KR101114043B1 - Method for Judging a Driving In Self-Lane for Vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자차의 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 판단하는 기술로서, 시간 카운터를 적용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하고, 가변적인 차선을 이용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하는 차량의 주행 판단 방법에 관한 것이다.The present invention is a technology for determining the preceding vehicle ahead by predicting the driving route of the own vehicle, the speed of the vehicle by determining the in or out of the preceding vehicle (target) in the driving route by applying a time counter And a driving determination method for controlling a speed and a distance of a vehicle by adjusting a distance and determining an in or out of a preceding vehicle (target) in a driving route using a variable lane.

Description

자차선 주행차량 판단 방법{Method for Judging a Driving In Self-Lane for Vehicle}Method for Judging a Driving In Self-Lane for Vehicle}

본 발명은 자차의 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 감지하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for detecting a preceding vehicle in front of the vehicle by predicting a driving route of the own vehicle.

과거에 선행하는 차량과의 간격을 감안한 자동 차량 속도 제어와 관련된 수많은 연구 보고가 발표되었다. 이런 시스템은 흔히 적응 주행 제어(ACC: Adaptive Cruise Control)라고 일컫는다. 하지만 이런 시스템은 현재의 교통 상황을 고려해 볼 때, 선행하는 차량이 여러 대일 경우, 속도 혹은 간격 지정을 자동으로 판단하는 것이 상대적으로 어렵다는 데에 근본적인 문제점이 있다. 특히 제어 차량이 여러 차선의 도로 혹은 커브가 많은 도로에서 운행하는 경우에 속도 및 간격을 자동으로 판단하는 것이 매우 어렵다. 이런 경우에 선행 차량과의 간격을 탐지하는 간격 센서가 옆 차선에서 운행하는 차량도 감지해서 간격을 조절하는 것이 일반적이다.In the past, numerous research reports on automatic vehicle speed control, taking into account the distance from the preceding vehicle, have been published. Such a system is commonly referred to as Adaptive Cruise Control (ACC). However, such a system has a fundamental problem in that it is relatively difficult to automatically determine the speed or the interval when there are several preceding vehicles in consideration of the current traffic situation. In particular, it is very difficult to automatically determine the speed and the interval when the control vehicle runs on a multi-lane road or a road with many curves. In this case, it is common for the distance sensor that detects the distance to the preceding vehicle to adjust the distance by detecting the vehicle driving in the next lane.

통상 ACC 시스템의 경우, 현 시점에서 가장 위험할 수도 있는 장애물이나 선행하는 차량의 주행 코스 및 주행 코스 범위를 미리 예측함으로써 제어 차량의 주 행 코스 및 주행 코스 범위를 결정하게 된다. 주행 코스 및 주행 코스 범위는 원칙적으로 최적 상황의 도로 흐름을 지향하지만, 경우에 따라서 차선 및 방향 변경도 감안한다. "예상 주행 코스 범위"라는 개념은 제어 차량이 앞으로 운행하게 될 전체적인 공간적 범위를 나타내는 말로서, "예상 주행 코스"와는 서로 다른 개념이다. 즉, 예상 주행 코스 범위는 차량 주행에 필요한 폭을 고려하는 것이다.In general, in the ACC system, the driving course and the driving course range of the control vehicle are determined by predicting in advance the obstacle which may be the most dangerous at this point or the driving course and the driving course range of the preceding vehicle. The driving course and driving course range are in principle aimed at the flow of the road in an optimal situation, but in some cases, the lane and the direction change are also taken into account. The concept of "expected driving course range" refers to the overall spatial range in which the control vehicle will travel forward, and is different from "expected driving course". In other words, the expected driving course range considers the width required for driving the vehicle.

전술한 바와 같이, 차량의 주행 코스 및 주행 코스 범위를 미리 예측한 후, 특정 영역 구간(미리 정해진 차량의 주행 코스 또는 주행 코스 범위)에 차량이 진입할 경우 감지 또는 위험성을 판단하거나, 경보하는 기술은 많이 있으나, 차량 운전 시 운전자가 예측하지 못한 돌발 상황이나 특정 영역 구간 내에 선행 차량(타겟)이 진입 또는 이탈할 경우 이를 판단하는 영역이 유동적이지 못한 문제점이 있다.As described above, after predicting the driving course and the driving course range of the vehicle in advance, a technology for detecting or detecting a danger or warning when the vehicle enters a specific section (predetermined driving course or driving course range) However, there are many problems in that the driver may not be able to determine the unexpected situation when driving the vehicle or the area where the preceding vehicle (target) enters or exits within a specific area section.

