KR101207890B1 - Angle Detection Apparatus Of Multi Moving Tarket In Automotive Pulse Radar And Method Thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량용 펄스 레이다의 수신신호를 펄스반복간격(PRI)과 거리 게이트(Range Gate)로 저장하고, 속도를 가지는 거리게이트를 추출하여 거리를 계산하고, 추출된 데이터를 빠른 주파수 변환(FFT)함으로써 속도를 계산하여 거리와 속도 그래프로 표현하며, 타겟1과 타겟2를 분리한 후 역 빠른 주파수 변환(IFFT)하여 구한 타겟1과 타겟2의 위상 차이를 이용하여 타겟1의 각도와 타겟2의 각도를 추출한다.The present invention stores the received signal of the vehicle pulse radar in the pulse repetition interval (PRI) and the range gate (Range Gate), extract the distance gate having a speed to calculate the distance, and the extracted data fast frequency conversion (FFT) By calculating the speed by expressing the distance and the speed graph, by separating the target 1 and the target 2, the angle of the target 1 and the target 2 by using the phase difference between the target 1 and the target 2 obtained by inverse fast frequency conversion (IFFT) Extract the angle.

Description

차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지장치 및 방법{Angle Detection Apparatus Of Multi Moving Tarket In Automotive Pulse Radar And Method Thereof}Angle Detection Apparatus Of Multi Moving Tarket In Automotive Pulse Radar And Method Thereof}

차량의 충돌 방지와 차간 거리 유지를 위해 차량에 적용된 차량용 펄스 레이다를 이용하여 이동 타겟의 각도를 추출하는 것이다. The angle of the moving target is extracted by using a vehicle pulse radar applied to the vehicle to prevent the collision of the vehicle and to maintain the distance between the vehicles.

차량 보급율이 늘어나 도로망 확충에도 불구하고 도로상에서 차량간 충돌 위험성이 날로 증가함에 따라 보다 안전하고 지능적인 차량 제어를 원하는 소비자의 욕구를 충족시키기 위한 보다 발전적인 차량 제어 시스템을 개발하는 추세에 있다.In spite of the increase of vehicle penetration rate and the expansion of road network, the risk of collision between vehicles on the road is increasing day by day, and the development of more advanced vehicle control system to meet the needs of consumers who want safer and more intelligent vehicle control.

이러한 개발 환경 변화에 부응하고 차량의 안전 운행을 위해 차량의 충돌 방지 및 차량 거리유지 시스템(ACC; Adaptive Cruise Control)을 위한 차량용 레이다에 대한 연구가 활발히 진행 중이다.In order to cope with such development environment changes and safe driving of vehicles, researches on vehicle radars for collision avoidance and adaptive cruise control (ACC) of vehicles are being actively conducted.

차량 거리유지 시스템을 가능하기 위해서 차량용 레이다는 다중 이동 타겟에 대한 거리 및 속도 추출뿐만 아니라 방위각에 대한 정보를 동시에 정확하게 제공해야 하며, 기본적으로 자차와 근접해서 주행하고 있는 다중 이동 타겟에 대한 거리, 속도, 각도 정보를 추출할 수 있어야 한다.In order to enable the vehicle distance keeping system, vehicle radar must provide accurate information about azimuth as well as distance and speed extraction for multiple moving targets, and basically, distance and speed for multiple moving targets driving close to the host vehicle. In addition, it should be possible to extract angle information.

일반적으로 동일 거리에 같은 속도를 가지고 다른 각도에 각각 다중 이동 타겟이 있을 확률은 매우 낮다. 그러나 동일 거리에 다른 속도를 가지고 다른 각도에 각각 이동 타겟이 있을 경우 차량용 레이다에서 다중 이동 타겟을 구별하기 어렵다.In general, the probability of having the same speed at the same distance and multiple moving targets at different angles is very low. However, it is difficult to distinguish multiple moving targets in a vehicle radar when there are moving speeds at different angles with different speeds at the same distance.

