KR101192600B1 - Container auto handling system and method - Google Patents

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KR101192600B1
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한국과학기술원
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Abstract

본 발명은, 복수의 컨테이너가 적재되는 단위 적재공간이 다단으로 형성되는 프레임 모듈과 상기 프레임 모듈에 배치되고 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하며 컨테이너가 이송되는 컨베이어 모듈과 상기 컨베이어 모듈에 배치되어 컨테이너가 적재 및 고정되는 고정 모듈이 구비되는 컨테이너 적재 장치와, 스스로 이동 가능하도록 하는 주행 모듈과 상기 주행 모듈에 마련되어 컨테이너를 수직방향으로 이송하는 승강 모듈과 상기 승강 모듈에 마련되고 컨테이너가 적재되어 상기 컨테이너 적재 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 전달 모듈이 구비되는 컨테이너 운송 장치를 포함하는 컨테이너 자동 하역 시스템을 제공한다. 본 발명에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템및 하역 방법에 의하면, 컨테이너선과 이동항구 사이의 컨테이너의 하역 작업에 있어서 크레인과 자동 하역 시스템이 병렬적으로 또는 동시에 작업하며 서로 협력할 수 있으므로 하역 시간을 단축시킬 수 있다. The present invention is arranged in the frame module and the frame module having a unit loading space in which a plurality of containers are stacked in the multi-stage and the frame module and the container transport device to transfer the container and the container is transferred to the conveyor module and the conveyor module A container loading device having a fixed module to which the container is loaded and fixed, a traveling module for moving by itself, and a lifting module for providing the container in the vertical direction and a lifting module for transporting the container in a vertical direction, the container being loaded It provides an automatic container unloading system including a container transportation device having a delivery module for transferring a container between the container loading device. According to the container automatic loading and unloading method according to the present invention, in the unloading operation of the container between the container ship and the mobile port, the crane and the automatic unloading system can work in parallel or simultaneously and cooperate with each other, thereby reducing the unloading time. have.

Figure R1020100009305
Figure R1020100009305

Description

컨테이너 자동 하역 시스템 및 하역 방법 {CONTAINER AUTO HANDLING SYSTEM AND METHOD}Container Automatic Unloading System and Unloading Method {CONTAINER AUTO HANDLING SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 컨테이너의 하역 시스템에 관한 것이며, 좀 더 자세히는 이동 항구에 제공되어 컨테이너선과의 사이에서 컨테이너를 자동으로 하역할 수 있는 컨테이너 자동 하역 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a container unloading system, and more particularly to a container automatic unloading system that can be provided to the mobile port to automatically unload the container between the container ship.

원격지 사이의 상품이동수단으로서 선박을 이용한 해상운송은, 타 운송수단에 비하여 에너지를 적게 사용하며 수송비용도 저렴하여 국제 교역의 많은 부분을 차지하고 있다.Maritime transportation using ships as a means of moving goods between remote areas uses less energy than other means of transportation and the transportation cost is low, making up a large part of international trade.

최근에는 컨테이너를 이용하는 해상운송에 있어서, 운송의 효율을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되는데, 이는 선박의 수송량을 증가시켜 운송의 경제성을 확보하기 위한 것이다. 이에 따라 대형 선박을 접안 시키고 컨테이너의 하역 작업을 수행할 수 있는 항만 또는 항구가 더 많이 요구되고 있다.Recently, in the sea transportation using a container, a large sized ship is used to improve the efficiency of transportation, which is to secure the economics of transportation by increasing the amount of transportation of the vessel. As a result, more ports and ports are required to dock large vessels and to unload containers.

하지만, 대형 컨테이너선을 접안시킬 수 있는 항구는 국내외에 한정되어 있으며, 이러한 항구의 건설에는 필요한 항만 수심을 유지하기 위한 준설 등으로 인하여 많은 경비가 소요될 뿐만 아니라 넓은 장소가 요구된다. 또한, 대형 항구의 건설로 인하여 주변 교통 체증의 유발이나 해안환경의 파괴 등 주위의 환경에도 많은 영향을 끼치는 바, 대형 항구의 건설에는 많은 제약이 따르고 있다.However, harbors that can dock large container ships are limited at home and abroad, and the construction of such ports requires a lot of expenses due to dredging to maintain the required port depth, as well as a large place. In addition, due to the construction of a large port has a lot of influence on the surrounding environment, such as causing a traffic jam or destruction of the coastal environment, there are many restrictions on the construction of a large port.

그러므로, 대형 선박을 육지에 마련된 항구의 안벽에 접안 시킬 필요 없이, 육지로부터 떨어진 해상에서 화물을 하역할 수 있는 새로운 시스템의 개발이 요구되며, 이에 관련하여 이동항구(모바일 하버, Mobile Harbor) 및 이를 이용한 화물 이송 방법에 관한 발명이 특허(등록번호 제10-0895604호)받은 바 있다. 도 1 및 도2는 상기 특허에서 도시된 이동항구의 개략적인 모습을 나타내는 도면이다. 해상 부유체인 이동항구(10)는 크레인(20)을 이용하여 하역 작업을 수행할 수 있으며, 도 1은 이동항구(10)와 대형 컨테이너선(30) 사이에서의 하역을, 도 2는 이동항구(10)와 육상 부두(40) 사이에서의 하역을 도시하고 있다.Therefore, there is a need for the development of a new system that can unload cargo at sea offshore, without having to dock a large vessel on the quay of a seaport on land. In this regard, a mobile harbor (Mobile Harbor) and Patent invention (registration number 10-0895604) regarding the cargo transfer method used was received. 1 and 2 is a view showing a schematic view of the mobile port shown in the patent. The floating port mobile harbor 10 can be unloaded by using the crane 20, Figure 1 is unloading between the mobile port 10 and the large container ship 30, Figure 2 is a mobile port The unloading between 10 and the land pier 40 is shown.

이동항구(10)와 육상 부두(40) 사이에서의 종래 기술에 따른 컨테이너 등의 화물 하역은 일반적으로 한 대의 크레인이 하나의 컨테이너를 단속적으로 운송하는 작업인 바, 컨테이너를 이송하는데 상당히 긴 시간을 소모하게 되는 문제점이 있다. The unloading of containers such as containers according to the prior art between the mobile harbor 10 and the land pier 40 is generally an operation in which one crane intermittently transports one container. There is a problem that is consumed.

도 3은 이동항구에 설치되는 크레인을 사용하여 컨테이너 하역을 수행하는 모습을 개략적으로 나타내는 도면이다. 여기서 이동항구(10)의 길이방향과 종방향 및 X방향, 너비방향과 횡방향 및 Y방향, 그리고 수직방향 및 Z방향은 각각 같은 방향을 가리킨다. 크레인(20)이 스프레더(80)를 사용하여 컨테이너선(30) 또는 육상 부두(40)와의 사이에서 컨테이너(C)의 하역 작업을 수행할 때, 컨테이너(C)는 스프레더(80)에 체결되어 도면에 도시된 화살표 방향을 따라 이동하게 된다.3 is a view schematically showing a state of performing container unloading by using a crane installed in a mobile harbor. Here, the longitudinal direction and the longitudinal direction and the X direction, the width direction and the transverse direction and the Y direction, and the vertical direction and the Z direction of the mobile harbor 10 indicate the same direction. When the crane 20 unloads the container C between the container ship 30 or the land pier 40 using the spreader 80, the container C is fastened to the spreader 80. It moves along the direction of the arrow shown in the figure.

