장치장 내 자동화가 진행되기 전에는 모든 작업을 사람이 직접 진행하여 시간 대비 작업 효율이 낮고, 많은 물량을 처리하는데 시간 소요가 많은 문제로 선사와 항만 내 많은 경제적 부담을 가져오게 되었다.Prior to the automation of the port terminal equipment, all the work was done by human beings, resulting in low work efficiency over time and time-consuming problems in dealing with large quantities.
본 발명은 상기한 문제점을 개선하고자 항만 터미널 장치장 내 효과적인 작업 효율을 위하여 무선인식(RFID)을 이용한 무인이송장비(YT,GC,TC)의 정지위치 인식 시스템을 개시하도록 하겠다.
The present invention will disclose a stop position recognition system of the unmanned transportation equipment (YT, GC, TC) using radio recognition (RFID) for effective work efficiency in the port terminal equipment field to improve the above problems.
본 발명인, 무선인식(RFID)을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법은 아래와 같은 목적을 갖는다.The inventors of the present invention, a stop position recognition system and control method of the unmanned transport equipment in the port equipment using radio recognition (RFID) has the following objectives.
즉, 본 발명의 제 1목적은 항만 터미널 장치장 내에서 무선인식(RFID)을 이용한 무인이송장비(YT,GC,TC)의 정지위치를 인식하도록 구성하여 작업 효율을 극대화시킬 수 있도록 하는 것이다.That is, the first object of the present invention is to be configured to recognize the stop position of the unmanned transfer equipment (YT, GC, TC) using radio recognition (RFID) in the port terminal equipment field to maximize the work efficiency.
본 발명의 제 2목적은 무선인식(RFID)을 이용하여 위치정보를 획득하고, 애드호크(Ad-hoc) 네트워크를 이용하여 중앙통제수단과 무인이송장비(YT,GC,TC) 간의 위치 정보 교환하도록 구성하여 GPS를 이용한 위치 정보를 획득하는 방식의 음영지역에 대한 문제점을 개선하게 되어 일정한 특정 공간에서의 무인이송장비의 정확한 위치정보를 정확하게 획득할 수 있도록 하는데 있다.The second object of the present invention is to obtain location information by using a radio recognition (RFID), and to exchange location information between the central control means and the unmanned transport equipment (YT, GC, TC) using an Ad-hoc network It is configured to improve the problem of the shadow area of the method of acquiring the location information using the GPS to be able to accurately obtain the accurate location information of the unmanned transport equipment in a certain specific space.
본 발명의 제 3목적은 무인운반차량에 2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 무선랜모듈이 설치 구성하여 2개의 무선인식(RFID)리더기와 작업 구역 태그 간의 정확한 위치 인식을 수행하도록 하여 정확한 작업 위치를 찾도록 하는데 있다.
A third object of the present invention is to install and configure a wireless reader (RFID) reader and a wireless LAN module equipped with two directional antennas in an unmanned vehicle to perform accurate position recognition between the two RFID readers and the work area tag. It is to find the exact working position.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 해결 수단은 다음과 같다.Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention is as follows.
즉, 항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식태그(100);That is, the
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane)에 설치 구성되는 무선인식(RFID)리더기(200);A radio recognition (RFID)
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(GC, Gentry Crane), 타워 크레인(TC, Tower Crane)에 설치 구성되어 중앙통제수단과 무선 통신하기 위한 무선랜모듈(300);A
2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 무선랜모듈이 설치 구성되는 무인운반차량(400);An
겐트리 크레인(GC, Gentry Crane)에 하역 작업을 수행할 위치 정보를 송출하며, 무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하며, 타워 크레인(TC, Tower Crane)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(500);을 포함한다.
Send the location information to perform the unloading work to the GC (Gentry Crane), send the call message for moving to the work area on the unmanned transportation vehicle, and move to the work area to the tower crane (TC) It includes; central control means 500 for transmitting a call message for.
본 발명에 따른 무선인식(RFID)을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 및 그 제어방법은, Stop position recognition system and control method of the unmanned transport equipment in the port equipment using the radio recognition (RFID) according to the present invention,
항만 터미널 장치장 내에서 무선인식(RFID)을 이용한 무인이송장비(YT,GC,TC)의 정지위치를 인식하도록 구성하여 작업 효율을 극대화시킬 수 있는 효과를 제공하게 된다.It is configured to recognize the stop position of unmanned transportation equipment (YT, GC, TC) using radio recognition (RFID) in the port terminal equipment field to provide the effect of maximizing the work efficiency.
또한, RFID를 이용하여 위치정보를 획득하고, 애드호크(Ad-hoc) 네트워크를 이용하여 중앙통제수단과 무인이송장비(YT,GC,TC) 간의 위치 정보 교환하도록 함으로써, GPS를 이용한 위치 정보를 획득하는 방식의 음영지역에 대한 문제점을 개선하게 되어 일정한 특정 공간에서의 무인이송장비의 정확한 위치정보를 정확하게 획득할 수 있는 정확성을 제공하게 된다.In addition, by using the RFID to obtain the location information, and using the Ad-hoc network (Ad-hoc) to exchange the location information between the central control means and the unmanned transfer equipment (YT, GC, TC), location information using GPS The problem of the shaded area of the acquisition method is improved to provide the accuracy of accurately acquiring the accurate location information of the unmanned transportation equipment in a certain space.
또한, 무인운반차량에 2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 무선랜모듈이 설치 구성하여 2개의 무선인식(RFID)리더기와 작업 구역 태그 간의 정확한 위치 인식을 수행하도록 하여 정확한 작업 위치를 찾도록 하여 작업의 정확도를 높일 수 있게 된다.