이를 고려하여 기존에는 많은 수신안테나를 동원하여 다중 이동 타겟을 구별하는 방식이 개발되고 있으나 수신안테나의 개수가 많을 경우 연산 처리와 비용 부담이 늘어나는 문제가 있다. In consideration of this, in the past, a method of distinguishing multiple mobile targets by using a large number of receiving antennas has been developed. However, when the number of receiving antennas is large, there is a problem in that an operation processing and a cost burden increase.

상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일측면은 두 개의 수신안테나를 가지는 차량용 펄스 레이다에서 동일 거리에 다른 속도를 가지고 다른 각도에 있는 다중 이동 타겟의 타겟 각도를 추출하는 것이다.In order to solve the above problem, an aspect of the present invention is to extract the target angle of the multiple moving targets at different angles with different speeds at the same distance in a vehicle pulse radar having two receiving antennas.

본 발명의 다른 측면은 적은 개수의 차량용 펄스 레이다를 사용하여 동일 거리에 다른 속도를 가지고 다른 각도에 있는 다중 이동 타겟의 각도를 추출하는 것이다.Another aspect of the present invention is to extract the angles of multiple moving targets at different angles with different speeds at the same distance using a small number of vehicle pulse radars.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법은, 차량용 펄스 레이다에서 수신 안테나의 수신 신호에 따라 다중 이동 타겟의 각도를 탐지하는 방법에 있어서, 적어도 두 개의 수신안테나가 복수개 타겟에서 반사되어 돌아오는 신호를 수신하고; 상기 수신안테나의 수신 신호를 분석하여 타겟 거리와 속도를 계산하고; 상기 계산된 거리와 속도에 기초하여 상기 복수개 타겟에서 동일 거리에 있고 다른 속도를 가지는 타겟을 각각 분리하고; 상기 분리된 타겟의 위상 정보를 이용하여 두 개의 수신안테나에 수신되는 타겟의 위상차이에 따라 각 타겟의 각도를 추출하는 것을 포함한다.The angle detection method of the multiple moving target of the vehicle pulse radar according to the embodiment of the present invention, in the method for detecting the angle of the multiple moving target according to the received signal of the receiving antenna in the vehicle pulse radar, at least two receiving antennas Receives a signal reflected back from the plurality of targets; Analyzing a received signal of the receiving antenna to calculate a target distance and a speed; Separating targets that are the same distance from the plurality of targets and have different velocities based on the calculated distance and velocities; Extracting the angle of each target according to the phase difference of the target received in the two receiving antennas by using the phase information of the separated target.

상기 타겟 거리와 속도 계산은 거리게이트를 이용한 거리 계산과 빠른 주파수 변환을 이용한 속도 계산을 포함한다.The target distance and the speed calculation include a distance calculation using a distance gate and a speed calculation using a fast frequency conversion.

상기 타겟 분리는 분리하려는 타겟을 제외한 다른 타겟의 속도 값을 0으로 설정하는 것을 포함한다.The target separation includes setting a velocity value of 0 to another target except for the target to be separated.