이러한 경우 스프레더(80) 또는 크레인(20)은 여러 번의 횡방향 및 종방향 그리고 수직방향 이동을 반복한 후에야 이동항구(10) 상의 원하는 위치에 컨테이너(C)를 적재한다. 또한 그 후에도 스프레더(80)는 역순의 과정을 거쳐 또 다시 몇 번의 이동을 반복한 후에야 다음 컨테이너에 대한 하역 작업에 착수할 수 있게 된다.In this case, the spreader 80 or the crane 20 loads the container C at a desired position on the mobile harbor 10 only after repeating several transverse, longitudinal and vertical movements. In addition, the spreader 80 can then start the unloading work for the next container only after repeating several movements again through the reverse process.

따라서 크레인(20)만에 의한 하역 작업은 시간이 오래 걸리고 작업 효율이 낮아지게 되는 문제점이 있어 이를 해결할 필요가 있다. 또한 크레인(20) 자체가 이동하는 경우 이동항구(10)의 무게중심이 변하여 평형유지에 어려움을 겪게 되고 하역이 지체되는 문제점이 있어 이를 해결할 필요가 있다.
Therefore, the unloading operation by the crane 20 only takes a long time and there is a problem that the work efficiency is low, it is necessary to solve this. In addition, when the crane 20 itself moves, the center of gravity of the mobile harbor 10 is changed, so that it is difficult to maintain the equilibrium, and there is a problem that unloading is delayed.

본 발명은 일반적인 크레인과 함께 서로 협력하며 컨테이너에 대한 하역 작업을 수행하는 컨테이너 자동 하역 시스템과, 이를 활용하여 해상에서 신속하고 안정적으로 화물 하역을 수행할 수 있는 컨테이너 자동 하역 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
An object of the present invention is to provide an automatic container loading and unloading system for cooperating with a general crane and carrying out a loading and unloading operation for a container, and an automatic container loading and unloading method for quickly and reliably loading cargo at sea. do.

본 발명은, 복수의 컨테이너가 적재되는 단위 적재공간이 다단으로 형성되는 프레임 모듈과 상기 프레임 모듈에 배치되고 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하며 컨테이너가 이송되는 컨베이어 모듈과 상기 컨베이어 모듈에 배치되어 컨테이너가 적재 및 고정되는 고정 모듈이 구비되는 컨테이너 적재 장치와, 스스로 이동 가능하도록 하는 주행 모듈과 상기 주행 모듈에 마련되어 컨테이너를 수직방향으로 이송하는 승강 모듈과 상기 승강 모듈에 마련되고 컨테이너가 적재되어 상기 컨테이너 적재 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 전달 모듈이 구비되는 컨테이너 운송 장치를 포함하는 컨테이너 자동 하역 시스템을 제공한다.The present invention is arranged in the frame module and the frame module having a unit loading space in which a plurality of containers are stacked in the multi-stage and the frame module and the container transport device to transfer the container and the container is transferred to the conveyor module and the conveyor module A container loading device having a fixed module to which the container is loaded and fixed, a traveling module for moving by itself, and a lifting module for providing the container in the vertical direction and a lifting module for transporting the container in a vertical direction, the container being loaded It provides an automatic container unloading system including a container transportation device having a delivery module for transferring a container between the container loading device.

상기 컨테이너 적재 장치는 횡방향 간격을 두고 2 개 이상 설치되며, 상기 컨테이너 운송 장치는 상기 2 개 이상의 컨테이너 적재 장치 사이에서 종방향으로 이동할 수 있다.Two or more container loading apparatuses are installed at lateral intervals, and the container transportation apparatus can move longitudinally between the two or more container loading apparatuses.

상기 프레임 모듈에는 상기 단위 적재공간이 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 크기에 부합하도록 복수 개 형성되고, 상기 컨베이어 모듈은 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 길이에 부합하는 종방향 간격을 두고 복수 개 배치되며, 상기 전달 모듈은 TEU 컨테이너 2 개 또는 FEU 컨테이너 1 개를 적재 및 전달할 수 있도록 2 개 이상 마련될 수 있다.The frame module has a plurality of unit loading space is formed to match the size of the TEU container or FEU container, the conveyor module is arranged in plurality in the longitudinal interval corresponding to the length of the TEU container or FEU container, the transfer The modules may be provided in two or more to load and deliver two TEU containers or one FEU container.

상기 컨테이너 운송 장치는 상기 컨베이어 모듈에 동력을 제공하여 상기 컨테이너 적재 장치 상에서 컨테이너를 이송할 수 있는 동력제공 모듈을 포함할 수 있다. 상기 컨베이어 모듈과 상기 동력제공 모듈은 기어 결합될 수 있다.The container transportation device may include a power supply module that may provide power to the conveyor module to transport the container on the container loading device. The conveyor module and the power supply module may be gear coupled.

상기 컨테이너 운송 장치는 상기 컨테이너 적재 장치에 인접하여 설치되는 레일을 따라 이동 가능할 수 있다.The container transportation device may be movable along a rail installed adjacent to the container loading device.

상기 자동 하역 시스템은 상기 컨테이너 적재 장치와 상기 컨테이너 운송 장치의 움직임을 자동으로 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
The automatic unloading system may include a control unit for automatically controlling the movement of the container loading device and the container transportation device.

본 발명은 또한, 상기 컨테이너 적재 장치 및 컨테이너 운송 장치와, 다른 장소와의 사이 및 상기 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 하역 크레인을 포함하는 컨테이너 자동 하역 시스템을 제공한다. 상기 자동 하역 시스템에서의 컨테이너 하역과 상기 하역 크레인에서의 컨테이너 하역은 병렬적으로 또는 동시에 수행 가능할 수 있다. 상기 컨테이너 운송 장치는 상기 하역 크레인의 스프레더 착지지점으로 미리 이동하여 대기하고 상기 착지지점에서 컨테이너를 전달할 수 있다.The present invention also provides an automatic container loading and unloading system including a container loading device and a container transporting device, and an unloading crane for transferring a container between another place and between the container transporting device. Container unloading in the automatic unloading system and container unloading in the unloading crane may be performed in parallel or simultaneously. The container transportation device may move to the spreader landing point of the unloading crane in advance and wait, and deliver the container at the landing point.

본 발명은 또한, 상기 컨테이너 자동 하역 시스템과, 상기 컨테이너 자동 하역 시스템이 설치되고 해상에 부유하는 선체를 포함하는 컨테이너 자동 하역 부유체를 제공한다.The present invention also provides an automatic container unloading float comprising the container automatic unloading system and a hull in which the container automatic unloading system is installed and floating on the sea.

