KR101098436B1 - Method and apparatus for controlling head lamp on curved road - Google Patents

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Abstract

본 발명은 S형 급선회로에서 카메라를 통해 반대방향의 선회로 진입전에 미리 도로의 곡률을 추출하여 이에 따라 양쪽 해드램프 조사각을 개별 제어하여 현재 진행중인 선회로의 전방 시야는 물론 진입전인 반대방향의 선회로의 전방 시야도 확보하도록 하여, 운전자 특히 야간에 운행하는 운전자의 시야 확보를 향상시키고 안전사고를 줄이는 것으로서,
이를 해결하기 위해 본 발명에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법은 주행 정보 감지부로부터 차량 조향각을 포함하는 주행 정보를 감지하는 주행정보감지단계와, 영상 제공부로부터 주행 방향 전방의 영상 정보를 획득하는 영상정보획득단계와, 상기 영상 정보를 기초로 주행 방향 전방의 도로 곡률을 추출하는 전방도로곡률추출단계와, 상기 차량 조향각으로부터 계산된 현재 주행 중인 도로 곡률과 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여, 서로 반대 부호의 값을 갖는지를 판단하는 곡률비교단계와, 상기 곡률비교단계에서 서로 반대 부호의 값을 갖는다고 판단된 경우, 상기 주행 정보로부터 상기 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 제1 회전 조사각을 산출하고, 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률로부터 상기 제1 헤드램프의 반대측 제2 헤드램프의 제2 회전 조사각을 산출하는 회전조사각산출단계와, 상기 제1 회전 조사각만큼 제1 헤드램프를 회전하고 상기 제2 회전 조사각만큼 제2 헤드램프를 회전하는 헤드램프제어단계를 포함한다.According to the present invention, the curvature of the road is extracted before entering the opposite direction through the camera in the S-type express circuit, and accordingly, both headlamp irradiation angles are individually controlled, so that the forward view of the current circuit is in progress as well as the opposite direction before the entry. It also ensures the forward view of the circuit, improving the visibility of the driver, especially at night, and reducing safety accidents.
In order to solve this problem, the curved headlamp control method according to the present invention includes a driving information sensing step of detecting driving information including a vehicle steering angle from a driving information detecting unit, and an image of obtaining image information of a driving direction forward from the image providing unit. An information acquisition step, a front road curvature extraction step of extracting a road curvature in the front of the driving direction based on the image information, and a comparison of the curvature of the currently running road curvature calculated from the vehicle steering angle with the road curvature in front of the driving direction, Investigation of the first rotation of the first headlamp in the vehicle steering angle direction from the driving information, when it is determined that the curvature comparison step and the curvature comparison step have the opposite sign value. Calculate an angle, and determine the angle of the second headlamp on the opposite side of the first headlamp from the curvature of the road ahead A rotation irradiation angle calculation step of calculating a second rotation irradiation angle, and a head lamp control step of rotating the first head lamp by the first rotation irradiation angle and rotating the second head lamp by the second rotation irradiation angle; .

Description

곡선로 헤드램프 제어방법 및 제어장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING HEAD LAMP ON CURVED ROAD}Curved furnace headlamp control method and control device {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING HEAD LAMP ON CURVED ROAD}

본 발명은 곡선로 헤드램프 제어방법 및 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 S형 급선회로에서 헤드램프의 조사 각도를 제어하는 곡선로 헤드램프 제어방법 및 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a headlamp control method and control device for a curve, and more particularly, to a headlamp control method and a control device for controlling the irradiation angle of the headlamp in the S-type feeder circuit.

일반적으로 차량은 야간 주행 시에 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인하기 위한 조명 기능 및 다른 차량이나 도로 이용자들에게 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프들을 구비하고 있다. 예를 들어, 다양한 차량용 램프들 중 전조등 및 안개등 등은 조명 기능을 목적으로 하며, 방향 지시등, 제동등 및 차폭등 등은 신호 기능을 목적으로 한다.In general, a vehicle is provided with various vehicle lamps having a lighting function for easily checking an object located around the vehicle at night and a signal function for notifying other vehicles or road users of the driving state of the vehicle. For example, headlights and fog lamps among various vehicle lamps are aimed at a lighting function, and a turn signal, a brake light, and a vehicle width lamp are aimed at a signal function.

이 중에서 차량용 전조등은 차량의 주행 방향과 같은 방향으로 광을 조사하여 야간에 운전자의 시야를 확보하는 필수적인 기능을 가지고 있다. 일반적으로 차량용 전조등은 광 조사 방향이 고정되어 있다.Among these, the headlamp for a vehicle has an essential function of securing a driver's vision at night by irradiating light in the same direction as the driving direction of the vehicle. In general, a headlamp for a vehicle has a fixed light irradiation direction.

따라서, 도 1과 같이 차량이 직선로에서 곡선로로 진입하기 전에 운전자의 시야을 확보하기 어렵고, 도 2와 같이 곡선로에서도 지속적으로 운전자의 시야를 확보하기 어렵다. 또한, 도 3과 같이, 차량 전방에 갈림길이 존재하는 경우에는 각 주행 도로에 대한 시야을 확보하기 어렵고, 도 4와 같이 차량이 곡선로에서 직선로로 진입하기 전에 운전자의 시야를 확보하기 어렵다.Therefore, as shown in FIG. 1, it is difficult to secure a driver's view before the vehicle enters a curved road in a straight road, and it is difficult to continuously secure a driver's view in a curved road as in FIG. 2. In addition, as shown in FIG. 3, when there is a cross road in front of the vehicle, it is difficult to secure a view of each driving road, and as shown in FIG. 4, it is difficult to secure a driver's view before the vehicle enters a straight road in a curved road.

따라서, 최근에는 차량의 주행 정보, 예를 들어 차량의 주행 속도나 휠(Wheel)의 회전 각도 등과 같은 정보를 근거로 하여 차량용 전조등의 광 조사 방향을 조절하여 운전자의 시야를 확보하는 방안이 연구되고 있다. 예를 들어, 차량에는 차량의 주행 정보, 즉 차량의 주행 속도, 휠의 회전 각도 및 차량의 수형 상태 등을 감지하기 위한 센서들이 설치되며, 센서에 의한 감지 결과는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit)으로 전달되고, 전자 제어 유닛은 센서의 감지 결과를 근거로 하여 차량용 전조등의 광 조사 방향을 조절하는 것이다.Therefore, recently, a method of securing a driver's field of view by adjusting a light irradiation direction of a headlamp of a vehicle is researched based on driving information of a vehicle, for example, a driving speed of a vehicle or a rotation angle of a wheel. have. For example, the vehicle is equipped with sensors for detecting the driving information of the vehicle, that is, the driving speed of the vehicle, the angle of rotation of the wheel and the male state of the vehicle, and the detection result by the sensor is an electronic control unit. The electronic control unit adjusts the light irradiation direction of the vehicle headlight based on the detection result of the sensor.