상기 분리된 타겟의 위상 정보는 동일 거리에 다른 속도를 가지는 복수개 타겟에 대해 각각 역빠른 주파수 변환하여 추출하는 것을 포함한다.The phase information of the separated target may include extracting by inversely fast frequency converting the plurality of targets having different speeds at the same distance.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지장치는, 수신안테나1과 수신안테나2로부터 수신된 신호를 디지털 신호로 변환하는 수신기; 상기 수신기로부터 제공되는 펄스를 두 개의 파라미터인 펄스반복간격과 거리게이트로 저장하는 펄스 저장부; 속도를 가지는 거리게이트를 추출하여 거리를 계산하고, 추출된 데이터를 빠른 주파수 변환하여 속도를 계산하며, 계산 결과에 따라 거리와 속도 그래프로 표현하는 FFT 변환부; 상기 거리와 속도 그래프에 표현된 두 개의 타겟에서 어느 하나 타겟의 속도값을 0으로 설정하여 다른 타겟을 분리하는 타겟 분리부; 상기 타겟 분리부에 의해 분리되고 동일 거리에 다른 속도를 가지는 두 개의 타겟을 각각 역 빠른 주파수 변환하여 두 개 타겟의 위상 정보를 추출하는 IFFT 변환부; 상기 추출된 두 개 타겟의 위상 정보를 이용하여 각 타겟의 각도를 추출하는 타겟각도 추출부를 포함한다.Such an angle detection device for a multiple moving target of a vehicle pulse radar according to an embodiment of the present invention, the receiver for converting the signal received from the receiving antenna 1 and the receiving antenna 2 into a digital signal; A pulse storage unit for storing the pulse provided from the receiver as two parameters, a pulse repetition interval and a distance gate; An FFT conversion unit extracting a distance gate having a speed to calculate a distance, calculating a speed by converting the extracted data into a fast frequency, and expressing the distance and the speed graph according to the calculation result; A target separation unit that separates another target by setting a speed value of one target to 0 in two targets represented in the distance and speed graphs; An IFFT converter for extracting phase information of the two targets by inverse fast frequency conversion of two targets separated by the target separator and having different speeds at the same distance, respectively; It includes a target angle extracting unit for extracting the angle of each target using the extracted phase information of the two targets.

이상과 같이 본 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지장치 및 방법은 두 개의 수신안테나를 사용하여 다중 이동 타겟의 각도를 추출할 수 있어 차량의 충돌 방지 및 차간 거리유지 시스템을 구현하는데 적용할 수 있다.As described above, the apparatus and method for detecting the angle of the multi-movement target of the vehicle pulse radar according to the present embodiment can extract the angle of the multi-movement target by using two reception antennas, thereby implementing a vehicle collision prevention and inter-vehicle distance maintenance system. Applicable to

또한 본 발명은 다중 이동 타겟의 각도 추출을 위해 적은 개수의 수신안테나를 사용하므로 차량용 펄스 레이다에서 연산 처리를 감소시키고 경제적 비용을 줄일 수 있다.In addition, since the present invention uses a small number of receiving antennas for angle extraction of multiple moving targets, it is possible to reduce arithmetic processing and economic cost in a vehicle pulse radar.

도 1은 두 개의 수신안테나를 가지는 차량용 펄스 레이다의 각도 탐지방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 동일 거리에 타겟이 두 개 있을 때 두 개의 수신안테나를 가지는 차량용 펄스 레이다의 각도 탐지방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 동일 거리에 다른 속도를 가지는 두 개의 타겟이 있을 때 두 개의 수신안테나를 가지는 차량용 펄스 레이다의 각도 탐지방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지장치의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법을 도식적으로 니타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a view for explaining the angle detection method of a vehicle pulse radar having two receiving antennas.
2 is a view for explaining the angle detection method of a pulse radar for a vehicle having two reception antennas when there are two targets at the same distance.
FIG. 3 is a view for explaining an angle detection method of a vehicle pulse radar having two reception antennas when there are two targets having different speeds at the same distance.
4 is a block diagram of an angle detection apparatus for multiple moving targets of a vehicle pulse radar according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a method for detecting angles of multiple moving targets of a vehicle pulse radar according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for detecting an angle of multiple moving targets of a vehicle pulse radar according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

두 개의 수신안테나를 가지는 차량용 펄스 레이다에서 타겟의 각도 정보는 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 수신신호의 위상차이로 알 수 있다.In a vehicle pulse radar having two reception antennas, the angle information of the target may be known as the phase difference of the reception signal reflected from the target.

도 1을 참고하여, 타겟으로부터 수신안테나1 까지의 거리를 r1, 타겟으로부터 수신안테나2 까지의 거리를 r2, 수신안테나1에 수신되는 신호의 위상을 φ1, 수신안테나2에 수신되는 신호의 위상을 φ2 라고 할 때 수신안테나1과 수신안테나2에 수신되는 신호의 위상차이(Δφ)는 (식1)과 같다.Referring to FIG. 1, the distance from the target to the reception antenna 1 is r 1 , the distance from the target to the reception antenna 2 is r 2 , the phase of the signal received at the reception antenna 1 is φ 1 , and the signal is received at the reception antenna 2. When the phase of φ 2 , the phase difference Δφ between the signals received by the reception antenna 1 and the reception antenna 2 is expressed by Equation (1).

