KR101257566B1

KR101257566B1 - Auto guided vehicle and method for controlling the same

Info

Publication number: KR101257566B1
Application number: KR1020100140326A
Authority: KR
Inventors: 배성관
Original assignee: 배성관
Priority date: 2010-12-31
Filing date: 2010-12-31
Publication date: 2013-04-23
Also published as: KR20120078122A

Abstract

본 발명은, 지면에 설치된 마그네틱 라인을 통해 안내 경로를 인식하는 안내 경로 인지부와 이송력을 생성하는 구동부가 배치되는 자동 이송 차량 바디와, 복수 개의 초음파 센서를 포함하고 안내 경로 상의 장애물을 감지하는 감지 신호를 출력하는 감지부; 상기 안내 경로 상에 이송 장애물을 판단하기 위한 사전 설정 기준 데이터를 포함하는 저장부; 상기 저장부와 전기적으로 연결되고 상기 감지 신호와 상기 사전 설정 기준 데이터에 기초하여 상기 안내 경로의 회피 여부를 판단하는 제어부; 상기 제어부의 연산 제어 신호에 따라 상기 감지 신호에 기초하여 주행 방향에서의 장애물과의 상대 좌표를 연산하는 연산부;를 구비하는 자동 이송 차량을 제공한다.The present invention includes an automatic transfer vehicle body having a guide path recognizing unit for recognizing a guide path and a driving unit for generating a transfer force through a magnetic line installed on the ground, and a plurality of ultrasonic sensors and detecting obstacles on the guide path. A detector for outputting a detection signal; A storage unit including preset reference data for determining a transport obstacle on the guide path; A controller electrically connected to the storage unit and determining whether to avoid the guide path based on the detection signal and the preset reference data; And an operation unit calculating a relative coordinate with an obstacle in a driving direction based on the operation control signal of the control unit.

Description

Automated transport vehicle and its control method {AUTO GUIDED VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 이송 차량에 대한 것으로, 보다 구체적으로는 간단한 구조를 통하여 안정적인 장애물 감지를 위한 자동 이송 차량에 관한 것이다. The present invention relates to a transport vehicle, and more particularly, to an automatic transport vehicle for stable obstacle detection through a simple structure.

자동 이송 차량은 산업 현장에서 안전하고 신속한 무인 이송 수단으로서 반도체 장비 내지 IT 제조업에 많이 사용되는 물류 이송 장치이다. 종전의 자동 이송 차량은 주행방향에서의 물체 검색을 위하여 레이저 센서만을 사용하고 있다. 레이저 센서는 직진성으로 인하여 정확한 감지를 이루기는 하나 반대로 직진성으로 인하여 2차원적인 감지 기능을 구현하기 어려웠다. 즉, 레이저 센서는 2차원적인 사용으로 감지 영역이 제한적이고, 물체의 색에 따른 반응의 편차로 인해 불안정한 면이 있으며, 비용면에서 상당히 고가이므로 제조 원가를 상당히 증가시키는 원인 중의 하나이다. Automated transport vehicle is a logistics transport device that is widely used in semiconductor equipment or IT manufacturing industry as a safe and rapid unmanned transport means in industrial sites. Conventional automatic transport vehicles use only laser sensors to search for objects in the driving direction. Although the laser sensor achieves accurate sensing due to the straightness, it is difficult to realize the two-dimensional sensing function due to the straightness. In other words, the laser sensor is one of the causes of significantly increasing the manufacturing cost because the detection area is limited by two-dimensional use, there is an unstable surface due to the variation of the reaction according to the color of the object, and the cost is quite expensive.

이와 같은 자동 이송 차량의 산업에서 장애물 감지 센서로서의 초음파 센서는 저가라는 이점이 있었으나 차량 속도에 따른 감지 거리 가변 기술 구현이 어려운 문제로 인하여 적용이 곤란하였다. Ultrasonic sensor as an obstacle detection sensor in the industry of such automatic transport vehicle has the advantage of low cost, but it is difficult to apply due to the difficulty of implementing a variable sensing distance according to the vehicle speed.

본 발명은 간단한 구조의 초음파 센서 및 이의 제어 방법을 통하여 정확한 2차원적인 감지를 구현할 수 있고, 더 나아가서 협소한 일차선의 주행의 경우 장애물의 위치를 파악하여 장애물 도피 후 계속 주행 가능할 수 있도록 제어하는 구조의 자동 이송 차량 및 자동 이송 차량 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention can realize accurate two-dimensional sensing through a simple structure of the ultrasonic sensor and a control method thereof, and furthermore, in the case of driving in a narrow one-lane, grasping the position of the obstacle and controlling the vehicle to continue to run after the obstacle is avoided. An object of the present invention is to provide an automatic transport vehicle and an automatic transport vehicle control method.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 지면에 설치된 마그네틱 라인을 통해 안내 경로를 인식하는 안내 경로 인지부와 이송력을 생성하는 구동부가 배치되는 자동 이송 차량 바디와, 복수 개의 초음파 센서를 포함하고 안내 경로 상의 장애물을 감지하는 감지 신호를 출력하는 감지부; 상기 안내 경로 상에 이송 장애물을 판단하기 위한 사전 설정 기준 데이터를 포함하는 저장부; 상기 저장부와 전기적으로 연결되고 상기 감지 신호와 상기 사전 설정 기준 데이터에 기초하여 상기 안내 경로의 회피 여부를 판단하는 제어부; 상기 제어부의 연산 제어 신호에 따라 상기 감지 신호에 기초하여 주행 방향에서의 장애물과의 상대 좌표를 연산하는 연산부;를 구비하는 자동 이송 차량을 제공한다.The present invention for achieving the above object includes an automatic transfer vehicle body is disposed on the guide path recognition unit for recognizing the guide path through the magnetic line installed on the ground and the drive unit for generating a transfer force, and a plurality of ultrasonic sensors; A detector for outputting a detection signal for detecting an obstacle on a guide path; A storage unit including preset reference data for determining a transport obstacle on the guide path; A controller electrically connected to the storage unit and determining whether to avoid the guide path based on the detection signal and the preset reference data; And an operation unit calculating a relative coordinate with an obstacle in a driving direction based on the operation control signal of the control unit.

상기 자동 이송 차량에 있어서, 상기 초음파 센서는 주행 방향을 향한 일면으로 상기 자동 이송 차량 바디의 전방 양측에 이격 배치될 수도 있다.In the automatic transport vehicle, the ultrasonic sensor may be spaced apart on both sides of the front of the automatic transport vehicle body in one surface facing the driving direction.

상기 자동 이송 차량에 있어서, 상기 상대 좌표는: 상기 자동 이송 차량 바디의 전방 중앙을 기준으로 주행 방향에 수직한 방향으로의 수직 이격 좌표와, 상기 자동 이송 차량 바디의 전방 중앙을 기준으로 주행 방향으로의 수평 이격 좌표를 포함할 수도 있다.In the auto transport vehicle, the relative coordinates are: vertical separation coordinates in a direction perpendicular to a travel direction with respect to the front center of the auto transport vehicle body, and in a travel direction with respect to the front center of the auto transport vehicle body. It may also include the horizontal separation coordinate of.

상기 자동 이송 차량에 있어서, 상기 초음파 센서가 상기 자동 이송 차량 바디의 주행 방향에 대한 후방 양측에 이격되어 더 구비될 수도 있다.In the automatic transport vehicle, the ultrasonic sensor may be further spaced apart from both rear sides of the traveling direction of the automatic transport vehicle body.

상기 자동 이송 차량에 있어서, 상기 자동 이송 차량 바디에는 외부 입력 신호를 입력받기 위한 입력부와, 상기 제어부의 경고 제어 신호에 따라 상기 자동 이송 차량 바디의 상기 안내 경로에 대한 회피가 발생하는 경우 가동되는 경고부를 더 구비할 수도 있다.In the automatic transport vehicle, the automatic transport vehicle body is an input unit for receiving an external input signal, and a warning that is activated when the evacuation of the guide path of the automatic transport vehicle body occurs according to the warning control signal of the controller You may further comprise a part.

