KR101087635B1 - AGVAutomated Guided Vehicle System Combined of manned/unmanned with Torque Sensor - Google Patents

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KR101087635B1 KR1020090018758A KR20090018758A KR101087635B1 KR 101087635 B1 KR101087635 B1 KR 101087635B1 KR 1020090018758 A KR1020090018758 A KR 1020090018758A KR 20090018758 A KR20090018758 A KR 20090018758A KR 101087635 B1 KR101087635 B1 KR 101087635B1
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Abstract

본 발명은 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템에 관한 것으로, 정해진 주행로를 따라 방향이 무인 조정되거나 탑승자가 임의로 원하는 방향으로 앞바퀴를 조정하는 조향장치의 핸들과 스티어링부가 장착된 핸들축 사이에 장착되는 토오크 센서와; 상기 토오크 센서의 신호를 메인 컨트롤장치에 전달하는 검출부와; 상기 검출부의 신호가 입력되면 컨트롤장치의 제어에 따라 신호 감지부의 감지신호를 차단하는 차단부; 및 상기 검출부의 감지 신호 또는 신호 감지부의 감지 신호에 따라 스티어링부가 각 신호에 따라 작동되도록 메인 컨트롤장치에 의해 접속위치를 변경하는 스위칭부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 무인 원격 조정에 의하여 자동으로 작동하다가 탑승자가 수동으로 핸들을 조작하면 적은 힘으로 핸들에 고정된 토오크 센서가 작동되고 토오크 센서로부터 발생하는 회전력 또는 회전각이 검출부를 통해 메인 컨트롤장치에 전달되고 자동으로 신호 감지부의 신호를 차단하면서 토오크 센서의 검출부 신호에 따라 스티어링부의 모터를 작동시킴으로써 적은 힘으로 용이하게 핸들을 수동 조작할 수 있는 효과를 제공하게 된다. 또한, 수동운전을 위하여 운전석에 착석하거나 핸들을 잡을 때 자동으로 수동 운전모드로 전환이 가능하여 더욱 편리한 운전이 이루어지는 효과가 있는 것이다.

Figure R1020090018758

The present invention relates to an unmanned combined age v-equipped system equipped with a torque sensor, between a steering wheel and a steering wheel equipped with a steering portion of a steering device for unmanned adjustment of a direction along a predetermined driving path or adjustment of a front wheel in a desired direction by a passenger. A torque sensor mounted to the; A detector for transmitting a signal of the torque sensor to a main control device; A blocking unit for blocking a detection signal of the signal detecting unit under control of a control device when a signal of the detecting unit is input; And a switching unit configured to change the connection position by the main control device such that the steering unit is operated according to each signal according to the detection signal of the detection unit or the detection signal of the signal detection unit.

According to the present invention, when the driver operates the steering wheel manually while operating automatically by the unmanned remote control, the torque sensor fixed to the steering wheel is operated with a small force, and the rotational force or the rotation angle generated from the torque sensor is transferred to the main control device through the detection unit. By transmitting and automatically cutting off the signal detection unit, the steering unit operates the motor according to the detection unit signal of the torque sensor, thereby providing an effect of easily operating the handle with little force. In addition, it is possible to automatically switch to the manual driving mode when sitting in the driver's seat or the steering wheel for manual operation has the effect of more convenient operation.

Figure R1020090018758

Description

토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템{AGV(Automated Guided Vehicle) System Combined of manned/unmanned with Torque Sensor}   Automated Guided Vehicle (AGV) System Combined of manned / unmanned with Torque Sensor}

본 발명은 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이(AGV) 시스템에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 정해진 주행로를 따라 원격제어에 의해 자동주행하는 무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량을 운전자가 탑승하여 주행할 때 핸들 조작의 편리성을 제공하고 핸들 조작을 위한 수동 및 자동 전환이 용이하도록 한 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned combined age V (AGV) system equipped with a torque sensor, and more particularly, the driver rides on an unmanned electric golf cart or a transport vehicle that is automatically driven by remote control along a predetermined driving path. The present invention relates to an unmanned age-based hybrid system equipped with a torque sensor that provides convenience of steering wheel operation and facilitates manual and automatic switching for steering wheel operation.

일반적으로 정해진 주행로를 따라 무인 원격제어에 의하여 주행하는 무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량은 골프장 또는 사업 현장에서 골프용품 또는 물품만을 탑재하여 이송하거나 탑승부에 사람을 탑승시켜 원하는 위치까지 지면에 매설된 신호 발생체로부터 발생하는 신호를 감지하여 자동으로 이동시키게 된다.In general, an unmanned electric golf cart or a transport vehicle that is driven by an unmanned remote control along a predetermined driving path is mounted on the ground to a desired position by carrying only a golf article or article at a golf course or a business site, or by boarding a person in a boarding area. The signal generated from the signal generator is detected and automatically moved.

