KR101173076B1 - Unmanned underwater exploration apparatus - Google Patents

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KR101173076B1
KR101173076B1 KR1020110146054A KR20110146054A KR101173076B1 KR 101173076 B1 KR101173076 B1 KR 101173076B1 KR 1020110146054 A KR1020110146054 A KR 1020110146054A KR 20110146054 A KR20110146054 A KR 20110146054A KR 101173076 B1 KR101173076 B1 KR 101173076B1
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propellant
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wire
underwater
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KR1020110146054A
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주영도
강정석
이우준
이성용
홍성율
전지광
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주식회사 에스엠이씨
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Abstract

PURPOSE: An unmanned underwater exploring apparatus is provided to easily anchor an unmanned propellant by dropping an anchor part at a specific position, and to stably anchor the unmanned propellant by offsetting the weight of the anchor part through a buoy connected with the anchor part by a same wire while moving. CONSTITUTION: An unmanned underwater exploring apparatus comprises a propellant(100), an underwater exploring part(200), an anchor part(300), a wire part(110), a buoy(400), electric reel parts(120), a thrust part(140), and a control part(133). The propellant moves on the water. The underwater exploring part is interlocked with the propellant and explores underwater objects. The anchor part anchors the propellant. The wire part comprises a first wire part for connecting the anchor part and the propellant and a second wire part for connecting the underwater exploring part and the propellant. The buoy is connected to the first wire part. The electric reel parts are arranged in the propellant and winds or releases the first and second wire parts. The thrust part provides the thrust power of the propellant with the rotation of a screw. The control part is installed in the thrust part to propel the propellant through the thrust part to move a position selected according to a predetermined exploring algorithm based on a current position receiving through a GPS.

Description

무인 수중 탐사 장치{Unmanned underwater exploration apparatus}Unmanned underwater exploration apparatus

본 발명은 무인 수중 탐사 장치에 대한 것으로서, 더욱 상세히는 유속이 빠른 하천이나 바닷가에서도 용이하게 정밀한 수중 탐사를 제공하는 무인 수중 탐사 장치에 대한 것이다.
The present invention relates to an unmanned underwater exploration device, and more particularly to an unmanned underwater exploration device that provides an accurate underwater exploration even in a river or the sea with a high speed.

하천 및 해안에서 발생하는 익사사고로 인한 익사체와 같은 수중의 특정 물체를 탐사하기 위해 종래에는 하천 및 해안을 잠수부가 직접 수중으로 잠수하여 탐사하는 방식을 이용하였다.In order to detect specific objects in the water such as drowning caused by drowning accidents occurring in rivers and shores, a diver has used the method of diving and exploring rivers and shores directly underwater.

이러한 종래 방식은 잠수부의 잠수 시간에 한계가 있으며, 잠수부의 눈에 의존해야 하므로 수중 시야가 확보되지 않는 경우 원하는 물체를 발견하는 것이 상당히 어려운 문제점이 있다.Such a conventional method has a limitation in the diving time of the diver, and since it is necessary to rely on the diver's eyes, it is difficult to find a desired object when the underwater view is not secured.

더군다나, 잠수부의 잠수 수심이나 잠수 시간에 한계가 있어, 지속적인 탐사가 어려우므로 탐사 기간이 길어지며 이에 따라 수중 유속 등에 의해 대상 물체가 떠내려가는 경우 탐사 작업이 더욱 어려워지는 문제점이 있다.In addition, there is a limit to the depth of diving or diving time of the diver, the continuous exploration is difficult, so the exploration period is long, and thus there is a problem that the exploration operation becomes more difficult when the target object is floated by the underwater flow rate.

이를 개선하기 위하여, 최근 무인의 수중 탐사 장치를 적용하고 있다. 이러한 수중 탐사 장치는 수중 탐색 센서가 장착된 수중 탐색 로봇과, 이를 선적하는 무선 추진체로 구성된다. 이에 따라, 상기 무선 추진체를 무선으로 조정하여 원하는 지역으로 이동시킨 후 수중 탐색 로봇을 수중으로 하강하여 해당 지역을 탐색하는 방식을 이용하였다.In order to improve this, an unmanned underwater survey device has recently been applied. The underwater exploration device is composed of an underwater navigation robot equipped with an underwater navigation sensor and a wireless propulsion vehicle for shipping the underwater navigation robot. Accordingly, the wireless propellant was moved wirelessly to a desired area, and then the underwater navigation robot was lowered underwater to search for a corresponding area.

그러나, 이러한 방식은 유속이 빠른 지역에서 무인 추진체가 한 곳에 정박해 있는 것이 어려우며, 정박을 위해서는 닻을 내려야 하는데 상기 무인 추진체는 일반 선박이 아닌 경량의 무게를 가지고 있어 닻을 설치하는 경우 추진체가 기울어 침수되거나 이동 자체가 어려운 문제점 있다. 따라서, 이와 같이 유속이 빠른 지역에서 원하는 탐사 지역에 대하여 정밀한 탐사가 이루어지기 어려운 문제점이 있다.However, this method makes it difficult for an unmanned propellant to be anchored in one place in a high velocity region, and the anchor is required for anchoring. The unmanned propellant has a light weight, not a general ship, so when the anchor is installed, the propellant is tilted. There is a problem that it is difficult to flood or move itself. Therefore, there is a problem that it is difficult to precisely detect the desired exploration area in the region having a high velocity.