본 발명은 자차의 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 판단하는 기술로서, 시간 카운터를 적용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하고, 가변적인 차선을 이용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하는 차량의 주행 판단 방법에 관한 것이다.The present invention is a technology for determining the preceding vehicle ahead by predicting the driving route of the own vehicle, the speed of the vehicle by determining the in or out of the preceding vehicle (target) in the driving route by applying a time counter And a driving determination method for controlling a speed and a distance of a vehicle by adjusting a distance and determining an in or out of a preceding vehicle (target) in a driving route using a variable lane.

본 발명은 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 판단하는 방법에 있어서, 시간 카운터(Counter)를 적용하여 주행 경로에서 선행 차량의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하고, 가변적인 차선을 이용하여 주행 경로에서 선행 차량의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단하는 것을 특징으로 하는 자차선 주행 차량 판단 방법을 제공한다.The present invention provides a method of determining a preceding vehicle ahead by predicting a driving route, wherein the speed and speed of the vehicle are determined by determining the in or out of the preceding vehicle in the driving route by applying a time counter. The present invention provides a method for determining an own lane driving vehicle, wherein the distance is adjusted and the in or out of the preceding vehicle is determined in a driving route using a variable lane.

바람직하게는, 상기 시간 카운터를 적용하는 경우 선행 차량의 위치에 따라 시간 카운터를 최대값 또는 최소값에 도달하도록 증감시켜 상기 선행 차량의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the time counter is applied, the position of the preceding vehicle is recognized by increasing or decreasing the time counter to reach the maximum value or the minimum value according to the position of the preceding vehicle.

바람직하게는, 상기 가변적인 차선은 In-Path Funnel 영역 및 Outer-Path Funnel 영역을 이용하여 상기 선행 차량의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the variable lane recognizes the position of the preceding vehicle using an in-path funnel area and an outer-path funnel area.

바람직하게는, 상기 시간 카운터는 In-Path Funnel 안으로 상기 선행 차량이 진입하는 경우 카운터 값을 증가시켜 최대값에 도달하면 제어 대상 차량이 상기 자 차선 내에 존재한다고 인식하고, Outer-Path Funnel 밖으로 상기 선행 차량이 진출하는 경우 카운터 값을 감소시켜 최소값에 도달하면 제어 대상 차량이 상기 자차선 밖에 존재한다고 인식하는 것을 특징으로 한다. Preferably, the time counter increases the counter value when the preceding vehicle enters the in-path funnel and recognizes that the controlled vehicle exists in the own lane when the maximum value is reached, and the preceding counter out of the outer path funnel. When the vehicle is advancing, the counter value is decreased to reach the minimum value, and the vehicle to be controlled is recognized as being outside the own lane.

본 발명은 자차의 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 판단하는 기술로서, 시간 카운터를 적용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하고, 가변적인 차선을 이용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하는 장점이 있다.The present invention is a technology for determining the preceding vehicle ahead by predicting the driving route of the own vehicle, the speed of the vehicle by determining the in or out of the preceding vehicle (target) in the driving route by applying a time counter And controlling the speed and distance of the vehicle by adjusting the distance and determining the in or out of the preceding vehicle (target) in the driving route using the variable lane.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described specific details for the practice of the invention.

도 1은 본 발명에 따른 자차선 주행 차량의 판단을 위한 도면이다.1 is a view for determining the own lane driving vehicle according to the present invention.

도 1을 참조하면, 차량의 속도에 따라 횡방향 및 종방향의 관심 거리 영역즉, 가변적인 차선이 20ms 마다 업데이트(update) 되며 유동적으로 변한다. 이때, 관심 거리 영역을 설정할 때, 차선의 폭은 보통 3.5m ~ 3.6m로 일정하게 설정한다.Referring to FIG. 1, the area of interest in the lateral and longitudinal directions, that is, the variable lane, is updated every 20 ms and is changed according to the speed of the vehicle. At this time, when setting the area of interest, the width of the lane is usually set constant to 3.5m ~ 3.6m.

