KR101273608B1 - Superhigh speed shuttle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 초고속 셔틀은 한 쌍의 이동 블럭(50)의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯(62)이 형성된 캠 블럭(60)과, 캠 블럭(60)을 이동시키기 위한 실린더(70)와, 상기 상부 플레이트(30)의 하부에 설치되며, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 이루어진 그립 유닛(100)과; 제1 베이스 플레이트(210) 및 제2 베이스 플레이트(220)와, 상기 제2 베이스 플레이트(220)의 상부에 간격을 두고 설치된 제2 LM 레일(260)과, 상기 제2 LM 레일(260)에 각기 설치된 한 쌍의 제2 LM 가이드(262)가 설치된 안내 플레이트(270)로 이루어진 이송 유닛(200)과; 하모닉 드라이브(320)와, 상기 하모닉 드라이브(320)의 샤프트(322)와 모터(330)의 샤프트(232)의 사이에 연결된 벨트(324)와, 상기 하모닉 드라이브(320)를 구동시키기 위한 모터(330)로 이루어진 회전 유닛(300)으로 이루어진다. 이와 같이 구성된 본 발명의 초고속 셔틀은 트레이를 정렬시킴은 물론 이송유닛이 2배의 이동 거리(스트로크)를 가지며, 그립유닛 및 이송유닛의 방향을 전환시킬 수 있는 이점이 있다. The ultra-high speed shuttle of the present invention is installed in each of the pair of moving blocks 50, the cam block 60, the cam slot 62 is formed on one side, the cylinder 70 for moving the cam block 60, A grip unit (100) installed below the upper plate (30) and composed of a pair of aligner arms (80) for aligning the incoming tray (T); On the first base plate 210 and the second base plate 220, the second LM rail 260 and the second LM rail 260 spaced apart from each other on the upper portion of the second base plate 220, A transfer unit 200 formed of a guide plate 270 provided with a pair of second LM guides 262 respectively installed therein; A harmonic drive 320, a belt 324 connected between the shaft 322 of the harmonic drive 320 and the shaft 232 of the motor 330, and a motor for driving the harmonic drive 320; It consists of a rotating unit 300 consisting of 330. The ultra-high speed shuttle of the present invention configured as described above has the advantage of aligning the tray as well as the transfer unit having a moving distance (stroke) of twice, and switching the direction of the grip unit and the transfer unit.

Description

초고속 셔틀{Superhigh speed shuttle} Superhigh speed shuttle

본 발명은 초고속 셔틀에 관한 것으로, 특히 유입되는 복수개의 트레이를 정렬하여 배출시키고, 아울러 트레이의 방향을 전환시킬 수 있는 초고속 셔틀에 관한 것이다.The present invention relates to an ultra-high speed shuttle, and more particularly, to an ultra-high speed shuttle capable of aligning and discharging a plurality of incoming trays and changing the direction of the trays.

종래에는 초고속 셔틀과 같은 기능을 갖는 구성은 찾아 볼 수 없고, 도 1에 도시된 바와 같은 트레이 얼라이너가 공지되어 있다. 상기 트레이 얼라이너는 도 1에 도시된 바와 같이, 프레임(510)과, 트레이를 적재하기 위한 트레이 적재부(598)와, 상기 트레이 적재부(598)에 적재되는 트레이(522)가 얹혀지는 트레이 플레이트(524)의 위치를 잡아줌과 동시에 이탈되지 않도록 네모퉁이에 각각 설치되어 있는 가이드(516)와, 상기 가이드(516)의 내측을 따라 상,하로 승강하며 트레이(522)를 언로딩하는 트레이 승강장치(596)로 구성된다. 여기서, 상기 트레이 승강장치(596)를 구동시키는 구동원인 모터는 도시되지 않았다. 그리고, 상기 스토퍼(542)의 앞에는 트레이(522)를 고정시킬 수 있도록 걸림턱(543)이 형성되어 있다.Conventionally, a configuration having a function such as an ultra high speed shuttle is not found, and a tray aligner as shown in FIG. 1 is known. As shown in FIG. 1, the tray aligner includes a tray plate on which a frame 510, a tray stacking unit 598 for stacking a tray, and a tray 522 stacked on the tray stacking unit 598 are mounted. Guide 516 respectively installed at four corners to hold the position of 524 and not to be separated, and the tray lifting to unload the tray 522 by lifting up and down along the inner side of the guide 516. Device 596. Here, a motor which is a driving source for driving the tray elevating device 596 is not shown. A stopper 543 is formed in front of the stopper 542 to fix the tray 522.

상기 트레이 적재부(598)는 다수의 트레이(522)가 서로 얹혀져서 설치되어 있고, 상기 트레이 승강장치(596)는 다수의 트레이(522)가 얹혀지는 승강판(524)이 설치된다.The tray stacking unit 598 is provided with a plurality of trays 522 mounted on each other, and the tray lifting device 596 is provided with a lifting plate 524 on which a plurality of trays 522 are mounted.

종래 기술은 도 1에 도시된 바와 같이, 단순히 다수개의 트레이(522)가 유입될 수 있게 구성되므로 로봇(도시되지 않음)에 의해 트레이(522)를 유입하게 되면 트레이를 정렬할 수 있는 부재가 없으므로 에러가 빈번히 발생하게 되는 문제점을 내포하고 있다.As shown in FIG. 1, since the tray 522 is introduced by a robot (not shown), since a plurality of trays 522 are simply introduced, there is no member that can align the trays. It contains the problem that error occurs frequently.

또한, 종래 기술은 이송유닛을 구비하고 있지 않으므로 트레이를 멀리 이동시킬 수 없는 단점을 내포하고 있고, 이로 인해 트레이의 이동 거리가 한정되는 단점을 내포하고 있다.In addition, the prior art has a disadvantage that the tray can not be moved far because it is not provided with a transfer unit, and thus has a disadvantage that the moving distance of the tray is limited.