본 발명은 또한, 컨테이너 자동 하역 시스템과, 컨테이너선과의 사이 및 상기 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 하역 크레인을 포함하는 이동항구를 제공한다.
The present invention also provides a mobile harbor including a container automatic loading and unloading crane for transferring the container between the container ship and the container transportation device.

나아가 본 발명은, 하역 크레인이 다른 장소와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 제1 단계와, 상기 하역 크레인과 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너가 전달되는 제2 단계와, 상기 컨테이너 운송 장치가 스스로 이동됨으로써 컨테이너가 이송되는 제3 단계와, 상기 컨테이너 운송 장치와 컨테이너 적재 장치 사이에서 컨테이너가 전달되는 제4 단계와, 상기 컨테이너 운송 장치에서 제공하는 동력에 의하여 상기 컨테이너 적재 장치에서 컨테이너가 이송되는 제5 단계를 포함하는 컨테이너 자동 하역 방법을 제공한다.Further, the present invention is a first step of the container for transporting the container between the unloading crane, the second step of the container is transferred between the unloading crane and the container transportation device, and the container transportation device is moved by itself A third step in which the container is transferred, a fourth step in which the container is transferred between the container transporting device and the container loading device, and a fifth step in which the container is transported in the container loading device by the power provided by the container transporting device. Provide an automatic container unloading method comprising the steps.

상기 제3 단계는 상기 컨테이너 운송 장치에 의하여 컨테이너가 종방향으로 이송되는 단계를 포함하고, 상기 제4 단계는 상기 컨테이너 운송 장치 상에서 컨테이너가 수직방향으로 이송되는 단계를 포함하고, 상기 제5 단계는 상기 컨테이너 적재 장치 상에서 컨테이너가 횡방향으로 이송되는 단계를 포함할 수 있다.The third step includes the step of transporting the container in the longitudinal direction by the container transport apparatus, the fourth step includes the step of transporting the container in the vertical direction on the container transport apparatus, the fifth step is It may include the step of transporting the container in the transverse direction on the container loading device.

상기 제2 단계와 상기 제4 단계는 병렬적으로 또는 동시에 수행될 수 있다. 상기 다른 장소는 컨테이너선 및 육상부두를 포함할 수 있다.
The second step and the fourth step may be performed in parallel or simultaneously. The other places may include container ships and land pier.

본 발명에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템 및 하역 방법에 의하면, 컨테이너선과 이동항구 사이의 컨테이너의 하역 작업에 있어서 하역 크레인과 자동 하역 시스템이 병렬적으로 또는 동시에 작업하며 서로 협력할 수 있으므로 하역 시간을 단축시킬 수 있다. According to the container automatic loading and unloading method according to the present invention, in the loading and unloading operation of the container between the container ship and the mobile port, the unloading crane and the automatic unloading system can work in parallel or simultaneously and cooperate with each other, thereby reducing the unloading time. Can be.

또한 자동 하역 시스템이 부유체에 설치되어 적용되는 경우 부유체에 설치된 크레인을 움직이지 않고도 컨테이너를 적재할 수 있으므로 부유체의 무게중심을 유지하여 안정성을 확보할 수 있다.In addition, when the automatic loading and unloading system is installed and applied to the floating body, the container can be loaded without moving the crane installed on the floating body, thereby maintaining the center of gravity of the floating body to ensure stability.

본 발명에 따른 이동항구는, 기존의 컨테이너선과 항만 시설을 그대로 이용할 수 있으면서도 해상에서 신속하고 안정적으로 대형 컨테이너선에 대한 하역을 수행함으로써 깊은 수심이 필요한 대형 컨테이너선의 화물 운송을 효율적으로 처리할 수 있어, 앞으로의 항만 시스템 경쟁력 강화에 기여할 것이다.
The mobile harbor according to the present invention can efficiently handle the cargo transportation of large container ships requiring deep water by carrying out loading and unloading of large container ships quickly and stably at sea, while being able to use existing container ships and harbor facilities as they are. This will contribute to strengthening port system competitiveness in the future.

도 1 및 도 2는 종래 특허에서 도시된 이동항구의 개략적인 모습을 나타내는 도면이다.
도 3은 이동항구에 설치되는 크레인을 사용하여 컨테이너 하역을 수행하는 모습을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템이 하역하고자 하는 일반적인 컨테이너의 형상을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템을 개념적으로 도시하는 사시도이다.
도 6 및 도 7은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템이 설치된 부유체 또는 이동항구를 도시하는 정면도 및 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 적재 장치와 컨테이너 운송 장치의 연결 부분을 도시하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 적재 장치의 구조를 도시하는 정면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 운송 장치의 구조를 도시하는 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.1 and 2 is a view showing a schematic view of the mobile port shown in the prior patent.
3 is a view schematically showing a state of performing container unloading by using a crane installed in a mobile harbor.
4 is a view showing the shape of a general container to be unloaded by the automatic container unloading system according to the present invention.
5 is a perspective view conceptually showing a container automatic loading and unloading system according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are respectively a front view and a side view showing a floating body or a mobile harbor is installed container automatic loading and unloading system according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a connecting portion of the container loading device and the container transporting device according to an embodiment of the present invention.
9 is a front view showing the structure of a container loading apparatus according to an embodiment of the present invention.
10 is a perspective view showing the structure of a container transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
11 is a flow chart showing the flow of the container unloading method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. In the following description of the present invention, if it is determined that detailed descriptions of related well-known technologies or functions may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components will be given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. do.

본 발명의 실시예에 대한 설명에 앞서, 참고로 컨테이너의 형상과 규격을 살펴본다. 도 4는 본 발명에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템이 하역하고자 하는 일반적인 컨테이너의 형상을 도시하는 도면이다. 여기서 길이방향과 종방향 및 X방향, 너비방향과 횡방향 및 Y방향, 그리고 수직방향 및 Z방향은 각각 같은 방향을 가리킨다.Prior to the description of the embodiment of the present invention, look at the shape and specification of the container for reference. 4 is a view showing the shape of a general container to be unloaded by the automatic container unloading system according to the present invention. Here, the longitudinal direction, the longitudinal direction and the X direction, the width direction and the transverse direction and the Y direction, and the vertical direction and the Z direction respectively indicate the same direction.