상기 자동 이송 차량에 있어서, 상기 제어부는 상기 자동 이송 차량 바디의 이동 속도에 따라 상기 초음파 센서의 감지 성능을 가변시킬 수도 있다.In the automatic transport vehicle, the control unit may vary the sensing performance of the ultrasonic sensor according to the moving speed of the automatic transport vehicle body.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 본 발명은 지면에 설치된 마그네틱 라인을 통해 안내 경로를 인식하는 안내 경로 인지부와 이송력을 생성하는 구동부가 배치되는 자동 이송 차량 바디; 복수 개의 초음파 센서를 포함하고 안내 경로 상의 장애물을 감지하는 감지 신호를 출력하는 감지부; 상기 안내 경로 상에 이송 장애물을 판단하기 위한 사전 설정 기준 데이터를 포함하는 저장부; 상기 저장부와 전기적으로 연결되고 상기 감지 신호와 상기 사전 설정 기준 데이터에 기초하여 상기 안내 경로의 회피 여부를 판단하는 제어부; 상기 제어부의 연산 제어 신호에 따라 상기 감지 신호에 기초하여 주행 방향에서의 장애물과의 상대 좌표를 연산하는 연산부;를 구비하는 자동 이송 차량을 제공하는 제공 단계와, 상기 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 감지부가 안내 경로 상의 장애물 여부를 감지하고 감지 신호를 출력하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서 장애물이 감지된 경우 상기 제어부의 연산 제어 신호에 따라 상기 연산부가 상기 감지 신호에 기초하여 장애물과 상기 자동 이송 차량 바디의 상대 좌표를 산출하는 연산 단계와, 상기 제어부가 상기 상대 좌표와 상기 저장부에 사전 설정되어 저장된 사전 설정 기준 데이터에 기초하여 상기 자동 이송 차량 바디의 주행 경로를 설정하는 경로 설정 단계와, 상기 경로 설정 단계에서 설정된 경로를 따라 상기 자동 이송 차량 바디를 가동시키는 경로 주행 단계를 포함하는 자동 이송 차량 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the present invention provides an automatic transport vehicle body having a guide path recognition unit for recognizing the guide path through a magnetic line installed on the ground and a drive unit for generating a transfer force; A detector including a plurality of ultrasonic sensors and outputting a detection signal for detecting an obstacle on a guide path; A storage unit including preset reference data for determining a transport obstacle on the guide path; A controller electrically connected to the storage unit and determining whether to avoid the guide path based on the detection signal and the preset reference data; And a calculation unit configured to calculate a relative coordinate with an obstacle in a driving direction based on the detection signal of the control unit, based on the operation control signal of the control unit. A sensing step of detecting whether the sensing unit detects an obstacle on the guide path and outputs a sensing signal; and if the obstacle is detected in the sensing step, the operation unit automatically transfers the obstacle and the obstacle based on the sensing signal according to the operation control signal of the controller. Calculating a relative coordinate of the vehicle body, a path setting step of setting, by the controller, the driving path of the auto transport vehicle body based on the relative reference and preset reference data stored in advance in the storage unit; The automatic transport vehicle along the route set in the route setting step It provides automatic transport vehicle control method comprising the step of operating the traveling path D.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 자동 이송 차량 바디에는 외부 입력 신호를 입력받기 위한 입력부가 더 구비되고, 상기 제공 단계와 상기 감지 단계의 사이에 상기 입력부를 통한 입력 신호로부터 상기 자동 이송 차량 바디가 운행되는 운행 모드를 설정하는 모드 설정 단계가 더 구비될 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, the automatic transport vehicle body is further provided with an input unit for receiving an external input signal, the automatic transport vehicle body from the input signal through the input unit between the providing step and the sensing step The mode setting step of setting the driving mode in which the vehicle may be further provided.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 연산 단계는: 상기 자동 이송 차량 바디의 전방 중앙을 기준으로 주행 방향에 수직한 방향으로의 수직 이격 좌표를 연산하는 수직 이격 좌표 연산 단계와, 상기 자동 이송 차량 바디의 전방 중앙을 기준으로 주행 방향으로의 수평 이격 좌표를 연산하는 수평 이격 좌표 연산 단계를 포함할 수도 있다.In the method for controlling the automatic transport vehicle, the calculating step includes: a vertical separation coordinate calculation step of calculating a vertical separation coordinate in a direction perpendicular to a driving direction with respect to the front center of the automatic transport vehicle body, and the automatic transport vehicle A horizontal separation coordinate calculation step of calculating a horizontal separation coordinate in the driving direction with respect to the front center of the body may be included.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 경로 설정 단계는: 상기 안내 경로 내 장애물이 존재하는지 여부에 기초하여 상기 자동 이송 차량 바디의 주행 경로 모드를 판단하기 위한 경로 판단 단계와, 상기 경로 판단 단계의 판단 결과에 따라 상기 자동 이송 차량 바디의 주행 경로 모드를 설정하는 경로 모드 설정 단계를 포함할 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, the path setting step includes: a path determining step for determining a driving path mode of the auto transport vehicle body based on whether an obstacle in the guide path exists; The method may include a path mode setting step of setting a driving path mode of the auto transport vehicle body according to the determination result.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 경로 판단 단계는, 상기 안내 경로 내 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 경로 내 장애물 판단 단계를 포함하고, 상기 경로 내 장애물 판단 단계에서 장애물이 없는 것으로 판단되는 경우 상기 경로 모드 설정 단계에서 설정되는 경로 모드는 직진 모드일 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, the path determining step includes an obstacle determination step in a path that determines whether an obstacle exists in the guide path, and when it is determined that there is no obstacle in the obstacle determination step in the path. The path mode set in the path mode setting step may be a straight mode.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 저장부에 사전 설정되어 저장된 사전 설정 기준 데이터는 회피 수평 이격 거리를 포함하고, 상기 경로 판단 단계는: 상기 안내 경로 내 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 경로 내 장애물 판단 단계와, 상기 경로 내 장애물 판단 단계에서 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우, 상기 수평 이격 좌표와 상기 회피 수평 이격 거리를 비교하여 장애물과 상기 자동 이송 차량 바디 간의 근접도를 판단하는 근접도 판단 단계를 포함할 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, the preset reference data preset and stored in the storage unit includes a avoided horizontal separation distance, and the path determining step includes: in a path for determining whether an obstacle in the guide path exists. Probability determination step of determining the proximity between the obstacle and the automatic transport vehicle body by comparing the horizontal separation coordinates and the avoided horizontal separation distance when it is determined that there is an obstacle in the obstacle determination step and the obstacle determination step in the path. It may also include.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 근접도 판단 단계에서 상기 수평 이격 좌표가 상기 회피 수평 이격 거리보다 작다고 판단되는 경우, 상기 경로 모드 설정 단계에서 설정되는 경로 모드는 수직 긴급 회피 모드일 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, when it is determined in the proximity determination step that the horizontal separation coordinate is smaller than the avoided horizontal separation distance, the path mode set in the path mode setting step may be a vertical emergency avoidance mode.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 근접도 판단 단계에서 상기 수평 이격 좌표가 상기 회피 수평 이격 거리 이상이라고 판단되는 경우, 상기 경로 모드 설정 단계에서 설정되는 경로 모드는 사선 회피 모드일 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, when it is determined that the horizontal separation coordinate is greater than or equal to the avoiding horizontal separation distance in the proximity determination step, the path mode set in the path mode setting step may be an oblique avoidance mode.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 초음파 센서가 상기 자동 이송 차량 바디의 주행 방향에 대한 후방 양측에 이격되어 더 구비되고, 상기 경로 주행 단계는: 상기 제어부의 가동 제어 신호에 따라 상기 경로 설정 단계에서 설정된 경로를 따라 상기 자동 이송 차량 바디를 가동시키는 경로 가동 단계와, 상기 후방에 배치되는 초음파 센서로부터의 감지 신호에 기초하여 장애물 회피 완료 여부를 감지 판단하는 경로 완료 확인 단계를 포함할 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, the ultrasonic sensor is further provided on both sides of the rear of the automatic transport vehicle body spaced apart from the driving direction, wherein the path driving step: the path setting step according to the operation control signal of the control unit And a path completion step of determining whether or not obstacle avoidance is completed based on a path operation step of operating the auto transport vehicle body along a path set in step 2 and a detection signal from the ultrasonic sensor disposed behind the path.

상기 자동 이송 차량 제어 방법에 있어서, 상기 저장부에는 상기 초음파 센서의 이동 속도에 대한 초음파 센서 출력 변화 데이터가 사전 설정되어 저장되고, 상기 경로 주행 단계는: 상기 자동 이송 차량 바디의 가동 속도와 상기 출력 초음파 센서 출력 변화 데이터에 기초하여 상기 초음파 센서의 출력을 변화시키는 감지 성능 조정 단계를 더 구비할 수도 있다.In the automatic transport vehicle control method, the storage unit is pre-stored and stored in the ultrasonic sensor output change data for the moving speed of the ultrasonic sensor, the path driving step: the operation speed and the output of the automatic transport vehicle body The method may further include a sensing performance adjusting step of changing the output of the ultrasonic sensor based on the ultrasonic sensor output change data.