종래의 무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량을 첨부된 도 4를 통하여 살펴보면 정해진 주행로를 따라 방향을 조정하거나 탑승자가 임의로 원하는 방향으로 이동시키기 위한 앞바퀴(4)의 진행방향을 조정하는 조향장치(1)와, 지면에 매설된 신호 발생체(21)의 신호를 감지하거나 미도시된 다수의 자성체의 신호를 감지하여 진행속도, 진행방향, 선행차량과 거리유지 및 정지 동작을 제어하기 위한 신호 측정 센서들이 장착되어 무인 이동 경로를 확보하기 위한 신호 감지부(2)와, 신호 감지부(2)로부터 수신된 신호에 따라 진행 방향을 제어하기 위한 모터를 갖는 스티어링부(3) 및 뒷바퀴(41)를 구동하기 위한 배터리(51)와 이송용 모터(5) 그리고 주행 속도를 제어하는 주행 컨트롤부(6)로 이루어진다. 또한, 전후방에는 충돌방지를 위한 근접센서(7)가 장착되며 조향장치(1)를 자동으로 무인 작동하다가 탑승자가 수동으로 핸들(11)을 조작할 수 있도록 연결상태를 전환시키는 수동 및 자동 전환스위치(8)를 마련하게 된다. 그리고 상기 신호 감지부(2), 조향장치(1)의 스티어링부(3), 이송용 모터(5), 주행 컨트롤부(6) 및 근접센서(7) 들의 입력 신호 및 출력 신호를 제어하기 위한 메인 컨트롤장치(100)가 마련되고, 상기 메인 컨트롤장치(100)를 무선으로 작동할 수 있도록 조작 버튼을 갖는 리모컨(200)을 더욱 구비하여 이루어진다.Referring to Figure 4 attached to the conventional unmanned electric golf cart or transport vehicle steering device for adjusting the direction of the front wheel (4) for adjusting the direction along a predetermined driving path or for the passenger to move arbitrarily in the desired direction (1) And signal measuring sensors for controlling a traveling speed, a traveling direction, a distance between the preceding vehicle, and a stopping operation by sensing a signal of the signal generator 21 embedded in the ground or detecting a signal of a plurality of magnetic bodies (not shown). Mounted to drive a steering unit 3 and a rear wheel 41 having a signal sensing unit 2 for securing an unmanned movement path, and a motor for controlling the direction of travel according to the signal received from the signal sensing unit 2. It consists of a battery 51, a transport motor 5 and a travel control unit 6 for controlling the travel speed. In addition, the front and rear is equipped with a proximity sensor (7) for preventing the collision and the manual and automatic changeover switch to switch the connection state so that the passenger can manually operate the steering wheel 11 while automatically operating the steering system (1) (8). And for controlling the input signal and output signal of the signal detection unit 2, the steering unit 3 of the steering apparatus 1, the transport motor 5, the travel control unit 6 and the proximity sensor (7) The main control device 100 is provided, and further comprises a remote control 200 having an operation button to operate the main control device 100 wirelessly.

상기 무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량은 지면에 매설된 신호 발생체(21)로부터 발생하는 신호를 신호 감지부(2)와 주행 컨트롤부(6)를 통해 감지한 후 메인 컨트롤장치(100)로 전송되고, 메인 컨트롤장치(100)로 입력된 신호는 증폭 및 변환되어 조향장치(1)의 스티어링부(3)의 모터를 작동시켜 앞바퀴(4)의 진행방향을 조정하거나 이송용 모터(5)를 작동시켜 진행 속도를 설정하면서 자동으로 무인 운행할 수 있는 것이다.The unmanned electric golf cart or transport vehicle detects a signal generated from the signal generator 21 embedded in the ground through the signal detecting unit 2 and the driving control unit 6 and then transmits the signal to the main control device 100. Then, the signal input to the main control device 100 is amplified and converted to operate the motor of the steering unit 3 of the steering device 1 to adjust the direction of travel of the front wheels 4 or to transfer the motor (5) It can be operated unattended while setting the progress speed by operating.

그러나 상기 무인으로 작동되는 골프카트 또는 운반용 차량을 운전자가 핸들(11)을 잡고 수동으로 작동시키기 위해서는 핸들축을 작동시키도록 연결된 스티 어링부(3)의 모터가 구속된 상태에서 함께 작동함으로써 회전을 위해서는 큰 힘이 요구되므로 잠시 운전을 하여도 운전자가 피로가 가중되는 문제점이 있고, 힘을 과하게 작용시키면 스티어링부(3)의 모터를 손상시키는 문제점이 있었다.However, in order for the driver to manually operate the golf cart or the transport vehicle operated by the driver 11, the motor of the steering unit 3 connected to the steering shaft 3 to operate the steering wheel shaft is bound together for rotation. Since a large force is required, there is a problem that the driver is fatigued even when driving for a while, and if the force is excessively applied, there is a problem of damaging the motor of the steering unit 3.