일반적으로 사용하는 컨테이너는 TEU(Twenty-foot Equivalent Unit) 컨테이너 및 FEU(Forty-foot Equivalent Unit) 컨테이너가 있다. TEU 컨테이너는 길이(L)가 20 피트인 컨테이너, FEU 컨테이너는 길이(L)가 40 피트인 컨테이너를 일컬으며, 두 종류의 컨테이너 모두 너비(W)는 8 피트, 높이(H)는 8 피트 6 인치로 동일하다. 컨테이너의 각 면에는 4 개의 모서리에 모두 컨테이너를 고정하기 위한 모서리 끼움쇠가 형성된다. 다만 본 발명이 대상으로 하는 컨테이너는 이러한 컨테이너에만 한정되는 것은 아니다.
Commonly used containers include a Twenty-foot Equivalent Unit (TEU) container and a Forty-foot Equivalent Unit (FEU) container. TEU containers are 20 feet long (L), FEU containers are 40 feet long (L), and both containers are 8 feet wide (W) and 8 feet high (H). Is the same in inches. Each side of the container is provided with corner shims for securing the container to all four corners. However, the container targeted by the present invention is not limited to such a container.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템의 구조와 기능을 살펴본다.It looks at the structure and function of the automatic container unloading system according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템을 개념적으로 도시하는 사시도이다. 도 6 및 도 7은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템이 설치된 부유체 또는 이동항구를 도시하는 정면도 및 측면도이다.5 is a perspective view conceptually showing a container automatic loading and unloading system according to an embodiment of the present invention. 6 and 7 are respectively a front view and a side view showing a floating body or a mobile harbor is installed container automatic loading and unloading system according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 자동 하역 시스템은 크게 컨테이너 적재 장치(100)와 컨테이너 운송 장치(200)를 포함하여 구성되며, 컨테이너 적재 장치(100)와 컨테이너 운송 장치(200)는 서로 협력하여 컨테이너(C)를 적재, 운송, 하역한다.The automatic loading and unloading system according to the present invention includes a container loading device 100 and a container transporting device 200. The container loading device 100 and the container transporting device 200 cooperate with each other to form a container C. Loading, transporting and unloading.

컨테이너 적재 장치(100)는 횡방향 간격을 두고 2 개 이상 설치되며, 컨테이너 운송 장치(200)는 2 개 이상의 컨테이너 적재 장치(100) 사이에서 종방향으로 이동할 수 있다.Two or more container loading apparatuses 100 are installed at a horizontal interval, and the container transportation apparatus 200 may move longitudinally between two or more container loading apparatuses 100.

프레임 모듈(110)에는 단위 적재공간이 컨테이너(C), 예를 들어 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 크기에 부합하도록 복수 개 형성되고, 컨베이어 모듈(120)은 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 길이에 부합하는 종방향 간격을 두고 복수 개 배치되며, 전달 모듈(230)은 TEU 컨테이너 2 개 또는 FEU 컨테이너 1 개를 적재 및 전달할 수 있도록 2 개 이상 마련될 수 있다.The frame module 110 has a plurality of unit loading spaces are formed to match the size of the container (C), for example, TEU container or FEU container, the conveyor module 120 is a species corresponding to the length of the TEU container or FEU container A plurality of the plurality of delivery modules 230 may be disposed at directional intervals, and two or more delivery modules 230 may be provided to load and deliver two TEU containers or one FEU container.

컨테이너 운송 장치(200)는 컨테이너 적재 장치(100)에 동력을 제공하여 컨테이너 적재 장치(100) 상에서 컨테이너를 이송할 수 있다. 동력의 제공은 컨테이너 운송 장치(200)와 컨테이너 적재 장치(100) 사이의 기어 결합으로 구현될 수 있다.The container transportation device 200 may power the container loading device 100 to transfer the container on the container loading device 100. The provision of power may be implemented by gear coupling between the container transport apparatus 200 and the container loading apparatus 100.

컨테이너 운송 장치(200)는 컨테이너 적재 장치(100)에 인접하여 설치되는 레일(380)을 따라 이동 가능할 수 있다. The container transportation device 200 may be movable along the rail 380 installed adjacent to the container loading device 100.

자동 하역 시스템은 컨테이너 적재 장치(100)와 컨테이너 운송 장치(200)의 움직임을 자동으로 제어하는 제어부(360)를 포함할 수 있다.
The automatic loading and unloading system may include a controller 360 that automatically controls the movement of the container loading apparatus 100 and the container transportation apparatus 200.

본 발명의 실시예에 따르는 컨테이너 자동 하역 시스템은 또한, 다른 장소와의 사이 및 컨테이너 운송 장치(200)와의 사이에서 컨테이너(C)를 전달하는 하역 크레인(320)을 포함할 수 있다. 자동 하역 시스템에서의 컨테이너 하역과 하역 크레인(320)에서의 컨테이너 하역은 병렬적으로 또는 동시에 수행 가능할 수 있다. 여기서 다른 장소는 컨테이너선 또는 육상부두(안벽)일 수 있다.The automatic container loading and unloading system according to the embodiment of the present invention may also include an unloading crane 320 for transferring the container C between another place and the container transportation device 200. Container unloading in the automatic unloading system and container unloading in the unloading crane 320 may be performed in parallel or concurrently. Here, the other place may be a container ship or a land pier.

본 발명의 실시예에 따르면 컨테이너 자동 하역 시스템은 선체(340)를 가지고 해상에 부유하는 부유체에 설치될 수 있다. 부유체는 자체 동력을 가지고 이동할 수 있는 선박일 수 있고, 해상에 계류되는 부유 구조물일 수도 있다. 부유체에는 컨테이너선과의 사이에서 컨테이너를 하역하는 하역 크레인(320)이 마련될 수 있다. 부유체는 해상에 부유하면서 육상의 항만 대신에 또는 육상의 항만과 더불어 컨테이너선과의 사이에서 컨테이너를 전달하고 컨테이너를 임시적으로 적재하는 이동항구로서의 기능을 수행할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the container automatic loading and unloading system may be installed in a floating body floating on the sea with the hull 340. The float may be a vessel capable of moving with its own power or may be a floating structure mooring at sea. The floating body may be provided with an unloading crane 320 for unloading the container between the container ship. The floating body can function as a mobile port that floats at sea and delivers the container and temporarily loads the container instead of the land port or along with the port of the land.

컨테이너 운송 장치(200)는 하역 크레인(320)의 스프레더의 착지지점으로 미리 이동하여 대기하고 착지지점에서 컨테이너를 전달할 수 있다. 하역 크레인(320)의 위치에 따라서 착지지점(즉, 전달지점)을 자유롭게 변경하여 미리 대기함으로써 무거운 하역 크레인(320)을 많이 움직일 필요 없이, 스프레더가 레일(380) 위치 상으로만 이동하면 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달할 수 있게 된다.
The container transport apparatus 200 may move to the landing point of the spreader of the unloading crane 320 in advance and wait, and deliver the container at the landing point. By freely changing the landing point (that is, the delivery point) according to the position of the unloading crane 320 and waiting in advance, the container is transported when the spreader moves only on the rail 380 position without having to move the heavy unloading crane 320 much. Containers can be transferred between devices.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 적재 장치(100) 및 컨테이너 운송 장치(200)의 구조와 기능을 자세히 살펴본다.Hereinafter, the structure and function of the container loading apparatus 100 and the container transportation apparatus 200 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 적재 장치(100)와 컨테이너 운송 장치(200)의 연결 부분을 도시하는 도면이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 적재 장치(100)의 구조를 도시하는 정면도이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 운송 장치(200)의 구조를 도시하는 사시도이다.
8 is a view showing a connection portion of the container loading apparatus 100 and the container transportation device 200 according to an embodiment of the present invention. 9 is a front view showing the structure of the container loading apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 10 is a perspective view showing the structure of a container transport apparatus 200 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 적재 장치(100)는, 복수의 컨테이너가 적재되는 단위 적재공간이 다단으로 형성되는 프레임 모듈(110)과, 프레임 모듈(110)에 배치되고 컨테이너 운송 장치(200)와의 사이에서 컨테이너를 전달하며 컨테이너 운송 장치(200)로부터 동력을 제공받아 컨테이너가 이송되는 컨베이어 모듈(120)과, 컨베이어 모듈(120)에 배치되어 컨테이너가 적재 및 고정되는 고정 모듈(130)을 포함할 수 있다.The container loading apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a frame module 110 in which a unit loading space in which a plurality of containers are loaded is formed in multiple stages, and is disposed in the frame module 110 and is a container transportation device 200. The conveyor module 120, which transfers the container and receives power from the container transportation device 200, and the container is transferred, and the fixed module 130 disposed on the conveyor module 120 to load and fix the container. It may include.