상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 자동 이송 차량 및 자동 이송 차량 제어 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다. The automatic transport vehicle and the automatic transport vehicle control method according to the present invention having the configuration as described above has the following effects.

첫째, 본 발명에 따른 자동 이송 차량 및 자동 이송 차량 제어 방법은, 복수 개의 초음파 센서의 신호로부터 장애물의 정확한 2차원적 감지를 가능하게 하여 저렴한 비용으로 우수한 감지 성능을 확보할 수 있다. First, the automatic transport vehicle and the automatic transport vehicle control method according to the present invention enables accurate two-dimensional sensing of obstacles from signals of a plurality of ultrasonic sensors, thereby ensuring excellent sensing performance at low cost.

둘째, 본 발명에 따른 자동 이송 차량 및 자동 이송 차량 제어 방법은, 정확한 감지를 통하여 자동 이송 차량의 다양한 장애물 대응 모드를 설정하고 이를 통해 안정적인면서도 연속적인 자동 이송 차량의 거동 제어를 실행할 수 있다. Secondly, the automatic transport vehicle and the automatic transport vehicle control method according to the present invention can set various obstacle response modes of the automatic transport vehicle through accurate detection, and can execute stable and continuous behavior control of the automatic transport vehicle.

본 발명은 도면에 도시된 일실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허 청구 범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 블록 선도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 작동 상태의 개략적인 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 작동 상태의 개략적인 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 복수 개의 초음파 센서와 장애물 간의 상태도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 작동 과정을 나타내는 개략적인 작동 상태도이다.
도 7a는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 초음파 센서의 감지 영역 커버 거리와 출력 전류 간의 상관도이다.
도 7b는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 초음파 센서의 차량 속도에 대한 출력 초음파 센서 출력 변화 데이터의 모식도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 초음파 센서의 차량 속도에 대한 감지 영역을 나타내는 개략적인 상태도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 감지 단계에 대한 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 연산 단계에 대한 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 경로 설정 단계에 대한 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 경로 주행 단계에 대한 흐름도이다. 1 is a schematic perspective view of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic plan view of an operating state of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic side view of an operating state of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a state diagram between a plurality of ultrasonic sensors and obstacles of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic operation state diagram showing an operation process of the automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
7A is a correlation diagram between a sensing area cover distance and an output current of an ultrasonic sensor of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
7B is a schematic diagram of output ultrasonic sensor output change data for vehicle speed of the ultrasonic sensor of the automatic transport vehicle according to the exemplary embodiment of the present invention.
8 and 9 are schematic state diagrams illustrating a sensing area of a vehicle speed of an ultrasonic sensor of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
10 is a schematic flowchart of an automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a sensing step of the automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating the operation of the automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
13 is a flowchart illustrating a path setting step of the automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
14 is a flowchart illustrating a path driving step of an automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 자동 이송 차량 및 자동 이송 차량 제어 방법에 대한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
Hereinafter, an automatic transport vehicle and an automatic transport vehicle control method will be described with reference to the drawings.

도 1에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 개략적인 사시도가 도시되고, 도 2에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 블록 선도가 도시되고, 도 3에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 작동 상태의 개략적인 평면도가 도시되고, 도 4에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 작동 상태의 개략적인 측면도가 도시되고, 도 5에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 복수 개의 초음파 센서와 장애물 간의 상태도가 도시되고, 도 6에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 작동 과정을 나타내는 개략적인 작동 상태도가 도시되고, 도 7a에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 초음파 센서의 감지 영역 커버 거리와 출력 전류 간의 상관도가 도시되고, 도 7b에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 초음파 센서의 차량 속도에 대한 출력 초음파 센서 출력 변화 데이터의 모식도가 도시되고, 도 8 및 도 9에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량의 초음파 센서의 차량 속도에 대한 감지 영역을 나타내는 개략적인 상태도가 도시되고, 도 10에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 개략적인 흐름도가 도시되고, 도 11에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 감지 단계에 대한 흐름도가 도시되고, 도 12에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 연산 단계에 대한 흐름도가 도시되고, 도 13에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 경로 설정 단계에 대한 흐름도가 도시되고, 도 14에는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량 제어 방법의 경로 주행 단계에 대한 흐름도가 도시된다.1 is a schematic perspective view of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. A schematic plan view of an operating state of an automatic transport vehicle according to an embodiment is shown, FIG. 4 is a schematic side view of an operating state of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. A state diagram between a plurality of ultrasonic sensors and an obstacle of an auto transport vehicle according to an embodiment is shown, and FIG. 6 is a schematic operation state diagram showing an operation process of the auto transport vehicle according to an embodiment of the present invention. A correlation diagram between a sensing area cover distance and an output current of an ultrasonic sensor of an automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention is shown, and FIG. 7B illustrates an embodiment of the present invention. Schematic diagram of the output ultrasonic sensor output change data for the vehicle speed of the ultrasonic sensor of the automatic transport vehicle is shown, Figure 8 and Figure 9 and the detection area for the vehicle speed of the ultrasonic sensor of the automatic transport vehicle according to an embodiment of the present invention A schematic state diagram is shown, and FIG. 10 is a schematic flowchart of an automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 11 is an automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention. A flowchart of the sensing step is shown, FIG. 12 is a flowchart of the calculation step of the automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is an automatic transport vehicle control according to an embodiment of the present invention. A flow chart for the path setting step of the method is shown, and FIG. 14 shows the path travel of the automatic transport vehicle control method according to an embodiment of the present invention. The flow diagram for the system is shown.

본 발명의 일실시예에 따른 차량에 장착되는 자동 이송 차량(1)은 자동 이송 차량 바디(10)와 감지부(100)와 제어부(20)와 저장부(30)와 연산부(40)를 포함하는데, 감지부(100)와 제어부(20)와 저장부(30)는 자동 이송 차량 바디(10)의 내부에 배치될 수 있다. The automatic transport vehicle 1 mounted to the vehicle according to an embodiment of the present invention includes an automatic transport vehicle body 10, a sensing unit 100, a control unit 20, a storage unit 30, and a calculation unit 40. In this case, the sensing unit 100, the control unit 20, and the storage unit 30 may be disposed inside the auto transport vehicle body 10.

자동 이송 차량 바디(10)는 지면, 즉 작업 공간의 가동 영역에 설치된 마그네틱 라인(3) 상에 배치되는데, 자동 이송 차량 바디(10)에는 구동부(50, 도 1 참조)가 구비되는데, 구동부(50)는 전기 모터로 구현되는 구동원(미도시)과 구동원으로부터 동력을 전달 받아 카세트 등의 이송을 위한 이송력으로 작용하는 소정의 구동력을 출력하는 구동휠(2)이 구비되는데, 구동원은 하기되는 제어부(20)로부터의 구동 제어 신호를 통하여 구동 제어된다. 구동부는 전륜의 좌우가 독립 제어 구조를 이룰 수도 있고, 구동축은 후륜에 배치되고 전륜을 조향휠로 구현하는 구성을 취할 수도 있는 등 작업 환경에 따라 다양한 적용이 가능하다. 작업 공간의 가동 영역에 매설되는 마그네틱 라인(3)에는 가이드 마그네트(4)가 배치되고 자동 이송 차량 바디(10)에는 자기력을 감지하는 경로 인지부(300)가 구비되어 소정의 마그네틱 라인(3)을 통한 가동 안내 기능을 실행할 수 있다. The automatic transport vehicle body 10 is disposed on the magnetic line 3 installed on the ground, that is, the movable area of the working space. The automatic transport vehicle body 10 is provided with a driving unit 50 (see FIG. 1). 50 is provided with a drive source (not shown) implemented as an electric motor and a drive wheel (2) for outputting a predetermined drive force acting as a feed force for the transfer of the cassette, such as power received from the drive source, the drive source is The drive control is performed through the drive control signal from the control unit 20. The driving unit may form an independent control structure of the left and right sides of the front wheel, and the driving shaft may be arranged in the rear wheel and may be configured to implement the front wheel as a steering wheel. A guide magnet 4 is disposed in the magnetic line 3 embedded in the movable area of the work space, and a path recognition unit 300 for detecting a magnetic force is provided in the auto transport vehicle body 10 so that a predetermined magnetic line 3 is provided. The operation guidance function can be executed via.