그러나, 차량의 주행 정보를 근거하여 차량용 전조등의 광 조사 방향을 조절하는 것은 차량이 직선로에서 곡선로로 진입하는 경우 직선로 주행이기 때문에 운전자가 휠을 회전하지 않게 되고, 이로 인해 차량이 직선로에서 곡선로로 진입하기 이전에 차량용 전조등의 광 조사 방향을 조절할 수 없게 된다.However, adjusting the light irradiation direction of the vehicle headlight based on the driving information of the vehicle is a straight road when the vehicle enters a curved road from a straight road, so that the driver does not rotate the wheel, and thus the vehicle is driven in a straight line. It is not possible to adjust the direction of light irradiation of the vehicle headlights before entering the curved road at.

반대로 차량이 곡선로에서 직선로로 진입하는 경우 곡선로 주행이기 때문에 운전자가 휠을 회전하게 되고, 이로 인해 차량이 곡선로에서 직선로로 진입하기 이전에 차량용 전조등의 광 조사 방향을 조절할 수 없게 된다.On the contrary, when the vehicle enters the straight road from the curved road, the driver rotates the wheel because it is driving in the curved road, and thus, it is impossible to adjust the light irradiation direction of the headlight of the vehicle before the vehicle enters the straight road from the curved road. .

또한, 차량의 전방 도로에 갈림길이 존재하는 경우에도 차량의 주행 정보만으로는 갈림길의 존재 여부를 판단할 수 없기 때문에 갈림길에 대해 운전자의 시야를 확보하는데 어려움이 있다.In addition, even when there is a cross road in the front road of the vehicle, it is difficult to secure the driver's view of the cross road because only the driving information of the vehicle cannot determine whether the cross road exists.

따라서, 차량이 직선로에서 곡선로로 진입하거나, 곡선로에서 직선로로 진입하거나, 차량 전방에 갈림길이 존재하는 등의 경우에도 운전자의 시야를 확보하기 위한 방안이 요구되고 있으며, 이를 해결하기 위해 차량 전방의 주행 도로에 대한 영상을 통해 도로 환경 정보를 얻고, 도로 환경 정보에 따라 전조등을 회전시켜 광 조사 방향을 조절함으로써 운전자의 시야를 확보할 수 있는 적응형 헤드램프 시스템(Adaptive Front-Light System, AFLS)와 같은 차량용 전조등 시스템이 제안된 바 있다.Therefore, there is a need for a method for securing a driver's view even when the vehicle enters a curved road in a straight road, enters a straight road in a curved road, or a crossroad exists in front of the vehicle. Adaptive front-light system that obtains the road environment information through the image of the driving road in front of the vehicle and secures the driver's view by rotating the headlight according to the road environment information and adjusting the light irradiation direction Vehicle headlight systems, such as AFLS, have been proposed.

야간 급선회와 같은 경우 선회하는 방향의 내측은 헤드램프의 범위에서 벗어나 마주 오는 차량, 장애물 등을 감지하기에 매우 어렵기 때문에, 이와 같은 상황의 위험을 예방하기 위해서 차량의 속도, 회전율, 조향 각도 등의 차량 정보를 파악하여 최적으로 헤드램프의 조사 각도를 제어하는 시스템이 바로 적응형 헤드램프 시스템(Adaptive Front-Light System, AFLS)이다.In the case of a night sharp turn, the inside of the turning direction is very difficult to detect the vehicle, obstacles, etc. coming out of the headlamp range, so to prevent the risk of such a situation, the speed, turn rate, steering angle of the vehicle, etc. The adaptive headlamp system (AFLS) is a system for optimally controlling the headlamp irradiation angle by grasping vehicle information.

종래의 적응형 헤드램프 시스템에 의해 차량의 헤드램프의 조사 방향을 조절하는 방법은 도 5에 도시된 순서를 따른다. 즉, 차량 정보 감지부에서 차량의 정보를 감지하게 된다(S001). 차량의 정보는 차량의 주행속도와 주행방향, 스티어링의 조향각도 등이 포함된다. 이를 바탕으로 현재 차량이 얼마만큼 회전을 하는지를 계산하고, 이를 바탕으로 헤드램프가 어느 정도 회전해야 하는지에 대한 회전 조사각을 계산하게 된다(S002). 다음으로 계산된 회전 조사각만큼 헤드램프의 조사방향을 결정하는 양 측의 스위블(swivel)을 동시에 회전시켜 미리 진행방향에 따라 헤드램프가 예상진행경로를 향해 조사할 수 있게 된다(S003).The method for adjusting the irradiation direction of the headlamp of the vehicle by the conventional adaptive headlamp system follows the sequence shown in FIG. That is, the vehicle information sensor detects the information of the vehicle (S001). Information of the vehicle includes a driving speed, a driving direction, a steering angle of the steering, and the like. Based on this, it is calculated how much the current vehicle rotates, and based on this, the rotational irradiation angle of how much the headlamp should be rotated is calculated (S002). Next, by rotating the swivel of both sides to determine the irradiation direction of the headlamp by the calculated rotational irradiation angle at the same time, the headlamp can be irradiated toward the expected progress path according to the advance direction in advance (S003).

하지만 급선회중 반대방향의 급선회로가 나타날 경우, 즉 전체적으로 S형의 급선회로에서 현재의 적응형 헤드램프 시스템에서는 그 방향으로 해드램프 조사각을 적절하게 제어할 수 없다.However, if the circuit of the opposite direction appears during rapid turning, that is, in the overall S-shaped circuit, the current headlamp system cannot properly control the headlamp irradiation angle in that direction.

즉, 종래의 적응형 헤드램프 시스템(AFLS)은 차량의 속도, 회전율, 조향 각도 등의 차량 정보만을 파악하여 이를 바탕으로 회전 조사각을 계산한 후 해드램프를 제어하는 방식으로 현재 진행중인 도로의 지형조건에 국한되어 있어, 도 6에 도시된 것처럼 S형 급선회로와 같이 진행중인 방향과 반대방향의 급선회로가 나오게 되면, 운전자의 전방 시야 확보에 어려움이 발생하게 되는 것이다.That is, the conventional adaptive headlamp system (AFLS) grasps only the vehicle information such as the speed, turnover, steering angle of the vehicle, calculates the rotational irradiation angle based on the vehicle information, and controls the headlamp. As shown in FIG. 6, when a feeding circuit in a direction opposite to the ongoing direction comes out, such as an S-type feeding circuit, as shown in FIG. 6, it is difficult to secure a driver's forward view.