더하여, 이러한 무선 추진체와 수중 탐사 로봇을 조정하는 전문가가 요구되므로 원하는 지역에 신속한 투입이 어려우며, 사람이 직접 조정하므로 장시간 조정하는 경우 피로가 누적되므로 오랜 시간동안 작업하는 것이 어려운 문제점이 있다.
In addition, it is difficult to quickly put in the desired area because the expert to adjust the radio propulsion and underwater exploration robot, it is difficult to work for a long time because the cumulative fatigue when adjusted for a long time.

한국공개특허 제2006-0101933호Korean Laid-Open Patent No. 2006-0101933

상기한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 유속이 빠른 지역에서도 용이하게 정박이 가능하며, 전문가의 조정이 요구되지 않아 장시간동안 탐사를 지속할 수 있는 수중 탐사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention can be easily anchored in a region with a high flow rate, and an object of the present invention is to provide an underwater exploration apparatus that can continue exploration for a long time because no expert adjustment is required.

더하여, 본 발명은 수중 탐사를 위한 경량 및 소형의 무인 추진체를 안정적으로 원하는 위치에 정박시키면서 정밀한 수중 탐사를 수행할 수 있는 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
In addition, an object of the present invention is to provide a device capable of performing precise underwater exploration while anchoring a light and small unmanned propellant for underwater exploration stably in a desired position.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 무인 수중 탐사 장치는 수면상에서 이동하는 추진체와, 상기 추진체와 연동하며 수중 물체를 탐사하는 수중 탐사부와, 상기 추진체를 정박시키는 앵커부와, 상기 수중 탐사부와 앵커부를 상기 추진체와 연결하는 와이어부와, 상기 앵커부의 무게에 대응되도록 구성되며, 상기 앵커부와 추진체를 연결하는 와이어부에 연결된 부이와, 상기 추진체에 구성되며 상기 수중 탐사부와 상기 앵커부에 연결된 각 와이어부를 감거나 푸는 전동릴부와, 상기 추진체에 설치되어 GPS를 통해 수신된 현재 위치를 근거로 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 선택된 위치로 이동하도록 상기 추진체를 추진시키며, 상기 와이어부를 감거나 풀도록 상기 전동릴부를 제어하여 상기 추진체의 위치 및 상기 수중 탐사부의 위치를 조절하는 제어부를 포함한다.Unmanned underwater exploration apparatus according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a propellant moving on the water surface, an underwater exploration unit for interlocking with the propellant and exploring underwater objects, and an anchor portion for anchoring the propellant; A wire part connecting the underwater exploration part and the anchor part with the propellant, a buoy connected to the wire part connecting the anchor part and the propellant, and a protruding part configured in the propellant; And a motorized reel unit for winding or unwinding each wire part connected to the anchor unit, and propelling the propellant to move to a selected position according to a predetermined search algorithm based on a current position received through GPS installed on the propellant. Control the motorized reel unit to wind or unwind the position of the propellant and above the underwater exploration unit An a controller for controlling.

이때, 상기 수중 탐사부는 물체를 감지하는 무인 잠수정 또는 수중탐사 센서부로 구성될 수 있다.In this case, the underwater exploration unit may be composed of an unmanned submersible or underwater exploration sensor unit for detecting an object.

또한, 상기 와이어부는 로프 또는 체인으로 구성될 수 있다.In addition, the wire portion may be composed of a rope or a chain.

더하여, 상기 추진체는 태양전지를 이용하여 충전되는 배터리가 설치될 수 있다.In addition, the propellant may be installed with a battery that is charged using a solar cell.

이외에도, 상기 부이는 중심에 상기 와이어부가 관통할 수 있도록 관통홀이 구성될 수 있다.In addition, the buoy may have a through hole configured to penetrate the wire part at the center thereof.

그밖에, 상기 제어부는 상기 추진체의 추진시 상기 전동릴부를 통해 상기 와이어부를 감아 상기 앵커부가 상기 부이에 걸리는 위치까지 끌어 올릴 수 있다.In addition, the control unit may be pulled up to a position that the anchor portion is caught by the buoy by winding the wire portion through the electric reel unit when the propellant is pushed.

또한, 스크류의 회전에 의해 상기 추진체의 추진 동력을 제공하는 트러스트부를 더 포함할 수 있으며, 상기 제어부는 GPS를 통해 위치를 측정하여 상기 선택된 위치로 이동시키기 위한 이동방향과 반대방향으로 상기 추진체가 이동하는 경우 상기 트러스트부를 구동시킬 수 있다.The apparatus may further include a thrust portion providing the propulsion power of the propellant by the rotation of the screw, wherein the controller measures the position through GPS and moves the propellant in a direction opposite to the moving direction for moving to the selected position. In this case, the trust unit may be driven.