게다가, 종래 기술은 트레이를 수용한 부분에 대하여 방향 전환을 수행할 수 없으므로 일 방향으로만 트레이가 공급 및 배출되는 단점도 내포하고 있다.In addition, the prior art also has the disadvantage that the tray is not fed and discharged in only one direction since the direction of the tray containing the tray cannot be changed.

그러나, 상기와 같이 구성된 종래 기술은 단순히 유입되는 트레이를 단순히 적재하는 기능만을 가지게 되므로 트레이를 정확하게 공급할 수 없는 단점을 내포하고 있다.However, the prior art configured as described above has a disadvantage in that the tray cannot be supplied accurately since the tray has only a function of simply loading the incoming tray.

본 발명은 이런한 종래 기술의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 그 목적은 그립유닛의 구조를 간단하게 하여 트레이를 정확하게 얼라이닝할 수 있는 초고속 셔틀을 제공하는 점에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the problems of the prior art, and its object is to provide an ultra-high speed shuttle that can align the tray accurately by simplifying the structure of the grip unit.

본 발명의 다른 목적은 트레이의 이동 거리(스트로크)를 2배로 확장하여 이동할 수 있는 이송유닛을 구비한 초고속 셔틀을 제공하는 점에 있다. Another object of the present invention is to provide an ultra-high speed shuttle having a transfer unit capable of moving by doubling the moving distance (stroke) of the tray.

본 발명의 또 다른 목적은 트레이의 유입 방향을 전환시킬 수 있는 회전유닛을 구비한 초고속 셔틀을 제공하는 점에 있다. Another object of the present invention is to provide an ultra-high speed shuttle having a rotating unit capable of switching the inflow direction of the tray.

본 발명의 초고속 셔틀은 상부 플레이트에 간격을 두고 설치된 LM 레일과, 상기 LM 레일을 따라서 이동가능하며, 하부에 LM 가이드가 설치된 한 쌍의 이동 블럭과, 상기 한 쌍의 이동 블럭의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯이 형성된 캠 블럭과, 캠 블럭을 이동시키기 위한 이동부재와 연결된 실린더와, 상기 상부 플레이트의 하부에 설치되며, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암으로 이루어진 그립 유닛과; 제1 베이스 플레이트과, 상기 제1 베이스 플레이트에 간격을 두고 설치된 제1 LM 레일과, 상기 제1 LM 레일에 각기 설치된 한 쌍의 제1 LM 가이드가 설치된 제2 베이스 플레이트와, 상기 제2 베이스 플레이트의 상부에 간격을 두고 설치된 제2 LM 레일과, 상기 제2 LM 레일에 각기 설치된 한 쌍의 제2 LM 가이드가 설치된 안내 플레이트로 이루어진 이송 유닛과; 제1 베이스 플레이트의 하부에 설치된 보강 플레이트와, 상기 보강 플레이트의 하부에 설치된 하모닉 드라이브와, 상기 하모닉 드라이브의 샤프트와 모터의 샤프트의 사이에 연결된 벨트와, 상기 하모닉 드라이브를 구동시키기 위한 모터로 이루어진 회전 유닛으로 이루어지는 점에 있다.The ultra-high speed shuttle of the present invention is installed on each of the pair of moving blocks and the LM rail installed at intervals on the upper plate and the LM rail, the LM guide is installed at the bottom, and the pair of moving blocks A cam block having a cam slot formed on one side, a cylinder connected to a moving member for moving the cam block, and a pair of aligner arms installed at a lower portion of the upper plate and for aligning the tray T introduced therein. A grip unit; A second base plate provided with a first base plate, a first LM rail spaced apart from the first base plate, a pair of first LM guides respectively provided on the first LM rail, and the second base plate. A transfer unit comprising a second LM rail spaced at an upper portion thereof, and a guide plate provided with a pair of second LM guides respectively provided on the second LM rail; Rotation consisting of a reinforcement plate provided under the first base plate, a harmonic drive provided under the reinforcement plate, a belt connected between the shaft of the harmonic drive and the shaft of the motor, and a motor for driving the harmonic drive. It is made up of units.

본 발명의 초고속 셔틀은 유입되는 트레이를 정렬과 아울러 이동 거리를 2배로 확장할 수 있으므로 트레이 유출시 트레이를 정확하게 정렬하여 배출시킬 수 있고, 트레이의 이동 거리가 2배이므로 보다 정확하게 트레이를 정확하게 이동시킬 수 있는 이점이 있다.The ultra-high speed shuttle of the present invention can align the incoming tray and expand the moving distance twice, so that the tray can be accurately aligned and discharged when the tray is spilled, and the moving distance of the tray is twice, so that the tray can be moved more accurately. There is an advantage to this.

또한, 본 발명의 초고속 셔틀은 회전유닛을 이용하여 그립유닛 및 이송유닛의 방향을 전환할 수 있으므로 다양한 방향에서 트레이를 유입/유출시킬 수 있는 이점을 구비하고 있다.In addition, the ultra-high speed shuttle of the present invention has the advantage of allowing the inlet / outlet of the tray in various directions since the direction of the grip unit and the transfer unit can be switched using the rotating unit.