본 발명은 이러한 점들에 근거해 착안된 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 S형 급선회로에서 카메라를 통해 반대방향의 선회로 진입전에 미리 도로의 곡률을 추출하여 이에 따라 양쪽 해드램프 조사각을 개별 제어하여 현재 진행중인 선회로의 전방 시야는 물론 진입전인 반대방향의 선회로의 전방 시야도 확보하도록 하여, 운전자 특히 야간에 운행하는 운전자의 시야 확보를 향상시키고 안전사고를 줄이는 것이다.The present invention has been conceived based on these points, and the problem to be solved by the present invention is to extract the curvature of the road in advance before entering the turn in the opposite direction through the camera in the S-type urgent circuit and accordingly both headlamp irradiation angle Individual control is to ensure the front view of the current circuit in progress as well as the front view of the reverse circuit in the opposite direction before entry, to improve the visibility of the driver, especially the driver driving at night and to reduce safety accidents.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이를 해결하기 위해 본 발명에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법은 주행 정보 감지부로부터 차량 조향각을 포함하는 주행 정보를 감지하는 주행정보감지단계와, 영상 제공부로부터 주행 방향 전방의 영상 정보를 획득하는 영상정보획득단계와, 상기 영상 정보를 기초로 주행 방향 전방의 도로 곡률을 추출하는 전방도로곡률추출단계와, 상기 차량 조향각으로부터 계산된 현재 주행 중인 도로 곡률과 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여, 서로 반대 부호의 값을 갖는지를 판단하는 곡률비교단계와, 상기 곡률비교단계에서 서로 반대 부호의 값을 갖는다고 판단된 경우, 상기 주행 정보로부터 상기 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 제1 회전 조사각을 산출하고, 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률로부터 상기 제1 헤드램프의 반대측 제2 헤드램프의 제2 회전 조사각을 산출하는 회전조사각산출단계와, 상기 제1 회전 조사각만큼 제1 헤드램프를 회전하고 상기 제2 회전 조사각만큼 제2 헤드램프를 회전하는 헤드램프제어단계를 포함한다.In order to solve this problem, the curved headlamp control method according to the present invention includes a driving information sensing step of detecting driving information including a vehicle steering angle from a driving information detecting unit, and an image of obtaining image information of a driving direction forward from the image providing unit. An information acquisition step, a front road curvature extraction step of extracting a road curvature in the front of the driving direction based on the image information, and a comparison of the curvature of the currently running road curvature calculated from the vehicle steering angle with the road curvature in front of the driving direction, Investigation of the first rotation of the first headlamp in the vehicle steering angle direction from the driving information, when it is determined that the curvature comparison step and the curvature comparison step have the opposite sign value. Calculates an angle, and determines the angle of the second headlamp on the opposite side of the first headlamp from the curvature of the road ahead of the traveling direction. A rotation irradiation angle calculation step of calculating a second rotation irradiation angle, and a head lamp control step of rotating the first head lamp by the first rotation irradiation angle and rotating the second head lamp by the second rotation irradiation angle; .

본 발명에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법 및 제어장치의 보다 상세한 예는 도면을 참조하여 실시예 부분에서 후술한다.A more detailed example of the curved headlamp control method and control apparatus according to the present invention will be described later in the embodiments with reference to the drawings.

본 발명에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법 및 제어장치에 의해 S형 급선회로에서 카메라를 통해 반대방향의 선회로 진입전에 미리 도로의 곡률을 추출하여 이에 따라 양쪽 해드램프 조사각을 개별 제어하여 현재 진행중인 선회로의 전방 시야는 물론 진입전인 반대방향의 선회로의 전방 시야도 확보하도록 하여, 운전자 특히 야간에 운행하는 운전자의 시야 확보를 향상시키고 안전사고를 예방할 수 있다.According to the present invention, the curvature of the road is extracted before entering the circuit in the opposite direction through the camera in the S-type express circuit by the headlamp control method and the control device according to the present invention, and accordingly, both headlamp irradiation angles are individually controlled to proceed. As well as the front view of the circuit circuit as well as the front view of the circuit in the opposite direction before the entry, it is possible to improve the visibility of the driver, especially the driver driving at night and to prevent safety accidents.

또한, 기존의 적응형 헤드램프 시스템(AFLS)의 문제점을 해결하여, 현재의 진행도로 전방의 시야 확보는 물론 진입전인 반대방향의 도로에 대해서도 시야 확보를 할 수 있으므로, 종래에 비해 탁월한 전방 시야를 운전자에게 제공할 수 있다.In addition, by solving the problem of the conventional adaptive headlamp system (AFLS), it is possible not only to secure the view of the road ahead of the current road, but also to secure the view of the road in the opposite direction before the entry. It can be provided to the driver.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.The effects according to the present invention are not limited by the contents exemplified above, and more various effects are included in the present specification.

도 1 내지 도 4는 종래의 기술에 따른 헤드램프 조사 방향이 도시된 개략도이다.
도 5는 종래의 적응형 헤드램프 기술에 따른 S형 곡선로 헤드램프 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 6은 종래의 적응형 헤드램프 기술에 따른 S형 곡선로 헤드램프 조사 영역을 도시한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법을 수행하는 구성요소 간의 관계를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 S형 곡선로 헤드램프 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 9 내지 도 12은 본 발명의 실시예에 따른 S형 곡선로 헤드램프 제어방법에 의한 헤드램프 조사 방향이 도시된 개략도이다.1 to 4 is a schematic diagram showing the head lamp irradiation direction according to the prior art.
5 is a flowchart illustrating a method of controlling a headlamp with an S-shaped curve according to a conventional adaptive headlamp technique.
6 is a schematic diagram showing a headlamp irradiation area with an S-shaped curve according to a conventional adaptive headlamp technique.
7 is a diagram showing the relationship between the components for performing the headlamp control method with a curve according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a headlamp with an S-shaped curve according to an embodiment of the present invention.
9 to 12 are schematic views showing the head lamp irradiation direction by the S-curve headlamp control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims.

아래 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 상세히 설명한다. 도면에 관계없이 동일한 부재번호는 동일한 구성요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Regardless of the drawings, the same reference numbers refer to the same components, and “and / or” includes each and every combination of one or more of the items mentioned.