더하여, 상기 추진체는 방향키를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 방향키를 제어하여 상기 추진체의 이동방향을 조절하여 선택된 위치로 이동시킬 수 있다.
In addition, the propellant may further include a direction key, and the controller may control the direction key to adjust the moving direction of the propellant to move to the selected position.

기존 무인 추진체가 유속에 의해 특정 위치에 정박하기 어려운데 반해, 본 발명은 무인으로 추진되는 추진체에 앵커부를 설치하여 특정 위치에 상기 앵커부를 수중으로 내려 용이하게 정박할 수 있으며, 이동시에도 상기 앵커부의 무게를 상기 앵커부와 동일 와이어로 연결된 부이를 통해 상쇄시켜 경량 및 소형의 무인 추진체가 특정 위치에 침수되지 않고 안정적으로 정박할 수 있어 정밀 탐사가 가능할 뿐만 아니라 무거운 앵커가 설치된 상태로도 자유로운 이동을 보장할 수 있는 효과가 있다.Existing unmanned propellant is difficult to anchor in a specific position due to the flow rate, the present invention can be anchored easily to the anchor portion in the water at a specific position by installing an anchor to the propellant propelled by the unmanned, and the weight of the anchor even when moving By offsetting through the buoy connected to the same wire with the anchor portion, the light and small unmanned propellant can be reliably anchored without being submerged in a specific position, which enables precise exploration and free movement even when a heavy anchor is installed. It can work.

더하여, 본 발명은 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 무인으로 동작하는 추진체로서 별도의 추진체를 조정하는 인력이 요구되지 않아 장시간동안 탐사를 지속할 수 있어 탐사 효율을 높이는 효과가 있다.
In addition, the present invention does not require a manpower to adjust a separate propellant as a propellant operating in an unmanned manner according to a predetermined search algorithm, so that the exploration can be continued for a long time, thereby increasing the exploration efficiency.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 수중 탐사 장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 수중 탐사 장치의 수중 탐색 과정을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 추진체를 이용한 수중 탐사 방법을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 무인 추진체를 이용한 수중 탐사를 도시한 도면.1 is a block diagram of an unmanned underwater exploration apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the underwater search process of the unmanned underwater exploration apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an underwater exploration method using an unmanned propellant according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing underwater exploration using a plurality of unmanned propellants according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 유속이 빠른 지역에서도 용이하게 특정 장소에 정박하여 수중 탐사를 정밀하게 실시할 수 있는 무인의 수중 탐사 장치를 제공하며, 해류의 방향을 용이하게 감지하여 무인 수중 탐사 장치를 구성하는 무선 추진체의 이동을 효율적으로 제어하여 신속하고 정확한 수중 탐사가 이루어질 수 있는 장치를 제안한다.
The present invention provides an unmanned underwater exploration device that can be precisely anchored in a specific place even in a high speed region, and can precisely perform underwater exploration, and can easily detect the direction of the sea current to form an unmanned underwater exploration device. In this paper, we propose a device that can efficiently and rapidly control underwater navigation.

이하, 본 발명에 따른 무인 수중 탐사 장치의 상세 구성을 도면을 통해 설명하기로 한다.Hereinafter, a detailed configuration of the unmanned underwater exploration apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 무인 수중 탐자 장치의 구성을 도시한 도면으로서, 도시된 바와 같이 상기 무인 수중 탐사 장치는 수면상에서 이동하는 추진체(100)와, 상기 추진체(100)와 연동하며 수중 물체를 탐사하는 수중 탐사부(200)와, 상기 추진체를 정박시키는 앵커(anchor)부(300)와, 상기 수중 탐사부(200)와 앵커부(300)를 각각 상기 추진체(100)와 연결하는 복수의 와이어(wire)부(110)와, 상기 앵커부(300)의 무게에 대응되도록 구성되며, 상기 앵커부(300)와 추진체(100)를 연결하는 와이어부(110)에 연결된 부이(buoy)(400)와, 상기 추진체(100)에 구성되며 상기 수중 탐사부(200)와 상기 앵커부(300)에 연결된 각 와이어부(110)를 감거나 푸는 전동릴부(120)를 포함할 수 있다.1 is a view showing the configuration of the unmanned underwater probe according to the present invention, as shown in the unmanned underwater exploration device is a propellant 100 to move on the water surface, and interlocked with the propellant 100 and the underwater object A plurality of probes connecting the underwater probe 200, the anchor 300 anchoring the propellant, and the underwater probe 200 and the anchor 300, respectively, for exploration. It is configured to correspond to the weight of the wire portion 110 and the anchor portion 300, buoy (buoy) connected to the wire portion 110 connecting the anchor portion 300 and the propellant 100 ( 400 and an electric reel unit 120 formed on the propellant 100 and winding or releasing each wire part 110 connected to the underwater probe 200 and the anchor part 300.