프레임 모듈(110)은 H 형상의 단면을 가지는 빔으로 형성될 수 있다. 프레임 모듈(110)에는 단위 적재공간이 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 크기에 부합하도록 복수 개 형성될 수 있다. 마찬가지로 컨베이어 모듈(120)은 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 길이에 부합하는 종방향 간격을 두고 복수 개 배치될 수 있다. 또한 고정 모듈(130)은 컨테이너의 너비에 부합하는 횡방향 간격을 두고 복수 개 배치될 수 있다. The frame module 110 may be formed of a beam having a H-shaped cross section. The frame module 110 may have a plurality of unit loading spaces to match the size of the TEU container or the FEU container. Similarly, the conveyor module 120 may be arranged in plural at longitudinal intervals corresponding to the length of the TEU container or the FEU container. In addition, the fixing module 130 may be arranged in plural at intervals in the horizontal direction corresponding to the width of the container.

고정 모듈(130)은, 체인(122)에 배치되어 컨테이너가 적재되는 플레이트(132)와, 플레이트(132)에 마련되어 컨테이너가 고정되는 콘(134)을 포함할 수 있다. 콘(134)은 컨테이너의 하단에 형성되는 모서리 끼움쇠와 결합하도록 설치될 수 있다.The fixing module 130 may include a plate 132 disposed on the chain 122 and a container loaded thereon, and a cone 134 provided on the plate 132 to fix the container. The cone 134 may be installed to engage with a corner shim formed at the bottom of the container.

컨베이어 모듈(120)은, 스스로 이동 가능한 컨테이너 운송 장치(200)와의 사이에서 컨테이너를 전달하고, 컨테이너 운송 장치(200)의 동력제공 모듈(240)에 의해 구동될 수 있다. 컨베이어 모듈(120)은, 프레임 모듈(110)의 횡방향 단부에 마련되는 하나 이상의 스프라켓(128)과, 스프라켓(128)의 회전에 의해 양방향으로 구동 가능한 체인(122)을 포함할 수 있다. 컨베이어 모듈(120)은 스프라켓(128)과 연결되는 종동기어(124)를 포함하고, 종동기어(124)는 컨테이너 운송 장치(200)의 동력제공 모듈(240)의 구동기어(244)에 계합할 수 있다. 컨베이어 모듈(120)은 적재된 컨테이너가 단위 적재공간의 너비만큼 한 스텝씩 이송되도록 구성될 수 있다, 따라서 복수의 컨테이너가 순서대로 적재 또는 하역되며 한꺼번에 이송될 수 있고, 또한 바깥쪽에 적재되는 컨테이너는 운송 장치와의 사이에서 바로 컨테이너를 전달하여 이동거리를 줄일 수 있게 된다.The conveyor module 120 may transfer a container between the container transport apparatus 200 which is movable by itself, and may be driven by the power supply module 240 of the container transport apparatus 200. The conveyor module 120 may include one or more sprockets 128 provided at the transverse ends of the frame module 110 and a chain 122 that can be driven in both directions by the rotation of the sprockets 128. The conveyor module 120 includes a driven gear 124 connected with the sprocket 128, and the driven gear 124 may engage with the drive gear 244 of the power supply module 240 of the container transportation device 200. Can be. The conveyor module 120 may be configured such that the loaded container is transported step by step by the width of the unit loading space, so that a plurality of containers may be loaded or unloaded in sequence and transported at once, and the container that is loaded outward It is possible to reduce the moving distance by transferring the container directly between the transport device.

본 발명에 따른 컨테이너 적재 장치(100)에 의하면 컨테이너를 체계적이고 안정적으로 적재할 수 있으며, 또한 복수의 컨테이너가 순서대로 적재 또는 하역되며 한꺼번에 이송되고 이송거리가 짧아짐으로써 전체적인 하역시간이 단축되며, 나아가 컨테이너 운송 장치(200)와의 협력에 의하여 자체 동력 없이도 컨테이너를 이송 및 적재할 수 있게 되어 중량이 감소되고 조작이 용이하게 된다.
According to the container loading apparatus 100 according to the present invention, the container can be loaded in a systematic and stable manner, and also a plurality of containers are loaded or unloaded in sequence, transported at once, and the transport distance is shortened, thereby reducing the overall loading time. The cooperation with the container transportation device 200 allows the container to be transported and stacked without its own power, thereby reducing weight and facilitating operation.

본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 운송 장치(200)는, 스스로 이동 가능하도록 하는 주행 모듈(210)과, 상기 주행 모듈(210)에 마련되어 컨테이너를 수직방향으로 이송하는 승강 모듈(220)과, 상기 승강 모듈(220)에 마련되고 컨테이너가 적재되어 컨테이너 적재 장치(100)와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 전달 모듈(230)과, 상기 전달 모듈(230)과 연결되고 상기 컨테이너 적재 장치(100)에 동력을 제공하는 동력제공 모듈(240)을 포함할 수 있다.Container transport apparatus 200 according to an embodiment of the present invention, the traveling module 210 to move by itself, the lifting module 220 provided in the traveling module 210 for transporting the container in the vertical direction, and The delivery module 230 provided in the elevating module 220 and the container is loaded to transfer the container between the container loading device 100 and the container loading device 100 connected to the delivery module 230. It may include a power supply module 240 for providing power.

주행 모듈(210)은, 승강 모듈(220)이 마련되는 베이스(212)와, 베이스(212)에 설치되어 레일(380)을 따라 이동 가능한 바퀴(214)와, 바퀴(214)를 구동하는 주행모터(216)를 포함할 수 있다.The traveling module 210 includes a base 212 provided with the elevating module 220, a wheel 214 installed on the base 212 and movable along the rail 380, and a driving to drive the wheel 214. It may include a motor 216.