비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, etc. are used to describe various components, these components are of course not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, of course, the first component mentioned below may be a second component within the technical spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, "comprises" and / or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other components in addition to the mentioned components.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used in a sense that can be commonly understood by those skilled in the art. In addition, the terms defined in the commonly used dictionaries are not ideally or excessively interpreted unless they are specifically defined clearly.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성 요소와 다른 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.The spatially relative terms " below ", " beneath ", " lower ", " above ", " upper " It may be used to easily describe the correlation of a component with other components. Spatially relative terms are to be understood as including terms in different directions of components in use or operation in addition to the directions shown in the figures. For example, when inverting an element shown in the figures, an element described as "below" or "beneath" of another element may be placed "above" another element . Thus, the exemplary term "below" can encompass both an orientation of above and below. The components can be oriented in other directions as well, so that spatially relative terms can be interpreted according to the orientation.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대해 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법을 수행하는 구성요소 간의 관계를 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법을 순차적으로 도시한 순서도이다.FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between components for performing a headlamp control method with a curved line according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 sequentially illustrates a headlamp control method with a curved line according to an embodiment of the present invention. Flowchart.

본 발명의 실시예에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법은 먼저 주행 정보 감지부(110)로부터 차량 조향각을 포함하는 주행 정보를 감지하는 주행정보감지단계로부터 시작된다(S102). 주행 정보 감지부(110)는 차량의 속도를 측정하는 속도계와, 스티어링의 조향각 검출부와, 차량의 수평 상태 또는 좌우 밸런스를 체크하는 밸런스 체크부가 포함되며, 이로부터 감지된 주행 정보는 차량의 주행속도, 차량의 주행방향, 조향각 및 차량의 수평 상태가 포함될 수 있다. 즉, 현재의 차량 주행 상태를 수치적으로 계산할 수 있는 정보가 감지된다. 이와 같이 감지된 주행 정보는 헤드램프 제어부(200)로 송신되어 적응형 헤드램프 시스템(Adaptive Front-Light System, AFLS)에 따른 헤드램프의 조사각 산출에 사용되고, 산출된 조사각을 바탕으로 스위블(swivel)을 제어하여 헤드램프의 조향방향을 변경하게 된다.According to an exemplary embodiment of the present invention, the curved headlamp control method starts from the driving information detecting step of detecting driving information including the steering angle of the vehicle from the driving information detecting unit 110 (S102). The driving information detecting unit 110 includes a speedometer for measuring the speed of the vehicle, a steering angle detection unit for the steering, and a balance check unit for checking the horizontal state or the left and right balance of the vehicle, and the driving information detected therefrom is the driving speed of the vehicle. The driving direction of the vehicle, the steering angle, and the horizontal state of the vehicle may be included. That is, information capable of numerically calculating the current vehicle driving state is sensed. The detected driving information is transmitted to the headlamp control unit 200 and used to calculate the irradiation angle of the headlamp according to the Adaptive Front-Light System (AFLS), and based on the calculated irradiation angle, the swivel ( swivel) to change the steering direction of the headlamp.

이에 더 나아가 본 발명의 실시예에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법은 종래의 AFLS와 달리 차량에 영상 제공부(120)를 더 포함하여, 상기 영상 제공부(120)로부터 주행 방향 전방의 영상 정보를 획득하게 된다(S104). 앞서 살펴본 바와 같이 AFLS 단독으로 헤드램프를 제어하는 경우에는 현재 주행 정보 만을 기초로 헤드램프를 제어하기 때문에, 연속적으로 연결된 서로 다른 방향의 급선회로 즉 S형 급선회로에서 전방 도로를 적절하게 조사할 수 없게 된다. 따라서, 일방향의 제1 급선회로와 다른 방향의 제2 급선회로가 연속적으로 이어져있는 경우, 차량이 제1 급선회로를 주행중인 경우에도 영상 제공부(120)를 바탕으로 제2 급선회로의 도로 정보를 감지할 수 있게 된다. 영상 제공부(120)는 예를 들어 차량의 전방부의 영상 정보를 기록할 수 있는 카메라일 수 있으며, 특히 헤드램프의 세밀한 제어가 필요한 야간 시간대에 정확한 제2 급선회로의 도로 정보를 감지할 수 있도록 야간 촬영이 가능한 카메라일 수 있다.In addition, the curved headlamp control method according to an embodiment of the present invention, unlike the conventional AFLS further comprises an image providing unit 120 in the vehicle, the image information in the driving direction forward from the image providing unit 120 It is obtained (S104). As described above, in the case of controlling the headlamp by AFLS alone, the headlamp is controlled based on the current driving information, so that the road ahead can be appropriately investigated in the feeder circuits in different directions connected to each other, that is, the S-type feeder circuit. There will be no. Therefore, when the first feeding circuit in one direction and the second feeding circuit in the other direction are continuously connected, the road information of the second feeding circuit is based on the image providing unit 120 even when the vehicle is driving the first feeding circuit. Can be detected. The image providing unit 120 may be, for example, a camera capable of recording image information of the front part of the vehicle, and particularly, to detect accurate road information of the second priority circuit in a night time that requires fine control of the headlamp. The camera may be night photography.

영상 제공부(120)로부터 주행 방향 전방의 영상 정보가 확보되면 이를 기초로 주행 방향 전방의 제2 급선회로의 형태를 결정하는 전방도로정보추출단계가 수행된다(S106). 확보된 제2 급선회로의 영상 정보는 영상 정보 처리부(130)로 송출되고, 이 영상 정보 처리부(130)에서 도로의 형태를 결정하는 과정이 수행된다. 도로의 형태를 결정함에 있어서는 현재 주행중인 차로의 양 차선을 기준으로 할 수 있으며, 차선이 불분명한 경우에는 중앙차선을 기준으로 도로의 연장된 형태를 결정할 수 있다. 차선이 없는 1차로 또는 비포장길인 경우에는 차량의 좌우측의 도로의 경계를 먼저 결정한 후 경계를 통해 연장된 도로의 형태를 결정하게 된다. 전방 도로 정보가 성공적으로 도출된 경우(S108)에는 이로부터 제2 급선회로의 곡률을 추출하는 전방도로곡률추출단계(S110)가 수행되고, 전방 도로 정보의 획득에 실패한 경우에는 앞서 획득된 주행 정보를 바탕으로 헤드램프 제어부(200)에서 양 헤드램프의 회전 조사각을 산출하게 된다(S120). 이 때, 회전 조사각은 양 헤드램프 모두 동일한 값을 갖게 된다. 따라서, 동일한 회전 조사각을 따라 제1 및 제2 헤드램프가 동일한 방향으로 회전하게 된다(S118). 이와 같은 전방 도로 정보의 획득 실패에 따른 일련의 나머지 과정은 종래의 AFLS 방식과 동일하다.When the image information of the front of the driving direction is secured from the image providing unit 120, a front road information extraction step of determining the shape of the second superimposed circuit in the front of the driving direction is performed based on this (S106). The secured image information of the second priority circuit is transmitted to the image information processing unit 130, and the process of determining the shape of the road is performed by the image information processing unit 130. In determining the shape of the road, it may be based on both lanes of the currently driving lane. If the lane is unclear, the extension of the road may be determined based on the center lane. In the case of the primary road or the unpaved road without a lane, the boundary of the roads on the left and right sides of the vehicle is first determined, and then the shape of the road extending through the boundary is determined. When the road information is successfully derived (S108), the road road curvature extraction step (S110) of extracting the curvature of the second urgent circuit is performed therefrom, and when the acquisition of the road road information fails, previously obtained driving information. Based on the headlamp control unit 200 calculates the rotation irradiation angle of both headlamps (S120). At this time, the rotation irradiation angle has the same value for both headlamps. Therefore, the first and second headlamps rotate in the same direction along the same rotational irradiation angle (S118). The rest of the process according to the failure to obtain the forward road information is the same as the conventional AFLS method.