이때, 상기 전동릴부(120)는 상기 수중 탐사부(200)와 앵커부(300)의 와이어부(110)에 각각 대응되도록 복수로 구성될 수 있으며, 이에 따라 상기 각 전동릴부(120)는 와이어부(110)를 감거나 풀어 상기 수중 탐사부(200)와 앵커부(300)의 위치를 조절할 수 있다.In this case, the motorized reel unit 120 may be configured in plural to correspond to the wire portion 110 of the underwater exploration unit 200 and the anchor unit 300, whereby each of the motorized reel unit 120 is a wire The position of the underwater exploration unit 200 and the anchor unit 300 may be adjusted by winding or releasing the unit 110.

한편, 상기 추진체(100)에는 제어 장치(130)가 설치될 수 있으며, 상기 제어 장치(130)는 도시된 바와 같이 현재 위치를 측정하는 GPS부(131)와, 상기 추진체에 전력을 제공하는 배터리부(132)와, 상기 GPS부(131)를 통해 수신된 현재 위치를 근거로 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 선택된 위치로 이동하도록 상기 추진체(100)를 추진시키며, 상기 와이어부(110)를 감거나 풀도록 상기 전동릴부(120)를 제어하여 상기 추진체(100)의 위치 및 상기 수중 탐사부(200)의 위치를 조절하는 제어부(133)를 포함할 수 있다.Meanwhile, a control device 130 may be installed in the propellant 100, and the control device 130 may include a GPS unit 131 for measuring a current position and a battery providing power to the propellant. Propelling the propellant 100 to move to the selected position according to a preset search algorithm based on the unit 132, the current position received through the GPS unit 131, winding the wire unit 110 or It may include a control unit 133 for controlling the electric reel 120 to adjust the position of the propellant 100 and the position of the underwater probe 200 to loosen.

이때, 상기 배터리부(132)는 태양전지를 포함하여 태양열 또는 태양광을 통해 충전될 수 있다.In this case, the battery unit 132 may be charged through solar heat or sunlight, including a solar cell.

또한, 상기 와이어부(110)는 로프 또는 체인으로 구성될 수 있다.In addition, the wire unit 110 may be composed of a rope or a chain.

더하여, 상기 부이(400)는 중심에 상기 와이어부(110)가 관통할 수 있도록 관통홀이 구성되며, 이에 따라 상기 전동릴부(120)가 용이하게 상기 와이어부(110)를 풀어 상기 앵커부(300)를 수중으로 내릴 수 있다.In addition, the buoy 400 has a through hole configured to penetrate the wire part 110 at the center thereof, and thus, the electric reel part 120 easily releases the wire part 110 to release the anchor part ( 300) can be lowered underwater.

상기와 같은 구성을 통하여, 상기 제어부(133)는 GPS부(131)에서 제공하는 현재 위치를 근거로 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 상기 추진체(100)를 선택된 위치로 이동시키게 되는데, 이때 상기 추진체(100)는 무거운 앵커부(300)와 연결되어 이동하더라도 상기 부이(400)의 부력에 의해 상기 앵커부(300)의 무게가 상쇄되므로 용이하게 추진체(100)를 자유로이 이동시킬 수 있다.Through the above configuration, the control unit 133 moves the propellant 100 to the selected position according to a preset search algorithm based on the current position provided by the GPS unit 131. In this case, the propellant 100 ) Can move the propellant 100 freely because the weight of the anchor portion 300 is canceled by the buoyancy force of the buoy 400 even if the heavy anchor portion 300 is moved.

이때, 상기 추진체(100)는 스크류의 회전에 의해 상기 추진체의 추진 동력을 제공하는 트러스트부(140)가 구성될 수 있으며, 상기 제어부(133)는 상기 트러스트부(140)를 구동하여 상기 추진체(100)를 가속하여 이동시킬 수 있다.At this time, the propellant 100 may be configured with a thrust portion 140 to provide the propulsion power of the propellant by the rotation of the screw, the control unit 133 drives the thrust portion 140 to the propellant ( 100) can be accelerated and moved.

또한, 상기 제어부(133)는 상기 GPS부(131)를 통해 위치를 측정하여 상기 선택된 위치로 이동시키기 위한 이동방향과 반대방향으로 상기 추진체가 이동하는 경우에만 상기 트러스트부(140)를 구동시켜 배터리 소모를 최소화할 수 있다.In addition, the controller 133 measures the position through the GPS unit 131 and drives the trust unit 140 only when the propellant moves in a direction opposite to the moving direction for moving to the selected position. The consumption can be minimized.

더하여, 상기 추진체(10)는 방향키를 더 포함하며, 상기 제어부(133)는 상기 방향키를 제어하여 상기 추진체의 이동방향을 조절할 수 있으며, 이에 따라 선택된 위치로 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 방향키는 상기 트러스트부(140)에 구비될 수 있다.
In addition, the propellant 10 may further include a direction key, and the control unit 133 may control the direction key to adjust a moving direction of the propellant, thereby moving to a selected position. In this case, the direction key may be provided in the trust unit 140.