In addition, by installing and configuring a wireless reader (RFID) reader and a wireless LAN module equipped with two directional antennas in an unmanned vehicle, it is possible to perform accurate position recognition between two wireless reader (RFID) readers and work area tags. This will increase the accuracy of the work.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 전체 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 작업구역 인지 태그 및 작업구역 태그를 나타낸 예시도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 무인운반차량(YT, Yard Tractor)이 작업 구역으로 진입하는 흐름을 나타낸 흐름도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 무인운반차량(YT, Yard Tractor)에 설치 구성된 회전성을 가진 무선인식리더기의 동작 모습을 나타낸 예시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 제어 방법 중 정차위치확인단계를 구체적으로 나타낸 흐름도.1 is an overall configuration diagram of a stop position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port facility using a wireless recognition according to an embodiment of the present invention,
2 is an exemplary view showing a work zone recognition tag and a work zone tag of a stop position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port facility using wireless recognition according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a flowchart illustrating a flow of an unmanned transport vehicle (YT, Yard Tractor) entering a work area of a stationary location recognition system of an unmanned transportation equipment in a port facility using wireless recognition according to an embodiment of the present invention;
4 is a view illustrating an operation of a wireless recognition reader having a rotatable configuration installed in an unmanned transport vehicle (YT, Yard Tractor) of a stationary position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port facility using wireless recognition according to an embodiment of the present invention. Example,
Figure 5 is a flow chart illustrating a detailed step of determining the stop position in the method for controlling the stationary position recognition system of the unmanned transportation equipment in the port facility using a radio recognition in accordance with an embodiment of the present invention.
이하, 도면을 인용하며, 본 발명의 바람직한 실시예를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
다만, 이러한 실시예에 본 발명의 권리 범위가 한정되는 것은 아니며, 당업자 수준에서 용이하게 변형가능한 발명으로서, 기술적 사상이 동일하다면 모두 본 발명의 권리범위에 속함을 밝혀 둔다.It should be understood, however, that the scope of the present invention is not limited to these embodiments, and all of the technical ideas that fall within the scope of the present invention are within the scope of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 전체 구성도이다.1 is an overall configuration diagram of a system for recognizing a stop position of an unmanned transportation equipment in a port facility using wireless recognition according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 시스템은,As shown in Fig. 1, the system of the present invention,
항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식태그(100);
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane)에 설치 구성되는 무선인식(RFID)리더기(200);A radio recognition (RFID)
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(GC, Gentry Crane), 타워 크레인(TC, Tower Crane)에 설치 구성되어 중앙통제수단과 무선 통신하기 위한 무선랜모듈(300);A
2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식리더기와 무선랜모듈이 설치 구성되는 무인운반차량(400);An
겐트리 크레인(GC, Gentry Crane)에 하역 작업을 수행할 위치 정보를 송출하며, 무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하며, 타워 크레인(TC, Tower Crane)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(500);을 포함하여 구성하게 된다.Send the location information to perform the unloading work to the GC (Gentry Crane), send the call message for moving to the work area on the unmanned transportation vehicle, and move to the work area to the tower crane (TC) It comprises a; central control means 500 for transmitting a call message for.
상기 무선인식(RFID)태그(100)는 항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되며, 위치 정보를 포함하게 된다.The
예를 들어, 도 1의 맨 좌측의 겐트리 크레인 주변에 구성된 무선인식(RFID)태그의 위치 정보가 (1,0) 이라면, 두번째 무선인식(RFID)태그의 위치 정보는 (3,0) 등과 같이 설정되거나, 위도나 경도값으로 설정될 수 있다.For example, if the position information of the RFID tag configured around the gantry crane on the far left of FIG. 1 is (1,0), the position information of the second RFID tag is (3,0) and the like. It can be set together, or it can be set to latitude or longitude.
한편, 상기 무선인식(RFID)태그 정보를 읽기 위하여 무인이송장비 중 항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane)에 무선인식(RFID)리더기(200)를 설치 구성하게 된다.Meanwhile, in order to read the RFID tag information, the
상기 무선인식(RFID)리더기는 해당 무선인식(RFID)태그의 태그값을 인식하여 위치 정보를 인식하며, 중앙통제수단에서 송출되는 작업 위치 정보를 획득하여 임시 버퍼에 저장한 후, 해당 인식된 무선인식(RFID)태그의 위치 정보와 비교하여 일치하지 않으면, 해당 위치로 이동하도록 제어하기 위한 제어모듈(미도시)이 설치 구성될 것이다.The RFID reader recognizes the tag value of the RFID tag and recognizes the location information. The RFID reader acquires the job location information sent from the central control unit and stores the job location information in a temporary buffer. If not compared with the position information of the identification (RFID) tag, a control module (not shown) for controlling to move to the corresponding position will be installed.
본 발명에서 설명하고 있는 무인이송장비는 상기한 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane), 무인운반차량(YT, Yard Tractor) 등을 의미할 수 있으며, 추가적으로 항만 터미널 장치장에 설치 구성된 동력을 제공받아 움직이는 수단들이 될 수 있다.The unmanned transportation equipment described in the present invention may mean the above-mentioned gantry crane (10, Gentry Crane), tower crane (20, Tower Crane), unmanned transport vehicle (YT, Yard Tractor), etc., additionally the port terminal It can be a means of moving with the power configured in the installation.
그러나, 본 발명에서는 가장 많이 적용되고 있는 상기 3가지의 장비를 예를 든 것에 불과하며, 상기 장비로 한정 짓지는 않는다.However, in the present invention, only the above three types of equipment, which are most applied, are exemplified and are not limited to the above equipment.
본 발명의 상기 무인운반차량(400)은 2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 무선랜모듈이 설치 구성되게 된다.The
즉, 무인운반차량은 이동하는 수단이므로 이동시 해당 이동 위치를 정확하게 인지하여야 중앙통제수단에서 송출되는 위치 정보와 비교하여 해당 위치를 파악하여 이동할 수 있게 될 것이다.That is, since the unmanned vehicle is a means for moving, it must be able to accurately grasp the corresponding moving position when moving, and to grasp the corresponding position by comparing with the position information sent from the central control means.