도 1은 종래 트레이 얼라이너를 개략적으로 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초고속 셔틀의 분리사시도,
도 3은 본 발명의 요부인 그립 유닛의 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 초고속 셔틀의 결합사시도,
도 5는 본 발명의 요부인 이송 유닛의 분해 사시도,
도 6은 본 발명의 요부인 트레이 안착유닛의 사시도,
도 7은 본 발명의 요부인 회전 유닛의 사시도이다.1 is a perspective view schematically showing a conventional tray aligner,
Figure 2 is an exploded perspective view of the ultra high speed shuttle according to an embodiment of the present invention,
3 is a perspective view of a grip unit which is a main part of the present invention;
4 is a perspective view of the ultra high speed shuttle according to an embodiment of the present invention;
5 is an exploded perspective view of a transfer unit which is a main part of the present invention;
6 is a perspective view of a tray seating unit, which is a main part of the present invention;
7 is a perspective view of a rotating unit which is a main part of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 초고속 셔틀에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, an ultra high speed shuttle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 초고속 셔틀은 도 2에 도시된 바와 같이, 그립 유닛(100)과; 이송 유닛(200) 및 회전유닛(300)으로 크게 나누어져 구성된다. Ultra-high speed shuttle of the present invention, as shown in Figure 2, the grip unit 100; The transfer unit 200 and the rotary unit 300 is divided into large.

본 발명의 그립 유닛(100)은 도 3에 도시된 바와 같이, 후술하는 제1 및 제2 베이스 플레이트(210, 220)의 상부에 설치되며, 상부 플레이트(30)에 간격을 두고 설치된 LM 레일(40)과, 상기 LM 레일(40)을 따라서 이동가능하며, 하부에 LM 가이드(42)가 설치된 한 쌍의 이동 블럭(50)과, 상기 한 쌍의 이동 블럭(50)의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯(62)이 형성된 캠 블럭(60)과, 캠 블럭(60)을 이동시키기 위한 이동부재(72)와 연결된 실린더(70)와, 상기 상부 플레이트(30)의 하부에 설치되며, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 구성된다. As shown in FIG. 3, the grip unit 100 of the present invention is installed on an upper portion of the first and second base plates 210 and 220 which will be described later, and the LM rails spaced apart from the upper plate 30 ( 40 and a pair of movable blocks 50 which are movable along the LM rail 40 and provided with LM guides 42 at the bottom thereof, and installed on each of the pair of movable blocks 50. A cam block 60 having a cam slot 62 formed therein, a cylinder 70 connected to a moving member 72 for moving the cam block 60, and a lower portion of the upper plate 30. It consists of a pair of aligner arms 80 for aligning the trays T.

상기 그립 유닛(100)은 캠 블럭(60)과, 캠 블럭(60)을 이동시키기 위하여 이동부재(72)와 연결된 구동부재(도면부호 미도시)와, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 구성시킬 수도 있다. 그리고, 상기 구동부재는 실린더(70)와 상기 실린더(70)를 구동시키기 위한 모터(미도시)로 구성하게 된다. The grip unit 100 is for aligning the cam block 60, the driving member (not shown) connected with the moving member 72, and the tray T introduced thereto to move the cam block 60. It may also be configured as a pair of aligner arms 80. In addition, the driving member is configured of a cylinder 70 and a motor (not shown) for driving the cylinder 70.

상기 제1 베이스 플레이트(210)의 양측에는 측면 플레이트(25)가 설치되고, 상기 측면 플레이트(25)의 상부에는 상부 플레이트(30)가 설치된다. 상기 상부 플레이트(30)에는 간격을 두고 복수개의 LM 레일(40)이 설치되고, 상기 LM 레일(40)상에는 한 쌍의 이동 블럭(50)이 설치된다. 상기 이동 블럭(50)은 LM 레일(40)을 따라 이동 가능한 LM 가이드(42)를 그 하부에 구비하고 있다.Side plates 25 are installed at both sides of the first base plate 210, and an upper plate 30 is installed at an upper portion of the side plate 25. The upper plate 30 is provided with a plurality of LM rails 40 at intervals, and a pair of moving blocks 50 are installed on the LM rail 40. The moving block 50 is provided with the LM guide 42 which can move along the LM rail 40 in the lower part.

상기 한 쌍의 이동 블럭(50)에는 각기 캠 블럭(60)이 형성되고, 상기 캠 블럭(60)에는 캠 슬롯(62)이 형성된다. 상기 캠 슬롯(52)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 경사진 방향으로 설치하는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 캠 슬롯(62)은 그 내측에 이동가능한 롤러(64)가 설치되고, 상기 롤러(64)는 이동부재(72)에 연결된다. 즉, 상기 캠 슬롯(62)내에서 이동부재(72)의 동작에 따라 롤러(64)가 이동하게 된다.Cam pairs 60 are formed in the pair of moving blocks 50, respectively, and cam slots 62 are formed in the cam blocks 60. The cam slot 52 is preferably installed in an inclined direction, as shown in Figs. The cam slot 62 is provided with a movable roller 64 therein, and the roller 64 is connected to the moving member 72. That is, the roller 64 moves in accordance with the movement of the movable member 72 in the cam slot 62.

상기 캠 블럭(60)을 이동시키기 위하여 상부 플레이트(30)에 이동부재(72)와 연결된 실린더(70)가 설치된다. 상기 이동부재(72)는 실린더(70)의 로드(78)를 거쳐서 실린더(70)와 연결되게 된다. 상기 로드(78)와 연결된 이동부재(72)의 이동에 따라 캠 블럭(60)이 이동하게 되고, 상기 캠 블럭(60)은 이동 블럭(50)에 연결되므로 이동 블럭(50)의 이동에 따라 후술하는 얼라이너 암(80)이 동작되게 된다. In order to move the cam block 60, a cylinder 70 connected to the moving member 72 is installed on the upper plate 30. The moving member 72 is connected to the cylinder 70 via the rod 78 of the cylinder 70. The cam block 60 moves in accordance with the movement of the movable member 72 connected to the rod 78, and the cam block 60 is connected to the movable block 50, so that the cam block 60 moves in accordance with the movement of the movable block 50. The aligner arm 80 described later is operated.