감지부(100)는 복수 개의 초음파 센서(110)를 구비하는데, 본 실시예에 따른 초음파 센서(110)는 감지된 초음파 신호를 제어부(20)로 전달하여 소정의 이송 장애물 판단 자료를 제공할 수 있다. 또한, 감지부(100)는 레이저 센서(120)도 구비할 수 있는데, 레이저 센서(120)는 초음파 센서(110)와 함께 보완적 기능을 구현할 수도 있다. The sensing unit 100 includes a plurality of ultrasonic sensors 110. The ultrasonic sensor 110 according to the present exemplary embodiment may provide a predetermined transport obstacle determination data by transferring the detected ultrasonic signals to the controller 20. have. In addition, the sensing unit 100 may also include a laser sensor 120, which may implement a complementary function together with the ultrasonic sensor 110.

저장부(30)는 사전 설정 기준 데이터를 저장하고 하기되는 제어부(20)와 전기적으로 연결되는데, 사전 설정 기준 데이터는 하기되는 본 발명의 자동 이송 차량 제어 방법 중 모드 설정 등에 사용될 수 있다. The storage unit 30 is electrically connected to the control unit 20 which stores and stores preset reference data. The preset reference data may be used for mode setting and the like in the automatic transport vehicle control method of the present invention described below.

제어부(20)는 저장부(30)와 전기적으로 연결되고 감지부(100)로부터의 감지 신호와 저장부(30)에 저장된 사전 설정 기준 데이터에 기초하여 자동 이송 차량(1)의 안내 경로의 회피 여부를 판단한다. 즉, 마그네틱 라인(3)을 따라 가동되는 자동 이송 차량(1)의 안내 경로 상에 장애물이 배치되는 경우 이에 대한 회피 여부를 판단하고 판단 결과에 따른 대응 모드를 실행한다.The control unit 20 is electrically connected to the storage unit 30 and avoids the guidance path of the automatic transport vehicle 1 based on the detection signal from the detection unit 100 and the preset reference data stored in the storage unit 30. Determine whether or not. That is, when an obstacle is disposed on the guide path of the automatic transport vehicle 1 moving along the magnetic line 3, it is determined whether to avoid it, and the corresponding mode is executed according to the determination result.

연산부(40)는 제어부(20)가 안내 경로 상에 장애물이 배치되고 장애물의 회피 거동이 필요하다고 판단된 경우 제어부(20)의 연산 제어 신호에 따라 감지부(100)의 감지 신호 및/또는 사전 설정 기준 데이터를 활용하여 자동 이송 차량(1)의 주행 방향에서의 장애물과의 상대 좌표를 연산한다. When the controller 20 determines that an obstacle is disposed on the guide path and the obstacle avoidance behavior is necessary, the operation unit 40 detects and / or pre-detects the detection signal of the detection unit 100 according to the operation control signal of the control unit 20. The relative reference to the obstacle in the running direction of the automatic transport vehicle 1 is calculated by using the setting reference data.

또한, 본 발명에 따른 자동 이송 차량(1)은 자동 이송 차량 바디(10)In addition, the automatic transport vehicle 1 according to the present invention is an automatic transport vehicle body 10

한편, 감지부(100)에 구비되는 초음파 센서(110)는 복수 개가 배치되는데, 본 실시예에 따른 초음파 센서(110)는 일면, 예를 들어 자동 이송 차량(1)이 주행하는 전면에 복수 개가 배치되는데, 본 실시예에 따른 초음파 센서(110;110a,110b)는 자동 이송 차량(1)의 전면 양측에 이격되어 배치된다. 이와 같은 전면 양측 이격 배치 구조를 통하여 자동 이송 차량(1)의 주행 영역에 대한 감지 영역(A)을 확보할 수 있다. 즉, 도 3 및 도 4에는 본 발명은 자동 이송 차량(1)의 자동 이송 차량 바디(10)에는 배치되는 초음파 센서(110)의 가동시 상태를 도시하기 위한 개략적인 평면도와 측면도가 도시되는데, 도면 부호 A는 초음파 센서(110)에 의하여 커버되는 전방 영역을 나타낸다. 전면 양측에 배치되는 초음파 센서(110)가 교차 조사되는 영역을 형성함으로써 개개의 초음파 센서로부터의 감지 신호로부터 장애물과 자동 이송 차량(1) 간의 정확한 상대 좌표를 산출할 수 있다. On the other hand, a plurality of ultrasonic sensors 110 provided in the sensing unit 100 is arranged, a plurality of ultrasonic sensors 110 according to the present embodiment, one surface, for example, a plurality of the front surface on which the automatic transport vehicle 1 travels. The ultrasonic sensors 110 (110a and 110b) according to the present exemplary embodiment are disposed to be spaced apart from both sides of the front surface of the automatic transport vehicle 1. The sensing area A of the traveling area of the automatic transport vehicle 1 may be secured through the front side spaced apart arrangement structure. That is, Figure 3 and Figure 4 is a schematic plan view and side view for showing the state of the operation of the ultrasonic sensor 110 disposed in the automatic transport vehicle body 10 of the automatic transport vehicle 1, Reference numeral A denotes a front region covered by the ultrasonic sensor 110. By forming an area where the ultrasonic sensors 110 disposed on both sides of the front surface are irradiated with each other, accurate relative coordinates between the obstacle and the automatic transport vehicle 1 may be calculated from the detection signals from the individual ultrasonic sensors.

여기서, 초음파 센서(110)에 의하여 감지되는 상대 좌표는 수직 이격 좌표(m)와 수평 이격 좌표(n)를 포함하는데, 도 5에 도시된 바와 같이, 수직 이격 좌표(m)는 자동 이송 차량 바디(10)의 전방 중앙(O)을 기준으로 주행 방향에 수직한 방향으로의 좌표를 나타낸다. 수평 이격 좌표(n)는 자동 이송 차량 바디(10)의 전방 중앙(O)을 기준으로 주행 방향으로의 좌표를 나타내는데, 이들은 전방 양측에 이격되어 배치되는 초음파 센서(110;110a,110b)에 의하여 감지된다. Here, the relative coordinates detected by the ultrasonic sensor 110 includes a vertical separation coordinate (m) and a horizontal separation coordinate (n), as shown in Figure 5, the vertical separation coordinate (m) is the automatic transport vehicle body The coordinates in the direction perpendicular to the travel direction are shown with respect to the front center O of (10). The horizontal separation coordinate (n) represents coordinates in the driving direction with respect to the front center O of the auto transport vehicle body 10, which are disposed by ultrasonic sensors 110; 110a and 110b spaced apart from both sides in front of the vehicle. Is detected.

초음파 센서(110)는 절대 거리를 산출하는데, 초음파 센서(110a,110b)의 배치 위치를 각각 P와 Q라 하고 장애물(B)의 배치점을 Ob라 할 때, P와 Ob 간의 거리(b)는 도면 부호 110a에서 감지되는 거리 신호로부터, 그리고 Q와 Ob 간의 거리(c)는 도면 부호 110b에서 감지되는 거리 신호로부터 도출 가능하다. The ultrasonic sensor 110 calculates an absolute distance. When the arrangement positions of the ultrasonic sensors 110a and 110b are called P and Q and the placement point of the obstacle B is Ob, the distance b between P and Ob is shown. Is a distance signal detected at 110a, and the distance c between Q and Ob can be derived from the distance signal detected at 110b.

초음파 센서(110a,110b)의 이격 거리(a)는 사전 설정되어 있는바, 자동 이송 차량(1)의 주행 방향으로의 수평 이격 거리를 x1, 그리고 자동 이송 차량(1)의 주행 방향에 평행하게 자동 이송 차량(1)과 장애물(B)을 잇는 선분을 연결할 때 수직 교차되는 지점을 R이라 할 때 Q와 R의 사이 거리를 x2로 설정하면, 도면 부호 a,b,c,x1,x2는 다음과 같은 관계로 표시될 수 있다. The separation distance a of the ultrasonic sensors 110a and 110b is preset, so that the horizontal separation distance in the traveling direction of the automatic transport vehicle 1 is x1 and parallel to the traveling direction of the automatic transport vehicle 1. When connecting the line connecting the automatic transport vehicle 1 and the obstacle B, when the vertical intersection point is R, the distance between Q and R is set to x2, and a, b, c, x1, and x2 are It can be represented by the following relationship.