이를 위하여 무선랜모듈을 구성하여 중앙통제수단과, 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane)에 설치 구성되는 무선랜모듈과 통신하게 된다.To this end, the wireless LAN module is configured to communicate with the central control means, the gantry crane (10, Gentry Crane), and the wireless LAN module installed in the tower crane (20, Tower Crane).
이때, 상기 무선랜모듈(300)은 애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행하기 위한 무선랜모듈을 장착하여야 한다.In this case, the
또한, 상기 중앙통제수단(500)은 겐트리 크레인(Gentry Crane)에 하역 작업을 수행할 위치 정보를 송출하며, 무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하며, 타워 크레인(Tower Crane)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 기능을 수행하게 된다.In addition, the central control means 500 transmits the location information to perform the unloading operation to the gantry crane (Gentry Crane), and transmits a call message for moving to the work area to the unmanned vehicle, Tower Crane (Tower Crane) ) To send a call message to move to the work area.
이를 위하여 겐트리 크레인(Gentry Crane)에 하역 작업을 수행할 위치 정보를 송출하기 위한 위치정보송출부,For this purpose, the location information transmitting unit for transmitting the location information to perform the unloading work to the gantry crane (Gentry Crane),
무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 무인운반차량호출부,An unmanned vehicle call unit for transmitting a call message for moving to the work area by the unmanned vehicle;
타워 크레인(Tower Crane)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 타워크레인호출부를 포함하여 구성할 수 있다.It can be configured to include a tower crane call for sending a call message for moving to the work area to the tower crane (Tower Crane).
상기 호출 메세지에는 위치 정보를 포함하여 생성되어야 한다.The call message should be generated with location information.
또한, 상기 무선인식(RFID)태그를 이용하여 겐트리 크레인(Gentry Crane), 타워 크레인(Tower Crane), 무인운반차량의 위치 정보를 획득하고, 무선랜모듈을 통해 획득된 위치 정보를 중앙통제수단으로 송출하게 된다.In addition, by using the radio frequency identification tag (RFID) to obtain the location information of the gantry crane (Gentry Crane), tower crane (Tower Crane), unmanned transport vehicle, the central control means for the location information obtained through the wireless LAN module Will be sent out.
겐트리 크레인(GC, Gentry Crane)가 이동하는 구역에 설치되어 있는 무선인식(RFID) 태그는 일정한 간격을 두고 설치하여 자신의 위치 정보를 알려주며, 타워 크레인(TC, Tower Crane)이 이동하는 구역의 무선인식(RFID) 태그는 장치장 내 컨테이너가 저장될 공간의 중앙에 정확하게 일정한 간격으로 설치하여 컨테이너가 저장될 위치의 정보를 알려준다.The RFID tag installed in the area where the GC (Gentry Crane) moves is informed of its location information by installing at regular intervals, and the area of the area where the tower crane (TC) moves. RFID tags are installed at precisely regular intervals in the center of the space in which the container is to be stored, and inform the location of the container.
겐트리 크레인(GC, Gentry Crane)는 컨테이너 화물을 실은 배가 정박했다는 정보를 중앙통제수단으로부터 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통해 받아서 겐트리 크레인(GC, Gentry Crane)의 이동 경로에 설치되어 있는 무선인식(RFID) 태그 정보를 읽어서 하역 작업을 할 정확한 위치로 이동한다.Gantry cranes (GCs) receive information that ships carrying container cargo have been anchored from the central control means through ad-hoc communication, and are installed on the GC (gentry cranes) movement path. Read the RFID tag information and move it to the correct location for unloading.
또한, 무인운반차량(YT, Yard Tractor)은 중앙통제수단에서 작업 지역으로 이동하라는 호출메세지를 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통해 받아 무선인식(RFID)리더기로 읽은 태그의 위치 정보를 기반으로 작업 지역으로 정확히 이동 후, 작업을 수행한다.In addition, YT (Yard Tractor) receives a call message to move from the central control means to the work area through Ad-hoc communication based on the location information of the tag read by the RFID reader. After exactly moving to the work area, perform the work.
TC는 중앙통제수단에서 YT가 GC로부터 실어온 컨테이너를 장치장에 쌓거나, 또는 장치장에 쌓여져 있는 켄테이너를 YT에게 실어서 줄 때, 작업 지역으로 이동하라는 호출메세지를 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통해서 중앙통제수단으로부터 받아서, 무선인식(RFID)리더기로 무선인식(RFID) 태그의 위치 정보를 읽어서 작업 지역으로 정확한 위치로 이동 후에 작업을 수행하게 되고, 호출메세지에는 TC가 이동해야 할 장소의 무선인식(RFID) 태그의 정보를 포함하여 보내게 된다.In the central control unit, TC calls Ad-hoc message to move to work area when YT stacks container loaded from GC to Yard or YT loads loaded container in YT. It receives from the central control means through the RFID reader, and reads the location information of the RFID tag and moves it to the correct location to the work area. The RFID tag is sent with information.