Δφ = ｜φ1-φ2｜ ---- (식1)Δφ = | φ 1 -φ 2 | ---- (Equation 1)

이때, 타겟의 각도(θ)는 식(2)와 같이 두 수신안테나1,2에 수신되는 신호의 위상차이(Δφ)를 이용하여 구할 수 있다.In this case, the angle θ of the target may be obtained by using the phase difference Δφ between the signals received at the two reception antennas 1 and 2 as shown in Equation (2).

θ = sin-1(Δφλ/(2πd)) ---- (식2)θ = sin -1 (Δφλ / (2πd)) ---- (Equation 2)

여기서, λ는 수신신호의 파장, d는 수신안테나1과 수신안테나2의 거리이다.Is the wavelength of the received signal, and d is the distance between the receiving antenna 1 and the receiving antenna 2.

도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 두 개의 수신안테나를 가지는 차량용 펄스 레이다에서 두 개의 타겟이 있고, 두 개의 타겟이 수신안테나로부터 동일 거리에 각각 위치하게 될 경우 두 개의 수신안테나에 돌아오는 수신신호는 동일한 시간에 수신될 수 있다. 이때 각각의 수신안테나의 수신신호는, 타겟1의 수신신호와 타겟2의 수신신호가 더해진 신호로 표현할 수 있다. 타겟1과 타겟2의 수신신호의 위상차이(Δφ)는 (식3)과 같이 구할 수 있다.As can be seen in FIG. 2, when there are two targets in a vehicle pulse radar having two receiving antennas, and the two targets are located at the same distance from the receiving antennas, the receiving signals returned to the two receiving antennas are Can be received at the same time. In this case, the reception signal of each reception antenna may be expressed as a signal in which the reception signal of the target 1 and the reception signal of the target 2 are added. The phase difference Δφ between the received signals of the target 1 and the target 2 can be obtained as shown in Equation 3 below.

Δφ = ｜(φ11+φ12)-(φ21+φ22)｜ ---- (식3)Δφ = | (φ 11 + φ 12 )-(φ 21 + φ 22 ) | ---- (Equation 3)

여기서, (φ11+φ12)는 수신안테나1의 신호 위상, (φ21+φ22)는 수신안테나2의 신호 위상이다.Here, (φ 11 + φ 12 ) is the signal phase of the reception antenna 1, and (φ 21 + φ 22 ) is the signal phase of the reception antenna 2.

(식3)과 같이 두 개의 수신안테나1,2 사이의 신호 위상차이는 두 개의 타겟에 대한 수신신호를 합한 신호의 위상차이가 된다. 이 위상차이를 알면 식(2)를 이용하여 타겟의 각도를 구할 수 있다.As shown in Equation 3, the signal phase difference between two reception antennas 1 and 2 is a phase difference of a signal obtained by adding the received signals to two targets. Knowing this phase difference, the angle of a target can be calculated | required using Formula (2).

그런데 각각의 수신안테나에 수신된 신호는 두 개의 타겟에 대한 위상 성분이 섞여 있기 때문에 두 개의 수신안테나로 동일 거리에 있는 두 개의 타겟의 각도를 직접적으로 구별할 수 없다.However, since the signals received at each receiving antenna are mixed with phase components of the two targets, the angles of two targets at the same distance cannot be directly distinguished by the two receiving antennas.

도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 두 개의 수신안테나1,2를 가지는 차량용 펄스 레이다에서 다른 속도(v1, v2)를 가지는 두 개의 타겟1,2가 서로 다른 방향으로 진행할 때 수신안테나1,2로부터 동일 거리에 위치할 수 있다고 가정한다.As can be seen in FIG. 3, when two targets 1 and 2 having different velocities v 1 and v 2 progress in different directions in a vehicle pulse radar having two receiving antennas 1,2, Assume that they can be located at the same distance from two.