반면, 성공적으로 결정된 전방 도로 정보를 바탕으로 주행 방향 전방(제2 급선회로)의 도로 곡률을 추출한다(S110). 차량이 제1 급선회로를 주행하고 있는 경우 전체 제1 및 제2 급선회로의 도로 형상을 단순화한 후 제1 및 제2 급선회로의 가상의 경계점을 찾게 된다. 가상의 경계점은 가상의 좌표평면에 선분으로 도시된 제1 및 제2 급선회로 경로 그래프의 변곡점을 기초로 판단하게 된다.On the other hand, the curvature of the road ahead of the driving direction (second urgent circuit) is extracted based on the successfully determined road information (S110). When the vehicle is driving the first feeder circuit, the road shapes of the entire first and second feeder circuits are simplified, and then the virtual boundary points of the first and second feeder circuits are found. The virtual boundary point is determined based on the inflection point of the first and second rapid circuit path graphs shown as line segments on the virtual coordinate plane.

현재 주행 중인 차량의 진행방향을 기준으로 하여, 예를 들어 오른쪽으로 휘어진 도로의 곡률을 양의 값으로 하고, 왼쪽으로 휘어진 도로의 곡률을 음의 값으로 정의한다. 즉, 도 9에 도시된 도로에서 현재 주행 중인 제1 급선회로의 도로 곡률은 양의 값을 가지고, 반대방향으로 휘어진 제2 급선회로의 도로 곡률은 음의 값을 갖게 된다. 즉, 제1 급선회로와 제2 급선회로가 서로 S형으로 이어진다면 도로 곡률은 서로 반대 부호의 값을 갖는다. 이렇게 결정된 제2 급선회로의 도로 곡률과 주행 정보로부터 도출된 현재 주행 도로의 곡률을 서로 비교하여 현재 주행 중인 도로가 S형 급선회로인지 판단하게 된다(S112). 판단결과 S형 급선회로라고 판단되는 경우 즉, 도 9에 도시된 도로의 형태와 같이, 현재 주행 도로(제1 급선회로)의 곡률과 주행 방향 전방의 도로(제2 급선회로)의 곡률이 서로 반대 부호값(양의 곡률과 음의 곡률)을 갖는 경우(S114)에는 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 조사각인 제1 회전 조사각 및 그 반대편 제2 해드램프의 조사각인 제2 회전 조사각을 각각 산출하는 회전조사각산출단계가 진행된다(S116). 만약, 현재 주행 도로의 곡률과 주행 방향 전방의 도로의 곡률이 서로 동일한 경우 즉, 도 10에 도시된 도로의 형태와 같이, 계속적으로 곡률이 동일한 부호값(양의 곡률과 양의 곡률 또는 음의 곡률과 음의 곡률)을 갖는 경우는 현재의 주행 방향이 계속 이어지게 되며, S형의 급선회로가 아니기 때문에 현재의 주행 정보로부터 회전 조사각을 산출하는 과정이 수행된다(S120). 앞선 경우와 마찬가지로 이 경우에는 제1 및 제2 헤드램프의 회전 조사각은 동일하게 된다. 또는 도 11에 도시된 도로의 형태와 같이, 급선회로를 지나 직선로로 진입하는 경우에는 현재 주행 도로의 곡률은 일정한 값을 가지나 주행 방향 전방의 도로의 곡률은 0 또는 대략적으로 0의 값을 갖게 된다. 이 때, 도로는 급선회로의 곡률이 점점 적어지다가 0에 가까워지는 형태이기 때문에, 양 곡률은 서로 동일한 부호값을 갖게 된다. 따라서, 이 경우에도 마찬가지로 현재의 주행 정보로부터 회전 조사각을 산출하는 과정이 수행된다(S120).For example, the curvature of the road that is curved to the right is a positive value and the curvature of the road that is curved to the left is defined as a negative value based on the driving direction of the vehicle currently running. That is, the road curvature of the first priority circuit currently running on the road shown in FIG. 9 has a positive value, and the road curvature of the second priority circuit that is bent in the opposite direction has a negative value. In other words, if the first and second feeding circuits are connected to each other in an S-shape, the road curvatures have opposite signs. The road curvature of the second urgent circuit determined as described above and the curvature of the current driving road derived from the driving information are compared with each other to determine whether the currently driving road is an S type urgent circuit (S112). As a result of the determination, if it is determined that the S-type priority circuit, that is, the curvature of the current driving road (first priority circuit) and the curvature of the road ahead of the driving direction (second priority circuit) as shown in FIG. In the case of having the opposite sign value (positive curvature and negative curvature) (S114), the first rotation irradiation angle which is the irradiation angle of the first headlamp in the vehicle steering angle direction and the second rotation irradiation angle which is the irradiation angle of the second head lamp opposite thereto The rotation irradiation angle calculation step of calculating the respective steps is performed (S116). If the curvature of the current driving road and the curvature of the road ahead of the driving direction are the same, that is, as in the form of the road shown in FIG. 10, the sign value (positive curvature and positive curvature or negative) with the same curvature is continuously In the case of having a curvature and a negative curvature), the current driving direction continues, and since it is not an S-type urgent circuit, a process of calculating a rotation irradiation angle from the current driving information is performed (S120). As in the previous case, the rotational irradiation angles of the first and second headlamps are the same. Alternatively, as shown in FIG. 11, when entering a straight road through the express circuit, the curvature of the current driving road has a constant value, but the curvature of the road ahead of the driving direction has a value of 0 or approximately 0. do. At this time, since the curvature of the highway circuit becomes less and then approaches zero, both curvatures have the same code value. Thus, in this case as well, the process of calculating the rotation irradiation angle from the current travel information is performed (S120).