이와 같이, 무선인식(RFID)을 이용한 위치정보를 획득하고 애드호크(Ad-hoc) 네트워크를 이용하여 전송하는 방식은 GPS를 이용한 위치정보를 획득하는 방식의 음영지역에 대한 보완으로 사용할 수 있으며, 장치장과 같은 일정한 특정 공간에서의 무인 이송장비의 정확한 위치정보를 획득하고 애드호크(Ad-hoc) 통신으로 전송하는데 유용할 것이다.As such, the method of acquiring position information using RFID and transmitting using an Ad-hoc network can be used as a complement to the shaded region of the method of acquiring position information using GPS. It will be useful for acquiring accurate location information of unmanned transportation equipment in a certain specific space such as equipment and transmitting it through Ad-hoc communication.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무선인식(RFID)을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 작업구역 인지 태그 및 작업구역 태그를 나타낸 예시도이다.2 is an exemplary view showing a work zone recognition tag and a work zone tag of a system for recognizing a stop position of an unmanned transportation equipment in a port facility using radio recognition according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시한 바와 같이, 무인운반차량(YT, Yard Tractor) 내부에 회전하는 지향성 안테나 2개가 탑재된 무선인식(RFID) 리더기와 장치장 내에 설치된 무선인식(RFID) 태그 간 신호 세기를 이용하여 YT의 정지위치를 인식하고 인식된 정지위치에 YT를 정확히 정지하도록 구성하게 된다.As shown in FIG. 2, YT is used by using signal strength between an RFID reader equipped with two directional antennas rotating inside an YT (Yard Tractor) and an RFID tag installed in an apparatus field. It recognizes the stop position of and configures YT to stop exactly at the recognized stop position.
또한, 실시간으로 YT의 작업 지시 및 위치 정보(좌표)를 전송하기 위하여 애드호크(Ad-hoc) 네트워크를 이용하였으며, 정해진 작업구역에 무선인식(RFID) 태그를 설치하여 YT가 작업을 위해 접근 시 정지 위치를 설정하도록 한다.In addition, the Ad-hoc network was used to transmit YT work orders and location information (coordinates) in real time, and when YT approached for work by installing a RFID tag in a designated work area Set the stop position.
항만 터미널 장치장 내 지정된 구역에 작업구역 인지 태그(500)와 작업구역 태그(550)를 설치한다. The work
YT가 애드호크(Ad-hoc) 네트워크를 통해 중앙통제수단으로부터 작업 지시를 받은 위치 정보(좌표)로 작업을 위해 작업 구역 위치에 접근 시, YT에 설치되어 있는 무선인식(RFID) 리더기는 먼저 작업구역 인지 태그를 인식하게 되어 현재 위치가 자신의 작업 위치가 맞는지를 확인하고, 작업 위치가 맞다면 YT의 속도를 줄여 작업 위치에 정지할 준비를 하고, 작업 위치가 맞지 않다면 해당 작업구역을 지나가게 된다. When YT approaches the work area location for work with location information (coordinates) received from the central control means via the Ad-hoc network, the RFID reader installed in YT Recognizes zone-aware tags to determine if your current position is correct, if it is correct, slows down YT to get ready to stop at the working position, and if it is not do.
작업 구역이 맞는 YT는 작업구역 태그의 신호를 인식하고, 작업구역 태그의 신호 세기가 가장 큰 지점을 정지 위치로 인식 후 해당 위치에 정지하게 된다.The YT that fits the work zone recognizes the signal of the work zone tag, and recognizes the point where the signal strength of the work zone tag is the greatest as the stop position and stops at the corresponding position.
작업구역에 정확히 정지된 무인운반차량은 작업을 수행한 후, 다음 작업 지시를 기다리게 되며, 애드호크(Ad-hoc) 네트워크로 다음 작업 지시가 내려오면 다음 장소로 이동하게 된다.The unmanned vehicle, which is exactly stopped in the work area, waits for the next work order after performing the work, and moves to the next place when the next work order is sent to the Ad-hoc network.
이를 위하여 상기 무선인식(RFID) 리더기에는 태그를 리딩하여 획득한 위치 정보와 중앙통제수단에서 송출되는 위치 정보를 비교 판단하기 위한 제어모듈(미도시)이 설치 구성되게 된다.To this end, the RFID reader is provided with a control module (not shown) for comparing and determining the position information obtained by reading the tag and the position information transmitted from the central control means.
또한, 상기 무인운반차량(400)은 항만 터미널 장치장 내에 설치 구성된 작업구역 인지 태그(500)를 인식하여 현재 위치가 작업 위치가 맞는지를 확인하고, 작업 구역이 맞을 경우에 작업구역 태그(550)의 신호를 인식하여 작업구역 태그의 신호 세기가 가장 큰 지점을 정지 위치로 인식 후 해당 위치에 정지하게 된다.In addition, the
한편, 무인이송장비로 무인운반차량만이 설치 구성되게 된다면, 항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID)태그(100);On the other hand, if only the unmanned transport vehicle is configured to be installed as an unmanned transport equipment, radio recognition (RFID)
2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행하는 무선랜모듈이 설치 구성되는 무인운반차량(400);An
무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위하여 위치 정보가 포함된 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(500);을 포함하여 구성될 수도 있다.It may be configured to include; central control means 500 for transmitting a call message containing the location information to move to the work area in the unmanned vehicle.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무선인식(RFID)을 이용한 항만 장치장 내 인이송장비의 정지위치 인식시스템의 무인운반차량이 작업 구역으로 진입하는 흐름을 나타낸 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a flow of an unmanned transportation vehicle entering a work area of a system for recognizing a stop position of an in-port equipment using a radio frequency identification (RFID) according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시한 바와 같이, 무인운반차량이 작업 구역으로 진입하도록 제어하는 방법은,As shown in Figure 3, the method for controlling the unmanned vehicle to enter the work area,
무인운반차량이 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통하여 중앙통제수단으로부터 송출되는 작업 구역으로 이동하는 작업구역이동단계(S10);A work zone moving step of moving the unmanned transportation vehicle to the work zone transmitted from the central control means through Ad-hoc communication (S10);
무인운반차량이 작업 구역 진입 전에 작업구역 인지 태그(500)를 통하여 현재 위치가 작업 구역이 맞는지를 확인하고, 작업 구역이 맞으면 작업 구역으로 진입하기 위한 작업구역진입단계(S20);The unmanned transport vehicle checks whether the current location corresponds to the work zone through the work
무인운반차량이 작업 구역으로 진입하여 작업구역 태그(550)를 인식하기 위한 작업구역태그인식단계(S30);Work zone tag recognition step (S30) for entering the unmanned vehicle to enter the work zone to recognize the
무인운반차량에 설치 구성된 2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기를 통하여 인식된 신호 세기를 통해 정확한 위치에 정지하기 위한 정차위치확인단계(S40);를 통해 이루어지게 된다.It is made through a stop position checking step (S40) for stopping at the correct position through the signal strength recognized through the RFID reader mounted with two directional antennas installed in the unmanned vehicle.