이하, 도 1을 참고로 도 2에 도시된 상기 무인 수중 탐사 장치의 수중 탐사에 대한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of underwater exploration of the unmanned underwater exploration apparatus shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG. 1.

도 2에 도시된 바와 같이 상기 제어부(133)는 상기 선택된 위치에 도달하게 되면 상기 전동릴부(120)를 구동하여 상기 앵커부(300)와 연결된 와이어를 풀어 상기 앵커부(300)를 수중으로 내릴 수 있다. 이에 따라, 상기 앵커부(300)가 수중의 지면에 도달하면 상기 추진체(100)가 상기 앵커부(300)에 의해 선택된 위치에 인접하여 정박할 수 있게 된다.As shown in FIG. 2, when the control unit 133 reaches the selected position, the control unit 133 drives the electric reel unit 120 to release the wire connected to the anchor unit 300 to lower the anchor unit 300 in water. Can be. Accordingly, when the anchor portion 300 reaches the ground in the water, the propellant 100 may be anchored adjacent to the position selected by the anchor portion 300.

이때, 상기 추진체(100)는 역시 상기 부이(400)의 부력에 의해 상기 앵커부(300)의 무게가 상쇄되므로 침수되지 않고 안정적으로 정박할 수 있다.At this time, the propellant 100 may also be stably anchored without being submerged because the weight of the anchor portion 300 is offset by the buoyancy of the buoy 400.

한편, 상기 제어부(133)는 선택된 위치에서 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 상기 전동릴부(120)를 구동하여 상기 수중 탐사부(200)와 연결된 와이어부(110)를 풀어 상기 수중 탐사부(200)의 위치를 조절하면서 수중을 탐사하도록 할 수 있다.Meanwhile, the controller 133 drives the electric reel unit 120 according to a preset search algorithm at a selected position to release the wire 110 connected to the underwater probe 200 to determine the underwater probe 200. You can explore underwater while adjusting its position.

이때, 상기 수중 탐사부(200)는 수중 물체를 감지하는 무인 잠수정 또는 수중탐사 센서부로 구성될 수 있으며, 상기 제어부(133)는 상기 수중 탐사부(200)가 제공하는 신호를 통해 물체(500)를 인식할 수 있으며, 물체(500)가 발견된 지점을 GPS부(131)를 통해 기록할 수 있다.In this case, the underwater exploration unit 200 may be configured as an unmanned submersible or an underwater exploration sensor unit for detecting an underwater object, and the control unit 133 is an object 500 through a signal provided by the underwater exploration unit 200. Can be recognized, and the point where the object 500 is found can be recorded through the GPS unit 131.

이때, 상기 수중 탐사부(200)는 무선으로 센싱신호를 상기 제어 장치로 전송할 수 있으며, 상기 제어 장치(130)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 센싱 신호를 수신하여 상기 제어부(133)로 제공하는 통신부(134)를 더 포함하여, 상기 제어부(133)가 상기 통신부(134)를 통해 수신한 센싱 신호를 근거로 물체 감지 여부를 판단할 수 있다.In this case, the underwater exploration unit 200 may wirelessly transmit a sensing signal to the control device, and the control device 130 receives the sensing signal and provides the sensing signal to the control unit 133 as shown in FIG. 1. Further comprising a communication unit 134, the control unit 133 may determine whether the object is detected based on the sensing signal received through the communication unit 134.

또한, 상기 제어부(133)는 상기 수중 탐사부(200)로부터 수신한 상기 센싱신호를 기설정된 통신방식에 따라 상기 통신부(134)를 통해 외부 단말기나 서버에 전송할 수도 있다.In addition, the control unit 133 may transmit the sensing signal received from the underwater probe 200 to an external terminal or server through the communication unit 134 according to a preset communication method.

더하여, 상기 수중 탐사부(200)와 추진체(100)를 연결하는 와이어부(110)의 길이가 한정적이므로, 상기 제어부(133)는 상기 수중 탐사부(200)의 탐사 반경을 더욱 확장시키도록 상기 전동릴부(120)를 구동하여 상기 앵커부(300)와 연결된 와이어부(110)를 풀어 상기 추진체(100)를 상기 앵커부(300)와 더욱 원거리에 위치시킬 수 있다.In addition, since the length of the wire unit 110 connecting the underwater probe 200 and the propellant 100 is limited, the controller 133 may further expand the probe radius of the underwater probe 200. The driving unit 100 may be driven to release the wire part 110 connected to the anchor part 300 so that the propellant 100 may be further located at a distance from the anchor part 300.