이를 이용하면, With this,

와 같이 산출될 수 있다. 즉, x1,x2로부터 자동 이동 차량(1)의 전면 중앙(O)으로부터 (수직 이격 좌표(m), 수평 이격 좌표(n))으로 나타내면 (1/2a-x2, x1)을 얻을 수 있다. 즉, 두 개의 전면 이격 배치되는 초음파 센서의 감지 신호로부터 장애물이 현재 자동 이송 차량(1)의 주행 방향에 대하여 얼마나 떨어져 있는가로부터 자동 이송 차량의 주행 속도 등을 사용하여 얼마 후 장애물과 충돌 예상이 되는지를 파악할 수 있고 이로부터 긴급한 회피 여부를 판단하는데 사용할 수도 있다. 또한, 장애물이 주행 방향의 중앙으로부터 얼마나 이격되어 배치되어 있는가로부터 자동 이송 차량의 예상되는 주행 경로 상에서 충돌 발생 우려가 있는지 또는 얼마만큼 회피하여야 하는가의 회피 거리를 산출할 수도 있다. It can be calculated as That is, (1 / 2a-x2, x1) can be obtained by expressing (vertical separation coordinate m, horizontal separation coordinate n) from the front center O of the autonomous moving vehicle 1 from x1, x2. That is, how far the obstacle is expected to collide with the moving speed of the automatic transport vehicle from how far the obstacle is from the current direction of travel of the automatic transport vehicle 1 from the detection signals of the ultrasonic sensors disposed at two front faces. Can be used to determine whether an emergency evasion is necessary. In addition, it is also possible to calculate the avoidance distance of how far the obstacle is arranged from the center of the travel direction and whether or not there is a possibility of collision on the expected travel path of the automatic transport vehicle.

한편, 본 발명에 따른 자동 이송 차량(1)의 초음파 센서(110)는 자동 이송 차량 바디(10)의 후방에 더 배치되는 구조를 취할 수 있다. 초음파 센서(110;110c,110d, 도 1 참조)의 후방 배치 구조를 통하여, 자동 이송 차량(1)이 주행 경로 상의 장애물을 발견하여 회피한 후 본래의 주행 경로인 안내 경로로 복귀하는 과정에서 회피의 완료 여부를 판단하기 위한 판단 데이터로 사용될 수도 있다. 후방에 배치되는 초음파 센서(110)도 후방에 복수 개가 이격 배치되는 구조를 취할 수도 있는데, 후방에 배치되는 초음파 센서(110c,110d)의 초음파 조사 방향은 전방에 배치되는 초음파 센서(110a,110b)와는 달리 외측을 향하여 조사되는 구조를 취할 수도 있는 등 설계 사양에 따라 다양한 변형이 가능하다. On the other hand, the ultrasonic sensor 110 of the automatic transport vehicle 1 according to the present invention may take a structure that is further disposed behind the automatic transport vehicle body 10. Through the rear arrangement structure of the ultrasonic sensors 110; 110c and 110d (see FIG. 1), the automatic transport vehicle 1 finds and avoids obstacles on the driving route, and then avoids it in the process of returning to the original driving route. It may also be used as decision data for determining whether or not to complete. The ultrasonic sensor 110 disposed at the rear side may also have a structure in which a plurality of the rear side of the ultrasonic sensor 110 is disposed, and the ultrasonic irradiation direction of the ultrasonic sensors 110c and 110d disposed at the rear side is disposed at the front of the ultrasonic sensors 110a and 110b. Unlike the above, various modifications are possible depending on the design specification, such as taking a structure to be directed toward the outside.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량(1)은 입력부(200) 및/또는 경고부(60)를 더 구비할 수도 있다. 즉, 입력부(200)를 통하여 자동 이송 차량(1)의 운영자에 의한 운영 의도가 입력될 수 있는데, 저장부(30)에 저장되는 사전 설정 데이터의 업데이트를 실행할 수도 있고, 경우에 출력부를 더 구비하여 저장부에 저장된 자동 이송 차량의 이동 경로 히스토리 등을 출력할 수도 있다. 또한, 입력부를 통하여 자동 이송 차량(1)의 자동 이송 모드의 수동 모드로의 전환을 입력할 수도 있고, 자동 이송 경로의 데이터를 입력할 수도 있으며, 저장부에 저장되는 사전 설정 기준 데이터를 수정할 수도 있는 등 다양한 적용이 가능하다.In addition, the automatic transport vehicle 1 according to an embodiment of the present invention may further include an input unit 200 and / or a warning unit 60. That is, the intention of operation by the operator of the automatic transport vehicle 1 may be input through the input unit 200, and may update the preset data stored in the storage unit 30. It is also possible to output the movement path history of the automatic transport vehicle stored in the storage unit. In addition, it is possible to input the switching of the automatic transfer mode of the automatic transfer vehicle 1 to the manual mode through the input unit, input data of the automatic transfer route, or modify preset reference data stored in the storage unit. Various applications are possible.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량(1)은 경고부(60)를 더 구비하는데, 경고부(60)는 사이렌 또는 경고등으로 구현될 수 있다. 자동 이송 차량(1)이 현재 이송 경로 상의 장애물의 회피가 불가능하다고 판단된 경우, 제어부(20)는 자동 이송 차량(1)의 이동을 정지시키고 정지 위치에서 경고등 내지 사이렌을 실행하여 운영자로 하여금 후속 조치를 취할 수 있도록 인지 가능한 상태로 전환시킬 수 있다.In addition, the automatic transport vehicle 1 according to an embodiment of the present invention further includes a warning unit 60, which may be implemented as a siren or a warning lamp. If the automatic transport vehicle 1 determines that it is impossible to avoid obstacles on the current transport path, the control unit 20 stops the movement of the automatic transport vehicle 1 and executes a warning light or a siren at the stop position to cause the operator to follow up. You can put it in a state where it can be taken to take action.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량(1)의 초음파 센서(110)는 조건에 따라 감지되는 출력값에 따른 감지 범위를 조정할 수도 있다. 즉, 도 7a에는 초음파 센서의 감지 거리(P)에 따른 출력 전류(I) 선도가 도시되는데, 도면 부호 LA로 지시된 경우 최소 최대 출력 전류(Imin,Imax)에 대하여 Pc-Pd의 거리 범위를 갖지만, 도면 부호 LB로 지시되는 경우 최소 최대 출력 전류(Imin,Imax)에 대하여 Pc,min-Pd,max의 거리 범위를 구비하여 보다 넓은 감지 범위를 확보할 수 있다. 동일 출력 전류 범위에 대하여 거리 감지 범위가 증대될 경우 해상도가 낮아지는 영향이 있으나, 본 발명에 따른 자동 이송 차량(1)의 경우 복수 개의 초음파 센서로부터의 감지 신호를 조합하여 사용하는바 이러한 영향은 충분히 상쇄될 수 있다. In addition, the ultrasonic sensor 110 of the automatic transport vehicle 1 according to an embodiment of the present invention may adjust the detection range according to the output value detected according to the condition. That is, the output current (I) diagram according to the sensing distance (P) of the ultrasonic sensor is shown in FIG. 7A. The distance range of Pc-Pd with respect to the minimum maximum output current (Imin, Imax) is indicated when LA is indicated. However, when indicated by the reference numeral LB, a wider detection range can be secured by having a distance range of Pc, min-Pd, max with respect to the minimum maximum output current Imin, Imax. When the distance detection range is increased with respect to the same output current range, the resolution is lowered. However, in the case of the automatic transport vehicle 1 according to the present invention, the detection signals from a plurality of ultrasonic sensors are used in combination. Can be sufficiently offset.