즉, 무인운반차량이 애드호크(Ad-hoc) 통신을 통하여 중앙통제수단으로부터 송출되는 작업 구역으로 이동(S10)하게 된다.That is, the unmanned vehicle is moved to the work area that is sent from the central control means through the Ad-hoc communication (S10).
이후, 무인운반차량이 작업 구역 진입 전에 작업구역 인지 태그(500)를 통하여 현재 위치가 작업 구역이 맞는지를 확인하고, 작업 구역이 맞으면 무인운반차량의 이동속도를 줄여 작업 구역으로 진입(S20)하게 되고, 작업 구역이 아니면 계속 이동하게 되는 것이다.Thereafter, the unmanned transport vehicle checks whether the current location corresponds to the work zone through the work
이후, 작업구역 인지 태그를 통하여 작업 구역을 확인한 무인운반차량은 작업 구역으로 진입하여 작업구역 태그(550)를 인식(S30)하게 된다.Thereafter, the unmanned transport vehicle that identifies the work zone through the work zone recognition tag enters the work zone and recognizes the work zone tag 550 (S30).
이후, 무인운반차량에 설치 구성된 2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기를 통하여 인식된 신호 세기를 통해 정확한 위치에 정지(S40)하게 되는 것이다.Subsequently, the stop is at the correct position (S40) through the signal strength recognized through the RFID reader mounted with two directional antennas installed in the unmanned vehicle.
상기 신호 세기를 측정하기 위한 수단은 무선인식(RFID)리더기에 설치 구성하거나, 별도의 신호세기측정수단을 리더기에 탑재하여 제어모듈의 제어에 의해 신호 세기를 측정할 수도 있을 것이다.The means for measuring the signal strength may be installed in a radio reader (RFID) reader or may be equipped with a separate signal strength measuring means in the reader to measure the signal strength by the control of the control module.
상기 신호 세기를 측정하는 기술은 이미 당업자들에게 널리 알려진 기술이므로 상세한 설명은 생략하겠다.Since the technique of measuring the signal strength is already well known to those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무선인식(RFID)을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템의 무인운반차량에 설치 구성된 회전성을 가진 무선인식(RFID)리더기의 동작 모습을 나타낸 예시도이다.4 is a view illustrating an operation of a radio recognition (RFID) reader having a rotatable structure installed in an unmanned vehicle of a stationary position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port location using radio recognition (RFID) according to an embodiment of the present invention. It is an illustration.
도 4에 도시한 바와 같이, 무인운반차량의 전방 및 후방에 장착되는 두 개의 무선인식(RFID)리더기는 회전성을 가지며, 동작하게 된다.As shown in FIG. 4, two RFID readers mounted at the front and the rear of the unmanned vehicle have rotatable operation.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 알에프아이디를 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 제어 방법 중 정차위치확인단계를 구체적으로 나타낸 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart specifically illustrating a stop position checking step of a method for controlling a stop position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port facility using RF ID according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시한 바와 같이, 상기 정차위치확인단계(S40)는,As shown in Figure 5, the stop position checking step (S40),
작업 구역에 진입한 무인운반차량의 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기로부터 작업구역 태그(550)를 인식하기 위한 제1단계(S100),First step (S100) for recognizing the
무인운반차량이 전진 중에 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기에 인식 실패시 전방 및 후방에 설치된 무선인식(RFID)리더기를 동일한 각도로 조절하여 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기가 인식되도록 하기 위한 제2단계(S110),If the unmanned vehicle fails to recognize the RFID reader installed at the front while moving forward, the RFID reader installed at the front and rear is adjusted at the same angle so that the RFID reader installed at the front is recognized. Second step (S110),
무인운반차량을 계속 전진하여 무인운반차량에 설치된 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식하기 위하여 각도를 조절하기 위한 제3단계(S120),A third step (S120) for continuously advancing the unmanned vehicle so as to adjust the angle so that both front and rear RFID readers installed in the unmanned vehicle can recognize the work area tag;
무인운반차량의 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식할 경우에 무인운반차량을 정지시키는 제4단계(S130),A fourth step (S130) of stopping the unmanned vehicle when the RFID readers at the front and rear of the unmanned vehicle recognize the work area tag;
정지된 무인운반차량의 정확한 작업 위치 인지를 확인하기 위하여 중첩되는 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기의 신호 세기를 조절하여 정확한 작업 위치에 정지하기 위한 제5단계(S140)를 포함하여 이루어지게 된다.And a fifth step (S140) for controlling the signal strength of the overlapping front and rear radio reader (RFID) readers to stop at the correct working position to confirm whether the stopped unmanned vehicle is the correct working position. do.
즉, 작업 구역에 진입한 무인운반차량의 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기로부터 작업구역 태그(550)를 인식(S100)하게 되며, 무인운반차량이 전진 중에 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기에 인식 실패시 전방 및 후방에 설치된 무선인식(RFID)리더기를 동일한 각도로 조절하여 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기가 인식되도록 처리하게 된다(S110).That is, the
이후, 무인운반차량을 계속 전진시켜 무인운반차량에 설치된 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식하기 위하여 각도를 점차적으로 조절(S120)하게 되며, 무인운반차량의 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식할 경우에 무인운반차량을 정지(S130)시키게 되는 것이다.Afterwards, the front and rear radio readers (RFID) readers installed in the unmanned vehicle are gradually adjusted (S120) to recognize the work area tag by continuously advancing the unmanned vehicle, and the front and rear of the unmanned vehicle When both rear RFID readers recognize the work area tag, the unmanned vehicle is stopped (S130).