이에 따라, 상기 제어부(133)는 상기 수중 탐사부(200)와 연결된 와이어부(110)를 감거나 푸는 전동릴부(120)와 상기 앵커부(300)와 연결된 와이어부(110)를 감거나 푸는 전동릴부(120)를 함께 조절하여 상기 수중 탐사부(200)의 탐사 반경을 확장시킬 수 있으며, 상기 앵커부(300)를 통한 안정적인 정박과 상기 각 전동릴부(120)의 미세 조정을 통해 선택된 위치에서 정밀한 탐사가 이루어지도록 할 수 있다.Accordingly, the controller 133 winds or unwinds the electric reel unit 120 that winds or unwinds the wire part 110 connected to the underwater exploration unit 200 and the wire part 110 that is connected to the anchor part 300. By adjusting the electric reel unit 120 together, the exploration radius of the underwater exploration unit 200 may be expanded, and the selected position is obtained through stable anchoring and fine adjustment of each electric reel unit 120 through the anchor unit 300. Precise exploration at the

한편, 상기와 같이 수중탐사가 종료되거나 추진체를 다른 위치로 이동시키고자 하는 경우 상기 제어부(133)는 상기 전동릴부(120)를 제어하여 상기 와이어부(110)를 감아 상기 수중탐사부(200)와 상기 앵커부(300)를 끌어 올릴 수 있다. On the other hand, when the underwater exploration is terminated as described above or to move the propellant to another position, the control unit 133 controls the electric reel unit 120 to wind the wire 110, the underwater exploration unit 200 And the anchor 300 can be pulled up.

이때, 상기 제어부(133)는 상기 전동릴부(120)를 통해 상기 앵커부(300)에 연결된 와이어부(110)를 감아 상기 부이(400)에 걸리는 위치까지 상기 앵커부(300)를 끌어 올릴 수 있다.
In this case, the control unit 133 may pull up the anchor unit 300 to a position that is caught by the buoy 400 by winding the wire unit 110 connected to the anchor unit 300 through the electric reel unit 120. have.

도 3은 본 발명에 따른 무선 수중 탐사 장치의 탐사 방법에 대한 실시예를 도시한 도면으로서, 도시된 바와 같이 상기 제어부는 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 추진체(100)의 트러스트부를 통해 상기 추진체(100)를 추진하여 선택된 위치로 이동시킬 수 있으며, 상기 GPS부를 통해 선택된 위치에 추진체(100)가 도착하는 경우 상기 앵커부에 연결된 제 1 와이어부(111)를 제 1 전동릴부를 통해 풀어 상기 앵커부를 수중 지면으로 내려 상기 추진체(100)를 정박시킬 수 있다.3 is a view showing an embodiment of an exploration method of a wireless underwater exploration apparatus according to the present invention, as shown in the control unit through the trust unit of the propellant 100 according to a predetermined search algorithm as shown in the propellant 100 It can be moved to a selected position by pushing, and when the propellant 100 arrives at the selected position through the GPS unit, the first wire unit 111 connected to the anchor unit through the first electric reel unit to release the anchor portion underwater Lower the propellant 100 can be anchored.

이후, 상기 제어부는 상기 수중 탐사부(200)와 연결된 제 2 와이어부(112)를 제 2 전동릴부를 통해 풀어 상기 수중 탐사부(200)를 수중으로 내린 후 상기 제 2 전동릴부를 통해 상기 제 2 와이어부(112)를 감거나 풀면서 상기 수중 탐사부의 위치를 조정하여 수중 탐사부를 통해 수중 탐사를 수행할 수 있다.Subsequently, the controller releases the second wire part 112 connected to the underwater probe 200 through a second electric reel to lower the underwater probe 200 into the water, and then the second wire through the second electric reel. The underwater exploration may be performed through the underwater exploration unit by adjusting the position of the underwater exploration unit while winding or unwinding the part 112.

또한, 상기 제어부는 상기 제 1 전동릴부를 통해 상기 앵커부에 연결된 제 1 와이어부(111)를 감거나 풀어 상기 추진체(100)의 위치를 조정할 수 있어, 부이(400)를 중심으로 상기 수중 탐사부(200)의 탐사 거리를 확장시킬 수 있다.In addition, the control unit may adjust the position of the propellant 100 by winding or unwinding the first wire part 111 connected to the anchor part through the first electric reel part, so that the underwater exploration part is centered on the buoy 400. The exploration distance of 200 can be extended.

이때, 상기 제어부는 상기 제 1 전동릴부와 제 2 전동릴부를 통해 제 1 및 제 2 와이어부(111, 112)를 최대한 풀어 수중 탐사부(200)를 부이(400)와 가장 원거리에 위치시킨 후 탐사를 시작할 수 있으며, 상기 각 전동릴부를 통해 와이어부를 점점 감으면서 부이(400)와 가장 근거리까지 순차적으로 수중을 정밀하게 탐사할 수 있다.At this time, the control unit unwinds the first and second wire parts 111 and 112 through the first electric reel part and the second electric reel part as much as possible, and then locates the underwater probe 200 at the far distance with the buoy 400. It can be started, while gradually winding the wire portion through each of the motorized reel portion buoy 400 and can be precisely exploring the water to the nearest.