이러한 감지 범위의 변화는 자동 이송 차량(1)의 주행 속도와 연계되는데, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 초음파 센서에 의한 감지 커버 영역을 도면 부호 sA, 복수 개의 초음파 센서에 의하여 획득되는 총 감지 영역을 도면 부호 A라 할 때, 자동 이송 차량(1)의 주행 속도에 따라 초음파 센서에 의한 sA와 A는 변화하는데, 자동 이송 차량(1)의 주행 속도가 빠른 경우 감지 영역을 증대시키기 위하여 초음파 센서의 감지 커버 영역을 최대화시키고 주행 속도가 느린 경우 감지 영역을 축소하여 보다 정확한 장애물 감지에 무게를 둘 수 있다. 도 7b에 도시된 바와 같이 자동 이송 차량(1)의 주행 속도(v)와 개개의 초음파 센서의 감지 커버 영역을 구성하기 위한 감지 커버 영역 거리(sL)은 상호 증대되는 관계를 갖는데, 이러한 상관 데이터는 출력 초음파 센서 출력 변화 데이터로서 저장부(30)에 사전 설정 저장됨으로써 제어부(20)를 통한 초음파 센서의 감지 커버 영역 거리 조정이 이루어질 수 있다. 자동 이송 차량(1)의 주행 속도는 별도의 속도 센서를 통하여 이루어질 수도 있으나, 작업 공간에서 자동 이송 차량(1)의 지면에 대한 슬립은 거의 발생하지 않는다는 점에서 자동 이송 차량(1)의 구동원의 회전속도로부터 역산출하여 자동 이송 차량(1)의 주행 속도를 산출하는 방식을 채택할 수도 있다. This change in the detection range is related to the traveling speed of the automatic transport vehicle 1, and as shown in FIGS. 8 and 9, the detection cover area by the ultrasonic sensor is denoted by sA, a total obtained by the plurality of ultrasonic sensors. When the sensing area is denoted by reference numeral A, sA and A by the ultrasonic sensor change according to the traveling speed of the automatic transport vehicle 1, so as to increase the sensing area when the traveling speed of the automatic transport vehicle 1 is fast. The detection cover area of the ultrasonic sensor can be maximized, and if the driving speed is slow, the detection area can be reduced to weigh more accurate obstacle detection. As shown in FIG. 7B, the traveling speed v of the automatic transport vehicle 1 and the sensing cover area distance sL for forming the sensing cover area of the individual ultrasonic sensors have a mutually increased relationship. Since the output is stored in the storage unit 30 as output ultrasonic sensor output change data, the sensing cover area distance of the ultrasonic sensor may be adjusted through the controller 20. The traveling speed of the automatic transport vehicle 1 may be achieved through a separate speed sensor, but since the slip to the ground of the automatic transport vehicle 1 rarely occurs in the working space, the driving source of the automatic transport vehicle 1 A method of calculating the traveling speed of the automatic transport vehicle 1 by back-calculating from the rotational speed may be adopted.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 자동 이송 차량의 제어 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a control method of an automatic transport vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings.

본 발명의 일실시예에 따른 자동 이송 차량(1)의 제어 방법은 제공 단계(S10)와, 감지 단계(S30)와, 연산 단계(S40)와 경로 설정 단계(S50)와 경로 주행 단계(S60)를 포함한다. 제공 단계(S10)에서 상기한 자동 이송 차량(1)이 제공되는데, 중복된 설명을 피하기 위하여 상기로 대체한다. 그런 후, 제어부(200)는 감지부(100)에 감지 제어 신호를 인가하여 감지부(100)로 하여금 안내 경로 사의 장애물 존재 여부를 감지하도록 한다. 경우에 따라, 제공 단계(S10)와 감지 단계(S20)의 사이에 모드 설정 단계(S20)가 더 구비될 수도 있는데, 모드 설정 단계(S20)에서 제어부(20)는 입력부(200)를 통하여 입력되는 입력 신호로부터 자동 이송 차량(1)의 자동 이송 차량 바디(10)가 운행되는 운행 모드를 설정할 수도 있다. 운행 모드에는 사전 설정된 데이터에 따라 자동적으로 이송하는 자동 운행 모드와, 운전자의 원격 조작을 통하여 수동 이송하는 수동 운행 모드를 포함하는 다양한 운행 모드가 구비될 수 있다. The control method of the automatic transport vehicle 1 according to an embodiment of the present invention is the providing step (S10), the detection step (S30), the calculation step (S40), the path setting step (S50) and the path driving step (S60) ). In the providing step S10, the above-described automatic transport vehicle 1 is provided, which is replaced by the above to avoid redundant description. Thereafter, the control unit 200 applies a detection control signal to the detection unit 100 to allow the detection unit 100 to detect the presence or absence of an obstacle in the guide path. In some cases, a mode setting step S20 may be further provided between the providing step S10 and the detecting step S20. In the mode setting step S20, the control unit 20 inputs the input unit 200 through the input unit 200. It is also possible to set the driving mode in which the auto transport vehicle body 10 of the auto transport vehicle 1 is driven from the input signal. The driving mode may be provided with various driving modes including an automatic driving mode for automatically transferring according to preset data and a manual driving mode for manually transferring through a remote operation of a driver.

감지 단계(S20)에서 초음파 센서(110;110a,b,c,d)는 소정의 초음파 신호를 출력하여 반사되는 신호를 검출하고 이를 제어부(20)로 전달한다. 감지 단계(S20)는 도 11에 도시된 바와 같이, 감지부(100)를 통한 감지부 감지 단계(S31)와 초음파 센서(110)를 통한 장애물 감지 신호의 여부를 판단하는 초음파 장애물 감지 판단 단계(33)를 포함할 수 있다. 단계 S33에서 초음파 센서의 감지 신호에 장애물 존재에 대한 신호가 포함되지 않은 것으로 판단되는 경우 제어 흐름을 단계 S31로 전환하여 감지 단계를 재차 반복한다. In the sensing step S20, the ultrasonic sensors 110 (110a, b, c, d) output a predetermined ultrasonic signal to detect the reflected signal and transmit it to the controller 20. In the detecting step S20, as illustrated in FIG. 11, an ultrasonic obstacle detecting step (S31) through the detecting unit 100 and an obstacle detecting signal through the ultrasonic sensor 110 determine whether or not a signal is detected. 33). If it is determined in step S33 that the detection signal of the ultrasonic sensor does not include a signal for the presence of an obstacle, the control flow is switched to step S31 to repeat the sensing step again.

단계 S31에서 안내 경로 상 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우 제어부(20)는 연산부(40)로 하여금 감지된 감지 신호와 저장부(30)에 사전 설정되어 저장된 데이터를 활용하여 장애물과 자동 이송 차량(1), 즉 자동 이송 차량 바디(10)와의 상대 좌표를 연산하도록 연산 제어 신호를 인가한다(S40). 연산 단계(S40)는 수직 이격 좌표 연산 단계(S41)와, 수평 이격 좌표 연산 단계(S43)를 포함하는데, 수직 이격 좌표 연산 단계(S41)에서 자동 이송 차량 바디(10)의 전방 중앙(O)을 기준으로 주행 방향에 수직한 방향으로의 수직 이격 좌표(m)를 연산하는데, 수직 이격 좌표는 앞선 수식들의 연산을 통하여 다음과 같이 산출된다.If it is determined in step S31 that there is an obstacle on the guide path, the controller 20 causes the operation unit 40 to utilize the detected detection signal and the preset data stored in the storage unit 30 to store the obstacle and the automatic transport vehicle ( 1), that is, an operation control signal is applied to calculate a relative coordinate with the auto transport vehicle body 10 (S40). The calculation step S40 includes a vertical separation coordinate calculation step S41 and a horizontal separation coordinate calculation step S43. In the vertical separation coordinate calculation step S41, the front center O of the auto transport vehicle body 10 is determined. The vertical distance coordinate m is calculated in the direction perpendicular to the driving direction, and the vertical distance coordinate is calculated as follows through the calculation of the preceding equations.

그리고, 수평 이격 좌표 연산 단계(S43)에서 자동 이송 차량 바디(10)의 전방 중앙(O)을 기준으로 주행 방향에 수평한 방향으로의 수평 이격 좌표(n)를 연산하는데, 수평 이격 좌표는 앞선 수식들의 연산을 통하여 다음과 같이 산출된다.Then, in the horizontal space coordinate calculation step (S43), the horizontal space coordinates (n) are calculated in a direction parallel to the driving direction on the basis of the front center O of the auto transport vehicle body 10, where the horizontal space coordinates are Through the operation of the equations are calculated as follows.

이와 같은 상대 좌표가 연산된 후, 제어부(20)는 제어 흐름을 단계 S50으로 진행한다. 경로 설정 단계(S50)는 경로 판단 단계(S51,S53)와 경로 모드 설정 단계(S53,S55,S57)를 포함한다. 경로 판단 단계(S51,S53)는 안내 경로 내 장애물이 존재하는지 여부에 기초하여 자동 이송 차량 바디(10)의 주행 경로 모드를 판단하고, 경로 모드 설정 단계(S53,S55,S57)는 경로 판단 단계에서의 판단 결과에 따라자동 이송 차량 바디의 주행 경로 모드를 설정한다.After such relative coordinates are calculated, the control unit 20 proceeds to step S50. The path setting step S50 includes a path determining step S51 and S53 and a path mode setting step S53, S55 and S57. The path determining steps S51 and S53 determine the driving path mode of the auto transport vehicle body 10 based on whether there is an obstacle in the guide path, and the path mode setting steps S53, S55 and S57 are path determining steps. The driving route mode of the automatic transfer vehicle body is set according to the determination result in FIG.