상부 플레이트(30)의 하부의 양측에는 유입되는 트레이(T)(도4 참조)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)이 각기 설치된다. 상기 얼라이너 암(80)은 H자형 형태이고, 그 사이에 보강핀(85)이 복수개 설치된다. 또한, 상기 얼라이너 암(80)의 후방에는 지지바(87)가 설치되고, 상기 지지바(87)는 서로 대향된 위치에 설치된 얼라이너 암(80)에 상호 연결된다. 상부 플레이트(30)의 양측에는 상부 플레이트(30)를 지지하고 케이블(33)을 커버하기 위한 케이블 커버(35)가 설치된다. On both sides of the lower part of the upper plate 30, a pair of aligner arms 80 for aligning the incoming tray T (see Fig. 4) are respectively provided. The aligner arm 80 has an H shape, and a plurality of reinforcing pins 85 are disposed therebetween. In addition, a support bar 87 is installed at the rear of the aligner arm 80, and the support bar 87 is connected to the aligner arm 80 installed at positions facing each other. Cable covers 35 for supporting the upper plate 30 and covering the cable 33 are installed at both sides of the upper plate 30.

한편, 상부 플레이트(30)는 그 일측에 이동부재(72)의 동작을 규제하기 위한 스토퍼(74)가 설치된다.On the other hand, the upper plate 30 is provided with a stopper 74 for regulating the operation of the moving member 72 on one side thereof.

상기 얼라이너 암(80)은 도 4에 도시된 바와 같이, 유입되는 트레이(T)를 후술하는 센서(82,84)에 의해 위치를 확인한 후 이상 현상(비뚤어지거나 돌출된 경우)이 있는 경우 적절한 간격으로 오므리게 되므로 트레이(T)가 정렬되어 유입되게 된다. 그리고, 상기 얼라이너 암(80)은 캠 블럭(60)의 동작에 상응하여 이동하도록 구성되어 있다.As shown in FIG. 4, the aligner arm 80 is suitable for an abnormal phenomenon (when it is crooked or protruded) after checking the position by the sensors 82 and 84 which describe the incoming tray T. Since it is retracted at intervals, the tray T is aligned and introduced. The aligner arm 80 is configured to move corresponding to the operation of the cam block 60.

상기 한 쌍의 얼라이너 암(80)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 그 상측 및 하측에 각기 센서(82,84)가 설치되어 유입되는 트레이(T)의 상태를 감지할 수 있게 되어 있다.As shown in FIGS. 3 and 4, the pair of aligner arms 80 are provided with sensors 82 and 84 respectively above and below them so as to detect a state of the tray T introduced therein. It is.

상기 이송 유닛(200)은 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 베이스 플레이트(210)과, 상기 제1 베이스 플레이트(210)에 간격을 두고 설치된 제1 LM 레일(240)과, 상기 제1 LM 레일(240)에 각기 설치된 한 쌍의 제1 LM 가이드(242)가 설치된 제2 베이스 플레이트(220)와, 상기 제2 베이스 플레이트(220)의 상부에 간격을 두고 설치된 제2 LM 레일(260)과, 상기 제2 LM 레일(260)에 각기 설치된 한 쌍의 제2 LM 가이드(262)가 설치된 안내 플레이트(270)로 이루어진다. 그리고, 상기 제2 베이스 플레이트(220)의 일측에는 구동원인 모터(280)와 상기 모터(280)에 연결된 감속기(282)가 설치된다.As illustrated in FIG. 5, the transfer unit 200 includes a first base plate 210, a first LM rail 240 spaced apart from the first base plate 210, and the first LM. A second base plate 220 provided with a pair of first LM guides 242 installed on the rails 240, and a second LM rail 260 spaced apart from the upper portion of the second base plate 220. And a guide plate 270 provided with a pair of second LM guides 262 respectively installed on the second LM rail 260. In addition, one side of the second base plate 220 is provided with a motor 280 that is a driving source and a reducer 282 connected to the motor 280.

상기 이송 유닛(200)은 사용자의 요구에 따라 상기 제1 및 제2 베이스 플레이트(210)와, 상기 제1 및 제2 베이스 플레이트(210)에 각기 연결되는 제1 및 제2 LM 레일(240,260) 및 제1 및 제2 LM 가이드(242,262)로 구성시킬 수도 있다. The transfer unit 200 includes first and second LM rails 240 and 260 respectively connected to the first and second base plates 210 and the first and second base plates 210 according to a user's request. And first and second LM guides 242 and 262.

상기 이송 유닛(200)은 제1 및 제2 베이스 플레이트(210,220)상에 제1 및 제2 LM 레일(240,260)이 각기 형성되므로 제2 베이스 플레이트(220)가 제1 베이스 플레이트(210)로 부터 제1 LM 레일(240)에 해당하는 거리 만큼 이동할 수 있고 아울러, 안내 플레이트(270)가 제2 베이스 플레이트(220)로부터 제2 LM 레일(260)에 해당되는 거리 만큼 이동할 수 있으므로 거리상으로 2배의 거리를 이동할 수 있다. 즉, 본 발명의 이송 유닛(200)은 1개의 LM 레일과 LM 가이드를 적용한 일반적인 구성에 비하여 2개의 LM 레일과 LM 가이드를 적용하게 되므로 거리(스트로크)상으로 2배에 해당하는 거리를 이동할 수 있게 구성되어 있다.Since the transfer unit 200 has first and second LM rails 240 and 260 formed on the first and second base plates 210 and 220, respectively, the second base plate 220 may be formed from the first base plate 210. It can be moved by the distance corresponding to the first LM rail 240, and also because the guide plate 270 can be moved by the distance corresponding to the second LM rail 260 from the second base plate 220, twice in distance You can move the distance. That is, the transfer unit 200 of the present invention can move two times the distance (stroke) on the distance (stroke) because it applies two LM rail and LM guide compared to the general configuration of one LM rail and LM guide. It is configured to be.