반면, 도 12와 같이 S형 급선회로에서는 앞서 도 9를 참조하여 살펴본 바와 같이, 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 조사각인 제1 회전 조사각 및 그 반대편 제2 해드램프의 조사각인 제2 회전 조사각을 각각 산출하는 회전조사각산출단계가 진행된다(S116). 제1 및 제2 회전 조사각은 현재 주행 중인 도로 곡률과 주행 방향 전방의 도로 곡률를 고려하여 헤드램프 제어부(200)에서 산출된다. 따라서, 종래의 AFLS의 단점을 보완하여, 현재 스티어링의 회전각인 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 제1 회전 조사각과 다른 제2 헤드램프의 제2 회전 조사각이 서로 개별적으로 산출되고, 산출된 제1 회전 조사각만큼 제1 헤드램프를 회전하고 제2 회전 조사각만큼 제2 헤드램프를 회전하는 헤드램프작동단계가 수행된다(S118). 제1 회전 조사각은 현재 주행 중인 제1 급선회로의 곡률에 따라 결정되므로 제1 헤드램프도 이에 따라 제1 급선회로의 경로를 따라 빛을 조사하고, 제2 급선회로의 곡률에 따라 결정된 제2 회전 조사각을 따라 회전되는 제2 헤드램프는 주행 방향 전방의 도로 상황을 운전자가 인지할 수 있도록 제2 급선회로 방향을 조사하게 된다. 이후 다시 주행 정보 감지부(110)로부터 주행 정보를 감지하는 주행정보감지단계(S102)가 다시 수행되어 상기 과정이 주행 도중 계속적으로 반복된다.On the other hand, as shown in FIG. 12 in the S-type fastener circuit, as shown in FIG. 9, the first rotation irradiation angle which is the irradiation angle of the first headlamp in the vehicle steering angle direction and the second rotation which is the irradiation angle of the second head lamp opposite thereto The rotation irradiation angle calculation step of calculating the irradiation angle respectively is performed (S116). The first and second rotation irradiation angles are calculated by the headlamp controller 200 in consideration of the curvature of the road currently running and the curvature of the road ahead of the driving direction. Accordingly, to compensate for the disadvantage of the conventional AFLS, the first rotation irradiation angle of the first headlamp in the vehicle steering angle direction, which is the rotation angle of the current steering, and the second rotation irradiation angle of the second headlamp, which are different from each other, are calculated separately from each other. A head lamp operation step of rotating the first head lamp by the first rotation irradiation angle and rotating the second head lamp by the second rotation irradiation angle is performed (S118). Since the first rotation irradiation angle is determined according to the curvature of the first rapid-circuit circuit currently running, the first headlamp also irradiates light along the path of the first rapid-circuit circuit, and the second head determined according to the curvature of the second rapid-circuit circuit. The second headlamp rotates along the rotation irradiation angle so as to examine the direction of the second urgent circuit so that the driver can recognize the road situation in front of the driving direction. Thereafter, the driving information detecting step S102 of detecting the driving information from the driving information detecting unit 110 is performed again, and the process is continuously repeated during driving.

예외적으로, 영상정보획득단계(S104)에서 주행 방향 전방의 영상을 획득하지 못하거나, 상기 전방도로곡률추출단계(S110)에서 상기 전방 도로 곡률 추출에 실패한 경우에는 상기 주행정보감지단계(S102)에서 감지한 주행정보를 바탕으로 헤드램프의 회전 조사각을 산출할 수 있고, 주행정보감지단계(S102)에서 주행 정보를 감지하지 못한 경우에는 상기 전방도로곡률추출단계(S110)에서 추출한 주행 방향 전방의 곡률을 바탕으로 헤드램프의 조사각을 산출할 수 있으며, 주행정보감지단계(S102)에서도 주행 정보를 감지하지 못하고, 전방도로곡률추출단계(S110)에서도 주행 방향 전방의 곡률을 추출하지 못한 경우에는 헤드램프 자동 제어를 정지할 수 있다.Exceptionally, when the image of the driving direction is not obtained in the image information acquisition step (S104) or when the extraction of the front road curvature fails in the front road curvature extraction step (S110), the driving information detection step (S102) The rotational irradiation angle of the headlamp may be calculated based on the detected driving information. If the driving information is not detected in the driving information detecting step S102, the driving direction forward extracted in the front road curvature extraction step S110 may be calculated. When the irradiation angle of the headlamp can be calculated based on the curvature, the driving information cannot be detected even in the driving information detecting step S102, and the curvature of the driving direction is not extracted even in the curvature extraction step S110 in the forward road. Automatic headlamp control can be stopped.

이와 같이 본 발명에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법에 의해, 제1 헤드램프와 제2 헤드램프를 개별적으로 제어하여 AFLS에 따른 제1 급선회로를 조사하는 동시에 앞으로 주행할 제2 급선회로를 미리 조사하여 보다 안전한 야간 주행이 될 수 있다.As described above, according to the curved headlamp control method according to the present invention, the first headlamp and the second headlamp are individually controlled to irradiate the first feeder circuit according to the AFLS and at the same time, the second feeder circuit to be driven ahead. It can be a safer night driving.

본 발명에 따른 곡선로 헤드램프 제어방법이 적용된 곡선로 헤드램프 제어장치는 차량 조향각을 포함하는 주행 정보를 감지하는 주행 정보 감지부; 주행 방향 전방의 영상 정보를 획득하는 영상 제공부; 상기 획득된 영상 정보를 기초로 주행 방향 전방의 도로 곡률을 추출하며, 상기 차량 조향각으로부터 계산된 현재 주행 중인 도로 곡률과 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여 제1,2 헤드램프의 회전 조사각을 산출하는 영상 정보 처리부; 및 상기 영상 정보 처리부에서 산출된 조사각만큼 제1,2 헤드램프를 회전시키는 헤드램프 제어부를 포함하며, 상기 영상 정보 처리부는 현재 주행 중인 도로 곡률과 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여, 서로 반대 부호의 값을 갖는 경우, 상기 주행 정보로부터 상기 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 제1 회전 조사각을 산출하고, 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률로부터 상기 제1 헤드램프의 반대측 제2 헤드램프의 제2 회전 조사각을 산출하는 것을 특징으로 하며, 그 외에도 앞서 설명한 특징이 모두 포함되어 있다. Curved head lamp control apparatus to which the curved headlamp control method according to the present invention is applied includes a driving information sensing unit for detecting driving information including a vehicle steering angle; An image providing unit which acquires image information in front of a driving direction; Rotation irradiation angles of the first and second headlamps are extracted by comparing the curvature of the road ahead of the driving direction based on the acquired image information, and comparing the curvature of the road currently running and the curvature of the road ahead of the driving direction calculated from the steering angle of the vehicle. An image information processor for calculating a value; And a headlamp controller configured to rotate the first and second headlamps by the irradiation angle calculated by the image information processor, wherein the image information processor compares the curvature of the road currently running with the curvature of the road ahead of the driving direction. In the case of having a sign value, the first rotation irradiation angle of the first headlamp in the vehicle steering angle direction is calculated from the driving information, and the second headlamp on the opposite side of the first headlamp is calculated from the road curvature in front of the driving direction. It is characterized by calculating the second rotation irradiation angle, in addition to all the features described above are included.