한편, 상기 제어부는 상기 트러스트부와 방향키를 이용하여 부이(400)를 중심으로 측방향으로 상기 추진체를 이동시킬 수 있으며, 이를 통해 수중 탐사부(200)의 탐사 반경을 확장시킬 수 있다.The control unit may move the propellant laterally around the buoy 400 using the trust unit and the direction key, thereby expanding the exploration radius of the underwater probe 200.

즉, 본 발명은 상기 추진체(100)를 앵커부를 통해 유속이 빠른 지역에서도 안정적으로 정박시킬 수 있으며, 앵커부의 무게를 부이를 통해 상쇄시켜 경량의 추진체가 상기 앵커부에 의해 침수되는 것을 방지할 수 있다. That is, the present invention can stably anchor the propellant 100 even in a region having a high flow rate through the anchor portion, and offset the weight of the anchor portion through the buoy to prevent the lightweight propellant from being submerged by the anchor portion. have.

또한, 상기 각 와이어부에 대한 각 전동릴부의 구동이나 트러스트부와 방향키를 조절하여 추진체(100)와 수중 탐사부(200)의 위치를 자유로이 조절할 수 있으며, 이에 따라 부이(400)를 중심으로 원거리로부터 근거리 까지 수중을 정밀하게 탐사할 수 있다.
In addition, it is possible to freely adjust the position of the propellant 100 and the underwater exploration unit 200 by adjusting the driving or thrust unit and the direction keys of the respective electric reel unit for each wire portion, according to the buoy 400 from a distance You can explore underwater precisely to near distance.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 추진체와, 각 추진체에 구성된 수중 탐사부는 복수로 구성될 수도 있으며, 복수의 추진체(101, 102)는 하나의 앵커부(300)에 와이어부(110)를 통해 연결되어 특정 지점에서 동시에 수중 탐사를 실시할 수도 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 4, the propellant and the underwater exploration unit configured in each propellant may be configured in plural, and the plurality of propellants 101 and 102 may have the wire part 110 in one anchor part 300. It can also be connected via an underwater survey at the same time.

즉, 상기 각 추진체(101, 102)에 구성된 제어부(133)는 상기 전동릴부(120)를 통해 상기 와이어부(110)를 풀어 앵커부(300)를 수중 지면에 고정하여 정박하고, 상기 각 추진체(101, 102)는 전동릴부(120)를 구동하여 추진체(101, 102)의 위치를 조절하면서 특정 지점을 중심으로 동시에 수중 탐사를 수행할 수 있다.That is, the control unit 133 configured in each of the propellants 101 and 102 releases the wire unit 110 through the electric reel unit 120 to fix and anchor the anchor unit 300 to the underwater surface. 101 and 102 may drive the electric reel 120 to adjust the position of the propellants 101 and 102 while simultaneously performing underwater exploration around a specific point.

또한, 각 추진체(101, 102)는 복수의 수중 탐사부(201, 202, 203, 204)를 구비할 수 있으며, 상기 제어부(133)는 각 수중 탐사부(201, 202, 203, 204)와 연결된 와이어부(110)를 감고 푸는 각 전동릴부(120)의 구동을 제어하여 각 수중 탐사부(201, 202, 203, 204)의 위치를 조절하면서 복수의 수중 탐사부(201, 202, 203, 204)를 동시 운영하여 정밀한 탐사를 수행할 수 있다.
In addition, each of the propellants 101 and 102 may include a plurality of underwater exploration units 201, 202, 203, and 204, and the control unit 133 may correspond to each of the underwater exploration units 201, 202, 203, and 204. A plurality of underwater exploration parts 201, 202, 203, while controlling the position of each underwater exploration part 201, 202, 203, 204 by controlling the driving of each electric reel part 120 winding and unwinding the connected wire part 110. Simultaneous operation of 204 can be performed for precise exploration.

100: 추진체 110: 와이어부
120: 전동릴부 130: 제어장치
131: GPS부 132: 배터리부
133: 제어부 134: 통신부
140: 트러스트부 200: 수중 탐사부
300: 앵커부 400: 부이100: propellant 110: wire portion
120: electric reel 130: controller
131: GPS unit 132: battery unit
133: control unit 134: communication unit
140: trust unit 200: underwater exploration unit
300: anchor 400: buoy

Claims (9)