그리고, 상기 이송유닛(200)의 제1 베이스 플레이트(210)는 일측에 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(114)가 설치되고, 상기 지지 플레이트(114)는 절곡된 형태로 구성된다. In addition, the first base plate 210 of the transfer unit 200 is provided with a support plate 114 for supporting the tray (T) on one side, the support plate 114 is configured in a bent form.

상기 이송유닛(200)의 안내 플레이트(270)는 그 일측에 트레이 안착유닛(400)이 설치된다. 상기 트레이 안착유닛(400)은 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(410)와, 상기 베이스 플레이트(410)에 대하여 수직으로 설치된 절곡 플레이트(420)와, 상기 절곡 플레이트(420)와 간격을 두고 복수개의 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(430)로 이루어진다. 또한, 상기 베이스 플레이트(410)는 일측에 적어도 한 개 이상의 트레이 감지센서(412)가 설치되고, 상기 트레이 감지센서(412)와 간격을 두고 트레이(T)의 충격을 완화하기 위한 적어도 한 개 이상의 완충부재(414)가 설치된다. 상기 완충부재(414)는 스프링과 같은 탄성을 갖는 것으로 형성하게 된다. 상기 트레이 감지센서(412) 및 완충부재(414)는 4각형 형태의 슬롯(452)내에 설치되고 커버(450)에 의해 덮어지게 된다. 그리고, 상기 절곡 플레이트(420)와 지지 플레이트(430)의 사이에는 보강 플레이트(424)가 설치되고, 상기 보강 플레이트(424)는 지지 플레이트(430)를 보강하기 위한 것이다.The guide plate 270 of the transfer unit 200 is provided with a tray seating unit 400 on one side thereof. As shown in FIGS. 5 and 6, the tray seating unit 400 includes a base plate 410, a bending plate 420 vertically installed with respect to the base plate 410, and the bending plate 420. It consists of a support plate 430 for supporting a plurality of trays (T) at intervals. In addition, the base plate 410 is provided with at least one tray detection sensor 412 on one side, at least one or more to mitigate the impact of the tray (T) at a distance from the tray detection sensor 412 A shock absorbing member 414 is installed. The buffer member 414 is formed to have a spring-like elasticity. The tray sensor 412 and the buffer member 414 are installed in the slot 452 of the quadrangular shape and covered by the cover 450. In addition, a reinforcement plate 424 is installed between the bending plate 420 and the support plate 430, and the reinforcement plate 424 is for reinforcing the support plate 430.

한편, 상기 회전유닛(300)은 도 7에 도시된 바와 같이, 크게 이송유닛(200)을 회전시키기 위한 하모닉 드라이브(320)와, 상기 하모닉 드라이브(320)를 구동시키기 위한 구동원(도면부호 미도시)으로 구성된다. 상기 구동원은 후술하는 모터(330)이고, 사용자의 요구에 따라 감속기(도시되지 않음)를 적용할 수도 있다. 또한, 상기 회전유닛(300)은 제1 베이스 플레이트(210)의 하부에 설치된 보강 플레이트(310)와, 상기 보강 플레이트(310)의 하부에 설치된 하모닉 드라이브(320)와, 상기 하모닉 드라이브(320)의 샤프트(322)와 모터(330)의 샤프트(도시되지 않음)의 사이에 연결된 벨트(324)와, 상기 하모닉 드라이브(320)를 구동시키기 위한 모터(330)로 이루어진다. 상기 보강 플레이트(310)상에는 회전 플레이트(315)가 설치되고, 상기 회전 유닛(300)에 의해 그립 유닛(100)과 이송 유닛(200)이 회전 플레이트(315)의 동작에 의해 방향을 전환시킬 수 있게 구성된다. On the other hand, the rotary unit 300, as shown in Figure 7, a large harmonic drive 320 for rotating the transfer unit 200, and a driving source (not shown) for driving the harmonic drive 320 It is composed of The drive source is a motor 330 to be described later, may be applied to a reducer (not shown) according to the user's request. In addition, the rotation unit 300 includes a reinforcement plate 310 installed under the first base plate 210, a harmonic drive 320 installed under the reinforcement plate 310, and the harmonic drive 320. And a belt 324 connected between the shaft 322 and the shaft (not shown) of the motor 330, and a motor 330 for driving the harmonic drive 320. The rotating plate 315 is installed on the reinforcing plate 310, and the grip unit 100 and the transfer unit 200 may change directions by the operation of the rotating plate 315 by the rotating unit 300. It is configured to be.

이제, 상기와 같이 구성된 본 발명의 초고속 셔틀에 대한 동작과정에 대하여 설명하기로 한다. Now, the operation of the ultra-high speed shuttle of the present invention configured as described above will be described.

본 발명의 초고속 셔틀은 소터와 같은 반도체 장비(도시되지 않음)에 트레이(T)를 공급하거나 인출하기 위한 것으로, 로봇부재(또는 이송장치)(도시되지 않음)에 의해 트레이 안착유닛(400)에 장착된 트레이(T)가 도 4에 도시된 바와 같이 장착되게 된다.The ultra-high speed shuttle of the present invention is for supplying or withdrawing the tray T to a semiconductor device (not shown), such as a sorter, and to the tray seating unit 400 by a robot member (or a transfer device) (not shown). The mounted tray T is mounted as shown in FIG. 4.