상기 문제점을 해결하기 위하여 도 4에서와 같이 조향장치(1)의 핸들축에 스티어링부(3) 모터의 동력을 수동 또는 자동으로 연결 및 단락시키는 클러치부(300)를 부가하여 수동 조향시 스티어링부(3) 모터의 연결상태를 단락하여 운전자가 핸들(11)을 직접 조작할 수 있도록 구성하는 것으로서, 공개특허공보 공개번호 제10-2000-0040374호 "자동차의 자동조향 시스템의 수동 전환장치" 및 공개특허공보 공개번호 제10-2007-0104764호 "수동 및 자동 모드의 변환이 가능한 무인차량의 원격조향장치"가 개시되었다.In order to solve the above problem, as shown in FIG. 4, the steering unit at the time of manual steering by adding a clutch unit 300 for manually or automatically connecting and shortening the power of the steering unit 3 motor to the handle shaft of the steering apparatus 1. (3) by short-circuit the connection state of the motor so that the driver can directly operate the handle 11, Patent Publication No. 10-2000-0040374 "manual switching device of the automatic steering system of the vehicle" and Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2007-0104764 discloses an unmanned vehicle remote steering apparatus capable of switching between manual and automatic modes.

클러치부(300)를 장착한 상기 장치들은 단순히 스티어링부(3) 모터의 동력을 단락하는 구성으로 스티어링부(3) 모터를 동시에 작동시키지 않으므로 핸들(11) 조작을 위한 힘이 다소 줄어든 것은 사실이나 핸들(11)과 조향장치(1) 사이를 핸들축이 직결된 구성이므로 앞바퀴(4)의 방향을 조정할 때 앞바퀴(4)에 가해진 차량의 무게가 핸들(11)에 그대로 전달되므로 탑승자가 많거나 골프용품 또는 운송물품 등이 많을 경우 더욱 핸들(11)의 조작에 필요한 큰 힘이 요구되어 역시 운전자의 피로를 과중시키는 문제점이 있었다.Since the devices equipped with the clutch unit 300 do not operate the steering unit 3 motor at the same time by simply shorting the power of the steering unit 3 motor, the force for operating the handle 11 is somewhat reduced. Since the handle shaft is directly connected between the steering wheel 11 and the steering device 1, when the direction of the front wheel 4 is adjusted, the weight of the vehicle applied to the front wheel 4 is transmitted to the steering wheel 11 as it is, so that many passengers In the case of a lot of golf goods or transport goods, such a large force required for the operation of the handle 11 was required to increase the fatigue of the driver.

따라서, 본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발 명의 목적은 정해진 주행로를 따라 원격제어에 의해 자동주행하는 무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량의 핸들축과 조향장치의 스티어링부 사이에 토오크 센서를 장착하여 운전자가 탑승하여 주행할 때 핸들 조작의 편리성을 제공하고 핸들 조작을 위한 수동 및 자동 모드로의 전환이 인위적 또는 자동으로 용이하게 이루어지도록 한 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention between the steering shaft of the steering shaft and the steering shaft of an unmanned electric golf cart or a transport vehicle that automatically drives by remote control along a predetermined driving path Combined with or without a torque sensor, the driver provides the convenience of steering wheel operation when the driver rides and drives, and makes it easy to switch between manual and automatic modes for steering wheel operation, either artificially or automatically. AgeV is in providing this system.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템은 정해진 주행로를 따라 방향이 무인 조정되거나 탑승자가 임의로 원하는 방향으로 앞바퀴를 조정하는 조향장치와, 지면에 매설된 신호 발생체의 신호를 감지하여 주행 방향 및 속도를 측정하기 위한 측정 센서들이 장착된 신호 감지부 및 주행 컨트롤부와, 앞바퀴의 진행 방향을 제어하기 위한 모터를 갖는 스티어링부와, 뒷바퀴를 구동하기 위한 배터리와 접속된 이송용 모터 그리고 전후방에는 충돌방지를 위한 근접센서가 장착되며, 탑승자가 수동으로 핸들을 조작할 수 있도록 수동 및 자동 모드 전환스위치가 마련되어 이루어지고, 상기 신호 감지부, 조향장치의 스티어링부, 이송용 모터, 주행 컨트롤부 및 근접센서 들의 입력 신호 및 출력 신호를 제어하는 메인 컨트롤장치 그리고 상기 메인 컨트롤장치를 무선으로 작동할 수 있도록 리모컨을 마련하여 이루어지는 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템에 있어서, 상기 핸들과 스티어링부가 장착된 핸들축 사이에 장착되는 토오크 센서와; 상기 토오크 센서의 신호를 메인 컨트롤장치에 전달하는 검출부와; 상기 검출부의 신호가 입력되면 컨트롤장치의 제어에 따라 신호 감지 부의 감지신호를 차단하는 차단부; 및 상기 검출부의 감지 신호 또는 신호 감지부의 감지 신호에 따라 스티어링부가 각 신호에 따라 작동되도록 메인 컨트롤장치에 의해 접속위치를 변경하는 스위칭부를 포함하여 이루어지는 것을 기술적 구성상의 특징으로 할 수 있다.The combined unmanned age V system equipped with a torque sensor for achieving the above object of the present invention is a steering device for unmanned adjustment of the direction along a predetermined driving path or adjustment of the front wheel in a desired direction by the occupant, and embedded in the ground. Signal detection unit and driving control unit equipped with measurement sensors for measuring the direction and speed of the signal generator to detect the signal of the signal generator, a steering unit having a motor for controlling the forward direction of the front wheel, and for driving the rear wheel The transfer motor connected to the battery and the front and rear are equipped with a proximity sensor for preventing collision, and a manual and automatic mode switching switch is provided for the passenger to manually operate the handle, and the steering of the signal detection unit and the steering device Provides input and output signals for the controller, transport motor, travel controller and proximity sensors. In an unmanned combined age V system equipped with a main control device and a torque sensor formed by providing a remote control to operate the main control device wirelessly, a torque sensor mounted between the handle and the handle shaft equipped with a steering unit Wow; A detector for transmitting a signal of the torque sensor to a main control device; A blocker to block the detection signal of the signal detector according to the control of the control device when the signal of the detector is input; And a switching unit configured to change the connection position by the main control device so that the steering unit is operated according to each signal according to the detection signal of the detection unit or the detection signal of the signal detection unit.