이후, 정지된 무인운반차량의 정확한 작업 위치 인지를 확인하기 위하여 중첩되는 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기의 신호 세기를 조절하여 정확한 작업 위치에 정지(S140)하게 한다.Thereafter, in order to confirm whether the stationary unmanned vehicle is in the correct working position, the signal strengths of the front and rear radio recognition (RFID) readers that are overlapped are adjusted to stop at the correct working position (S140).
한편, 무인운반차량의 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기에 작업 구역 태그의 인지 구역을 지나칠 경우에 무인운반차량의 전진 및 후진을 통하여 정확한 위치를 찾게 되며(S150), 무인운반차량의 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기에 태그가 두 무선인식(RFID)리더기 영역 사이에 위치하도록 각도를 수정하고, 무인운반차량을 후진시켜 상기 제3단계(S120)를 되풀이하여 정확한 위치를 찾도록 하는 과정을 거치게 된다(S160).On the other hand, when passing the recognition zone of the work area tag in the RFID reader installed in front of the unmanned vehicle, the exact position is found through forward and backward of the unmanned vehicle (S150), and the front and the front of the unmanned vehicle Modify the angle so that the tag is located between the two RFID reader areas in the rear RFID reader, and reverse the unmanned vehicle to repeat the third step S120 to find the correct position. It goes through the process (S160).
본 발명에서 설명하고 있는 무선인식(RFID)이란 전파식별을 뜻하는 것으로, 소형 반도체 칩을 이용해 사물의 정보를 처리하는 기술을 말한다.Radio recognition (RFID) described in the present invention means radio wave identification, and refers to a technology of processing information of an object using a small semiconductor chip.
즉, 각종 물품에 소형 칩을 부착해 사물의 정보와 주변 환경정보를 무선주파수로 전송 및 처리하는 비접촉식 인식시스템으로 판독 및 해독 기능이 있는 판독기와 고유 정보를 내장한 무선인식(RFID) 태그(RFID tag), 운용 소프트웨어, 네트워크 등으로 구성되며, 사물에 부착된 얇은 평면 형태의 태그를 식별함으로써 정보를 처리한다.That is, it is a non-contact recognition system that attaches a small chip to various items and transmits and processes the information of the object and the surrounding environment at radio frequency, and has a reader with unique function and a RFID tag (RFID) with unique information. tag), operating software, network, etc., and processes information by identifying a thin flat tag attached to an object.
상기와 같은 구성 및 동작 과정을 통해 항만 터미널 장치장 내에서 무선인식(RFID)을 이용한 무인이송장비(YT,GC,TC)의 정지위치를 인식하도록 구성하여 작업 효율을 극대화시킬 수 있는 효과를 제공하게 된다.Through the configuration and operation process as described above, by configuring to recognize the stop position of the unmanned transfer equipment (YT, GC, TC) using radio recognition (RFID) in the port terminal equipment field to provide the effect to maximize the work efficiency do.
또한, 무선인식(RFID)을 이용하여 위치정보를 획득하고, 애드호크(Ad-hoc) 네트워크를 이용하여 중앙통제수단과 무인이송장비(YT,GC,TC) 간의 위치 정보 교환하도록 함으로써, GPS를 이용한 위치 정보를 획득하는 방식의 음영지역에 대한 문제점을 개선하게 되어 일정한 특정 공간에서의 무인이송장비의 정확한 위치정보를 정확하게 획득할 수 있는 정확성을 제공하게 된다.In addition, GPS is obtained by obtaining location information using RFID and exchanging location information between the central control unit and the unmanned transportation equipment (YT, GC, TC) using an Ad-hoc network. The problem of the shadow area of the method of acquiring the used location information is improved, thereby providing the accuracy of accurately acquiring the accurate location information of the unmanned transportation equipment in a certain space.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구 범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
The scope of the invention is indicated by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the invention. do.
100 : 무선인식(RFID)태그
200 : 무선인식(RFID)리더기
300 : 무선랜모듈
400 : 무인운반차량
500 : 중앙통제수단100: RFID tag
200: RFID reader
300: wireless LAN module
400: unmanned vehicle
500: central control
Claims (11)
항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID)태그(100);
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane)에 설치 구성되는 무선인식(RFID)리더기(200);
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(Gentry Crane), 타워 크레인(Tower Crane)에 설치 구성되어 중앙통제수단과 무선 통신하기 위한 무선랜모듈(300);
2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 무선랜모듈이 설치 구성되는 무인운반차량(400);
겐트리 크레인(Gentry Crane)에 하역 작업을 수행할 위치 정보를 송출하며, 무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하며, 타워 크레인(Tower Crane)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(500);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
In the stop position recognition system of unmanned transportation equipment,
A radio frequency identification (RFID) tag (100) configured to be installed in a designated area within a port terminal equipment store;
A radio recognition (RFID) reader 200 configured to be installed in a gantry crane 10 and a tower crane 20 in a harbor terminal device;
A wireless LAN module 300 installed and installed in a gantry crane and a tower crane in a port terminal device site for wireless communication with a central control unit;
An unmanned vehicle 400 in which two directional antennas are mounted and configured with a wireless RFID reader and a wireless LAN module;
Sending location information for unloading operation to the gantry crane, sending a call message for moving to the work area for the unmanned transportation vehicle, and calling message for moving to the work area for the tower crane. Central control means for transmitting the (500); Stop position recognition system of the unmanned transfer equipment in the port equipment field using a wireless recognition, characterized in that comprises a.