경로 판단 단계(S51,S53)는 경로 내 장애물 판단 단계(S51)와 근접도 판단 단계(S53)를 포함하는데, 경로 내 장애물 판단 단계(S51)는 안내 경로 내 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 즉, 상기 연산 단계에서 산출된 상대 좌표를 사용하여 자동 이송 차량이 진행할 경로 상에 장애물이 존재하는지 여부를 제어부(20)가 판단하는데, 경로 상에 장애물이 존재하지 않거나 또는 장애물이 있으나 거의 영향이 없다고 판단되는 경우 제어부(20)는 제어 흐름을 경로 모드 설정 단계 중 단계 S57로 진행하여 실행되어야 할 모드를 직진 모드로 설정한다(S57). The path determining steps S51 and S53 include an obstacle determining step S51 and a proximity determining step S53 in the path, and the obstacle determining step S51 in the path determines whether an obstacle exists in the guide path. That is, the controller 20 determines whether an obstacle exists on the path to which the automatic transport vehicle proceeds using the relative coordinates calculated in the operation step, and there is no obstacle on the path or there is an obstacle but almost no influence. If it is determined that there is no control, the control unit 20 proceeds to step S57 of the control flow path setting step and sets the mode to be executed to the straight mode (S57).

반면, 단계 S51에서 경로 내 장애물이 존재한다고 판단한 경우, 제어부(20)는 제어 흐름을 단계 S53을 진행하여 장애물과의 근접도 여부를 판단한다(S53). 근접도 판단 단계(S53)는 수직 이격 좌표(m), 수평 이격 좌표(n)를 저장부(30)에 사전 설정되어 저장된 사전 설정 데이터로서의 회피 수평 이격 거리(xsat)를 비교하여 자동 이송 차량 바디와 장애물 간의 근접도를 판단하는데, 수평 이격 좌표(n)가 회피 수평 이격 거리(xsat)보다 작다고 판단된 경우, 제어부(20)는 실행되어야 할 모드가 자동 이송 차량을 수평 방향으로의 이동을 긴급하게 정지시킨 후 수직 이동 후 다시 수평 이동을 진행하여 장애물을 회피하는 수직 긴급 회피 모드로 설정한다(S54). On the other hand, if it is determined in step S51 that there is an obstacle in the path, the controller 20 proceeds to step S53 to determine whether or not the proximity to the obstacle (S53). Proximity determining step (S53) is the automatic separation vehicle body by comparing the vertical separation coordinate (m), horizontal separation coordinate (n) to the avoidance horizontal separation distance (xsat) as the preset data stored in advance in the storage unit 30 When the horizontal separation coordinate n is determined to be smaller than the avoided horizontal separation distance xsat, the controller 20 determines that the mode to be executed is urgent to move the automatic transport vehicle in the horizontal direction. After the vehicle is stopped, it is set to a vertical emergency avoidance mode that avoids obstacles by moving horizontally again after vertical movement (S54).

반면, 단계 S53에서 수평 이격 좌표(n)가 회피 수평 이격 거리(xsat) 이상이라고 판단된 경우, 제어부(20)는 실행되어야 할 모드가 자동 이송 차량을 수평 방향으로의 이동을 유지하거나 또는 속도를 점진적으로 늦추면서 수직 방향으로의 이동도 점진적으로 진행시켜 장애물을 회피하는 사선 회피 모드로 설정한다(S55). On the other hand, when it is determined in step S53 that the horizontal separation coordinate n is equal to or larger than the avoided horizontal separation distance xsat, the control unit 20 determines that the mode to be executed maintains the movement of the automatic transport vehicle in the horizontal direction or speeds up. While gradually slowing, the movement in the vertical direction is gradually progressed to set an oblique avoidance mode for avoiding obstacles (S55).

한편, 도시되지는 않았으나, 경우에 따라 자동 이송 차량 제어 방법은 자동 이송 차량의 주행 속도(v)와 장애물에 대한 감지 신호로부터 장애물의 이동 상태를 파악할 수도 있고 현재 장애물이 안내 경로를 따른 주행 경로 상에 존재하나 자동 이송 차량의 주행 속도와 장애물의 이동 속도로부터 양자 간의 충돌 가능성이 적은 경우 순간적 회피보다는 회피 대기 상태를 준비하도록 설정되는 구조를 취할 수도 있는 등 다양한 변형이 가능하다.On the other hand, although not shown, in some cases, the automatic transport vehicle control method may determine the movement state of the obstacle from the driving speed (v) of the automatic transport vehicle and the detection signal for the obstacle, and the current obstacle is on the driving path along the guide path. However, various modifications are possible, for example, in the case where there is a small possibility of collision between the traveling speed of the automatic transport vehicle and the moving speed of the obstacle, the structure may be set to prepare for the waiting state for avoiding rather than instantaneous avoidance.

경로 설정 단계(S50)가 완료된 후 제어부(20)는 설정된 모드에 따른 경로 주행 단계(S60)를 실행한다. 경로 주행 단계(S60)는 경로 가동 단계(S61)와 경로 확인 단계(S63)를 포함하는데, 경로 가동 단계(S61)는 제어부(20)의 가동 제어 신호에 따라 구동부를 구동시키고 경로 설정 단계에서 설정된 경로를 따라 자동 이송 차량(1)의 자동 이송 차량 바디(10)를 가동시킨다. 그런 후 제어부(20)는 후방 초음파 센서에 감지 제어 신호를 인가하여 후방 감지 신호를 감지하도록 한다(S62).After the path setting step S50 is completed, the controller 20 executes the path driving step S60 according to the set mode. The path driving step S60 includes a path starting step S61 and a path checking step S63. The path starting step S61 drives the driving unit according to the operation control signal of the controller 20 and is set in the path setting step. The auto transport vehicle body 10 of the auto transport vehicle 1 is operated along the path. Then, the controller 20 detects the rear sensing signal by applying a sensing control signal to the rear ultrasonic sensor (S62).

경로 주행으로 인하여 장애물을 회피하는 것이 완료된 경우 본래의 안내 경로로 복귀하여야 하는데, 경로 확인 단계(S63)에서는 후방에 배치되는 초음파 센서(110c,d)로부터의 감지 신호에 기초하여 장애물의 회피가 완료되었는지를 확인하고 회피가 완료된 것으로 판단된 경우 자동 이송 차량(1)을 본래의 안내 경로로 복귀되도록 구동부(50) 등에 제어 신호를 인가한다. 즉, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자동 이송 차량(1)은 안내 경로(3)를 따라 가동 중 안내 경로 상에서 전방 배치되는 두 개의 초음파 센서(110a,b)로부터 출사되는 감지 커버 영역(sA1,sA2)에 의한 감지 영역을 통하여 도면 부호 Ob로 지시된 위치에 배치되는 장애물(B)을 감지된다(도 6(a)). 그런 후, 제어부(20)는 소정의 제어 과정을 거쳐 회피 여부를 판단하여 소정의 산출된 회피 거리만큼 구동부(50)를 가동시켜 자동 이송 차량(1)을 안내 경로(3)의 중앙 위치로부터 도면 부호 d1만큼 이격 가동시킨다(도 6(b)). 여기서 회피는 수직 긴급 회피 모드로 설정되었다. 그런 후, 회피 과정(도 6(c))을 진행한 후에, 후방에 배치되는 초음파 센서(110c,d)를 통하여 장애물과의 이격 거리가 산출된 경우 이를 통하여 제어부는 자동 이송 차량이 주행 경로 중 장애물로부터 완전하게 이탈되었음을 확인한 후 사선 방향으로 안내 경로로 복귀시키는 가동 제어 신호를 구동부(50)로 인가하는 사선 복귀 모드를 실행하여 본래의 안내 경로로 복귀할 수도 있다. 반면, 단계 S63에서 회피 완료하지 모한 것으로 판단된 경우, 제어부(20)는 제어 흐름을 단계 S61로 진행하여 현재 회피 모드를 위한 가동을 지속시킨다. When the obstacle is completed due to the path driving, it is necessary to return to the original guide path. In the path checking step S63, the obstacle avoidance is completed based on the detection signal from the ultrasonic sensors 110c and d disposed behind. If it is determined that the avoidance is completed, the control signal is applied to the driving unit 50 to return the automatic transport vehicle 1 to the original guide path. That is, as shown in Figure 6, the automatic transport vehicle 1 of the present invention is the sensing cover area exiting from the two ultrasonic sensors 110a, b disposed forward on the guide path during operation along the guide path (3) The obstacle B disposed at the position indicated by the reference numeral Ob is sensed through the sensing areas by sA1 and sA2 (Fig. 6 (a)). Then, the control unit 20 determines whether the evacuation is performed through a predetermined control process, and operates the driving unit 50 by a predetermined calculated avoidance distance to view the automatic transport vehicle 1 from the center position of the guide path 3. It is spaced apart by the symbol d1 (Fig. 6 (b)). Here, avoidance is set to the vertical emergency avoidance mode. Then, after the avoidance process (Fig. 6 (c)), when the distance to the obstacle is calculated through the ultrasonic sensors (110c, d) disposed behind, the control unit through this the automatic transport vehicle in the travel path After confirming that the vehicle is completely separated from the obstacle, the vehicle may return to the original guide path by executing the oblique return mode in which the driving unit 50 applies an operation control signal for returning to the guide path in the oblique direction. On the other hand, if it is determined that the avoidance is not completed in step S63, the control unit 20 proceeds to the control flow to step S61 to continue operation for the current avoidance mode.