본 발명의 일 실시 예로서, 핸들을 수동으로 작동하고 있음을 컨트롤장치에 자동으로 전달하는 압력 또는 열 감지용 기능센서를 운전석 또는 핸들 주위에 장착하여 이루어지는 것을 기술적 구성상의 특징으로 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the technical configuration may be achieved by mounting a pressure sensor or a heat sensing function sensor that automatically transmits a handle to a control device to a control device.

본 발명에 따른 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템은 무인 원격 조정에 의하여 자동으로 작동하다가 탑승자가 수동으로 핸들을 조작하면 적은 힘으로 핸들에 고정된 토오크 센서가 작동되고 토오크 센서로부터 발생하는 회전력 또는 회전각이 검출부를 통해 메인 컨트롤장치에 전달되고 자동으로 신호 감지부의 신호를 차단하면서 토오크 센서의 검출부 신호에 따라 스티어링부의 모터를 작동시킴으로써 적은 힘으로 용이하게 핸들을 수동 조작할 수 있는 효과를 제공하게 된다.The unmanned combined age V system equipped with the torque sensor according to the present invention operates automatically by unmanned remote control, and when the passenger manually operates the steering wheel, the torque sensor fixed to the steering wheel operates with little force and is generated from the torque sensor. The rotation force or angle of rotation is transmitted to the main control unit through the detector and automatically cuts off the signal of the signal detector, while operating the motor of the steering unit according to the signal of the torque sensor. Will be provided.

또한, 수동운전을 위하여 운전석에 착석하거나 핸들을 잡을 때 자동으로 수동 운전모드로 전환이 가능하여 더욱 편리한 운전이 이루어지는 효과가 있는 것이다.In addition, it is possible to automatically switch to the manual driving mode when sitting in the driver's seat or the steering wheel for manual operation has the effect of more convenient operation.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 종래의 기술을 설명하기 위하여 부여한 부 호와 동일한 구성은 동일 부호를 부여하면서 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention with the same configuration as the reference numerals given to explain the prior art.

도 1은 본 발명에 따른 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템를 나타낸 개략 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템의 구성도를 나타낸다.1 is a schematic perspective view of a combined unmanned age V system equipped with a torque sensor according to the present invention, Figure 2 is a block diagram of a combined unmanned age system equipped with a torque sensor according to the present invention.

무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량의 기본 구성을 살펴보면, 리모컨(200)의 조작 및 원격제어에 의해 정해진 주행로를 따라 자동주행하는 무인 조정과 탑승자가 임의로 원하는 방향으로 핸들(11)을 조작하여 앞바퀴(4)를 조정하는 조향장치(1)가 장착된다. 또한, 지면에 매설된 고주파 등의 신호 발생체(21)로부터 발생되는 신호를 감지하여 주행 방향 및 속도를 측정하기 위한 측정 센서들이 장착된 신호 감지부(2) 및 주행 컨트롤부(6)가 장착된다. 상기 신호 감지부(2)의 감지 신호에 따라 앞바퀴(4)의 진행 방향을 제어하기 위한 모터를 갖는 스티어링부(3)와, 뒷바퀴(41)를 구동하기 위한 배터리(51)가 접속된 이송용 모터(31) 그리고 충돌방지를 위한 근접센서(7)가 전후방에 장착되며, 탑승자가 수동으로 핸들(11)을 조작할 수 있도록 수동 및 자동 모드 전환스위치(8)가 마련되어 이루어진다.Looking at the basic configuration of an unmanned electric golf cart or a transport vehicle, unmanned adjustment that automatically runs along the driving route determined by the operation and remote control of the remote control 200 and the front wheel (maneuvering the steering wheel 11 in the desired direction by the passengers) A steering device 1 for adjusting 4) is mounted. In addition, the signal detecting unit 2 and the traveling control unit 6 equipped with measurement sensors for detecting a signal generated from the signal generator 21 such as high frequency embedded in the ground and measuring the driving direction and speed are mounted. do. In accordance with the detection signal of the signal detection unit 2 for the transfer of the steering unit 3 having a motor for controlling the traveling direction of the front wheel 4 and the battery 51 for driving the rear wheel 41 is connected The motor 31 and the proximity sensor 7 for preventing a collision are mounted in front and rear, and the manual and automatic mode changeover switches 8 are provided to allow the occupant to manually operate the handle 11.