먼저, 거리에 대한 히스테리시스(Hysteresis)는 In-Path Funnel 및 Outer-Path Funnel을 이용하여 실시하되, 상기 In-Path Funnel 및 Outer-Path Funnel은 거리에 따라 변화하는 가변적인 차선을 의미한다. 차량의 운전 시 타겟(target)이 특정 구간 내로 들어와 타겟으로 인정되는 영역(Cut-In으로 판단되는 횡방향 영역, Zone 0 영역)과 한 번의 타겟으로 인지된 후 타겟이 특정 영역을 벗어나 해제하게 되는 영역(Cut-Out으로 판단되는 횡방향 영역, Zone 2 영역)이 구비된다. 여기서, Cut-In으로 판단되는 횡방향 영역의 판단 기준은 In-Path Funnel을 이용하고, Cut-Out으로 판단되는 횡방향 영역의 판단 기준은 Outer-Path Funnel을 이용한다.First, the hysteresis of the distance is performed using the In-Path Funnel and the Outer-Path Funnel, but the In-Path Funnel and the Outer-Path Funnel mean a variable lane that varies with distance. When driving a vehicle, a target enters a specific section and is recognized as a target (lateral area determined as Cut-In, Zone 0 area) and once recognized as a target, and then the target is released from the specific area. A zone (a transverse zone determined as Cut-Out, a Zone 2 zone) is provided. Here, the criterion for determining the lateral area determined as cut-in is using the in-path funnel, and the criterion for determining the lateral area as determined as cut-out is using the outer-path funnel.

다음에, 시간에 대한 히스테리시스(Hysteresis)는 카운트(Count)를 이용한다.Next, hysteresis over time uses a count.

현재, 시간 카운터는 BH(제네시스) 시험용 차의 ACC(Adaptive Cruise Control) 개발을 위해 적용되어 상기 ACC ECU 내부에 내장된다. 상기 ACC ECU에 시간 카운터를 적용할 수 있는 자차선 주행 차량 판단 로직이 탑재되어 있다. 이때, 레이더 또는 센서(Sensor)를 이용하여 자차선 주행 차량들을 인식하고 감지되는 주행 차량(타겟)의 정보를 출력한다.Currently, time counters are applied for the development of Adaptive Cruise Control (ACC) for BH (Genesis) test cars and embedded within the ACC ECUs. The own lane traveling vehicle determination logic capable of applying a time counter to the ACC ECU is mounted. At this time, the radar or a sensor may be used to recognize the own lane driving vehicles and output information of the detected driving vehicle (target).

차량의 주행 시 타겟이 Cut-In으로 판단되는 횡방향 영역(Zone 0 영역)에 존재하는 경우 카운트를 최대값에 도달할 때까지 증가시키고, 최대값에 도달하는 순간부터 타겟이 자차선 영역 내에 존재한다고 인식한다. 반면에, 타겟이 Cut-Out으로 판단되는 횡방향 영역(Zone 2 영역)에 존재하는 경우 카운트를 최소값에 도달할 때까지 감소시키고, 최소값에 도달하는 순간부터 타겟이 자차선 영역 밖에 존재한다고 인식한다. 타겟이 Cut-In으로 판단되는 횡방향 영역(Zone 0 영역)과 Cut-Out으로 판단되는 횡방향 영역(Zone 2 영역) 사이의 영역(Zone 1 영역)에 존재하는 경우 카운트를 증가 또는 감소시키지 않고 계속적으로 일정 값을 유지한다. If the target is in the transverse area (Zone 0 area) that is determined to be cut-in when driving the vehicle, the count is increased until the maximum value is reached, and the target is in the own lane area from the moment the maximum value is reached. I recognize that. On the other hand, if the target exists in the lateral area (Zone 2 area) that is determined to be cut-out, the count is decreased until the minimum value is reached, and the target is recognized outside the own lane area from the moment when the target is reached. . If the target exists in an area (Zone 1 area) between the lateral area (Zone 0 area) determined as Cut-In and the lateral area (Zone 2 area) determined as Cut-Out, the count is not increased or decreased. Keep a constant value.