본 발명은 두 개의 수신 안테나를 이용하여 다중 이동 타겟의 각도를 탐지하는 기술을 이하에서 제시하기로 한다.The present invention will now be described a technique for detecting the angle of the multi-movement target using two receive antennas.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지장치의 블록도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법을 도식적으로 니타낸 도면이다.4 is a block diagram of an angle detection apparatus for a multiple moving target of a vehicle pulse radar according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a schematic view illustrating an angle detection method for multiple moving targets of a vehicle pulse radar according to an exemplary embodiment of the present invention. The figure is shown.

수신기(10)는 수신안테나1과 수신안테나2로부터 수신된 신호를 디지털 신호로 변환하여 펄스 저장부(11)에 제공한다.The receiver 10 converts the signals received from the reception antenna 1 and the reception antenna 2 into digital signals and provides them to the pulse storage unit 11.

펄스 저장부(11)는 수신기로(10)로부터 제공되는 펄스를 두 개의 파라미터인 펄스반복간격(PRI)과 거리게이트(Range Gate)로 저장한다(1). The pulse storage unit 11 stores the pulse provided from the receiver 10 as two parameters, the pulse repetition interval PRI and the range gate (1).

FFT 변환부(12)는 속도를 가지는 거리게이트를 추출하여 거리를 계산하고, 추출된 데이터를 빠른 주파수 변환(Fast Fourier Transform)하여 속도를 계산하며, 계산 결과에 따라 거리와 속도 그래프로 표현한다(2).The FFT transform unit 12 calculates the distance by extracting the distance gate having the speed, calculates the speed by fast frequency transforming the extracted data, and expresses the distance and the speed graph according to the calculation result ( 2).

타겟 분리부(13)는 거리와 속도 그래프에 표현된 두 개의 타겟1,2에서 타겟2의 속도값을 0으로 설정하여 타겟1을 분리하고, 타겟1의 속도값을 0으로 설정하여 타겟 2를 분리한다(3).The target separating unit 13 separates the target 1 by setting the speed value of the target 2 to 0 in the two targets 1 and 2 expressed in the distance and speed graphs, and sets the speed 2 of the target 1 to 0 to set the target 2. (3).

IFFT 변환부(14)는 타겟 분리부(13)에 의해 분리되고 동일 거리에 다른 속도(v1, v2)를 가지는 두 개의 타겟1,2을 각각 역 빠른 주파수 변환(Inverse Fast Fourier Transform) 하여 다음과 같이 타겟1과 타겟2의 위상 정보를 추출한다(4).The IFFT transformer 14 separates the two targets 1 and 2 separated by the target separator 13 and have different velocities v 1 and v 2 at the same distance, respectively, by inverse fast fourier transform. Phase information of the target 1 and the target 2 is extracted as follows (4).

수신안테나1에 수신되는 타겟1의 위상 ; φ11 Phase of target 1 received at reception antenna 1; φ 11

수신안테나2에 수신되는 타겟1의 위상 ; φ21 Phase of target 1 received at reception antenna 2; φ 21

수신안테나1에 수신되는 타겟2의 위상 ; φ12 Phase of target 2 received by reception antenna 1; φ 12

수신안테나2에 수신되는 타겟2의 위상 ; φ22 The phase of the target 2 received by the receiving antenna 2; φ 22

위상 비교부(15)는 추출된 타겟의 위상 정보를 이용하여 (식4), (식5)와 같이 수신안테나1,2에 각각 수신되는 타겟1과 타겟2의 위상 차이를 구할 수 있다(5).The phase comparator 15 may calculate the phase difference between the target 1 and the target 2 respectively received by the reception antennas 1 and 2 using Equation 4 and Equation 5 by using the extracted phase information of the target (5). ).