또한, 상기 신호 감지부(2), 조향장치(1)의 스티어링부(3), 이송용 모터(5), 주행 컨트롤부(6) 및 근접센서(7) 들의 입력 신호 및 출력 신호를 제어하는 메인 컨트롤장치(100)가 구비되고 상기 메인 컨트롤장치(100)를 무선으로 작동할 수 있도록 리모컨(200)이 더욱 마련된다.In addition, the input signal and output signals of the signal detecting unit 2, the steering unit 3 of the steering apparatus 1, the transport motor 5, the travel control unit 6 and the proximity sensor 7 are controlled. The main control device 100 is provided and the remote controller 200 is further provided to operate the main control device 100 wirelessly.

한편, 상기와 같이 구성된 무인 전동 골프카트 또는 운반용 차량에 수동 및 자동 조향이 가능하면서 편리하게 핸들(11)을 조작할 수 있도록 상기 핸들(11)과 스티어링부(3)가 장착된 핸들축 사이에 토오크 센서(9)를 장착하게 된다.On the other hand, between the handle shaft equipped with the steering wheel 11 and the steering unit 3 so that the steering wheel 11 can be operated conveniently and manually and automatically to the unmanned electric golf cart or transport vehicle configured as described above. The torque sensor 9 is mounted.

상기 토오크 센서(9)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 핸들(11)에 일단이 고정되고 스티어링부(3)가 장착된 핸들축에 타단이 고정되며, 상기 핸들(11)을 작동시켜 회전할 때 발생하는 회전력 및 회전각을 감지하는 검출부(91)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIGS. 1 and 2, the torque sensor 9 has one end fixed to the handle 11 and the other end fixed to the handle shaft on which the steering unit 3 is mounted. It comprises a detection unit 91 for detecting the rotational force and the rotation angle generated when the rotation.

상기 검출부(91)는 핸들(1)이 회전할 때 발생하는 토오크 센서(9)의 회전력 또는 회전각을 측정한 후 신호로 변화하여 검출 값을 메인 컨트롤장치(100)에 송출하게 된다.The detector 91 measures the rotational force or the rotation angle of the torque sensor 9 generated when the handle 1 rotates, changes the signal into a signal, and transmits the detected value to the main control device 100.

상기 검출부(91)의 신호가 메인 컨트롤장치(100)에 입력되면 메인 컨트롤장치(100)의 제어를 통해 신호 감지부(2)의 감지신호를 차단하여 수동모드로 전환시키면서 스티어링부(3)를 작동시키는 차단부(92)를 마련하게 된다. 상기 차단부(92)는 무인 자동모드로 작동될 때에는 반대로 원상태로 복귀되어 신호 감지부(2)의 감지 신호에 따라 스티어링부(3)의 모터를 작동시키도록 이루어진다.When the signal of the detection unit 91 is input to the main control device 100, the steering unit 3 is switched while the detection signal of the signal detection unit 2 is switched to the manual mode by controlling the main control device 100. It is to provide a blocking unit 92 to operate. When the shut-off part 92 is operated in the unattended automatic mode, the cut-off part 92 is returned to its original state and is operated to operate the motor of the steering part 3 according to the detection signal of the signal detection part 2.

또한, 토오크 센서(9)의 작동으로 검출부(91)에 감지 신호가 발생하면 메인 컨트롤장치(100)에 의해 차단부(92)가 작동하여 신호 감지부(2)의 감지 신호에 따라 작동하고 있던 스티어링부(3)의 작동을 자동으로 차단함과 동시에 검출부(91)에 감지 신호에 따라 스티어링부(3)가 작동될 수 있도록 접속위치를 변경하는 스위칭부(93)를 더욱 마련하게 된다.In addition, when a detection signal is generated in the detection unit 91 by the operation of the torque sensor 9, the blocking unit 92 is operated by the main control device 100 to operate according to the detection signal of the signal detection unit 2. At the same time, the operation of the steering unit 3 is automatically shut off, and the detection unit 91 further includes a switching unit 93 for changing the connection position so that the steering unit 3 can be operated in response to a detection signal.