항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID)태그(100);
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(10, Gentry Crane), 타워 크레인(20, Tower Crane)에 설치 구성되는 무선인식(RFID)리더기(200);
항만 터미널 장치장 내의 겐트리 크레인(Gentry Crane), 타워 크레인(Tower Crane)에 설치 구성되어 중앙통제수단과 무선 통신하기 위한 무선랜모듈(300);
2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 무선랜모듈이 설치 구성되는 무인운반차량(400);
겐트리 크레인(Gentry Crane)에 하역 작업을 수행할 위치 정보를 송출하기 위한 위치정보송출부,
무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 무인운반차량호출부,
타워 크레인(Tower Crane)에 작업 구역으로 이동하기 위한 호출 메세지를 송출하기 위한 타워크레인호출부를 포함하여 구성되는 중앙통제수단(500);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
In the stop position recognition system of unmanned transportation equipment,
A radio frequency identification (RFID) tag (100) configured to be installed in a designated area within a port terminal equipment store;
A radio recognition (RFID) reader 200 configured to be installed in a gantry crane 10 and a tower crane 20 in a harbor terminal device;
A wireless LAN module 300 installed and installed in a gantry crane and a tower crane in a port terminal device site for wireless communication with a central control unit;
An unmanned vehicle 400 in which two directional antennas are mounted and configured with a wireless RFID reader and a wireless LAN module;
Location information sending unit for sending the location information to perform the unloading operation to the gantry crane (Gentry Crane),
An unmanned vehicle call unit for transmitting a call message for moving to the work area by the unmanned vehicle;
The central control means 500 including a tower crane call for sending a call message for moving to the work area to the tower crane; the port yard using a radio recognition characterized in that it comprises a Stop position recognition system of unmanned transportation equipment.
상기 무선인식(RFID)태그를,
이용하여 겐트리 크레인(Gentry Crane), 타워 크레인(Tower Crane), 무인운반차량의 위치 정보를 획득하고, 무선랜모듈을 통해 획득된 위치 정보를 중앙통제수단으로 송출하는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
3. The method according to claim 1 or 2,
The RFID tag,
Acquiring the location information of the gantry crane (Tower Crane), tower crane (unmanned transport vehicle) using the unmanned vehicle, and transmits the location information obtained through the wireless LAN module to the central control means Stop Position Recognition System of Unmanned Transportation Equipment in Port Equipment Site.
상기 무선랜모듈(300)은,
애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
3. The method according to claim 1 or 2,
The wireless LAN module 300,
A stationary position recognition system of an unmanned transportation equipment in a port yard using radio recognition, characterized in that the ad-hoc communication.
상기 무인운반차량(400)은,
항만 터미널 장치장 내에 설치된 무선인식(RFID)태그(100) 간 신호 세기를 이용하여 정지 위치를 인식하며, 무선랜모듈을 이용하여 중앙통제수단의 작업 지시 및 위치 정보를 획득하여 작업 구역으로 이동하는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
3. The method according to claim 1 or 2,
The unmanned vehicle 400 is,
Recognizing the stop position by using the signal strength between the RFID tag 100 installed in the port terminal equipment field, and using the wireless LAN module to obtain the work instruction and location information of the central control means to move to the work area Stationary location recognition system of unmanned transportation equipment in port yard using wireless recognition.
상기 항만 터미널 장치장 내에,
작업구역 인지 태그(500)와 작업구역 태그(550)를 설치 구성하는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
3. The method according to claim 1 or 2,
Within the harbor terminal yard,
Stop location recognition system of the unmanned transportation equipment in the port device site using a radio recognition, characterized in that the installation work zone recognition tag 500 and the work zone tag 550.
상기 무인운반차량(400)은,
항만 터미널 장치장 내에 설치 구성된 작업구역 인지 태그(500)를 인식하여 현재 위치가 작업 위치가 맞는지를 확인하고, 작업 구역이 맞을 경우에 작업구역 태그(550)의 신호를 인식하여 작업구역 태그의 신호 세기가 가장 큰 지점을 정지 위치로 인식 후 해당 위치에 정지하는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
3. The method according to claim 1 or 2,
The unmanned vehicle 400 is,
Recognizes the work area recognition tag 500 installed in the port terminal equipment cabinet to check whether the current position is the work position, and if the work area is correct, recognizes the signal of the work area tag 550 and the signal strength of the work area tag. The stop position recognition system of the unmanned transportation equipment in the port yard using radio recognition, characterized in that the largest point is recognized as the stop position and stops at the corresponding position.
항만 터미널 장치장 내에 지정된 구역에 설치 구성되는 무선인식(RFID)태그(100);
2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기와 애드호크(Ad-hoc) 통신을 수행하는 무선랜모듈이 설치 구성되는 무인운반차량(400);
무인운반차량에 작업 구역으로 이동하기 위하여 위치 정보가 포함된 호출 메세지를 송출하기 위한 중앙통제수단(500);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템.
In the stop position recognition system of unmanned transportation equipment,
A radio frequency identification (RFID) tag (100) configured to be installed in a designated area within a port terminal equipment store;
An unmanned vehicle 400 in which two directional antennas equipped with a wireless recognition (RFID) reader and a wireless LAN module for performing Ad-hoc communication are installed;
Central control means for transmitting a call message containing the location information to move to the work area in the unmanned vehicle; stop position of the unmanned transportation equipment in the port facility using a wireless recognition, characterized in that it comprises a Recognition system.
무인운반차량이 애드호크 통신을 통하여 중앙통제수단으로부터 송출되는 작업 구역으로 이동하는 작업구역이동단계(S10);
무인운반차량이 작업 구역 진입 전에 작업구역 인지 태그(500)를 통하여 현재 위치가 작업 구역이 맞는지를 확인하고, 작업 구역이 맞으면 작업 구역으로 진입하기 위한 작업구역진입단계(S20);
무인운반차량이 작업 구역으로 진입하여 작업구역 태그(550)를 인식하기 위한 작업구역태그인식단계(S30);
무인운반차량에 설치 구성된 2개의 지향성안테나가 탑재된 무선인식(RFID)리더기를 통하여 인식된 신호 세기를 통해 정확한 위치에 정지하기 위한 정차위치확인단계(S40);를 통해 제어하는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 제어 방법.