승강 모듈(220)은, 주행 모듈(210)에 설치되고 X자 형상의 링크 구조를 가지는 레그(224)와, 레그(224)의 상부에 설치되어 승강하며 전달 모듈(230)이 설치되는 거치대(222)와, 유압을 사용하여 레그(224)를 구동하는 액추에이터(228)를 포함할 수 있다. 유압 대신 윈치를 사용하여 레그(224)를 구동하는 것도 가능하다.The elevating module 220 is installed on the traveling module 210 and has a leg 224 having an X-shaped link structure, and a cradle installed on an upper portion of the leg 224 to elevate and install the transmission module 230 ( 222, and an actuator 228 for driving the leg 224 using hydraulic pressure. It is also possible to drive the leg 224 using a winch instead of hydraulic pressure.

전달 모듈(230)은 TEU 컨테이너 2 개 또는 FEU 컨테이너 1 개를 적재 및 전달할 수 있도록 2 개 이상 마련될 수 있다. 전달 모듈(230)은, 컨테이너가 적재되어 컨테이너를 양방향으로 이송 가능하도록 하는 벨트(232)와, 벨트(232)를 순환 구동시키는 전달모터(236)를 포함할 수 있다. 전달 모듈(230)은 복수의 컨테이너가 적재되는 단위 적재공간이 다단으로 형성되는 컨테이너 적재 장치(100)와의 사이에서 컨테이너를 전달할 수 있다.Two or more delivery modules 230 may be provided to load and deliver two TEU containers or one FEU container. The delivery module 230 may include a belt 232 for loading the container to transfer the container in both directions, and a transfer motor 236 for circularly driving the belt 232. The delivery module 230 may transfer the container between the container loading apparatus 100 in which the unit loading space in which the plurality of containers are loaded is formed in multiple stages.

동력제공 모듈(240)은 컨테이너 적재 장치(100)에 동력을 제공하여 컨테이너 적재 장치(100) 상에서 컨테이너를 이송할 수 있다. 동력제공 모듈(240)은, 컨테이너 적재 장치(100)의 컨베이어 모듈(120)에 형성되는 종동기어(124)에 계합하는 구동기어(244)와, 구동기어(244)를 구동하는 동력제공모터(246)를 포함할 수 있다. 동력제공 모듈(240)은 전달 모듈(230)에서 슬라이딩 돌출됨으로써 전달 모듈(230)과 컨테이너 적재 장치(100)의 컨베이어 모듈(120)을 연결하는 돌출부(242)를 포함할 수 있다. 돌출부(242)는 전달 모듈(230)과 컨베이어 모듈(120) 사이의 간격을 줄이고 서로 기어 결합시킴으로써, 양 모듈 사이에서 컨테이너 전달 시의 걸림을 제거하는 한편 컨테이너가 이송되는 동력이 제공되도록 한다.The power supply module 240 may power the container loading device 100 to transfer the container on the container loading device 100. The power supply module 240 includes a drive gear 244 engaged with the driven gear 124 formed on the conveyor module 120 of the container loading apparatus 100, and a power supply motor for driving the drive gear 244 ( 246). The power supply module 240 may include a protrusion 242 that connects the transfer module 230 and the conveyor module 120 of the container loading apparatus 100 by sliding protrusion from the transfer module 230. The protrusion 242 reduces the gap between the delivery module 230 and the conveyor module 120 and gears to each other, thereby eliminating jams in container delivery between both modules while providing power to transport the container.

본 발명에 따른 컨테이너 운송 장치(200)에 의하면 컨테이너를 신속하고 안정적으로 이송할 수 있으며, 또한 컨테이너 적재 장치(100)에 동력을 제공하여 컨테이너를 이송 및 적재할 수 있게 되며, 나아가 하역 크레인의 스프레더의 착지 지점을 바꿀 필요가 없어 무거운 하역 크레인을 움직이지 않고도 신속하게 컨테이너를 이송시켜 하역 크레인의 효율성을 높이고 컨테이너 하역의 자동화가 용이하게 실현된다.
According to the container transport apparatus 200 according to the present invention, it is possible to transport the container quickly and stably, and also to provide power to the container loading device 100 to transport and load the container, furthermore, the spreader of the unloading crane It is not necessary to change the landing point of the container, so that the container can be transported quickly without moving the heavy loading crane, thereby increasing the efficiency of the loading crane and facilitating automation of container loading.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템을 사용하여 수행되는 컨테이너 자동 하역 방법에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a description will be given of a container automatic unloading method performed using the container automatic unloading system according to an embodiment of the present invention.

여기서 하역은 컨테이너를 들어올리는 양하와 컨테이너를 내려놓는 적하의 개념을 모두 포함하는 개념이다. 본 발명은 컨테이너선으로부터 이동항구인 부유체로 컨테이너를 이송, 전달 또는 하역하는 장치와 방법 그리고 역으로 부유체로부터 컨테이너선으로 하역을 수행하는 경우에 적용될 수 있다.
Unloading is a concept that includes both the lifting and lifting of containers and the loading and unloading of containers. The present invention can be applied to an apparatus and method for transferring, transferring or unloading a container from a container ship to a floating port which is a mobile port, and vice versa.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 컨테이너 하역 방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.11 is a flow chart showing the flow of the container unloading method according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 컨테이너 자동 하역 방법은, 하역 크레인(320)이 다른 장소와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 제1 단계(S510)와, 하역 크레인(320)과 컨테이너 운송 장치(200)와의 사이에서 컨테이너가 전달되는 제2 단계(S520)와, 컨테이너 운송 장치(200)가 스스로 이동됨으로써 컨테이너가 이송되는 제3 단계(S530)와, 컨테이너 운송 장치(200)와 컨테이너 적재 장치(100) 사이에서 컨테이너가 전달되는 제4 단계(S540)와, 컨테이너 운송 장치(200)에서 제공하는 동력에 의하여 컨테이너 적재 장치(100)에서 컨테이너가 이송되는 제5 단계(S550)를 포함할 수 있다.Container automatic loading and unloading method according to the present invention, the first step (S510) for the unloading crane 320 to deliver the container between the other places, and the container between the unloading crane 320 and the container transportation device 200 The second step (S520) that is delivered, the container transport device 200 is moved by itself, the third step (S530) that the container is transported, and the container between the container transport device 200 and the container loading device 100 The fourth step S540 may be transmitted, and the fifth step S550 of transferring the container from the container loading apparatus 100 by the power provided by the container transport apparatus 200.

여기서 제1 단계(S510) 내지는 제5 단계(S550)는 편의상의 명칭일 뿐이며, 각 단계가 이루어지는 순서를 규정하는 것은 아니며 각 단계는 명칭에 관계 없이 순차적으로 또는 병렬적으로 수행될 수 있다.
Here, the first step S510 to the fifth step S550 are merely names for convenience, and do not define the order in which the steps are performed, and each step may be performed sequentially or in parallel regardless of the names.

제3 단계(S530)에서는 컨테이너 운송 장치(200)에 의하여 컨테이너가 종방향으로 이송되고, 제4 단계(S540)에서는 컨테이너 운송 장치(200) 상에서 컨테이너가 수직방향으로 이송되고, 제5 단계(S550)에서는 컨테이너 적재 장치(100) 상에서 컨테이너가 횡방향으로 이송될 수 있다.In the third step (S530) the container is transported in the longitudinal direction by the container transport apparatus 200, in the fourth step (S540) the container is transported in the vertical direction on the container transport apparatus 200, the fifth step (S550) ), The container may be transferred in the transverse direction on the container loading apparatus 100.