도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 자차선 주행 차량의 판단 방법을 위한 도 면이다.2A and 2B are diagrams for a method of determining an own lane driving vehicle according to the present invention.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 차량이 차선 변경 없이 직선 주행을 하는 경우와 차선 변경 없이 핸들 조작으로 일시적으로 타겟을 잃어버리거나 다른 타겟으로 오인하는 경우를 방지하기 위하여 시간 카운트(Count)를 적용하여 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단한다. 즉, 시간 카운터를 적용하여 In-Path Funnel 안으로 선행 차량이 진입하면 카운터 값을 증가시켜 최대값에 도달하여 제어 대상 타겟으로 인지하며, 운전자가 일시적으로 핸들 조작을 하여 제어 대상 타겟을 놓치는 경우가 발생하더라도 카운터 값이 감소하여 최소값에 도달하기 전까지 기존의 선행 차량을 제어 대상 타겟으로 계속 유지한다.Referring to FIGS. 2A and 2B, a time count is applied to prevent a case in which the vehicle travels in a straight line without changing lanes and temporarily loses a target or misinterprets a target by steering wheel operation without changing lanes. In or Out of the preceding vehicle (target) is determined. That is, when the preceding vehicle enters the In-Path Funnel by applying the time counter, the counter value is increased to reach the maximum value and recognized as the control target, and the driver sometimes misses the control target by operating the steering wheel temporarily. Even if the counter value decreases until the minimum value is reached, the existing preceding vehicle is maintained as the control target.

예를 들면, 자차선 내에 선행 차량(제어 대상 타겟)이 In-Path Funnel 안으로 진입하면 기준 시간(Sample time, 0.02초) 당 '1'로 카운트를 증가시켜 카운트의 최대값 '40'(시간상으로 0.8초)에 도달하는 시점에서 전방에 선행 차량이 상기 자차선 내에 존재한다고 인식한다. 반대로, 타겟이 Cut-Out으로 판단되는 횡방향 영역(Zone 2 영역)으로 이탈하면, 기준 시간(Sample time) 당 '1'로 카운트를 감소시켜 카운트의 최소값 '0'에 도달하는 시점에서 전방에 선행 차량이 상기 자차선 밖에 존재한다고 인식한다. 이러한 수치를 제어 로직(Logic)에 전송하여 선행 차량의 플래그 신호가 '1'이면 선행 차량이 존재하는 것으로 인식하고, '0'이면 선행 차량이 존재하지 않는 것으로 인식한다.For example, when a preceding vehicle (target to be controlled) enters the In-Path Funnel in the own lane, the count is increased to '1' per reference time (Sample time, 0.02 sec.) And the maximum value of the count is '40' (in time). It is recognized that a preceding vehicle exists in the own lane ahead when the time point of 0.8 second) is reached. On the contrary, if the target leaves the lateral area (Zone 2 area) that is determined to be cut-out, the count is reduced to '1' per sample time and is forward when the minimum value '0' of the count is reached. Recognize that the preceding vehicle is outside the own lane. The numerical value is transmitted to the control logic to recognize that the preceding vehicle exists when the flag signal of the preceding vehicle is '1', and that the preceding vehicle does not exist when the flag signal of the preceding vehicle is '1'.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 자차선 주행 차량의 판단 방법을 위한 도면이다.3A and 3B are diagrams for a method of determining an own lane driving vehicle according to the present invention.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 거리에 대한 히스테리시스(Hysteresis)는 In-Path Funnel 및 Outer-Path Funnel을 이용하여 실시하되, In-Path Funnel 및 Outer-Path Funnel은 종방향의 거리에 따라 변화하는 가변적인 차선을 의미한다3A and 3B, the hysteresis of the distance is performed using the In-Path Funnel and the Outer-Path Funnel, but the In-Path Funnel and the Outer-Path Funnel are changed according to the distance in the longitudinal direction. Means variable lane