이상으로 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주 내에서 서로 다른 다양한 형태로 제조될 수 있고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것인바, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정된 형태에 국한되는 것은 아니다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and may be manufactured in various forms within the scope of the present invention, and the present invention Those skilled in the art will understand that it can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention, the embodiments described above are exemplary in all respects and limited It is not limited to form.

110 : 주행 정보 감지부 120 : 영상 제공부
130 : 영상 정보 처리부 200 : 헤드램프 제어부110: driving information detection unit 120: image providing unit
130: image information processing unit 200: head lamp control unit

Claims (21)

주행 정보 감지부로부터 차량 조향각을 포함하는 주행 정보를 감지하는 주행정보감지단계와,
영상 제공부로부터 주행 방향 전방의 영상 정보를 획득하는 영상정보획득단계와,
상기 영상 정보를 기초로 주행 방향 전방의 도로 곡률을 추출하는 전방도로곡률추출단계와,
상기 차량 조향각으로부터 계산된 현재 주행 중인 도로 곡률과 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여, 서로 반대 부호의 값을 갖는지를 판단하는 곡률비교단계와,
상기 곡률비교단계에서 서로 반대 부호의 값을 갖는다고 판단된 경우, 상기 주행 정보로부터 상기 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 제1 회전 조사각을 산출하고, 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률로부터 상기 제1 헤드램프의 반대측 제2 헤드램프의 제2 회전 조사각을 산출하는 회전조사각산출단계와,
상기 제1 회전 조사각만큼 제1 헤드램프를 회전하고 상기 제2 회전 조사각만큼 제2 헤드램프를 회전하는 헤드램프제어단계를 포함하는 곡선로 헤드램프 제어방법.A driving information detecting step of detecting driving information including a vehicle steering angle from the driving information detecting unit;
An image information acquiring step of acquiring image information of a driving direction ahead from the image providing unit;
A front road curvature extracting step of extracting a road curvature in the front of the driving direction based on the image information;
A curvature comparison step of comparing the curvature of the road currently running and the curvature of the road ahead of the driving direction calculated from the steering angle of the vehicle to determine whether they have values of opposite signs;
In the curvature comparison step, when it is determined that the values have opposite signs, the first rotation irradiation angle of the first headlamp in the vehicle steering angle direction is calculated from the driving information, and the first curvature angle is determined from the road curvature in front of the driving direction. A rotation irradiation angle calculating step of calculating a second rotation irradiation angle of the second head lamp opposite to the first head lamp;
And a headlamp control step of rotating the first headlamp by the first rotational irradiation angle and rotating the second headlamp by the second rotational irradiation angle. 제1항에 있어서,
상기 주행 정보는 차량의 주행 속도, 차량의 주행 방향 및 차량의 수평 상태 중 적어도 하나의 정보를 더 포함하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
The driving information is a curve headlamp control method further comprises information of at least one of the driving speed of the vehicle, the driving direction of the vehicle and the horizontal state of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 영상 정보는 차량에 설치된 전방 카메라에 의해 제공되는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
The image information is a curved headlamp control method provided by a front camera installed in a vehicle. 제3항에 있어서,
상기 전방 카메라는 야간 촬영 기능을 포함하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 3,
The front camera is a headlamp control method in a curve including a night photographing function. 제1항에 있어서,
상기 전방도로곡률추출단계는 상기 영상 정보를 기초로 주행 방향 전방의 도로 형상을 분석하는 과정을 포함하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
The front road curvature extracting step includes a curve headlamp control method comprising the step of analyzing the shape of the road ahead of the driving direction based on the image information. 제5항에 있어서,
상기 도로 형상을 분석하는 과정은, 주행 중인 도로의 차선을 기준으로 상기 주행 방향 전방의 도로 형상을 결정하는 단계와, 중앙차선을 기준으로 상기 주행 방향 전방의 도로 형상을 결정하는 단계와, 주행 중인 도로의 좌우 경계를 결정한 후, 결정된 경계를 통해 상기 주행 방향 전방의 도로 형상을 결정하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 5,
The analyzing of the road shape may include determining a road shape ahead of the driving direction based on a lane of a road being driven, determining a road shape ahead of the driving direction based on a center lane, and And determining at least one road shape in front of the driving direction through the determined boundary. 제1항에 있어서,
상기 전방도로곡률추출단계는 상기 주행 방향 전방의 도로의 경계점을 찾는 과정을 포함하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
The front road curvature extracting step is a curve headlamp control method comprising the step of finding the boundary point of the road ahead of the driving direction. 제7항에 있어서,
상기 경계점은 현재 주행 중인 도로와 주행 방향 전방의 도로의 변곡점을 기초로 판단하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 7, wherein
The boundary point is a headlamp control method as a curve determined based on the inflection point of the road currently running and the road ahead of the driving direction. 제1항에 있어서,
상기 곡률비교단계에서 차량의 진행방향을 기준으로 하여 곡률의 양의 부호 및 음의 부호를 결정하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
The method of claim 1, wherein the curvature comparing step determines a positive sign and a negative sign of the curvature based on a moving direction of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 영상정보획득단계에서 주행 방향 전방의 영상을 획득하지 못하거나, 상기 전방도로곡률추출단계에서 상기 전방 도로 곡률 추출에 실패한 경우에는 상기 주행정보감지단계에서 감지한 주행정보를 바탕으로 헤드램프의 회전 조사각을 산출하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
When the image of the front of the driving direction is not acquired in the image information acquisition step or when the extraction of the curvature of the front road fails in the front road curvature extraction step, the head lamp is rotated based on the driving information detected in the travel information detection step. A method for controlling a headlamp with a curve for calculating an irradiation angle. 제1항에 있어서,
상기 주행정보감지단계에서 주행 정보를 감지하지 못한 경우에는 상기 전방도로곡률추출단계에서 추출한 주행 방향 전방의 곡률을 바탕으로 헤드램프의 조사각을 산출하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