이와 같은 상태에서, 이송유닛(200)의 안내 플레이트(270)가 제2 LM 레일(260)을 따라 이동하게 되고, 이동한 거리가 얼라이너 암(80)에 도달한 경우에는 센서(82,84)가 트레이(T)를 감지하게 되고, 제어부(도시되지 않음)에 의해 실린더(70)를 동작시키게 된다. In this state, the guide plate 270 of the transfer unit 200 moves along the second LM rail 260, and when the moved distance reaches the aligner arm 80, the sensors 82 and 84. ) Detects the tray T and operates the cylinder 70 by a controller (not shown).

상기 실린더(70)가 동작하게 되면, 실린더(70)와 연결된 로드(78)가 이동부재(72)를 당기게 된다. 그리고, 상기 이동부재(72)는 캠 슬롯(62)내에 설치된 롤러(64)와 연결되어 있으므로 롤러(64)의 이동에 따라 캠 블럭(60)이 이동하면서 이동블럭(50)도 좁혀지게 되므로 얼라이너 암(80)이 좁혀들게 된다. 이때, 유입된 트레이(T)는 얼라이너 암(80)이 좁혀들면서 정렬을 수행하게 된다.When the cylinder 70 operates, the rod 78 connected to the cylinder 70 pulls the movable member 72. In addition, since the movable member 72 is connected to the roller 64 installed in the cam slot 62, the movable block 50 is also narrowed while the cam block 60 moves in accordance with the movement of the roller 64. The liner arm 80 is narrowed. At this time, the introduced tray T is aligned while the aligner arm 80 is narrowed.

상기 트레이(T)의 정렬이 완료되면, 실린더(70)의 로드(78)가 반대방향으로 동작하면서 다시 이동부재(72)를 당기게 된다. 그러면, 상기 이동부재(72)는 전술한 캠 슬롯(62)내에서 롤러(64)의 이동과 반대로 되면서 캠 블럭(60)이 이동하여 이동블럭(50)을 넓히게 되므로 얼라이너 암(80)이 원래의 위치로 이동하여 수평상태로 된다.When the alignment of the tray T is completed, the rod 78 of the cylinder 70 moves in the opposite direction and pulls the movable member 72 again. Then, the moving member 72 is the opposite to the movement of the roller 64 in the cam slot 62 described above, the cam block 60 is moved to widen the moving block 50, so that the aligner arm 80 It moves to its original position and becomes horizontal.

한편, 이송유닛(200)의 안내 플레이트(270)가 제2 LM 레일(260)을 따라 이동하게 되고, 이동한 거리가 얼라이너 암(80)에 도달하지 못한 경우에는 다시 제2 베이스 플레이트(220)가 제1 LM 레일(240)을 따라 이동하게 된다. 즉, 제2 LM 레일(260)과 제1 LM 레일(240)의 해당되는 거리 만큼을 이동할 수 있다. 이와 같이 이동하게 되면 센서(82,84)가 트레이(T)를 감지하게 되고, 제어부(도시되지 않음)에 의해 실린더(70)를 동작시키게 된다. 즉, 이송 유닛(200)의 안내 플레이트(270)와 제2 베이스 플레이트(220)가 이동을 하게 되면 2배의 거리(스트로크)만큼 이동하게 되어 전술한 바와 같이 실린더(70)를 동작시켜 얼라이너 암(80)을 작동시키게 된다. 얼라이너 암(80)의 동작 과정은 전술한 설명과 동일하므로 여기서는 생략하기로 한다. On the other hand, when the guide plate 270 of the transfer unit 200 moves along the second LM rail 260, and the moving distance does not reach the aligner arm 80, the second base plate 220 again. ) Moves along the first LM rail 240. That is, the corresponding distance between the second LM rail 260 and the first LM rail 240 may be moved. In this case, the sensors 82 and 84 detect the tray T, and operate the cylinder 70 by a controller (not shown). That is, when the guide plate 270 and the second base plate 220 of the transfer unit 200 move, the distance is moved by twice the distance (stroke). As described above, the aligner is operated by operating the cylinder 70. The arm 80 is activated. Operation of the aligner arm 80 is the same as described above, and thus will be omitted here.

본 발명의 초고속 셔틀은 이송 유닛(200)의 하부에 회전 유닛(300)을 구비하게 되므로 그립 유닛(100)과 이송 유닛(200)의 방향을 전환시킬 수 있다. 즉, 모터(330)를 동작시키게 되면 샤프트(322)와 모터 축(도시되지 않음)사이에 감겨진 벨트(324)가 회전하게 된다. 또한, 샤프트(322)에는 하모닉 드라이브(320)가 설치되어 있으므로 속도를 조절할 수 있게 된다. 그리고, 하모닉 드라이브(320)는 회전 플레이트(315)에 연결되므로 상기 회전 플레이트(315)와 연결된 그립유닛(100) 및 이송 유닛(200)이 회전하게 된다. 즉, 본 발명의 초고속 셔틀은 그립 유닛(100) 및 회전 유닛(200)의 방향을 전환시킬 수 있으므로 자유롭게 원하는 방향으로 트레이(T)를 공급할 수 있다. Since the ultra-high speed shuttle of the present invention includes a rotating unit 300 under the transfer unit 200, the directions of the grip unit 100 and the transfer unit 200 can be switched. That is, when the motor 330 is operated, the belt 324 wound between the shaft 322 and the motor shaft (not shown) rotates. In addition, since the harmonic drive 320 is installed on the shaft 322, the speed can be adjusted. In addition, since the harmonic drive 320 is connected to the rotating plate 315, the grip unit 100 and the transfer unit 200 connected to the rotating plate 315 rotate. That is, since the ultra-high speed shuttle of the present invention can change the directions of the grip unit 100 and the rotation unit 200, it is possible to freely supply the tray T in the desired direction.