예를 들면, In-Path Funnel은 차량이 끼어들기 했을 시보다 신속한 대응을 위하여 자차 대비 근지점의 차선 폭을 넓게 하고, 자차 대비 원지점의 차선 폭을 줄임으로써 타겟을 선정하는데 정확성을 높인 가변 차선이다. 또한, Outer-Path Funnel은 타겟이 최초로 선정되면 운전자의 핸들 조작 또는 길 예측의 오류 등으로 인하여 타겟을 놓치는 현상을 방지하고, 실제 제어 대상 차량의 차선 이탈 시 차량 제어의 안전성을 높이기 위하여 상기 In-Path Funnel의 차선 폭보다 넓게 형성한다.For example, the In-Path Funnel is a variable lane that improves the accuracy in selecting targets by widening the lane width of the near point to the own vehicle and reducing the lane width of the origin point to the own vehicle for quicker response than when the vehicle is interrupted. . In addition, when the target is first selected, the Out-Path Funnel prevents the missed target due to the driver's steering wheel operation or the error of the road prediction, and increases the safety of the vehicle control when the vehicle leaves the lane of the control target. Make the path funnel wider than the lane width.

본 발명은 자차의 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 판단하는 기술로서, 시간 카운터를 적용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하고, 가변적인 차선을 이용하여 주행 경로에서 선행 차량(타겟)의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하는 장점이 있다.The present invention is a technology for determining the preceding vehicle ahead by predicting the driving route of the own vehicle, the speed of the vehicle by determining the in or out of the preceding vehicle (target) in the driving route by applying a time counter And controlling the speed and distance of the vehicle by adjusting the distance and determining the in or out of the preceding vehicle (target) in the driving route using the variable lane.

이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.As mentioned above, although the present invention has been described by means of a limited configuration and drawings, the technical idea of the present invention is not limited to the above, and by those skilled in the art to which the present invention pertains, Various modifications and variations may be made without departing from the scope of the appended claims.

도 1은 본 발명에 따른 자차선 주행 차량의 판단을 위한 도면.1 is a view for determining the own lane driving vehicle according to the present invention.

도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 자차선 주행 차량의 판단 방법을 위한 도면.2A and 2B are diagrams for a method of determining an own lane driving vehicle according to the present invention.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 자차선 주행 차량의 판단 방법을 위한 도면.3A and 3B are views for determining the own lane driving vehicle according to the present invention.

Claims (4)

주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 판단하는 방법에 있어서,In the method for predicting the traveling route to determine the preceding vehicle ahead, 시간 카운터(Counter)를 적용하여 주행 경로에서 선행 차량의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단함으로써 차량의 속도 및 거리를 조절하고, 가변적인 차선을 이용하여 주행 경로에서 선행 차량의 인(In) 또는 아웃(Out)을 판단하되,By applying a time counter to determine the in or out of the preceding vehicle in the driving route, the speed and distance of the vehicle are adjusted, and the leading vehicle in the driving route using the variable lane. ) Or Out, 상기 시간 카운터를 적용하는 경우 선행 차량의 위치에 따라 시간 카운터를최대값 또는 최소값에 도달하도록 증감시켜 상기 선행 차량의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 자차선 주행 차량 판단 방법.In the case of applying the time counter, the self-lane driving vehicle determination method of recognizing the position of the preceding vehicle by increasing or decreasing the time counter to reach the maximum value or the minimum value according to the position of the preceding vehicle. 삭제delete 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 가변적인 차선은 In-Path Funnel 영역 및 Outer-Path Funnel 영역을 이용하여 상기 선행 차량의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 자차선 주행 차량 판단 방법.And the variable lane recognizes the position of the preceding vehicle using an in-path funnel area and an outer-path funnel area. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 시간 카운터는 In-Path Funnel 안으로 상기 선행 차량이 진입하는 경우 카운터 값을 증가시켜 최대값에 도달하면 제어 대상 차량이 상기 자차선 내에 존재한다고 인식하고, Outer-Path Funnel 밖으로 상기 선행 차량이 진출하는 경우 카운터 값을 감소시켜 최소값에 도달하면 제어 대상 차량이 상기 자차선 밖에 존재한다고 인식하는 것을 특징으로 하는 자차선 주행 차량 판단 방법. When the preceding vehicle enters the in-path funnel, the time counter increases the counter value and recognizes that the controlled vehicle exists in the own lane when the maximum value is reached, and the preceding vehicle advances out of the outer path funnel. And reducing a counter value and recognizing that the controlled vehicle exists outside the own lane when the minimum value is reached.
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