제3 단계(S530)에서는 컨테이너 운송 장치(200)의 주행 모듈(210)에 의하여 종방향으로 이송될 수 있다.In a third step (S530) may be conveyed in the longitudinal direction by the traveling module 210 of the container transport apparatus 200.

제4 단계(S540)에서는 컨테이너 운송 장치(200)의 승강 모듈(220)에 의하여 컨테이너 운송 장치(200) 상에서 컨테이너가 수직방향으로 이송될 수 있다. 이어서 제4 단계(S540)에서는 컨테이너 운송 장치(200)의 전달 모듈(230)에 의하여 컨테이너가 횡방향으로 전달될 수 있다. 다음으로 제4 단계(S540)에서는 컨테이너 운송장치의 승강 모듈(220)에 의하여 컨테이너와 컨테이너 적재 장치(100)의 고정 모듈(130)이 고정 또는 분리될 수 있다.In the fourth step S540, the container may be vertically transferred on the container transportation device 200 by the lifting module 220 of the container transportation device 200. Subsequently, in the fourth step S540, the container may be delivered laterally by the delivery module 230 of the container transportation device 200. Next, in the fourth step S540, the container and the fixing module 130 of the container loading device 100 may be fixed or separated by the lifting module 220 of the container transportation device.

제5 단계(S550)에서는 컨테이너 운송 장치(200)의 동력제공 모듈(240)에 의해 컨테이너 적재 장치(100)의 컨베이어 모듈(120)이 구동될 수 있다. 또한 제5 단계(S550)에서는 컨베이어 모듈에 의하여 컨테이너가 횡방향으로 이송될 수 있다. 제5 단계(S550)에서는 하나 이상의 적재된 컨테이너가 상기 컨테이너 적재 장치의 단위 적재공간의 너비만큼씩 이송될 수 있다.
In a fifth step S550, the conveyor module 120 of the container loading apparatus 100 may be driven by the power supply module 240 of the container transportation apparatus 200. In addition, in the fifth step S550, the container may be transferred in the transverse direction by the conveyor module. In the fifth step S550, one or more stacked containers may be transported by the width of the unit loading space of the container loading apparatus.

제2 단계(S520)와 제4 단계(S540)는 병렬적으로 또는 동시에 수행될 수 있다. 다른 장소는 컨테이너선 또는 육상부두일 수 있다.
The second step S520 and the fourth step S540 may be performed in parallel or simultaneously. Other locations may be container ships or land docks.

본 발명에 따른 컨테이너 자동 하역 시스템 및 하역 방법에 의하면, 컨테이너선과 이동항구 사이의 컨테이너의 하역 작업에 있어서 하역 크레인과 자동 하역 시스템이 병렬적으로 또는 동시에 작업하며 서로 협력할 수 있으므로 하역 시간을 단축시킬 수 있다. According to the container automatic loading and unloading method according to the present invention, in the loading and unloading operation of the container between the container ship and the mobile port, the unloading crane and the automatic unloading system can work in parallel or simultaneously and cooperate with each other, thereby reducing the unloading time. Can be.

또한 자동 하역 시스템이 부유체에 설치되어 적용되는 경우 부유체에 설치된 크레인을 움직이지 않고도 컨테이너를 적재할 수 있으므로 부유체의 무게중심을 유지하여 안정성을 확보할 수 있다.In addition, when the automatic loading and unloading system is installed and applied to the floating body, the container can be loaded without moving the crane installed on the floating body, thereby maintaining the center of gravity of the floating body to ensure stability.

본 발명에 따른 이동항구는, 기존의 컨테이너선과 항만 시설을 그대로 이용할 수 있으면서도 해상에서 신속하고 안정적으로 대형 컨테이너선에 대한 하역을 수행함으로써 깊은 수심이 필요한 대형 컨테이너선의 화물 운송을 효율적으로 처리할 수 있어, 앞으로의 항만 시스템 경쟁력 강화에 기여할 것이다.
The mobile harbor according to the present invention can efficiently handle the cargo transportation of large container ships requiring deep water by carrying out loading and unloading of large container ships quickly and stably at sea, while being able to use existing container ships and harbor facilities as they are. This will contribute to strengthening port system competitiveness in the future.

이상 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이 외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것은 명백하다.
As mentioned above, although specific embodiment of this invention was described, this is only an illustration and this invention is not limited to this, It should be interpreted that it has the broadest range based on the basic idea disclosed in this specification. Those skilled in the art can change the material, size, etc. of each component according to the application field, it is possible to implement a pattern of the shape not shown by combining or replacing the disclosed embodiments, but this is also not departing from the scope of the present invention. In addition, those skilled in the art can easily change or modify the disclosed embodiments based on the present specification, it is apparent that such changes or modifications are included in the scope of the present invention.

100: 컨테이너 적재 장치
110: 프레임 모듈
120: 컨베이어 모듈 122: 체인
124: 종동기어 128: 스프라켓
130: 고정 모듈 132: 플레이트
134: 콘
200: 컨테이너 운송 장치
210: 주행 모듈 212: 베이스
214: 바퀴 216: 주행모터
220: 승강 모듈 222: 거치대
224: 레그 228: 액추에이터
230: 전달 모듈 232: 벨트
236: 전달모터
240: 동력제공 모듈 242: 돌출부
244: 구동기어 246: 동력제공모터
320: 하역 크레인 340: 선체
360: 제어부 380: 레일
C: 컨테이너100: container loading device
110: frame module
120: conveyor module 122: chain
124: driven gear 128: sprocket
130: fixed module 132: plate
134: cone
200: container transportation device
210: drive module 212: base
214: wheel 216: driving motor
220: lifting module 222: holder
224: leg 228: actuator
230: transfer module 232: belt
236: transmission motor
240: power supply module 242: protrusion
244: drive gear 246: power supply motor
320: unloading crane 340: hull
360: control unit 380: rail
C: container

Claims (16)