Δφ타겟1 = ｜φ11-φ21｜ ---- (식4)Δφ target 1 = | φ 11 -φ 21 | ---- (Equation 4)

Δφ타겟2 = ｜φ12-φ22｜ ---- (식5) Target Δφ 2 = | φ 12 -φ 22 | ---- ( formula 5)

타겟각도 추출부(16)는 (식4)와 (식5)에 의해 연산된 타겟1의 위상 차이와 타겟2의 위상차이에 대해 (식2)를 이용하여 타겟1의 각도와 타겟2의 각도를 구할 수 있다(6).The target angle extractor 16 uses the equation (2) for the phase difference between the target 1 and the phase difference of the target 2 calculated by the equations (4) and (5), and the angle of the target 1 and the angle of the target 2, respectively. Can be obtained (6).

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method for detecting an angle of multiple moving targets of a vehicle pulse radar according to an exemplary embodiment of the present invention.

수신기(10)가 수신안테나1과 수신안테나2를 통해 수신한 신호를 디지털 신호로 변환하여 펄스 저장부(11)에 제공한다(20). 펄스 저장부(11)는 디지털 신호로 변환된 신호를 펄스반복간격(PRI)과 거리게이트(Range Gate)로 저장한다(21). The receiver 10 converts the signals received through the reception antenna 1 and the reception antenna 2 into digital signals and provides them to the pulse storage unit 11 (20). The pulse storage unit 11 stores the signal converted into the digital signal as the pulse repetition interval PRI and the range gate (21).

FFT 변환부(12)는 속도를 가지는 거리게이트를 추출하여 거리를 계산하고 추출된 데이터를 빠른 주파수 변환(FFT)함으로써 속도를 계산하여 거리와 속도 그래프상에 거리와 속도를 가지는 타겟을 표현한다(22).The FFT converter 12 extracts a distance gate having a velocity, calculates a distance, and calculates a velocity by performing fast frequency transform (FFT) on the extracted data to represent a target having a distance and a velocity on the distance and velocity graph ( 22).

타겟 분리부(13)가 거리와 속도 그래프에 표현된 타겟1,2에서 타겟2의 속도값을 0으로 설정하여 타겟1을 분리하고, 타겟1의 속도값을 0으로 설정하여 타겟 2를 분리한다(23). The target separating unit 13 separates the target 1 by setting the speed value of the target 2 to 0 in the targets 1 and 2 represented in the distance and speed graph, and separates the target 2 by setting the speed value of the target 1 to 0. (23).

IFFT 변환부(14)는 타겟 분리부(13)에 의해 분리되고 동일 거리에 다른 속도를 가지는 두 개의 타겟을 각각 역빠른 주파수 변환(IFFT)하여 타겟1과 타겟2의 위상정보를 추출한다(24). The IFFT converter 14 extracts phase information of the target 1 and the target 2 by performing IFFT on two targets separated by the target separator 13 and having different speeds at the same distance, respectively (24). ).

위상 비교부(15)는 추출된 타겟1과 타겟2의 위상정보를 이용하여 수신안테나1과 수신안테나2에 수신되는 타겟1과 타겟2의 위상차이를 구한다(25). The phase comparison unit 15 calculates a phase difference between the target 1 and the target 2 received by the reception antenna 1 and the reception antenna 2 using the extracted phase information of the target 1 and the target 2 (25).

타겟각도 추출부(16)는 타겟1의 위상차이와 타겟2의 위상차이 그리고 (식2)를 이용하여 타겟1의 각도와 타겟2의 각도를 추출한다(26).The target angle extractor 16 extracts the angle of the target 1 and the angle of the target 2 by using the phase difference of the target 1 and the phase difference of the target 2 and Equation 2 (26).