When the driving information is not detected in the driving information detecting step, the headlamp control method as a curve for calculating the irradiation angle of the headlamp based on the curvature of the front of the driving direction extracted in the front road curvature extraction step. 제1항에 있어서,
상기 주행정보감지단계에서도 주행 정보를 감지하지 못하고, 전방도로곡률추출단계에서도 주행 방향 전방의 곡률을 추출하지 못한 경우에는 헤드램프 자동 제어를 정지하는 곡선로 헤드램프 제어방법.The method of claim 1,
The headlamp control method as a curve to stop the automatic control of the headlamp when the driving information is not detected even in the driving information detection step, and the curvature of the driving direction forward is not extracted even in the front road curvature extraction step. 차량 조향각을 포함하는 주행 정보를 감지하는 주행 정보 감지부;
주행 방향 전방의 영상 정보를 획득하는 영상 제공부;
상기 획득된 영상 정보를 기초로 주행 방향 전방의 도로 곡률을 추출하며, 상기 차량 조향각으로부터 계산된 현재 주행 중인 도로 곡률과 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여 제1,2 헤드램프의 회전 조사각을 산출하는 영상 정보 처리부; 및
상기 영상 정보 처리부에서 산출된 조사각만큼 제1,2 헤드램프를 회전시키는 헤드램프 제어부를 포함하며,
상기 영상 정보 처리부는 현재 주행 중인 도로 곡률과 주행 방향 전방의 도로 곡률을 비교하여, 서로 반대 부호의 값을 갖는 경우, 상기 주행 정보로부터 상기 차량 조향각 방향의 제1 헤드램프의 제1 회전 조사각을 산출하고, 상기 주행 방향 전방의 도로 곡률로부터 상기 제1 헤드램프의 반대측 제2 헤드램프의 제2 회전 조사각을 산출하는 것을 특징으로 하는 곡선로 헤드램프 제어 장치.A driving information sensor for detecting driving information including a vehicle steering angle;
An image providing unit which acquires image information in front of a driving direction;
Rotation irradiation angles of the first and second headlamps are extracted by comparing the curvature of the road ahead of the driving direction based on the acquired image information, and comparing the curvature of the road currently running and the curvature of the road ahead of the driving direction calculated from the steering angle of the vehicle. An image information processor for calculating a value; And
A head lamp control unit configured to rotate the first and second head lamps by the irradiation angle calculated by the image information processor;
The image information processing unit compares the curvature of the road that is currently driving with the curvature of the road ahead of the driving direction, and when the values are opposite to each other, determines the first rotation irradiation angle of the first headlamp in the vehicle steering angle direction from the driving information. And calculating a second rotational irradiation angle of the second headlamp opposite to the first headlamp from the curvature of the road ahead of the traveling direction. 제13항에 있어서,
상기 영상 제공부는 야간 촬영기능을 포함하는 차량에 설치된 전방 카메라인 곡선로 헤드램프 제어 장치.The method of claim 13,
The image providing unit is a curved headlamp control device which is a front camera installed in a vehicle including a night photographing function. 제13항에 있어서,
상기 주행 정보는 차량의 주행 속도, 주행 방향 및 차량의 수평 상태 중 적어도 하나의 정보를 더 포함하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
The driving information is a curve headlamp control device further comprises information of at least one of the traveling speed of the vehicle, the driving direction and the horizontal state of the vehicle. 제13항에 있어서,
상기 영상 정보 처리부는 상기 영상 정보를 기초로
(a) 주행 중인 도로의 차선을 기준으로 상기 주행 방향 전방의 도로 형상을 결정하거나;
(b) 중앙차선을 기준으로 상기 주행 방향 전방의 도로 형상을 결정하거나;
(c) 주행 중인 도로의 좌우 경계를 결정한 후, 결정된 경계를 통해 상기 주행 방향 전방의 도로 형상을 결정하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
The image information processing unit based on the image information
(a) determining the shape of the road ahead of the driving direction based on the lane of the road being driven;
(b) determining the shape of the road ahead of the driving direction based on a center lane;
(c) After determining the left and right boundaries of the road running, the headlamp control device as a curve for determining the shape of the road ahead of the driving direction through the determined boundary. 제13항에 있어서,
영상 정보 처리부는 현재 주행 중인 도로와 주행 방향 전방의 도로의 변곡점을 기초로 상기 주행 방향 전방의 도로의 경계점을 찾아서 곡률을 추출하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
The image information processing unit is a curve headlamp control device for extracting the curvature by finding the boundary point of the road ahead of the driving direction based on the inflection point of the road currently running and the road ahead of the driving direction. 제13항에 있어서,
상기 영상 제공부에서 주행 방향 전방의 영상을 획득하지 못하거나, 상기 영상 정보 처리부에서 상기 전방 도로 곡률 추출에 실패한 경우에는 상기 주행 정보 감지부에서 감지한 주행정보를 바탕으로 헤드램프의 회전 조사각을 산출하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
When the image providing unit fails to acquire an image in the front of the driving direction or when the image information processing unit fails to extract the curvature of the front road, the rotation irradiation angle of the headlamp is determined based on the driving information detected by the driving information detecting unit. Headlamp control with curved output. 제13항에 있어서,
상기 주행 정보 감지부에서 주행 정보를 감지하지 못한 경우에는 상기 영상 정보 처리부에서 추출한 주행 방향 전방의 곡률을 바탕으로 헤드램프의 조사각을 산출하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
When the driving information detection unit does not detect the driving information, the headlamp control device as a curve for calculating the irradiation angle of the headlamp based on the curvature of the front of the driving direction extracted by the image information processing unit. 제13항에 있어서,
상기 주행 정보 감지부에서도 주행 정보를 감지하지 못하고, 영상 정보 처리부에서도 주행 방향 전방의 곡률을 추출하지 못한 경우에는 헤드램프 자동 제어를 정지하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
The headlamp control device as a curve to stop the automatic control of the headlamp when the driving information detection unit does not detect the driving information and the image information processing unit does not extract the curvature of the driving direction forward. 제13항에 있어서,
상기 영상 정보 처리부에서 차량의 진행방향을 기준으로 하여 곡률의 양의 부호 및 음의 부호를 결정하는 곡선로 헤드램프 제어장치.The method of claim 13,
And a headlamp control apparatus configured to determine a positive sign and a negative sign of curvature based on the moving direction of the vehicle in the image information processor.
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