수면상에서 이동하는 추진체(100);
상기 추진체(100)와 연동하며 수중 물체를 탐사하는 수중 탐사부(200);
상기 추진체를 정박시키는 앵커부(300);
상기 앵커부(300)와 상기 추진체(100)를 연결하는 제 1 와이어부(111) 및 상기 수중 탐사부(200)와 상기 추진체(100)를 연결하는 제 2 와이어부(112)를 포함하는 와이어부(110);
상기 앵커부(300)의 무게에 대응되도록 구성되며, 상기 앵커부(300)와 상기 추진체(100)를 연결하는 제 1 와이어부(111)에 연결된 부이(400);
상기 추진체(100)에 구성되며 상기 제 2 와이어부(112) 및 상기 제 1 와이어부(111)를 감거나 푸는 전동릴부(120);
스크류의 회전에 의해 상기 추진체(100)의 추진 동력을 제공하는 트러스트부(140); 및
상기 추진체(100)에 설치되어 GPS를 통해 수신된 현재 위치를 근거로 기설정된 탐색 알고리즘에 따라 선택된 위치로 이동하도록 상기 트러스트부(140)를 통해 상기 추진체(100)를 추진시키는 제어부(133)를 포함하되,
상기 제어부(133)는,
상기 전동릴부(120)를 통해 상기 수중 탐사부(200)에 연결된 상기 제 2 와이어부(112)의 길이를 조절함으로써 상기 수중 탐사부(200)의 위치를 조정하고,
상기 전동릴부(120)를 통해 상기 앵커부(300)에 연결된 상기 제 1 와이어부(111)의 길이를 조절하여 상기 추진체(100)의 위치를 조정함으로써 상기 부이(400)를 중심으로 상기 수중 탐사부(200)의 탐사 거리를 확장 또는 축소하며,
GPS를 통해 위치를 측정하여 상기 선택된 위치로 이동시키기 위한 이동방향과 반대방향으로 상기 추진체(100)가 이동하는 경우 상기 트러스트부(140)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
Propellant 100 to move on the water surface;
An underwater exploration unit 200 interlocked with the propellant 100 and exploring an underwater object;
An anchor portion 300 anchoring the propellant;
A wire including a first wire portion 111 connecting the anchor portion 300 and the propellant 100 and a second wire portion 112 connecting the underwater exploration portion 200 and the propellant 100. Unit 110;
A buoy 400 configured to correspond to the weight of the anchor part 300 and connected to the first wire part 111 connecting the anchor part 300 and the propellant 100;
An electric reel unit 120 formed on the propellant 100 and winding or unwinding the second wire part 112 and the first wire part 111;
A thrust portion 140 that provides the driving power of the propellant 100 by the rotation of the screw; And
A control unit 133 installed in the propellant 100 to propel the propellant 100 through the trust unit 140 to move to a selected position according to a preset search algorithm based on a current position received through GPS; Including,
The control unit 133,
Adjusting the position of the underwater exploration unit 200 by adjusting the length of the second wire portion 112 connected to the underwater exploration unit 200 through the electric reel unit 120,
The underwater exploration centering on the buoy 400 by adjusting the position of the propellant 100 by adjusting the length of the first wire part 111 connected to the anchor part 300 through the electric reel part 120. Expand or reduce the exploration distance of the unit 200,
Unattended underwater exploration apparatus characterized in that for driving the trust unit 140 when the propellant 100 moves in a direction opposite to the moving direction for measuring the position through the GPS to move to the selected position.
청구항 1에 있어서,
상기 수중 탐사부(200)는 물체를 감지하는 무인 잠수정 또는 수중탐사 센서부로 구성된 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
The method according to claim 1,
The underwater exploration unit 200 is an unmanned underwater exploration device, characterized in that consisting of an unmanned submersible or underwater sensing sensor unit for detecting an object.
청구항 1에 있어서,
상기 와이어부(110)는 로프 또는 체인으로 구성된 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
The method according to claim 1,
The wire part 110 is an unmanned underwater exploration device, characterized in that consisting of a rope or chain.
청구항 1에 있어서,
상기 추진체(100)는 태양전지를 이용하여 충전되는 배터리가 설치된 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
The method according to claim 1,
The propellant 100 is an unmanned underwater exploration device, characterized in that the battery is installed by using a solar cell.
청구항 1에 있어서,
상기 부이(400)는 중심에 상기 제 1 와이어부(111)가 관통할 수 있도록 관통홀이 구성된 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
The method according to claim 1,
The buoy 400 is an unmanned underwater exploration device, characterized in that the through-hole is configured to penetrate the first wire portion 111 in the center.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부(133)는 상기 추진체(100)의 추진시 상기 전동릴부(120)를 통해 상기 제 1 와이어부(111)를 감아 상기 앵커부(300)가 상기 부이(400)에 걸리는 위치까지 끌어 올리는 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
The method according to claim 1,
The control unit 133 winds up the first wire unit 111 through the electric reel unit 120 when the propellant 100 is propelled and pulls up the anchor unit 300 to a position to be caught by the buoy 400. Unmanned underwater exploration device, characterized in that.
삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 추진체(100)는 방향키를 더 포함하며,
상기 제어부(133)는 상기 방향키를 제어하여 상기 추진체(100)의 이동방향을 조절하여 선택된 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 무인 수중 탐사 장치.
The method according to claim 1,
The propellant 100 further includes a direction key,
The control unit (133) controls the direction key to control the direction of movement of the propellant 100 to move to the selected position, characterized in that for moving to the selected position.
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