본 발명의 다른 실시 예로서, 도 3에서와 같이 핸들(11)을 수동으로 작동하 고 있음을 메인 컨트롤장치(100)에 자동으로 신호를 전달할 수 있도록 압력 또는 열 감지용 기능센서(96)를 운전석 또는 핸들(11) 주위에 장착하게 된다. 운전자가 수동으로 운행을 하기 위하여 운전석에 착석하고 핸들(11)을 잡으면 곧 상기 기능센서(96)의 작동으로 신호가 메인 컨트롤장치(100)에 전달되고 메인 컨트롤장치(100)의 제어를 통해 차단부(92)와 스위칭부(93)의 작동으로 이어져 전동 골프카트 또는 운반용 차량이 유인으로 작동되는 수동 모드로 자동 변환하도록 구성된다.As another embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, the function sensor 96 for pressure or heat detection may be used to automatically transmit a signal to the main control device 100 that the handle 11 is manually operated. It is mounted around the driver's seat or the handle 11. When the driver is seated in the driver's seat for manual driving and grabs the handle 11, a signal is transmitted to the main control device 100 by the operation of the function sensor 96 and is cut off through the control of the main control device 100. Operation of the unit 92 and the switching unit 93 is configured to automatically convert the electric golf cart or the transport vehicle into a manual mode in which it is manned.

다음에는, 이와 같은 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템의 동작 관계를 상세하게 설명한다.Next, the operation relationship of the unmanned combined ageV system equipped with such a torque sensor is demonstrated in detail.

전동 골프카트 또는 운반용 차량이 무인으로 작동할 때에는 지면에 매설된 신호 발생체(21)로부터 발생하는 신호를 신호 감지부(2) 및 주행 컨트롤부(6)를 통해 수신된 신호를 메인 컨트롤장치(100)로 전송되고, 메인 컨트롤장치(100)로 입력된 신호는 증폭 및 변환되어 조향장치(1)의 스티어링부(3) 모터를 작동시켜 앞바퀴(4)의 진행방향을 조정하거나 주행 컨트롤러(6)를 통해 이송용 모터(5)를 작동시켜 설정된 진행 속도로 자동으로 무인 운행할 수 있게 된다.When the electric golf cart or the transport vehicle is operated unattended, the signal received from the signal generator 21 embedded in the ground is received through the signal detecting unit 2 and the driving control unit 6 and the main control unit ( 100 is transmitted to the main control unit 100, the signal is amplified and converted to operate the steering unit 3 motor of the steering apparatus 1 to adjust the direction of travel of the front wheel (4) or the travel controller (6) By operating the transfer motor 5 through) it is possible to automatically drive unattended at the set speed.

한편, 전동 골프카트 또는 운반용 차량을 유인으로 작동하기 위해서는 수동 및 자동 모드 전환스위치(8)를 수동 모드로 전환 한 후 운전자가 운전석에 착석한 후 핸들(11)을 조작하면 토오크 센서(9)가 작동하게 된다.On the other hand, in order to maneuver the electric golf cart or the transport vehicle by maneuvering, after switching the manual and automatic mode changeover switch 8 to the manual mode, the driver seats the driver's seat and operates the steering wheel 11, the torque sensor 9 It works.

상기 핸들(11)의 회전력은 고정되어 있는 토오크 센서(9)에서 회전력 및 회전각으로 변환된 후 검출부(91)를 통해 메인 컨트롤장치(100)로 전송되고 메인 컨트롤장치(100)의 제어를 통해 신호 감지부(2)의 입력 신호를 차단함과 동시에 신호 감지부(2)의 입력 신호에 따라 작동되었던 스티어링부(3)의 모터의 구동을 토오크 센서(9)로부터 전달되는 검출부(91)의 신호에 따라 스티어링부(3)의 모터가 작동될 수 있도록 스위칭부(93)를 전환시키게 된다.The rotational force of the handle 11 is converted to the rotational force and the rotation angle in the fixed torque sensor 9 and then transmitted to the main control device 100 through the detection unit 91 and through the control of the main control device 100 Blocking the input signal of the signal detection unit 2 and at the same time the driving of the motor of the steering unit 3 operated according to the input signal of the signal detection unit 2 of the detection unit 91 transmitted from the torque sensor 9 According to the signal, the switching unit 93 is switched so that the motor of the steering unit 3 can be operated.

상기 과정에서 핸들(11)을 조작하는 작은 힘이 토오크 센서(9)를 작동시키고 토오크 센서(9)의 토오크를 검출부(91)와 메인 컨트롤장치(100)를 통해 조향장치(1)의 스티어링부(3) 모터의 구동으로 이어지는 것이므로 운전자의 피로함을 최소화할 수 있는 것이다.In this process, a small force for operating the handle 11 operates the torque sensor 9 and the torque of the torque sensor 9 through the detection unit 91 and the main control device 100 through the steering unit 1 of the steering unit 1. (3) Since it leads to the driving of the motor, the fatigue of the driver can be minimized.