본 발명의 초고속 셔틀은 상부 플레이트(30)의 양측(즉, 측면 플레이트(25)의 전,후 양측)에 각기 한 쌍의 얼라이너 암(80)이 설치되므로 트레이(T)의 유입시는 물론 유출시에도 얼라이너 암(80)을 이용하여 정렬할 수 있게 구성되어 있다. 또한, 본 발명의 초고속 셔틀은 이송 유닛(200)의 이동 거리(스트로크)를 2배로 할 수 있으므로 트레이(T)의 이동 거리를 보다 길게 할 수 있다. 게다가, 본 발명의 초고속 셔틀은 회전유닛(300)을 적용하게 되므로 그립 유닛(100)과 이송 유닛(200)의 방향을 전환할 수 있으므로 어느 위치에도 트레이(T)를 유입/유출시킬 수 있다.The ultra-high speed shuttle of the present invention is provided with a pair of aligner arms 80 on both sides of the upper plate 30 (ie, the front and rear sides of the side plate 25), so that the tray T may be introduced as well. It is comprised so that even when it flows out, it may align using the aligner arm 80. In addition, since the ultra-high speed shuttle of the present invention can double the moving distance (stroke) of the transfer unit 200, the moving distance of the tray T can be made longer. In addition, since the ultra-high speed shuttle of the present invention applies the rotary unit 300, the direction of the grip unit 100 and the transfer unit 200 can be switched, so that the tray T can be introduced / outflowed at any position.

본 발명의 초고속 셔틀은 트레이를 이송 및 방향을 전환시킬 수 있는 반도체 장치는 물론 일반적인 물류 이송시스템에 널리 적용할 수 있다. The ultra-high speed shuttle of the present invention can be widely applied to a general logistics transfer system as well as a semiconductor device capable of transferring and redirecting a tray.

25; 측면 플레이트 30: 상부 플레이트
50: 이동 블럭 60: 캠 블럭
70: 실린더 72: 이동 부재
100: 그립 유닛 200: 이송 유닛
210,220: 제1 및 제2 베이스 플레이트
240,260: 제1 및 제2 LM 레일
280: 모터 300: 회전 유닛
320: 하모닉 드라이브 400: 트레이 안착유닛25; Side plate 30: upper plate
50: moving block 60: cam block
70: cylinder 72: moving member
100: grip unit 200: transfer unit
210,220: first and second base plates
240,260: first and second LM rails
280: motor 300: rotating unit
320: harmonic drive 400: tray seating unit

Claims (13)