10 : 수신기 11 : 펄스 저장부
12 : FFT 변환부 13 : 타겟 분리부
14 : IFFT 변환부 15 : 위상 비교부
16 : 타겟각도 추출부10 receiver 11 pulse storage unit
12: FFT converter 13: target separation unit
14: IFFT converter 15: phase comparison unit
16: target angle extraction unit

Claims (5)

차량용 펄스 레이다에서 수신 안테나의 수신 신호에 따라 다중 이동 타겟의 각도를 탐지하는 방법에 있어서,
적어도 두 개의 수신안테나가 복수개 타겟에서 반사되어 돌아오는 신호를 수신하고;
상기 수신안테나의 수신 신호를 분석하여 타겟 거리와 속도를 계산하고,
상기 계산된 거리와 속도에 기초하여 상기 복수개 타겟에서 동일 거리에 있고 다른 속도를 가지는 타겟을 각각 분리하고;
상기 분리된 타겟의 위상 정보를 이용하여 두 개의 수신안테나에 수신되는 타겟의 위상차이에 따라 각 타겟의 각도를 추출하는 것을 포함하되,
상기 타겟 거리와 속도 계산은 거리게이트를 이용한 거리 계산과 빠른 주파수 변환을 이용한 속도 계산을 포함하고,
상기 타겟 분리는 분리하려는 타겟을 제외한 다른 타겟의 속도 값을 0으로 설정하는 것을 포함하는 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법.

A method for detecting angles of multiple moving targets according to a received signal of a receiving antenna in a vehicle pulse radar,
At least two receiving antennas receive a signal returned from the plurality of targets;
Analyze the received signal of the receiving antenna to calculate a target distance and speed,
Separating targets that are the same distance from the plurality of targets and have different velocities based on the calculated distance and velocities;
Including extracting the angle of each target according to the phase difference of the target received in the two receiving antennas using the phase information of the separated target,
The target distance and the speed calculation includes a distance calculation using a distance gate and a speed calculation using a fast frequency conversion,
The target separation method of detecting the angle of the multi-moving target of the vehicle pulse radar, including setting the speed value of the target other than the target to be separated to zero.

삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 분리된 타겟의 위상 정보는 동일 거리에 다른 속도를 가지는 복수개 타겟에 대해 각각 역빠른 주파수 변환하여 추출하는 것을 포함하는 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지방법.
The method of claim 1,
Phase information of the separated target is the angle detection method of the multi-movement target of the vehicle pulse radar, including extracting by inverse fast frequency conversion, respectively for a plurality of targets having different speeds at the same distance.
수신안테나1과 수신안테나2로부터 수신된 신호를 디지털 신호로 변환하는 수신기;
상기 수신기로부터 제공되는 펄스를 두 개의 파라미터인 펄스반복간격과 거리게이트로 저장하는 펄스 저장부;
속도를 가지는 거리게이트를 추출하여 거리를 계산하고, 추출된 데이터를 빠른 주파수 변환하여 속도를 계산하며, 계산 결과에 따라 거리와 속도 그래프로 표현하는 FFT 변환부;
상기 거리와 속도 그래프에 표현된 두 개의 타겟에서 어느 하나 타겟의 속도값을 0으로 설정하여 다른 타겟을 분리하는 타겟 분리부;
상기 타겟 분리부에 의해 분리되고 동일 거리에 다른 속도를 가지는 두 개의 타겟을 각각 역 빠른 주파수 변환하여 두 개 타겟의 위상 정보를 추출하는 IFFT 변환부;
상기 추출된 두 개 타겟의 위상 정보를 이용하여 각 타겟의 각도를 추출하는 타겟각도 추출부를 포함하는 차량용 펄스 레이다의 다중 이동 타겟의 각도 탐지장치.A receiver for converting the signals received from the reception antenna 1 and the reception antenna 2 into digital signals;
A pulse storage unit for storing the pulse provided from the receiver as two parameters, a pulse repetition interval and a distance gate;
An FFT conversion unit extracting a distance gate having a speed to calculate a distance, calculating a speed by converting the extracted data into a fast frequency, and expressing the distance and the speed graph according to the calculation result;
A target separation unit that separates another target by setting a speed value of one target to 0 in two targets represented in the distance and speed graphs;
An IFFT converter for extracting phase information of the two targets by inverse fast frequency conversion of two targets separated by the target separator and having different speeds at the same distance, respectively;
Apparatus for detecting the angle of the multi-movement target of the vehicle pulse radar including a target angle extraction unit for extracting the angle of each target using the extracted phase information of the two targets.
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