한편, 상기 과정에서 전동 골프카트 또는 운반용 차량을 유인으로 작동하기 위해서는 수동 및 자동 모드 전환스위치(8)를 수동 모드로 전환하는 과정을 설명하였으나 본 발명은 운전자가 운전석에 착석한 후 핸들(11)을 조작하여 토오크 센서(9)를 작동시킬 때 발생한 회전력 및 회전각의 입력 신호를 검출부(91)를 통해 메인 컨트롤장치(100)에 전달하면 제어를 통해 신호 감지부(2)의 입력 신호를 차단함과 동시에 신호 감지부(2)의 입력 신호에 따라 작동되었던 스티어링부(3)의 모터의 구동을 토오크 센서(9)로부터 전달되는 검출부(91)의 신호 값에 따라 스티어링부(3)의 모터가 작동될 수 있도록 스위칭부(93)를 자동으로 전환시킬 수 있으므로 꼭 수동 및 자동 모드 전환스위치(8)를 사용할 필요가 없는 편리함을 제공하게 된다.On the other hand, in order to operate the electric golf cart or the transport vehicle in the above process to explain the process of switching the manual and automatic mode switching switch 8 to the manual mode, but the present invention the driver seated in the driver's seat 11 By transmitting the input signal of the rotational force and the rotation angle generated when operating the torque sensor 9 to operate the torque sensor 9 to the main control device 100 through the detection unit 91 to block the input signal of the signal detection unit 2 through the control At the same time, the driving of the motor of the steering unit 3 operated according to the input signal of the signal detecting unit 2 is driven by the motor of the steering unit 3 according to the signal value of the detection unit 91 transmitted from the torque sensor 9. Since the switching unit 93 can be automatically switched so that it can be operated, it does not necessarily need to use the manual and automatic mode switching switch (8).

또한, 사용의 편리성을 더욱 향상시키기 위하여 압력 또는 열 감지용 기능센서(96)를 운전석 또는 핸들(11) 주의에 장착하게 되면 전동 골프카트 또는 운반용 차량을 유인으로 작동하기 위한 수동 및 자동 모드 전환스위치(8)의 조작이 불필요 하게 된다. 즉, 운전자가 수동으로 운행을 하기 위하여 운전석에 착석하고 핸들(11)을 잡으면 곧 기능센서(96)의 작동으로 신호가 메인 컨트롤장치(100)에 전달되고 메인 컨트롤장치(100)의 제어를 통해 차단부(92)와 스위칭부(93)의 작동으로 이어져 전동 골프카트 또는 운반용 차량이 유인으로 작동되는 수동 모드로 자동 변환되는 편리성이 이루어지는 것이다.In addition, when the function sensor 96 for pressure or heat detection is mounted on the driver's seat or the handle 11 to further improve the convenience of use, manual and automatic mode switching for maneuvering the electric golf cart or the transport vehicle is manned. The operation of the switch 8 becomes unnecessary. That is, when the driver is seated in the driver's seat for manual driving and grabs the handle 11, the signal is transmitted to the main control device 100 by the operation of the function sensor 96 and the control of the main control device 100 is performed. The operation of the blocking unit 92 and the switching unit 93 is the convenience that is automatically converted to the manual mode in which the electric golf cart or the transport vehicle is manned.

이상에서와 같은 본 발명의 바람직한 실시 예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 상기 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에 한정하는 것은 아니다. 따라서 상기 실시 예를 적절히 변형 및 수정 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있으므로 적절한 변경 및 수정과 균등물들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주하여야 할 것이다.Although described and illustrated in connection with the preferred embodiment of the present invention as described above, it is not limited to the configuration and operation as shown and described above. Therefore, it will be appreciated by those skilled in the art that the above embodiments can be appropriately modified and modified, and therefore, appropriate changes, modifications, and equivalents should be considered to be within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템를 나타낸 개략 사시도.1 is a schematic perspective view showing an unmanned combined age V system equipped with a torque sensor according to the present invention.

도 2는 도 1의 구성도.2 is a configuration diagram of FIG. 1.

도 3은 본 발명에 따른 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템의 다른 실시 예를 나타낸 구성도.Figure 3 is a block diagram showing another embodiment of the unmanned combined age V system equipped with a torque sensor according to the present invention.