또한, 경로 주행 단계(S60)는 가동되는 구동부로부터의 자동 이송 차량의 주행 속도와 출력 초음파 센서 출력 변화 데이터(도 7b)를 사용하여 주행 속도에 초음파 센서의 출력을 변화시키는 감지 성능 조정 단계(S65)를 더 구비할 수도 있다. In addition, the path driving step (S60) is a sensing performance adjusting step (S65) of changing the output of the ultrasonic sensor to the traveling speed by using the traveling speed of the automatic transport vehicle and the output ultrasonic sensor output change data (FIG. 7B) from the driven drive unit. ) May be further provided.

상기 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 일예들로, 본 발명이 이에 국한되지 않고 외부 환경에 적절하게 대응할 수 있는 가상 음향을 외부로 출력하여 보행자에게 청각적인 차량 인지를 가능하게 하는 구성을 취하는 범위에서 다양한 구성이 가능하다. The above embodiments are examples for describing the present invention, and the present invention is not limited thereto, and the scope of the present invention is such that a virtual sound that can appropriately respond to an external environment is output to the outside to allow a pedestrian to recognize the vehicle. Various configurations are possible in

1...자동 이송 차량 2...구동 휠
3...마그네틱 라인 4...가이드 마그네트
10...자동 이송 차량 바디 20...제어부
30...저장부 40...연산부
50...구동부 60...경고부1 ... automatic transport vehicle 2 ... drive wheel
3 ... magnetic line 4 ... guide magnet
10 ... Automatic transfer vehicle body 20 ... Control section
30 storage 40 operation
50 driving part 60 warning part

Claims

An automatic transfer vehicle body including a guide path recognition unit for recognizing the guide path and a drive unit for generating a transfer force through a magnetic line installed on the ground, and a plurality of ultrasonic sensors and output a detection signal for detecting an obstacle on the guide path. Sensing unit; A storage unit including preset reference data for determining a transport obstacle on the guide path; A controller electrically connected to the storage unit and determining whether to avoid the guide path based on the detection signal and the preset reference data; And a calculation unit calculating a relative coordinate with an obstacle in a driving direction based on the detection signal of the control unit.
The ultrasonic sensors are spaced apart on both front sides of the auto transport vehicle body with one surface facing the driving direction,
The relative coordinates include: vertical separation coordinates in a direction perpendicular to a traveling direction with respect to the front center of the auto transport vehicle body, and horizontal separation coordinates in a travel direction with respect to the front center of the auto transport vehicle body; ,
The ultrasonic sensors are further spaced apart from both rear sides of the direction of travel of the auto transport vehicle body, and the controller determines whether the obstacle avoidance is completed from the detection signals from the ultrasonic sensors spaced apart from both rear sides. An automatic transport vehicle for returning to a guide path.

delete

The method of claim 1,
An input unit for receiving an external input signal;
And a warning unit that is activated when an avoidance of the guide path of the auto transfer vehicle body occurs according to a warning control signal of the control unit.

The method of claim 1,
The control unit is an automatic transport vehicle, characterized in that for varying the detection performance of the ultrasonic sensor according to the moving speed of the automatic transport vehicle body.

An automatic transfer vehicle body having a guide path recognizing unit for recognizing the guide path through a magnetic line installed on the ground and a driving unit generating a transfer force; A detector including a plurality of ultrasonic sensors and outputting a detection signal for detecting an obstacle on a guide path; A storage unit including preset reference data for determining a transport obstacle on the guide path; A controller electrically connected to the storage unit and determining whether to avoid the guide path based on the detection signal and the preset reference data; And a calculation unit configured to calculate a relative coordinate with an obstacle in a driving direction based on the detection signal of the control unit, based on the operation control signal of the control unit. A sensing step of detecting whether the sensing unit detects an obstacle on the guide path and outputs a sensing signal; and if the obstacle is detected in the sensing step, the operation unit automatically transfers the obstacle and the obstacle based on the sensing signal according to the operation control signal of the controller. Calculating a relative coordinate of the vehicle body, a path setting step of setting, by the controller, the driving path of the auto transport vehicle body based on the relative reference and preset reference data stored in advance in the storage unit; The automatic transport vehicle along the route set in the route setting step Including the step of operating the traveling path D, and
The path setting step may include: a path determining step for determining a driving path mode of the auto transport vehicle body based on whether an obstacle exists in the guide path, and the auto transport vehicle body according to a determination result of the path determining step. A route mode setting step of setting a driving route mode of the;
The path determining step may include an obstacle determining step in a path that determines whether an obstacle exists in the guide path, and the path set in the path mode setting step when determining that there is no obstacle in the obstacle determining step in the path. Mode is straight mode,
The preset reference data preset and stored in the storage unit includes a avoided horizontal separation distance, and the path determining step includes: an obstacle determining step in a path that determines whether an obstacle exists in the guide path, and an obstacle in the path In the determining step, if it is determined that there is an obstacle, a proximity determination step of determining the proximity between the obstacle and the automatic transport vehicle by comparing the horizontal separation coordinates and the avoided horizontal separation distance,
The ultrasonic sensors are further spaced apart from both rear sides of the direction of travel of the auto transport vehicle body, and the path driving step includes: the auto transport vehicle along the path set in the path setting step according to the operation control signal of the controller; A path completion step of activating the body, and a path completion confirmation step of detecting whether the obstacle avoidance is completed based on a detection signal from the ultrasonic sensor disposed behind the body, and determining that the obstacle avoidance is completed in the path completion confirmation step. And the control unit applies the operation control signal to the drive unit to return to the guide path.

8. The method of claim 7,
The automatic transfer vehicle body is further provided with an input unit for receiving an external input signal,
And a mode setting step of setting a driving mode in which the auto transport vehicle body is driven from an input signal through the input unit between the providing step and the sensing step.

8. The method of claim 7,
The operation step is:
A vertical separation coordinate calculating step of calculating a vertical separation coordinate in a direction perpendicular to a driving direction based on the front center of the automatic transport vehicle body;
And a horizontal separation coordinate calculating step of calculating a horizontal separation coordinate in a driving direction based on the front center of the automatic transport vehicle body.

delete

8. The method of claim 7,
And if it is determined in the proximity determination step that the horizontal separation coordinate is smaller than the avoided horizontal separation distance, the path mode set in the path mode setting step is a vertical emergency avoidance mode.

8. The method of claim 7,
And when it is determined that the horizontal separation coordinate is equal to or larger than the avoided horizontal separation distance in the proximity determination step, the path mode set in the path mode setting step is an oblique avoidance mode.

delete

8. The method of claim 7,
The storage unit is preset and stored the ultrasonic sensor output change data for the moving speed of the ultrasonic sensor,
The route driving step is:
And a sensing performance adjustment step of changing the output of the ultrasonic sensor based on the operating speed of the automatic transport vehicle body and the output ultrasonic sensor output change data.