In the method for controlling the stop position recognition system of the unmanned transportation equipment,
A work zone moving step of moving the unmanned transportation vehicle to the work zone transmitted from the central control means through the ad hoc communication (S10);
The unmanned transport vehicle checks whether the current location corresponds to the work zone through the work zone recognition tag 500 before entering the work zone, and if the work zone is correct, entering the work zone (S20);
Work zone tag recognition step (S30) for entering the unmanned vehicle to enter the work zone to recognize the work zone tag 550;
Wireless positioning characterized in that it is controlled through a stop positioning step (S40) for stopping at the correct position through the signal strength recognized by the RFID reader mounted with two directional antennas installed in the unmanned vehicle A method for controlling stationary position recognition system of unmanned transportation equipment in port yard using recognition.
상기 정차위치확인단계(S40)는,
작업 구역에 진입한 무인운반차량의 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기로부터 작업구역 태그(550)를 인식하기 위한 제1단계(S100),
무인운반차량이 전진 중에 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기에 인식 실패시 전방 및 후방에 설치된 무선인식(RFID)리더기를 동일한 각도로 조절하여 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기가 인식되도록 하기 위한 제2단계(S110),
무인운반차량을 계속 전진하여 무인운반차량에 설치된 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식하기 위하여 각도를 조절하기 위한 제3단계(S120),
무인운반차량의 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식할 경우에 무인운반차량을 정지시키는 제4단계(S130),
정지된 무인운반차량의 정확한 작업 위치 인지를 확인하기 위하여 중첩되는 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기의 신호 세기를 조절하여 정확한 작업 위치에 정지하기 위한 제5단계(S140)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 제어 방법.
The method of claim 9,
The stop position checking step (S40),
First step (S100) for recognizing the work zone tag 550 from a radio reader (RFID) reader installed in front of the unmanned vehicle entering the work zone,
If the unmanned vehicle fails to recognize the RFID reader installed at the front while moving forward, the RFID reader installed at the front and rear is adjusted at the same angle so that the RFID reader installed at the front is recognized. Second step (S110),
A third step (S120) for continuously advancing the unmanned vehicle so as to adjust the angle so that both front and rear RFID readers installed in the unmanned vehicle can recognize the work area tag;
A fourth step (S130) of stopping the unmanned vehicle when the RFID readers at the front and rear of the unmanned vehicle recognize the work area tag;
And a fifth step (S140) for controlling the signal strength of the overlapping front and rear radio reader (RFID) readers to stop at the correct working position in order to confirm the correct working position of the stopped unmanned vehicle. Method of controlling stop position recognition system of unmanned transportation equipment in port facility using wireless recognition.
상기 정차위치확인단계(S40)는,
작업 구역에 진입한 무인운반차량의 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기로부터 작업구역 태그(550)를 인식하기 위한 제1단계(S100),
무인운반차량이 전진 중에 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기에 인식 실패시 전방 및 후방에 설치된 무선인식(RFID)리더기를 동일한 각도로 조절하여 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기가 인식되도록 하기 위한 제2단계(S110),
무인운반차량을 계속 전진하여 무인운반차량에 설치된 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식하기 위하여 각도를 조절하기 위한 제3단계(S120),
무인운반차량의 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기가 모두 작업 구역 태그를 인식할 경우에 무인운반차량을 정지시키는 제4단계(S130),
정지된 무인운반차량의 정확한 작업 위치 인지를 확인하기 위하여 중첩되는 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기의 신호 세기를 조절하여 정확한 작업 위치에 정지하기 위한 제5단계(S140),
무인운반차량의 전방에 설치된 무선인식(RFID)리더기에 작업 구역 태그의 인지 구역을 지나칠 경우에 무인운반차량의 전진 및 후진을 통하여 정확한 위치를 찾기 위한 제6단계(S150),
무인운반차량의 전방 및 후방의 무선인식(RFID)리더기에 태그가 두 무선인식(RFID)리더기 영역 사이에 위치하도록 각도를 수정하고, 무인운반차량을 후진시켜 상기 제3단계(S120)를 되풀이하여 정확한 위치를 찾기 위한 제7단계(S160)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선인식을 이용한 항만 장치장 내 무인이송장비의 정지위치 인식시스템 제어 방법.The method of claim 9,
The stop position checking step (S40),
First step (S100) for recognizing the work zone tag 550 from a radio reader (RFID) reader installed in front of the unmanned vehicle entering the work zone,
If the unmanned vehicle fails to recognize the RFID reader installed at the front while moving forward, the RFID reader installed at the front and rear is adjusted at the same angle so that the RFID reader installed at the front is recognized. Second step (S110),
A third step (S120) for continuously advancing the unmanned vehicle so as to adjust the angle so that both front and rear RFID readers installed in the unmanned vehicle can recognize the work area tag;
A fourth step (S130) of stopping the unmanned vehicle when the RFID readers at the front and rear of the unmanned vehicle recognize the work area tag;
A fifth step (S140) for stopping at the correct working position by adjusting the signal strengths of the front and rear radio reader (RFID) readers to overlap to determine whether the stopped unmanned vehicle is in the correct working position;
A sixth step (S150) for finding an accurate position by moving forward and backward of the unmanned vehicle when passing the recognition zone of the work area tag to a radio reader (RFID) reader installed in front of the unmanned vehicle;
By modifying the angle so that the tag is located between the two RFID reader areas in the front and rear RFID readers of the unmanned vehicle, the vehicle is reversed and the third step S120 is repeated. Method for controlling the stationary position recognition system of the unmanned transportation equipment in the port equipment field using a radio recognition, characterized in that comprises a seventh step (S160) for finding the exact position.
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