복수의 컨테이너가 적재되는 단위 적재공간이 다단으로 형성되는 프레임 모듈과 상기 프레임 모듈에 배치되고 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하며 컨테이너가 이송되는 컨베이어 모듈과 상기 컨베이어 모듈에 배치되어 컨테이너가 적재 및 고정되는 고정 모듈이 구비되는 컨테이너 적재 장치와,
스스로 이동 가능하도록 하는 주행 모듈과 상기 주행 모듈에 마련되어 컨테이너를 수직방향으로 이송하는 승강 모듈과 상기 승강 모듈에 마련되고 컨테이너가 적재되어 상기 컨테이너 적재 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 전달 모듈이 구비되는 컨테이너 운송 장치를 포함하고,
상기 컨테이너 운송 장치는 상기 컨베이어 모듈에 동력을 제공하여 상기 컨테이너 적재 장치 상에서 컨테이너를 이송할 수 있는 동력제공 모듈을 구비하는
컨테이너 자동 하역 시스템.
A unit loading space in which a plurality of containers are stacked is arranged in the frame module and the frame module, which is formed in multiple stages, and transfers the container between the container transport apparatus and the container module being placed on the conveyor module and the conveyor module to which the container is transported to load the container. And a container loading device having a fixed module to be fixed,
It is provided with a traveling module for moving itself and a lifting module provided in the traveling module to transfer the container in the vertical direction, and a transfer module provided in the lifting module and loaded with a container to transfer the container between the container loading device. Including a container transport device,
The container transportation device includes a power supply module that provides power to the conveyor module to transfer containers on the container loading device.
Container automatic unloading system.
제1항에 있어서,
상기 컨테이너 적재 장치는 횡방향 간격을 두고 2 개 이상 설치되며,
상기 컨테이너 운송 장치는 상기 2 개 이상의 컨테이너 적재 장치 사이에서 종방향으로 이동하는
컨테이너 자동 하역 시스템.
The method of claim 1,
The container loading device is installed at least two at intervals in the horizontal direction,
The container transportation device moves longitudinally between the two or more container loading devices.
Container automatic unloading system.
제1항에 있어서,
상기 프레임 모듈에는 상기 단위 적재공간이 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 크기에 부합하도록 복수 개 형성되고,
상기 컨베이어 모듈은 TEU 컨테이너 또는 FEU 컨테이너의 길이에 부합하는 종방향 간격을 두고 복수 개 배치되며,
상기 전달 모듈은 TEU 컨테이너 2 개 또는 FEU 컨테이너 1 개를 적재 및 전달할 수 있도록 2 개 이상 마련되는
컨테이너 자동 하역 시스템.
The method of claim 1,
The frame module has a plurality of unit loading space is formed to match the size of the TEU container or FEU container,
The conveyor module is arranged in plurality in the longitudinal interval corresponding to the length of the TEU container or FEU container,
At least two delivery modules are provided to load and deliver two TEU containers or one FEU container.
Container automatic unloading system.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 컨베이어 모듈과 상기 동력제공 모듈은 기어 결합되는 컨테이너 자동 하역 시스템.
The method of claim 1,
And the conveyor module and the power supply module are gear coupled.
제1항에 있어서,
상기 컨테이너 운송 장치는 상기 컨테이너 적재 장치에 인접하여 설치되는 레일을 따라 이동 가능한 컨테이너 자동 하역 시스템.
The method of claim 1,
And the container transportation device is movable along a rail installed adjacent to the container loading device.
제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 컨테이너 적재 장치와 상기 컨테이너 운송 장치의 움직임을 자동으로 제어하는 제어부를 포함하는 컨테이너 자동 하역 시스템.
The method according to any one of claims 1 to 3, 5 and 6,
And a control unit for automatically controlling movement of the container loading device and the container transporting device.
제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항의 컨테이너 적재 장치 및 컨테이너 운송 장치와,
다른 장소와의 사이 및 상기 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 하역 크레인을 포함하는 컨테이너 자동 하역 시스템.
Claim 1 to claim 3, claim 5 and claim 6 container loading device and container transportation device,
An automatic container unloading system comprising an unloading crane for transferring a container between another place and the container transportation device.
제8항에 있어서,
상기 자동 하역 시스템에서의 컨테이너 하역과 상기 하역 크레인에서의 컨테이너 하역은 병렬적으로 또는 동시에 수행 가능한 컨테이너 자동 하역 시스템.9. The method of claim 8,
Container unloading system in the automatic unloading system and container unloading in the unloading crane can be performed in parallel or simultaneously. 제8항에 있어서,
상기 컨테이너 운송 장치는 상기 하역 크레인의 스프레더 착지지점으로 미리 이동하여 대기하고 상기 착지지점에서 컨테이너를 전달하는 자동 하역 시스템.
9. The method of claim 8,
The container transport apparatus is an automatic unloading system for moving to the spreader landing point of the unloading crane in advance and waiting for delivery of the container from the landing point.
제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항의 컨테이너 자동 하역 시스템과,
상기 컨테이너 자동 하역 시스템이 설치되고 해상에 부유하는 선체를
포함하는 컨테이너 자동 하역 부유체.
Claim 1 to 3, 5 and 6 container automatic loading and unloading system,
The automatic container unloading system is installed and the hull floating
Container containing automatic unloading float.
제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항의 컨테이너 자동 하역 시스템과,
컨테이너선과의 사이 및 상기 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 하역 크레인을
포함하는 이동항구.
Claim 1 to 3, 5 and 6 container automatic loading and unloading system,
Unloading crane which delivers a container between a container ship and the said container transportation apparatus
Including mobile port.
하역 크레인이 다른 장소와의 사이에서 컨테이너를 전달하는 제1 단계와,
상기 하역 크레인과 컨테이너 운송 장치와의 사이에서 컨테이너가 전달되는 제2 단계와,
상기 컨테이너 운송 장치가 스스로 이동됨으로써 컨테이너가 이송되는 제3 단계와,
상기 컨테이너 운송 장치와 컨테이너 적재 장치 사이에서 컨테이너가 전달되는 제4 단계와,
상기 컨테이너 운송 장치에서 제공하는 동력에 의하여 상기 컨테이너 적재 장치에서 컨테이너가 이송되는 제5 단계를
포함하는 컨테이너 자동 하역 방법.
A first step in which the unloading crane delivers the container between different places;
A second step of transferring the container between the unloading crane and the container transport apparatus;
A third step of transporting the container by moving the container transportation device by itself;
A fourth step of transferring the container between the container transportation device and the container loading device;
A fifth step of transporting the container in the container loading device by the power provided by the container transportation device
Containing container automatic unloading method.
제13항에 있어서,
상기 제3 단계는 상기 컨테이너 운송 장치에 의하여 컨테이너가 종방향으로 이송되는 단계를 포함하고,
상기 제4 단계는 상기 컨테이너 운송 장치 상에서 컨테이너가 수직방향으로 이송되는 단계를 포함하고,
상기 제5 단계는 상기 컨테이너 적재 장치 상에서 컨테이너가 횡방향으로 이송되는 단계를 포함하는
컨테이너 자동 하역 방법.
The method of claim 13,
The third step includes the step of transporting the container in the longitudinal direction by the container transport apparatus,
The fourth step includes the step of transporting the container in the vertical direction on the container transportation device,
The fifth step includes the step of transporting the container in the transverse direction on the container loading device
Container automatic unloading method.
제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 제2 단계와 상기 제4 단계는 병렬적으로 또는 동시에 수행되는 컨테이너 자동 하역 방법.
The method according to claim 13 or 14,
And said second step and said fourth step are performed in parallel or simultaneously.
제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 다른 장소는 컨테이너선 및 육상부두를 포함하는 컨테이너 자동 하역 방법.The method according to claim 13 or 14,
The other place is a container automatic loading method comprising a container ship and land pier.
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