측면 플레이트(25)의 상부에 설치된 상부 플레이트(30)에 간격을 두고 설치된 LM 레일(40)과, 상기 LM 레일(40)을 따라서 이동가능하며, 하부에 LM 가이드(42)가 설치된 한 쌍의 이동 블럭(50)과, 상기 한 쌍의 이동 블럭(50)의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯(62)이 형성된 캠 블럭(60)과, 캠 블럭(60)을 이동시키기 위한 이동부재(72)와 연결된 실린더(70)와, 상기 상부 플레이트(30)의 하부에 설치되며, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 이루어지며, 이송유닛(200)의 상부에 설치되는 그립 유닛(100)과;
제1 베이스 플레이트(210)와, 상기 제1 베이스 플레이트(210)에 간격을 두고 설치된 제1 LM 레일(240)과, 상기 제1 LM 레일(240)에 각기 설치된 한 쌍의 제1 LM 가이드(142)가 설치된 제2 베이스 플레이트(220)와, 상기 제2 베이스 플레이트(220)의 상부에 간격을 두고 설치된 제2 LM 레일(260)과, 상기 제2 LM 레일(260)에 각기 설치된 한 쌍의 제2 LM 가이드(262)가 설치된 안내 플레이트(270)로 이루어지며, 그립 유닛(100)과 회전 유닛(300)의 사이에 설치되는 이송 유닛(200)과;
상기 제1 베이스 플레이트(210)의 하부에 설치된 보강 플레이트(310)와, 상기 보강 플레이트(310)의 하부에 설치된 하모닉 드라이브(320)와, 상기 하모닉 드라이브(320)의 샤프트(322)와 모터(330)의 샤프트(232)의 사이에 연결된 벨트(324)와, 상기 하모닉 드라이브(320)를 구동시키기 위한 모터(330)로 이루어지며, 이송 유닛(200)의 하부에 설치되는 회전 유닛(300)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.A pair of LM rails 40 spaced apart from the upper plate 30 installed on the upper side of the side plate 25 and movable along the LM rails 40, and the LM guide 42 is installed on the lower side. A moving block 50, a cam block 60 installed on each of the pair of moving blocks 50, and a cam slot 62 is formed at one side thereof, and a moving member 72 for moving the cam block 60. ) Is installed in the lower portion of the upper plate 30 and the cylinder 70 connected to the pair of aligner arms 80 for aligning the tray T introduced therein, A grip unit 100 installed at an upper portion thereof;
A first LM rail 240 provided at a distance from the first base plate 210, the first base plate 210, and a pair of first LM guides respectively provided at the first LM rail 240 ( A second base plate 220 provided with a 142, a second LM rail 260 provided at an upper portion of the second base plate 220 at intervals, and a pair provided on the second LM rail 260, respectively. A transfer plate 200 formed of a guide plate 270 having a second LM guide 262 installed therebetween and installed between the grip unit 100 and the rotation unit 300;
The reinforcement plate 310 installed under the first base plate 210, the harmonic drive 320 installed under the reinforcement plate 310, the shaft 322 of the harmonic drive 320, and the motor ( The rotating unit 300 is formed of a belt 324 connected between the shaft 232 of the 330, and a motor 330 for driving the harmonic drive 320, the lower unit of the transfer unit 200 Ultra-fast shuttle, characterized in that consisting of. 제1항에 있어서,
상기 그립 유닛(100)의 상부 플레이트(30)는 일측에 이동부재(72)의 동작을 규제하기 위한 스토퍼(74)가 설치되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 1,
The upper plate 30 of the grip unit 100 is a high speed shuttle, characterized in that the stopper 74 is installed on one side for regulating the operation of the moving member (72). 제1항에 있어서,
상기 그립 유닛(100)의 캠 블럭(60)의 일측에 설치된 캠 슬롯(62)은 캠 슬롯의 내측에서 이동가능한 롤러(64)가 설치되고, 상기 롤러(64)는 이동부재(72)와 연결되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 1,
The cam slot 62 installed at one side of the cam block 60 of the grip unit 100 is provided with a roller 64 movable inside the cam slot, and the roller 64 is connected to the moving member 72. Ultra-fast shuttle, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 그립 유닛(100)의 한 쌍의 얼라이너 암(80)은 상측 및 하측에 각기 센서(82,84)가 설치되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 1,
Ultra high-speed shuttle, characterized in that the pair of aligner arms (80) of the grip unit (100), the sensor (82, 84) is installed on the upper side and the lower side, respectively. 제1항에 있어서,
상기 이송유닛(200)의 제1 베이스 플레이트(210)는 일측에 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(114)가 설치되고, 상기 지지 플레이트(114)는 절곡된 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 1,
The first base plate 210 of the transfer unit 200 is provided with a support plate 114 for supporting the tray (T) on one side, the support plate 114 is characterized in that the bent form High speed shuttle. 제1항에 있어서,
상기 이송유닛(200)의 안내 플레이트(270)는 일측에 트레이 안착유닛(400)이 설치되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 1,
Guide plate 270 of the transfer unit 200 is a high speed shuttle, characterized in that the tray seating unit 400 is installed on one side. 제6항에 있어서,
상기 트레이 안착유닛(400)은 베이스 플레이트(410)와, 상기 베이스 플레이트(410)에 대하여 수직으로 설치된 절곡 플레이트(420)와, 상기 절곡 플레이트(420)와 간격을 두고 복수개의 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(430)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method according to claim 6,
The tray seating unit 400 includes a base plate 410, a bending plate 420 installed vertically with respect to the base plate 410, and a plurality of trays T at intervals from the bending plate 420. Ultra-fast shuttle, characterized in that consisting of a support plate 430 for supporting. 제7항에 있어서,
상기 베이스 플레이트(410)는 일측에 적어도 한 개 이상의 트레이 감지센서(412)가 설치되고, 상기 트레이 감지센서(412)와 간격을 두고 트레이(T)의 충격을 완화하기 위한 적어도 한 개 이상의 완충부재(414)가 설치되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 7, wherein
The base plate 410 is provided with at least one tray detection sensor 412 on one side, at least one buffer member for mitigating the impact of the tray (T) at intervals from the tray detection sensor 412 Ultra high speed shuttle, characterized in that 414 is installed. 제7항에 있어서,
상기 절곡 플레이트(420)와 지지 플레이트(430)의 사이에는 보강 플레이트(424)가 설치되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 7, wherein
Ultra high-speed shuttle, characterized in that the reinforcement plate 424 is installed between the bending plate 420 and the support plate 430. 제1항에 있어서,
상기 회전유닛(300)의 보강 플레이트(310)는 상부에 회전 플레이트(315)가 설치되고, 상기 회전 플레이트에는 제1 및 제2 베이스 플레이트가 순차적으로 설치되는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 1,
The reinforcing plate 310 of the rotating unit 300 is a high speed shuttle, characterized in that the rotating plate 315 is installed on the top, the first and second base plate is sequentially installed on the rotating plate. 한 쌍의 이동 블럭의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯이 형성된 캠 블럭과, 상기 캠 블럭을 이동시키기 위하여 이동부재와 연결된 구동부재와, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암으로 이루어지며, 이송유닛의 상부에 설치되는 그립 유닛과;
복수개의 베이스 플레이트와, 상기 복수개의 베이스 플레이트에 각기 연결되는 LM 레일 및 LM 가이드로 이루어지며, 그립 유닛과 회전 유닛의 사이에 설치되는 이송 유닛과;
상기 이송유닛을 회전시키기 위한 하모닉 드라이브와, 상기 하모닉 드라이브를 구동시키기 위한 구동원으로 이루어지며, 이송 유닛의 하부에 설치되는 회전 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.A pair of aligners installed on each of the pair of moving blocks and having a cam slot formed at one side thereof, a driving member connected to the moving member to move the cam block, and a tray T to be introduced; A grip unit formed of an arm and installed on an upper portion of the transfer unit;
A transfer unit comprising a plurality of base plates, an LM rail and an LM guide respectively connected to the plurality of base plates, and being provided between the grip unit and the rotation unit;
Ultra high speed shuttle comprising a harmonic drive for rotating the transfer unit, and a drive source for driving the harmonic drive, the rotation unit is installed in the lower portion of the transfer unit. 제11항에 있어서,
상기 그립 유닛의 구동부재는 실린더와, 상기 실린더를 동작시키기 위한 모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀.The method of claim 11,
The drive member of the grip unit is a high speed shuttle, characterized in that consisting of a cylinder and a motor for operating the cylinder. 제11항에 있어서,
상기 초고속 셔틀은 트레이 안착유닛을 더 포함하고, 상기 트레이 안착유닛은 트레이 감지센서와 완충부재를 갖는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트를 지지하기 위한 지지 플레이트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 초고속 셔틀. The method of claim 11,
The ultra-high speed shuttle further comprises a tray seating unit, wherein the tray seating unit is an ultra-high speed shuttle comprising a base plate having a tray sensor and a buffer member, and a support plate for supporting the base plate.
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