도 4는 종래의 유무인 겸용 에이지브이 시스템의 구성도이다.Figure 4 is a block diagram of a conventional age-less combined age V system.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

1 : 조향장치 2 : 신호 감지부1: steering device 2: signal detection unit

3 : 스티어링부 4 : 앞바퀴3: steering unit 4: front wheel

5 : 이송용 모터 6 : 주행 컨트롤러5: Transfer Motor 6: Travel Controller

7: 근접센서 8 : 전환스위치7: Proximity sensor 8: selector switch

9 : 토오크 센서 11 : 핸들9: torque sensor 11: handle

21 : 신호 발생체 41 : 뒷바퀴21: signal generator 41: rear wheel

91 : 검출부 92 : 차단부91: detection unit 92: blocking unit

93 : 스위칭부 96 : 기능센서93: switching unit 96: functional sensor

100 : 메인 컨트롤장치 200 : 리모컨100: main control device 200: remote control

300 : 클러치부 911 : 피니언기어300: clutch portion 911: pinion gear

Claims (2)

정해진 주행로를 따라 방향이 무인 조정되거나 탑승자가 임의로 원하는 방향으로 앞바퀴(4)를 조정하는 조향장치(1)와, 지면에 매설된 신호 발생체(21)의 신호를 감지하여 주행 방향 및 속도를 측정하기 위한 측정 센서들이 장착된 신호 감지부(2) 및 주행 컨트롤부(6)와, 앞바퀴(4)의 진행 방향을 제어하기 위한 모터를 갖는 스티어링부(3)와, 뒷바퀴(41)를 구동하기 위한 배터리(51)와 접속된 이송용 모터(31) 그리고 전후방에는 충돌방지를 위한 근접센서(7)가 장착되며, 탑승자가 수동으로 핸들(11)을 조작할 수 있도록 수동 및 자동 모드 전환스위치(8)가 마련되어 이루어지고, 상기 신호 감지부(2), 조향장치(1)의 스티어링부(3), 이송용 모터(5), 주행 컨트롤부(6) 및 근접센서(7) 들의 입력 신호 및 출력 신호를 제어하는 메인 컨트롤장치(100) 그리고 상기 메인 컨트롤장치(100)를 무선으로 작동할 수 있도록 리모컨(200)을 마련하여 이루어지고, 상기 핸들(11)과 스티어링부(3)가 장착된 핸들축 사이에 장착되는 토오크 센서(9)와, 상기 토오크 센서(9)의 회전력 또는 회전각의 신호를 메인 컨트롤장치(100)에 전달하는 검출부(91)와, 상기 검출부(91)의 신호가 입력되면 메인 컨트롤장치(100)의 제어에 따라 신호 감지부(2)의 감지신호를 차단하는 차단부(92) 및 상기 검출부(91)의 감지 신호의 발생시 메인 컨트롤장치(100)에 의해 신호 감지부(2)의 감지 신호를 차단하면서 검출부(91)의 신호 값에 따라 스티어링부(3)의 모터가 작동되도록 접속위치를 변경하는 스위칭부(93)를 더욱 포함하여 이루어지는 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템에 있어서,Steering device (1) for unmanned adjustment of the direction along a predetermined driving path or arbitrarily adjusts the front wheel (4) in the desired direction, and by detecting the signal of the signal generator 21 embedded in the ground to adjust the driving direction and speed Driving the rear wheel 41 and the steering unit 3 having a signal sensing unit 2 and a traveling control unit 6 equipped with measurement sensors for measuring, a motor for controlling the direction in which the front wheels 4 travel; A transport motor 31 connected to the battery 51 and a front and rear proximity sensor 7 are installed in the front and rear to prevent collision, and manual and automatic mode switch for allowing the passenger to manually operate the handle 11. (8) is provided and the input signal of the signal detection unit (2), the steering unit (3) of the steering device (1), the transport motor (5), the travel control unit (6) and the proximity sensor (7) And a main control device 100 for controlling the output signal and the main control. The remote control 200 is provided to operate the device 100 wirelessly, and the torque sensor 9 mounted between the handle 11 and the handle shaft on which the steering unit 3 is mounted, and the torque The detection unit 91 which transmits a signal of the rotational force or the rotation angle of the sensor 9 to the main control device 100, and a signal detection unit according to the control of the main control device 100 when the signal of the detection unit 91 is input. Blocking unit 92 for blocking the detection signal of (2) and when the detection signal of the detection unit 91 generates the detection signal of the detection unit 91 by blocking the detection signal of the signal detection unit 2 by the main control device 100 In a combined age system with or without a torque sensor further comprising a switching unit 93 for changing the connection position so that the motor of the steering unit 3 operates according to the signal value, 상기 핸들(11)을 수동으로 작동하고 있음을 메인 컨트롤장치(100)에 자동으로 신호가 전달되도록 압력 또는 열 감지용 기능센서(96)가 운전석 또는 핸들(11) 주위에 장착되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 토오크 센서를 장착한 유무인 겸용 에이지브이 시스템.Pressure or heat detection function sensor 96 is mounted around the driver's seat or the handle 11 so that a signal is automatically transmitted to the main control device 100 that the handle 11 is manually operated. Unmanned combined age V system equipped with a torque sensor. 삭제delete
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